JPH1094982A - 多足歩行装置 - Google Patents
多足歩行装置Info
- Publication number
- JPH1094982A JPH1094982A JP8273092A JP27309296A JPH1094982A JP H1094982 A JPH1094982 A JP H1094982A JP 8273092 A JP8273092 A JP 8273092A JP 27309296 A JP27309296 A JP 27309296A JP H1094982 A JPH1094982 A JP H1094982A
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- Japan
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- leg
- legs
- walking device
- joint
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットの脚に特有に課される要求を容易に満
たし得る脚を持つ多足歩行装置を得ること。 【解決手段】多足歩行ロボットに胴体部を支える複数の
脚を備えさせ、前記複数の脚のうちの少なくとも一の脚
は冗長性を持たせる。
たし得る脚を持つ多足歩行装置を得ること。 【解決手段】多足歩行ロボットに胴体部を支える複数の
脚を備えさせ、前記複数の脚のうちの少なくとも一の脚
は冗長性を持たせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの多足歩行
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自力移動するロボットとして、車輪を使
用するもの、キャタピラ（登録商標）を使用するもの、
脚を使用するもの等が開発されている。脚を使用する歩
行ロボット用として、２足、３足、４足、６足等の複数
の脚でロボットの胴体部を支える多足歩行装置が開発さ
れている。これらの多足歩行装置においては、支持脚を
接地させて胴体部の重量を支持した状態で、遊脚を他の
地点に移動させた後、接地させ、このような支持脚と遊
脚を交互に切替えることにより胴体部の重量を支持しつ
つ、ロボットの移動、歩行を行っている。このような多
足歩行装置の脚１０３は、従来図６に示すように一個の
関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２）と一個のリンクＬ（Ｌ１、Ｌ２）
からなる脚部材Ｆ（Ｆ１、Ｆ２）を２個直列に接続した
もので、リンクＬ（Ｌ１、Ｌ２）を関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ
２）で連結し、関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２）をモータＭ（Ｍ
１、Ｍ２）で駆動してし重力を支持する機能と並進をす
る機能を発揮させるもので、この点に関する設計上の考
え方はロボットマニピレータと同じであった。
用するもの、キャタピラ（登録商標）を使用するもの、
脚を使用するもの等が開発されている。脚を使用する歩
行ロボット用として、２足、３足、４足、６足等の複数
の脚でロボットの胴体部を支える多足歩行装置が開発さ
れている。これらの多足歩行装置においては、支持脚を
接地させて胴体部の重量を支持した状態で、遊脚を他の
地点に移動させた後、接地させ、このような支持脚と遊
脚を交互に切替えることにより胴体部の重量を支持しつ
つ、ロボットの移動、歩行を行っている。このような多
足歩行装置の脚１０３は、従来図６に示すように一個の
関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２）と一個のリンクＬ（Ｌ１、Ｌ２）
からなる脚部材Ｆ（Ｆ１、Ｆ２）を２個直列に接続した
もので、リンクＬ（Ｌ１、Ｌ２）を関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ
２）で連結し、関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２）をモータＭ（Ｍ
１、Ｍ２）で駆動してし重力を支持する機能と並進をす
る機能を発揮させるもので、この点に関する設計上の考
え方はロボットマニピレータと同じであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、脚式ロボット
の、脚だけに視点を絞ったとき、マニピュレータとは異
なる、脚に独特に課される要求は、 （１）早い脚周期運動 （２）大きな歩幅 （３）推進力、重力抗力の発生 である。従来、移動速度を上げるためには脚は長く、脚
動作を速く実行する程度の研究しか行なわれていなかっ
た。また、冗長な脚は、系にコンプライアンスを持たせ
たり、、特異点回避、障害物回避当の用途にしか考えら
れて来なかった。ここでは、関節数と（１）早い脚周期
運動及び（２）大きな歩幅の点に就いて考察しよう。図
５に示すように、簡単化して、１リンク、２リンク、３
リンクの場合に就いて、系の基準振動数を求めてみる
と、図５のようになる。系の周期運動を基準振動に持っ
て行けば、エネルギー的に極小の運動となる。複数関節
の場合には、基準振動数は関節数だけ存在し、速い基準
振動で運動させればよい。第一基準振動に注目しただけ
でも、関節数が増える保持ほど振動数は大きくなる。複
数関節の場合にはこの先に次のリンクが続き、そのリン
クも周期運動するので全体としての歩幅も大きくなり、
かつ歩行周期も速くなる。脚式移動の高速化を狙えば、
脚関節構造は必ず冗長化する。しかるに、従来のロボッ
ト脚１０３は前記通り、脚部材Ｆを２個直列に接続した
もので、これは冗長性を持たない非冗長脚である。この
非冗長脚は関節の角度と脚の足先のＸＹ座標上の位置が
一意に決まるので、足先の位置決め制御が容易である。
しかし、非冗長脚では前記のロボットの脚に特有に課さ
れる要求のうち、（１）早い脚周期運動と（２）大きな
歩幅とは互いに相反する事項であり、（１）を達成しよ
うとして脚長をきるだけ短くし、周期時間を短くしてし
まうと、脚長が小さいために、（２）の歩幅も小さくな
ってしまうというジレンマに陥る。また、支持脚期には
（３）の要件を満たす大トルクが望まれるが、遊脚期に
はトルクよりむしろ（１）の要件が望まれる。しかし同
一のモータでは（１）の要件と（３）の要件は互いに相
反する事項である。このように従来の非冗長脚ではのロ
ボットの脚に特有に課される要求を満たすことは相当に
困難である。
の、脚だけに視点を絞ったとき、マニピュレータとは異
なる、脚に独特に課される要求は、 （１）早い脚周期運動 （２）大きな歩幅 （３）推進力、重力抗力の発生 である。従来、移動速度を上げるためには脚は長く、脚
動作を速く実行する程度の研究しか行なわれていなかっ
た。また、冗長な脚は、系にコンプライアンスを持たせ
たり、、特異点回避、障害物回避当の用途にしか考えら
れて来なかった。ここでは、関節数と（１）早い脚周期
運動及び（２）大きな歩幅の点に就いて考察しよう。図
５に示すように、簡単化して、１リンク、２リンク、３
リンクの場合に就いて、系の基準振動数を求めてみる
と、図５のようになる。系の周期運動を基準振動に持っ
て行けば、エネルギー的に極小の運動となる。複数関節
の場合には、基準振動数は関節数だけ存在し、速い基準
振動で運動させればよい。第一基準振動に注目しただけ
でも、関節数が増える保持ほど振動数は大きくなる。複
数関節の場合にはこの先に次のリンクが続き、そのリン
クも周期運動するので全体としての歩幅も大きくなり、
かつ歩行周期も速くなる。脚式移動の高速化を狙えば、
脚関節構造は必ず冗長化する。しかるに、従来のロボッ
ト脚１０３は前記通り、脚部材Ｆを２個直列に接続した
もので、これは冗長性を持たない非冗長脚である。この
非冗長脚は関節の角度と脚の足先のＸＹ座標上の位置が
一意に決まるので、足先の位置決め制御が容易である。
しかし、非冗長脚では前記のロボットの脚に特有に課さ
れる要求のうち、（１）早い脚周期運動と（２）大きな
歩幅とは互いに相反する事項であり、（１）を達成しよ
うとして脚長をきるだけ短くし、周期時間を短くしてし
まうと、脚長が小さいために、（２）の歩幅も小さくな
ってしまうというジレンマに陥る。また、支持脚期には
（３）の要件を満たす大トルクが望まれるが、遊脚期に
はトルクよりむしろ（１）の要件が望まれる。しかし同
一のモータでは（１）の要件と（３）の要件は互いに相
反する事項である。このように従来の非冗長脚ではのロ
ボットの脚に特有に課される要求を満たすことは相当に
困難である。
【０００４】この発明は、上記の如き事情に鑑みてなさ
れたものであって、ロボットの脚に特有に課される要求
を容易に満たし得る脚を持つ多足歩行装置を提供するこ
とを目的とするものである。
れたものであって、ロボットの脚に特有に課される要求
を容易に満たし得る脚を持つ多足歩行装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的に対応して、こ
の発明の多足歩行装置は、胴体部を支える複数の脚を有
し、前記複数の脚のうちの少なくとも一の脚は冗長性を
持つことを特徴としている。
の発明の多足歩行装置は、胴体部を支える複数の脚を有
し、前記複数の脚のうちの少なくとも一の脚は冗長性を
持つことを特徴としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の詳細を一実施の
形態を示す図面について説明する。図１においてｌはロ
ボットの２足歩行装置である。２足歩行装置１は胴体部
２を有し、胴体部２を前脚及び後脚３で支持し重力支持
と並進推力を発生している（ただし図１には前脚及び後
脚のうち一方の脚３だけが示されている）。前脚及び後
脚３の両方または少なくとも一方の脚は冗長性を持つ脚
として構成される。この実施の形態では脚３は一個の関
節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３）と一個のリンクＬ（Ｌ１、Ｌ
２、Ｌ３）からなる脚部材Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）を３
個直列に接続して構成されている。関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ
２、Ｊ３）はそれぞれモータＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）に
よって駆動される。３個の脚部材Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３のリ
ンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３は体躯２に近いものほど長さｌ
（ｌ１、ｌ２、ｌ３）が短い。すなわち、ｌ１＜ｌ２＜
ｌ３である。モータＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）は体躯２に
近いものほど出力Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）が大きく、し
たがってＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３であり、またそれぞれのモー
タＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）についての減速比Ｒ（Ｒ１、
Ｒ２、Ｒ３）はＲ１＜Ｒ２＜Ｒ３である。この様に構成
された脚を持つ多足歩行装置においては、前脚と後脚を
協調動作させて、歩行動作を行う。この協調動作は前脚
の関節、後脚の関節に設けられたモータを制御して行
う。この発明の脚は冗長脚になっており、ロボットの脚
に特有に課される相反する要求仕様、すなわち、 （１）早い脚周期運動 （２）大きな歩幅 （３）推進力、重力抗力の発生 の要求仕様を容易に満たすことが出来る。すなわち、脚
は、図１に示すように、短いリンクＬ１及びＬ２が短い
周期運動を担い、長いリンクＬ３の大きな歩幅を実現す
る。機構的な面では、関節Ｊ１及びＪ２に高出力モータ
を装備し、トルク発生を重視し、関節角速度を犠牲にす
る。関節Ｊ３は速やかな動きに対処させるためにトルク
を犠牲にして関節角速度を重視する。このようにするこ
とによって、支持脚期のような比較的トルクの要すると
きには関節Ｊ１，Ｊ２が対処し、遊脚期のようにトルク
は要らないが角速度を要するときには関節Ｊ３で対応で
きるようになる。次に、冗長脚のための軌道発生に関す
る一方法について説明する。脚構造が冗長性を持つた
め、ヤコビアンを用いて並進速度を角速度に変換すると
き一意には定まらない。従って、脚先端の動きが同じで
も、種々の姿勢が考えられる。
形態を示す図面について説明する。図１においてｌはロ
ボットの２足歩行装置である。２足歩行装置１は胴体部
２を有し、胴体部２を前脚及び後脚３で支持し重力支持
と並進推力を発生している（ただし図１には前脚及び後
脚のうち一方の脚３だけが示されている）。前脚及び後
脚３の両方または少なくとも一方の脚は冗長性を持つ脚
として構成される。この実施の形態では脚３は一個の関
節Ｊ（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３）と一個のリンクＬ（Ｌ１、Ｌ
２、Ｌ３）からなる脚部材Ｆ（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３）を３
個直列に接続して構成されている。関節Ｊ（Ｊ１、Ｊ
２、Ｊ３）はそれぞれモータＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）に
よって駆動される。３個の脚部材Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３のリ
ンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３は体躯２に近いものほど長さｌ
（ｌ１、ｌ２、ｌ３）が短い。すなわち、ｌ１＜ｌ２＜
ｌ３である。モータＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）は体躯２に
近いものほど出力Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）が大きく、し
たがってＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３であり、またそれぞれのモー
タＭ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）についての減速比Ｒ（Ｒ１、
Ｒ２、Ｒ３）はＲ１＜Ｒ２＜Ｒ３である。この様に構成
された脚を持つ多足歩行装置においては、前脚と後脚を
協調動作させて、歩行動作を行う。この協調動作は前脚
の関節、後脚の関節に設けられたモータを制御して行
う。この発明の脚は冗長脚になっており、ロボットの脚
に特有に課される相反する要求仕様、すなわち、 （１）早い脚周期運動 （２）大きな歩幅 （３）推進力、重力抗力の発生 の要求仕様を容易に満たすことが出来る。すなわち、脚
は、図１に示すように、短いリンクＬ１及びＬ２が短い
周期運動を担い、長いリンクＬ３の大きな歩幅を実現す
る。機構的な面では、関節Ｊ１及びＪ２に高出力モータ
を装備し、トルク発生を重視し、関節角速度を犠牲にす
る。関節Ｊ３は速やかな動きに対処させるためにトルク
を犠牲にして関節角速度を重視する。このようにするこ
とによって、支持脚期のような比較的トルクの要すると
きには関節Ｊ１，Ｊ２が対処し、遊脚期のようにトルク
は要らないが角速度を要するときには関節Ｊ３で対応で
きるようになる。次に、冗長脚のための軌道発生に関す
る一方法について説明する。脚構造が冗長性を持つた
め、ヤコビアンを用いて並進速度を角速度に変換すると
き一意には定まらない。従って、脚先端の動きが同じで
も、種々の姿勢が考えられる。
【０００７】
【数１】 一方、３リンク冗長系は次式のような非線形状態方程式
で表現される。
で表現される。
【０００８】
【数２】 ４．ｌ式において最も基本的な解は角速度ノルムを最小
にする解として第２項をゼロとしたものである。これに
よって一応冗長脚の運動軌跡を得ることはできる。図
２、図３ははこのようにして解を求めた一例である。こ
の図２は図３と比較のために、並進速度と関節角速度が
一意に定まる２リンク系のデータを示した。比較条件と
して、同等歩幅ｓ１、同等高さｈとした。また、Ｆｏｒ
ｗａｒｄ Ｓｗｉｎｇのときには支持脚期なので重力が
外力としてかかるようになっている。スティック線図か
らわかるように、左側歩幅いっぱいの所では２リンク系
は特異点に近づいてしまうが冗長脚はこの歩幅ではまだ
余裕がある。２リンク系で、これを回避しようとしてリ
ンク長さを大きくすると、特異点は回避できるが関節ト
ルクが更に大きくなつてしまうことになる。またここで
は、脚は４．２式のような非線形方程式を使用している
ため系の非線形性も考慮されている。 （最適化の一例）前述したような角速度ノルムを最小に
する解を初期軌道にして、以下の評価関数を設定し、勾
配法を用いて関節トルクの最適化を行う。このようにす
れば、冗長脚の構造に合った軌道の一例を見付け出すこ
とができる。
にする解として第２項をゼロとしたものである。これに
よって一応冗長脚の運動軌跡を得ることはできる。図
２、図３ははこのようにして解を求めた一例である。こ
の図２は図３と比較のために、並進速度と関節角速度が
一意に定まる２リンク系のデータを示した。比較条件と
して、同等歩幅ｓ１、同等高さｈとした。また、Ｆｏｒ
ｗａｒｄ Ｓｗｉｎｇのときには支持脚期なので重力が
外力としてかかるようになっている。スティック線図か
らわかるように、左側歩幅いっぱいの所では２リンク系
は特異点に近づいてしまうが冗長脚はこの歩幅ではまだ
余裕がある。２リンク系で、これを回避しようとしてリ
ンク長さを大きくすると、特異点は回避できるが関節ト
ルクが更に大きくなつてしまうことになる。またここで
は、脚は４．２式のような非線形方程式を使用している
ため系の非線形性も考慮されている。 （最適化の一例）前述したような角速度ノルムを最小に
する解を初期軌道にして、以下の評価関数を設定し、勾
配法を用いて関節トルクの最適化を行う。このようにす
れば、冗長脚の構造に合った軌道の一例を見付け出すこ
とができる。
【０００９】
【数３】 各係数は図１のような脚構造に合わせて α１＜α２＜
α３、β１＞β２＞β３とし、要求ギヤ比、要求角速度
に見合った軌道を目標とする。
α３、β１＞β２＞β３とし、要求ギヤ比、要求角速度
に見合った軌道を目標とする。
【００１０】
（実験装置）今回製作した装置は図４に示すように、脚
機能担化の後肢部、及び胴体部を実現したもので、脚は
Ｓａｇｉｔａｌ Ｐｌａｎｅ上で３リンク冗長系を有し
ている。また、Ｆｒｏｎｔａｌ Ｐｌａｎｅにはロール
自由度を持つ。これにより３次元運動の実験も行うこと
ができる。脚駆動には、脚重量を軽くするためベルト駆
動とした。 （実験装置の制御）４．１式で表わされるような冗長性
のｋベクトルをうまく使って脚の運動軌道をリアルタイ
ムで生成するという手法が１つ考えられる。但しこれに
は擬似逆行列等の莫大な計算をリアルタイムで処理しな
ければならないという制約がある。もう一つの方法は、
前述した数値計算結果の軌道を使って、これを目標軌道
として、これにコントローラで追従させるものである。
追従させるためのコントローラはＰＩＤやＬＱＧが考え
られ、実現しやすい制御手法の一つである。今回は、制
御法として後者の手法を採用した。前者の方法も、ｋベ
クトルをうまく選ぶことによって、冗長脚に逐次いろい
ろな軌道を発生することが出来、興味深い。
機能担化の後肢部、及び胴体部を実現したもので、脚は
Ｓａｇｉｔａｌ Ｐｌａｎｅ上で３リンク冗長系を有し
ている。また、Ｆｒｏｎｔａｌ Ｐｌａｎｅにはロール
自由度を持つ。これにより３次元運動の実験も行うこと
ができる。脚駆動には、脚重量を軽くするためベルト駆
動とした。 （実験装置の制御）４．１式で表わされるような冗長性
のｋベクトルをうまく使って脚の運動軌道をリアルタイ
ムで生成するという手法が１つ考えられる。但しこれに
は擬似逆行列等の莫大な計算をリアルタイムで処理しな
ければならないという制約がある。もう一つの方法は、
前述した数値計算結果の軌道を使って、これを目標軌道
として、これにコントローラで追従させるものである。
追従させるためのコントローラはＰＩＤやＬＱＧが考え
られ、実現しやすい制御手法の一つである。今回は、制
御法として後者の手法を採用した。前者の方法も、ｋベ
クトルをうまく選ぶことによって、冗長脚に逐次いろい
ろな軌道を発生することが出来、興味深い。
【００１１】
【発明の効果】このようにこの発明では、支持脚期のよ
うな比較的トルクの要するときには関節Ｊ１，Ｊ２が対
処し、遊脚期のようにトルクは要らないが角速度を要す
るときには関節Ｊ３が対応できるようになり、これによ
ってロボットの脚に特有に課される要求を容易に満たし
得る脚を持つ多足歩行装置を得ることが出来る。
うな比較的トルクの要するときには関節Ｊ１，Ｊ２が対
処し、遊脚期のようにトルクは要らないが角速度を要す
るときには関節Ｊ３が対応できるようになり、これによ
ってロボットの脚に特有に課される要求を容易に満たし
得る脚を持つ多足歩行装置を得ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の２足歩行装置の構成説明図。
【図２】２リンク脚の挙動を示す説明図。
【図３】３リンク脚の挙動を示す説明図。
【図４】実験に用いた脚の構成説明図。
【図５】それぞれの形式の脚と基準振動数を示す説明
図。
図。
【図６】従来の２足歩行装置の構成説明図。
１ 足歩行装置 ２ 胴体部 ３ 前脚及び後脚 Ｆ（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３） 脚部材 Ｊ（Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３） 関節 Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３） リンク Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３） モータ
Claims (5)
- 【請求項１】胴体部を支える複数の脚を有し、前記複数
の脚のうちの少なくとも一の脚は冗長性を持つことを特
徴とする多足歩行装置。 - 【請求項２】前記一の脚は一個の関節と一個のリンクか
らなる脚部材を３個以上直列に接続して備えることを特
徴とする請求項１記載の多足歩行装置。 - 【請求項３】前記３個以上の脚部材のリンクは前記胴体
部に近いものほど長さが短いことを特徴とする請求項２
記載の多足歩行装置。 - 【請求項４】前記３個以上の脚部材の関節を駆動するモ
ータは前記胴体部に近い関節のものほど出力が大きいこ
とを特徴とする請求項２記載の多足歩行装置。 - 【請求項５】前記３個以上の脚部材の関節を駆動するモ
ータは前記胴体部に近い関節のものほど減速比が大きい
ことを特徴とする請求項２記載の多足歩行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8273092A JP2855188B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 多足歩行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8273092A JP2855188B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 多足歩行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1094982A true JPH1094982A (ja) | 1998-04-14 |
| JP2855188B2 JP2855188B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=17523038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8273092A Expired - Lifetime JP2855188B2 (ja) | 1996-09-24 | 1996-09-24 | 多足歩行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2855188B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013056387A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Yaskawa Electric Corp | 作業用ロボットおよび加工設備 |
| CN103963867A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-08-06 | 中科宇博（北京）文化有限公司 | 仿生机械恐龙 |
| CN108583722A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-09-28 | 长沙紫宸科技开发有限公司 | 一种便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿 |
| CN115303381A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-11-08 | 哈尔滨工业大学 | 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62241781A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 歩行ロボツト |
| JPH06226661A (ja) * | 1993-02-09 | 1994-08-16 | Toshiba Corp | ロボットモジュールおよびロボット |
-
1996
- 1996-09-24 JP JP8273092A patent/JP2855188B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62241781A (ja) * | 1986-04-11 | 1987-10-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 歩行ロボツト |
| JPH06226661A (ja) * | 1993-02-09 | 1994-08-16 | Toshiba Corp | ロボットモジュールおよびロボット |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013056387A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Yaskawa Electric Corp | 作業用ロボットおよび加工設備 |
| US9073221B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-07-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Working robot and processing plant |
| CN103963867A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-08-06 | 中科宇博（北京）文化有限公司 | 仿生机械恐龙 |
| CN108583722A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-09-28 | 长沙紫宸科技开发有限公司 | 一种便装式带自主分布动力的多关节仿生机械腿 |
| CN115303381A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-11-08 | 哈尔滨工业大学 | 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2855188B2 (ja) | 1999-02-10 |
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