JPH1077663A - レーザ計測機付き建設機械 - Google Patents
レーザ計測機付き建設機械Info
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- JPH1077663A JPH1077663A JP8234525A JP23452596A JPH1077663A JP H1077663 A JPH1077663 A JP H1077663A JP 8234525 A JP8234525 A JP 8234525A JP 23452596 A JP23452596 A JP 23452596A JP H1077663 A JPH1077663 A JP H1077663A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- construction machine
- laser
- attitude
- working
- bucket
- Prior art date
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザ計測器付き建設機械において、自動的
且つ正確にレーザ光を垂直に受光できるように作動部材
を駆動できるようにする。 【解決手段】 建設機械本体と、作業装置と、作業装置
におけるシリンダ装置を駆動することにより複数のアー
ム部材，先端作業部材を操作する操作部材とを有する建
設機械１０において、建設機械１０から離隔した位置に
配置されたレーザ装置１２０から照射される目標床面と
平行なレーザ光を受光すべく自由端側に位置するアーム
部材に取り付けられたアレー型レーザ受光器１１４と、
建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段３−１〜３−
３，４と、姿勢検出手段３−１〜３−３，４での検出結
果に基づいてアレー型レーザ受光器１１４がレーザ装置
１２０からのレーザ光を所定の角度で受光しうるように
作業装置を制御する制御手段２とをそなえるように構成
する。
且つ正確にレーザ光を垂直に受光できるように作動部材
を駆動できるようにする。 【解決手段】 建設機械本体と、作業装置と、作業装置
におけるシリンダ装置を駆動することにより複数のアー
ム部材，先端作業部材を操作する操作部材とを有する建
設機械１０において、建設機械１０から離隔した位置に
配置されたレーザ装置１２０から照射される目標床面と
平行なレーザ光を受光すべく自由端側に位置するアーム
部材に取り付けられたアレー型レーザ受光器１１４と、
建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段３−１〜３−
３，４と、姿勢検出手段３−１〜３−３，４での検出結
果に基づいてアレー型レーザ受光器１１４がレーザ装置
１２０からのレーザ光を所定の角度で受光しうるように
作業装置を制御する制御手段２とをそなえるように構成
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ計測器付き
建設機械に関し、特に仕上げ床面の計測を行なう際に用
いて好適な、レーザ計測器付き建設機械に関する。
建設機械に関し、特に仕上げ床面の計測を行なう際に用
いて好適な、レーザ計測器付き建設機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、油圧ショベルのごとき建設機
械（作業機械）１１５は、図８に示すように、互いに独
立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１
００Ｌをそなえてなる下部走行体１００上に、運転操作
室１０１付き作業機械本体部（作業機械本体）１０２が
水平面内で回転自在に設けられており、更にこの作業機
械本体部１０２には、ブーム１０３が垂直方向に回動自
在に枢着されるとともに、ブーム１０３には、スティッ
ク１０４が同じく垂直方向に回動自在に枢着されてい
る。
械（作業機械）１１５は、図８に示すように、互いに独
立して駆動しうる右トラック１００Ｒ及び左トラック１
００Ｌをそなえてなる下部走行体１００上に、運転操作
室１０１付き作業機械本体部（作業機械本体）１０２が
水平面内で回転自在に設けられており、更にこの作業機
械本体部１０２には、ブーム１０３が垂直方向に回動自
在に枢着されるとともに、ブーム１０３には、スティッ
ク１０４が同じく垂直方向に回動自在に枢着されてい
る。
【０００３】また、作業機械本体部１０２とブーム１０
３との間には、ブーム１０３を駆動するブーム駆動用油
圧シリンダ装置（流体圧シリンダ装置）１０５が２つ並
列して設けられるとともに（図８においては１つのみ図
示）、ブーム１０３とスティック１０４との間には、ス
ティック１０４を駆動するスティック駆動用油圧シリン
ダ装置（流体圧シリンダ装置）１０６が設けられてい
る。
３との間には、ブーム１０３を駆動するブーム駆動用油
圧シリンダ装置（流体圧シリンダ装置）１０５が２つ並
列して設けられるとともに（図８においては１つのみ図
示）、ブーム１０３とスティック１０４との間には、ス
ティック１０４を駆動するスティック駆動用油圧シリン
ダ装置（流体圧シリンダ装置）１０６が設けられてい
る。
【０００４】なお、スティック１０４の先端部には、油
圧シリンダ装置１０７によって駆動されるバケット１０
８が着脱自在に取り付けられている。さらに、上述の左
トラック１００Ｌ，右トラック１００Ｒは、それぞれ独
立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ
（図１０参照）をそなえるとともに、作業機械本体部１
０２による旋回，ブーム１０３及びスティック１０４に
よる回動，バケット１０８の駆動は、図示しないエンジ
ン（内燃機関）により油圧ポンプを駆動することによ
り、後述の図１０に示す油圧式制御回路装置１１１を介
して動作されるようになっている。
圧シリンダ装置１０７によって駆動されるバケット１０
８が着脱自在に取り付けられている。さらに、上述の左
トラック１００Ｌ，右トラック１００Ｒは、それぞれ独
立した動力源としての走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ
（図１０参照）をそなえるとともに、作業機械本体部１
０２による旋回，ブーム１０３及びスティック１０４に
よる回動，バケット１０８の駆動は、図示しないエンジ
ン（内燃機関）により油圧ポンプを駆動することによ
り、後述の図１０に示す油圧式制御回路装置１１１を介
して動作されるようになっている。
【０００５】ところで、運転操作室１０１は、例えば図
９に示すように構成されており、この運転操作室１０１
は、オペレータが着座するシート１０１Ａ，左レバー１
０１Ｂ，右レバー１０１Ｃ，コンソール１０１Ｄ，左ペ
ダル１０１Ｌ，右ペダル１０１Ｒ，インスツルメントパ
ネル１０１Ｅ及びセーフティロックレバー１０１Ｆをそ
なえている。
９に示すように構成されており、この運転操作室１０１
は、オペレータが着座するシート１０１Ａ，左レバー１
０１Ｂ，右レバー１０１Ｃ，コンソール１０１Ｄ，左ペ
ダル１０１Ｌ，右ペダル１０１Ｒ，インスツルメントパ
ネル１０１Ｅ及びセーフティロックレバー１０１Ｆをそ
なえている。
【０００６】ここで、上述の左レバー１０１Ｂ，右レバ
ー１０１Ｃ，左ペダル１０１Ｌ及びよび右ペダル１０１
Ｒは、作業機械１１５の動き（走行，旋回，ブーム回
動，スティック回動又はバケット回動）を制御するため
のものである。例えば、オペレータがこれらの左右のレ
バー１０１Ｂ，１０１Ｃを前後左右に操作することによ
り、油圧式制御回路装置１１１を介して油圧シリンダ装
置１０５〜１１０が駆動されて、旋回，ブーム回動，ス
ティック回動又はバケット回動を行なうことができるよ
うになっている。
ー１０１Ｃ，左ペダル１０１Ｌ及びよび右ペダル１０１
Ｒは、作業機械１１５の動き（走行，旋回，ブーム回
動，スティック回動又はバケット回動）を制御するため
のものである。例えば、オペレータがこれらの左右のレ
バー１０１Ｂ，１０１Ｃを前後左右に操作することによ
り、油圧式制御回路装置１１１を介して油圧シリンダ装
置１０５〜１１０が駆動されて、旋回，ブーム回動，ス
ティック回動又はバケット回動を行なうことができるよ
うになっている。
【０００７】また、左ペダル１０１Ｌを踏むことによ
り、その踏量が油圧式制御回路装置１１１を介して左側
走行用モータ１０９Ｌに伝達されて左トラック１００Ｌ
が回転駆動される一方、右ペダル１０１Ｒを踏むことに
より、その踏量が油圧式制御回路装置１１１を介して右
側走行用モータ１０９Ｒに伝達されて右トラック１００
Ｒが回転駆動されることを通じて、作業機械１１５は走
行（直進，左右カーブ又はバック）することができるよ
うになっている。
り、その踏量が油圧式制御回路装置１１１を介して左側
走行用モータ１０９Ｌに伝達されて左トラック１００Ｌ
が回転駆動される一方、右ペダル１０１Ｒを踏むことに
より、その踏量が油圧式制御回路装置１１１を介して右
側走行用モータ１０９Ｒに伝達されて右トラック１００
Ｒが回転駆動されることを通じて、作業機械１１５は走
行（直進，左右カーブ又はバック）することができるよ
うになっている。
【０００８】例えば、右トラック１００Ｒ及び左トラッ
ク１００Ｌ双方が前進方向に同一回転で回転させること
により直進し、左トラック１００Ｌの回転数を右トラッ
ク１００Ｒよりも多く回転させることにより左カーブ
し、右トラック１００Ｒの回転数を左トラック１００Ｌ
よりも多く回転させることにより右カーブし、右トラッ
ク１００Ｒ及び左トラック１００Ｌ双方が後退方向に同
一回転で回転させることによりバックすることができ
る。
ク１００Ｌ双方が前進方向に同一回転で回転させること
により直進し、左トラック１００Ｌの回転数を右トラッ
ク１００Ｒよりも多く回転させることにより左カーブ
し、右トラック１００Ｒの回転数を左トラック１００Ｌ
よりも多く回転させることにより右カーブし、右トラッ
ク１００Ｒ及び左トラック１００Ｌ双方が後退方向に同
一回転で回転させることによりバックすることができ
る。
【０００９】なお、上述の旋回とは、後述の図１０に示
す旋回モータ１１０による作業機械本体部１０２の回転
動作をいう。ところで、上述の油圧式制御回路装置１１
１としては、図１０に示すように、油圧シリンダ装置１
０５〜１０７，走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ及び旋回
モータ１１０のそれぞれに対して制御量を伝達するため
の油圧式制御弁１１１−１〜１１１−６をそなえて構成
されている。
す旋回モータ１１０による作業機械本体部１０２の回転
動作をいう。ところで、上述の油圧式制御回路装置１１
１としては、図１０に示すように、油圧シリンダ装置１
０５〜１０７，走行モータ１０９Ｌ，１０９Ｒ及び旋回
モータ１１０のそれぞれに対して制御量を伝達するため
の油圧式制御弁１１１−１〜１１１−６をそなえて構成
されている。
【００１０】ここで、制御弁１１１−１は、右レバー１
０１Ｃからパイロット油路１１２−１を介してパイロッ
ト油圧を受けて切り替わることにより、油路１１３−１
を介してブーム駆動用油圧シリンダ装置１０５における
油圧を制御して、ブーム駆動用油圧シリンダ装置１０５
を伸縮駆動させることによって、ブーム１０３を駆動す
るようになっている。
０１Ｃからパイロット油路１１２−１を介してパイロッ
ト油圧を受けて切り替わることにより、油路１１３−１
を介してブーム駆動用油圧シリンダ装置１０５における
油圧を制御して、ブーム駆動用油圧シリンダ装置１０５
を伸縮駆動させることによって、ブーム１０３を駆動す
るようになっている。
【００１１】同様に、制御弁１１１−２は、右レバー１
０１Ｃからパイロット油路１１２−２を介してパイロッ
ト油圧を受けて切り替わることにより、油路１１３−２
を介して油圧シリンダ装置１０７に作用する油圧を制御
して、油圧シリンダ装置１０７を伸縮駆動させることに
よって、バケット１０８を駆動するようになっている。
０１Ｃからパイロット油路１１２−２を介してパイロッ
ト油圧を受けて切り替わることにより、油路１１３−２
を介して油圧シリンダ装置１０７に作用する油圧を制御
して、油圧シリンダ装置１０７を伸縮駆動させることに
よって、バケット１０８を駆動するようになっている。
【００１２】また、制御弁１１１−３は、左ペダル１０
１Ｌからパイロット油路１１２−３を介してパイロット
油圧を受けて、油路１１３−３を介して左側走行モータ
１０９Ｌにおける油圧を制御することにより、左トラッ
ク１００Ｌを回転駆動するようになっている。同様に、
制御弁１１１−４は、右ペダル１０１Ｒからパイロット
油路１１２−４を介してパイロット油圧を受けて、油路
１１３−４を介して右側走行モータ１０９Ｒにおける油
圧を制御することにより、右トラック１００Ｒを回転駆
動するようになっている。
１Ｌからパイロット油路１１２−３を介してパイロット
油圧を受けて、油路１１３−３を介して左側走行モータ
１０９Ｌにおける油圧を制御することにより、左トラッ
ク１００Ｌを回転駆動するようになっている。同様に、
制御弁１１１−４は、右ペダル１０１Ｒからパイロット
油路１１２−４を介してパイロット油圧を受けて、油路
１１３−４を介して右側走行モータ１０９Ｒにおける油
圧を制御することにより、右トラック１００Ｒを回転駆
動するようになっている。
【００１３】さらに、制御弁１１１−５は、左レバー１
０１Ｂからパイロット油路１１２−５を介してパイロッ
ト油圧を受けて、油路１１３−５を介して旋回モータ１
１０における油圧を制御することにより、作業機械本体
部１０２を回転駆動するようになっている。また、制御
弁１１１−６は、左レバー１０１Ｂからパイロット油路
１１２−６を介してパイロット油圧を受けて切り替わる
ことにより、油路１１３−６を介してスティック駆動用
油圧シリンダ装置１０６に作用する油圧を制御すること
により、スティック駆動用油圧シリンダ装置１０６を伸
縮駆動させることによって、スティック１０４を駆動す
るようになっている。
０１Ｂからパイロット油路１１２−５を介してパイロッ
ト油圧を受けて、油路１１３−５を介して旋回モータ１
１０における油圧を制御することにより、作業機械本体
部１０２を回転駆動するようになっている。また、制御
弁１１１−６は、左レバー１０１Ｂからパイロット油路
１１２−６を介してパイロット油圧を受けて切り替わる
ことにより、油路１１３−６を介してスティック駆動用
油圧シリンダ装置１０６に作用する油圧を制御すること
により、スティック駆動用油圧シリンダ装置１０６を伸
縮駆動させることによって、スティック１０４を駆動す
るようになっている。
【００１４】なお、上述の油路１１３−１〜１１３−６
は、それぞれ、制御弁１１１−１〜１１１−６を介する
ことにより、図示しないエンジンにより駆動される油圧
ポンプ及びリザーバタンクに導通される一方、パイロッ
ト油路１１２−１〜１１２−６についても、上述の油圧
ポンプ及びリザーバタンクに導通されるようになってい
る。
は、それぞれ、制御弁１１１−１〜１１１−６を介する
ことにより、図示しないエンジンにより駆動される油圧
ポンプ及びリザーバタンクに導通される一方、パイロッ
ト油路１１２−１〜１１２−６についても、上述の油圧
ポンプ及びリザーバタンクに導通されるようになってい
る。
【００１５】このような構成により、ブーム１０３，ス
ティック１０４あるいはバケット１０８を作動させるに
は、運転操作室１０１内のブーム操作部材，スティック
操作操作部材又はバケット操作部材としてのレバー１０
１Ｂ，１０１Ｃを前後左右に適宜操作することにより、
パイロット油圧を、パイロット油路１１２−１，１１２
−６又は１１２−２を通じて、制御弁１１１−１，１１
１−６又は１１１−２に作用させて、ブーム駆動用油圧
シリンダ装置１０５やスティック駆動用油圧シリンダ装
置１０６あるいはバケット駆動用油圧シリンダ装置１０
７を伸縮駆動させる。
ティック１０４あるいはバケット１０８を作動させるに
は、運転操作室１０１内のブーム操作部材，スティック
操作操作部材又はバケット操作部材としてのレバー１０
１Ｂ，１０１Ｃを前後左右に適宜操作することにより、
パイロット油圧を、パイロット油路１１２−１，１１２
−６又は１１２−２を通じて、制御弁１１１−１，１１
１−６又は１１１−２に作用させて、ブーム駆動用油圧
シリンダ装置１０５やスティック駆動用油圧シリンダ装
置１０６あるいはバケット駆動用油圧シリンダ装置１０
７を伸縮駆動させる。
【００１６】これにより、例えばブーム駆動用油圧シリ
ンダ装置１０５が伸長，収縮駆動されると、ブーム上げ
動作（矢印ａ方向）やブーム下げ動作（矢印ｂ方向）を
実行することができ、スティック駆動用油圧シリンダ装
置１０６が伸長，収縮駆動されると、スティックアウト
動作（矢印ｃ方向）やスティックイン動作（矢印ｄ方
向）を実行することができ、さらに、油圧シリンダ装置
１０７が伸長，収縮駆動されると、バケットダンプ動作
（開き動作，矢印ｅ方向）やバケットカール動作（巻き
込み動作，矢印ｆ方向）を実行することができる。
ンダ装置１０５が伸長，収縮駆動されると、ブーム上げ
動作（矢印ａ方向）やブーム下げ動作（矢印ｂ方向）を
実行することができ、スティック駆動用油圧シリンダ装
置１０６が伸長，収縮駆動されると、スティックアウト
動作（矢印ｃ方向）やスティックイン動作（矢印ｄ方
向）を実行することができ、さらに、油圧シリンダ装置
１０７が伸長，収縮駆動されると、バケットダンプ動作
（開き動作，矢印ｅ方向）やバケットカール動作（巻き
込み動作，矢印ｆ方向）を実行することができる。
【００１７】従って、この作業機械を用いて、そのバケ
ット１０８の刃先を所定の軌跡にそって移動させること
により、例えば掘削，積込みあるいは床面仕上げ等の各
種作業を行なうことができる。ところで、例えば図１１
に示すように、上述の作業機械１１５において掘削及び
床面仕上げ作業を行なった箇所の床面Ｖの目標床面Ｗに
対する精度を、この油圧ショベル自身で計測する際に
は、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０
８等の作動部材を、建設機械の外部から目標床面Ｗに平
行に照射されるレーザ光を用いて所定の位置に設定する
ようになっている。
ット１０８の刃先を所定の軌跡にそって移動させること
により、例えば掘削，積込みあるいは床面仕上げ等の各
種作業を行なうことができる。ところで、例えば図１１
に示すように、上述の作業機械１１５において掘削及び
床面仕上げ作業を行なった箇所の床面Ｖの目標床面Ｗに
対する精度を、この油圧ショベル自身で計測する際に
は、ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０
８等の作動部材を、建設機械の外部から目標床面Ｗに平
行に照射されるレーザ光を用いて所定の位置に設定する
ようになっている。
【００１８】即ち、建設機械のオペレータはレバー１０
１Ｂ，１０１Ｃを手動で操作することを通じて、このレ
ーザ光が作業機械１１５に取り付けられたレーザ受光器
において所定角度（例えば垂直）で受光するように、ブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８を駆
動する。これにより、ブーム１０３，スティック１０４
及びバケット１０８を、目標床面Ｗと平行なレーザ光が
レーザ受光器において所定の角度で受光するような位置
に手動操作で設定することにより、床面の仕上げ精度を
計測することができる。
１Ｂ，１０１Ｃを手動で操作することを通じて、このレ
ーザ光が作業機械１１５に取り付けられたレーザ受光器
において所定角度（例えば垂直）で受光するように、ブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８を駆
動する。これにより、ブーム１０３，スティック１０４
及びバケット１０８を、目標床面Ｗと平行なレーザ光が
レーザ受光器において所定の角度で受光するような位置
に手動操作で設定することにより、床面の仕上げ精度を
計測することができる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような手法で、作業を行なった箇所の床面Ｖの目標床面
Ｗに対する精度を油圧ショベル自身で計測する際には、
ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８の
位置を設定する際に、オペレータがレーザ受光器におけ
るレーザ光の受光角度を運転操作室内から視認している
ので、レーザ受光器の取付箇所によっては正確にレーザ
受光器においてレーザ光の受光角度が所定角度となって
いるか否かを確認することが困難である。
ような手法で、作業を行なった箇所の床面Ｖの目標床面
Ｗに対する精度を油圧ショベル自身で計測する際には、
ブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８の
位置を設定する際に、オペレータがレーザ受光器におけ
るレーザ光の受光角度を運転操作室内から視認している
ので、レーザ受光器の取付箇所によっては正確にレーザ
受光器においてレーザ光の受光角度が所定角度となって
いるか否かを確認することが困難である。
【００２０】従って、正確に作動部材としてのブーム１
０３，スティック１０４及びバケット１０８を上述の位
置に設定することができず、床面仕上げ精度の測定の際
にも計測誤差が生じる場合があるという課題がある。ま
た、オペレータは操作部材としてのレバーを手動で操作
することにより、ブーム１０３，スティック１０４及び
バケット１０８の３つの作動部材を駆動させる必要があ
り、計測のための位置設定のための操作技術は極めて難
しくなるという課題もある。
０３，スティック１０４及びバケット１０８を上述の位
置に設定することができず、床面仕上げ精度の測定の際
にも計測誤差が生じる場合があるという課題がある。ま
た、オペレータは操作部材としてのレバーを手動で操作
することにより、ブーム１０３，スティック１０４及び
バケット１０８の３つの作動部材を駆動させる必要があ
り、計測のための位置設定のための操作技術は極めて難
しくなるという課題もある。
【００２１】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、自動的且つ正確にレーザ光を垂直に受光でき
るように作動部材を駆動できるようにした、レーザ計測
器付き建設機械を提供することを目的とする。
たもので、自動的且つ正確にレーザ光を垂直に受光でき
るように作動部材を駆動できるようにした、レーザ計測
器付き建設機械を提供することを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】このため、本発明のレー
ザ計測機付き建設機械は、建設機械本体と、建設機械本
体に付設されて所望の作業を行なうべくアーム状に連接
された複数のアーム部材と自由端側に位置する該アーム
部材に枢着された先端作業部材と上記の各アーム部材，
先端作業部材を駆動するシリンダ装置とからなる作業装
置と、作業装置における該シリンダ装置を駆動すること
により、上記複数のアーム部材，先端作業部材を操作す
る操作部材とを有する建設機械において、建設機械から
離隔した位置に配置されたレーザ装置から照射される目
標床面と平行なレーザ光を受光すべく、上記の自由端側
に位置するアーム部材に取り付けられたアレー型レーザ
受光器と、建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
姿勢検出手段での検出結果に基づいて、該アレー型レー
ザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定の角度で
受光しうるように、該作業装置を制御する制御手段とを
そなえて構成されたことを特徴としている（請求項
１）。
ザ計測機付き建設機械は、建設機械本体と、建設機械本
体に付設されて所望の作業を行なうべくアーム状に連接
された複数のアーム部材と自由端側に位置する該アーム
部材に枢着された先端作業部材と上記の各アーム部材，
先端作業部材を駆動するシリンダ装置とからなる作業装
置と、作業装置における該シリンダ装置を駆動すること
により、上記複数のアーム部材，先端作業部材を操作す
る操作部材とを有する建設機械において、建設機械から
離隔した位置に配置されたレーザ装置から照射される目
標床面と平行なレーザ光を受光すべく、上記の自由端側
に位置するアーム部材に取り付けられたアレー型レーザ
受光器と、建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
姿勢検出手段での検出結果に基づいて、該アレー型レー
ザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定の角度で
受光しうるように、該作業装置を制御する制御手段とを
そなえて構成されたことを特徴としている（請求項
１）。
【００２３】また、姿勢検出手段を、該建設機械本体の
傾斜角を検出する傾斜角センサと、上記複数のアーム部
材及び先端作業部材の角度を検出する角度センサとをそ
なえて構成することもできる（請求項２）。さらに、制
御手段を、レーザ装置の設置条件が設定された設定器
と、設定器で設定されている該レーザ装置の設置条件
と、該姿勢検出手段での検出結果とに基づいて、該アレ
ー型レーザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定
の角度で受光しうる、該建設機械の姿勢を演算する姿勢
演算部と、特定のアーム部材を操作する操作部材の操作
に応動して、該姿勢演算部で演算された該建設機械の姿
勢となるように、該作業装置を制御する制御部とをそな
えて構成することもできる（請求項３）。
傾斜角を検出する傾斜角センサと、上記複数のアーム部
材及び先端作業部材の角度を検出する角度センサとをそ
なえて構成することもできる（請求項２）。さらに、制
御手段を、レーザ装置の設置条件が設定された設定器
と、設定器で設定されている該レーザ装置の設置条件
と、該姿勢検出手段での検出結果とに基づいて、該アレ
ー型レーザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定
の角度で受光しうる、該建設機械の姿勢を演算する姿勢
演算部と、特定のアーム部材を操作する操作部材の操作
に応動して、該姿勢演算部で演算された該建設機械の姿
勢となるように、該作業装置を制御する制御部とをそな
えて構成することもできる（請求項３）。
【００２４】この場合においては、姿勢演算部を、レー
ザ装置の設置高さと、該先端作業部材を床面に当接させ
た状態でのレーザ受光点の高さとの差を較正して、該建
設機械の姿勢を演算するように構成することができる
（請求項４）。また、本発明のレーザ計測器付き建設機
械は、建設機械本体と、該建設機械本体に付設されて所
望の作業を行なうべく複数の作動部材からなる作業装置
と、該作業装置における上記複数の作動部材を操作する
作業装置用操作部材とを有する建設機械において、建設
機械から離隔した位置に配置されたレーザ装置から照射
される目標床面と平行なレーザ光を受光すべく、該作業
装置に取り付けられたアレー型レーザ受光器と、建設機
械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、姿勢検出手段での
検出結果に基づいて、該アレー型レーザ受光器が該レー
ザ装置からのレーザ光を所定の角度で受光しうるよう
に、該作業装置を制御する制御手段とをそなえて構成さ
れたことを特徴としている（請求項５）。
ザ装置の設置高さと、該先端作業部材を床面に当接させ
た状態でのレーザ受光点の高さとの差を較正して、該建
設機械の姿勢を演算するように構成することができる
（請求項４）。また、本発明のレーザ計測器付き建設機
械は、建設機械本体と、該建設機械本体に付設されて所
望の作業を行なうべく複数の作動部材からなる作業装置
と、該作業装置における上記複数の作動部材を操作する
作業装置用操作部材とを有する建設機械において、建設
機械から離隔した位置に配置されたレーザ装置から照射
される目標床面と平行なレーザ光を受光すべく、該作業
装置に取り付けられたアレー型レーザ受光器と、建設機
械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、姿勢検出手段での
検出結果に基づいて、該アレー型レーザ受光器が該レー
ザ装置からのレーザ光を所定の角度で受光しうるよう
に、該作業装置を制御する制御手段とをそなえて構成さ
れたことを特徴としている（請求項５）。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図７は本発明の一実
施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械を示すもの
で、図１は本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機
械の機能に着目したブロック図、図２，図３，図５はい
ずれも本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械の
外観を示す模式的側面図であり、図４は本実施形態にか
かるレーザ計測機付き建設機械に使用される油圧式制御
回路装置を示す図であり、図６は本実施形態にかかるレ
ーザ計測機付き建設機械の動作を説明するためのフロー
チャートであり、図７は本実施形態にかかるレーザ計測
機付き建設機械の作用効果を説明するための図である。
の形態について説明すると、図１〜図７は本発明の一実
施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械を示すもの
で、図１は本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機
械の機能に着目したブロック図、図２，図３，図５はい
ずれも本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械の
外観を示す模式的側面図であり、図４は本実施形態にか
かるレーザ計測機付き建設機械に使用される油圧式制御
回路装置を示す図であり、図６は本実施形態にかかるレ
ーザ計測機付き建設機械の動作を説明するためのフロー
チャートであり、図７は本実施形態にかかるレーザ計測
機付き建設機械の作用効果を説明するための図である。
【００２６】さて、本実施形態にかかるレーザ計測機付
き建設機械の基本構成としては、基本的に前述の図８に
示したものと同様である。なお、図１〜図７中、図８〜
図１０と同一の符号は、同様の部分を示す。即ち、本実
施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械１０について
も、図２，図３に示すように、走行部としてのトラック
１００Ｌ，１００Ｒを有する下部走行体１００と下部走
行体１００上に設けられた上部車体としての作業機械本
体部１０２とを有する建設機械本体１１と、建設機械本
体１１に付設されたアーム部材としてのブーム１０３及
びスティック１０４と、スティック１０４に枢着された
先端作業部材としてのバケット１０８と、上述のブーム
１０３，スティック１０４及びバケット１０８を駆動す
るシリンダ装置１０５〜１０７とをそなえている。
き建設機械の基本構成としては、基本的に前述の図８に
示したものと同様である。なお、図１〜図７中、図８〜
図１０と同一の符号は、同様の部分を示す。即ち、本実
施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械１０について
も、図２，図３に示すように、走行部としてのトラック
１００Ｌ，１００Ｒを有する下部走行体１００と下部走
行体１００上に設けられた上部車体としての作業機械本
体部１０２とを有する建設機械本体１１と、建設機械本
体１１に付設されたアーム部材としてのブーム１０３及
びスティック１０４と、スティック１０４に枢着された
先端作業部材としてのバケット１０８と、上述のブーム
１０３，スティック１０４及びバケット１０８を駆動す
るシリンダ装置１０５〜１０７とをそなえている。
【００２７】従って、上述の建設機械本体１１，ブーム
１０３，スティック１０４，バケット１０８及びシリン
ダ装置１０５〜１０７により、作業装置１２が構成され
ている。また、この図２，図３，図５に示す建設機械１
０は、前述の図９に示すように、作業装置１２における
シリンダ装置１０５〜１０７を駆動することにより、ブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８を操
作する操作部材としてのレバー１０１Ｂ，１０１Ｃをそ
なえている。
１０３，スティック１０４，バケット１０８及びシリン
ダ装置１０５〜１０７により、作業装置１２が構成され
ている。また、この図２，図３，図５に示す建設機械１
０は、前述の図９に示すように、作業装置１２における
シリンダ装置１０５〜１０７を駆動することにより、ブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８を操
作する操作部材としてのレバー１０１Ｂ，１０１Ｃをそ
なえている。
【００２８】ここで、アーム部材としてのブーム１０３
及びスティック１０４は、建設機械本体１１に付設され
て所望の作業を行なうべくアーム状に連接されたもので
あり、先端作業部材としてのバケット１０８は、自由端
側に位置するアーム部材としてのスティック１０４に枢
着されたものである。また、スティック１０４には、前
述の図８に示すものと同様に、建設機械１０から離隔し
た位置に配置されたレーザ装置としてのレーザ照射器
（レーザ装置）１２０から照射される目標床面Ｗと平行
なレーザ光Ｌを受光すべく、受光器１１４が取り付けら
れている。なお、この受光器１１４は、複数の受光素子
をアレー上に配置したアレー型レーザ受光器により構成
されるようになっている。
及びスティック１０４は、建設機械本体１１に付設され
て所望の作業を行なうべくアーム状に連接されたもので
あり、先端作業部材としてのバケット１０８は、自由端
側に位置するアーム部材としてのスティック１０４に枢
着されたものである。また、スティック１０４には、前
述の図８に示すものと同様に、建設機械１０から離隔し
た位置に配置されたレーザ装置としてのレーザ照射器
（レーザ装置）１２０から照射される目標床面Ｗと平行
なレーザ光Ｌを受光すべく、受光器１１４が取り付けら
れている。なお、この受光器１１４は、複数の受光素子
をアレー上に配置したアレー型レーザ受光器により構成
されるようになっている。
【００２９】なお、上述の図２，図３中においては、実
際の床面（地面，図１１参照）についての図示を省略し
ている。また、本実施形態にかかる建設機械において
は、ブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８
等の作動を制御するための電磁弁としてのパイロット圧
制御弁５−１，５−２，５−４をそなえているが、この
パイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４におけるパ
イロット圧を制御する制御系は、例えば図１に示すよう
な構成を有している。
際の床面（地面，図１１参照）についての図示を省略し
ている。また、本実施形態にかかる建設機械において
は、ブーム１０３，スティック１０４，バケット１０８
等の作動を制御するための電磁弁としてのパイロット圧
制御弁５−１，５−２，５−４をそなえているが、この
パイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４におけるパ
イロット圧を制御する制御系は、例えば図１に示すよう
な構成を有している。
【００３０】ここで、１は設定部であり、この設定部１
は、例えば床面仕上げ精度を計測する際のレーザ照射器
１２０の設置条件を設定する設置条件設定器（設定器）
１ａをそなえるとともに、実際の計測を開始するための
計測用スイッチ１ｂをそなえており、目標角度設定器１
ａは、例えば運転操作室１０１内のインスツルメントパ
ネル１０１Ｅに設けられ、計測用スイッチ１ｂは、例え
ば操作レバー１０１Ｂ，１０１Ｃのいずれかに設けるこ
とができる。
は、例えば床面仕上げ精度を計測する際のレーザ照射器
１２０の設置条件を設定する設置条件設定器（設定器）
１ａをそなえるとともに、実際の計測を開始するための
計測用スイッチ１ｂをそなえており、目標角度設定器１
ａは、例えば運転操作室１０１内のインスツルメントパ
ネル１０１Ｅに設けられ、計測用スイッチ１ｂは、例え
ば操作レバー１０１Ｂ，１０１Ｃのいずれかに設けるこ
とができる。
【００３１】具体的には、上述の目標角度設定器１ａに
おいては、設置条件としてレーザ照射器１２０から照射
されるレーザ光Ｌの角度としての目標床面の角度とレー
ザ照射器１２０の設置高さとを設定するようになってい
る。さらに、３−１〜３−３はいずれも角度センサであ
り、角度センサ３−１は、ブーム駆動用油圧シリンダ装
置１０５の駆動状態に基づいてブーム１０３の作業機械
本体部１０２に対する角度を検出するものである。角度
センサ３−２は、スティック駆動用油圧シリンダ装置１
０６の駆動状態に基づいてスティック１０４のブーム１
０３に対する角度を検出するものである。角度センサ３
−３は、油圧シリンダ装置１０７の駆動状態に基づいて
バケット１０８のスティック１０４に対する角度を検出
するものである。
おいては、設置条件としてレーザ照射器１２０から照射
されるレーザ光Ｌの角度としての目標床面の角度とレー
ザ照射器１２０の設置高さとを設定するようになってい
る。さらに、３−１〜３−３はいずれも角度センサであ
り、角度センサ３−１は、ブーム駆動用油圧シリンダ装
置１０５の駆動状態に基づいてブーム１０３の作業機械
本体部１０２に対する角度を検出するものである。角度
センサ３−２は、スティック駆動用油圧シリンダ装置１
０６の駆動状態に基づいてスティック１０４のブーム１
０３に対する角度を検出するものである。角度センサ３
−３は、油圧シリンダ装置１０７の駆動状態に基づいて
バケット１０８のスティック１０４に対する角度を検出
するものである。
【００３２】また、４は傾斜角センサであり、この傾斜
角センサ４は、建設機械１０自身の傾き、即ち建設機械
本体１１の傾斜角を検出するものであり、この傾斜角セ
ンサ４と上述の角度センサ３−１〜３−３とにより建設
機械１０の姿勢を検出する姿勢検出手段として機能する
ようになっている。コントローラ２は、角度センサ３−
１〜３−３からの角度検出情報，傾斜角センサ４にて検
出された建設機械１０自身の傾き及び設定器１からの目
標床面の角度情報に基づいて、アレー型レーザ受光器１
１４がレーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを所定角度
（例えば垂直）に受光できるように作業装置１２を駆動
制御するものであり、このコントローラ２と上述の設定
部１とにより制御手段として機能するようになってい
る。
角センサ４は、建設機械１０自身の傾き、即ち建設機械
本体１１の傾斜角を検出するものであり、この傾斜角セ
ンサ４と上述の角度センサ３−１〜３−３とにより建設
機械１０の姿勢を検出する姿勢検出手段として機能する
ようになっている。コントローラ２は、角度センサ３−
１〜３−３からの角度検出情報，傾斜角センサ４にて検
出された建設機械１０自身の傾き及び設定器１からの目
標床面の角度情報に基づいて、アレー型レーザ受光器１
１４がレーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを所定角度
（例えば垂直）に受光できるように作業装置１２を駆動
制御するものであり、このコントローラ２と上述の設定
部１とにより制御手段として機能するようになってい
る。
【００３３】換言すれば、コントローラ２では、上述の
各センサ検出情報に基づいて、アレー型レーザ受光器１
１４がレーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを垂直に受
光できるようなブーム１０３，スティック１０４及びバ
ケット１０８の角度を演算し、当該演算されたブーム１
０３，スティック１０４及びバケット１０８の角度とな
るように、パイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４
を制御するようになっているのである。
各センサ検出情報に基づいて、アレー型レーザ受光器１
１４がレーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを垂直に受
光できるようなブーム１０３，スティック１０４及びバ
ケット１０８の角度を演算し、当該演算されたブーム１
０３，スティック１０４及びバケット１０８の角度とな
るように、パイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４
を制御するようになっているのである。
【００３４】なお、この場合においては、ブーム１０３
についてはオペレータ側の操作に基づいて駆動されるよ
うになっており、コントローラ２は、このブーム１０３
の駆動状態に応動して制御されるべきスティック１０４
及びバケット１０８の角度を演算し、演算結果に基づい
てパイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４を制御す
ることができる。
についてはオペレータ側の操作に基づいて駆動されるよ
うになっており、コントローラ２は、このブーム１０３
の駆動状態に応動して制御されるべきスティック１０４
及びバケット１０８の角度を演算し、演算結果に基づい
てパイロット圧制御弁５−１，５−２，５−４を制御す
ることができる。
【００３５】即ち、コントローラ２は、設置条件設定器
１ａで設定されているレーザ照射器１２０の設置条件
と、上述の各センサ３−１〜３−３，４での検出結果と
に基づいて、アレー型レーザ受光器１１４がレーザ照射
器１２０からのレーザ光を垂直に受光しうる建設機械１
０の姿勢を演算する姿勢演算部としての機能を有すると
ともに、特定のアーム部材としてのブーム１０３を操作
するレバー１０１Ｂの操作に応動して、コントローラ２
にて演算された建設機械１０の姿勢となるように、ステ
ィック１０４及びバケット１０８を制御する制御部とし
ての機能を有している。
１ａで設定されているレーザ照射器１２０の設置条件
と、上述の各センサ３−１〜３−３，４での検出結果と
に基づいて、アレー型レーザ受光器１１４がレーザ照射
器１２０からのレーザ光を垂直に受光しうる建設機械１
０の姿勢を演算する姿勢演算部としての機能を有すると
ともに、特定のアーム部材としてのブーム１０３を操作
するレバー１０１Ｂの操作に応動して、コントローラ２
にて演算された建設機械１０の姿勢となるように、ステ
ィック１０４及びバケット１０８を制御する制御部とし
ての機能を有している。
【００３６】なお、図２に示すものにおいては、アレー
型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からのレー
ザ光Ｌを垂直に受光できるように作業装置１２を駆動制
御した場合を示し、図３に示すものにおいては、アレー
型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からのレー
ザ光Ｌを垂直以外の角度で受光できるように作業装置１
２を駆動制御した場合を示している。
型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からのレー
ザ光Ｌを垂直に受光できるように作業装置１２を駆動制
御した場合を示し、図３に示すものにおいては、アレー
型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からのレー
ザ光Ｌを垂直以外の角度で受光できるように作業装置１
２を駆動制御した場合を示している。
【００３７】また、パイロット圧制御弁５−１，５−
２，５−４は、それぞれ、図４に示すように、パイロッ
ト油路１１２−１，１１２−２，１１２−５，１１２−
６に介装され、コントローラ２からの制御情報に基づい
て、制御弁１１１−１，１１１−２，１１１−５，１１
１−６に供給されるパイロット油圧を制御するものであ
り、これにより、コントローラ２からの制御信号に基づ
いてブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０
８を駆動制御されるようになっている。
２，５−４は、それぞれ、図４に示すように、パイロッ
ト油路１１２−１，１１２−２，１１２−５，１１２−
６に介装され、コントローラ２からの制御情報に基づい
て、制御弁１１１−１，１１１−２，１１１−５，１１
１−６に供給されるパイロット油圧を制御するものであ
り、これにより、コントローラ２からの制御信号に基づ
いてブーム１０３，スティック１０４及びバケット１０
８を駆動制御されるようになっている。
【００３８】なお、図２において、１０３Ａは建設機械
本体１１にブーム１０３を回動自在に接続するブームフ
ートピンであり、このブームフートピン１０３Ａの位置
を原点として、角度センサ３−１〜３−３からの角度検
出情報から建設機械１０の姿勢を演算することもでき
る。上述の構成により、本発明の一実施形態にかかるレ
ーザ計測機付き建設機械では、建設機械１０において掘
削又は床面仕上げ作業（法面整形作業）を行なうと、建
設機械１０では、例えば図６に示すように、作業した箇
所の床面（地面）Ｖについて、目標床面Ｗに対する精度
を計測することができる。
本体１１にブーム１０３を回動自在に接続するブームフ
ートピンであり、このブームフートピン１０３Ａの位置
を原点として、角度センサ３−１〜３−３からの角度検
出情報から建設機械１０の姿勢を演算することもでき
る。上述の構成により、本発明の一実施形態にかかるレ
ーザ計測機付き建設機械では、建設機械１０において掘
削又は床面仕上げ作業（法面整形作業）を行なうと、建
設機械１０では、例えば図６に示すように、作業した箇
所の床面（地面）Ｖについて、目標床面Ｗに対する精度
を計測することができる。
【００３９】ここで、レーザ照射器１２０は、目標とす
る床面の角度αに平行なレーザ光Ｌを、目標床面から高
さＨで照射するように設定されているものとする。ま
ず、建設機械１０のオペレータは、上述の床面仕上げ精
度の計測に先行して、レーザ照射器１２０の設置条件と
しての上述の角度αとともに、地面とレーザとの距離Ｈ
を設置条件設定器１ａを介してコントローラ２に設定し
ておく（ステップＳ１）。
る床面の角度αに平行なレーザ光Ｌを、目標床面から高
さＨで照射するように設定されているものとする。ま
ず、建設機械１０のオペレータは、上述の床面仕上げ精
度の計測に先行して、レーザ照射器１２０の設置条件と
しての上述の角度αとともに、地面とレーザとの距離Ｈ
を設置条件設定器１ａを介してコントローラ２に設定し
ておく（ステップＳ１）。
【００４０】ここで、床面の仕上げの計測を開始する場
合は、オペレータはスイッチ１ｂを操作する。コントロ
ーラ２では、上述のスイッチ１ｂからの計測を開始する
旨の信号を受けると（ステップＳ２のＹＥＳルート）、
３つの角度センサ３−１〜３−３からのブーム１０３，
スティック１０４及びバケット１０８の角度検出情報及
び傾斜角センサ４からの機体傾斜角検出情報を受け、こ
れらの検出情報から現在の建設機械１０の姿勢を検出す
る（ステップＳ３）。
合は、オペレータはスイッチ１ｂを操作する。コントロ
ーラ２では、上述のスイッチ１ｂからの計測を開始する
旨の信号を受けると（ステップＳ２のＹＥＳルート）、
３つの角度センサ３−１〜３−３からのブーム１０３，
スティック１０４及びバケット１０８の角度検出情報及
び傾斜角センサ４からの機体傾斜角検出情報を受け、こ
れらの検出情報から現在の建設機械１０の姿勢を検出す
る（ステップＳ３）。
【００４１】コントローラ２においては、上述の如く検
出された現在の建設機械１０の姿勢と上記の設置条件設
定器１ａからの角度αとに基づいて、レーザ照射器１２
０からのレーザ光Ｌがアレー型レーザ受光器１１４にて
直角に入射されるようなスティック１０４及びバケット
１０８の姿勢を算出し、スティック１０４及びバケット
１０８が当該姿勢となるようにパイロット圧制御弁５−
２，５−４を制御する（ステップＳ４）。
出された現在の建設機械１０の姿勢と上記の設置条件設
定器１ａからの角度αとに基づいて、レーザ照射器１２
０からのレーザ光Ｌがアレー型レーザ受光器１１４にて
直角に入射されるようなスティック１０４及びバケット
１０８の姿勢を算出し、スティック１０４及びバケット
１０８が当該姿勢となるようにパイロット圧制御弁５−
２，５−４を制御する（ステップＳ４）。
【００４２】即ち、パイロット圧制御弁５−２，５−４
によりパイロット圧が制御されると、油圧式制御回路装
置１１１を介してスティック駆動用油圧シリンダ装置１
０６及びバケット駆動用油圧シリンダ装置１０７が駆動
されて、スティック１０４及びバケット１０８が上述の
姿勢に位置するようになるのである。このようにして、
アレー型レーザ受光器１１４がレーザ光Ｌを垂直に受光
するようにスティック１０４及びバケット１０８が駆動
されると、オペレータはレバー１０１Ｃを操作すること
により、バケット歯先（バケットチップ）を計測する点
に当接するようにブーム１０３を駆動させる。
によりパイロット圧が制御されると、油圧式制御回路装
置１１１を介してスティック駆動用油圧シリンダ装置１
０６及びバケット駆動用油圧シリンダ装置１０７が駆動
されて、スティック１０４及びバケット１０８が上述の
姿勢に位置するようになるのである。このようにして、
アレー型レーザ受光器１１４がレーザ光Ｌを垂直に受光
するようにスティック１０４及びバケット１０８が駆動
されると、オペレータはレバー１０１Ｃを操作すること
により、バケット歯先（バケットチップ）を計測する点
に当接するようにブーム１０３を駆動させる。
【００４３】このとき、コントローラ２においては、ブ
ーム１０３の動きに応動してアレー型レーザ受光器１１
４と入射レーザ光Ｌとにより形成される角度が垂直を保
つようにスティック１０４及びバケット１０８を駆動制
御している（ステップＳ５）。換言すれば、オペレータ
はレバー１０１Ｃを介したブーム１０３の上下操作のみ
で正確にレーザ光Ｌが垂直にアレー型レーザ受光器１１
４にて受光させるように、作業装置１２の位置を設定す
ることができるのである。
ーム１０３の動きに応動してアレー型レーザ受光器１１
４と入射レーザ光Ｌとにより形成される角度が垂直を保
つようにスティック１０４及びバケット１０８を駆動制
御している（ステップＳ５）。換言すれば、オペレータ
はレバー１０１Ｃを介したブーム１０３の上下操作のみ
で正確にレーザ光Ｌが垂直にアレー型レーザ受光器１１
４にて受光させるように、作業装置１２の位置を設定す
ることができるのである。
【００４４】その後、オペレータによる操作により、上
述の如くバケットチップを計測したい点に合わせる（当
接させる）と、アレー型レーザ受光器１１４ではコント
ローラ２に対して受光点の位置情報（アレー型レーザ受
光器１１４下端からの高さ情報Ｋ；図２参照）を転送す
る。コントローラ２では、この受光点の位置情報と、バ
ケットチップからアレー型レーザ受光器１１４下端まで
の長さ情報Ｊ（図２参照）とを加算することにより、バ
ケットチップが当接された実際の地面の位置からレーザ
受光点の高さＭを算出する（ステップＳ６）。
述の如くバケットチップを計測したい点に合わせる（当
接させる）と、アレー型レーザ受光器１１４ではコント
ローラ２に対して受光点の位置情報（アレー型レーザ受
光器１１４下端からの高さ情報Ｋ；図２参照）を転送す
る。コントローラ２では、この受光点の位置情報と、バ
ケットチップからアレー型レーザ受光器１１４下端まで
の長さ情報Ｊ（図２参照）とを加算することにより、バ
ケットチップが当接された実際の地面の位置からレーザ
受光点の高さＭを算出する（ステップＳ６）。
【００４５】算出された値Ｍと予め設置条件設定器１ａ
にて設定されたレーザ光Ｌの目標床面からの高さＨとを
比較し（ステップＳ７）、上述の高さＭ，Ｈの差を比較
結果としてインスツルメントパネル１０１Ｅ上に表示
し、これを仕上げ床面の精度の計測結果とすることがで
きる（ステップＳ８）。続いて、図２，図３又は図５に
示すように、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出
情報と、予め入力されたブーム１０３，スティック１０
４及びバケット１０８の長さ情報とに基づいて、建設機
械１０が任意の姿勢にある状態でのバケットチップ当接
点からブームフート位置までの高さｙを計測する（ステ
ップＳ９）。
にて設定されたレーザ光Ｌの目標床面からの高さＨとを
比較し（ステップＳ７）、上述の高さＭ，Ｈの差を比較
結果としてインスツルメントパネル１０１Ｅ上に表示
し、これを仕上げ床面の精度の計測結果とすることがで
きる（ステップＳ８）。続いて、図２，図３又は図５に
示すように、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出
情報と、予め入力されたブーム１０３，スティック１０
４及びバケット１０８の長さ情報とに基づいて、建設機
械１０が任意の姿勢にある状態でのバケットチップ当接
点からブームフート位置までの高さｙを計測する（ステ
ップＳ９）。
【００４６】即ち、この値ｙを用いることにより、建設
機械１０が任意の姿勢にある状態において、仕上げ床面
の精度を計測する際に比較基準となる値Ｍと等価な値を
算出することができ、このＭと等価な値と上述のＨと比
較することを通じて、仕上げ床面の精度を計測すること
ができる。この場合においては、コントローラ２におい
て、レーザ受光器１１４にてレーザ光Ｌを垂直に受光し
ている状態でバケット１０８の歯先（バケットチップ）
が実際の床面に当接させたときのバケットチップ当接点
からレーザ受光点までの高さＭと、そのときの角度セン
サ３−１〜３−３からの角度検出情報から算出された、
バケットチップ当接点からブームフート位置までの高さ
ｙとが異なる場合には、その差Ｅ＝Ｍ−ｙを演算してお
く（ステップＳ１０のＮＯルートからステップＳ１
１）。
機械１０が任意の姿勢にある状態において、仕上げ床面
の精度を計測する際に比較基準となる値Ｍと等価な値を
算出することができ、このＭと等価な値と上述のＨと比
較することを通じて、仕上げ床面の精度を計測すること
ができる。この場合においては、コントローラ２におい
て、レーザ受光器１１４にてレーザ光Ｌを垂直に受光し
ている状態でバケット１０８の歯先（バケットチップ）
が実際の床面に当接させたときのバケットチップ当接点
からレーザ受光点までの高さＭと、そのときの角度セン
サ３−１〜３−３からの角度検出情報から算出された、
バケットチップ当接点からブームフート位置までの高さ
ｙとが異なる場合には、その差Ｅ＝Ｍ−ｙを演算してお
く（ステップＳ１０のＮＯルートからステップＳ１
１）。
【００４７】この値Ｅを用いることにより、仕上げ床面
の精度を計測する際の原点をブームフート位置からレー
ザ受光位置に較正することができる。即ち、建設機械１
０が任意の姿勢にある状態において、角度センサ３−１
〜３−３からの角度検出情報から算出されたｙに、上述
の値Ｅを加算した値ｙ＋Ｅを、バケットチップ当接点か
らレーザ受光位置高さまでの高さ（上述のＭと等価な
値）とすることができる。
の精度を計測する際の原点をブームフート位置からレー
ザ受光位置に較正することができる。即ち、建設機械１
０が任意の姿勢にある状態において、角度センサ３−１
〜３−３からの角度検出情報から算出されたｙに、上述
の値Ｅを加算した値ｙ＋Ｅを、バケットチップ当接点か
らレーザ受光位置高さまでの高さ（上述のＭと等価な
値）とすることができる。
【００４８】換言すれば、コントローラ２は、レーザ受
光器１１４にてレーザ光Ｌを垂直に受光しながらバケッ
ト１０８の歯先（バケットチップ）が実際の床面に当接
させた状態において、バケットチップ当接点からレーザ
受光点までの高さＭと、角度センサ３−１〜３−３から
の角度検出情報から算出されたバケットチップ当接点か
らブームフート位置までの高さｙとの差Ｅを較正して、
建設機械１０の姿勢を演算することができるようになっ
ている。
光器１１４にてレーザ光Ｌを垂直に受光しながらバケッ
ト１０８の歯先（バケットチップ）が実際の床面に当接
させた状態において、バケットチップ当接点からレーザ
受光点までの高さＭと、角度センサ３−１〜３−３から
の角度検出情報から算出されたバケットチップ当接点か
らブームフート位置までの高さｙとの差Ｅを較正して、
建設機械１０の姿勢を演算することができるようになっ
ている。
【００４９】即ち、図５に示すように、ブームフートピ
ン１０３Ａの位置を原点として、地面に当接されたバケ
ットチップまでの高さｙと、レーザ受光点からこのバケ
ットチップまでの高さＭとの差Ｅを算出し、この値Ｅを
用いることにより、上述の建設機械１０の姿勢演算のた
めの原点を較正することができるのである（ステップＳ
１１）。
ン１０３Ａの位置を原点として、地面に当接されたバケ
ットチップまでの高さｙと、レーザ受光点からこのバケ
ットチップまでの高さＭとの差Ｅを算出し、この値Ｅを
用いることにより、上述の建設機械１０の姿勢演算のた
めの原点を較正することができるのである（ステップＳ
１１）。
【００５０】このようにして、姿勢演算のための原点が
較正された場合、又は、上述の値Ｍとｙとが等しい場合
（ステップＳ１０のＹＥＳルート）には、レーザ光Ｌの
受光位置を計測せずに、角度センサ３−１〜３−３及び
傾斜角センサ４からの角度検出情報に基づいて、ブーム
１０３，スティック１０４及びバケット１０８の姿勢を
検出することにより、仕上げ床面上の任意の位置の精度
を計測することができる（ステップＳ１２）。
較正された場合、又は、上述の値Ｍとｙとが等しい場合
（ステップＳ１０のＹＥＳルート）には、レーザ光Ｌの
受光位置を計測せずに、角度センサ３−１〜３−３及び
傾斜角センサ４からの角度検出情報に基づいて、ブーム
１０３，スティック１０４及びバケット１０８の姿勢を
検出することにより、仕上げ床面上の任意の位置の精度
を計測することができる（ステップＳ１２）。
【００５１】具体的には、仕上げ床面上の任意の位置に
ついてバケットチップを地面に当接させた状態における
角度センサ３−１〜３−３からの情報に基づいて、バケ
ットチップ当接点からブームフート位置までの高さｙに
上述の値Ｅを加算した値ｙ＋Ｅと、目標床面からの基準
高さＨとを比較することにより、目標床面と同一の高さ
に仕上がっているかを判定することを通じて、仕上げ床
面の精度を測定することができるのである。
ついてバケットチップを地面に当接させた状態における
角度センサ３−１〜３−３からの情報に基づいて、バケ
ットチップ当接点からブームフート位置までの高さｙに
上述の値Ｅを加算した値ｙ＋Ｅと、目標床面からの基準
高さＨとを比較することにより、目標床面と同一の高さ
に仕上がっているかを判定することを通じて、仕上げ床
面の精度を測定することができるのである。
【００５２】即ち、上述の角度センサ３−１〜３−３か
らの角度検出情報のみから建設機械１０の姿勢を検出す
ることができるので、アレー型レーザ受光器１１４がレ
ーザ光Ｌを垂直に受光していなくても、バケットチップ
からレーザ受光点までの高さＭと等価な値ｙ＋Ｅを算出
することができるので、作業機械１０の床面に対するズ
レの較正（姿勢演算のための原点の較正）を行なうこと
により、任意の建設機械１０の姿勢においてレーザ光Ｌ
を用いた計測（バケットチップの位置の測定）を行なう
ことができる。
らの角度検出情報のみから建設機械１０の姿勢を検出す
ることができるので、アレー型レーザ受光器１１４がレ
ーザ光Ｌを垂直に受光していなくても、バケットチップ
からレーザ受光点までの高さＭと等価な値ｙ＋Ｅを算出
することができるので、作業機械１０の床面に対するズ
レの較正（姿勢演算のための原点の較正）を行なうこと
により、任意の建設機械１０の姿勢においてレーザ光Ｌ
を用いた計測（バケットチップの位置の測定）を行なう
ことができる。
【００５３】なお、姿勢演算のための原点の較正を行な
った後に、その後、建設機械１０が移動すると、移動後
の位置で仕上げ床面の計測を行なうためには、上述の如
き原点位置の較正を再度行なう必要がある。即ち、例え
ば図７に示すように、建設機械１０が位置Ｑにおいて測
定を行なった後に、位置Ｐに移動して測定を行なう場合
には、目標床面と建設機械１０との位置関係が変化する
ので、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出情報の
みではバケットチップの位置の計測を行なうことができ
ない。
った後に、その後、建設機械１０が移動すると、移動後
の位置で仕上げ床面の計測を行なうためには、上述の如
き原点位置の較正を再度行なう必要がある。即ち、例え
ば図７に示すように、建設機械１０が位置Ｑにおいて測
定を行なった後に、位置Ｐに移動して測定を行なう場合
には、目標床面と建設機械１０との位置関係が変化する
ので、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出情報の
みではバケットチップの位置の計測を行なうことができ
ない。
【００５４】この場合においては、建設機械１０が移動
した後に、再度レーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを
用いて、レーザ光Ｌがアレー型レーザ受光器１１４に垂
直に入射するような作業装置１２の位置を設定した後
に、必要に応じて上述の姿勢演算のための原点の較正を
行なうことで容易に床面仕上げ精度を計測することがで
きる。
した後に、再度レーザ照射器１２０からのレーザ光Ｌを
用いて、レーザ光Ｌがアレー型レーザ受光器１１４に垂
直に入射するような作業装置１２の位置を設定した後
に、必要に応じて上述の姿勢演算のための原点の較正を
行なうことで容易に床面仕上げ精度を計測することがで
きる。
【００５５】なお、上述の角度センサ３−１〜３−３か
らの角度検出情報を用いた床面仕上げ精度の計測を主と
したものとする場合には、レーザ受光器１１４を用いた
仕上げ床面の計測（ステップＳ７，ステップＳ８）につ
いては、適宜省略することができる。このように、本発
明の一実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械によ
れば、コントローラ２において、角度センサ３−１〜３
−３及び傾斜角センサ４からの検出結果に基づいて、ア
レー型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からの
レーザ光Ｌを垂直に受光しうるように、作業装置１２を
自動的に且つ正確に制御することができるので、オペレ
ータの操作を容易としながら（ブーム１０３の上下操作
のみ）、建設機械本体１１の傾斜に影響されることなく
精度の高い仕上げ床面の測定（バケトチップの位置計
測）を行なうことができる利点がある。
らの角度検出情報を用いた床面仕上げ精度の計測を主と
したものとする場合には、レーザ受光器１１４を用いた
仕上げ床面の計測（ステップＳ７，ステップＳ８）につ
いては、適宜省略することができる。このように、本発
明の一実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械によ
れば、コントローラ２において、角度センサ３−１〜３
−３及び傾斜角センサ４からの検出結果に基づいて、ア
レー型レーザ受光器１１４がレーザ照射器１２０からの
レーザ光Ｌを垂直に受光しうるように、作業装置１２を
自動的に且つ正確に制御することができるので、オペレ
ータの操作を容易としながら（ブーム１０３の上下操作
のみ）、建設機械本体１１の傾斜に影響されることなく
精度の高い仕上げ床面の測定（バケトチップの位置計
測）を行なうことができる利点がある。
【００５６】さらに、コントローラ２において、レーザ
照射器１２０の設置高さＨと、バケット１０８を床面に
当接させた状態でのレーザ受光点の高さＭとの差を較正
して、建設機械１０の姿勢を演算することにより、角度
センサ３−１〜３−３からの検出情報のみを用いてバケ
ット歯先位置測定を行なうことができ、測定が飛躍的に
容易となる利点もある。
照射器１２０の設置高さＨと、バケット１０８を床面に
当接させた状態でのレーザ受光点の高さＭとの差を較正
して、建設機械１０の姿勢を演算することにより、角度
センサ３−１〜３−３からの検出情報のみを用いてバケ
ット歯先位置測定を行なうことができ、測定が飛躍的に
容易となる利点もある。
【００５７】なお、上述の本実施形態においては、アレ
ー型レーザ受光器１１４をスティック１０４に取り付け
ているが、これに限定されず、作業装置１２としてのブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８上の
任意の位置に取り付けても差し支えない。また、上述の
本実施形態においては建設機械１０として油圧ショベル
を適用した場合について詳述しているが、これ以外の建
設機械に適用できることはいうまでもない。
ー型レーザ受光器１１４をスティック１０４に取り付け
ているが、これに限定されず、作業装置１２としてのブ
ーム１０３，スティック１０４及びバケット１０８上の
任意の位置に取り付けても差し支えない。また、上述の
本実施形態においては建設機械１０として油圧ショベル
を適用した場合について詳述しているが、これ以外の建
設機械に適用できることはいうまでもない。
【００５８】さらに、本実施形態おいては、コントロー
ラ２はレーザ光Ｌをレーザ受光器１１４にて垂直に受光
するようにブーム１０３，スティック１０４及びバケッ
ト１０８を制御しているが、これに限定されず、レーザ
受光器１１４においてレーザ光Ｌを垂直以外の角度で受
光するように制御することもできる。この場合において
は、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出情報に基
づいてバケット歯先位置の測定を行なう際には、三角関
数を適宜使用することにより、上述の本実施形態の場合
と同様の仕上げ床面の計測を行なうことができる。
ラ２はレーザ光Ｌをレーザ受光器１１４にて垂直に受光
するようにブーム１０３，スティック１０４及びバケッ
ト１０８を制御しているが、これに限定されず、レーザ
受光器１１４においてレーザ光Ｌを垂直以外の角度で受
光するように制御することもできる。この場合において
は、角度センサ３−１〜３−３からの角度検出情報に基
づいてバケット歯先位置の測定を行なう際には、三角関
数を適宜使用することにより、上述の本実施形態の場合
と同様の仕上げ床面の計測を行なうことができる。
【００５９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のレーザ計
測器付き建設機械（請求項１〜５）によれば、制御手段
において、姿勢検出手段からの検出結果に基づいて、ア
レー型レーザ受光器がレーザ装置からのレーザ光を垂直
に受光しうるように、作業装置を自動的に且つ正確に制
御することができるので、オペレータの操作を容易とし
ながら、建設機械本体の傾斜に影響されることなく精度
の高い仕上げ床面の測定を行なうことができる利点があ
る。
測器付き建設機械（請求項１〜５）によれば、制御手段
において、姿勢検出手段からの検出結果に基づいて、ア
レー型レーザ受光器がレーザ装置からのレーザ光を垂直
に受光しうるように、作業装置を自動的に且つ正確に制
御することができるので、オペレータの操作を容易とし
ながら、建設機械本体の傾斜に影響されることなく精度
の高い仕上げ床面の測定を行なうことができる利点があ
る。
【００６０】また、請求項４記載の本発明のレーザ計測
器付き建設機械によれば、姿勢演算部が、レーザ装置の
設置高さと、先端作業部材を床面に当接させた状態での
レーザ受光点の高さとの差を較正して、建設機械の姿勢
を演算することにより、姿勢検出手段からの検出情報の
みを用いてバケット歯先位置測定を行なうことができ、
測定が飛躍的に容易となる利点もある。
器付き建設機械によれば、姿勢演算部が、レーザ装置の
設置高さと、先端作業部材を床面に当接させた状態での
レーザ受光点の高さとの差を較正して、建設機械の姿勢
を演算することにより、姿勢検出手段からの検出情報の
みを用いてバケット歯先位置測定を行なうことができ、
測定が飛躍的に容易となる利点もある。
【図１】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の機能に着目したブロック図である。
の機能に着目したブロック図である。
【図２】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の外観を示す模式的側面図である。
の外観を示す模式的側面図である。
【図３】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の外観を示す模式的側面図である。
の外観を示す模式的側面図である。
【図４】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
に使用される油圧式制御回路装置を示す図である。
に使用される油圧式制御回路装置を示す図である。
【図５】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の動作の外観を示す模式的側面図である。
の動作の外観を示す模式的側面図である。
【図６】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の動作を説明するためのフローチャートである。
の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本実施形態にかかるレーザ計測機付き建設機械
の作用効果を説明するための図である。
の作用効果を説明するための図である。
【図８】油圧ショベルのごとき建設機械を示す模式的側
面図である。
面図である。
【図９】油圧ショベルのごとき建設機械における運転操
作室の一部を破断して示す模式的斜視図である。
作室の一部を破断して示す模式的斜視図である。
【図１０】油圧ショベルのごとき建設機械に使用される
油圧式制御回路装置を説明するための図である。
油圧式制御回路装置を説明するための図である。
【図１１】作業を行なった箇所の床面の目標床面に対す
る精度を模式的に示す図である。
る精度を模式的に示す図である。
１ 設定部（制御手段） １ａ 設置条件設定器（設定器） １ｂ 計測用スイッチ ２ コントローラ（制御手段，姿勢演算部，制御部） ３−１〜３−３ 角度センサ（姿勢検出手段） ４ 傾斜角センサ ５−１，５−２，５−４ パイロット圧制御弁 １０ 建設機械 １１ 建設機械本体 １２ 作業装置 １００ 下部走行体 １００Ｌ 左トラック １００Ｒ 右トラック １０１ 運転操作室 １０１Ａ シート １０１Ｂ 左レバー １０１Ｃ 右レバー １０１Ｄ コンソール １０１Ｅ インスツルメントパネル １０１Ｆ セーフティロックレバー １０１Ｌ 左ペダル １０１Ｒ 右ペダル １０２ 作業機械本体部 １０３ ブーム １０３ ブームフートピン １０４ スティック １０５ ブーム駆動用油圧シリンダ装置 １０６ スティック駆動用油圧シリンダ装置 １０７ 油圧シリンダ装置 １０８ バケット １０９Ｌ 左側走行モータ １０９Ｒ 右側走行モータ １１０ 旋回モータ １１１ 油圧式制御回路装置 １１１−１〜１１１−６ 制御弁 １１２−１〜１１２−６ パイロット油路 １１３−１〜１１３−６ 油路 １１４ アレー型レーザ受光器 １１５ 建設機械 １２０ レーザ照射器（レーザ装置）
Claims (5)
- 【請求項１】 建設機械本体と、 該建設機械本体に付設されて所望の作業を行なうべくア
ーム状に連接された複数のアーム部材と自由端側に位置
する該アーム部材に枢着された先端作業部材と上記の各
アーム部材，先端作業部材を駆動するシリンダ装置とか
らなる作業装置と、 該作業装置における該シリンダ装置を駆動することによ
り、上記複数のアーム部材，先端作業部材を操作する操
作部材とを有する建設機械において、 該建設機械から離隔した位置に配置されたレーザ装置か
ら照射される目標床面と平行なレーザ光を受光すべく、
上記の自由端側に位置するアーム部材に取り付けられた
アレー型レーザ受光器と、 該建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、 該姿勢検出手段での検出結果に基づいて、該アレー型レ
ーザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定の角度
で受光しうるように、該作業装置を制御する制御手段と
をそなえて構成されたことを特徴とする、レーザ計測機
付き建設機械。 - 【請求項２】 該姿勢検出手段が、該建設機械本体の傾
斜角を検出する傾斜角センサと、上記複数のアーム部材
及び先端作業部材の角度を検出する角度センサとをそな
えて構成されたことを特徴とする、請求項１記載のレー
ザ計測機付き建設機械。 - 【請求項３】 該制御手段が、 該レーザ装置の設置条件が設定された設定器と、 該設定器で設定されている該レーザ装置の設置条件と、
該姿勢検出手段での検出結果とに基づいて、該アレー型
レーザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定の角
度で受光しうる、該建設機械の姿勢を演算する姿勢演算
部と、 特定のアーム部材を操作する操作部材の操作に応動し
て、該姿勢演算部で演算された該建設機械の姿勢となる
ように、該作業装置を制御する制御部とをそなえて構成
されたことを特徴とする、請求項１記載のレーザ計測機
付き建設機械。 - 【請求項４】 該姿勢演算部が、 該レーザ装置の設置高さと、該先端作業部材を床面に当
接させた状態でのレーザ受光点の高さとの差を較正し
て、該建設機械の姿勢を演算するように構成されている
ことを特徴とする、請求項３記載のレーザ計測機付き建
設機械。 - 【請求項５】 建設機械本体と、該建設機械本体に付設
されて所望の作業を行なうべく複数の作動部材からなる
作業装置と、該作業装置における上記複数の作動部材を
操作する作業装置用操作部材とを有する建設機械におい
て、 該建設機械から離隔した位置に配置されたレーザ装置か
ら照射される目標床面と平行なレーザ光を受光すべく、
該作業装置に取り付けられたアレー型レーザ受光器と、 該建設機械の姿勢を検出する姿勢検出手段と、 該姿勢検出手段での検出結果に基づいて、該アレー型レ
ーザ受光器が該レーザ装置からのレーザ光を所定の角度
で受光しうるように、該作業装置を制御する制御手段と
をそなえて構成されたことを特徴とする、レーザ計測機
付き建設機械。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8234525A JPH1077663A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | レーザ計測機付き建設機械 |
| CA002232691A CA2232691C (en) | 1996-09-04 | 1997-03-14 | Construction machine with laser measuring instrument |
| AU19412/97A AU703679B2 (en) | 1996-09-04 | 1997-03-14 | Construction machine with laser measuring instrument |
| PCT/JP1997/000819 WO1998010147A1 (fr) | 1996-09-04 | 1997-03-14 | Engin de chantier equipe d'un instrument de mesure laser |
| US09/051,514 US6209232B1 (en) | 1996-09-04 | 1997-03-14 | Construction machine with function of measuring finishing accuracy of floor face smoothed thereby |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8234525A JPH1077663A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | レーザ計測機付き建設機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1077663A true JPH1077663A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=16972400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8234525A Pending JPH1077663A (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | レーザ計測機付き建設機械 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6209232B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1077663A (ja) |
| AU (1) | AU703679B2 (ja) |
| CA (1) | CA2232691C (ja) |
| WO (1) | WO1998010147A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010074003A1 (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-01 | Nitta Yoshimasa | 掘削支援装置および掘削支援方法 |
| JP2011237253A (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-24 | Naomasa Nitta | 受光器 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE9704398L (sv) * | 1997-11-28 | 1998-12-14 | Spectra Precision Ab | Anordning och förfarande för att bestämma läget för bearbetande del |
| US6711838B2 (en) * | 2002-07-29 | 2004-03-30 | Caterpillar Inc | Method and apparatus for determining machine location |
| US7460941B2 (en) * | 2004-09-29 | 2008-12-02 | Caterpillar Inc. | Slope-limited retarding control for a propelled machine |
| US7293376B2 (en) * | 2004-11-23 | 2007-11-13 | Caterpillar Inc. | Grading control system |
| US7168174B2 (en) * | 2005-03-14 | 2007-01-30 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus for machine element control |
| FR2928387B1 (fr) * | 2008-03-10 | 2012-11-16 | Westline | Procede et systeme de calibration automatique des engins de terrassement |
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