JPH11147699A - 荷役物運搬機の制御方法 - Google Patents
荷役物運搬機の制御方法Info
- Publication number
- JPH11147699A JPH11147699A JP36200197A JP36200197A JPH11147699A JP H11147699 A JPH11147699 A JP H11147699A JP 36200197 A JP36200197 A JP 36200197A JP 36200197 A JP36200197 A JP 36200197A JP H11147699 A JPH11147699 A JP H11147699A
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- Japan
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- lifting force
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Abstract
(57)【要約】
【目的】力制御方法を適用した荷役物運搬機において、
電気制御する事で荷役物を人間の意のままに操作出来る
ようにする。 【構成】力制御方法を有する荷役物運搬機において、荷
役物を持ち上げようとする力が大きくなるにつれ、持ち
上げ力に対する吊り上げ力の比率を常にまたは近似的に
増大させることで、シリンダーへのエアー量を制御する
事を特徴とする荷役物運搬機の制御方法。
電気制御する事で荷役物を人間の意のままに操作出来る
ようにする。 【構成】力制御方法を有する荷役物運搬機において、荷
役物を持ち上げようとする力が大きくなるにつれ、持ち
上げ力に対する吊り上げ力の比率を常にまたは近似的に
増大させることで、シリンダーへのエアー量を制御する
事を特徴とする荷役物運搬機の制御方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、平行四辺形リンク式ま
たはジブ式などの昇降機構を有し、エアーシリンダーや
電動機などのアクチュエータを用いて荷役物を昇降する
荷役物運搬機に関するものである。
たはジブ式などの昇降機構を有し、エアーシリンダーや
電動機などのアクチュエータを用いて荷役物を昇降する
荷役物運搬機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の荷役物運搬機においては、人間が
操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする力に応じて
荷役物運搬機の吊り上げ力をほぼ一定に増幅させ、その
力で荷役物を昇降させる力制御方法であった。（特願平
７−３５４９４２参照）
操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする力に応じて
荷役物運搬機の吊り上げ力をほぼ一定に増幅させ、その
力で荷役物を昇降させる力制御方法であった。（特願平
７−３５４９４２参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ここで、前述した従来
の制御方法について、その内容と問題点を述べれば、人
間が操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする力に応
じて荷役物運搬機の吊り上げ力をほぼ一定に増幅させ、
その力で荷役物を昇降させる力制御方法において、この
種の荷役物運搬機で荷役物を持ち上げるときには、人間
が制御しやすい持ち上げ力の範囲があるため、軽い荷役
物に合わせて持ち上げ力に対する吊り上げ力の比率（以
下：増力比＝吊り上げ力／持ち上げ力という）を調整し
た場合、重い荷役物の時には過大な持ち上げ力を必要と
する。また、重い荷役物に合わせて増力比を調整した場
合、軽い荷役物の時には、人間の動きよりも機械の方が
過剰反応し、ハンチング（人間が意図しない昇降の繰り
返し動作）という現象が起き、人間の思い通りに操縦出
来ないという問題点があった。そのため従来の制御方法
では、荷役物の重量に合わせて増力比を設定する事が不
可欠であったが、重い荷役物と軽い荷役物が不規則に流
れる荷役作業においては、現実問題として対応出来なか
った。更に、ハンチングに対しては、力センサーからの
出力信号の振幅を積分回路やパスフィルターなどの電気
的なフィルターにより緩和する手段を用いていたが、こ
のフィルターを入れることにより人間の持ち上げ力の変
化に対してシリンダーへのエアー量を制御する信号に遅
れが生ずると共にハンチングについても緩和するにとど
まっていた。
の制御方法について、その内容と問題点を述べれば、人
間が操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする力に応
じて荷役物運搬機の吊り上げ力をほぼ一定に増幅させ、
その力で荷役物を昇降させる力制御方法において、この
種の荷役物運搬機で荷役物を持ち上げるときには、人間
が制御しやすい持ち上げ力の範囲があるため、軽い荷役
物に合わせて持ち上げ力に対する吊り上げ力の比率（以
下：増力比＝吊り上げ力／持ち上げ力という）を調整し
た場合、重い荷役物の時には過大な持ち上げ力を必要と
する。また、重い荷役物に合わせて増力比を調整した場
合、軽い荷役物の時には、人間の動きよりも機械の方が
過剰反応し、ハンチング（人間が意図しない昇降の繰り
返し動作）という現象が起き、人間の思い通りに操縦出
来ないという問題点があった。そのため従来の制御方法
では、荷役物の重量に合わせて増力比を設定する事が不
可欠であったが、重い荷役物と軽い荷役物が不規則に流
れる荷役作業においては、現実問題として対応出来なか
った。更に、ハンチングに対しては、力センサーからの
出力信号の振幅を積分回路やパスフィルターなどの電気
的なフィルターにより緩和する手段を用いていたが、こ
のフィルターを入れることにより人間の持ち上げ力の変
化に対してシリンダーへのエアー量を制御する信号に遅
れが生ずると共にハンチングについても緩和するにとど
まっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は前述したそれぞ
れの問題点及び不具合点を解決したもので、荷役物を昇
降する機構と、この昇降機構を駆動する駆動源と、この
駆動源を制御する為の制御部及び操作部を有し、人間が
操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする時に出す反
重力方向への持ち上げ力の大きさを、操作部に設けた力
センサーで検出し、その持ち上げ力の大きさに応じて荷
役物運搬機の吊り上げ力を増幅させ、その持ち上げ力と
吊り上げ力で荷役物を昇降させる力制御方法を有する荷
役物運搬機において、荷役物を持ち上げようとする力が
大きくなるにつれ、持ち上げ力に対する吊り上げ力の比
率を常にまたは近似的に増大させることで、シリンダー
へのエアー量を制御する事を特徴とする荷役物運搬機の
制御方法である。
れの問題点及び不具合点を解決したもので、荷役物を昇
降する機構と、この昇降機構を駆動する駆動源と、この
駆動源を制御する為の制御部及び操作部を有し、人間が
操作部を持ち、荷役物を持ち上げようとする時に出す反
重力方向への持ち上げ力の大きさを、操作部に設けた力
センサーで検出し、その持ち上げ力の大きさに応じて荷
役物運搬機の吊り上げ力を増幅させ、その持ち上げ力と
吊り上げ力で荷役物を昇降させる力制御方法を有する荷
役物運搬機において、荷役物を持ち上げようとする力が
大きくなるにつれ、持ち上げ力に対する吊り上げ力の比
率を常にまたは近似的に増大させることで、シリンダー
へのエアー量を制御する事を特徴とする荷役物運搬機の
制御方法である。
【０００５】次いで、本発明の実施例を図１より説明す
る。図１は実施例の概念図である。支柱１と旋回台２を
介してつながれた本体部３の側板にＡアーム４の一端部
を固定軸５に固着し、Ａアーム４の他端部は支軸６を介
してＣアーム７の一端部と接続し、リンクアーム８とＢ
アーム９と前記Ａアーム４及びＣアーム７により平行リ
ンク機構を形成している。また、旋回台２の回転軸と直
角な向きに平行リンク機構の力点１０を支えるガイドを
設け、更に旋回台２の回転軸に平行に上下動作が可能な
シリンダー１１により、平行リンクの力点１０を昇降
し、Ｃアーム７の他端部に力センサー１２ａ及び握り部
１２ｂを組み込んだ操作部１２を配設し前記操作部１２
に荷役物１６を吊るフック１３を備えている。また、制
御構成について述べると、Ｃアーム７の先端部に力セン
サー１２ａ及び握り部１２ｂを組み込んだ操作部１２を
配設し、操作部１２に荷役物１６を吊るフック１３を備
えている。さらに制御部１４は制御基板１４ａと電空比
例弁１４ｂにより構成されており、力センサー１２ａは
電線１５を介して、またシリンダー１１の上下ストロー
ク部に設けた検出器１７は電線１７ａを介してそれぞれ
制御基板１４ａに信号を出力している。さらにまた、制
御基板１４ａからの電気信号は電空比例弁１４ｂへ出力
されている。電空比例弁１４ｂはエアー源及びシリンダ
ー１１とそれぞれエアー配管を介して接続されている。
る。図１は実施例の概念図である。支柱１と旋回台２を
介してつながれた本体部３の側板にＡアーム４の一端部
を固定軸５に固着し、Ａアーム４の他端部は支軸６を介
してＣアーム７の一端部と接続し、リンクアーム８とＢ
アーム９と前記Ａアーム４及びＣアーム７により平行リ
ンク機構を形成している。また、旋回台２の回転軸と直
角な向きに平行リンク機構の力点１０を支えるガイドを
設け、更に旋回台２の回転軸に平行に上下動作が可能な
シリンダー１１により、平行リンクの力点１０を昇降
し、Ｃアーム７の他端部に力センサー１２ａ及び握り部
１２ｂを組み込んだ操作部１２を配設し前記操作部１２
に荷役物１６を吊るフック１３を備えている。また、制
御構成について述べると、Ｃアーム７の先端部に力セン
サー１２ａ及び握り部１２ｂを組み込んだ操作部１２を
配設し、操作部１２に荷役物１６を吊るフック１３を備
えている。さらに制御部１４は制御基板１４ａと電空比
例弁１４ｂにより構成されており、力センサー１２ａは
電線１５を介して、またシリンダー１１の上下ストロー
ク部に設けた検出器１７は電線１７ａを介してそれぞれ
制御基板１４ａに信号を出力している。さらにまた、制
御基板１４ａからの電気信号は電空比例弁１４ｂへ出力
されている。電空比例弁１４ｂはエアー源及びシリンダ
ー１１とそれぞれエアー配管を介して接続されている。
【０００６】図２は制御信号の流れを示した図である。
Ｆ１は人間が操作する時に出力する持ち上げ力であり、
その力を検出した力センサー１２ａからの力信号１２ｃ
を制御基板１４ａの演算部で演算処理した後、制御信号
１４ｃとして電空比例弁１４ｂへ出力されている。この
電空比例弁１４ｂによりシリンダー１１へは制御信号１
４ｃに比例したエアーが常時供給されるため、アーム機
構を介して荷役物１６を昇降している。
Ｆ１は人間が操作する時に出力する持ち上げ力であり、
その力を検出した力センサー１２ａからの力信号１２ｃ
を制御基板１４ａの演算部で演算処理した後、制御信号
１４ｃとして電空比例弁１４ｂへ出力されている。この
電空比例弁１４ｂによりシリンダー１１へは制御信号１
４ｃに比例したエアーが常時供給されるため、アーム機
構を介して荷役物１６を昇降している。
【０００７】図３−Ａ）、Ｂ）は、従来の技術における
力制御の出力特性概念図であり、図３−Ｃ）は、本発明
における力制御の出力特性概念図である。それぞれの図
中に示した線ａ１、ｂ１、ｃ１は、持ち上げ力Ｆ１と荷
役物の重量Ｗが釣り合ったときの特性を示したものであ
る。各図中の領域ｄは、持ち上げ力が過大になりすぎ
て、連続作業ができない範囲である。図３−Ａ、Ｂ）の
ａ１、ｂ１は、従来の技術における力制御の特性を示し
たものであり、ａ１は増力比を重い荷役物１６に設定し
たときの関係を示したものである。また、ｂ１は増力比
を軽い荷役物１６に設定したときの関係を示したもので
ある。図３−Ｃ）のｃ１は、本発明における力制御の特
性を示したものであり、持ち上げ力Ｆ１が増大するにつ
れ、増力比が常に増大する特性を示したものである。
力制御の出力特性概念図であり、図３−Ｃ）は、本発明
における力制御の出力特性概念図である。それぞれの図
中に示した線ａ１、ｂ１、ｃ１は、持ち上げ力Ｆ１と荷
役物の重量Ｗが釣り合ったときの特性を示したものであ
る。各図中の領域ｄは、持ち上げ力が過大になりすぎ
て、連続作業ができない範囲である。図３−Ａ、Ｂ）の
ａ１、ｂ１は、従来の技術における力制御の特性を示し
たものであり、ａ１は増力比を重い荷役物１６に設定し
たときの関係を示したものである。また、ｂ１は増力比
を軽い荷役物１６に設定したときの関係を示したもので
ある。図３−Ｃ）のｃ１は、本発明における力制御の特
性を示したものであり、持ち上げ力Ｆ１が増大するにつ
れ、増力比が常に増大する特性を示したものである。
【０００８】また、図４−Ａ）、Ｂ）、Ｃ）のそれぞれ
に示した線ａ１、ｂ１、ｃ１は、持ち上げ力Ｆ１と荷役
物の重量Ｗが釣り合ったときの特性であり、線ａ２、ｂ
２、ｃ２は、荷役物が上昇をはじめるときの持ち上げ力
と荷役物の重量Ｗとの関係を示したものである。図中に
示した図４−Ａ）の線ａ１、ａ２は、増力比を重い荷役
物１６に設定したときの関係を示したものである。ま
た、図４−Ｂ）の線ｂ１、ｂ２は増力比を軽い荷役物１
６に設定したときの関係を示したものである。さらに、
図４−Ｃ）の線ｃ１、ｃ２は、本発明における力制御の
特性を示したものである。
に示した線ａ１、ｂ１、ｃ１は、持ち上げ力Ｆ１と荷役
物の重量Ｗが釣り合ったときの特性であり、線ａ２、ｂ
２、ｃ２は、荷役物が上昇をはじめるときの持ち上げ力
と荷役物の重量Ｗとの関係を示したものである。図中に
示した図４−Ａ）の線ａ１、ａ２は、増力比を重い荷役
物１６に設定したときの関係を示したものである。ま
た、図４−Ｂ）の線ｂ１、ｂ２は増力比を軽い荷役物１
６に設定したときの関係を示したものである。さらに、
図４−Ｃ）の線ｃ１、ｃ２は、本発明における力制御の
特性を示したものである。
【０００９】図５は、図４−Ａ）、Ｂ）、Ｃ）の荷役物
が上昇をはじめるときの持ち上げ力と釣り合っていると
きの持ち上げ力との差（以下：差力）と荷役物の重量Ｗ
との関係を比較説明した特性概念図である。各々の特性
について述べると、領域ｇは増力比に関わらず人間の動
きよりも機械の方が過剰反応し、ハンチングを起こしう
る不安定な範囲である。一方、線ａ３は増力比を重い荷
役物１６に設定したときの関係を示したものであり、ま
た線ｂ３は増力比を軽い荷役物１６に設定したときの関
係を示したものである。さらに線ｃ３は、本発明におけ
る力制御の特性を示したものである。
が上昇をはじめるときの持ち上げ力と釣り合っていると
きの持ち上げ力との差（以下：差力）と荷役物の重量Ｗ
との関係を比較説明した特性概念図である。各々の特性
について述べると、領域ｇは増力比に関わらず人間の動
きよりも機械の方が過剰反応し、ハンチングを起こしう
る不安定な範囲である。一方、線ａ３は増力比を重い荷
役物１６に設定したときの関係を示したものであり、ま
た線ｂ３は増力比を軽い荷役物１６に設定したときの関
係を示したものである。さらに線ｃ３は、本発明におけ
る力制御の特性を示したものである。
【００１０】
【作用】以上の構成から、図１よりその作用について述
べれば、まず握り部１２ｂを上方向に持ち上げようとす
ると、その反重力方向の力が力センサー１２ａに伝えら
れる。力センサー１２ａは持ち上げ力を電気的な力信号
１２ｃに変換し、電線１５を通して制御部１４の制御基
板１４ａへ入力され、前記制御基板１４ａで増幅演算処
理される。前記制御基板１４ａで増幅演算処理された電
気的な制御信号１４ｃとして電空比例弁１４ｂへ入力さ
れるため、シリンダー１１には常時制御信号１４ｃに応
じたエアー圧が供給されている。そのエアー圧により、
シリンダー１１が上下動し、アーム機構を介して操作部
１２に備えているフック１３で荷役物１６を持ち上げ力
Ｆ１に応じて昇降させることが出来る。
べれば、まず握り部１２ｂを上方向に持ち上げようとす
ると、その反重力方向の力が力センサー１２ａに伝えら
れる。力センサー１２ａは持ち上げ力を電気的な力信号
１２ｃに変換し、電線１５を通して制御部１４の制御基
板１４ａへ入力され、前記制御基板１４ａで増幅演算処
理される。前記制御基板１４ａで増幅演算処理された電
気的な制御信号１４ｃとして電空比例弁１４ｂへ入力さ
れるため、シリンダー１１には常時制御信号１４ｃに応
じたエアー圧が供給されている。そのエアー圧により、
シリンダー１１が上下動し、アーム機構を介して操作部
１２に備えているフック１３で荷役物１６を持ち上げ力
Ｆ１に応じて昇降させることが出来る。
【００１１】次に本発明の制御方法に関する作用につい
て、図３及び図５を用いて述べれば、まず図３の線ａ１
及び線ｃ１については、その出力特性より荷役物の重量
が増大しても、過大な持ち上げ力とならず、連続した荷
役作業を行う事が可能である。しかし、図３の線ｂ１に
ついては、その出力特性より荷役物の重量が増大し、あ
る重量以上になると、持ち上げ力が過大となり、領域ｄ
に入いるため、連続した荷役作業を行う事は不可能であ
る。次に図５の線ｂ３及び線ｃ３については、その力制
御の特性より荷役物の重量が比較的小さい時でも、増力
比に関わらず人間の動きよりも機械の方が過剰反応し、
ハンチングを起こしうる不安定な領域ｇはほとんどない
ため、比較的軽い荷役物に対してもハンチングを起こさ
ずに、スムーズな荷役作業を行う事が可能である。しか
し、図５の線ａ３については、その力制御の特性より荷
役物の重量が比較的小さい時には、増力比に関わらず人
間の動きよりも機械の方が過剰反応し、ハンチングを起
こしうる不安定な領域ｇが必ずあるため、スムーズな荷
役作業を行う事が不可能である。
て、図３及び図５を用いて述べれば、まず図３の線ａ１
及び線ｃ１については、その出力特性より荷役物の重量
が増大しても、過大な持ち上げ力とならず、連続した荷
役作業を行う事が可能である。しかし、図３の線ｂ１に
ついては、その出力特性より荷役物の重量が増大し、あ
る重量以上になると、持ち上げ力が過大となり、領域ｄ
に入いるため、連続した荷役作業を行う事は不可能であ
る。次に図５の線ｂ３及び線ｃ３については、その力制
御の特性より荷役物の重量が比較的小さい時でも、増力
比に関わらず人間の動きよりも機械の方が過剰反応し、
ハンチングを起こしうる不安定な領域ｇはほとんどない
ため、比較的軽い荷役物に対してもハンチングを起こさ
ずに、スムーズな荷役作業を行う事が可能である。しか
し、図５の線ａ３については、その力制御の特性より荷
役物の重量が比較的小さい時には、増力比に関わらず人
間の動きよりも機械の方が過剰反応し、ハンチングを起
こしうる不安定な領域ｇが必ずあるため、スムーズな荷
役作業を行う事が不可能である。
【００１２】ここで、前述した作用を簡単に換言すれ
ば、本発明の制御の特性を示した図３−Ｃ）の線ｃ１及
び図５の線ｃ３より、重い荷役物の時でも、重い荷役物
に設定した増力比と同様に過大な持ち上げ力とはなら
ず、またハンチングを起こしうる不安定な領域が極端に
狭い事から、荷役物の重量に対して広範囲に対応する事
となり、従来の様に荷役物の重量に対して増力比を調整
する必要がなくなった。
ば、本発明の制御の特性を示した図３−Ｃ）の線ｃ１及
び図５の線ｃ３より、重い荷役物の時でも、重い荷役物
に設定した増力比と同様に過大な持ち上げ力とはなら
ず、またハンチングを起こしうる不安定な領域が極端に
狭い事から、荷役物の重量に対して広範囲に対応する事
となり、従来の様に荷役物の重量に対して増力比を調整
する必要がなくなった。
【００１３】
【発明の効果】以上の構成並びに作用からその効果につ
いて述べれば、本発明である制御方法を用いる事によ
り、荷役物の重量に合わせた増力比の設定を行う必要が
なくなったばかりか、重い荷役物から軽い荷役物までハ
ンチングを起こさずに操作出来ると共に、併せて過大な
持ち上げ力も不要となり、思い通りに操縦する事が出来
る様になったという多大な効果がある。従って、従来の
制御方法では対応出来なかった重い荷役物と軽い荷役物
が不規則に流れる荷役作業にも対応する事が出来る様に
なった。また、従来の様にハンチングを緩和するための
フィルターを用いなくてもハンチングが発生しないた
め、人間の持ち上げ力に対する制御信号の遅れがなくな
り、スムーズ且つ俊敏な動作が得られ、操作性の面にお
いて大きな効果がある。
いて述べれば、本発明である制御方法を用いる事によ
り、荷役物の重量に合わせた増力比の設定を行う必要が
なくなったばかりか、重い荷役物から軽い荷役物までハ
ンチングを起こさずに操作出来ると共に、併せて過大な
持ち上げ力も不要となり、思い通りに操縦する事が出来
る様になったという多大な効果がある。従って、従来の
制御方法では対応出来なかった重い荷役物と軽い荷役物
が不規則に流れる荷役作業にも対応する事が出来る様に
なった。また、従来の様にハンチングを緩和するための
フィルターを用いなくてもハンチングが発生しないた
め、人間の持ち上げ力に対する制御信号の遅れがなくな
り、スムーズ且つ俊敏な動作が得られ、操作性の面にお
いて大きな効果がある。
【００１４】
【図１】従来と本発明の実施例を示す概念図。
【図２】従来と本発明の実施例における制御信号の流れ
図。
図。
【図３】−Ａ）、−Ｂ）、−Ｃ）従来と本発明の特性概
念図。
念図。
【図４】−Ａ）、−Ｂ）、−Ｃ）従来と本発明の特性概
念図。
念図。
【図５】従来と本発明の特性概念図。
１ 支柱 ２ 旋回台 ３
本体部 ４ Ａアーム ５ 固定軸 ６
支軸 ７ Ｃアーム ８ リンクアーム ９
Ｂアーム １０ 力点 １１ シリンダー １２
操作部 １２ａ 力センサー １２ｂ 握り部 １２
ｃ 力信号 １３ フック １４ 制御部 １４
ａ 制御基板 １４ｂ 電空比例弁 １４ｃ 制御信号 １５ 電線 １６ 荷役物 １７
検出器 １７ａ 電線 Ｆ１ 持ち上げ力（反重力方向の力） Ｆ２ 荷役物運搬機の吊り上げ力 Ｗ 荷役物の重量
本体部 ４ Ａアーム ５ 固定軸 ６
支軸 ７ Ｃアーム ８ リンクアーム ９
Ｂアーム １０ 力点 １１ シリンダー １２
操作部 １２ａ 力センサー １２ｂ 握り部 １２
ｃ 力信号 １３ フック １４ 制御部 １４
ａ 制御基板 １４ｂ 電空比例弁 １４ｃ 制御信号 １５ 電線 １６ 荷役物 １７
検出器 １７ａ 電線 Ｆ１ 持ち上げ力（反重力方向の力） Ｆ２ 荷役物運搬機の吊り上げ力 Ｗ 荷役物の重量
Claims (1)
- 【請求項１】荷役物を昇降する機構と、この昇降機構を
駆動する駆動源と、この駆動源を制御する為の制御部及
び操作部を有し、人間が操作部を持ち、荷役物を持ち上
げようとする時に出す反重力方向への持ち上げ力の大き
さを、操作部に設けた力センサーで検出し、その持ち上
げ力の大きさに応じて荷役物運搬機の吊り上げ力を増幅
させ、その持ち上げ力と吊り上げ力で荷役物を昇降させ
る力制御方法を有する荷役物運搬機において、荷役物を
持ち上げようとする力が大きくなるにつれ、持ち上げ力
に対する吊り上げ力の比率を常にまたは近似的に増大さ
せることで、シリンダーへのエアー量を制御する事を特
徴とする荷役物運搬機の制御方法である。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36200197A JPH11147699A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 荷役物運搬機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36200197A JPH11147699A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 荷役物運搬機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11147699A true JPH11147699A (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=18475573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36200197A Pending JPH11147699A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 荷役物運搬機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11147699A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007091439A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Toyo Koken Kk | 荷役機械、搬送方法 |
| JP2009166995A (ja) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Toyo Koken Kk | 荷役機械及びその制御方法 |
| US8125173B2 (en) | 2006-05-25 | 2012-02-28 | Sintokogio, Ltd. | Control system for a lifting device |
| CN102381669A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-03-21 | 浙江双阳风机有限公司 | 一种大型轴流风机维修支架及其使用方法 |
-
1997
- 1997-11-19 JP JP36200197A patent/JPH11147699A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007091439A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Toyo Koken Kk | 荷役機械、搬送方法 |
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