JPH1097320A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH1097320A JPH1097320A JP8249948A JP24994896A JPH1097320A JP H1097320 A JPH1097320 A JP H1097320A JP 8249948 A JP8249948 A JP 8249948A JP 24994896 A JP24994896 A JP 24994896A JP H1097320 A JPH1097320 A JP H1097320A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- agv
- travel
- motor
- steering
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 故障した場合、予定ルートより容易に外れる
ようにした無人搬送車をえる。 【解決手段】 電源につながれた走行モータドライバ、
同走行モータドライバにつながれた走行モータ、ステア
リングモータとを有する無人搬送車において、切換スイ
ッチ２５を介して電源につながれ出力を走行モータ２に
送る非常用簡易ドライバ２４を設けるとともに、ステア
リングモータ３の軸に連結されるハンドル手段を設け
る。
ようにした無人搬送車をえる。 【解決手段】 電源につながれた走行モータドライバ、
同走行モータドライバにつながれた走行モータ、ステア
リングモータとを有する無人搬送車において、切換スイ
ッチ２５を介して電源につながれ出力を走行モータ２に
送る非常用簡易ドライバ２４を設けるとともに、ステア
リングモータ３の軸に連結されるハンドル手段を設け
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】輪転機等に使用されるＡＧＶ
（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）システムに適用される無人搬送車（ＡＧＶ）に関す
る。
（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）システムに適用される無人搬送車（ＡＧＶ）に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般的な輪転機ＡＧＶシステムの一例を
図４と図５に示す。巻取紙倉庫１１から搬出された巻取
紙はプレップステーション１２で包装紙を剥ぎ取り、Ａ
ＧＶ２０に移載される。巻取紙は輪転機１５のリールス
タンドで使用中、原紙と接着準備のため、仕立機１４に
搬入し、準備完了して、走行ルート上を進み、輪転機１
５のリールスタンドに装着される。
図４と図５に示す。巻取紙倉庫１１から搬出された巻取
紙はプレップステーション１２で包装紙を剥ぎ取り、Ａ
ＧＶ２０に移載される。巻取紙は輪転機１５のリールス
タンドで使用中、原紙と接着準備のため、仕立機１４に
搬入し、準備完了して、走行ルート上を進み、輪転機１
５のリールスタンドに装着される。
【０００３】この給紙ＡＧＶシステムに使用されるＡＧ
Ｖ２０を図６と図７に示す。走行ホイール１を駆動する
走行モータ２が台車１９の前後にそれぞれある。ホイー
ル１を通る上下軸は、回転可能に台車１９の下部に取付
けられている。上下軸まわりの駆動はステアリングモー
タ３で行われる。台車１９の上部には巻取紙昇降装置１
８、残芯回収ユニット（図示せず）が取付けられてい
る。またバッテリ１６とこれらのコントローラ１７も取
付けられている。なお図中、２６はキャスターである。
Ｖ２０を図６と図７に示す。走行ホイール１を駆動する
走行モータ２が台車１９の前後にそれぞれある。ホイー
ル１を通る上下軸は、回転可能に台車１９の下部に取付
けられている。上下軸まわりの駆動はステアリングモー
タ３で行われる。台車１９の上部には巻取紙昇降装置１
８、残芯回収ユニット（図示せず）が取付けられてい
る。またバッテリ１６とこれらのコントローラ１７も取
付けられている。なお図中、２６はキャスターである。
【０００４】これらの回路を図７に示す。電源１６の電
力は走行モータドライバ２１を経て走行モータ２へ送ら
れる。また同様にステアリングモータドライバ２２を経
てステアリングモータ３へ送られる。一方、アンテナ２
３からの信号はコントローラ１７を経て走行モータドラ
イバ２１とステアリングモータドライバ２２へ送られ
る。
力は走行モータドライバ２１を経て走行モータ２へ送ら
れる。また同様にステアリングモータドライバ２２を経
てステアリングモータ３へ送られる。一方、アンテナ２
３からの信号はコントローラ１７を経て走行モータドラ
イバ２１とステアリングモータドライバ２２へ送られ
る。
【０００５】ＡＧＶ２０と外部間の信号は車上のアンテ
ナ２３を通して送受信して行われている。走行モータ
２、ステアリングモータ３は夫々コントローラ１７を通
して路線、走行速度加減速、ステアリング等が制御され
ている。更に手動操作ペンダント（図示せず）走行、昇
降装置及び残芯回収装置の手動操作ができる。
ナ２３を通して送受信して行われている。走行モータ
２、ステアリングモータ３は夫々コントローラ１７を通
して路線、走行速度加減速、ステアリング等が制御され
ている。更に手動操作ペンダント（図示せず）走行、昇
降装置及び残芯回収装置の手動操作ができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記ＡＧＶシステムに
於いて、ＡＧＶに搭載のコントローラ関連機器に何らか
の故障が発生して、走行ルート上で停止することがあ
る。故障したＡＧＶは早急に走行ルート上から除去され
るべきで、手動操作に切替えて移動することになるが、
ＡＧＶ上には巻取紙を積載していることでもあり、相当
に重く移動は容易でない。故障ＡＧＶをルートから移す
ことに手間どることは輪転機の印刷速度を低下すること
になり、早急に処理する必要があった。
於いて、ＡＧＶに搭載のコントローラ関連機器に何らか
の故障が発生して、走行ルート上で停止することがあ
る。故障したＡＧＶは早急に走行ルート上から除去され
るべきで、手動操作に切替えて移動することになるが、
ＡＧＶ上には巻取紙を積載していることでもあり、相当
に重く移動は容易でない。故障ＡＧＶをルートから移す
ことに手間どることは輪転機の印刷速度を低下すること
になり、早急に処理する必要があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。すなわち、電源につながれ
た走行モータドライバと、同走行モータドライバにつな
がれた走行モータと、ステアリングモータとを有する無
人搬送車において、切換スイッチを介して上記電源につ
ながれ出力を上記走行モータに送る非常用簡易ドライバ
を設けるとともに、上記ステアリングモータの軸に連結
されるハンドル手段とを設ける。
するため次の手段を講ずる。すなわち、電源につながれ
た走行モータドライバと、同走行モータドライバにつな
がれた走行モータと、ステアリングモータとを有する無
人搬送車において、切換スイッチを介して上記電源につ
ながれ出力を上記走行モータに送る非常用簡易ドライバ
を設けるとともに、上記ステアリングモータの軸に連結
されるハンドル手段とを設ける。
【０００８】以上において、コントローラ関連機器の何
らかの故障で、ＡＧＶが走行上で停止した場合、作業者
がハンドル手段を操作し、ステアリングモータを駆動し
ながら切換スイッチを作動させ、電源を走行モータドラ
イバから非常用簡易ドライバへ切換えると、非常用簡易
ドライバが作動して走行モータが回り、ＡＧＶは予定走
行路を離れる。
らかの故障で、ＡＧＶが走行上で停止した場合、作業者
がハンドル手段を操作し、ステアリングモータを駆動し
ながら切換スイッチを作動させ、電源を走行モータドラ
イバから非常用簡易ドライバへ切換えると、非常用簡易
ドライバが作動して走行モータが回り、ＡＧＶは予定走
行路を離れる。
【０００９】以上のようにして、故障時、容易にＡＧＶ
を予定走行路から離すことができる。したがって後続の
ＡＧＶに影響を及ぼすことなく、修理ができる。また装
置全体の運転がただちに続行可能となる。
を予定走行路から離すことができる。したがって後続の
ＡＧＶに影響を及ぼすことなく、修理ができる。また装
置全体の運転がただちに続行可能となる。
【００１０】
（１）本発明の実施の第１形態を図１と図２により説明
する。
する。
【００１１】なお、従来例で説明した部分は、同一の番
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
【００１２】図１にて、電源１６は切換スイッチ２５の
一端子経て走行モータドライバ２１へ送られる。また切
換スイッチ２３の他端子から非常用簡易ドライバ２４を
経て走行モータ２へ送られる。
一端子経て走行モータドライバ２１へ送られる。また切
換スイッチ２３の他端子から非常用簡易ドライバ２４を
経て走行モータ２へ送られる。
【００１３】走行モータ２部は、図２に示すように、ス
テアリングモータ３のステアリングギア４の軸上にハン
ドル５を取付ける。
テアリングモータ３のステアリングギア４の軸上にハン
ドル５を取付ける。
【００１４】以上において、コントローラ１７関連機器
の何らかの故障で、ＡＧＶ２０が走行上で停止した場
合、作業者がハンドル５を操作し、ステアリングモータ
３を駆動しながら、切換スイッチ２５を作動させ、電源
１６を走行モータドライバから非常用簡易ドライバ２４
へ切換えると、非常用簡易ドライバ２４が作動し、ブレ
ーキが解除して走行モータ２が回り、ＡＧＶ２０は予定
走行路を離れる。
の何らかの故障で、ＡＧＶ２０が走行上で停止した場
合、作業者がハンドル５を操作し、ステアリングモータ
３を駆動しながら、切換スイッチ２５を作動させ、電源
１６を走行モータドライバから非常用簡易ドライバ２４
へ切換えると、非常用簡易ドライバ２４が作動し、ブレ
ーキが解除して走行モータ２が回り、ＡＧＶ２０は予定
走行路を離れる。
【００１５】以上のようにして、故障時、容易にＡＧＶ
２０を予定走行路から離すことができる。したがって後
続のＡＧＶに影響を及ぼすことなく、修理ができる。ま
た装置全体の運転がただちに続行可能となる。
２０を予定走行路から離すことができる。したがって後
続のＡＧＶに影響を及ぼすことなく、修理ができる。ま
た装置全体の運転がただちに続行可能となる。
【００１６】なお、上記で、非常用ドライバ部は、非常
時のみプラグまたはコネクタ等で装着できるようにして
もよい。 （２）本発明の第２形態を図３により説明する。
時のみプラグまたはコネクタ等で装着できるようにして
もよい。 （２）本発明の第２形態を図３により説明する。
【００１７】ホイール１を上下軸まわりに回転する軸に
ウォームホイール７をクラッチを介して取付ける。さら
にウォーム６を取付け、その軸上にハンドル５を取付け
る。その他は上記（１）と同様である。
ウォームホイール７をクラッチを介して取付ける。さら
にウォーム６を取付け、その軸上にハンドル５を取付け
る。その他は上記（１）と同様である。
【００１８】故障の場合、クラッチを入れ、作業者がハ
ンドル５を操作して、ホイール１の方向を変える。その
他の作用・効果は（１）と同様である。
ンドル５を操作して、ホイール１の方向を変える。その
他の作用・効果は（１）と同様である。
【００１９】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明は次の効
果を奏する。
果を奏する。
【００２０】走行ルート上でＡＧＶがその制御機器の故
障により、走行できなくなったとき、従来、手動で走行
ルートから移動するのは、困難であったが、ＡＧＶに搭
載している電源バッテリと走行モータを直結して、動力
により容易に自走できることになった。その折、方向を
変えるハンドル操作も簡単にできる様になった。
障により、走行できなくなったとき、従来、手動で走行
ルートから移動するのは、困難であったが、ＡＧＶに搭
載している電源バッテリと走行モータを直結して、動力
により容易に自走できることになった。その折、方向を
変えるハンドル操作も簡単にできる様になった。
【図１】本発明の実施の第１形態のブロック線図であ
る。
る。
【図２】同第１実施形態のホイール部の正面図である。
【図３】本発明の実施の第２形態のホイール部の正面図
である。
である。
【図４】従来のＡＧＶシステムの説明図である。
【図５】同従来のＡＧＶのシステムの給紙部の説明図で
ある。
ある。
【図６】同従来のＡＧＶの正面図である。
【図７】同従来のホイール部の詳細図である。
【図８】同従来のブロック線図である。
１ ホイール ２ 走行モータ ３ ステアリングモータ ４ ステアリングギヤ ５ ハンドル ６ ウォーム ７ ウォームホイール １１ 巻取紙庫 １２ プレップステーション（出庫部移載装置） １３ 走行ルート １４ 仕立機 １５ 輪転機給紙部 １６ バッテリ １７ コントローラ １８ 巻取紙昇降装置 ２０ ＡＧＶ（全体） ２６ キャスター
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 文峰 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工業 株式会社三原製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 電源につながれた走行モータドライバ
と、同走行モータドライバにつながれた走行モータと、
ステアリングモータとを有する無人搬送車において、切
換スイッチを介して上記電源につながれ出力を上記走行
モータに送る非常用簡易ドライバを設けるとともに、上
記ステアリングモータの軸に連結されるハンドル手段と
を設けてなることを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8249948A JPH1097320A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8249948A JPH1097320A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1097320A true JPH1097320A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17200569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8249948A Withdrawn JPH1097320A (ja) | 1996-09-20 | 1996-09-20 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1097320A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100381415B1 (ko) * | 2000-07-14 | 2003-04-23 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법 |
-
1996
- 1996-09-20 JP JP8249948A patent/JPH1097320A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100381415B1 (ko) * | 2000-07-14 | 2003-04-23 | 삼성전자주식회사 | 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031202 |