JPH1073397A - 円柱状物体の設置角度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 飛しょう体等の円柱状物体の設置角度を精度
よく検出することができ、飛しょう体の飛しょう経路精
度の向上等に資することができる円柱状物体の設置角度
検出装置を提供する。 【解決手段】 飛しょう体外周面の周方向の１８０度対
称位置に貼付したバーコードシール６，７と、これらの
バーコードシール６，７に対向するよう発射筒２に設置
されこれらのバーコードを読み取ってバーコードデータ
を出力すると共に、前記バーコードを走査する光ビーム
ａ₁ ，ａ₂ の出力方向が発射筒２の中心Ｐ ₁ を指した時
に光ビーム基準角度信号を出力するバーコード読み取り
器４，５と、これらのバーコード読み取り器４，５から
出力されるバーコードデータと光ビーム基準角度信号と
に基づいて飛しょう体設置角度Δφを求める計算機３と
を備えて、飛しょう体設置角度検出装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は円柱状物体の設置角
度検出装置に関し、特に発射筒から飛しょう体を発射す
る発射機構において飛しょう体の設置角度を検出する場
合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は従来の飛しょう体の設置角度設定
方法を示す説明図、図９は図８を上方より見た状態（Ａ
方向矢視）を示す説明図である。

【０００３】両図に示すように、円柱状の飛しょう体１
の外周面の両側には突起物２２が各々取り付けられてお
り、これらの突起物２２は発射筒２の内側に取り付けら
れた２本のガイドレール２１に各々嵌合している。

【０００４】このように、従来、発射筒２内における飛
しょう体１の設置角度、即ち飛しょう体１の周方向の角
度（図９中の矢印Ｂ参照）であるロール角は、発射筒２
のガイドレール２１に飛しょう体１の突起物２２を嵌合
させることによって設定し、設計時に決定した角度とな
るようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、飛しょう体１を発射する際の突起物２２とガ
イドレール２１とのすべりをよくするために、突起物２
２とガイドレール２１との間には隙間が必要であり、こ
の隙間のために、発射筒２に対する飛しょう体１の位置
が安定せず、その結果、飛しょう体１の設置角度（ロー
ル角）が不安定となる。

【０００６】特に、垂直発射の飛しょう体１における設
置角度の誤差は、飛しょう体１が飛しょうしていく方位
の誤差となり、目標への飛しょう経路精度を低下させる
大きな要因となる。

【０００７】従って本発明は上記従来技術に鑑み、飛し
ょう体等の円柱状物体の設置角度を精度よく検出するこ
とができ、飛しょう体の飛しょう経路精度の向上等に資
することができる円柱状物体の設置角度検出装置を提供
することを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の円柱状物体の設置角度検出装置の第１の構成は、円
柱状物体外周面の周方向の１８０度対称位置に設けた２
つのバーコードと、これらのバーコードに各々対向する
ように設置され、これらのバーコードを読み取ってバー
コードデータを出力する２台のバーコード読み取り器
と、これらのバーコード読み取り器から出力されて前記
バーコードをスキャンする光ビームの出力方向が、特定
の方向になったことを検出して光ビーム基準角度信号を
出力する検出手段と、前記バーコード読み取り器から出
力される前記バーコードデータと、前記検出手段から出
力される光ビーム基準角度信号とに基づいて前記２つの
バーコードにおけるバーコード位置ずれ量を求め、更に
これらのバーコード位置ずれ量に基づいて前記円柱状物
体の設置角度を求める信号処理手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００９】また、第２の構成は、設置角度以外は一定
の状態に固定される円柱状物体の外周面の１箇所に設け
たバーコードと、このバーコードに対向するように設置
され、このバーコードを読み取ってバーコードデータを
出力するバーコード読み取り器と、このバーコード読み
取り器から出力されて前記バーコードをスキャンする光
ビームの出力方向が、特定の方向になったことを検出し
て光ビーム基準角度信号を出力する検出手段と、前記バ
ーコード読み取り器から出力される前記バーコードデー
タと、前記検出手段から出力される光ビーム基準角度信
号とに基づいて前記バーコードにおけるバーコード位置
ずれ量を求め、更にこのバーコード位置ずれ量に基づい
て円柱状物体の設置角度を求める信号処理手段とを備え
たことを特徴とする。

【００１０】従って、上記構成の円柱状物体の設置角度
検出装置によれば、バーコードとバーコード読み取り器
と検出手段と信号処理手段とによって、円柱状物体の設
置角度を精度よく検出することができる。例えば、発射
筒内における飛しょう体の設置角度を精度よく検出する
ことができる。

【００１１】しかも、上記第１の構成では、バーコード
読み取り器とバーコードとを２対備えているため、、円
柱状物体の位置が一定しない場合、即ち円柱状物体に設
けたバーコードとバーコード読み取り器との相対位置が
一定ではない場合にも、精度よく円柱状物体の設置角度
を検出することができる。

【００１２】また、上記第２の構成では、円柱状物体が
設置角度以外は一定の状態に固定されるため、バーコー
ド読み取り器とバーコードとが１対でも、精度よく円柱
状物体の設置角度を検出することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。

【００１４】図１は本発明の実施の形態１に係る飛しょ
う体設置角度検出装置の設置状態を示す説明図、図２は
図１を上方より見た状態（Ｃ方向矢視）を示す説明図で
ある。

【００１５】図１に示すように、発射筒２内には飛しょ
う体１が設置されており、そして、発射筒２等には、本
実施の形態１に係る飛しょう体設置角度検出装置を構成
するバーコード読み取り器４，５、バーコードシール
６，７及び計算機３が備えられている。

【００１６】即ち、発射筒２の側面には、飛しょう体１
の外周面に向けて２台のバーコード読み取り器４，５が
各々取り付けられており、飛しょう体１の外周面には、
バーコード読み取り器４，５の各々に対向するように２
枚のバーコードシール（バーコードが表示されているシ
ール）６，７が貼付されている。また、発射筒２の外部
には、バーコード読み取り器４，５の出力信号に基づい
て飛しょう体設置角度を求める計算機３が設けられてい
る。

【００１７】図２に示すように、バーコード読み取り器
４，５は、各バーコード読み取り器から光ビーム基準角
度信号（詳細後述）を出力した時点で、各バーコード読
み取り器からバーコードシール６，７へ出力（照射）す
る光ビームａ₁ ，ａ₂ の出力方向が何れも発射筒２の中
心Ｐ₁ を指して中心Ｐ₁ を通る同一直線Ｌ₂ 上になるよ
うに、発射筒２の両側面に各々配設されている。なお、
詳細は後述するが、光ビームａ₁ ，ａ₂ は、バーコード
シール６，７のバーコードを読み取るためにスキャンす
る、即ち出力方向が図２中上下方向（矢印Ｄ，Ｅ参照）
に変化する。

【００１８】バーコードシール６，７は、飛しょう体１
の外周面の周方向の１８０度対称な位置であって、且つ
飛しょう体１を発射筒２内に設置したときに上記の如く
各バーコード読み取り器４，５に各々対向する位置に配
設されている。なお、バーコードシール６，７の中心６
ａ，７ａを結んだ直線Ｌ₁ と、飛しょう体１のロール基
準軸（飛しょう体の中心を通る所定の直線）とのなす角
度φは、製造時に測定しておく。

【００１９】そして、本実施の形態１における飛しょう
体１の設置角度Δφは、バーコードシール６，７の中心
６ａ，７ａを結んだ直線Ｌ₁ と、バーコード読み取り器
４，５が光ビーム基準角度信号を出力するときの光ビー
ムａ₁ ，ａ₂ の出力方向（発射筒２の中心Ｐ₁ を指す方
向）の直線Ｌ₂ とのなす角度とする。

【００２０】図３はバーコード読み取り器４の詳細な構
成と計算機３の処理内容とを示す説明図である。同図に
示すように、バーコード読み取り器４において、光源８
から出る光ビームａ₁ は、ミラー９で反射され、更に矢
印Ｆ方向に回転しているポリゴンミラー１０で反射され
てバーコードシール６に照射される。このとき、ポリゴ
ンミラー１０で反射される光ビームａ₁ は、ポリゴンミ
ラー１０が上記の如く回転していることによって反射角
度が変化し、バーコードシール６に対して図３中の下か
ら上へとスキャンされる。バーコードシール６で反射さ
れた光ビームａ ₁ は、集光レンズ１１で集められた後、
フォトトランジスタ１２で受光されて電気信号に変換さ
れ、この電気信号がバーコードデータｃ₁ として計算機
３へ出力される。

【００２１】また、バーコード読み取り器４内には、光
ビーム基準角度信号ｂ₁ を出力するために、光源１３と
フォトトランジスタ１４とが設けられている。即ち、光
源１３とフォトトランジスタ１４は、ポリゴンミラー１
０で反射される光源１３の光ビームｄが、ポリゴンミラ
ー１０の回転角度が所定角度になったときにのみフォト
トランジスタ１４で受光されて電気信号に変換されるよ
うに配設されている。そして、この電気信号が光ビーム
基準角度信号ｂ₁ として計算機３へ出力される。なお、
上記の所定角度とは、ポリゴンミラー１０が上記の所定
角度になったときにポリゴンミラー１０によって反射さ
れる光ビームａ₁ の出力方向（反射方向）が発射筒２の
中心Ｐ₁ を指す方向になるような角度である。

【００２２】バーコード読み取り器５も上記のバーコー
ド読み取り器４と同様の構成であり、バーコードシール
７を読み取ったバーコードデータｃ₂ と、光ビーム基準
角度信号ｂ₂ とを計算機３へ出力する。

【００２３】計算機３では、バーコード読み取り器４，
５から出力されたバーコードデータｃ₁ ，ｃ₂ と光ビー
ム基準角度信号ｂ₁ ，ｂ₂ とに基づいて、飛しょう体両
側のバーコードシール６，７におけるバーコード位置ず
れ量を各々計算し、これら２つのバーコード位置ずれ量
から飛しょう体設置角度Δφを計算する。

【００２４】図４は計算機３によるバーコード位置ずれ
量の計算メカニズムを示す説明図である。同図に示すよ
うに、バーコード読み取り器４，５から出力されるバー
コードデータｃ₁ ，ｃ₂ （図中には１つのバーコードデ
ータのみを示している）は、光ビームａ₁ ，ａ₂ がバー
コードシール６，７に表示されたバーコードの白い部分
（白線）を指して（照射して）いるときにはＨｉｇｈと
なり、黒い部分（黒線）を指しているときにはＬｏｗと
なる。

【００２５】一方、バーコード読み取り器４，５から出
力される光ビーム基準角度信号ｂ₁，ｂ₂ （図中には１
つの光ビーム基準角度信号のみを示している）は、図２
に示すバーコード読み取り器４，５の設置状態におい
て、光ビームａ₁ ，ａ₂ の出力方向が発射筒２の中心Ｐ
₁ を指したときにＨｉｇｈとなり、それ以外のときには
Ｌｏｗとなる。

【００２６】従って、バーコードシール６，７を光ビー
ムａ₁ ，ａ₂ がスキャンすると、バーコードデータ
ｃ₁ ，ｃ₂ はバーコードのバー（白線と黒線）の数だけ
ＨｉｇｈとＬｏｗを繰り返す。そこで、計算機３では、
このバーコードデータｃ₁ ，ｃ₂のＨｉｇｈとＬｏｗの
数を数え、この数が所定数に達したところでバーコード
の中心６ａ，７ａを読み取ったと判断し、このときの時
間Ｔ₃ （バーコードの中心を読み取る時間）と、先に出
力された光ビーム基準角度信号ｂ₁ ，ｂ₂ の出力時間Ｔ
₂ との間で読み取れるバーコードのバーの数（Ｈｉｇ
ｈ、Ｌｏｗの変化の数）と、Ｈｉｇｈ、Ｌｏｗ変化の微
小時間Δｔを計測し、更に既知であるバーコードの間隔
ｄを掛けることにより、バーコードシール６，７におけ
るバーコード位置ずれ量、即ち光ビーム基準角度信号が
出力されたときのバーコード上の読み取り位置（出力方
向が発射筒２の中心Ｐ₁ を指すときの光ビームａ₁ ，ａ
₂ のバーコード上への投影位置）と、バーコード中心位
置との間の距離を各々計算する。そして、これらのバー
コード位置ずれ量に基づいて飛しょう体設置角度Δφを
算出する。以下に、バーコード位置ずれ量の計算につい
て更に詳述する。

【００２７】バーコードのバーは、０．５ｍｍ〜１ｍｍ
毎に表されており、単にバーの数にバーコードの間隔を
掛けた場合、バーコード位置ずれ量の精度が０．５ｍｍ
〜１ｍｍとなり、精度が悪くなる。このため、上記の如
く、バーコードをスキャンしたときにＨｉｇｈ→Ｌｏ
ｗ、Ｌｏｗ→Ｈｉｇｈに変化した時間（図示ではＴ₁ ）
と、光ビームが発射筒中心を指す時間（図示ではＴ₂ ）
との差（微小時間）Δｔを計測して、バーの間の位置を
更に細かく把握することでバーコード位置ずれ量の精度
を向上させる。バーコード位置ずれ量の計算式は次の通
りである。即ち、光ビームが発射筒中心を指したとき
（Ｔ₂ ）にバーコード読み取り器の出力 がＬｏｗ
（黒）のときには、次の［数１］式によってバーコード
位置ずれ量を計算し、光ビームが発射筒中心を指したと
き（Ｔ₂ ）にバーコード読み取り器の出力がＨｉｇｈ
（白）のときには、次の［数２］式によってバーコード
位置ずれ量を計算する。

【００２８】

【数１】

【００２９】

【数２】

【００３０】図５は計算機３による飛しょう体設置角度
計算の詳細を示す説明図（図２と同様に発射筒の上方よ
り見た図）である。同図に示すように、バーコードシー
ル６におけるバーコード位置ずれ量をＸ₁ 、バーコード
シール７におけるバーコード位置ずれ量をＸ₂ 、飛しょ
う体１の直径をＲとすると、飛しょう体設置角度Δφ
は、次の［数３］式によって計算することができる。

【００３１】

【数３】

【００３２】図６は本発明の実施の形態２に係る飛しょ
う体設置角度検出装置の設置状態を示す説明図、図７は
図６を上方より見た状態（Ｇ方向矢視）と計算機の処理
内容とを示す説明図である。

【００３３】同図に示すように、上記実施の形態１では
発射筒２内において飛しょう体１をとくに固定していな
かったのに対して、本実施の形態２では飛しょう体１の
中心軸と発射筒２の中心軸とが一致するように、飛しょ
う体１を発射筒２内に備えた押え１５によって固定して
いる。このことによって、飛しょう体１は発射筒２に対
してロール角（飛しょう体設置角度）以外は固定され、
飛しょう体１の中心Ｐ ₂ と発射筒２の中心Ｐ₁ とが常に
一致した状態となる。

【００３４】このように、発射筒２に対して（即ちバー
コード読み取り器４に対して）飛しょう体１の中心位置
が動かないように押さえ１５で固定することにより、上
記実施の形態１ではバーコード読み取り器とバーコード
シールを２対備えているのに対して、本実施の形態２で
はバーコード読み取り器４とバーコードシール６の１対
だけ備えている。

【００３５】バーコード読み取り器４は、上記実施の形
態１と同様に、光ビームａ₁ の出力方向が発射筒２の中
心Ｐ₁ を指すときに光ビーム基準角度信号ｂ₁ が出力さ
れるように、発射筒２に設置及び調整されており、バー
コードデータｃ₁ と光ビーム基準角度信号ｂ₁ とを計算
機２３へ出力する。

【００３６】そして、本実施の形態２で求める飛しょう
体設置角度Δφは、飛しょう体１に貼付したバーコード
シール６の中心６ａと飛しょう体１の中心Ｐ₂ とを結ん
だ直線Ｌ₃ と、バーコード読み取り器４が光ビーム基準
角度信号ｂ₁ を出力するときの光ビームａ₁ の出力方向
（発射筒２の中心Ｐ₁ を指す方向）の直線Ｌ₄ とのなす
角度である。

【００３７】即ち、図７に示すように、計算機２３で
は、上記実施の形態１と同様に、バーコード読み取り器
４から出力されたバーコードデータｃ₁ と光ビーム基準
角度信号ｂ₁ とに基づいて、バーコードシール６におけ
るバーコード位置ずれ量を計算し、更に、このバーコー
ド位置ずれ量に基づいて飛しょう体設置角度Δφを算出
する。

【００３８】この飛しょう体設置角度Δφは、バーコー
ド位置ずれ量をＸ、飛しょう体１の直径をＲとすると、
次の［数４］式によって計算することができる。

【００３９】

【数４】

【００４０】従って、上記実施の形態１及び２に係る飛
しょう体設置角度検出装置によれば、飛しょう体設置角
度Δφを精度よく検出することができる。

【００４１】即ち、従来のガイドレールを用いた機械的
な設置角度設定方法では、直径５００ｍｍの飛しょう体
に対して、約２ｍｍのガイドレールと突起物との隙間を
必要とすることから、約０．５度程度の飛しょう体設置
角度精度しか得られない。

【００４２】これに対して、本実施の形態１，２では、
バーコード位置ずれ量読み取り精度αと、バーコードシ
ール貼付位置精度βと、バーコード読み取り器のスキャ
ン中心軸設置精度γとで設置角度検出精度が決まる。

【００４３】バーコード位置ずれ量読み取り精度αは、
バーの間隔が０．５ｍｍ〜１ｍｍ間隔のバーコードに対
してバーコードデータ読み取りの微小タイミングを計測
することにより、即ち前述の如くＨｉｇｈ、Ｌｏｗ変化
の微小時間を計測することにより、約０．２ｍｍの精度
となる。

【００４４】バーコード貼付位置精度βについても、前
述の如くバーコードシール６の中心とバーコードシール
７の中心（又は飛しょう体１の中心）とを結んだ直線
と、飛しょう体１のロール基準軸とのなす角度φを製造
時に測定しておくことにより、即ちバーコードシールを
貼付後にロール方向が水平になるように飛しょう体を垂
直に設置してバーコードシール貼付位置の３次元位置測
定を行うことにより、０．１ｍｍ程度の精度で計測し、
補正できる。

【００４５】また、バーコード読み取り器のスキャン中
心軸設置精度γ、即ちバーコードの中心位置を読み取る
精度については、光ビーム幅程度の０．２ｍｍ程度まで
調整可能である。

【００４６】よって、α、β、γを合計した位置検出精
度は約０．５ｍｍとなり、直径５００ｍｍの飛しょう体
に対する飛しょう体設置角度精度は約０．１度となり、
従来と比較して大幅な精度向上となる。

【００４７】しかも、実施の形態１では、１８０度対称
位置に２対のバーコード読み取り器とバーコードシール
とを備えることによって、発射筒２の中心と飛しょう体
の中心とがずれても、即ちバーコード読み取り器とバー
コードシールとの相対位置が一定でなくても、精度よく
飛しょう体設置角度Δφを検出することができる。

【００４８】また、実施の形態２では、飛しょう体の中
心が動かないように押さえで固定することにより、即ち
設置角度以外は飛しょう体（バーコードシール）とバー
コード読み取り器との相対位置を一定とすることによ
り、１対のバーコード読み取り器とバーコードシールと
を備えるだけで、実施の形態１と同じ精度で飛しょう体
設置角度Δφを検出することができる。

【００４９】なお、上記では、光ビーム基準角度信号が
出力された時点での光ビームのバーコード上への投影位
置からバーコードの中心位置までの距離をバーコード位
置ずれ量としているが、必ずしもこのようにバーコード
の中心位置までの距離に限定するものではなく、バーコ
ード中心位置以外のバーコード上の特定位置までの距離
をバーコード位置ずれ量としてもよい。

【００５０】また、上記では、光ビームの出力方向が発
射筒の中心を指したときに光ビーム基準角度信号を出力
しているが、必ずしもこれに限定するものではなく、光
ビームの出力方向が発射筒中心方向以外の特定方向にな
ったときに光ビーム基準角度信号を出力するようにして
もよい。

【００５１】また、上記では、光源とフォトトランジス
タとによって光ビーム基準角度信号を出力している、即
ち光源とフォトトランジスタとによって光ビームの出力
方向が特定方向になったことを検出しているが、これに
限定するものではなく、他の検出手段によって光ビーム
の出力方向を検出してもよい。例えばポリゴンミラーに
角度センサを備え、この角度センサによってポリゴンミ
ラーが所定角度になったことを検出して光ビーム基準角
度信号を出力するようにしてもよい。

【００５２】また、上記では、飛しょう体にバーコード
シールを添付しているが、これに限定するものではなく
飛しょう体にバーコードを設けることができればよい。
例えば飛しょう体にバーコードを印刷してもよい。

【００５３】また、上記では、発射筒内における飛しょ
う体の設置角度を検出する場合について説明したが、こ
れに限定するものではなく、本発明は適宜の場所に設置
された円柱状物体の設置角度を検出する場合に広く適用
することができる。

【００５４】

【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように、本発明の円柱状物体の設置角度検出装置
によれば、バーコードとバーコード読み取り器と検出手
段と信号処理手段とによって、円柱状物体の設置角度を
精度よく検出することができる。

【００５５】しかも、２対のバーコード読み取り器とバ
ーコードとを備えることにより、円柱状物体の位置が一
定しない場合、即ち円柱状物体に設けたバーコードとバ
ーコード読み取り器との相対位置が一定ではない場合に
も、精度よく円柱状物体の設置角度を検出することがで
きる。

【００５６】また、円柱状物体が設置角度以外は一定の
状態に固定される場合には、バーコード読み取り器とバ
ーコードとが１対でも、精度よく飛しょう体設置角度を
検出することができる。

【００５７】そして、飛しょう体の設置角度検出に適用
した場合には、発射直前に検出した飛しょう体設置角度
情報を飛しょう体へ伝えることにより、飛しょう時に設
置角度の変動量を修正することができ、発射までの飛し
ょう体設置角度の変動が誤差とはならず、飛しょう経路
精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る飛しょう体設置角
度検出装置の設置状態を示す説明図である。

【図２】図１を上方より見た状態（Ｃ方向矢視）を示す
説明図である。

【図３】前記飛しょう体設置角度検出装置のバーコード
読み取り器の詳細な構成と計算機の処理内容とを示す説
明図である。

【図４】前記飛しょう体設置角度検出装置の計算機によ
るバーコード位置ずれ量の計算メカニズムを示す説明図
である。

【図５】前記飛しょう体設置角度検出装置の計算機によ
る飛しょう体設置角度計算の詳細を示す説明図（図２と
同様に発射筒の上方より見た図）である。

【図６】本発明の実施の形態２に係る飛しょう体設置角
度検出装置の設置状態を示す説明図である。

【図７】図６を上方より見た状態（Ｇ方向矢視）と前記
飛しょう体設置角度検出装置の計算機の処理内容とを示
す説明図である。

【図８】従来の飛しょう体の設置角度設定方法を示す説
明図である。

【図９】図８を上方より見た状態（Ａ方向矢視）を示す
説明図である。

【符号の説明】

１ 飛しょう体 ２ 発射筒 ３，２３ 計算機 ４，５ バーコード読み取り器 ６，７ バーコードシール ８，１３ 光源 ９ ミラー １０ ポリゴンミラー １１ 集光レンズ １２，１４ フォトトランジスタ １５ 押さえ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円柱状物体外周面の周方向の１８０度対
   称位置に設けた２つのバーコードと、 これらのバーコードに各々対向するように設置され、こ
   れらのバーコードを読み取ってバーコードデータを出力
   する２台のバーコード読み取り器と、 これらのバーコード読み取り器から出力されて前記バー
   コードをスキャンする光ビームの出力方向が、特定の方
   向になったことを検出して光ビーム基準角度信号を出力
   する検出手段と、 前記バーコード読み取り器から出力される前記バーコー
   ドデータと、前記検出手段から出力される光ビーム基準
   角度信号とに基づいて前記２つのバーコードにおけるバ
   ーコード位置ずれ量を求め、更にこれらのバーコード位
   置ずれ量に基づいて前記円柱状物体の設置角度を求める
   信号処理手段とを備えたことを特徴とする円柱状物体の
   設置角度検出装置。
2. 【請求項２】 設置角度以外は一定の状態に固定される
   円柱状物体の外周面の１箇所に設けたバーコードと、 このバーコードに対向するように設置され、このバーコ
   ードを読み取ってバーコードデータを出力するバーコー
   ド読み取り器と、 このバーコード読み取り器から出力されて前記バーコー
   ドをスキャンする光ビームの出力方向が、特定の方向に
   なったことを検出して光ビーム基準角度信号を出力する
   検出手段と、 前記バーコード読み取り器から出力される前記バーコー
   ドデータと、前記検出手段から出力される光ビーム基準
   角度信号とに基づいて前記バーコードにおけるバーコー
   ド位置ずれ量を求め、更にこのバーコード位置ずれ量に
   基づいて円柱状物体の設置角度を求める信号処理手段と
   を備えたことを特徴とする円柱状物体の設置角度検出装
   置。