JPH11166658A - 弁制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御信号に対する電磁アクチュエータの作動
量が変化したや制御信号が変動した場合でも、油圧アク
チュエータを適切に制御する。 【解決手段】 コントロールユニット１７には目標電流
設定部２８、デューティ比補正部３１等が設けられてい
る。そして、コントロールユニット１７は、目標電流設
定部２８による目標値と最大値演算部３２による最大値
とから擬似目標値設定部３３によって擬似目標値を設定
する。そして、コントロールユニット１７は、目標値を
用いてＰＷＭ信号のデューティ比を演算すると共に、デ
ューティ比補正部３１によって電磁アクチュエータ１６
に流れる制御電流の検出値を擬似目標値に近付けるため
にデューティ比を補正し、補正したデューティ比に応じ
たＰＷＭ信号を電磁アクチュエータ１６に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばクラッチの
締結、開放を制御する自動クラッチ制御装置等に用いて
好適な弁制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、マニュアルトランスミッションを
有する車両において、運転者の負担を軽減するために、
車両の発進時や変速ギヤの切換時を検出することによっ
て、クラッチを自動的に締結、開放するようにした自動
クラッチ制御装置が提案されている。

【０００３】このような自動クラッチ制御装置には、ク
ラッチを締結、開放するためのレリーズシリンダ等のア
クチュエータが設けられ、該レリーズシリンダは制御弁
と制御信号出力手段とからなる弁制御装置によって、そ
の作動が制御されている。

【０００４】そして、この弁制御装置は、制御信号出力
手段によって制御弁の電磁アクチュエータにＰＷＭ信号
を出力し、制御弁の弁体を変位させることによって、油
圧ポンプ等の液圧源からレリーズシリンダに圧油を給排
している。これにより、自動クラッチ制御装置は、レリ
ーズシリンダを伸縮させ、クラッチの締結、開放を制御
している。

【０００５】ここで、制御信号出力手段は、車両の運転
状態に応じて予め決められた位置までクラッチを移動さ
せるための制御信号としての制御電流に対応したＰＷＭ
信号を電磁アクチュエータに出力するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来技術に
よる弁制御装置では、前記制御弁の弁体を変位させる比
例ソレノイド等の電磁アクチュエータが長時間の稼動等
で加熱されたときに、電磁アクチュエータのコイル部に
熱抵抗が生じるため、入力電圧に対する弁体の変位が徐
々に小さくなることがある。

【０００７】このため、従来技術ではレリーズシリンダ
への圧油の供給量が減少し、レリーズシリンダの作動量
が徐々に変化してしまうことがあり、クラッチの締結、
開放を適切に制御できないという問題がある。

【０００８】また、車両の運転状態に応じて制御信号を
更新するときには、電磁アクチュエータ内の抵抗および
インダクタンスの影響により電磁アクチュエータの作動
が遅延し、クラッチを締結、開放するときの電磁アクチ
ュエータの作動速度である応答性が低下するという問題
がある。

【０００９】さらに、電磁アクチュエータを駆動させる
電源の電圧が変動した場合には、制御信号が変動し、電
磁アクチュエータの作動を適切に制御できないという問
題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は制御信号に対する電磁アクチュ
エータの作動量が変化した場合や制御信号が変動した場
合でも、制御信号を補正して油圧アクチュエータを適切
に制御することができ、電磁アクチュエータの応答性を
向上できるようにした弁制御装置を提供することを目的
としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１の発明は、油圧アクチュエータと油圧源
との間に配設され、弁体の変位に応じて油圧アクチュエ
ータに給排させる圧油量を制御する弁部と、該弁部の弁
体を制御信号に応じて変位させる電磁アクチュエータと
からなる制御弁と、前記油圧アクチュエータを作動させ
るため、前記電磁アクチュエータに制御信号を出力する
制御信号出力手段とからなる弁制御装置に適用される。

【００１２】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、前記制御信号出力手段は、前記油圧アクチュエ
ータを目標となる位置まで作動させるための制御信号の
目標値を設定する目標値設定手段と、該目標値設定手段
による目標値に応じた制御信号を演算する制御信号演算
手段と、前記制御信号の最大値を演算する最大値演算手
段と、該最大値演算手段による最大値が目標値よりも大
きいときには擬似目標値を目標値に設定し、最大値が目
標値よりも小さいときには擬似目標値を最大値に設定す
る擬似目標値設定手段と、前記制御信号演算手段による
制御信号に対して前記電磁アクチュエータに実際に加え
られた給電値を検出する給電値検出手段と、該給電値検
出手段による検出値と前記擬似目標値設定手段による擬
似目標値との偏差を減少させるために前記制御信号演算
手段による制御信号を補正して出力する制御信号補正手
段とから構成したことにある。

【００１３】このように構成したことにより、目標値設
定手段による目標値に応じて制御信号演算手段によって
制御信号を演算すると共に、擬似目標値設定手段による
擬似目標値と給電値検出手段による検出値との偏差に従
って制御信号を補正することができる。これにより、電
磁アクチュエータの発熱等による影響を相殺できると共
に、油圧アクチュエータを目標となる位置まで速やかに
作動させることができる。

【００１４】また、目標値が最大値よりも大きいときに
は、擬似目標値設定手段によって擬似目標値を最大値に
設定するから、制御信号を最大値に保持することがで
き、制御信号を過大に補正することなく、電磁アクチュ
エータを作動させることができる。

【００１５】また、請求項２の発明は、クラッチを締
結、開放する油圧アクチュエータと、該油圧アクチュエ
ータと油圧源との間に配設され、弁体の変位に応じて油
圧アクチュエータに給排させる圧油量を制御する弁部
と、該弁部の弁体を制御信号に応じて変位させる電磁ア
クチュエータとからなる制御弁と、前記油圧アクチュエ
ータを作動させるため、前記電磁アクチュエータに制御
信号を出力する制御信号出力手段とからなる弁制御装置
に適用される。

【００１６】そして、請求項２の発明が採用する構成の
特徴は、前記制御信号出力手段は、車両の運転状態に応
じてクラッチを締結、開放するために前記油圧アクチュ
エータを作動させるための制御信号の目標値を設定する
目標値設定手段と、該目標値設定手段による目標値に応
じた制御信号を演算する制御信号演算手段と、前記制御
信号の最大値を演算する最大値演算手段と、該最大値演
算手段による最大値が目標値よりも大きいときには擬似
目標値を目標値に設定し、最大値が目標値よりも小さい
ときには擬似目標値を最大値に設定する擬似目標値設定
手段と、前記制御信号演算手段による制御信号に対して
前記電磁アクチュエータに実際に加えられた給電値を検
出する給電値検出手段と、該給電値検出手段による検出
値と前記擬似目標値設定手段による擬似目標値との偏差
を減少させるために前記制御信号演算手段による制御信
号を補正して出力する制御信号補正手段とから構成した
ことにある。

【００１７】この場合、目標値設定手段による目標値に
応じて制御信号演算手段によって制御信号を演算すると
共に、擬似目標値設定手段による擬似目標値と給電値検
出手段による検出値との偏差に従って制御信号を補正す
ることができる。これにより、電磁アクチュエータの発
熱等による影響を相殺できると共に、油圧アクチュエー
タを目標となる位置まで早期に作動させて、クラッチの
締結、開放を制御することができる。

【００１８】また、目標値が最大値よりも大きいときに
は、擬似目標値設定手段によって擬似目標値を最大値に
設定するから、制御信号を最大値に保持することがで
き、制御信号を過大に補正することなく、電磁アクチュ
エータを作動させて、クラッチの締結、開放を適切に制
御することができる。

【００１９】また、請求項３の発明では、最大値演算手
段は、電源の電圧値と前記制御弁を構成する電磁アクチ
ュエータのインピーダンスとの関係から制御信号の最大
値を演算する構成としている。

【００２０】これにより、最大値演算手段は電源の電圧
値と電磁アクチュエータのインピーダンスとを用いるこ
とによって電磁アクチュエータに給電できる制御信号の
最大値を演算することができる。

【００２１】また、請求項４の発明では、擬似目標値設
定手段によって設定される擬似目標値は、最大値が目標
値よりも大きいときには目標値と等しい値に設定し、最
大値が目標値よりも小さいときには最大値と等しい値に
設定する構成としている。

【００２２】このため、擬似目標値が制御信号の最大値
よりも大きくなるのを防止することができ、目標値が最
大値よりも大きいときには、制御信号を最大値に保持す
ることができ、制御信号を過大に補正することなく、電
磁アクチュエータを速やかに作動させることができる。

【００２３】また、請求項５の発明では、制御信号補正
手段は、前記擬似目標値設定手段による擬似目標値と該
給電値検出手段による検出値との偏差を演算する偏差演
算手段と、該偏差演算手段からの偏差に対する比例演算
を行う比例演算手段と、前記偏差演算手段からの偏差に
対する積分演算を行う積分演算手段と、前記比例演算手
段による演算値と積分演算手段による演算値とを前記制
御信号演算手段による制御信号に対して加算する加算手
段とから構成している。

【００２４】上記構成により、制御信号補正手段は、比
例演算手段による演算値と積分演算手段による演算値と
を制御信号演算手段による制御信号に対して加算し、こ
の加算演算値に基づく制御信号を電磁アクチュエータに
出力することができる。

【００２５】このため、制御信号出力手段は、比例演算
手段による演算値によって擬似目標値と検出値との偏差
を減少させる制御信号を出力することができ、電磁アク
チュエータの作動が遅延するのを抑制し、電磁アクチュ
エータの応答性を向上させることができる。

【００２６】また、制御信号出力手段は、積分演算手段
の演算値によって擬似偏差を減少させる制御信号を出力
することができ、擬似目標値と検出値との間に定常偏差
が生じるのを防止し、前記油圧アクチュエータを目標と
する位置まで速やか作動させることができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
弁制御装置を自動クラッチ制御装置に適用した場合を例
に挙げて詳細に説明する。

【００２８】ここで、図１ないし図１０は本発明の実施
の形態を示し、１は車両に搭載されるエンジンで、該エ
ンジン１には出力軸としてのクランク軸１Ａが設けら
れ、該クランク軸１Ａはエンジン１によって回転駆動さ
れるものである。

【００２９】２は後述のクラッチ３を介してエンジン１
に締結、開放される変速機で、該変速機２には、入力軸
２Ａと出力軸２Ｂとが設けられ、該入力軸２Ａと出力軸
２Ｂとの間には変速ギヤ２Ｃ等が配設されている。そし
て、変速機２は、シフトレバー２Ｄを操作し、変速ギヤ
２Ｃを例えば１速、２速、３速、４速、リバースに切換
えることによって、車両の駆動力と速度を可変に制御す
るものである。

【００３０】３はエンジン１と変速機２との間に設けら
れたクラッチを示し、該クラッチ３は、エンジン１のク
ランク軸１Ａに取付けられた駆動側ディスク３Ａと変速
機２の入力軸２Ａに取付けられた従動側ディスク３Ｂと
から構成されている。そして、クラッチ３は、従動側デ
ィスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａに摺接させることによ
ってエンジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２
Ａとを締結し、エンジン１から変速機２にトルクを伝達
している。また、クラッチ３は、従動側ディスク３Ｂを
駆動側ディスク３Ａから離間させることによって、エン
ジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２Ａとを切
離している。このとき、エンジン１から変速機２にトル
クは伝達されず、エンジン１と変速機２とは開放される
ものである。

【００３１】また、従動側ディスク３Ｂは常時はばね
（図示せず）によって駆動側ディスク３Ａに向け矢示Ａ
方向に付勢され、このときのばね力により従動側ディス
ク３Ｂは駆動側ディスク３Ａに向けた締結力が付与され
ている。そして、従動側ディスク３Ｂが駆動側ディスク
３Ａから離間する矢示Ｂ方向に変位したときには、エン
ジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２Ａとが切
離されるものである。

【００３２】４は従動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク
３Ａに摺接、離間させるレリーズシリンダで、該レリー
ズシリンダ４は、図１ないし図３に示すように、チュー
ブ４Ａと、該チューブ４Ａ内に摺動可能に設けられたピ
ストン４Ｂと、一端側が該ピストン４Ｂに固着され、他
端側がチューブ４Ａ外に突出したロッド４Ｃとから構成
されている。また、レリーズシリンダ４にはピストン４
Ｂによって油室４Ｄが画成されると共に、ピストン４Ｂ
はばね５によって常時は油室４Ｄが縮小する方向に付勢
されている。そして、レリーズシリンダ４の給排口４Ｅ
には管路６が接続され、該管路６を通じて圧油が給排さ
れるものである。

【００３３】このため、ロッド４Ｃは常時はばね５によ
って矢示Ｃ方向に縮小し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ａ
方向に付勢する。一方、油室４Ｄに管路６を通じて圧油
が供給されたときには、ロッド４Ｃは矢示Ｄ方向に伸長
し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ｂ方向に変位させるもの
である。

【００３４】７はレリーズシリンダ４に圧油を給排する
油圧ユニットで、該油圧ユニット７は、図２に示すよう
に、油圧源としての油圧ポンプ８、リリーフ弁９、電磁
式の制御弁１０から大略構成され、油圧ポンプ８から供
給される圧油はリリーフ弁９によって常に一定の圧力に
保たれている。また、電磁式の制御弁１０は後述のスプ
ール弁１１、ばね１５、電磁アクチュエータ１６等から
構成されている。

【００３５】１１は制御弁の弁部としてのスプール弁
で、該スプール弁１１は、図３に示すように略筒状の弁
ケーシング１２とスプール１３とからなり、該弁ケーシ
ング１２の内周側にはスプール１３が摺動可能に挿嵌さ
れるスプール摺動穴１２Ａが形成されている。また、弁
ケーシング１２にはスプール摺動穴１２Ａの軸方向に離
間してタンクポート１２Ｂ、ポンプポート１２Ｃ、流出
入ポート１２Ｄ、ドレンポート１２Ｅ，１２Ｆが設けら
れている。

【００３６】ここで、タンクポート１２Ｂはタンク１４
に接続され、ポンプポート１２Ｃは油圧ポンプ８に接続
されている。そして、流出入ポート１２Ｄは管路６を介
してレリーズシリンダ４の給排口４Ｅに接続されてい
る。また、ドレンポート１２Ｅ，１２Ｆはタンク１４に
接続されている。

【００３７】１３は弁ケーシング１２のスプール摺動穴
１２Ａ内に変位可能に設けられた弁体としてのスプール
であり、該スプール１３には、図３に示すように２個の
ランド１３Ａ，１３Ｂが設けられ、ランド１３Ａはタン
クポート１２Ｂと流出入ポート１２Ｄとの間を連通、遮
断し、ランド１３Ｂはポンプポート１２Ｃと流出入ポー
ト１２Ｄとの間を連通、遮断するものである。

【００３８】また、スプール１３と弁ケーシング１２と
の間には、ドレンポート１２Ｅに連通するばね室１２Ｇ
が形成され、該ばね室１２Ｇ内には、スプール１３を矢
示Ｅ方向に常時付勢するばね１５が設けられている。そ
して、スプール１３は、後述する電磁アクチュエータ１
６によりコントロールユニット１７から出力されるパル
ス幅変調信号（以下、ＰＷＭ信号という）のデューティ
比に比例して矢示Ｅ，Ｆ方向に摺動変位され、スプール
弁１１を図２に示す中立位置（イ）、低圧位置（ロ）、
高圧位置（ハ）に切換えるものである。

【００３９】１６はスプール１３を駆動する電磁アクチ
ュエータで、該電磁アクチュエータ１６は電磁比例ソレ
ノイドからなり、弁ケーシング１２に取付けられたケー
ス１６Ａと、該ケース１６Ａ内に設けられたコイル部１
６Ｂと、該コイル部１６Ｂの内周側に変位可能に設けら
れた駆動ロッド１６Ｃとから構成されている。

【００４０】そして、電磁アクチュエータ１６のコイル
部１６Ｂは後述のコントロールユニット１７の出力側に
接続され、電磁アクチュエータ１６はコントロールユニ
ット１７からコイル部１６Ｂに制御信号としての制御電
流に応じたＰＷＭ信号が供給されることによって、スプ
ール１３を矢示Ｅ，Ｆ方向に摺動変位させ、スプール弁
１１を中立位置（イ）、低圧位置（ロ）、高圧位置
（ハ）のいずれかに切換制御する。

【００４１】即ち、電磁アクチュエータ１６にＰＷＭ信
号が供給されていないときには、スプール１３はばね１
５によって矢示Ｅ方向に付勢され、スプール弁１１は低
圧位置（ロ）となる。このとき、油室４Ｄ内の油液がタ
ンク１４に排出され、油室４Ｄ内の圧力がタンク１４内
のドレン圧まで低下し、レリーズシリンダ４のロッド４
Ｃは矢示Ｃ方向に縮小する。

【００４２】また、電磁アクチュエータ１６に例えば５
０％のディーティ比のＰＷＭ信号が供給されたときに
は、スプール弁１１が中立位置（イ）に切換わる。この
とき、タンクポート１２Ｂ，ポンプポート１２Ｃはスプ
ール１３のランド１３Ａ，１３Ｂによって閉塞されると
共に、油室４Ｄ内に圧油が給排されず、レリーズシリン
ダ４は停止する。

【００４３】さらに、電磁アクチュエータ１６によって
スプール１３が中立位置（イ）を越えて矢示Ｆ方向に摺
動変位したときには、スプール弁１１は高圧位置（ハ）
に切換えられる。このとき、油圧ポンプ８からの圧油が
レリーズシリンダ４の油室４Ｄ内に供給され、レリーズ
シリンダ４のロッド４Ｃは矢示Ｄ方向に伸長する。

【００４４】１７は自動クラッチ用のコントロールユニ
ットを示し、該コントロールユニット１７は例えばマイ
クロコンピュータ等により構成され、該コントロールユ
ニット１７にはＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記憶部１７Ａ
が設けられている。

【００４５】また、コントロールユニット１７にはレリ
ーズシリンダ４のストローク位置を検出するストローク
センサ１８が接続されると共に、後述の車両運転状態検
出手段として例えばスロットルセンサ１９、車速センサ
２０、シフト位置センサ２１、エンジン回転数センサ２
２等が接続されている。

【００４６】そして、記憶部１７Ａには図５ないし図８
に示す自動クラッチの制御処理プログラムが格納されて
おり、スロットルセンサ１９、車速センサ２０、シフト
位置センサ２１、エンジン回転数センサ２２によるそれ
ぞれの検出信号を用いて車両の運転状態に応じたクラッ
チ３の制御モードを判別すると共に、ストロークセンサ
１８による検出位置を用いてレリーズシリンダ４を駆動
制御するために電磁アクチュエータ１６に制御信号とし
ての制御電流に対応したＰＷＭ信号を出力している。

【００４７】このため、ＰＷＭ信号のデューティ比ｄが
大きく、デューティ比ｄが１００％に近くなるに従って
制御電流は大きくなると共に、スプール１３は矢示Ｆ方
向に移動する。これにより、油圧ポンプ８からレリーズ
シリンダ４に圧油が供給され、ロッド４Ｃは矢示Ｄ方向
に伸長し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ｂ方向に変位させ
る。

【００４８】一方、ＰＷＭ信号のデューティ比ｄが大き
く、デューティ比ｄが０％に近くなるに従って制御電流
は小さくなると共に、スプール１３は矢示Ｅ方向に移動
する。これにより、油圧ポンプ８からレリーズシリンダ
４に圧油が供給され、ロッド４Ｃは矢示Ｃ方向に縮小
し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ａ方向に変位させるもの
である。

【００４９】１８はレリーズシリンダ４のストローク位
置を検出する作動位置検出手段としてのストロークセン
サで、該ストロークセンサ１８はレリーズシリンダ４の
ロッド４Ｃの近傍に設けられ、レリーズシリンダ４のス
トローク位置となるロッド４Ｃ先端の検出位置に応じた
信号をコントロールユニット１７に出力している。

【００５０】１９はスロットルの開度を検出するスロッ
トルセンサ、２０は車両の速度を検出する車速センサ、
２１はシフトレバー２Ｄのシフト位置を検出するシフト
位置センサ、２２はエンジン１の回転数を検出するエン
ジン回転数センサをそれぞれ示している。そして、スロ
ットルセンサ１９、車速センサ２０、シフト位置センサ
２１、エンジン回転数センサ２２は車両運転状態検出手
段を構成し、車両の運転状態に応じた検出信号をコント
ロールユニット１７に出力するものである。

【００５１】２３は給電値検出手段としての電流検出器
で、該電流検出器２３の出力側はコントロールユニット
１７に接続されている。そして、該電流検出器２３は、
電磁アクチュエータ１６にコントロールユニット１７か
らＰＷＭ信号を供給したときに、コイル部１６Ｂに流れ
る実際の制御電流を検出し、制御電流の検出値Ｉy を検
出信号としてコントロールユニット１７に出力してい
る。

【００５２】また、電流検出器２３はＰＷＭ信号が出力
される例えば５ｍｓ程度の制御ステップ毎にコイル部１
６Ｂに供給された制御電流を検出し、この検出値をコン
トロールユニット１７に出力するものである。即ち、電
流検出器２３は、ＰＷＭ信号の出力タイミングに同期し
て制御電流を検出するものである。

【００５３】２４は電磁アクチュエータ１６の電源とし
て例えばバッテリ（図示せず）等の電圧を検出する電圧
検出器で、該電圧検出器２４の出力側はコントロールユ
ニット１７に接続されている。そして、電源検出器２４
は電源の電圧値Ｖをコントロールユニット１７に出力し
ている。

【００５４】次に、コントロールユニット１７による自
動クラッチ制御処理を図４に示す制御ブロック図を参照
して説明する。

【００５５】２５はクラッチモード判別部で、該クラッ
チモード判別部２５はスロットルセンサ１９、車速セン
サ２０、シフト位置センサ２１、エンジン回転数センサ
２２によるそれぞれの検出信号を用いてクラッチ３を締
結、開放させるための制御モードを判別する。

【００５６】２６は目標位置演算部で、該目標位置演算
部２６はクラッチモード判別部２５によって判定された
制御モードに応じてレリーズシリンダ４の目標とすべき
ストローク位置としての目標位置を演算している。この
ため、目標位置演算部２６は、例えばクラッチモード判
別部２５によってクラッチ３を締結させる制御モードと
判定したときには、レリーズシリンダ４を縮小させ、従
動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａに摺接させるた
めに、レリーズシリンダ４が縮小した位置となる目標位
置を演算する。

【００５７】また、目標位置演算部２６は、例えばクラ
ッチモード判別部２５によってクラッチ３を開放させる
制御モードと判定したときには、レリーズシリンダ４を
伸長させ、従動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａか
ら離間させるために、レリーズシリンダ４が伸長した位
置となる目標位置を演算する。

【００５８】さらに、目標位置演算部２６は、例えばク
ラッチモード判別部２５によってクラッチ３をエンジン
１から変速機２に一部のトルクを伝達する半クラッチ位
置から徐々に締結させる制御モードと判定したときに
は、レリーズシリンダ４を徐々に縮小させて、従動側デ
ィスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａに徐々に摺接させるた
めに、レリーズシリンダ４が伸長した位置から縮小した
位置に向けて目標位置を更新する。

【００５９】２７は位置偏差演算部で、該位置偏差演算
部２７は目標位置演算部２６による目標位置とストロー
クセンサ１８による検出位置との位置偏差を演算してい
る。

【００６０】２８は目標値設定手段としての目標電流設
定部で、目標電流設定部２８は位置偏差演算部２７によ
る位置偏差を減少させて目標位置演算部２６による目標
位置までレリーズシリンダ４を伸長させるための目標信
号として制御電流の目標値Ｉr を設定する。

【００６１】即ち、クラッチモード判別部２５によって
クラッチ３を締結させる制御モードと判別したときに
は、目標電流設定部２８はスプール弁１１を低圧位置
（ロ）に切換えるための制御電流の目標値Ｉr を設定す
る。これにより、スプール１３は矢示Ｅ方向に摺動変位
し、レリーズシリンダ４が矢示Ｃ方向に縮小すると共
に、従動側ディスク３Ｂは駆動側ディスク３Ａに摺接す
る。

【００６２】また、クラッチモード判別部２５によって
クラッチ３を開放させる制御モードと判別したときに
は、目標電流設定部２８はスプール弁１１を高圧位置
（ハ）に切換えるための制御電流の目標値Ｉr を設定す
る。これにより、スプール１３は矢示Ｆ方向に摺動変位
し、レリーズシリンダ４が矢示Ｄ方向に伸長すると共
に、従動側ディスク３Ｂは駆動側ディスク３Ａから離間
する。

【００６３】さらに、クラッチモード判別部２５によっ
てクラッチ３を半クラッチ位置から徐々に締結させる制
御モードと判定したときには、目標電流設定部２８は高
圧位置（ハ）から低圧位置（ロ）に徐々に切換えるため
の制御電流の目標値Ｉr を設定する。これにより、スプ
ール１３は矢示Ｅ方向に摺動変位し、レリーズシリンダ
４が矢示Ｃ方向に縮小すると共に、従動側ディスク３Ｂ
は駆動側ディスク３Ａに徐々に摺接する。

【００６４】２９は後述の電圧変動補正部３０と共に制
御信号演算手段を構成するデュ−ティ比演算部で、該デ
ュ−ティ比演算部２９は目標電流設定部２８による制御
電流の目標値Ｉr に対応したＰＷＭ信号のデュ−ティ比
ｄ0 を演算している。即ち、デュ−ティ比演算部２９は
例えばスプール弁１３を低圧位置（ロ）に切換えるとき
には０％のデュ−ティ比ｄ0 を演算し、スプール弁１３
を中立位置（イ）に切換えるときには５０％のデュ−テ
ィ比ｄ0 を演算し、スプール弁１３を高圧位置（ハ）に
切換えるときには１００％のデュ−ティ比ｄ0 を演算す
るものである。そして、デュ−ティ比演算部２９は演算
したデュ−ティ比ｄ0 に対応する信号を後述の電圧変動
補正部３０に出力している。

【００６５】３０は電磁アクチュエータ１６の電源とな
るバッテリ（図示せず）の電圧値Ｖが変動したときに、
この変動に応じてデュ−ティ比ｄ0 を補正する電圧変動
補正部で、該電圧変動補正部３０は電圧検出器２４によ
る電圧値Ｖが上昇したときにはデュ−ティ比ｄ0 を減少
させ、電圧値Ｖが降下したときにはデュ−ティ比ｄ0を
増加させるものである。これにより、電圧変動補正部３
０は補正したデュ−ティ比ｄ1 に対応した信号を出力
し、ＰＷＭ信号を生成するためのバッテリの電圧値Ｖが
変動することによって電磁アクチュエータ１６に流れる
制御電流が変化するのを防止している。

【００６６】３１は制御信号補正手段としてのデュ−テ
ィ比補正部で、該デュ−ティ比補正部３１は後述の最大
値演算部３２、擬似目標値設定部３３、偏差演算部３
４、比例演算部３５、積分演算部３６、加算演算部３７
およびＰＷＭ変換部３８から構成されている。そして、
デュ−ティ比補正部３１は制御電流の擬似目標値Ｉr0を
設定すると共に、擬似目標値Ｉr0と検出値Ｉy との偏差
ｅを減少させるためにデュ−ティ比ｄ1 を補正し、補正
後のデュ−ティ比ｄを演算し、デュ−ティ比ｄに対応し
たＰＷＭ信号を電磁アクチュエータ１６に出力してい
る。

【００６７】３２は最大値演算手段としての最大値演算
部で、該最大値演算部３２は、電圧検出器２４による電
圧値Ｖと、例えば６Ω程度の予め決められた電磁アクチ
ュエータ１６のインピーダンスＺとを用いて、電磁アク
チュエータ１６に給電できる制御電流の最大電流値とし
ての最大値ＩL を下記数１に示す如く演算する。

【００６８】

【数１】

【００６９】３３は擬似目標値設定手段としての擬似目
標値設定部で、該擬似目標値設定部３３は最大値演算部
３２による最大値ＩL と目標電流設定部２８による目標
値Ｉr とから擬似目標値Ｉr0を設定する。

【００７０】即ち、擬似目標値設定部３３は、最大値Ｉ
L が目標値Ｉr よりも大きい（ＩL＞Ｉr ）ときには、
擬似目標値Ｉr0を目標値Ｉr と等しい値（Ｉr0＝Ｉr ）
に設定し、最大値ＩL が目標値Ｉr よりも小さい（ＩL
≦Ｉr ）ときには、擬似目標値Ｉr0を目標値Ｉr と等し
い値（Ｉr0＝ＩL ）に設定するものである。

【００７１】３４は偏差演算手段としての偏差演算部
で、該偏差演算部３４は擬似目標値設定部３３によって
設定された擬似目標値Ｉr0と電流検出器２３からの検出
値Ｉyとの偏差ｅを下記数２に示すように演算する。

【００７２】

【数２】ｅ＝Ｉr0−Ｉy

【００７３】３５は比例演算手段としての比例演算部
で、該比例演算部３５は、比例演算用の定数Ｋp と偏差
演算部３４による偏差ｅとの積から比例演算値ｕ1 を下
記数２に示す如く演算する。

【００７４】

【数３】ｕ1 ＝Ｋp ×ｅ

【００７５】３６は積分演算手段としての積分演算部
で、該積分演算部３６は、積分演算用の定数Ｋi を用い
て偏差演算部３４からの偏差ｅとに対する積分演算を行
い、このときの積分値に対応した積分演算値ｕ2 を下記
数４に示す如く演算する。

【００７６】

【数４】ｕ2 ＝ｕ2 ＋Ｋi ×ｅ

【００７７】３７は加算手段としての加算演算部で、該
加算演算部３７は、比例演算部３５による比例演算値ｕ
1 、積分演算部３６による積分演算値ｕ2 およびデュー
ティ比ｄ1 を加算している。そして、加算演算部３７は
補正後のデューティ比ｄを下記数５に示す如く演算す
る。

【００７８】

【数５】ｄ＝ｄ1 ＋ｕ1 ＋ｕ2

【００７９】３８はＰＷＭ変換部で、該ＰＷＭ変換部３
８は加算演算部３７から出力されるデューティ比ｄをＰ
ＷＭ信号に変換し、このＰＷＭ信号を電磁式の制御弁１
０の電磁アクチュエータ１６に出力している。これによ
り、ＰＷＭ変換部３８は補正後のデューティ比ｄに対応
した制御電流を電磁アクチュエータ１６のコイル部１６
Ｂに出力するものである。

【００８０】次に、図５ないし図８を参照してコントロ
ールユニット１７による自動クラッチの制御処理につい
て説明する。ここで、自動クラッチの制御処理は図５に
示す制御モード判別処理と図６に示すＰＷＭ信号出力処
理とからなり、ＰＷＭ信号出力処理は制御モード判別処
理に対して例えば５ｍｓ程度の制御ステップ毎に割込み
処理されるものである。

【００８１】まず、制御モード判別処理について説明す
るに、ステップ１では例えばイグニションスイッチが
「ＯＦＦ」か否かによって制御終了条件が成立している
か否かを判定し、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定したと
きには、イグニションスイッチが「ＯＦＦ」となってい
るから、ステップ２に移って制御を終了する。一方、ス
テップ１で「ＮＯ」と判定したときには、制御終了条件
が成立していないから、次なるステップ３に移る。

【００８２】ステップ３では、スロットルセンサ１９、
車速センサ２０、シフト位置センサ２１、エンジン回転
数センサ２２による検出信号を用いてクラッチ３を締
結、開放させる制御モードを判別し、再度ステップ１に
移行する。

【００８３】次に、図６に示すＰＷＭ信号出力処理につ
いて説明するに、ステップ１１では、制御モード判別処
理によって判別された制御モードに応じてレリーズシリ
ンダ４の目標位置を設定し、ステップ１２では目標位置
と検出位置との位置偏差を演算する。

【００８４】そして、ステップ１３では位置偏差を減少
させるために電磁アクチュエータ１６に出力すべき制御
電流の目標値Ｉr を設定する。例えば、クラッチ３を締
結させるときには、制御電流の目標値Ｉr を零（Ｉr ＝
０）に設定する。一方、クラッチ３を開放させるときに
は、例えば制御電流の目標値Ｉr を予め決められた最大
となる一定値Ｉmax （Ｉr ＝Ｉmax ）に設定する。

【００８５】次に、ステップ１４では、制御電流の目標
値Ｉr に対応したＰＷＭ信号のデューティ比ｄ0 を演算
し、ステップ１５ではバッテリの電圧値Ｖの変動に応じ
てこのデューティ比ｄ0 を補正し、補正したデューティ
比ｄ1 を演算すると共に、ステップ１６に移行する。

【００８６】次に、ステップ１６では、擬似目標値Ｉr0
を設定すると共に、ステップ１７では電磁アクチュエー
タ１６に流れる制御電流の検出値Ｉy と擬似目標値Ｉr0
との偏差ｅを減少させるために制御電流の検出値Ｉy に
対するデューティ比の補正処理を行ない、デューティ比
ｄを演算する。

【００８７】そして、次なるステップ１８では、デュー
ティ比ｄをＰＷＭ信号に変換し、このＰＷＭ信号を電磁
アクチュエータ１６に出力し、ステップ１９に移ってリ
ターンする。

【００８８】次に、図７に示す擬似目標値Ｉr0の設定処
理について説明するに、ステップ２１では、電圧検出器
２４によってバッテリの電圧値Ｖを検出し、ステップ２
２では、この電圧値Ｖと予め記憶部１７Ａに格納されて
いる電磁アクチュエータ１６のインピーダンスＺとから
数１の式に基づいて制御電流の最大値ＩL を演算する。

【００８９】そして、ステップ２３では最大値ＩL が目
標値Ｉr よりも小さい（ＩL ≦Ｉr）か否かを判別し、
ステップ２３で「ＹＥＳ」と判定したときには、最大値
ＩLが目標値Ｉr よりも小さい（ＩL ≦Ｉr ）から、ス
テップ２４に移って擬似目標値Ｉr0を最大値ＩL と等し
い値（Ｉr0＝ＩL ）に設定し、ステップ２６に移ってリ
ターンする。

【００９０】一方、ステップ２３で「ＮＯ」と判定した
ときには、最大値ＩL は目標値Ｉrよりも大きい（ＩL
＞Ｉr ）から、ステップ２５に移って擬似目標値Ｉr0を
目標値Ｉr と等しい値（Ｉr0＝Ｉr ）に設定し、ステッ
プ２６に移ってリターンする。

【００９１】次に、図８に示す制御電流の検出値Ｉy に
対するデューティ比の補正処理について説明するに、ス
テップ３１では擬似目標値Ｉr0と検出値Ｉy との偏差ｅ
を数２の式により演算し、ステップ３２に移って偏差ｅ
と比例演算の利得として予め決められた値の定数Ｋp と
を掛けることによって比例演算値ｕ1 を数３の式によっ
て演算する。

【００９２】次に、ステップ３３では偏差ｅと積分演算
の利得として予め決められた値の定数Ｋi との積を演算
し、前回の積分演算値ｕ2 に加算することによって新た
なる積分演算値ｕ2 を数４の式により演算する。

【００９３】そして、ステップ３４ではデューティ比ｄ
1 に比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2 を加算することに
よって、補正後のデューティ比ｄを数５の式により演算
し、ステップ３５に移ってリターンする。

【００９４】次に、デューティ比補正部３１の作用につ
いて図９を参照しつつ詳述する。ここで、図９は制御電
流の検出値Ｉy 、比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2 と時
間との関係を示している。また、目標値Ｉr は例えばク
ラッチ３を開放するために図９中に一点鎖線で示す特性
線３９のようにステップ状に時間変化したものとしてい
る。

【００９５】まず、車両の運転状態が変化し、目標位置
演算部２６による目標位置が変更されたときに、制御電
流の目標値Ｉr が例えば零（Ｉr ＝０）からある一定値
Ｉr1（Ｉr ＝Ｉr1）にステップ状に時間変化したものと
し、一定値Ｉr1は制御電流の最大値ＩL を越えない（Ｉ
L ＞Ｉr1）ものとする。

【００９６】ここで、デューティ比補正部３１を設けな
い場合、即ち定数Ｋp が零（Ｋp ＝０）、かつ定数Ｋi
が零（Ｋi ＝０）の場合の制御電流の検出値Ｉy を比較
例として図９中に点線で示す特性線４０に示す。この場
合、電磁アクチュエータ１６が加熱されたときには、コ
イル部１６Ｂの内部抵抗が増加するから、実際に電磁ア
クチュエータ１６に流れる制御電流は、加熱されていな
いときに比べて減少することになる。

【００９７】このため、制御電流の検出値Ｉy は目標値
Ｉr に達することができず、検出値Ｉy と目標値Ｉr と
の間に定常偏差ｅ0 が発生することになる。これによ
り、クラッチ３は目標とする位置まで移動することがで
きず、例えば車両の運転状態が変化し、クラッチ３を開
放させる制御モードから半クラッチ位置から徐々に締結
させる制御モードに変更したときに、運転者の意に反し
てクラッチ３が締結してしまう等の不具合を生じること
になる。

【００９８】また、コイル部１６Ｂ内の抵抗およびイン
ダクタンスにより、電磁アクチュエータ１６の作動が遅
延すると共に、電磁アクチュエータ１６の応答性が低下
し、クラッチ３の締結、開放が遅れる傾向がある。

【００９９】そこで、本実施の形態による弁制御装置で
はデューティ比補正部３１を設けることにより、実際に
電磁アクチュエータ１６に流れる制御電流の検出値Ｉy
と擬似目標値Ｉr0との偏差ｅを減少させるためのフィー
ドバック制御を行なっている。このとき、制御電流の検
出値Ｉy は、図９中に実線で示す特性線４１のように一
定値Ｉr1に向って徐々に増加する。

【０１００】即ち、目標値Ｉr に設定された擬似目標値
Ｉr0と検出値Ｉy との偏差ｅを用いて比例演算値ｕ1 を
図９中の特性線４２に示すように演算すると共に、偏差
ｅを用いて積分演算値ｕ2 を図９中の特性線４３に示す
ように演算する。そして、比例演算値ｕ1 と積分演算値
ｕ2 とをデューティ比ｄ1 に加算し、補正後のデューテ
ィ比ｄをＰＷＭ信号に変換すると共に、このＰＷＭ信号
を電磁アクチュエータ１６に出力し、コイル部１６Ｂに
流れる制御電流を増減させている。

【０１０１】これにより、電磁アクチュエータ１６に流
れる制御電流の検出値Ｉy が目標値Ｉr に達してないと
きには、電磁アクチュエータ１６に出力する制御電流を
増加させることができる。一方、電磁アクチュエータ１
６に流れる制御電流の検出値Ｉy が目標値Ｉr よりも過
大となるときには、電磁アクチュエータ１６に供給する
制御電流を減少させることができる。

【０１０２】このとき、積分演算値ｕ2 はほぼ定常偏差
ｅ0 に対応した一定値ｕ20となる。これにより、電磁ア
クチュエータ１６が加熱されたときでも、この加熱によ
る影響を相殺でき、電磁アクチュエータ１６が加熱され
ていないときとほぼ等しい制御電流を流すことができ
る。このため、クラッチ３を目標とする位置に確実に移
動させることができると共に、クラッチ３を適切に制御
することができる。

【０１０３】また、比例演算値ｕ1 をデューティ比ｄ1
に加算するから、偏差ｅを減少させるように電磁アクチ
ュエータ１６に出力する制御電流を増減させることがで
き、電磁アクチュエータ１６を速やかに作動させて、電
磁アクチュエータ１６の応答性を向上させることができ
る。

【０１０４】次に、最大値演算部３２と擬似目標値設定
部３３との作用について説明する。ここで、目標値Ｉr
は例えばクラッチ３を開放するために図１０中に一点鎖
線で示す特性線４４のようにステップ状に時間変化した
ものとしている。そして、バッテリの電圧値Ｖが降下
し、制御電流の最大値ＩL が図１０中に仮想線で示す特
性線４４に示す如く目標値Ｉr よりも大きく（ＩL ＜Ｉ
r ）なるものとしている。

【０１０５】この場合、制御電流の目標値Ｉr が最大値
ＩL よりも大きくなったときには、擬似目標値設定部３
３は図１０中の特性線４５に示すように擬似目標値Ｉr0
を最大値ＩL に設定する。これにより、目標値Ｉr が最
大値ＩL よりも大きいときには、制御電流の検出値Ｉy
は図１０中の特性線４６に示す如く最大値ＩL に保持さ
れるから、擬似目標値Ｉr0と検出値Ｉy との偏差ｅをほ
ぼ零（ｅ＝０）にすることができる。このため、目標値
Ｉr が最大値ＩL よりも大きいときには、積分演算値ｕ
2 は図１０中の特性線４７に示すようにほぼ一定の値に
保持されることになる。

【０１０６】これにより、車両の運転状態が変化し、ク
ラッチ３を例えば半クラッチ位置まで移動させるため
に、電磁アクチュエータ１６の制御電流を減少させると
きには、制御電流を目標値Ｉr に追従させて速やか減少
させることができる。このため、電磁アクチュエータ１
６を速やかに作動させて、クラッチ３の応答性を向上さ
せることができる。

【０１０７】これに対し、図１１は擬似目標値Ｉr0を常
に目標値Ｉr に設定した場合の制御電流の検出値Ｉy 、
積分演算値ｕ2 と時間との関係を比較例として示してい
る。

【０１０８】この場合、図１１中の特性線４８に示すよ
うに制御電流の目標値Ｉr が最大値ＩL よりも大きくな
ったときには、電磁アクチュエータ１６には最大値ＩL
よりも大きな値の制御電流を供給することができないか
ら、制御電流の検出値Ｉy は特性線４９に示すように最
大値ＩL で保持されることになる。このとき、積分演算
値ｕ2 は目標値Ｉr と検出値Ｉy との偏差を積分するこ
とになるから、図１１中の特性線５０に示すように徐々
に増加することになる。

【０１０９】そして、車両の運転状態が変化し、クラッ
チ３を例えば半クラッチ位置まで移動させるために、電
磁アクチュエータ１６の制御電流を減少させるときに
は、増加した積分演算値ｕ2 が減少するまでの間は制御
電流の検出値Ｉy は目標値Ｉrに追従せず、検出値Ｉy
が減少しないワインドアップ現象が生じることになる。
このため、電磁アクチュエータ１６の作動が遅延し、ク
ラッチ３を速やかに半クラッチ位置に移動させることが
できなくなり、クラッチ３の応答性が低下することにな
る。

【０１１０】そこで、本実施の形態による弁制御装置で
は擬似目標値Ｉr0と検出値Ｉy との偏差ｅを用いること
によって、積分演算値ｕ2 が過大に増加するのを防止
し、このようなワインドアップ現象の発生を防止してい
る。

【０１１１】かくして、本実施の形態によれば、デュー
ティ比補正部３１によって電磁アクチュエータ１６に流
れる制御電流の検出値Ｉy と擬似目標値Ｉr0との偏差ｅ
を減少させる構成としたから、電磁アクチュエータ１６
が加熱されたときでも、電磁アクチュエータ１６が加熱
していないときと実質的に等しい制御電流を流すことが
でき、電磁アクチュエータ１６の発熱による影響を相殺
することができる。

【０１１２】また、最大値演算部３２はバッテリの電圧
値Ｖと電磁アクチュエータ１６のインピーダンスＺとの
関係から制御電流の最大値ＩL を演算する構成としたか
ら、電圧値ＶとインピーダンスＺとの商から電磁アクチ
ュエータ１６に給電できる制御電流の最大値ＩL を確実
に演算することができる。

【０１１３】また、擬似目標値Ｉr0を最大値ＩL が目標
値Ｉr よりも大きいときには目標値Ｉr と等しい値（Ｉ
r0＝Ｉr ）に設定し、最大値ＩL が目標値Ｉr よりも小
さいときには最大値ＩL と等しい値（Ｉr0＝ＩL ）に設
定したから、擬似目標値Ｉr0が制御電流の最大値ＩL よ
りも大きくなるのを防止することができ、目標値Ｉrが
最大値ＩL よりも大きいときには、制御電流を最大値Ｉ
L に保持することができ、制御電流を過大に補正するこ
となく、電磁アクチュエータ１６を作動させて、クラッ
チ３の締結、開放を適切に制御することができる。

【０１１４】また、擬似目標値Ｉr0と検出値Ｉy との偏
差ｅを減少させる構成としたから、バッテリの電圧値Ｖ
が降下し、目標値Ｉr が最大値ＩL よりも大きくなると
きに積分演算値ｕ2 が過大に増加するのを防ぐことがで
き、ワインドアップ現象が生じるのを防止できると共
に、電磁アクチュエータ１６を速やかに作動させて、ク
ラッチ３の応答性を向上させることができる。

【０１１５】また、デューティ比補正部３１によって補
正したデューティ比ｄを用いることによって、電磁アク
チュエータ１６の応答性を向上させることができ、車両
の運転状態に対応して、例えばクラッチ３を半クラッチ
位置から徐々に締結させる制御モードで、クラッチ３を
速やかに目標となる位置に移動させることができ、クラ
ッチ３の締結、開放を適切に制御することができる。

【０１１６】さらに、デューティ比補正部３１に比例演
算部３５、積分演算部３６を設けたから、比例演算部３
５によって制御電流の検出値Ｉy と擬似目標値Ｉr0との
偏差ｅを減少させることができると共に、温度変化によ
って発生する定常偏差ｅ0 を積分演算部３６よって減少
させることができる。

【０１１７】なお、本実施の形態においてステップ２２
は最大値演算部３２の具体例、ステップ２３〜２５は擬
似目標値設定部３３の具体例、ステップ３１は偏差演算
部３４の具体例、ステップ３２は比例演算部３５の具体
例、ステップ３３は積分演算部３６の具体例、ステップ
３４は加算演算部３７の具体性をそれぞれ示している。

【０１１８】また、本実施の形態では弁制御装置を自動
クラッチ制御装置に適用した場合を例に挙げて示した
が、本発明はこれに限らず、自動クラッチの制御以外
に、例えば油圧シリンダのストロークを可変に制御する
種々の電磁式の制御弁の弁制御にも広く適用できるもの
である。

【０１１９】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、制御信号出力手段に制御信号補正手段を設け、実
際に電磁アクチュエータに加えられた給電値の検出値と
擬似目標値との偏差を減少させる構成としたから、電磁
アクチュエータが加熱されたときでも、電磁アクチュエ
ータが加熱されていないときと実質的に等しい制御信号
を加えることができ、電磁アクチュエータの発熱による
影響を相殺できると共に、電磁アクチュエータの応答性
を向上させることができる。

【０１２０】また、擬似目標値と検出値との偏差を減少
させる構成としたから、制御信号が変動することによっ
てワインドアップ現象が生じるのを防止できると共に、
電磁アクチュエータを速やかに作動させて、クラッチの
応答性を向上させることができる。

【０１２１】また、請求項２の発明によれば、制御信号
出力手段によって電磁アクチュエータの作動を制御し、
アクチュエータに圧油を給排することによってクラッチ
を締結、開放する構成としたから、クラッチを高い応答
性をもって可変に制御でき、車両の運転状態に対応して
クラッチを速やかに目標となる位置に移動させることが
でき、クラッチの締結、開放を適切に制御することがで
きる。

【０１２２】また、請求項３の発明によれば、最大値演
算手段は電源の電圧値と前記制御弁を構成する電磁アク
チュエータのインピーダンスとの関係から制御信号の最
大値を演算する構成としたから、電源の電圧値と電磁ア
クチュエータのインピーダンスとを用いることによって
電磁アクチュエータに給電できる制御信号の最大値を演
算することができる。

【０１２３】また、請求項４の発明では、擬似目標値設
定手段によって設定される擬似目標値を、最大値が目標
値よりも大きいときには目標値と等しい値に設定し、最
大値が目標値よりも小さいときには最大値と等しい値に
設定したから、擬似目標値が制御信号の最大値よりも大
きくなるのを防止することができ、目標値が最大値より
も大きいときには、制御信号を最大値に保持することが
でき、制御信号を過大に補正することなく、電磁アクチ
ュエータを速やかに作動させることができる。

【０１２４】さらに、請求項５の発明によれば、制御信
号補正手段に比例演算手段、積分演算手段を設けたか
ら、比例演算手段によって制御電流の検出値と制御電流
の擬似目標値との偏差を減少させることができると共
に、温度変化によって検出値と制御電流の擬似目標値と
の間に発生する定常偏差を積分演算手段よって減少させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による弁制御装置が適用さ
れる自動クラッチ制御装置を示す全体構成図である。

【図２】図１中の油圧ユニット等を示す油圧回路図であ
る。

【図３】実施の形態によるレリーズシリンダおよび制御
弁等を示す断面図である。

【図４】実施の形態による自動クラッチ制御装置の制御
ブロック図である。

【図５】実施の形態による制御モード判別処理を示す流
れ図である。

【図６】実施の形態によるＰＷＭ信号出力処理を示す流
れ図である。

【図７】実施の形態による擬似目標値の設定処理を示す
流れ図である。

【図８】実施の形態による制御電流の検出値に対するデ
ューティ比の補正処理を示す流れ図である。

【図９】実施の形態による電磁アクチュエータにＰＷＭ
信号を出力したときの検出値、目標値、比例演算値およ
び積分演算値の時間変化を示す特性線図である。

【図１０】実施の形態による電磁アクチュエータにＰＷ
Ｍ信号を出力したときの検出値、目標値および積分演算
値の時間変化を示す特性線図である。

【図１１】擬似目標値の設定処理を行わないときの検出
値、目標値および積分演算値の時間変化を比較例として
示す特性線図である。

【符号の説明】

３ クラッチ ４ レリーズシリンダ（油圧アクチュエータ） １０ 制御弁 １１ スプール弁（弁部） １３ スプール（弁体） １６ 電磁アクチュエータ １７ コントロールユニット（制御信号出力手段） ２３ 電流検出器（給電値検出手段） ２４ 電圧検出器 ２８ 目標電流設定部（目標値設定手段） ２９ デューティ比演算部（制御信号演算手段） ３０ 電圧変動補正部 ３１ デューティ比補正部（制御信号補正手段） ３２ 最大値演算部（最大値演算手段） ３３ 擬似目標値設定部（擬似目標値設定手段） ３４ 偏差演算部（偏差演算手段） ３５ 比例演算部（比例演算手段） ３６ 積分演算部（積分演算手段） ３７ 加算演算部（加算手段） ３８ ＰＷＭ変換部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧アクチュエータと油圧源との間に配
   設され、弁体の変位に応じて油圧アクチュエータに給排
   させる圧油量を制御する弁部と、該弁部の弁体を制御信
   号に応じて変位させる電磁アクチュエータとからなる制
   御弁と、 前記油圧アクチュエータを作動させるため、前記電磁ア
   クチュエータに制御信号を出力する制御信号出力手段と
   からなる弁制御装置において、 前記制御信号出力手段は、前記油圧アクチュエータを目
   標となる位置まで作動させるための制御信号の目標値を
   設定する目標値設定手段と、 該目標値設定手段による目標値に応じた制御信号を演算
   する制御信号演算手段と、 前記制御信号の最大値を演算する最大値演算手段と、 該最大値演算手段による最大値が目標値よりも大きいと
   きには擬似目標値を目標値に設定し、最大値が目標値よ
   りも小さいときには擬似目標値を最大値に設定する擬似
   目標値設定手段と、 前記制御信号演算手段による制御信号に対して前記電磁
   アクチュエータに実際に加えられた給電値を検出する給
   電値検出手段と、 該給電値検出手段による検出値と前記擬似目標値設定手
   段による擬似目標値との偏差を減少させるために前記制
   御信号演算手段による制御信号を補正して出力する制御
   信号補正手段とから構成したことを特徴とする弁制御装
   置。
2. 【請求項２】 クラッチを締結、開放する油圧アクチュ
   エータと、 該油圧アクチュエータと油圧源との間に配設され、弁体
   の変位に応じて油圧アクチュエータに給排させる圧油量
   を制御する弁部と、該弁部の弁体を制御信号に応じて変
   位させる電磁アクチュエータとからなる制御弁と、 前記油圧アクチュエータを作動させるため、前記電磁ア
   クチュエータに制御信号を出力する制御信号出力手段と
   からなる弁制御装置において、 前記制御信号出力手段は、車両の運転状態に応じてクラ
   ッチを締結、開放するために前記油圧アクチュエータを
   作動させるための制御信号の目標値を設定する目標値設
   定手段と、 該目標値設定手段による目標値に応じた制御信号を演算
   する制御信号演算手段と、 前記制御信号の最大値を演算する最大値演算手段と、 該最大値演算手段による最大値が目標値よりも大きいと
   きには擬似目標値を目標値に設定し、最大値が目標値よ
   りも小さいときには擬似目標値を最大値に設定する擬似
   目標値設定手段と、 前記制御信号演算手段による制御信号に対して前記電磁
   アクチュエータに実際に加えられた給電値を検出する給
   電値検出手段と、 該給電値検出手段による検出値と前記擬似目標値設定手
   段による擬似目標値との偏差を減少させるために前記制
   御信号演算手段による制御信号を補正して出力する制御
   信号補正手段とから構成したことを特徴とする弁制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記最大値演算手段は、電源の電圧値と
   前記制御弁を構成する電磁アクチュエータのインピーダ
   ンスとの関係から制御信号の最大値を演算する構成とし
   てなる請求項１または２に記載の弁制御装置。
4. 【請求項４】 前記擬似目標値設定手段によって設定さ
   れる擬似目標値は、最大値が目標値よりも大きいときに
   は目標値と等しい値に設定し、最大値が目標値よりも小
   さいときには最大値と等しい値に設定する構成としてな
   る請求項１，２または３に記載の弁制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御信号補正手段は、前記擬似目標
   値設定手段による擬似目標値と該給電値検出手段による
   検出値との偏差を演算する偏差演算手段と、 該偏差演算手段による偏差に対する比例演算を行う比例
   演算手段と、 前記偏差演算手段による偏差に対する積分演算を行う積
   分演算手段と、 前記比例演算手段による演算値と積分演算手段による演
   算値とを前記制御信号演算手段による制御信号に対して
   加算する加算手段とから構成してなる請求項１，２，３
   または４に記載の弁制御装置。