JPH11123691A - ケーブル支持案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ケーブルベアが大形化することなくケーブル
をスムーズに屈曲変形することを可能とする。 【解決手段】 ケーブルベア１１はリンク１３を回動可
能な状態で複数連結してなる。ケーブルベア１１には複
数のケーブル１２が収納されており、それらのケーブル
１２は仕切板１７により隔離されている。ここで、ケー
ブルベアにおける仕切板１７の装着可能位置は格子状で
あるものの、千鳥状となるように装着されている。これ
により、ケーブル１２間に余裕を生じるので、ケーブル
ベア１１の屈曲に伴ってケーブル１２が屈曲するにして
も、ケーブル１２はスムーズに屈曲することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動端部が垂直方
向に移動するように配置されたケーブルベア内に複数本
のケーブルを並列状に収納するケーブル支持案内装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば搬送ロボットにおいては、垂直方
向に長尺状の本体をレール上に移動可能に設けると共
に、その本体にアーム部を垂直方向に移動可能に設け、
制御装置による指令に応じてアーム部を垂直方向及び水
平方向に駆動することによりワークに対して作業を行う
ものが供されている。この場合、アーム部を駆動するた
めの複数のケーブルを本体内に収納するようにしてい
る。

【０００３】ところが、アーム部を駆動するためのケー
ブルを単に束ねた状態で本体内に収納したのでは、アー
ム部の垂直方向の移動に伴ってケーブルに無理な力が加
わって損傷してしまうことがある。

【０００４】そこで、ケーブルベア内に複数本のケーブ
ルを並列状態に収納すると共に、そのケーブルベアの中
間部を屈曲した状態で一端（固定端）を本体内の壁面に
固定すると共に、他端（移動端）をアーム部に接続する
ようにしている。このケーブルベアは多数のリンクを回
動自在に連結させてなり、アーム部の垂直方向の移動に
追従して屈曲するようになっているので、その屈曲に伴
ってケーブルベアに収納されたケーブルの屈曲もスムー
ズに行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ケーブルを
ケーブルベアに並列状に単に収納しただけでは、アーム
部の垂直方向の移動に伴って、ケーブルベア内でケーブ
ル同士が重なり合い、ケーブルベアとこすれて断線が発
生してしまうことがあることから、各ケーブル同士が重
ならないようにケーブルベアを構成するリンク毎に仕切
板を取付けるようにしている。この仕切板はリンクの横
方向への任意の位置への装着が可能であるので、ケーブ
ルの太さにかかわらずケーブルを隔離することができ
る。この場合、ケーブルベアのリンク毎にケーブル間と
なる位置の全てに仕切板を装着した場合には、仕切板の
装着位置は格子状となる。

【０００６】しかしながら、ケーブルベアにおいて仕切
板の装着可能位置の全てに仕切板を格子状に装着した場
合には、ケーブルが仕切板により強く挟持された状態と
なるので、ケーブルベアの移動体の移動に伴うケーブル
ベアの屈曲に伴ってケーブルが屈曲したときはケーブル
の屈曲変形がスムーズに行われなくなり、ケーブルに無
理な力が加わってパーティクルが発生したり破損してし
まう。

【０００７】このような場合、ケーブルベアの横寸法を
拡大することによりケーブルの動きに余裕を持たせるこ
とができるものの、それでは、ケーブルベアが大形化し
てしまうという欠点がある。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、移動端部が垂直方向に移動するように
配置されたケーブルベア内に複数本のケーブルを仕切板
により隔離した状態で並列状に収納する構成において、
ケーブルベアが大形化することなくケーブルをスムーズ
に屈曲変形することが可能となるケーブル支持案内装置
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、ケーブルベアの移動端部が垂直方向に移動すると、
ケーブルベアに収納されている複数のケーブルが屈曲変
形する。ここで、仕切板は格子状の装着可能位置に千鳥
状に装着されているので、装着可能位置の全てに仕切板
を配置する構成に比較してケーブル間に余裕を生じ、ケ
ーブルベアを大形化することなくケーブルの屈曲変形が
スムーズとなる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を搬送ロボッに適用
した一実施例を図面を参照して説明する。図２は搬送ロ
ボットの外観（一部断面）を示し、図３は搬送ロボット
の側面（一部断面）を示している。これらの図２及び図
３において、搬送ロボット１は、垂直方向に長尺状をな
す本体２がレール３上を移動可能に設けられていると共
に、その本体２にアーム部４を設けて構成されている。

【００１１】即ち、本体２の上部にはモータ室５が配置
されており、そのモータ室５に収納された図示しないモ
ータによりアーム部４が垂直方向に移動可能に設けられ
ている。

【００１２】アーム部４は、上下動アーム６に旋回アー
ム７がモータ８により水平方向に回動可能に設けられて
いると共に、旋回アーム７の先端にハンド９がモータ１
０により水平方向に回動可能に設けられて構成されてい
る。そして、ハンド９は、図示しないモータによりチャ
ッキング動作を行うようになっている。

【００１３】ここで、本体２内にはケーブルベア１１が
垂直方向に配設されており、そのケーブルベア１１内に
アーム部４に対する制御用及び動力用のケーブル１２
（図１参照）が収納されている。この場合、ケーブルベ
ア１１の固定端部１１ａは本体２内に固定され、移動端
部１１ｂはアーム部４に固定されており、その固定状態
ではケーブルベア１１の中間部位はＵ字状に屈曲してい
る。

【００１４】次に、前記ケーブルベア１１の構造につい
て図１を参照して説明する。図１において、ケーブルベ
ア１１はポリアミド製のリンク１３を多数連結して構成
されている。このリンク１３は図４に示すように一対の
側板１４を底板１５で連結した形状に形成されている。
この側板１４は前半部１４ａ（図示左側半部）と後半部
１４ｂ（図示右側半部）とを段付き状をなすように一体
成型してなり、前半部１４ａの外面間の寸法が後半部１
４ｂの内面間の寸法に一致している。また、前半部１４
ａの外面の所定位置には円柱状の突部１４ｃが形成さ
れ、また、後半部１４ｂの所定位置には孔部１４ｄが形
成されている。

【００１５】ここで、リンク１３における側板１４の前
半部１４ａは他のリンク１３における側板１４の後半部
１４ｂに挿入されており、その挿入状態で側板１４の外
面に形成された突部１４ｃが他のリンク１３における側
板１４に形成された孔部１４ｄに嵌合することにより複
数のリンク１３同士が回動可能に連結されている。

【００１６】また、図５に示すようにリンク１３の上端
にはアーム１６がワンタッチで装着されている。つま
り、リンク１３の一方の側板１４の上端には支持部１４
ｅ（図４参照）が形成されており、その支持部１４ｅに
アーム１６の基端部１６ａが脱着可能に装着されてい
る。また、リンク１３の他方の側板１４の上端には係止
部１４ｆ（図４参照）が形成されており、その係止部１
４ｆにアーム１６の先端部１６ｂが係止している。この
場合、アーム１６の先端部が他方の側板１４に係止され
た状態では、アーム１６の基端部は一方の側板１４に対
して抜止めされている。

【００１７】一方、リンク１３には仕切板１７が装着さ
れている。即ち、リンク１３には底板１５に沿って係止
部１５ａが一体成型されており、その係止部１５ａに仕
切板１７が装着可能となっている。この仕切板１７は、
図６に示すように図示下端に爪部１７ａが形成されてい
ると共に、図示上端に爪部１７ｂが形成されてなる。こ
の場合、仕切板１７の一端に形成された爪部１７ａがリ
ンク１３の係止部１５ａを保持することにより仕切板１
７をリンク１３に装着することができる。

【００１８】ここで、仕切板１７はリンク１３の係止部
１５ａに保持された状態で横方向の任意の位置にスライ
ド可能となっている。従って、ケーブルベア１１に収納
されるケーブル１２の直径にかかわらずケーブル１２を
仕切板１７により隔離することができる（図７参照）。

【００１９】また、アーム１６には係止部１６ｃが一体
成型されており、アーム１６の先端部１６ｂがリンク１
３の側板１４の係止部１４ｆに装着された状態では、仕
切板１７の他端に形成された爪部１７ｂがアーム部１６
の係止部１６ｃに保持されることにより仕切板１７がリ
ンク１３に強固に装着される。

【００２０】さて、上述したように仕切板１７はリンク
１３毎におけるケーブル１２間の全てに装着可能である
ものの、それではケーブルベア１１の屈曲に伴うケーブ
ル１２の動きに余裕がなくなってしまうことから、本実
施例では千鳥状となるように規定している。具体的に
は、図１に示すようにケーブル１２が５本の場合は、ケ
ーブルベア１１のリンク１３毎における仕切板１７の装
着可能数は４個であるものの、本実施例では１個おきの
２個に規定している。また、隣接するリンク１３に装着
された仕切板１７がケーブル１２に沿った方向で隣接し
ないように規定している。

【００２１】要するに、ケーブルベア１１にはケーブル
１２間に対応して仕切板１７の装着可能位置は格子状に
設定されているものの、本実施例では仕切板１７は千鳥
状に装着されているのである（図８参照）。

【００２２】尚、上述したようにして構成されるケーブ
ルベア１１の一端のリンク１３（図３で示す固定端部１
１ａ）には固定端金具１８が取付けられており、その固
定端金具１８によりケーブルベア１１の一端が本体２内
に固定されている。また、ケーブルベア１１の他端（図
３で示す移動端部１１ｂ）には移動端金具１９が取付け
られており、その移動端金具１９によりケーブルベア１
１の他端がアーム部４に取付けられている。

【００２３】そして、上記構成のケーブルベア１１内に
は制御用及び動力用の複数のケーブル１２が収納されて
おり、それらのケーブル１２は仕切板１７により互いに
隔離されている。また、ケーブル１２の一端は外部に導
出されて制御装置と接続され、他端は各モータと接続さ
れている。

【００２４】さて、搬送ロボット１により作業台の所定
位置にセットされているワーク（何れも図示せず）を搬
送するときは、搬送ロボット１をレール３に沿って所定
位置まで移動してから、アーム部４をワークに対応した
位置まで駆動した状態でハンド９によりワークをチャッ
キングする。

【００２５】ところで、アーム部４を垂直方向に移動す
ると、そのアーム部４の移動に伴ってケーブルベア１１
の移動端部１１ｂが移動するので、ケーブルベア１１ひ
いてはケーブル１２の屈曲部が移動する。

【００２６】ここで、ケーブルベア１１のリンク１３毎
においては仕切板１７は１個おきのケーブル１２間に装
着されているので、仕切板１７を全てのケーブル１２間
に装着する構成に比較して、ケーブル１２間に余裕を生
じる。この結果、ケーブルベア１１の屈曲に伴うケーブ
ル１２の屈曲がスムーズに行われ、ケーブルベア１１の
幅寸法を拡大することなくケーブル１２に無理な力が加
わることを防止することができる。

【００２７】また、隣接するリンク１３毎においてはケ
ーブル１２に沿った方向に仕切板１７が隣接していない
ので、仕切板１７をケーブル１２方向に沿って全てのリ
ンク１３に装着する構成に比較して、上述したようにケ
ーブル１２間に余裕を持たせながら、ケーブル１２同士
が重なり合うことを効果的に防止できる。さらに、仕切
板１７の枚数を削減することができるので、コストの低
減も図ることができる。

【００２８】本発明は、上記実施例にのみ限定されるも
のではなく、次のように変形または拡張できる。ロボッ
ト装置としては、ＸＹテーブル或いはピックアンドプレ
ースであってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるケーブルベアの一部
を示す概略図

【図２】搬送ロボットを破断して示す斜視図

【図３】搬送ロボットを破断して示す側面図

【図４】リンクを示す斜視図

【図５】ケーブルベアの端部を示す斜視図

【図６】仕切板の斜視図

【図７】ケーブルの収納状態で示すリンクの縦断正面図

【図８】ケーブルベアにおける仕切板の装着位置を示す
平面図

【符号の説明】

１は搬送ロボット、２は本体、４はアーム部、１１はケ
ーブルベア、１３はリンク、１６はアーム、１７は仕切
板である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動端部が垂直方向に移動するように配
   置されたケーブルベア内に複数本のケーブルを並列状に
   収納するケーブル支持案内装置において、 前記ケーブルベアへの装着状態で前記ケーブルを並列方
   向に隔離する仕切板を備え、 前記仕切板は、前記ケーブル間に位置する格子状の装着
   可能位置に千鳥状に装着されていることを特徴とするケ
   ーブル支持案内装置。