JPH11126987A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御装置の筐体内で引き回されるケーブルの
数を減らし、ケーブルの引き回しにより、制御装置のノ
イズ環境が悪化するのを防止する。 【解決手段】 ロボット制御装置において、インバータ
回路１２が組み付けられた複数のパワーボード２２と、
駆動制御部１４及び上位制御部１６が組み付けられたメ
インボード２４との接続、各パワーボード２２と電源ボ
ード２８との接続、各パワーボード２２とモータ２との
接続を、全て、接続用の配線パターンが形成された配線
ボード３０を介して行う。また、配線ボード３０には、
メインボード２４及びパワーボード２２を、コネクタＣ
３〜Ｃ５を介して接続する。この結果、これら各部を接
続するためのケーブルの数を減らし、ケース内でのケー
ブルの引き回しにより生じるノイズの発生を防止でき
る。尚、配線ボード３０は、多層配線基板とし、強電配
線パターンと、弱電配線パターンとを異なる基板面に配
置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のモータによ
り各軸が位置決め制御されるロボット等，複数のアクチ
ュエータを備えた制御対象を制御する制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】この種
の制御装置は、一般に、アクチュエータに流れる電流等
を直接制御する駆動部と、この駆動部を制御することに
よりアクチュエータの制御量（延いては制御対象の挙
動）を制御する制御部と、駆動部にアクチュエータ駆動
のための電力を供給する電源部と、から構成され、これ
ら各部は、互いに独立した基板に組み付けられる。

【０００３】これは、制御部は、ＣＰＵや各種ゲート回
路等で構成され、比較的低電圧（数Ｖ）で動作するのに
対し、駆動部には、電源部から、アクチュエータを直接
駆動するための数十〜数百Ｖ程度の高電圧が供給される
ことから、各部を同一基板に形成すると、制御部が駆動
部に印加される高電圧の影響（高電圧が印加される配線
パターンからのノイズ等の影響）を受けて誤動作する虞
があり、また、駆動部同士も、同一基板上に形成する
と、各アクチュエータに流す電流により誘起されるノイ
ズの影響を受けやすくなるためである。

【０００４】しかし、従来では、このように互いに異な
る基板に形成した上記各部を一つの筐体内に収納する場
合であっても、各部の接続を、信号線（ケーブル）によ
るワイヤハーネス接続にて行っていたため、筐体内で各
種ケーブルが引き回され、このケーブルの引き回しによ
り、ノイズが発生し、制御部や駆動部が誤動作すること
があった。また、こうした誤動作を防止するには、制御
装置の筐体内にノイズ吸収体を組み込むとか、製造後の
動作試験を充分行う、といったノイズ対策が必要であ
り、これでは、製造コストが高くなってしまう。

【０００５】また、制御対象に設けられるアクチュエー
タが多数存在する場合、制御装置の筐体内には、各アク
チュエータ毎に駆動部が設けられることから、制御部と
各駆動部とを接続するケーブルも多数必要になり、ケー
ブルの加工等により、コストアップを招くといった問題
もある。

【０００６】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、制御装置の筐体内で引き回されるケーブルの
数を減らし、ケーブルの引き回しにより、制御装置のノ
イズ環境が悪化するのを防止することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の制御装置は、前述の従来
装置と同様、各々異なる基板に形成された複数の駆動部
と制御部と電源部とが、筐体内に収納されるが、筐体内
には、少なくとも制御部から各駆動部への制御信号の伝
達経路が配線パターンにて形成された配線基板が設けら
れ、制御部及び各駆動部の基板を、制御信号伝達用のコ
ネクタを介して、この配線基板に接続することにより、
制御信号を配線基板の配線パターンを介して伝達するよ
うにされている。

【０００８】このため、本発明によれば、制御すべきア
クチュエータの数が多く、筐体内に多数の駆動部が収納
されたとしても、少なくとも、これら各駆動部と制御部
との接続は、全て、一つの配線基板を介して行うことが
でき、従来に比べて、筐体内で引き回されるケーブルの
数を減らすことができる。よって、本発明によれば、筐
体内でのケーブルの引き回しによるノイズ発生を抑制で
き、制御装置のノイズによる誤動作を抑制できる。また
このように筐体内で引き回されるケーブルの数を減ら
し、ノイズ環境を改善できるので、ノイズ対策やケーブ
ルの加工等によって生じるコストを削減でき、制御装置
のコストダウンを図ることができる。

【０００９】尚、本発明によれば、従来装置に対して、
配線基板が必要であるが、配線基板は量産化できるの
で、ノイズ対策やケーブルの加工に伴うコストに比べ
て、充分安く抑えることができる。また、各駆動部と制
御部とをケーブルにて一つずつ接続する必要がないの
で、制御装置の組立作業も簡単になり、これによっても
コストダウンを図ることができる。

【００１０】ここで、配線基板は、制御部から各駆動部
への制御信号の伝達のみを行うようにしてもよいが、請
求項２に記載のように、配線基板には、更に、給電用の
配線パターンにて、電源部から各駆動部への給電経路を
形成し、この配線パターンに、給電用のコネクタを介し
て、電源部の電源供給端子を接続すると共に、配電用の
コネクタを介して各駆動部の受電端子を接続するように
すれば、従来装置において各駆動部毎に設けていた電源
部から各駆動部への電源線を１つにすることができ、筐
体内で引き回されるケーブルの数をより少なくすること
ができる。

【００１１】また、請求項３に記載のように、配線基板
には、更に、駆動信号伝達用の配線パターンにて、各駆
動部から各アクチュエータへの駆動信号の伝達経路を形
成し、この配線パターンに、駆動信号伝達用のコネクタ
を介して各駆動部の駆動信号出力端子を接続すると共
に、各アクチュエータから引き出された信号線をコネク
タを介して接続するようにしてもよい。そして、このよ
うにすれば、各アクチュエータから引き出された駆動信
号伝達用の信号線を各駆動部に個々に接続する必要がな
く、この信号線をまとめて配線基板に接続すればよいた
め、その接続作業が簡単になる。

【００１２】ところで、請求項２又は請求項３に記載の
ように、制御信号伝達用の配線パターンと、給電用或い
は駆動信号伝達用の配線パターンとを、配線基板に混在
させた場合、制御信号伝達用の配線パターンには、制御
信号として、微弱な制御用の電流が流れ、給電用或いは
駆動信号伝達用の配線パターンには、アクチュエータ駆
動のための高電圧が印加されて大電流が流れることにな
るため、駆動信号伝達用の配線パターン（弱電配線パタ
ーン）に流れる制御信号が、給電用或いは駆動信号伝達
用の配線パターン（強電配線パターン）に流れる電流
（或いは電圧）の変化によって生じるノイズの影響を受
ける虞がある。また、これら各配線パターンを配線基板
の同一基板面に形成すると、強電配線パターン側から弱
電配線パターン側に電流がリークする虞もある。

【００１３】そこで、請求項２又は請求項３に記載のよ
うに、配線基板に、弱電配線パターンと強電配線パター
ンとを混在させる場合には、請求項４に記載のように、
配線基板を、多層配線基板とし、弱電配線パターンと強
電配線パターンとを互いに異なる基板面に形成すること
が望ましい。

【００１４】つまり、このようにすれば、弱電配線パタ
ーンが強電配線パターンから受けるノイズを抑制するこ
とができると共に、強電配線パターン側から弱電配線パ
ターン側への電流のリークも防止でき、制御装置の信頼
性を向上できる。尚、このように配線基板を多層配線基
板とする場合、弱電配線パターンと強電配線パターンと
を基板の両面に夫々形成するだけでもよいが、特に、駆
動部の数が多い場合には、配線基板に形成する配線パタ
ーンの数も多くなるので、配線基板を、３層，４層，…
といったより多くの層を有する多層配線基板にて構成
し、弱電配線パターン及び強電配線パターンを各層に分
散させるとよい。

【００１５】また、このように配線基板を多層配線基板
にて構成する場合、より好ましくは、請求項５に記載の
ように、弱電配線パターンと強電配線パターンとを、多
層配線基板を基板面を透過したときに重なることのない
ように、各基板面において互いに異なる方向に偏って形
成するとよい。

【００１６】つまり、このように弱電配線パターンと強
電配線パターンとを各基板面で偏在させれば、強電配線
パターンに発生したノイズが、基板（つまり多層配線基
板の絶縁層）を介して、弱電配線パターンに伝達される
のも防止できることになり、装置の信頼性をより高める
ことができる。

【００１７】尚、弱電配線パターンと強電配線パターン
とを各基板面で偏在させた場合、電源部から強電配線パ
ターンに至る電源線或いは各アクチュエータから引き出
された信号線が、弱電配線パターンが形成された基板上
を横切ることのないよう、多層配線基板の筐体への組み
付け方向を設定することが望ましい。つまり、電源線や
各アクチュエータから引き出された信号線が弱電配線パ
ターンとクロスすると、電源線或いは各アクチュエータ
からの信号線に流れる電流（或いは電圧）の変化によっ
て、弱電配線パターンにノイズが混入することがあるの
で、電源線や各アクチュエータからの信号線と弱電配線
パターンとがクロスすることのないように、多層配線基
板の筐体への組み付け方向を設定することが望ましい。

【００１８】また上記のように配線基板を多層配線基板
にして、弱電配線パターンと強電配線パターンとを各基
板面で偏在させる場合には、更に、請求項５に記載のよ
うに、強電配線パターンは、基板間で挟まれるように多
層配線基板の内部に形成し、且つ、多層配線基板の外側
面の強電配線パターンとの対応位置には、筐体に接地さ
れるグランドパターンを形成するとよい。つまり、この
ようにすれば、強電配線パターンを、グランドパターン
にてシールドすることが可能になり、強電配線パターン
から漏れたノイズが弱電配線パターンに侵入するのを、
より確実に防止することができる。

【００１９】尚、この場合、強電配線パターンとグラン
ドパターンとを、配線基板に形成したスルーホール等を
介して、抵抗，コンデンサ等で接続し、強電配線パター
ンに発生したノイズ成分をグランドパターンにて直接吸
収するようにすれば、強電配線パターンで生じるノイズ
自体を抑制できることになる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面に基
づき説明する。図１は、本発明が適用された実施例のロ
ボット制御装置全体の構成を表す概略構成図である。

【００２１】本実施例のロボット制御装置は、産業用ロ
ボットの各軸に設けられた複数（本実施例では８個）の
ＡＣサーボモータ（永久磁石式同期モータ；以下単にモ
ータという）２を各々駆動して各軸の位置決めを行うた
めのものであり、各軸のモータ２を夫々駆動する駆動部
としての８個のインバータ回路１２（図では、一つのモ
ータ２に対する一つのインバータ回路１２のみを示
す）、各インバータ回路１２を制御（ＰＷＭ制御）する
ことにより各モータ２を駆動制御する駆動制御部１４、
駆動制御部１４との間でモータ制御のための各種データ
を授受する上位制御部１６を備える。尚、各インバータ
回路１２は、夫々、専用の基板（パワーボード）２２に
組み付けられ、本発明の制御部としての駆動制御部１４
及び上位制御部１６は、同一の基板（メインボード）２
４に組み付けられている。

【００２２】また、ロボット制御装置には、上位制御部
１６の機能を拡張する機能拡張用回路が組み付けられた
拡張ボード（ネットワークに接続するための通信用ボー
ド等）２６、ロボット２に設けられたセンサからの信号
を取り込んだり、他のアクチュエータ駆動用の制御信号
を出力したりするための入出力回路及びコネクタが組み
付けられたＩ／Ｏボード２７、上記各部に電源供給を行
うための電源回路が組み付けられた電源部としての電源
ボード２８も備えられる。

【００２３】パワーボード２２に組み付けられたインバ
ータ回路１２は、電源ボード２８からモータ駆動用の直
流高電圧（例えば２８０Ｖ）が供給される電源ライン１
２ａ，１２ｂ間に、パワートランジスタ等からなる６個
のスイッチング素子Ｔｒを三相ブリッジ接続すると共
に、各スイッチング素子Ｔｒに並列に帰還ダイオードＤ
ｆを接続してなる周知構成を備えており、その３本の出
力ライン１２ｏ（図では１相分のみを示す）が、モータ
２のＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線に接続されている。

【００２４】またこの出力ライン１２ｏには、モータ２
に流れる電流を検出するための電流センサＳｉが設けら
れると共に、ノイズ抑制用のコイル（図示せず）が挿設
されている。そして、電流センサＳｉからの検出信号
は、メインボード２４に組み付けられた駆動制御部１４
に出力される。

【００２５】また、パワーボード２２には、インバータ
回路１２に加えて、メインボード２４に組み付けられた
駆動制御部１４から出力される各相毎の制御信号（ＰＷ
Ｍ信号）を増幅する増幅器１２ｃも組み付けられてお
り、この増幅器１２ｃにて増幅された制御信号が、イン
バータ回路１２に入力される。そして、インバータ回路
１２内の各スイッチング素子Ｔｒは、この制御信号に応
じてオン・オフし、モータ２の各相巻線に電流を流す。

【００２６】尚、メインボード２４において、上位制御
部１６と駆動制御部１４とのグランドラインは各々独立
して形成されており、そのうち駆動制御部１４のグラン
ドラインは、インバータ回路１２のグランドラインと同
電位となるように設定されている。また、モータ２に
は、その位置や速度を検出するためのエンコーダ４が設
けられており、このエンコーダ４からの検出信号も駆動
制御部１４に入力される。

【００２７】次に、駆動制御部１４は、スレーブＣＰＵ
３２、デュアルポートＲＡＭ３４、電流制御部３６、エ
ンコーダ４からの検出信号が入力されるエンコーダイン
タフェース（ＩＦ）３８、電流センサＳｉからの検出信
号が入力されるＡ／Ｄ変換部３９を備える。そして、ス
レーブＣＰＵ３２は、上位制御部１６から各モータ２の
制御目標を表す指令値を受けて、その指令値とエンコー
ダ４及び電流センサＳｉからの検出信号等に基づき、モ
ータ２の各相に対する電流指令値を求め、電流制御部３
６からその電流指令値に対応した制御信号を出力させる
ことにより、インバータ回路１２側の各スイッチング素
子Ｔｒをオン，オフさせて、インバータ回路１２をＰＷ
Ｍ制御する。

【００２８】また、上位制御部１６は、ロボットの軌道
生成や、モータ制御以外のマンマシン関係等の制御を行
うためのものであり、ホストＣＰＵ４０、ホストＣＰＵ
４０が実行する制御プログラムが記憶されたフラッシュ
ＲＯＭ４２、バックアップＲＡＭ４４、デュアルポート
ＲＡＭ４６を備える。そして、これら各部はバスライン
を介して相互に接続されると共に、拡張ボード２６及び
Ｉ／Ｏボード２７も接続される。

【００２９】駆動制御部１４及び上位制御部１６に設け
られたデュアルポートＲＡＭ３４，４６は、モータ制御
のための指令値等、これら各制御部間で授受するデータ
を一時蓄えるためのものであり、スレーブＣＰＵ３２及
びホストＣＰＵ４０によりデータが読み書きされるだけ
でなく、一対のフォトカプラ４８を介して、内部のデー
タが双方向に送受信される。これは、ノイズ対策のため
に、上位制御部１６と駆動制御部１４との電源（グラン
ドライン）を完全に分離させるためである。従って、ス
レーブＣＰＵ３２及びホストＣＰＵ４０は、互いにノイ
ズの影響を受けることなくデータを授受することができ
る。

【００３０】このように、本実施例のロボット制御装置
では、その制御系を構成する上記各機能回路が夫々専用
の基板（ボード）に組み付けられている。そして、ロボ
ット制御装置は、こらら各ボードを筐体（ケース）内に
収納することにより、一つの制御装置として構成され
る。

【００３１】そこで次に、本実施例のロボット制御装置
における上記各ボードのケース（金属からなる）５０へ
の組み付け方法について、図２を用いて説明する。尚、
図２において、（ａ）は、上記各ボードが収納されたケ
ース５０内部を上方からみた平面図であり、（ｂ）は、
（ａ）における下方よりケース５０内部を見た側面図で
あり、（ｃ）は、本発明にかかわる主要部である配線ボ
ード３０（特許請求の範囲に記載の配線基板に相当）に
組み付けられたコネクタの配置を表す説明図である。

【００３２】図２（ａ），（ｂ）に示す如く、ケース５
０内は、各ボードを固定するための金属板５２で仕切ら
れ、その中心部分には、メインボード２４が水平方向に
配置されている。また、メインボード２４より下のケー
ス底部には、電源ボード２８が水平に配置され、メイン
ボード２４より下のケース５０の前面（図に示す右側）
には、Ｉ／Ｏボード２７が立設され、更に、金属板５２
で仕切られたメインボード２４より後面側には、金属板
５２に沿って、配線ボード３０が立設され、同じく金属
板５２で仕切られたメインボード２４の右側（ケース５
０をその前面から見た場合）には、拡張ボード２６が水
平に配置されている。

【００３３】そして、拡張ボード２６は、メインボード
２４への接続用のコネクタＣ１が組み付けられ、金属板
５２に固定されたコネクタボード２９を介して、メイン
ボード２４に接続され、Ｉ／Ｏボード２７は、コネクタ
Ｃ２を介して、メインボード２４に接続されている。
尚、コネクタＣ１，Ｃ２は、拡張ボード２６及びＩ／Ｏ
ボード２７の配線パターンを、夫々、上位制御部１６の
バスラインに接続するためのものであり、コネクタボー
ド２９には、複数（例えば３枚）の拡張ボード２６を上
位制御部１６のバスラインに接続できるように、コネク
タＣ１が複数個組み付けられている。

【００３４】また、インバータ回路１２が組み付けられ
た８個のパワーボード２２は、夫々、配線ボード３０の
片側面（メインボード２４とは反対側の面）に組み付け
られた制御信号及び電流検出信号伝達用のコネクタＣ３
と、給電・駆動信号伝達兼用のコネクタＣ４とを介して
配線ボード３０に接続されている。

【００３５】この配線ボード３０には、メインボード２
４（詳しくは駆動制御部１４）から各インバータ回路１
２に対して出力される制御信号（ＰＷＭ信号）を、各パ
ワーボード２２に伝達する制御信号伝達用の配線パター
ン、電源ボード２８から各インバータ回路１２に対して
出力されるモータ駆動用の直流高電圧を各パワーボード
２２に伝達する給電用の配線パターン、各パワーボード
２２から各モータ２に出力されるモータ駆動のための駆
動信号（具体的にはモータ巻線に流す電流）を、各モー
タ２から引き出された信号線に伝達する駆動信号伝達用
の配線パターン、各パワーボード２２から出力されるモ
ータ電流の検出信号をメインボード２４に伝達する配線
パターン、及び、各モータ２に設けられたエンコーダ４
からの検出信号をメインボード２４に伝達する配線パタ
ーンが夫々形成されている。

【００３６】そして、これら配線パターンの内、メイン
ボード２４に接続すべき配線パターンには、メインボー
ド２４を直接嵌合可能なコネクタ（制御信号及び検出信
号伝達用）Ｃ５を介して、メインボード２４側の配線パ
ターンが接続され、電源ボード２８から電源供給を受け
る給電用の配線パターンには、給電用のコネクタＣ６，
電源線，及び電源ボード２８側のコネクタＣ７を介し
て、電源ボード２８の電源出力端子に接続される（コネ
クタＣ６，Ｃ７は図１参照）。また、駆動信号伝達用及
びエンコーダ４からの検出信号伝達用の配線パターンに
は、コネクタＣ８，信号線，ケース５０の前面に設けら
れたコネクタ５４を介して、各モータ２及びエンコーダ
４から引き出された信号線が接続される。

【００３７】またこれら各配線パターンに接続されるコ
ネクタの内、メインボード２４が嵌合されるコネクタＣ
５は、配線ボード３０のメインボード側基板面に固定さ
れ、電源ボード２８から電源供給を受ける給電用のコネ
クタＣ６及び駆動信号出力用のコネクタＣ８は、夫々、
配線ボード３０の左右両端に固定されている。尚、これ
は、電源ボード２８から引き出された電源線及びモータ
２側からの信号線が配線ボード３０上を横切り、配線ボ
ード３０に形成された制御信号を伝達する弱電配線パタ
ーンに、これら電源線や信号線からのノイズが重畳され
るのを防止するためである。

【００３８】また、図１に示す如く、電源ボード２８と
メインボード２４とは、電源線を介して接続された一対
のコネクタＣ９にて接続され、メインボード２４には、
このコネクタＣ９及び電源線を介して、配線ボード３０
とは別系統で、電源供給がなされる。

【００３９】次に、図３は配線ボード３０に形成された
配線パターンの形状を概略的に表す説明図である。尚、
図３は、配線ボード３０を、メインボード２４側より透
過的に見たとき配線パターンを表す。図３に示す如く、
配線ボード３０は、配線パターンが４層の多層配線基板
にて構成されており、配線ボード３０のメインボード２
４側表面（図３（ａ）参照）、及び、配線ボード３０の
パワーボード２２側表面（図３（ｄ）参照）には、主と
して、制御信号や検出信号等の弱電信号を伝達する弱電
配線パターンが形成され、配線ボード３０の内部（図３
（ｂ），（ｃ）参照）には、主として、給電用及び駆動
信号伝達用の強電配線パターンが形成されている。

【００４０】そして、強電配線パターンと弱電配線パタ
ーンとが基板を介して重なることのないよう、弱電配線
パターンは、配線ボード３０の上方に、強電配線パター
ンは、配線ボード３０の下方に、夫々、偏った位置に形
成されている。以上説明したように、本実施例のロボッ
ト制御装置においては、ロボット各軸のモータ２を各々
駆動する複数のパワーボード２２とメインボード２４と
の接続、各パワーボード２２と電源ボード２８との接
続，各モータ２及びエンコーダ４と各パワーボード２２
との接続を、全て、配線ボード３０を介して行うように
されており、しかも、メインボード２４及び各パワーボ
ード２２は、夫々、コネクタＣ３〜Ｃ５を介して、配線
ボード３０に接続される。

【００４１】このため、ケース５０内で引き回されるケ
ーブル（信号線，電源線）を、配線ボード３０を備えて
いない従来装置に比べて、極めて少なくすることがで
き、ケーブルの引き回しによるノイズ発生を抑制して、
ロボット制御装置のノイズによる誤動作を抑制できる。
またこのようにケース５０内に収納されるケーブルの数
を減らし、ノイズ環境を改善できるので、ノイズ対策や
ケーブルの加工等によって生じるコストを削減でき、装
置のコストダウンを図ることもできる。

【００４２】また特に、本実施例では、配線ボード３０
を４層の多層配線基板とし、その表裏面に弱電配線パタ
ーンを、基板内部に強電配線パターンを夫々形成し、し
かも、これら各配線パターンが互いに重なることのない
ように、各基板面で、配線ボード３０の上方及び下方に
偏在させたので、強電配線パターンから弱電配線パター
ンに電流がリークするとか、強電配線パターンから弱電
配線パターンにノイズが侵入する、といったことも防止
でき、ロボット制御装置の信頼性を向上できる。

【００４３】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、
種々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例で
は、配線ボード３０を４層の多層配線基板とし、その表
裏面に弱電配線パターンを、基板内部に強電配線パター
ンを夫々形成するものとして説明したが、図４に示す如
く、更に、弱電配線パターンが形成される配線ボード３
０の表裏面には、内部の強電配線パターンに対応した位
置に、強電配線パターンをシールドするためのグランド
パターンを形成し、このグランドパターンを、ケース５
０に接地するようにしてもよい。尚、グランドパターン
のケース５０への接地は、配線ボード３０をケース５０
内の金属板５２に固定する際のねじ締めによって同時に
行うようにすればよい。

【００４４】また上記実施例では、ＡＣサーボモータを
インバータ回路により駆動するロボット制御装置に本発
明を適用した場合について説明したが、他のモータ、或
いはソレノイドを使った電磁式アクチュエータ等、電気
的に制御可能なアクチュエータを複数備えた制御対象を
制御する装置であれば、本発明を適用することにより、
上記実施例と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のロボット制御装置の構成を表す構成
図である。

【図２】 ロボット制御装置を構成する各ボードのケー
ス内への組み付け方法を説明する説明図である。

【図３】 配線ボードに形成された配線パターンの配置
を説明する説明図である。

【図４】 配線パターンの他の形成例を説明する説明図
である。

【符号の説明】

２…モータ、４…エンコーダ、１２…インバータ回路、
１４…駆動制御部、１６…上位制御部、２２…パワーボ
ード、２４…メインボード、２６…拡張ボード、２７…
Ｉ／Ｏボード、２８…電源ボード、２９…コネクタボー
ド、３０…配線ボード、Ｃ１〜Ｃ９…コネクタ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象に設けられた複数のアクチュエ
   ータを各々駆動する複数の駆動部と、 前記各アクチュエータの制御量を設定して、該制御量に
   応じた制御信号を前記各駆動部に出力することにより、
   前記各アクチュエータを前記各駆動部を介して制御する
   制御部と、 前記各駆動部にアクチュエータ駆動のための電力を供給
   する電源部と、 を備え、前記各部が夫々異なる基板に組み付けられると
   共に、該各基板が一つの筐体内に収納された制御装置に
   おいて、 前記筐体内に、 少なくとも前記制御部から前記各駆動部への制御信号の
   伝達経路が配線パターンにて形成された配線基板を設
   け、 前記制御部及び前記各駆動部の基板を、前記制御信号伝
   達用のコネクタを介して前記配線基板に接続することに
   より、前記制御信号を前記配線基板の配線パターンを介
   して伝達するように構成したことを特徴とする制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記配線基板には、更に、前記電源部か
   ら前記各駆動部への給電経路が配線パターンにて形成さ
   れ、該給電用の配線パターンには、給電用のコネクタを
   介して前記電源部の電源供給端子が接続されると共に、
   配電用のコネクタを介して前記各駆動部の受電端子が接
   続されることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 【請求項３】 前記配線基板には、更に、前記各駆動部
   から前記各アクチュエータへの駆動信号の伝達経路が配
   線パターンにて形成され、該駆動信号伝達用の配線パタ
   ーンには、駆動信号伝達用のコネクタを介して前記各駆
   動部の駆動信号出力端子が接続されると共に、前記各ア
   クチュエータから引き出された信号線がコネクタを介し
   て接続されることを特徴とする請求項１又は請求項２に
   記載の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は請求項３に記載の制御装置
   において、 前記配線基板は、前記制御信号伝達用の弱電配線パター
   ンと、前記給電用及び駆動信号伝達用の強電配線パター
   ンとが、互いに異なる基板面に形成された多層配線基板
   であることを特徴とする制御装置。
5. 【請求項５】 前記弱電配線パターンと前記強電配線パ
   ターンとは、前記多層配線基板を基板面を透過したとき
   に重なることのないよう、各基板面において互いに異な
   る方向に偏って形成されたことを特徴とする請求項４に
   記載の制御装置。
6. 【請求項６】 前記強電配線パターンは、基板間で挟ま
   れるように前記多層配線基板の内部に形成され、且つ、
   前記多層配線基板の外側面の前記強電配線パターンとの
   対応位置には、前記筐体に接地されるグランドパターン
   が形成されたことを特徴とする請求項５に記載の制御装
   置。