JPH1071475A - スポット溶接装置およびその制御方法 - Google Patents
スポット溶接装置およびその制御方法Info
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- JPH1071475A JPH1071475A JP9168546A JP16854697A JPH1071475A JP H1071475 A JPH1071475 A JP H1071475A JP 9168546 A JP9168546 A JP 9168546A JP 16854697 A JP16854697 A JP 16854697A JP H1071475 A JPH1071475 A JP H1071475A
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接中に機械的インピーダンスを動的に制御
するスポット溶接装置およびその制御方法の提供。 【解決手段】 スポット溶接装置の加圧軸９ａに対し、
機械的インピダーダンスを制御するインピダーダンス制
御装置２を設けたスポット溶接装置。インピダーダンス
制御装置２は溶接条件指令装置２１、加圧軸制御装置２
２、機械的インピーダンス演算装置２３を含む。この装
置を用いた溶接方法において、薄板同士の溶接では機械
的インピーダンスを低く、厚板同士の溶接では機械的イ
ンピーダンスを高くして溶接を実行するスポット溶接装
置の制御方法。
するスポット溶接装置およびその制御方法の提供。 【解決手段】 スポット溶接装置の加圧軸９ａに対し、
機械的インピダーダンスを制御するインピダーダンス制
御装置２を設けたスポット溶接装置。インピダーダンス
制御装置２は溶接条件指令装置２１、加圧軸制御装置２
２、機械的インピーダンス演算装置２３を含む。この装
置を用いた溶接方法において、薄板同士の溶接では機械
的インピーダンスを低く、厚板同士の溶接では機械的イ
ンピーダンスを高くして溶接を実行するスポット溶接装
置の制御方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接中の動的挙動
に対しても機械的インピーダンスを制御することができ
るスポット溶接装置およびその制御方法に関する。
に対しても機械的インピーダンスを制御することができ
るスポット溶接装置およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平７−１４４２８３号公報は、スポ
ット溶接機の加圧アクチュエータの制御方法を開示して
おり、静的な加圧力の設定方法とこの設定加圧力を正確
に出すためのフィードバック制御を開示している。
ット溶接機の加圧アクチュエータの制御方法を開示して
おり、静的な加圧力の設定方法とこの設定加圧力を正確
に出すためのフィードバック制御を開示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のスポッ
ト溶接機とその制御には、つぎの問題がある。 通電前には、つぎの問題がある。厚板同士のスポッ
ト溶接においては、プレス成形品の剛性が高く成形性が
悪く、板合わせが悪いため、板間に隙間があり溶接クラ
ンプ機構が低インピーダンスでワークに接触すると、十
分な板の接触状態が得られない。したがって、最適な溶
接電流密度、接触応力が得られず、溶接品質が低下する
可能性がある。一方、薄板同士のスポット溶接において
は、上記と逆の問題が生じる。すなわち、薄板の場合、
プレス成形品の剛性が低く、接触インピーダンスを小さ
くしないと接触面積が過剰になり、溶接電流密度の大幅
な低下を招き、「溶接はなれ」の問題を起こす可能性が
ある。 通電中には、つぎの問題がある。通電中の母材の熱
膨張、収縮現象に対しても機械的インピーダンスは溶接
条件（加圧力、溶接電流、通電時間）、溶接品質に大き
く影響する。すなわち、低インピーダンスの場合、通電
初期は接触面積が小さく十分な溶接電流密度が得られる
が、ナゲット生成時には母材の膨張、収縮を押えきれ
ず、接触面積が小さくなりすぎて、過剰な溶接電流密度
となり、チリを発生しやすくなる。一方、高インピーダ
ンスの場合、母材膨張による加圧力上昇が発生し、通電
初期は接触面積が大きくなり、十分な溶接電流密度が得
られず、溶接強度の低下や「はなれ」などの問題を起こ
しやすい。所望の溶接強度を得るためには溶接電流を上
げる必要があり、溶接電源に過大な能力が必要になる。
本発明の目的は、スポット溶接中の動的挙動に対応して
溶接条件を調整できるスポット溶接装置とその制御方法
を提供することにある。
ト溶接機とその制御には、つぎの問題がある。 通電前には、つぎの問題がある。厚板同士のスポッ
ト溶接においては、プレス成形品の剛性が高く成形性が
悪く、板合わせが悪いため、板間に隙間があり溶接クラ
ンプ機構が低インピーダンスでワークに接触すると、十
分な板の接触状態が得られない。したがって、最適な溶
接電流密度、接触応力が得られず、溶接品質が低下する
可能性がある。一方、薄板同士のスポット溶接において
は、上記と逆の問題が生じる。すなわち、薄板の場合、
プレス成形品の剛性が低く、接触インピーダンスを小さ
くしないと接触面積が過剰になり、溶接電流密度の大幅
な低下を招き、「溶接はなれ」の問題を起こす可能性が
ある。 通電中には、つぎの問題がある。通電中の母材の熱
膨張、収縮現象に対しても機械的インピーダンスは溶接
条件（加圧力、溶接電流、通電時間）、溶接品質に大き
く影響する。すなわち、低インピーダンスの場合、通電
初期は接触面積が小さく十分な溶接電流密度が得られる
が、ナゲット生成時には母材の膨張、収縮を押えきれ
ず、接触面積が小さくなりすぎて、過剰な溶接電流密度
となり、チリを発生しやすくなる。一方、高インピーダ
ンスの場合、母材膨張による加圧力上昇が発生し、通電
初期は接触面積が大きくなり、十分な溶接電流密度が得
られず、溶接強度の低下や「はなれ」などの問題を起こ
しやすい。所望の溶接強度を得るためには溶接電流を上
げる必要があり、溶接電源に過大な能力が必要になる。
本発明の目的は、スポット溶接中の動的挙動に対応して
溶接条件を調整できるスポット溶接装置とその制御方法
を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、つぎの通りである。 （１） スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械的イン
ピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を設けた
スポット溶接装置。 （２） 前記インピーダンス制御装置が、溶接点の情報
に基づいて溶接条件を設定し指令を出す溶接条件指令装
置と、該溶接条件指令装置からの指令値に基づいて加圧
軸を制御する加圧軸制御装置と、前記加圧軸制御装置に
よって駆動される加圧軸の位置と加圧力の測定値に基づ
いて前記溶接条件指令装置からのインピーダンス値と加
圧力値を最適化して前記溶接条件指令装置にフィードバ
ックする機械的インピーダンス演算装置と、を含む
（１）記載のスポット溶接装置。 （３） 前記インピーダンス制御装置を一対の加圧軸の
各々に対して設けた（１）記載のスポット溶接装置。 （４） スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械的イン
ピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を設けた
スポット溶接装置の制御方法であって、薄板同士の溶接
時には機械的インピーダンスを低く、厚板同士の溶接時
には機械的インピーダンスを高く制御するスポット溶接
装置の制御方法。
明は、つぎの通りである。 （１） スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械的イン
ピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を設けた
スポット溶接装置。 （２） 前記インピーダンス制御装置が、溶接点の情報
に基づいて溶接条件を設定し指令を出す溶接条件指令装
置と、該溶接条件指令装置からの指令値に基づいて加圧
軸を制御する加圧軸制御装置と、前記加圧軸制御装置に
よって駆動される加圧軸の位置と加圧力の測定値に基づ
いて前記溶接条件指令装置からのインピーダンス値と加
圧力値を最適化して前記溶接条件指令装置にフィードバ
ックする機械的インピーダンス演算装置と、を含む
（１）記載のスポット溶接装置。 （３） 前記インピーダンス制御装置を一対の加圧軸の
各々に対して設けた（１）記載のスポット溶接装置。 （４） スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械的イン
ピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を設けた
スポット溶接装置の制御方法であって、薄板同士の溶接
時には機械的インピーダンスを低く、厚板同士の溶接時
には機械的インピーダンスを高く制御するスポット溶接
装置の制御方法。
【０００５】上記（１）、（２）の装置において、機械
的インピーダンスとは、加圧軸にかかる加圧力をＦ
（ｔ）、加圧軸系を仮想の振動系適応モデルとみなした
ときの仮想質量をＩ、仮想減衰係数をＤ、仮想ばね定数
をＫ、変位をＸとした場合、振動方程式 Ｆ（ｔ）＝Ｉ（ｄ2 Ｘ／ｄｔ2 ）＋Ｄ（ｄＸ／ｄｔ）＋
ＫＸ の係数Ｉ、Ｄ、Ｋで表される物理量で、Ｉ、Ｄ、Ｋが大
の場合が高インピーダンス（ばね定数でいえば、硬いば
ねに相当）で、Ｉ、Ｄ、Ｋが小の場合が低インピーダン
ス（ばね定数でいえば、柔らかいばねに相当）である。
加圧軸の機械的インピーダンスを制御インピーダンス制
御装置により制御可能としたので、スポット溶接中の動
的挙動に対応して溶接条件を調整でき、最適条件での溶
接が可能になる。上記（３）の装置では、両加圧軸にイ
ンピーダンス制御装置を設けたので、加圧位置のばらつ
きに対応するイコライザが不要になる。上記（４）の方
法では、ワークの板厚に応じた最適なスポット溶接が可
能になる。
的インピーダンスとは、加圧軸にかかる加圧力をＦ
（ｔ）、加圧軸系を仮想の振動系適応モデルとみなした
ときの仮想質量をＩ、仮想減衰係数をＤ、仮想ばね定数
をＫ、変位をＸとした場合、振動方程式 Ｆ（ｔ）＝Ｉ（ｄ2 Ｘ／ｄｔ2 ）＋Ｄ（ｄＸ／ｄｔ）＋
ＫＸ の係数Ｉ、Ｄ、Ｋで表される物理量で、Ｉ、Ｄ、Ｋが大
の場合が高インピーダンス（ばね定数でいえば、硬いば
ねに相当）で、Ｉ、Ｄ、Ｋが小の場合が低インピーダン
ス（ばね定数でいえば、柔らかいばねに相当）である。
加圧軸の機械的インピーダンスを制御インピーダンス制
御装置により制御可能としたので、スポット溶接中の動
的挙動に対応して溶接条件を調整でき、最適条件での溶
接が可能になる。上記（３）の装置では、両加圧軸にイ
ンピーダンス制御装置を設けたので、加圧位置のばらつ
きに対応するイコライザが不要になる。上記（４）の方
法では、ワークの板厚に応じた最適なスポット溶接が可
能になる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明実施例のスポット溶接装置
は、図１に示すように、加圧軸９ａに対し機械的インピ
ーダンス制御（調整）機構を設けたものからなる。さら
に詳しくは、本発明実施例のスポット溶接装置は、溶接
条件（各溶接打点の板厚、材質、各時点での、設定加圧
力、設定溶接電流、設定機械的インピーダンスなど）を
格納した溶接条件データベース１と、加圧軸制御ＣＰＵ
の一部に含まれた加圧軸の機械的インピーダンスを制御
するインピーダンス制御ＣＰＵ２、溶接電流制御ＣＰＵ
７、ロボット軌道制御ＣＰＵ１３、溶接条件データベー
ス１との間の通信によるデータのやりとりを管理する通
信ＰＬＣ・ＣＰＵ１４、ＣＰＵ２、７、１３、１４間の
データ送信を高速で行うロボット・バス１５、加圧軸制
御ＣＰＵ、インピーダンス制御ＣＰＵ２からの指令に従
って加圧軸９ａを駆動する加圧力制御ドライバ１２、加
圧軸の駆動アクチュエータ９、加圧軸９ａに取り付けた
溶接電極６、溶接電流制御ＣＰＵ７の指令に従って電極
間６に流れる溶接電流を制御する溶接電流ドライバ８、
を有する。インピーダンス制御ＣＰＵ２、溶接電流制御
ＣＰＵ７のうち最適溶接電流を求める部分、溶接条件デ
ータベース１のうちインピーダンス制御ＣＰＵ２からの
最適インピーダンスおよび溶接電流制御ＣＰＵ７からの
最適溶接電流を格納、指令する部分等は、従来のロボッ
ト溶接装置には無く、本発明で特別に設けられたもので
ある。
は、図１に示すように、加圧軸９ａに対し機械的インピ
ーダンス制御（調整）機構を設けたものからなる。さら
に詳しくは、本発明実施例のスポット溶接装置は、溶接
条件（各溶接打点の板厚、材質、各時点での、設定加圧
力、設定溶接電流、設定機械的インピーダンスなど）を
格納した溶接条件データベース１と、加圧軸制御ＣＰＵ
の一部に含まれた加圧軸の機械的インピーダンスを制御
するインピーダンス制御ＣＰＵ２、溶接電流制御ＣＰＵ
７、ロボット軌道制御ＣＰＵ１３、溶接条件データベー
ス１との間の通信によるデータのやりとりを管理する通
信ＰＬＣ・ＣＰＵ１４、ＣＰＵ２、７、１３、１４間の
データ送信を高速で行うロボット・バス１５、加圧軸制
御ＣＰＵ、インピーダンス制御ＣＰＵ２からの指令に従
って加圧軸９ａを駆動する加圧力制御ドライバ１２、加
圧軸の駆動アクチュエータ９、加圧軸９ａに取り付けた
溶接電極６、溶接電流制御ＣＰＵ７の指令に従って電極
間６に流れる溶接電流を制御する溶接電流ドライバ８、
を有する。インピーダンス制御ＣＰＵ２、溶接電流制御
ＣＰＵ７のうち最適溶接電流を求める部分、溶接条件デ
ータベース１のうちインピーダンス制御ＣＰＵ２からの
最適インピーダンスおよび溶接電流制御ＣＰＵ７からの
最適溶接電流を格納、指令する部分等は、従来のロボッ
ト溶接装置には無く、本発明で特別に設けられたもので
ある。
【０００７】機械的インピーダンスの制御は、アクチュ
エータ９がシリンダ（エアシリンダ）からなる場合に適
用され得る機械的制御であってもよく（図２参照）、あ
るいはアクチュエータ９がサーボモータからなる場合に
適用され得る電気的制御であってもよい（図３参照）。
エータ９がシリンダ（エアシリンダ）からなる場合に適
用され得る機械的制御であってもよく（図２参照）、あ
るいはアクチュエータ９がサーボモータからなる場合に
適用され得る電気的制御であってもよい（図３参照）。
【０００８】図２、図３の制御装置において、溶接条件
データベース１から溶接するワーク母材に適した最適機
械的インピーダンスをインピーダンスコントローラ２
（図１のインピーダンス制御ＣＰＵ２に対応）にばね定
数Ｋ（Ｋｕ、Ｋｌ、ただしｕはアッパ、ｌはロアの意味
である）、減衰係数Ｄとして情報を送る。インピーダン
スコントローラ２は、図４に示すように、電極６がワー
クに接触するまでの機械的インピーダンスと、溶接電流
通電中の機械的インピーダンスを、制御する。
データベース１から溶接するワーク母材に適した最適機
械的インピーダンスをインピーダンスコントローラ２
（図１のインピーダンス制御ＣＰＵ２に対応）にばね定
数Ｋ（Ｋｕ、Ｋｌ、ただしｕはアッパ、ｌはロアの意味
である）、減衰係数Ｄとして情報を送る。インピーダン
スコントローラ２は、図４に示すように、電極６がワー
クに接触するまでの機械的インピーダンスと、溶接電流
通電中の機械的インピーダンスを、制御する。
【０００９】機械的インピーダンスの制御方法にはつぎ
の方法がある。 機械的な可変ダンパ３、可変バネ４を使用し、それ
らの設定を変化させて減衰係数Ｄ、ばね定数Ｋを変化さ
せる方法で、電子制御サスペンションに代表される技術
がある。 サーボモータを用いた場合の減速機５の摩擦特性を
変える方法である。動摩擦力は一般に、図５に示すよう
に、速度Ｖに依存する性質があり、これは回転速度を変
えることで減衰率を変えることが可能であることを意味
している。したがってギアの組み合わせを変えること
で、減衰率、伝達系のばね定数を変化させることが可能
になる。さらに詳しくは、摩擦力Ｆは速度Ｖの関数であ
り、一般にこの関数は、 Ｆ＝Ａｅｘｐ〔−λ１＊Ｖ〕＋Ｂｅｘｐ〔λ２＊Ｖ〕＋
Ｆ０＊ｓｉｇｎ〔Ｖ〕 ただし、Ａ、Ｂ、λ１、λ２は定数、Ｆ０は静止摩擦
力、ｓｉｇｎ〔Ｖ〕はＶがプラスのとき＋１、マイナス
のとき−１、である。Ｆを図５の破線で示すように一次
関数で近似すれば傾きをＤとすると、Ｆ＝ＤＶとなり、
この傾きＤで減衰率が調整できる。
の方法がある。 機械的な可変ダンパ３、可変バネ４を使用し、それ
らの設定を変化させて減衰係数Ｄ、ばね定数Ｋを変化さ
せる方法で、電子制御サスペンションに代表される技術
がある。 サーボモータを用いた場合の減速機５の摩擦特性を
変える方法である。動摩擦力は一般に、図５に示すよう
に、速度Ｖに依存する性質があり、これは回転速度を変
えることで減衰率を変えることが可能であることを意味
している。したがってギアの組み合わせを変えること
で、減衰率、伝達系のばね定数を変化させることが可能
になる。さらに詳しくは、摩擦力Ｆは速度Ｖの関数であ
り、一般にこの関数は、 Ｆ＝Ａｅｘｐ〔−λ１＊Ｖ〕＋Ｂｅｘｐ〔λ２＊Ｖ〕＋
Ｆ０＊ｓｉｇｎ〔Ｖ〕 ただし、Ａ、Ｂ、λ１、λ２は定数、Ｆ０は静止摩擦
力、ｓｉｇｎ〔Ｖ〕はＶがプラスのとき＋１、マイナス
のとき−１、である。Ｆを図５の破線で示すように一次
関数で近似すれば傾きをＤとすると、Ｆ＝ＤＶとなり、
この傾きＤで減衰率が調整できる。
【００１０】 図３のようなサーボモータのアクチュ
エータ９をもつシステムでは、電気的に、サーボモータ
９の位置ゲイン、速度ゲインを制御することによって機
械的インピーダンスを変えることが可能になる。これ
は、位置ゲインがばね定数Ｋ、速度ゲインが減衰係数Ｄ
に相当するためである。さらに詳しくは、位置、速度の
フィードバック制御の場合、目標位置をＸｄ（ｔ），目
標速度をＶｄ（ｔ）、時々刻々と変化する位置をＸ
（ｔ），速度をＶ（ｔ）とすると、インピーダンスと力
Ｆ（ｔ）との間につぎの関係があり、各ゲインＫ、Ｄを
調整することでインピーダンスを制御できる。 Ｆ（ｔ）＝Ｋ〔Ｘｄ（ｔ）−Ｘ（ｔ）〕＋Ｄ〔Ｖｄ
（ｔ）−Ｖ（ｔ）〕
エータ９をもつシステムでは、電気的に、サーボモータ
９の位置ゲイン、速度ゲインを制御することによって機
械的インピーダンスを変えることが可能になる。これ
は、位置ゲインがばね定数Ｋ、速度ゲインが減衰係数Ｄ
に相当するためである。さらに詳しくは、位置、速度の
フィードバック制御の場合、目標位置をＸｄ（ｔ），目
標速度をＶｄ（ｔ）、時々刻々と変化する位置をＸ
（ｔ），速度をＶ（ｔ）とすると、インピーダンスと力
Ｆ（ｔ）との間につぎの関係があり、各ゲインＫ、Ｄを
調整することでインピーダンスを制御できる。 Ｆ（ｔ）＝Ｋ〔Ｘｄ（ｔ）−Ｘ（ｔ）〕＋Ｄ〔Ｖｄ
（ｔ）−Ｖ（ｔ）〕
【００１１】機械的インピーダンスの制御は、上記、
、を単独に使用して行ってもよいし、組み合わせて
使用して行ってもよい。組み合わせた場合は、そのイン
ピーダンスは各々のインピーダンスを合成したものとな
る。また、機械的インピーダンスの調整機構は上下の加
圧軸の両方に対して設けてもよいし、あるいは上下の加
圧軸の何れか一方にのみ設けてもよい。
、を単独に使用して行ってもよいし、組み合わせて
使用して行ってもよい。組み合わせた場合は、そのイン
ピーダンスは各々のインピーダンスを合成したものとな
る。また、機械的インピーダンスの調整機構は上下の加
圧軸の両方に対して設けてもよいし、あるいは上下の加
圧軸の何れか一方にのみ設けてもよい。
【００１２】図８、図９は本発明実施例をさらに詳細に
示している。図８において、本発明実施例装置は、一対
のスポット溶接用電極６の少なくとも一方をワーク方向
に駆動する加圧アクチュエータ９と、加圧アクチュエー
タ９によって駆動される電極６の位置を検出する位置検
出装置（たとえば、エンコーダ）２４と、加圧アクチュ
エータ９の加圧力を検出する加圧力検出装置（たとえ
ば、加圧軸９ａに貼付された歪ゲージ、またはサーボモ
ータ駆動の場合はモータ電流）２５と、インピーダンス
制御装置２（図１参照）と、を有する。インピーダンス
制御装置２は、溶接条件指令装置２１、加圧軸制御装置
２２、機械的インピーダンス演算装置２３、を有する。
示している。図８において、本発明実施例装置は、一対
のスポット溶接用電極６の少なくとも一方をワーク方向
に駆動する加圧アクチュエータ９と、加圧アクチュエー
タ９によって駆動される電極６の位置を検出する位置検
出装置（たとえば、エンコーダ）２４と、加圧アクチュ
エータ９の加圧力を検出する加圧力検出装置（たとえ
ば、加圧軸９ａに貼付された歪ゲージ、またはサーボモ
ータ駆動の場合はモータ電流）２５と、インピーダンス
制御装置２（図１参照）と、を有する。インピーダンス
制御装置２は、溶接条件指令装置２１、加圧軸制御装置
２２、機械的インピーダンス演算装置２３、を有する。
【００１３】溶接条件指令装置２１は、インピーダンス
を含み溶接条件を格納、指令する装置である。溶接条件
指令装置２１は、通信ＰＬＣ・ＣＰＵ１４を介して溶接
条件データベース１と接続している。加圧軸制御装置２
２は、溶接条件指令装置２１からの指令と、位置検出装
置２４および加圧力検出装置２５からのフィードバック
信号（位置信号Ｘ（ｔ）、それを微分器２６で１階微分
した速度信号）を受けて、加圧アクチュエータ９によっ
て駆動される電極６の位置、加圧アクチュエータ９の加
圧力を溶接条件指令装置２１からの指令値に近づけるよ
うに制御する装置である。機械的インピーダンス演算装
置２３は、位置検出装置２４からの時時刻刻変化する位
置信号Ｘ（ｔ）と加圧力検出装置２５からの時時刻刻変
化する加圧力信号Ｆ（ｔ）とに基づいて機械的インピー
ダンス適応モデルを用いて時時刻刻の溶接時点での機械
的インピーダンスＩ、Ｄ、Ｋと加圧力Ｆを演算し、その
機械的インピーダンスＩ、Ｄ、Ｋと加圧力Ｆに近づくよ
うに溶接条件指令装置２１からの時時刻刻に対応する時
点での設定機械的インピーダンスと設定加圧力を最適化
し、この最適化した機械的インピーダンスと加圧力を溶
接条件指令装置２１にフィードバックして次回の溶接条
件として学習、格納する装置である。２７、２８は微分
器を示す。
を含み溶接条件を格納、指令する装置である。溶接条件
指令装置２１は、通信ＰＬＣ・ＣＰＵ１４を介して溶接
条件データベース１と接続している。加圧軸制御装置２
２は、溶接条件指令装置２１からの指令と、位置検出装
置２４および加圧力検出装置２５からのフィードバック
信号（位置信号Ｘ（ｔ）、それを微分器２６で１階微分
した速度信号）を受けて、加圧アクチュエータ９によっ
て駆動される電極６の位置、加圧アクチュエータ９の加
圧力を溶接条件指令装置２１からの指令値に近づけるよ
うに制御する装置である。機械的インピーダンス演算装
置２３は、位置検出装置２４からの時時刻刻変化する位
置信号Ｘ（ｔ）と加圧力検出装置２５からの時時刻刻変
化する加圧力信号Ｆ（ｔ）とに基づいて機械的インピー
ダンス適応モデルを用いて時時刻刻の溶接時点での機械
的インピーダンスＩ、Ｄ、Ｋと加圧力Ｆを演算し、その
機械的インピーダンスＩ、Ｄ、Ｋと加圧力Ｆに近づくよ
うに溶接条件指令装置２１からの時時刻刻に対応する時
点での設定機械的インピーダンスと設定加圧力を最適化
し、この最適化した機械的インピーダンスと加圧力を溶
接条件指令装置２１にフィードバックして次回の溶接条
件として学習、格納する装置である。２７、２８は微分
器を示す。
【００１４】本発明実施例装置は、さらに、一対の電極
６を流れる電流を測定する溶接電流測定装置３３と、一
対の電極６間の電気抵抗を測定する電極間抵抗測定装置
３２と、溶接電流制御ＣＰＵ７（図１参照）と、を有す
る。溶接電流制御ＣＰＵ７は、溶接条件指令装置２１
と、溶接電流制御装置２９と、同期装置３０と、溶接電
流演算装置３１と、を有する。
６を流れる電流を測定する溶接電流測定装置３３と、一
対の電極６間の電気抵抗を測定する電極間抵抗測定装置
３２と、溶接電流制御ＣＰＵ７（図１参照）と、を有す
る。溶接電流制御ＣＰＵ７は、溶接条件指令装置２１
と、溶接電流制御装置２９と、同期装置３０と、溶接電
流演算装置３１と、を有する。
【００１５】溶接条件指令装置２１は、インピーダンス
制御ＣＰＵ２の溶接条件指令装置がバス通信で共有され
る。溶接電流制御装置２９は、溶接条件指令装置２１か
らの指令と溶接電流測定装置３３および電極間抵抗測定
装置３２からの信号を受けて溶接電流を溶接条件指令装
置２１からの溶接電流指令値に近づけるように制御する
装置である。同期装置３０は、加圧軸制御装置２２と溶
接電流制御装置２９間に設けられ加圧軸制御装置２２と
溶接電流制御装置２９との同期をとる装置である。溶接
電流演算装置３１は、電流測定装置３３からの時時刻刻
変化する溶接電流信号Ｉ（ｔ）と電極間抵抗測定装置か
らの時時刻刻変化する電極間抵抗信号ｒ（ｔ）とに基づ
いて電気的インピーダンス適応モデルを用いて時時刻刻
の溶接時点での電気的インピーダンスと溶接電流を演算
し、その溶接電流に近づくように溶接条件指令装置２１
からの時時刻刻に対応する時点での設定溶接電流を最適
化し、その最適化した溶接電流を溶接条件指令装置２１
にフィードバックして次回の溶接条件として学習、格納
する装置である。
制御ＣＰＵ２の溶接条件指令装置がバス通信で共有され
る。溶接電流制御装置２９は、溶接条件指令装置２１か
らの指令と溶接電流測定装置３３および電極間抵抗測定
装置３２からの信号を受けて溶接電流を溶接条件指令装
置２１からの溶接電流指令値に近づけるように制御する
装置である。同期装置３０は、加圧軸制御装置２２と溶
接電流制御装置２９間に設けられ加圧軸制御装置２２と
溶接電流制御装置２９との同期をとる装置である。溶接
電流演算装置３１は、電流測定装置３３からの時時刻刻
変化する溶接電流信号Ｉ（ｔ）と電極間抵抗測定装置か
らの時時刻刻変化する電極間抵抗信号ｒ（ｔ）とに基づ
いて電気的インピーダンス適応モデルを用いて時時刻刻
の溶接時点での電気的インピーダンスと溶接電流を演算
し、その溶接電流に近づくように溶接条件指令装置２１
からの時時刻刻に対応する時点での設定溶接電流を最適
化し、その最適化した溶接電流を溶接条件指令装置２１
にフィードバックして次回の溶接条件として学習、格納
する装置である。
【００１６】上記スポット溶接装置を用いてつぎの制御
方法が実行される。溶接前（溶接電流通電前、図４の領
域Ｉ、ＩＩ）の接触インピーダンス制御はつぎのように
実行される。薄板溶接の場合は、図６に示すように、板
同士のなじみが良く、接触面積１７が大となって溶接抵
抗が小さく、溶接電流密度が小となり、「はなれ」とい
った問題が生じる可能性があるので、本発明実施例の方
法では、低インピーダンス状態で接触させることで（図
４の領域Ｉ、ＩＩのインピーダンスＺ１の値を小さなも
のを選定してそれに基づいてインピーダンス制御す
る）、母材間の接触抵抗ｒｔを確保する。厚板溶接の場
合は、図７に示すように、板同士のなじみが悪く、接触
面積１７が小となって溶接抵抗が大きく、「チリ、爆
飛」といった問題が生じるおそれがあるので、本発明実
施例の方法では、高インピーダンス状態で接触させるこ
とで（図４の領域Ｉ、ＩＩのインピーダンスＺ１の値が
大きなものを選定してそれに基づいてインピーダンス制
御する）、母材間の接触抵抗ｒｔおよび板の隙間ｄを最
適化する。とくに厚板同士の（薄板同士であっても適用
可能）スポット溶接の場合、接触後、低電流で通電し
（図４の領域ＩＩ）、母材を発熱させ熱変形、成形する
ことで、板材のなじみをよくし、母材間の接触面積を最
適化する制御方法をあわせ実施し、溶接電流を流す前の
プリ加熱による板のフィット性の向上をはかる。
方法が実行される。溶接前（溶接電流通電前、図４の領
域Ｉ、ＩＩ）の接触インピーダンス制御はつぎのように
実行される。薄板溶接の場合は、図６に示すように、板
同士のなじみが良く、接触面積１７が大となって溶接抵
抗が小さく、溶接電流密度が小となり、「はなれ」とい
った問題が生じる可能性があるので、本発明実施例の方
法では、低インピーダンス状態で接触させることで（図
４の領域Ｉ、ＩＩのインピーダンスＺ１の値を小さなも
のを選定してそれに基づいてインピーダンス制御す
る）、母材間の接触抵抗ｒｔを確保する。厚板溶接の場
合は、図７に示すように、板同士のなじみが悪く、接触
面積１７が小となって溶接抵抗が大きく、「チリ、爆
飛」といった問題が生じるおそれがあるので、本発明実
施例の方法では、高インピーダンス状態で接触させるこ
とで（図４の領域Ｉ、ＩＩのインピーダンスＺ１の値が
大きなものを選定してそれに基づいてインピーダンス制
御する）、母材間の接触抵抗ｒｔおよび板の隙間ｄを最
適化する。とくに厚板同士の（薄板同士であっても適用
可能）スポット溶接の場合、接触後、低電流で通電し
（図４の領域ＩＩ）、母材を発熱させ熱変形、成形する
ことで、板材のなじみをよくし、母材間の接触面積を最
適化する制御方法をあわせ実施し、溶接電流を流す前の
プリ加熱による板のフィット性の向上をはかる。
【００１７】溶接の通電中（図４の領域ＩＩＩ）のイン
ピーダンス制御はつぎのように実行される。図４に示す
ように、通電初期は低インピーダンス（図４の領域ＩＩ
Ｉの溶接電流値Ｚ２を小さくしたもの）で高い溶接電流
密度を確保する。一方、ナゲット成長時（図４の領域Ｉ
ＩＩの中期から後期）はインピーダンスを高くなるよう
に変化させ（Ｚ３＞Ｚ２）、母材膨張により内部応力が
上がり接触面積が増大することで最適な溶接電流密度と
コロナボンド形成を促すようにする。通電終了後の母材
収縮についても高いインピーダンスで追従できるように
続けて制御する。
ピーダンス制御はつぎのように実行される。図４に示す
ように、通電初期は低インピーダンス（図４の領域ＩＩ
Ｉの溶接電流値Ｚ２を小さくしたもの）で高い溶接電流
密度を確保する。一方、ナゲット成長時（図４の領域Ｉ
ＩＩの中期から後期）はインピーダンスを高くなるよう
に変化させ（Ｚ３＞Ｚ２）、母材膨張により内部応力が
上がり接触面積が増大することで最適な溶接電流密度と
コロナボンド形成を促すようにする。通電終了後の母材
収縮についても高いインピーダンスで追従できるように
続けて制御する。
【００１８】図９は、本発明実施例装置を用いて実行さ
れる本発明実施例の方法を工程順に示している。ステッ
プ５１で、溶接条件指令装置２１は溶接条件データベー
ス１から各溶接打点の溶接条件（板厚、材質など）を読
込み、各溶接打点の溶接電流通電前、通電中の各時点に
おける、目標加圧力、目標抵抗インピーダンス、目標溶
接電流を演算し、それぞれをステップ５２、５３、７２
で設定する。図４は、設定溶接電流、設定機械的インピ
ーダンスを示している。ステップ５２、５３は機械的イ
ンピーダンス制御ＣＰＵ２側にあり、ステップ７２は溶
接電流制御ＣＰＵ７側にある。ついで、ステップ５４で
ロボットを駆動し、電極６のワークへの接近・加圧動作
をスタートさせる。ステップ５５で、各センサー２４、
２５からの位置信号、加圧力信号および微分器５６から
の速度信号により時々刻々の機械的インピーダンスを演
算し、設定機械的インピーダンスと比較し、電極６がワ
ークに接触したと判定するまでステップ５４、５５のル
ープを繰り返す。電極６がワークに接触したと判定され
ると、ステップ５７に進み、加圧が開始されるととも
に、接触時の、測定値から装置２３にて演算された機械
的インピーダンスを装置２３から装置２１にデータを送
って、ステップ６５にて学習、格納しておく。このデー
タは図４の領域Ｉに対応するものである。
れる本発明実施例の方法を工程順に示している。ステッ
プ５１で、溶接条件指令装置２１は溶接条件データベー
ス１から各溶接打点の溶接条件（板厚、材質など）を読
込み、各溶接打点の溶接電流通電前、通電中の各時点に
おける、目標加圧力、目標抵抗インピーダンス、目標溶
接電流を演算し、それぞれをステップ５２、５３、７２
で設定する。図４は、設定溶接電流、設定機械的インピ
ーダンスを示している。ステップ５２、５３は機械的イ
ンピーダンス制御ＣＰＵ２側にあり、ステップ７２は溶
接電流制御ＣＰＵ７側にある。ついで、ステップ５４で
ロボットを駆動し、電極６のワークへの接近・加圧動作
をスタートさせる。ステップ５５で、各センサー２４、
２５からの位置信号、加圧力信号および微分器５６から
の速度信号により時々刻々の機械的インピーダンスを演
算し、設定機械的インピーダンスと比較し、電極６がワ
ークに接触したと判定するまでステップ５４、５５のル
ープを繰り返す。電極６がワークに接触したと判定され
ると、ステップ５７に進み、加圧が開始されるととも
に、接触時の、測定値から装置２３にて演算された機械
的インピーダンスを装置２３から装置２１にデータを送
って、ステップ６５にて学習、格納しておく。このデー
タは図４の領域Ｉに対応するものである。
【００１９】ステップ５７で加圧指令が出されると、ス
テップ５８に進み、センサ２４、２５で測定された位置
Ｘ（ｔ）、加圧力Ｆ（ｔ）が設定された位置、加圧力に
なっているか否かを判定し、設定位置、設定加圧力にな
るまでステップ５７に戻って加圧指令を出し、設定位
置、設定加圧力である場合は、ステップ５９に進むとと
もに、同期装置３０を介してステップ７３にも進む。ス
テップ７３では、ステップ７２からの溶接電流制御指令
信号とステップ５８からの位置、加圧力ＯＫ信号を受け
ると、すなわちステップ７２と５８の両方が満足される
と、ステップ７４に進み、ステップ７４で溶接電流制御
Ｉ（Ｉは図４の領域Ｉに対応）を行い、溶接電流を０
（電流が流れていない）に制御する。その結果をステッ
プ８０で溶接条件指令装置２１にフィードバックし、学
習、格納する。
テップ５８に進み、センサ２４、２５で測定された位置
Ｘ（ｔ）、加圧力Ｆ（ｔ）が設定された位置、加圧力に
なっているか否かを判定し、設定位置、設定加圧力にな
るまでステップ５７に戻って加圧指令を出し、設定位
置、設定加圧力である場合は、ステップ５９に進むとと
もに、同期装置３０を介してステップ７３にも進む。ス
テップ７３では、ステップ７２からの溶接電流制御指令
信号とステップ５８からの位置、加圧力ＯＫ信号を受け
ると、すなわちステップ７２と５８の両方が満足される
と、ステップ７４に進み、ステップ７４で溶接電流制御
Ｉ（Ｉは図４の領域Ｉに対応）を行い、溶接電流を０
（電流が流れていない）に制御する。その結果をステッ
プ８０で溶接条件指令装置２１にフィードバックし、学
習、格納する。
【００２０】ステップ５９では、機械的インピーダンス
演算装置２３で機械的インピーダンスを演算し、制御
し、それをステップ６０で時間がＴ１になるまで繰り返
す。ステップ６０で時間Ｔ１が経過したことが確認され
ると、それをステップ７５に通信しておくとともに、ス
テップ６１に進む。ステップ６１では、領域ＩＩの機械
的インピーダンス、加圧力制御を行い、その値をステッ
プ６６にて、溶接条件指令装置２１に送信して格納して
おき、次回の領域ＩＩの溶接条件とする。ステップ６１
の演算、制御をステップ６２で時間Ｔ２が経過したこと
が確認されるまで繰り返す。ステップ７５では、ステッ
プ７４からの溶接電流制御Ｉ信号とステップ６０からの
時間Ｔ１経過信号を受けると、すなわちステップ７４と
６０の両方が満足されると、ステップ７６に進み、ステ
ップ７６で溶接電流制御ＩＩ（ＩＩは図４の領域ＩＩに
対応）を行い、低電流で通電を開始し母材加熱のための
電流制御を行い、母材を発熱させて板同士のフィット性
を向上させる。その結果をステップ８１で溶接条件指令
装置２１にフィードバックし、学習、格納する。
演算装置２３で機械的インピーダンスを演算し、制御
し、それをステップ６０で時間がＴ１になるまで繰り返
す。ステップ６０で時間Ｔ１が経過したことが確認され
ると、それをステップ７５に通信しておくとともに、ス
テップ６１に進む。ステップ６１では、領域ＩＩの機械
的インピーダンス、加圧力制御を行い、その値をステッ
プ６６にて、溶接条件指令装置２１に送信して格納して
おき、次回の領域ＩＩの溶接条件とする。ステップ６１
の演算、制御をステップ６２で時間Ｔ２が経過したこと
が確認されるまで繰り返す。ステップ７５では、ステッ
プ７４からの溶接電流制御Ｉ信号とステップ６０からの
時間Ｔ１経過信号を受けると、すなわちステップ７４と
６０の両方が満足されると、ステップ７６に進み、ステ
ップ７６で溶接電流制御ＩＩ（ＩＩは図４の領域ＩＩに
対応）を行い、低電流で通電を開始し母材加熱のための
電流制御を行い、母材を発熱させて板同士のフィット性
を向上させる。その結果をステップ８１で溶接条件指令
装置２１にフィードバックし、学習、格納する。
【００２１】ステップ６２で時間Ｔ２が経過したことが
確認されると、それをステップ７７に通信しておくとと
もに、ステップ６３に進む。ステップ６３では、領域Ｉ
ＩＩの機械的インピーダンス、加圧力制御を行い、その
値をステップ６７にて、溶接条件指令装置２１に送信し
て格納しておき、次回の領域ＩＩＩの溶接条件とする。
ステップ６３の演算、制御をステップ６４で時間Ｔ３が
経過したことが確認されるまで繰り返す。ステップ７７
では、ステップ７６からの溶接電流制御ＩＩ信号とステ
ップ６２からの時間Ｔ２経過信号を受けると、すなわち
ステップ７６と６２の両方が満足されると、ステップ７
８に進み、ステップ７８で溶接電流制御ＩＩＩ（ＩＩＩ
は図４の領域ＩＩＩに対応）を行い、通電を開始し溶接
電流制御を行い、溶接を実行する。その結果をステップ
８２で溶接条件指令装置２１にフィードバックし、格納
する。
確認されると、それをステップ７７に通信しておくとと
もに、ステップ６３に進む。ステップ６３では、領域Ｉ
ＩＩの機械的インピーダンス、加圧力制御を行い、その
値をステップ６７にて、溶接条件指令装置２１に送信し
て格納しておき、次回の領域ＩＩＩの溶接条件とする。
ステップ６３の演算、制御をステップ６４で時間Ｔ３が
経過したことが確認されるまで繰り返す。ステップ７７
では、ステップ７６からの溶接電流制御ＩＩ信号とステ
ップ６２からの時間Ｔ２経過信号を受けると、すなわち
ステップ７６と６２の両方が満足されると、ステップ７
８に進み、ステップ７８で溶接電流制御ＩＩＩ（ＩＩＩ
は図４の領域ＩＩＩに対応）を行い、通電を開始し溶接
電流制御を行い、溶接を実行する。その結果をステップ
８２で溶接条件指令装置２１にフィードバックし、格納
する。
【００２２】ステップ６４で時間Ｔ３が経過したことが
確認され、ステップ７９でステップ７８とステップ６４
の両方が満足されたことが確認されると、エンドステッ
プに進む。また、ステップ６７およびステップ８２で
の、機械的インピーダンス、溶接電流の格納が終わる
と、ステップ６８に進み、溶接条件モデル（ステップ２
３のＩ、Ｄ、Ｋ、ステップ３１のＬ、Ｃなど）をステッ
プ６５、６６、６７、８０、８１、８２で学習、格納し
た最適値に修正し、ついで溶接条件指令装置２１の溶接
条件指令値に補正する。ついで、ステップ７０で溶接条
件データベース１を修正する。また、ステップ６９から
ステップ７１に進み、スタートステップにジャンプし、
つぎの溶接打点に備え、エンドステップに進み、その打
点の制御を終了する。つぎの溶接打点では、再び上記の
制御を繰り返す。
確認され、ステップ７９でステップ７８とステップ６４
の両方が満足されたことが確認されると、エンドステッ
プに進む。また、ステップ６７およびステップ８２で
の、機械的インピーダンス、溶接電流の格納が終わる
と、ステップ６８に進み、溶接条件モデル（ステップ２
３のＩ、Ｄ、Ｋ、ステップ３１のＬ、Ｃなど）をステッ
プ６５、６６、６７、８０、８１、８２で学習、格納し
た最適値に修正し、ついで溶接条件指令装置２１の溶接
条件指令値に補正する。ついで、ステップ７０で溶接条
件データベース１を修正する。また、ステップ６９から
ステップ７１に進み、スタートステップにジャンプし、
つぎの溶接打点に備え、エンドステップに進み、その打
点の制御を終了する。つぎの溶接打点では、再び上記の
制御を繰り返す。
【００２３】
【発明の効果】請求項１の装置によれば、加圧軸に対し
機械的インピーダンス制御装置を設けたので、溶接中に
インピーダンスを動的に（時々刻々に）制御することが
でき、溶接中の各時点で最適インピーダンスで溶接を行
うことができ、「はなれ」、チリ、爆飛などを抑制で
き、溶接品質を向上させることができる。請求項２の装
置によれば、溶接条件データベース、溶接条件指令装
置、機械的インピーダンス演算装置を設けたので、機械
的インピーダンス演算装置にて時々刻々機械的インピー
ダンスを演算し最適化して、それを溶接条件指令装置を
介して溶接条件データベースに更新、格納することがで
き、溶接実行中に自律的に溶接品質を高めていくことが
できる。請求項３の装置によれば、両加圧軸にインピー
ダンス制御装置を設けるので、イコライザが不要にな
り、ロボットの溶接ガンまわりをコンパクト化、軽量化
することができる。請求項４の方法によれば、ワークの
厚さに応じて最適に機械的インピーダンス制御を行うこ
とができ、「はなれ」、チリ、爆飛などを抑制すること
ができ、より高品質の溶接を実施することができる。
機械的インピーダンス制御装置を設けたので、溶接中に
インピーダンスを動的に（時々刻々に）制御することが
でき、溶接中の各時点で最適インピーダンスで溶接を行
うことができ、「はなれ」、チリ、爆飛などを抑制で
き、溶接品質を向上させることができる。請求項２の装
置によれば、溶接条件データベース、溶接条件指令装
置、機械的インピーダンス演算装置を設けたので、機械
的インピーダンス演算装置にて時々刻々機械的インピー
ダンスを演算し最適化して、それを溶接条件指令装置を
介して溶接条件データベースに更新、格納することがで
き、溶接実行中に自律的に溶接品質を高めていくことが
できる。請求項３の装置によれば、両加圧軸にインピー
ダンス制御装置を設けるので、イコライザが不要にな
り、ロボットの溶接ガンまわりをコンパクト化、軽量化
することができる。請求項４の方法によれば、ワークの
厚さに応じて最適に機械的インピーダンス制御を行うこ
とができ、「はなれ」、チリ、爆飛などを抑制すること
ができ、より高品質の溶接を実施することができる。
【図１】本発明の一実施例に係るスポット溶接装置の制
御システム図である。
御システム図である。
【図２】図１の装置でインピーダンスコントローラが機
械的制御器からなる場合の概略システム図である。
械的制御器からなる場合の概略システム図である。
【図３】図１の装置でインピーダンスコントローラが電
気的制御器からなる場合の概略システム図である。
気的制御器からなる場合の概略システム図である。
【図４】通電中のインピーダンス、溶接電流の制御を示
すグラフである。
すグラフである。
【図５】機械的インピーダンス制御を減速機を用いて行
う場合の動摩擦力−速度特性図である。
う場合の動摩擦力−速度特性図である。
【図６】薄板同士のスポット溶接の概略断面図である。
【図７】厚板同士のスポット溶接の概略断面図である。
【図８】図１のスポット溶接装置の詳細制御システム図
である。
である。
【図９】図８のスポット溶接装置を用いて実施される制
御方法のフローチャートである。
御方法のフローチャートである。
１ 溶接条件データベース ２ インピーダンスコントローラ（インピーダンス制御
ＣＰＵ） ５ 減速機 ６ 溶接電極 ７ 溶接電流制御ＣＰＵ ９ 加圧アクチュエータ ９ａ 加圧軸 ２１ 溶接条件指令装置 ２２ 加圧軸制御装置 ２３ 機械的インピーダンス演算装置 ２４ 位置検出装置 ２５ 加圧力検出装置 ２９ 溶接電流制御装置 ３０ 同期装置 ３１ 溶接電流演算装置 ３２ 電極間抵抗制御装置 ３３ 溶接電流測定装置
ＣＰＵ） ５ 減速機 ６ 溶接電極 ７ 溶接電流制御ＣＰＵ ９ 加圧アクチュエータ ９ａ 加圧軸 ２１ 溶接条件指令装置 ２２ 加圧軸制御装置 ２３ 機械的インピーダンス演算装置 ２４ 位置検出装置 ２５ 加圧力検出装置 ２９ 溶接電流制御装置 ３０ 同期装置 ３１ 溶接電流演算装置 ３２ 電極間抵抗制御装置 ３３ 溶接電流測定装置
Claims (4)
- 【請求項１】 スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械
的インピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を
設けたスポット溶接装置。 - 【請求項２】 前記インピーダンス制御装置が、溶接点
の情報に基づいて溶接条件を設定し指令を出す溶接条件
指令装置と、該溶接条件指令装置からの指令値に基づい
て加圧軸を制御する加圧軸制御装置と、前記加圧軸制御
装置によって駆動される加圧軸の位置と加圧力の測定値
に基づいて前記溶接条件指令装置からのインピーダンス
値と加圧力値を最適化して前記溶接条件指令装置にフィ
ードバックする機械的インピーダンス演算装置と、を含
む請求項１記載のスポット溶接装置。 - 【請求項３】 前記インピーダンス制御装置を一対の加
圧軸の各々に対して設けた請求項１記載のスポット溶接
装置。 - 【請求項４】 スポット溶接装置の加圧軸に対し、機械
的インピーダンスを制御するインピーダンス制御装置を
設けたスポット溶接装置の制御方法であって、薄板同士
の溶接時には機械的インピーダンスを低く、厚板同士の
溶接時には機械的インピーダンスを高く制御するスポッ
ト溶接装置の制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16854697A JP3228187B2 (ja) | 1996-07-04 | 1997-06-25 | スポット溶接装置およびその制御方法 |
| DE69708519T DE69708519T2 (de) | 1996-07-04 | 1997-07-03 | Punktschweissvorrichtung und ein Verfahren zur Kontrolle der Vorrichtung |
| US08/888,131 US6072145A (en) | 1996-07-04 | 1997-07-03 | Spot welding apparatus and a method for controlling the apparatus |
| EP97111222A EP0816005B1 (en) | 1996-07-04 | 1997-07-03 | Spot welding apparatus and a method for controlling the apparatus |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8-174529 | 1996-07-04 | ||
| JP17452996 | 1996-07-04 | ||
| JP16854697A JP3228187B2 (ja) | 1996-07-04 | 1997-06-25 | スポット溶接装置およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1071475A true JPH1071475A (ja) | 1998-03-17 |
| JP3228187B2 JP3228187B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=26492210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16854697A Expired - Fee Related JP3228187B2 (ja) | 1996-07-04 | 1997-06-25 | スポット溶接装置およびその制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6072145A (ja) |
| EP (1) | EP0816005B1 (ja) |
| JP (1) | JP3228187B2 (ja) |
| DE (1) | DE69708519T2 (ja) |
Cited By (3)
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| JP2014028392A (ja) * | 2012-06-29 | 2014-02-13 | Kobe Steel Ltd | スポット溶接方法 |
| JP2014147948A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接装置およびシーム溶接方法 |
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