JPH1083358A - プログラム書換方法およびプログラム書換機能付制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御プログラムのバージョンアップを行って
いる際に異常事態が発生して書換プログラムや制御プロ
グラムが破壊すると、前記各プログラムを格納している
記憶素子自体の交換が必要となる課題があった。 【解決手段】 電気的に書き換え可能な記憶素子に格納
された制御プログラム、主書換プログラムおよび副書換
プログラムに発生した異常を判定し、その異常の判定さ
れたプログラムに応じた書換プログラムを前記主書換プ
ログラムおよび前記副書換プログラムの内から選択して
起動し、前記異常の判定されたプログラムを含む前記各
プログラムの書換用のオブジェクトコードを外部との間
で送受信し、前記各プログラムの書き換えを行うもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電気的に書き換
え可能な記憶素子に格納されている制御対象装置を制御
するための制御プログラムのバージョンアップ処理中に
発生した異常による書換プログラムや前記制御プログラ
ムの破壊に対し有効に対処できるプログラム書換方法お
よびプログラム書換機能付制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のプログラム組込型の制御装置で
は、プログラムは電気的に書き換え不可能な記憶素子
（マスクＲＯＭまたはＥＰＲＯＭ）に格納されているた
め、新しい機能を備えたプログラムに交換するバージョ
ンアップを行う場合には、その新しい機能を備えた記憶
素子に交換することになる。また、そのような記憶素子
に格納されているプログラムの構成も制御対象装置の制
御機能が格納されているだけで、プログラムの書き換え
についてのシステムは搭載されていない。一般にこのよ
うなプログラムの書き換えについてのシステムはＲＯＭ
ライタとして単一の機能装置として別に用意されてい
る。一方、電気的に書き換え可能な記憶素子としてはＥ
ＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどがあるが、このよう
な記憶素子を搭載した制御装置でも書き換え時の異常を
防ぐための機能しか備えられていない。

【０００３】従って、従来のプログラム書換方法では、
記憶素子にマスクＲＯＭまたはＥＰＲＯＭなどの電気的
に書き換え不可能な記憶素子が用いられている場合に、
このような記憶素子に格納されているプログラムをバー
ジョンアップするためにはユーザ側で対応することはで
きず、メーカ側に頼る他はないのが現状である。

【０００４】また、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリな
どの電気的に書き換え可能な記憶素子が用いられている
場合に、このような記憶素子に格納されているプログラ
ムをバージョンアップする場合には、前記記憶素子が搭
載された制御装置とホストコンピュータとを接続し、前
記制御装置側の前記記憶素子に格納されている書換プロ
グラムを、バージョンアップする制御プログラムととも
にバージョンアッププログラムにより書き換える必要が
生じるが、通常このようなバージョンアップをする際の
プログラムの書き換え時の電源断や断線などの異常事態
の発生に対しては、その異常事態が発生しないようにユ
ーザ側で注意する他はない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のプログラム書換
方法は以上のように構成されていたので、特に記憶素子
が電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭやフラッシュメ
モリなどである場合に、その記憶素子に格納されている
制御プログラムのバージョンアップを行うためにバージ
ョンアッププログラムを使用して前記記憶素子に格納さ
れている書換プログラムや制御プログラムの書き換え中
に電源断や断線などの異常が発生すると前記書換プログ
ラムや制御プログラムが破壊されてしまい、書き換え不
可能な記憶素子と同様に記憶素子自体を交換する必要が
生じる課題があった。

【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、バージョンアップ中の電源断や断
線などの異常事態の発生に対する安全性を向上させたプ
ログラム書換方法およびプログラム書換機能付制御装置
を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るプログラム書換方法は、電気的に書き換え可能な記憶
素子に格納された制御対象装置の制御のための制御プロ
グラム、該制御プログラムを書き換えるための主書換プ
ログラムおよびその主書換プログラムと同一構成の副書
換プログラムに発生した異常を判定し、異常の判定が行
われた前記制御プログラム、前記主書換プログラム、前
記副書換プログラムに応じて起動する書換プログラムを
前記主書換プログラムおよび前記副書換プログラムの内
から選択し、選択した前記主書換プログラムまたは前記
副書換プログラムの実行により、異常判定されたプログ
ラムを含む前記制御プログラム、前記主書換プログラ
ム、前記副書換プログラムの送受信されたオブジェクト
コードを前記記憶素子の格納アドレスへ書き込み、前記
制御プログラム、前記主書換プログラムおよび前記副書
換プログラムの書き換えを行う構成を備えるようにした
ものである。

【０００８】請求項２記載の発明に係るプログラム書換
方法は、主書換プログラム、副書換プログラムおよび制
御プログラムのブロック毎にチェックサムを設定するチ
ェックサム設定過程と、前記制御プログラムのバージョ
ンアップを行うための前記主書換プログラム、前記副書
換プログラムおよび前記制御プログラムの書き換え中の
電源断や断線に伴う前記主書換プログラム、前記副書換
プログラムまたは前記制御プログラムに発生した異常を
前記ブロック毎のチェックサムをもとに判定する判定過
程とを備えるようにしたものである。

【０００９】請求項３記載の発明に係るプログラム書換
方法は、主書換プログラムに異常が生じているとの判定
が行われると副書換プログラムが選択され、副書換プロ
グラムに異常が生じているとの判定が行われると主書換
プログラムが選択され、制御プログラムに異常が生じて
いるとの判定が行われると副書換プログラムが選択され
る構成を備えるようにしたものである。

【００１０】請求項４記載の発明に係るプログラム書換
方法は、異常の判定が行われた制御プログラム、主書換
プログラム、副書換プログラムに応じて選択された副書
換プログラムまたは主書換プログラムをプログラムワー
ク領域へ転送し、その副書換プログラムまたは主書換プ
ログラムの実行により、電気的に書き換え可能な記憶素
子に格納されている前記副書換プログラムまたは前記主
書換プログラムを、その書換プログラムに対応して送受
信されたオブジェクトコードにより書き換える構成を備
えるようにしたものである。

【００１１】請求項５記載の発明に係るプログラム書換
方法は、主書換プログラム、副書換プログラムまたは制
御プログラムに対し異常判定が行われたときの前記主書
換プログラムおよび前記制御プログラムのオブジェクト
コードの書き込みが、異常の判定が行われた制御プログ
ラムおよび主書換プログラムに応じて選択された副書換
プログラムの実行により１回のロード処理で行われる構
成を備えるようにしたものである。

【００１２】請求項６記載の発明に係るプログラム書換
方法は、主書換プログラムまたは副書換プログラムの選
択に優先し、外部から与えられる入力をもとに前記主書
換プログラム、前記副書換プログラムまたは制御プログ
ラムのいずれかを選択することを可能にする構成を備え
るようにしたものである。

【００１３】請求項７記載の発明に係るプログラム書換
機能付制御装置は、制御対象装置の制御のための制御プ
ログラム、該制御プログラムをバージョンアップするた
めの主書換プログラムおよびその主書換プログラムと同
一構成の副書換プログラムを格納した電気的に書き換え
可能な記憶素子と、該記憶素子に書き込まれている前記
制御プログラムの実行により前記制御対象装置を制御す
る制御手段と、ホストコンピュータとの間で前記制御プ
ログラム、前記主書換プログラムおよび前記副書換プロ
グラムのオブジェクトコードを送受信するための通信イ
ンタフェースと、前記制御プログラム、前記主書換プロ
グラムまたは前記副書換プログラムの異常判定を行う判
定手段と、該判定手段により異常判定された前記制御プ
ログラム、前記主書換プログラム、前記副書換プログラ
ムに応じて起動する書換プログラムを前記主書換プログ
ラムおよび前記副書換プログラムの内から選択する選択
手段と、前記判定手段で異常判定されたプログラムを含
む前記制御プログラム、前記主書換プログラムおよび前
記副書換プログラムについての前記通信インタフェース
により送受信されたオブジェクトコードを、前記選択手
段で選択した前記主書換プログラムまたは前記副書換プ
ログラムの実行により前記制御プログラム、前記主書換
プログラムおよび前記副書換プログラムが格納されてい
る前記記憶素子の格納アドレスへ書き込み、前記異常判
定されたプログラムを含む前記制御プログラム、前記主
書換プログラムおよび前記副書換プログラムを書き換え
る書換手段とを備えるようにしたものである。

【００１４】請求項８記載の発明に係るプログラム書換
機能付制御装置は、制御プログラム、主書換プログラム
および副書換プログラムのブロック毎にチェックサムを
設定するチェックサム設定手段と、前記制御プログラム
のバージョンアップを行うための前記主書換プログラム
の書き換え中、前記副書換プログラムの書き換え中、ま
たは前記制御プログラムの書き換え中の電源断や断線に
伴う前記主書換プログラム、前記副書換プログラムまた
は前記制御プログラムに発生した異常を前記ブロック毎
のチェックサムをもとに判定する判定手段とを備えるよ
うにしたものである。

【００１５】請求項９記載の発明に係るプログラム書換
機能付制御装置は、判定手段が主書換プログラムに対し
異常の判定を行うと副書換プログラムを選択し、副書換
プログラムに対し異常の判定を行うと主書換プログラム
を選択し、制御プログラムに対し異常の判定を行うと副
書換プログラムを選択する選択手段を備えるようにした
ものである。

【００１６】請求項１０記載の発明に係るプログラム書
換機能付制御装置は、選択手段が選択した主書換プログ
ラムまたは副書換プログラムをプログラムワーク領域へ
転送する転送手段と、該転送手段が前記プログラムワー
ク領域へ転送した主書換プログラムまたは副書換プログ
ラムの実行により記憶素子に格納されている前記主書換
プログラムまたは前記副書換プログラムを、送受信手段
が送受信したそのオブジェクトコードにより書き換える
書換手段を備えるようにしたものである。

【００１７】請求項１１記載の発明に係るプログラム書
換機能付制御装置は、判定手段が主書換プログラム、副
書換プログラムまたは制御プログラムに対し異常判定を
行うと、送受信手段が送受信した前記主書換プログラム
および前記制御プログラムのオブジェクトコードの書き
込みを、選択手段が選択した副書換プログラムの実行に
より１回のロード処理で行う書換手段を備えるようにし
たものである。

【００１８】請求項１２記載の発明に係るプログラム書
換機能付制御装置は、選択手段による主書換プログラム
または副書換プログラムの選択に優先し、外部から与え
られる入力をもとに前記主書換プログラム、前記副書換
プログラムまたは制御プログラムのいずれかを選択する
外部入力選択手段を備えるようにしたものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１は、この実施の形態１によるプログ
ラム書換方法が適用されるプログラム書換機能付制御装
置１００の構成を示すブロック図である。図において、
１は制御対象装置を制御するためのマイクロコンピュー
タユニット（制御手段、判定手段、選択手段、書換手
段、チェックサム設定手段、転送手段、以下、制御ＭＣ
Ｕという）、２は制御対象装置に対する制御信号を出力
するＩ／Ｏインタフェース、３はプログラムの書き換え
を行うときに使用する通信インタフェースである。この
通信インタフェース３は、すでにこのプログラム書換機
能付制御装置１００で使用されている通信用のインタフ
ェースまたは新たに設けられた通信インタフェースのい
ずれであってもよく、双方向通信が可能な一般的なシリ
アル通信インタフェースや双方向パラレルインタフェー
スなどである。４は通常、制御プログラムが動作する際
のプログラムワーク領域を構成するＲＡＭであり、プロ
グラムを書き換える時には、書き換えを行うための書換
プログラムのプログラムオブジェクトコードが格納でき
るだけの容量を有している必要がある。

【００２０】５は制御対象装置を制御するための制御プ
ログラムを格納したＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなど
の電気的に書き換え可能な記憶素子である。６は通信イ
ンタフェース３によりプログラム書換機能付制御装置１
００と接続されたホストコンピュータ（以下、ホストマ
シンという）であり、例えばフロッピィディスクなどの
メディアに格納されたメーカ側から提供されたバージョ
ンアップアプリケーションプログラム７が搭載されてい
る。

【００２１】図２は、プログラム書換機能付制御装置１
００の電気的に書き換え可能な記憶素子５に格納された
組込型プログラムの構成をメモリマップとして模式的に
示した説明図であり、図において、１１はスタートアッ
プルーチン記憶領域である。このスタートアップルーチ
ン記憶領域１１に書き込まれているスタートアップルー
チン（判定手段）ＳＵＲは、電源投入時に最初に起動さ
れるプログラムであり、プログラムの破壊検査を行っ
て、その検査結果に応じて起動するプログラムを図５に
示すテーブル（選択手段）ＴＢＬをもとに選択して決定
したりプログラム初期処理を行う。このブロックのプロ
グラムは書き換えを行わないので、電気的に書き換え不
可能なＥＰＲＯＭなどに格納することができる。また、
このスタートアップルーチンＳＵＲによるプログラムの
破壊検査はブロック毎のチェックサムにより判断し、プ
ログラムの書き換えの際に前記ブロックの最終位置にチ
ェックサムを書き込んでプログラムの起動時に各ブロッ
ク毎のチェックサムを検査し、異なっている場合に当該
ブロックは破壊されているものと判定する。

【００２２】１２は主書換プログラム記憶エリアであ
り、制御対象装置の制御のための制御プログラムの書き
換えを行う主書換プログラムＭＷＰが記憶されており、
この主書換プログラムＭＷＰによって、プログラム書換
処理と前記通信インタフェース３によりホストマシン６
と通信を行うための通信インタフェース処理とを行う。
１３は制御プログラム記憶エリアであり、制御対象装置
を制御するための制御プログラムＣＯＰが記憶される。
通常、バージョンアップなどを行うのはこの制御プログ
ラムＣＯＰであり、制御プログラムＣＯＰからの書換プ
ログラムへの移行は必ず前記主書換プログラムＭＷＰに
移行することで行う。１４は副書換プログラム記憶エリ
アであり、主書換プログラムＭＷＰが破壊された場合に
使用される主書換プログラムと同じ構成の副書換プログ
ラムＳＷＰが記憶される。主書換プログラムＭＷＰが記
憶される主書換プログラム記憶エリア１２、副書換プロ
グラムＳＷＰが記憶される副書換プログラム記憶エリア
１４、制御プログラムＣＯＰが記憶される制御プログラ
ム記憶エリア１３は、共に電気的に書き換え可能なＥＥ
ＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶素子に割り当て
られている。

【００２３】制御プログラム記憶エリア１３に記憶され
ている制御プログラムＣＯＰをバージョンアップする場
合には、ホストマシン６に搭載されているバージョンア
ップアプリケーションプログラム７を起動させ、このバ
ージョンアップアプリケーションプログラム７とともに
プログラム書換機能付制御装置１００側の書換プログラ
ムを使用して制御プログラムＣＯＰをバージョンアップ
する。このバージョンアップ処理中において電源断や必
要な配線部に断線などの異常事態が発生すると、ホスト
マシン６のバージョンアップアプリケーションプログラ
ム７は破壊されることはないが、プログラム書換機能付
制御装置１００側の書換プログラムが破壊されてしま
う。このプログラム書換機能付制御装置１００側の書換
プログラムが破壊されると、プログラム書換機能付制御
装置１００側の破壊された書換プログラムをユーザサイ
ドで修正して元に戻すのは容易でなくメーカ側でしか修
正できず、通常は記憶素子全体を交換することになる。
この実施の形態１のプログラム書換機能付制御装置１０
０は、このような異常事態の発生に有効に対処するため
のプログラム書換機能を有しており、次にこのような異
常事態が発生したときのプログラム書換機能付制御装置
１００において行われるプログラム書換方法について説
明する。

【００２４】図３は、制御プログラムＣＯＰのバージョ
ンアップ処理を副書換プログラムＳＷＰにより行ってい
る最中において電源断や必要な配線部に断線などの異常
事態が発生し、副書換プログラムＳＷＰにプログラム破
壊などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構
成を示すフローチャートである。この副書換プログラム
ＳＷＰに発生したプログラム破壊などの異常が電源投入
時にスタートアップルーチンＳＵＲにより判定されたと
きには、スタートアップルーチンＳＵＲは図５に示すテ
ーブルＴＢＬを参照して書換プログラムとして主書換プ
ログラムＭＷＰを選択する。また、ホストマシン６から
プログラムの書き換えを要求するコマンド（ユーザによ
るキー操作などにより入力される）により副書換プログ
ラムＳＷＰに発生したプログラム破壊などの異常に対す
るプログラム書換が指示されたときには書換モードに移
行することでプログラム書換が行われる。以下、図３の
フローチャートに基づいて動作を説明する。

【００２５】副書換プログラムＳＷＰに発生したプログ
ラム破壊などの異常が電源投入時にスタートアップルー
チンＳＵＲにより判定された場合には、ホストマシン６
のバージョンアップアプリケーションプログラム７の起
動を待って、ステップＳＴ３へ進む。一方、ホストマシ
ン６からプログラムの書き換えを要求するコマンドによ
り副書換プログラムＳＷＰに発生したプログラム破壊な
どの異常に対するプログラム書換が指示された場合に
は、プログラムの書換モードへ移行し（ステップＳＴ
２）、さらにステップＳＴ３へ進む。ホストマシン６に
は書き換え用の各プログラムのオブジェクトファイルが
準備されており、スタートアップルーチンＳＵＲによる
判定、または前記コマンドによる指示をもとに主書換プ
ログラムＭＷＰが起動し、プログラム破壊などの異常が
発生している副書換プログラム用のオブジェクトコード
をホストマシン６からダウンロードして、ＲＡＭ４のプ
ログラムワーク領域へ格納する（ステップＳＴ３）。こ
の場合、ＲＡＭ４の書込エリアの容量が副書換プログラ
ム用のオブジェクトコードを格納できるだけの容量を有
していない場合には、格納できるオブジェクトコードの
範囲内でダウンロードおよびそのオブジェクトコードの
記憶素子５への書き込みを行うか、またはＲＡＭ４へは
副書換プログラム用のオブジェクトコードをダウンロー
ドせず直接記憶素子５の副書換プログラム記憶エリア１
４へ前記副書換プログラム用のオブジェクトコードの書
き込みを行う（ステップＳＴ４）。

【００２６】このようにして、副書換プログラム用のオ
ブジェクトコードを記憶素子５のバージョンアップ中に
破壊された副書換プログラムＳＷＰへ書き込んだ後、次
に、制御プログラム用のオブジェクトコードをダウンロ
ードして、ＲＡＭ４のプログラムワーク領域へ格納する
（ステップＳＴ５）。この場合、ＲＡＭ４の書込エリア
の容量が制御プログラム用のオブジェクトコードを格納
できるだけの容量を有していない場合には、前記副書換
プログラム用のオブジェクトコードと同様に処理する。
このようにして、制御プログラム用のオブジェクトコー
ドを記憶素子５の制御プログラム記憶エリア１３へ書き
込む（ステップＳＴ６）。そして、これら一連の動作を
行った主書換プログラムＭＷＰをＲＡＭ４のプログラム
ワーク領域へ転送した後、この主書換プログラムＭＷＰ
を使用して、今度は主書換プログラム書換用のオブジェ
クトコードをホストマシン６からダウンロードして、Ｒ
ＡＭ４のプログラムワーク領域へ格納する（ステップＳ
Ｔ７）。この場合、ＲＡＭ４の書込エリアの容量が主書
換プログラム用のオブジェクトコードを格納できるだけ
の容量を有していない場合には、前記副書換プログラム
や制御プログラムのオブジェクトコードと同様に処理す
る。このようにして、主書換プログラム書換用のオブジ
ェクトコードを記憶素子５の主書換プログラム記憶エリ
ア１２へ書き込み（ステップＳＴ８）、プログラムの書
換処理を終了する。

【００２７】この結果、制御プログラムＣＯＰのバージ
ョンアップを副書換プログラムＳＷＰを使用して行って
いる最中の電源断や断線などの異常事態の発生に伴い副
書換プログラムの破壊が生じても、再度電源投入が行わ
れたときのスタートアップルーチンＳＵＲで行われる異
常判定、またはバージョンアップアプリケーションプロ
グラム７の起動されているホストマシン６から与えられ
るコマンドをもとに移行する書換モードにより破壊され
ていない主書換プログラムを使用したプログラム書換が
自動的に行われ、制御プログラムＣＯＰのバージョンア
ップを完了させることが可能となる。

【００２８】次に、制御プログラムＣＯＰのバージョン
アップ処理を主書換プログラムＭＷＰにより行っている
最中において電源断や必要な配線部に断線などの異常事
態が発生し、主書換プログラムＭＷＰにプログラム破壊
などの異常が発生したときのプログラム書換方法につい
て説明する。

【００２９】図４は、制御プログラムＣＯＰのバージョ
ンアップ処理を主書換プログラムＭＷＰにより行ってい
る最中において電源断や必要な配線部に断線などの異常
事態が発生し、主書換プログラムＭＷＰにプログラム破
壊などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構
成を示すフローチャートである。この主書換プログラム
ＭＷＰに発生したプログラム破壊などの異常は電源投入
時にスタートアップルーチンＳＵＲにより判定され、ス
タートアップルーチンＳＵＲは図５に示すテーブルＴＢ
Ｌを参照して書換プログラムとして副書換プログラムＳ
ＷＰを選択する。なお、この副書換プログラムＳＷＰが
選択された場合には、起動時から書換モードとなってお
り書換モードへの移行は行わない。以下、図４のフロー
チャートに基づいて動作を説明する。

【００３０】ホストマシン６には書き換え用の各プログ
ラムのオブジェクトファイルが準備されており、先ず、
ホストマシン６のバージョンアップアプリケーションプ
ログラム７が起動されるのを待って（ステップＳＴ１
１）、スタートアップルーチンＳＵＲにより判定された
プログラム破壊などの異常の発生している主書換プログ
ラム用のオブジェクトコードをホストマシン６からダウ
ンロードし、ＲＡＭ４のプログラムワーク領域へ格納す
る（ステップＳＴ１３）。この場合、ＲＡＭ４の書込エ
リアの容量が主書換プログラム用のオブジェクトコード
を格納できるだけの容量を有していない場合には、格納
できるオブジェクトコードの範囲内でダウンロードおよ
びそのオブジェクトコードの記憶素子５への書き込みを
行うか、またはＲＡＭ４へは主書換プログラム用のオブ
ジェクトコードをダウンロードせず直接記憶素子５の主
書換プログラム記憶エリア１２へ前記主書換プログラム
用のオブジェクトコードの書き込みを行う。このように
して、ダウンロードした主書換プログラム用のオブジェ
クトコードを記憶素子５の主書換プログラム記憶エリア
１２へ書き込む（ステップＳＴ１４）。次に、制御プロ
グラム用のオブジェクトコードをダウンロードして、Ｒ
ＡＭ４のプログラムワーク領域へ格納する（ステップＳ
Ｔ１５）。この場合、ＲＡＭ４の書込エリアの容量が制
御プログラム用のオブジェクトコードを格納できるだけ
の容量を有していない場合には、前記主書換プログラム
のオブジェクトコードと同様に処理する。このようにし
て、ダウンロードした制御プログラム用のオブジェクト
コードを記憶素子５の制御プログラム記憶エリア１３へ
書き込む（ステップＳＴ１６）。そして、これら一連の
動作を行った副書換プログラムＳＷＰをＲＡＭ４のプロ
グラムワーク領域へ転送した後、この副書換プログラム
ＳＷＰを使用して、副書換プログラム書換用のオブジェ
クトコードをホストマシン６からダウンロードして、Ｒ
ＡＭ４のプログラムワーク領域へ格納する（ステップＳ
Ｔ１７）。この場合、ＲＡＭ４の書込エリアの容量が副
書換プログラム用のオブジェクトコードを格納できるだ
けの容量を有していない場合には、前記主書換プログラ
ムや制御プログラムと同様に処理する。このようにして
副書換プログラム書換用のオブジェクトコードを前記制
御プログラムおよび前記主書換プログラムのオブジェク
トコードを記憶している記憶素子５の副書換プログラム
記憶エリア１４へ書き込み（ステップＳＴ１８）、プロ
グラムの書換処理を終了する。

【００３１】この結果、制御プログラムＣＯＰのバージ
ョンアップを主書換プログラムＭＷＰを使用して行って
いる最中の電源断や断線などの異常事態の発生に伴って
その主書換プログラムＭＷＰの破壊が生じても、再度電
源投入が行われたときのスタートアップルーチンＳＵＲ
で行われる異常判定をもとに選択された副書換プログラ
ムを使用することにより破壊されていない副書換プログ
ラムを使用したプログラム書換が自動的に行われ、制御
プログラムＣＯＰのバージョンアップを完了させること
が可能となる。

【００３２】実施の形態２．前記実施の形態１のプログ
ラム書換方法が適用されるプログラム書換機能付制御装
置１００の説明では、スタートアップルーチンＳＵＲは
プログラム破壊検査の判定結果に応じて図５に示すテー
ブルＴＢＬから起動すべきプログラムを選択するものと
して説明したが、図１に示すようにシステムの起動時に
任意のプログラムを起動させることができるように外部
入力を予め設定し、前記テーブルＴＢＬを参照すること
で選択される主書換プログラムまたは副書換プログラム
に優先し、外部から与えられる前記外部入力をもとに前
記主書換プログラム、前記副書換プログラムまたは制御
プログラムのいずれかを選択する外部入力選択手段２０
０を備えるように構成してもよく、このような構成にし
たときには、仮にプログラムの起動が正常に行われず、
正しいプログラムが選択されない場合であっても任意の
プログラムを外部から選択して起動させることが可能と
なる。

【００３３】実施の形態３．次に、この発明の実施の形
態３のプログラム書換方法が適用されるプログラム書換
機能付制御装置について説明する。このプログラム書換
機能付制御装置の構成は図１と同様であるが、この実施
の形態３では主書換プログラムＭＷＰと制御プログラム
ＣＯＰとを例えば同一のファイルとして構成すること
で、１回のロード処理により書き換えが行われるように
して、プログラム書換の際の手順を簡略化する。

【００３４】図６は、この実施の形態３のプログラム書
換機能付制御装置の記憶素子５に格納された組込型プロ
グラムの構成をメモリマップとして模式的に示した説明
図であり、図６において図２と同一または相当の部分に
ついては同一符号を付し説明を省略する。また、図７
は、制御プログラムＣＯＰのバージョンアップ処理を主
書換プログラムＭＷＰにより行っている最中において電
源断や必要な配線部に断線などの異常事態が発生し、主
書換プログラムＭＷＰにプログラム破壊などの異常が発
生したときのプログラム書換方法の構成を示すフローチ
ャートであり、図４と同一または相当のステップについ
ては同一符号を付し説明を省略する。また、図８は制御
プログラムＣＯＰのバージョンアップ処理を副書換プロ
グラムＳＷＰにより行っている最中において電源断や必
要な配線部に断線などの異常事態が発生し、副書換プロ
グラムＳＷＰにプログラム破壊などの異常が発生したと
きのプログラム書換方法の構成を示すフローチャートで
あり、図３と同一または相当のステップについては同一
符号を付し説明を省略する。

【００３５】図７のフローチャートに示すステップＳＴ
２３および図８に示すステップＳＴ３５では、主書換プ
ログラムＭＷＰと制御プログラムＣＯＰとを同一のファ
イルとして構成することで、これらのオブジェクトコー
ドを１回でダウンロード処理を行い、さらに図７のステ
ップＳＴ２４および図８のステップＳＴ３６に示す記憶
素子５への書き込みも同様に１回の操作で行われるよう
にして、プログラム書換の際の手順を簡略化する。従っ
て、書き換えに要する時間を短縮することが可能であ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、電気的に書き換え可能な記憶素子に格納された制
御プログラム、主書換プログラムおよび副書換プログラ
ムに発生した異常を判定する判定過程と、異常の判定が
行われた前記制御プログラム、前記主書換プログラム、
前記副書換プログラムに応じて起動する書換プログラム
を前記主書換プログラムおよび前記副書換プログラムの
内から選択する選択過程と、前記主書換プログラム、前
記副書換プログラムまたは前記制御プログラムのオブジ
ェクトコードを外部との間で送受信する送受信過程と、
前記選択過程で選択された書換プログラムの実行により
前記判定過程で異常判定されたプログラムを含む前記制
御プログラム、前記主書換プログラム、前記副書換プロ
グラムのオブジェクトコードを前記送受信過程で送受信
して前記記憶素子の格納アドレスへ書き込み、前記制御
プログラム、前記主書換プログラムおよび前記副書換プ
ログラムの書き換えを行う書換過程とを備えるように構
成したので、制御プログラムのバージョンアップ中の電
源断や断線などの異常事態に伴ってバージョンアップを
行うために使用中の前記主書換プログラムまたは前記副
書換プログラムが破壊することになっても、破壊されて
いない他方の副書換プログラムまたは主書換プログラム
を用いて破壊されたプログラムの書き換えを行って前記
制御プログラムのバージョンアップを行うことが可能と
なりバージョンアップ中の前記異常事態の発生に対する
安全性を向上できる効果がある。

【００３７】請求項２記載の発明によれば、制御プログ
ラムのバージョンアップを行うための主書換プログラ
ム、副書換プログラムおよび制御プログラムの書き換え
中の電源断や断線に伴う前記主書換プログラム、前記副
書換プログラムまたは前記制御プログラムに発生した異
常を、チェックサム設定過程で前記主書換プログラム、
前記副書換プログラムおよび前記制御プログラムのブロ
ック毎に設定したチェックサムをもとに判定する判定過
程を備えるように構成したので、制御プログラムのバー
ジョンアップ中の電源断や断線などの異常事態に伴って
前記主書換プログラムまたは前記副書換プログラムが破
壊することになっても、破壊されたプログラムを前記チ
ェックサムをもとに識別し、他方の破壊されていない副
書換プログラムまたは主書換プログラムを用いて前記破
壊されたプログラムの書き換えを行って前記制御プログ
ラムのバージョンアップを行うことが可能となりバージ
ョンアップ中の前記異常事態の発生に対する安全性を向
上できる効果がある。

【００３８】請求項３記載の発明によれば、判定過程で
主書換プログラムに生じた異常の判定が行われると副書
換プログラムを選択し、副書換プログラムに生じた異常
の判定が行われると主書換プログラムを選択し、制御プ
ログラムに異常の判定が行われると副書換プログラムを
選択する選択過程を備えるように構成したので、制御プ
ログラムのバージョンアップ中の電源断や断線などの異
常事態に伴って前記主書換プログラム、前記副書換プロ
グラムまたは前記制御プログラムが破壊することになっ
ても、破壊されたプログラムを例えばチェックサムをも
とに識別し、他方の破壊されていない副書換プログラム
または主書換プログラムを用いて前記破壊された前記主
書換プログラム、前記副書換プログラムまたは前記制御
プログラムの書き換えを行って前記制御プログラムのバ
ージョンアップを行うことが可能となりバージョンアッ
プ中の前記異常事態の発生に対する安全性を向上できる
効果がある。

【００３９】請求項４記載の発明によれば、選択過程で
選択された主書換プログラムまたは副書換プログラムを
プログラムワーク領域へ転送する転送過程と、該転送過
程で前記プログラムワーク領域へ転送された前記主書換
プログラムまたは前記副書換プログラムの実行により記
憶素子に格納されている前記主書換プログラムまたは前
記副書換プログラムを、送受信過程で送受信されたその
オブジェクトコードにより書き換える書換過程とを備え
るように構成したので、制御プログラムのバージョンア
ップ中の電源断や断線などの異常事態に伴って前記主書
換プログラム、前記副書換プログラムまたは前記制御プ
ログラムが破壊することになっても、破壊されたプログ
ラムを例えばチェックサムをもとに識別し、他方の破壊
されていない副書換プログラムまたは主書換プログラム
を用いて前記破壊された前記主書換プログラム、前記副
書換プログラムまたは前記制御プログラムの書き換えを
行って前記制御プログラムのバージョンアップを行うこ
とが可能となり、さらに前記プログラムワーク領域へ転
送された前記主書換プログラムまたは前記副書換プログ
ラムの実行により前記記憶素子に格納されている自分自
身である主書換プログラムまたは副書換プログラムを書
き換えることが可能となり、バージョンアップ中の前記
異常事態の発生に対する安全性を向上できる効果があ
る。

【００４０】請求項５記載の発明によれば、判定過程で
主書換プログラム、副書換プログラムまたは制御プログ
ラムに対し異常判定が行われると、書換過程では、送受
信過程で送受信された前記主書換プログラムおよび前記
制御プログラムのオブジェクトコードの書き込みを、選
択過程で選択された副書換プログラムの実行により１回
のロード処理で行うように構成したので、プログラム書
換の際の手順を簡略化し、書き換えに要する時間が短縮
でき、バージョンアップ中の電源断や断線などの異常事
態の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４１】請求項６記載の発明によれば、選択過程に
よる主書換プログラムまたは副書換プログラムの選択に
優先し、外部から与えられる入力をもとに前記主書換プ
ログラム、前記副書換プログラムまたは制御プログラム
のいずれかを選択する外部入力選択過程を備えるように
構成したので、プログラムの起動が正常に行われず、正
しいプログラムが選択されない場合であっても任意のプ
ログラムを外部から選択して起動させることが可能とな
り、バージョンアップ中の電源断や断線などの異常事態
の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４２】請求項７記載の発明によれば、制御プログ
ラム、主書換プログラムおよび副書換プログラムを格納
した電気的に書き換え可能な記憶素子と、該記憶素子に
書き込まれている前記制御プログラムの実行により制御
対象装置を制御する制御手段と、ホストコンピュータと
の間で前記各プログラムのオブジェクトコードを送受信
するための通信インタフェースと、前記各プログラムの
異常判定を行う判定手段と、異常判定された前記制御プ
ログラム、前記主書換プログラム、前記副書換プログラ
ムに応じて起動する書換プログラムを前記主書換プログ
ラムおよび前記副書換プログラムの内から選択する選択
手段と、前記判定手段で異常判定されたプログラムを含
む前記制御プログラム、前記主書換プログラムおよび前
記副書換プログラムのオブジェクトコードを、前記ホス
トコンピュータとの間で前記通信インタフェースにより
送受信し、前記選択手段で選択した前記主書換プログラ
ムまたは前記副書換プログラムの実行により前記各オブ
ジェクトコードを用いて前記記憶素子に格納されている
前記各プログラムの上書きを行い、前記異常判定された
プログラムを含む前記制御プログラム、前記主書換プロ
グラムおよび前記副書換プログラムを書き換える書換手
段とを備えるように構成したので、制御プログラムのバ
ージョンアップ中の電源断や断線などの異常事態に伴っ
てバージョンアップを行うために使用中の前記主書換プ
ログラムまたは前記副書換プログラムが破壊することに
なっても、破壊されていない他方の副書換プログラムま
たは主書換プログラムを用いて破壊されたプログラムの
書き換えを行って前記制御プログラムのバージョンアッ
プを行うことが可能となりバージョンアップ中の前記異
常事態の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４３】請求項８記載の発明によれば、制御プログ
ラム、主書換プログラムおよび副書換プログラムのブロ
ック毎にチェックサムを設定するチェックサム設定手段
と、前記制御プログラムのバージョンアップを行うため
の前記主書換プログラムの書き換え中、前記副書換プロ
グラムの書き換え中、または前記制御プログラムの書き
換え中の電源断や断線に伴う前記主書換プログラム、前
記副書換プログラムまたは前記制御プログラムに発生し
た異常を前記ブロック毎のチェックサムをもとに判定す
る判定手段とを備えるように構成したので、制御プログ
ラムのバージョンアップ中の電源断や断線などの異常事
態に伴って前記主書換プログラムまたは前記副書換プロ
グラムが破壊することになっても、破壊されたプログラ
ムを前記チェックサム設定手段により設定されたチェッ
クサムをもとに識別し、他方の破壊されていない副書換
プログラムまたは主書換プログラムを用いて前記破壊さ
れたプログラムの書き換えを行って前記制御プログラム
のバージョンアップを行うことが可能となりバージョン
アップ中の前記異常事態の発生に対する安全性を向上で
きる効果がある。

【００４４】請求項９記載の発明によれば、判定手段が
主書換プログラムに対し異常の判定を行うと副書換プロ
グラムを選択し、副書換プログラムに対し異常の判定を
行うと主書換プログラムを選択し、制御プログラムに対
し異常の判定を行うと副書換プログラムを選択する選択
手段を備えるように構成したので、制御プログラムのバ
ージョンアップ中の電源断や断線などの異常事態に伴っ
て前記主書換プログラム、前記副書換プログラムまたは
前記制御プログラムが破壊することになっても、破壊さ
れたプログラムを例えばチェックサムをもとに識別し、
他方の破壊されていない副書換プログラムまたは主書換
プログラムを用いて前記破壊された前記主書換プログラ
ム、前記副書換プログラムまたは前記制御プログラムの
書き換えを行って前記制御プログラムのバージョンアッ
プを行うことが可能となりバージョンアップ中の前記異
常事態の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４５】請求項１０記載の発明によれば、選択手段
が選択した主書換プログラムまたは副書換プログラムを
プログラムワーク領域へ転送する転送手段と、前記転送
手段が前記プログラムワーク領域へ転送した主書換プロ
グラムまたは副書換プログラムの実行により前記記憶素
子に格納されている前記主書換プログラムまたは前記副
書換プログラムを、送受信手段が送受信したそのオブジ
ェクトコードにより書き換える書換手段とを備えるよう
に構成したので、制御プログラムのバージョンアップ中
の電源断や断線などの異常事態に伴って前記主書換プロ
グラム、前記副書換プログラムまたは前記制御プログラ
ムが破壊することになっても、破壊されたプログラムを
例えばチェックサムをもとに識別し、他方の破壊されて
いない副書換プログラムまたは主書換プログラムを用い
て前記破壊された前記主書換プログラム、前記副書換プ
ログラムまたは前記制御プログラムの書き換えを行って
前記制御プログラムのバージョンアップを行うことが可
能となり、さらに前記プログラムワーク領域へ転送され
た前記主書換プログラムまたは前記副書換プログラムの
実行により前記記憶素子に格納されている自分自身であ
る主書換プログラムまたは副書換プログラムを書き換え
ることが可能となり、バージョンアップ中の前記異常事
態の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４６】請求項１１記載の発明によれば、判定手段
が主書換プログラム、副書換プログラムまたは制御プロ
グラムに対し異常判定を行うと、書換手段は、送受信手
段が送受信した前記主書換プログラムおよび前記制御プ
ログラムのオブジェクトコードの書き込みを、選択手段
が選択した副書換プログラムの実行により１回のロード
処理で行うように構成したので、プログラム書換の際の
手順を簡略化し、書き換えに要する時間が短縮でき、バ
ージョンアップ中の電源断や断線などの異常事態の発生
に対する安全性を向上できる効果がある。

【００４７】請求項１２記載の発明によれば、選択手段
による主書換プログラムまたは副書換プログラムの選択
に優先し、外部から与えられる入力をもとに前記主書換
プログラム、前記副書換プログラムまたは制御プログラ
ムのいずれかを選択する外部入力選択手段を備えるよう
に構成したので、プログラムの起動が正常に行われず、
正しいプログラムが選択されない場合であっても任意の
プログラムを外部から選択して起動させることが可能と
なり、バージョンアップ中の電源断や断線などの異常事
態の発生に対する安全性を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１によるプログラム書
換方法が適用されるプログラム書換機能付制御装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１によるプログラム書
換機能付制御装置の電気的に書き換え可能な記憶素子に
格納された組込型プログラムの構成をメモリマップとし
て模式的に示した説明図である。

【図３】 この発明の実施の形態１によるプログラム書
換機能付制御装置の副書換プログラムにプログラム破壊
などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構成
を示すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態１によるプログラム書
換機能付制御装置の主書換プログラムにプログラム破壊
などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構成
を示すフローチャートである。

【図５】 この発明の実施の形態１によるスタートアッ
プルーチンが書換プログラムの選択を行うためのテーブ
ルを示す説明図である。

【図６】 この発明の実施の形態３によるプログラム書
換機能付制御装置の記憶素子に格納された組込型プログ
ラムの構成をメモリマップとして模式的に示した説明図
である。

【図７】 この発明の実施の形態３によるプログラム書
換機能付制御装置の主書換プログラムにプログラム破壊
などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構成
を示すフローチャートである。

【図８】 この発明の実施の形態３によるプログラム書
換機能付制御装置の副書換プログラムにプログラム破壊
などの異常が発生したときのプログラム書換方法の構成
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ マイクロコンピュータユニット（制御手段，判定手
段，選択手段，書換手段，チェックサム設定手段，転送
手段）、３ 通信インタフェース、５ 記憶素子、６
ホストコンピュータ、２００ 外部入力選択手段、ＣＯ
Ｐ 制御プログラム、ＭＷＰ 主書換プログラム、ＳＵ
Ｒ スタートアップルーチン（判定手段）、ＳＷＰ 副
書換プログラム、ＴＢＬ テーブル（選択手段）。

フロントページの続き (72)発明者 家田 淳 兵庫県伊丹市中央３丁目１番17号 三菱電 機セミコンダクタソフトウエア株式会社内 (72)発明者 吉成 聖子 兵庫県伊丹市中央３丁目１番17号 三菱電 機セミコンダクタソフトウエア株式会社内

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気的に書き換え可能な記憶素子に格納
   された制御対象装置の制御のための制御プログラム、該
   制御プログラムを書き換えるための主書換プログラムお
   よびその主書換プログラムと同一構成の副書換プログラ
   ムに発生した異常を判定する判定過程と、該判定過程で
   異常の判定が行われた前記制御プログラム、前記主書換
   プログラム、前記副書換プログラムに応じて起動する書
   換プログラムを前記主書換プログラムおよび前記副書換
   プログラムの内から選択する選択過程と、前記主書換プ
   ログラム、前記副書換プログラムまたは前記制御プログ
   ラムのオブジェクトコードを外部との間で送受信する送
   受信過程と、前記選択過程で選択された前記主書換プロ
   グラムまたは前記副書換プログラムの実行により前記判
   定過程で異常判定されたプログラムを含む前記制御プロ
   グラム、前記主書換プログラム、前記副書換プログラム
   の前記送受信過程で送受信されたオブジェクトコードを
   前記記憶素子の格納アドレスへ書き込み、前記制御プロ
   グラム、前記主書換プログラムおよび前記副書換プログ
   ラムの書き換えを行う書換過程とを備えたプログラム書
   換方法。
2. 【請求項２】 主書換プログラム、副書換プログラムお
   よび制御プログラムのブロック毎にチェックサムを設定
   するチェックサム設定過程を備え、判定過程では、前記
   制御プログラムのバージョンアップを行うための前記主
   書換プログラム、前記副書換プログラムおよび前記制御
   プログラムの書き換え中の電源断や断線に伴う前記主書
   換プログラム、前記副書換プログラムまたは前記制御プ
   ログラムに発生した異常を前記ブロック毎のチェックサ
   ムをもとに判定することを特徴とする請求項１記載のプ
   ログラム書換方法。
3. 【請求項３】 選択過程では、判定過程で主書換プログ
   ラムに生じた異常の判定が行われると副書換プログラム
   を選択し、副書換プログラムに生じた異常の判定が行わ
   れると主書換プログラムを選択し、制御プログラムに異
   常の判定が行われると副書換プログラムを選択すること
   を特徴とする請求項１または請求項２記載のプログラム
   書換方法。
4. 【請求項４】 選択過程で選択された主書換プログラム
   または副書換プログラムをプログラムワーク領域へ転送
   する転送過程を備え、書換過程では、前記転送過程で前
   記プログラムワーク領域へ転送された主書換プログラム
   または副書換プログラムの実行により記憶素子に格納さ
   れている前記主書換プログラムまたは前記副書換プログ
   ラムを、送受信過程で送受信されたそのオブジェクトコ
   ードにより書き換えることを特徴とする請求項１から請
   求項３のうちのいずれか１項記載のプログラム書換方
   法。
5. 【請求項５】 判定過程で主書換プログラム、副書換プ
   ログラムまたは制御プログラムに対し異常判定が行われ
   ると、書換過程では、送受信過程で送受信された前記主
   書換プログラムおよび前記制御プログラムのオブジェク
   トコードの書き込みを、選択過程で選択された副書換プ
   ログラムの実行により１回のロード処理で行うことを特
   徴とする請求項４記載のプログラム書換方法。
6. 【請求項６】 選択過程による主書換プログラムまたは
   副書換プログラムの選択に優先し、外部から与えられる
   入力をもとに前記主書換プログラム、前記副書換プログ
   ラムまたは制御プログラムのいずれかを選択する外部入
   力選択過程を備えていることを特徴とする請求項１から
   請求項５のうちのいずれか１項記載のプログラム書換方
   法。
7. 【請求項７】 制御対象装置の制御のための制御プログ
   ラム、該制御プログラムをバージョンアップするための
   主書換プログラムおよびその主書換プログラムと同一構
   成の副書換プログラムを格納した電気的に書き換え可能
   な記憶素子と、該記憶素子に書き込まれている前記制御
   プログラムの実行により前記制御対象装置を制御する制
   御手段と、ホストコンピュータとの間で前記制御プログ
   ラム、前記主書換プログラムおよび前記副書換プログラ
   ムのオブジェクトコードを送受信するための通信インタ
   フェースと、前記制御プログラム、前記主書換プログラ
   ムまたは前記副書換プログラムの異常判定を行う判定手
   段と、該判定手段により異常判定された前記制御プログ
   ラム、前記主書換プログラム、前記副書換プログラムに
   応じて起動する書換プログラムを前記主書換プログラム
   および前記副書換プログラムの内から選択する選択手段
   と、前記判定手段で異常判定されたプログラムを含む前
   記制御プログラム、前記主書換プログラムおよび前記副
   書換プログラムについての前記通信インタフェースによ
   り送受信されたオブジェクトコードを、前記選択手段で
   選択した前記主書換プログラムまたは前記副書換プログ
   ラムの実行により前記制御プログラム、前記主書換プロ
   グラムおよび前記副書換プログラムが格納されている前
   記記憶素子の格納アドレスへ書き込み、前記異常判定さ
   れたプログラムを含む前記制御プログラム、前記主書換
   プログラムおよび前記副書換プログラムを書き換える書
   換手段とを備えたプログラム書換機能付制御装置。
8. 【請求項８】 制御プログラム、主書換プログラムおよ
   び副書換プログラムのブロック毎にチェックサムを設定
   するチェックサム設定手段と、前記制御プログラムのバ
   ージョンアップを行うための前記主書換プログラムの書
   き換え中、前記副書換プログラムの書き換え中、または
   前記制御プログラムの書き換え中の電源断や断線に伴う
   前記主書換プログラム、前記副書換プログラムまたは前
   記制御プログラムに発生した異常を前記ブロック毎のチ
   ェックサムをもとに判定する判定手段とを備えているこ
   とを特徴とする請求項７記載のプログラム書換機能付制
   御装置。
9. 【請求項９】 判定手段が主書換プログラムに対し異常
   の判定を行うと副書換プログラムを選択し、副書換プロ
   グラムに対し異常の判定を行うと主書換プログラムを選
   択し、制御プログラムに対し異常の判定を行うと副書換
   プログラムを選択する選択手段を備えていることを特徴
   とする請求項７または請求項８記載のプログラム書換機
   能付制御装置。
10. 【請求項１０】 選択手段が選択した主書換プログラム
    または副書換プログラムをプログラムワーク領域へ転送
    する転送手段を備え、書換手段は、前記転送手段が前記
    プログラムワーク領域へ転送した主書換プログラムまた
    は副書換プログラムの実行により記憶素子に格納されて
    いる前記主書換プログラムまたは前記副書換プログラム
    を、通信インタフェースが送受信したそのオブジェクト
    コードにより書き換えることを特徴とする請求項７から
    請求項９のうちのいずれか１項記載のプログラム書換機
    能付制御装置。
11. 【請求項１１】 判定手段が主書換プログラム、副書換
    プログラムまたは制御プログラムに対し異常判定を行う
    と、書換手段は、通信インタフェースが送受信した前記
    主書換プログラムおよび前記制御プログラムのオブジェ
    クトコードの書き込みを、選択手段が選択した副書換プ
    ログラムの実行により１回のロード処理で行うことを特
    徴とする請求項１０記載のプログラム書換機能付制御装
    置。
12. 【請求項１２】 選択手段による主書換プログラムまた
    は副書換プログラムの選択に優先し、外部から与えられ
    る入力をもとに前記主書換プログラム、前記副書換プロ
    グラムまたは制御プログラムのいずれかを選択する外部
    入力選択手段を備えていることを特徴とする請求項７か
    ら請求項１１のうちのいずれか１項記載のプログラム書
    換機能付制御装置。