JPH10513514A - ロックドリルのツールの位置の判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.基台(1)と、該基台(1)に対して旋回可能に取り付けられた少なくとも1本の 穿孔ブーム(2a 〜2c)と、該ブーム(2a 〜2c)の他の端部に該ブーム(2a 〜2c)に 対し旋回可能に接続され、ツール(5a 〜5c)を備えるロックドリルとを含む削岩 機を使用する際、該削岩機の基台(1)の位置を既知の座標系内において判定し、 該基台(1)の位置に基づいて前記ツール(5a 〜5c)の位置を前記座標系内において 判定し、岩盤に対するロックドリル(4a 〜4c)のツール(5a 〜5c)の位置を前記座 標系内において判定する方法において、該方法は、前記基台に対して既知の位置 に互いにある距離をおいて設置された、少なくとも3台の測定装置(6a 〜6c)を 使用し、これらのうちの少なくとも2台が前記基台に取り付けられ、また少なく とも1台の測定装置(9a 〜9c、10a 〜10c)が前記ツール(5a 〜5c)に対して既知 の相対的位置に置かれ、これによって、少なくとも該測定装置(6a 〜6c、9a〜9c 、10a 〜10c)のうちの幾つかは、発振エネルギーを送信する送信器を含み、これ に対応して、少なくとも前記測定装置(6a 〜6c、9a〜9c、10a 〜10c)のうちの幾 つかは発振エネルギーを受信する受信器を含み、該送信器と受信器との間の距離 を各送信器により送信された発振エネルギーに基づいて測定し、該受信器と送信 器との間の距離を前記測定した距離に基づいて算出し、このようにして算出した 距離に基づいて前記基台(1)に対するツール(5a 〜5c)の位置を判定することで測 定を行ない、これによって前記基台(1)に対するツールの位置を判定することを 特徴とするロックドリルのツールの位置の判定方法。 2.請求の範囲第1項に記載の方法において、該方法は、前記基台に取り付けら れた3台の測定装置(6a 〜6c)を使用して測定を行なうことを特徴とするツール の位置の判定方法。 3.請求の範囲第1項または第2項に記載の方法において、該方法はさらに、送 信器および/または受信器を含み前記削岩機の基台(1)からある距離をおいて設 置された少なくとも1台の別体の測定ユニット(8)を使用して測定を行ない、前 記基台(1)に対する別体の測定ユニット(8)の位置は、前記測定ユニットと他の送 信器および/または受信器との間の距離を該送信器によって送信される発振エ ネルギーに基づいて測定することにより判定し、前記基台(1)に取り付けられた 測定装置(6a 〜6c)とともに前記別体の測定ユニット(8)を、その位置を判定した 後に使用して前記ツール(5a 〜5c)の位置を測定することを特徴とするツールの 位置の判定方法。 4.請求の範囲第1項ないし第3項のいずれかに記載の方法において、該方法は 、互いにある距離をおいて前記ロックドリルに対する既知の相対的位置に設置さ れた2台の測定装置(9a 〜9c、10a 〜10c)を使用して各ロックドリルを測定し、 前記基台に対する両方の測定装置(9a 〜9c、10a 〜10c)の位置を測定することに より、またこのように測定された前記測定装置の位置に基づいて前記基台(1)に 対するロックドリル(4a 〜4c)のツール(5a 〜5c)の位置を算出することにより、 前記ロックドリルの位置を判定することを特徴とするツールの位置の判定方法。 5.ドリルロッドの前記基台に対する位置を測定し、該ドリルロッドは、フィー ドビーム(3a 〜3c)を備え該フィードビーム(3a 〜3c)に沿って移動するロックド リル(4a 〜4c)のツール(5a 〜5c)として使用される請求の範囲第4項に記載の方 法において、該方法は、前記ロックドリル(4a 〜4c)に対して既知の位置にある 測定装置として前記フィードビーム(3a 〜3c)に対して既知の相対的位置にあり その長手方向に互いにある距離をおいて設置された測定装置(9a 〜9c、10a 〜10 c)を使用し、前記測定装置(9a 〜9c、10a 〜10c)によって前記フィードビーム(3 a 〜3c)の前記基台(1)に対する位置を判定し、前記ドリルロッドの位置を、前記 フィードビーム(3a 〜3c)の横断方向におけるその位置および該フィードビーム( 3a 〜3c)の長手方向におけるその長手方向位置を考慮にいれて判定することを特 徴とするツールの位置の判定方法。 6.請求の範囲第1項ないし第3項のいずれかに記載の方法において、該方法は 、前記ロックドリル(4a 〜4c)に対する位置が既知である2台の測定装置を各ロ ッドドリルごとに測定に使用し、既知の座標系内において前記岩盤に対するロッ クドリル(4a 〜4c)のツール(5a 〜5c)の偏向角を、傾斜角を示す重力検出センサ によって判定することを特徴とするツールの位置の判定方法。 7.少なくとも2本のブームを含む削岩機のロックドリル(4a 〜4c)のツール (5a 〜5c)の位置を判定する請求の範囲第1項ないし第6項のいずれかに記載の 方法において、各ロックドリルに対して既知の位置にある測定装置(9a 〜9c、10 a 〜10c)は送信器と受信器の両方を含み、該ロックドリル(4a 〜4c)の相互の位 置を、これらの測定装置(9a 〜9c、10a 〜10c)の間の距離を発振エネルギーに基 づいて測定することにより判定することを特徴とするツールの位置の判定方法。 8.請求の範囲第1項ないし第7項のいずれかに記載の方法において、該方法は 、距離を測定するために、発振エネルギーを送信した送信器と、受信器を備え該 発振エネルギーを受信した測定装置(6a 〜6c、8、9a〜9c、10a 〜10c)との間の 該発振エネルギーの伝搬時間を測定することを特徴とするツールの位置の判定方 法。
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