JPH104292A - 容器蓋開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業効率を低下させることなく、正確な容器
蓋の開閉作業を行うこと。 【解決手段】 鉛直軸回りに回転可能に支持された回転
フレームＦと、前記回転フレームＦの下端部において前
記鉛直軸回りに１８０°離れた位置にそれぞれ上下に回
動可能に支持された容器蓋開閉アーム２８，２９と、前
記各容器蓋開閉アーム２８，２９にそれぞれ設けられ、
容器Ｖの蓋Ｔを吸着可能なバキュームパッド３３，３６
と、前記容器蓋開閉アーム２８，２９を回動させるアー
ム回動手段３７〜４６と、前記アーム回動手段３７〜４
６による容器蓋開閉アーム２８，２９の回動速度を変更
する回動速度制御手段Ｃ1＋Ｄ4＋３７を有する容器蓋開
閉装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像形成装置のワ
ーク（プリント板基材等）を組立、加工するために前記
ワークを収容する容器の蓋を開閉する容器蓋開閉装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の容器蓋開閉装置において、従
来、下記（Ｊ01）、（Ｊ02）の技術が知られている。 （Ｊ01）特開平３−１１２１９８号公報記載の技術 この公報には、アーム先端部に設けられた吸着機構によ
り容器蓋を容器上方から吸着保持し、アーム他端部の支
持軸を中心にアームを一定速度で回動させて前記容器蓋
の開閉作業を行う技術が記載されている。このような技
術においては、蓋開閉動作の作業速度が速いほど作業効
率が向上する。 （Ｊ02）図１１に示す技術 図１１は従来技術の説明図で、図１１Ａは従来技術の斜
視図、図１１Ｂは前記図１１Ａの正面図である。なお、
以後の説明の理解を容易にするために、図面において互
いに直交する矢印Ｘ，Ｙ，Ｚの方向に直交座標軸Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸を定義し、矢印Ｘ方向を前方、矢印Ｙ方向を
左方、 矢印Ｚ方向を上方とする。この場合、Ｘ方向
（前方）と逆向き（−Ｘ方向）は後方、Ｙ方向（左方）
と逆向き（−Ｙ方向）は右方、Ｚ方向（上方）と逆向き
（−Ｚ方向）は下方となる。また、前方（Ｘ方向）及び
後方（−Ｘ方向）を含めて前後方向又はＸ軸方向とい
い、左方（Ｙ方向）及び右方（−Ｙ方向）を含めて左右
方向又はＹ軸方向といい、上方（Ｚ方向）及び下方（−
Ｚ方向）を含めて上下方向又はＺ軸方向ということにす
る。さらに図中、「○」の中に「・」が記載されたもの
は紙面の裏から表に向かう矢印を意味し、「○」の中に
「×」が記載されたものは紙面の表から裏に向かう矢印
を意味するものとする。

【０００３】図１１において、コンベア０１上方に配置
された容器蓋開閉装置０２は、アーム０３およびアーム
０３を左右方向（Ｙ軸方向）および上下方向（Ｚ軸方
向）に移動させるアーム移動装置０４を有している。ア
ーム０３は蓋開位置０６に搬送されたワーク未収容の容
器０８の蓋０９を上方から吸着保持するバキュームパッ
ド０１１，０１１を有している。前記蓋開位置０６の容
器搬送方向下流側には蓋閉位置０１２が設けられてお
り、蓋閉位置０１２上方にはシリンダ０１３，０１３に
より前後方向（Ｘ軸方向）にスライド可能に支持された
蓋保持爪０１４，０１４が設けられている。

【０００４】このような装置においては、まず蓋開位置
０６に搬送されてきた容器０８の蓋０９をバキュームパ
ッド０１１，０１１により吸着保持したまま上方に移動
させることにより蓋開動作を行う。その後、蓋０９はバ
キュームパッド０１１，０１１に吸着保持されたまま蓋
閉位置０１２上方に移動されて下降され、前記蓋保持爪
０１４，０１４上に支持（仮置き）される。蓋開動作
後、容器０８内には図示しないロボットハンドによりワ
ーク０１６が搬入される。ワーク０１６搬入後、容器０
８を前記蓋閉位置０１２に搬送し、前記蓋保持爪０１
４，０１４をスライドさせ蓋０９を容器０８に嵌合する
ように落下させ蓋閉動作を行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】

（（Ｊ01）の問題点）前記（Ｊ01）の技術においては、
アーム回動速度を一定にしている。このため前記作業効
率を向上させるためにアーム回動速度を速くすると、蓋
と容器の密閉性が高い場合は蓋開け時に容器内の負圧が
高まり容器が蓋と共に上方に持ち上げられてしまう恐れ
がある。このような場合、容器は一旦上方に持ち上げら
れた後に下方に落下するが、その際に容器の位置ずれが
生じてしまい蓋閉め時に蓋が容器に嵌合しなくなる問題
が生じる。このような問題を防ぐために容器に対して２
方向の位置決めを行うことが考えられるが、位置決めの
ための構造が複雑化してしまいコスト高になってしま
う。また、蓋開動作時のアーム回動速度を低速に設定す
ることにより蓋開け時の容器位置ずれを防ぐことが考え
られるが、蓋開動作に時間がかかり作業効率が低下して
しまう。

【０００６】（（Ｊ02）の問題点）また、前記（Ｊ02）
の技術においては、容器０８上方から蓋０９を落下させ
ることにより蓋閉動作を行っているため、蓋０９の仮置
き時および蓋閉動作時に容器０８と蓋０９間に位置ずれ
が生じ正確に蓋０９が嵌合しない恐れがある。

【０００７】本発明は、前述の事情に鑑み、下記（Ｏ0
1）の記載内容を課題とする。 （Ｏ01）作業効率を低下させることなく、正確な容器蓋
の開閉作業を行うこと。

【０００８】

【課題を解決するための手段】次に、前記課題を解決す
るための本発明を説明するが、本発明の要素には、後述
する実施例の要素との対応を容易にするため、実施例の
要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。本発明を
後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発
明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施
例に限定するためではない。

【０００９】（第１発明）前記課題を解決するために、
本出願の第１発明の容器蓋開閉装置（Ｂ）は、下記の要
件を備えたことを特徴とする、（Ａ01）鉛直軸回りに回
転可能に支持された回転フレーム（Ｆ）、（Ａ02）前記
回転フレーム（Ｆ）の下端部において前記鉛直軸回りに
１８０°離れた位置にそれぞれ上下に回動可能に支持さ
れた容器蓋開閉アーム（２８，２９）、（Ａ03）前記各
容器蓋開閉アーム（２８，２９）にそれぞれ設けられ、
容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着可能なバキュームパッド
（３３，３６）、（Ａ04）前記容器蓋開閉アーム（２
８，２９）を回動させるアーム回動手段（３７〜４
６）、（Ａ05）前記アーム回動手段（３７〜４６）によ
る容器蓋開閉アーム（２８，２９）の回動速度を変更す
る回動速度制御手段（Ｃ1＋Ｄ4＋３７）。

【００１０】（第２発明）本出願の第２発明の容器蓋開
閉装置（Ｂ）は、下記の要件を備えたことを特徴とす
る、（Ｂ01）鉛直軸回りに回転可能に支持された回転フ
レーム（Ｆ）、（Ｂ02）前記回転フレーム（Ｆ）の下端
部の１８０°離れた位置にそれぞれ上下に回動可能に支
持された容器蓋開閉アーム（２８，２９）、（Ｂ03）前
記各容器蓋開閉アーム（２８，２９）にそれぞれ設けら
れ、容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着可能なバキュームパッ
ド（３３，３６）。（Ｂ04）前記容器蓋開閉アーム（２
８，２９）を回動させるアーム回動手段（３７〜４
６）、（Ｂ05）前記回転フレーム（Ｆ）を前記鉛直軸周
りに回転させるフレーム回転手段（２２）。

【００１１】

【作用】次に、前述の特徴を備えた本発明の作用を説明
する。 （第１発明の作用）前述の特徴を備えた本出願の第１発
明の容器蓋開閉装置（Ｂ）では、回転フレーム（Ｆ）は
下端部の１８０°離れた位置にそれぞれ容器蓋開閉アー
ム（２８，２９）を上下に回動可能に支持する。前記各
容器蓋開閉アーム（２８，２９）にそれぞれ設けられた
バキュームパッド（３３，３６）は、容器（Ｖ）の蓋
（Ｔ）を吸着する。アーム回動手段（３７〜４６）は、
前記容器蓋開閉アーム（２８，２９）を上下に回動させ
る。したがって、アーム回動手段（３７〜４６）により
前記各容器蓋開閉アーム（２８，２９）を上方に回動さ
せると、各容器蓋開閉アーム（２８，２９）の回動に伴
い前記バキュームパッド（３３，３６）に吸着された容
器（Ｖ）の蓋（Ｔ）が上方に移動され蓋開けを行うこと
ができる。また、その状態で各容器蓋開閉アーム（２
８，２９）を下方に回動させると、前記バキュームパッ
ド（３３，３６）に吸着されている容器（Ｖ）の蓋
（Ｔ）が下方に移動し蓋閉めを行うことができる。この
とき、回動速度制御手段（Ｃ1＋Ｄ4＋３７）は、前記ア
ーム回動手段（３７〜４６）による容器蓋開閉アーム
（２８，２９）の回動速度を変更する。したがって、例
えば蓋開動作時の初期に容器蓋開閉アーム（２８，２
９）の回動速度を遅く設定すれば、蓋（Ｔ）が容器
（Ｖ）から離れるとき生じる容器（Ｖ）内の負圧の影響
を和らげることができる。そして、蓋（Ｔ）が容器
（Ｖ）から離れた後の蓋開動作および蓋閉動作時の容器
蓋開閉アーム（２８，２９）の回動速度を速く設定する
ことにより前記蓋開動作時に容器蓋開閉アーム（２８，
２９）の回動速度を遅く設定した分の作業時間の遅れを
補うことができる。このため、作業効率を低下させるこ
となく正確な容器蓋開閉作業を行うことができる。

【００１２】（第２発明の作用）前述の特徴を備えた本
出願の第２発明の容器蓋開閉装置（Ｂ）では、回転フレ
ーム（Ｆ）は下端部の１８０°離れた位置にそれぞれ容
器蓋開閉アーム（２８，２９）を上下に回動可能に支持
する。前記各容器蓋開閉アーム（２８，２９）にそれぞ
れ設けられたバキュームパッド（３３，３６）は、容器
（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着する。アーム回動手段（３７〜
４６）は、前記容器蓋開閉アーム（２８，２９）を上下
に回動させる。したがって、容器（Ｖ）の直線状搬送経
路の上方位置、またはＵ字状搬送経路の往路および復路
の間の位置等に回転フレーム（Ｆ）を配置し、回転フレ
ーム（Ｆ）の上流側の蓋開位置で蓋（Ｔ）を開け、下流
側の蓋閉位置で蓋（Ｔ）を閉じることができる。すなわ
ち、前記回転フレーム（Ｆ）のアーム回動手段（３７〜
４６）により前記蓋開位置で蓋（Ｔ）を吸着した前記各
容器蓋開閉アーム（２８，２９）を上方に回動させる
と、各容器蓋開閉アーム（２８，２９）の回動に伴い前
記バキュームパッド（３３，３６）に吸着された容器
（Ｖ）の蓋（Ｔ）が上方に移動され蓋開けを行うことが
できる。前記蓋開位置で蓋（Ｔ）が開けられた容器
（Ｖ）に対しては、容器（Ｖ）内に対するワークの詰込
みまたは取出し等の作業を行なうことができる。フレー
ム回転手段（２２）は、前記回転フレーム（Ｆ）を前記
鉛直軸周りに回転させる。したがって、前記蓋開動作後
にフレーム回転手段（２２）により前記回転フレーム
（Ｆ）を１８０°回転させると、回転フレーム（Ｆ）の
回転に伴い前記バキュームパッド（３３，３６）に吸着
された容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）が１８０°回転して前記蓋
閉位置に移動する。

【００１３】このとき、蓋（Ｔ）が１８０°回転して移
動される蓋閉位置に前記蓋開けされた容器（Ｖ）を移動
させると共に次の容器（Ｖ）を前記蓋開位置に移動させ
る。この状態で、前記各容器蓋開閉アーム（２８，２
９）を下方に回動させると、前記蓋開動作を行う位置に
ある容器蓋開閉アーム（２８，２９）のバキュームパッ
ド（３３，３６）は、容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着し、
蓋閉動作を行う位置にある容器蓋開閉アーム（２８，２
９）のバキュームパッド（３３，３６）に吸着されてい
る容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）は下方に移動され蓋閉めを行う
ことができる。そして、再び前記各容器蓋開閉アーム
（２８，２９）を上方に移動させると、前記蓋開動作を
行う位置にある容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）が容器蓋開閉アー
ム（２８，２９）のバキュームパッド（３３，３６）に
吸着保持され上方に移動され蓋開動作が行われる。この
ように、１回の工程で蓋開動作および蓋閉動作を行うこ
とができるため、作業効率を向上させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を説明す
る。 （本発明の実施の形態１）本発明の容器蓋開閉装置
（Ｂ）の実施の形態１は、前記第１発明の容器蓋開閉装
置（Ｂ）において下記の要件を備えたことを特徴とす
る、（Ａ06）前記バキュームパッド（３３，３６）によ
り前記容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着した容器開閉アーム
（２８，２９）を下端位置から一定角度上昇させるまで
は低い回動速度で、前記容器蓋開閉アーム（２８，２
９）を回動させる前記回動速度制御手段。

【００１５】（本発明の実施の形態１の作用）本発明の
容器蓋開閉装置（Ｂ）の実施の形態１では、前記回動速
度制御手段は、前記バキュームパッド（３３，３６）に
より前記容器（Ｖ）の蓋（Ｔ）を吸着した容器開閉アー
ム（２８，２９）を、下端位置から一定角度上昇させる
までの間（蓋開作業時の初期）は低い回動速度で回動さ
せる。このため、前記蓋開作業時の初期に容器開閉アー
ム（２８，２９）を高い回動速度で回動させた場合に生
じる負圧により持ち上がる前記容器（Ｖ）の位置ずれの
発生を防止できる。また、前記蓋開作業時の初期以外の
期間は、容器開閉アーム（２８，２９）を高い回動速度
で回動させることにより容器蓋開閉作業の作業効率の低
下を防止することができる。

【００１６】（本発明の実施の形態２）本発明の容器蓋
開閉装置（Ｂ）の実施の形態２は、前記第２発明の容器
蓋開閉装置（Ｂ）において下記の要件を備えたことを特
徴とする、（Ｂ06） 容器（Ｖ）搬送用のコンベア
（４）上方に配置された前記回転フレーム（Ｆ）。

【００１７】（本発明の実施の形態２の作用）前述の構
成を備えた本発明の容器蓋開閉装置（Ｂ）の実施の形態
２では、前記回転フレーム（Ｆ）が容器搬送用のコンベ
ア（４）上方に配置されているために、前記フレーム回
転手段（２２）により回転フレーム（Ｆ）を回転させる
際に回転フレーム（Ｆ）が前記容器（Ｖ）搬送用のコン
ベア（４）に回転を妨げられることがない。

【００１８】（実施例）次に図面を参照しながら、本発
明の実施の形態の例（実施例）を説明するが、本発明は
以下の実施例に限定されるものではない。

【００１９】図１は、本発明の実施例の容器蓋開閉装置
を備えた容器供給装置の全体説明図である。図２は、前
記図１の平面図である。図３は、同実施例の容器蓋開閉
装置の説明図で、図３Ａは容器蓋開閉装置の正面図、図
３Ｂは容器蓋開閉装置の平面図、図３Ｃは容器蓋開閉装
置の切替弁４９の説明図である。図４は、同実施例の制
御部分の説明図である。図１および図２において、容器
供給装置Ａは、第１コンベア１を有している。第１コン
ベア１は、多段に積まれたワーク未収用容器Ｖi（ｉ＝
１，２，…）（以下、単にＶと記載する場合もある）を
図１において左方（Ｙ方向）から前工程位置Ｑ0に搬送
する機能を有している。この第１コンベアおよび後述の
コンベアはいずれも下面がモータＭ1（図４参照）によ
り駆動される駆動ベルト（図示せず）に摩擦接触して回
転するローラを有しており、その回転するローラ上面に
より容器Ｖを搬送するように構成されている。各容器Ｖ
i（ｉ＝１，２，…）は図２に示すようにそれぞれ蓋Ｔi
（ｉ＝１，２，…）（以下、単にＴと記載する場合もあ
る）を有している。また、前工程位置Ｑ0には、リミッ
トスイッチにより構成された前工程容器在席センサＳ0
（図１参照）および図示しないストッパが配置されてい
る。前工程容器在席センサＳ0により検出された容器Ｖ
は図示しないストッパにより前工程位置Ｑ0で停止され
るようになっている。

【００２０】前記前工程位置Ｑ0には段ばらし機２が配
置されている。段ばらし機２は、前後方向（Ｘ軸方向）
から１番下の容器Ｖを残してその上方の容器Ｖを支持し
上方に移動させる一対の容器支持爪３，３（図２参照）
を備えており、前工程位置Ｑ0に搬送される多段の容器
Ｖを１つずつに分離する機能を有している。このような
段ばらし機２は従来公知である。前工程位置Ｑ0の容器
搬送方向下流側には第２コンベア４が設けられている。
第２コンベア４はモータＭ2（図４参照）により前記第
１コンベア１同様に作動し、前工程位置Ｑ0で段ばらし
機２により１つずつに分離された容器Ｖを蓋開位置Ｑ1
および蓋閉位置Ｑ2に順次搬送する機能を有している。
蓋開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2には前記前工程容器在席
センサＳ0と同様に構成された第１容器在席センサＳ1、
第２容器在席センサＳ2および図示しないストッパがそ
れぞれ配置されている。そして、前記各センサＳ1，Ｓ2
により検出された容器Ｖは図示しないストッパにより各
位置Ｑ1，Ｑ2で停止されるようになっている。前記各位
置Ｑ1，Ｑ2の間には本発明の容器蓋開閉装置Ｂが配置さ
れている。容器蓋開閉装置Ｂは、蓋開位置Ｑ1で容器Ｖ
に対して蓋開けを行うと同時に蓋閉位置Ｑ2で蓋閉めを
行う機能を有している。容器蓋開閉装置Ｂについては後
に詳述する。

【００２１】図２において、前記容器供給装置Ａの前方
（Ｘ方向）には、ワーク搬送用コンベア５が配置されて
いる。ワーク搬送用コンベア５はモータＭ0（図４参
照）により前記第１コンベア１と同様に作動する。この
ワーク搬送用コンベア５上には複数のワーク収容箱Ｓi
（ｉ＝１，２，…）（以下、単にＳと記載する場合もあ
る）が載置されている。ワーク収容箱Ｓ内には前記容器
Ｖ内に搬入するための複数のワークＷi（ｉ＝１，２，
…）（以下、単にＷと記載する場合もある）が収容され
ている。ワーク搬送用コンベア５の左方（Ｙ方向）には
ワーク取出ロボット６が配置されている。ワーク取出ロ
ボット６は、ワークＷを把持するワークチャック７を有
している。ワークチャック７は、ワーク収容箱Ｓ内のワ
ークＷを１つずつ取り出し第２コンベア４の前記蓋開位
置Ｑ1上流側に配置されたワーク仮置台８上に移動させ
る機能を有している。ワークチャック７にはチャックセ
ンサＳt1が設けられている。チャックセンサＳt1はワー
クチャック７に把持されたワークＷを検出する機能を有
している。このようなワーク取出ロボット６は従来公知
である。前記ワーク搬送用コンベア５において、ワーク
取出ロボット６がワーク収容箱Ｓからワークを取り出す
ワーク取出位置Ｑ4には、収容箱検出センサＳIが配置さ
れており、この収容箱検出センサＳIにより検出された
ワーク収容箱Ｓはワーク取出位置Ｑ4で位置決めのため
停止されるようになっている。

【００２２】前記ワーク仮置台８はワークＷを一時的に
仮置きする機能を有している。ワーク仮置台８にはワー
ク仮置台８上のワークＷを検出する仮置台ワーク在席セ
ンサＳwが配置されている。ワーク仮置台８および蓋開
位置Ｑ1上方にはワーク搬入ロボット９が配置されてい
る。ワーク搬入ロボット９は左右方向（Ｙ軸方向）に移
動可能なワーク把持用アーム１１を有しており、ワーク
把持用アーム１１にはワークＷを把持するワーク把持部
材１２（図１参照）が設けられている。ワーク把持用ア
ーム１１は通常は待機位置１３に移動されており、ワー
ク仮置台８上にワークＷが仮置きされるとワーク仮置台
８上方に移動されるようになっている。また、ワーク搬
入ロボット９はワーク把持部材１２に把持されたワーク
Ｗを検出するチャックセンサＳt2を有している。ワーク
搬入ロボット９は、ワーク把持用アーム１１およびワー
ク把持部材１２によりワーク仮置台８上に仮置きされた
ワークＷを把持し、蓋開位置Ｑ1において蓋開けされた
容器Ｖ内にワークＷを搬入する機能を有している。この
ようなワーク搬入ロボット９は従来公知である。

【００２３】前記蓋開位置Ｑ1において、内部にワーク
Ｗが搬入された容器Ｖは第１コンベア１により前記蓋閉
位置Ｑ2に搬送され蓋閉作業が行われる。蓋閉位置Ｑ2の
容器搬送方向下流側には、モータＭ3（図４参照）によ
り前記第１コンベア１と同様に作動する第３コンベア１
４が配置されている。第３コンベア１４には反転位置Ｑ
3が設定されている。反転位置Ｑ3には前記前工程容器在
席センサＳ0と同様に構成された第３容器在席センサＳ3
および図示しないストッパが配置されている。そして、
第３容器在席センサＳ3により検出された容器Ｖは図示
しないストッパにより反転位置Ｑ3で停止されるように
なっている。第３コンベア１４はリフター１６により上
下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に構成されている。ま
た、第３コンベア１４は蓋閉位置Ｑ2から搬送され反転
位置Ｑ3で一旦停止された容器Ｖの搬送方向を反転させ
る機能を有している。反転位置Ｑ3で一旦停止された容
器Ｖは、リフター１６により下方（−Ｚ方向）に移動さ
れ第４コンベア１７に搬送されるようになっている。前
記第４コンベア１７はモータＭ4（第４図参）により前
記第１コンベア１と同様に作動する。第４コンベア１７
には搬送されてきた容器Ｖを段積みする段積機１８が配
置されている。段積機１８は搬送されてくる容器Ｖの下
端面を支持して上方に移動させ、次に搬送されてくる容
器Ｖの上端面に載置することにより容器Ｖを段積みする
ように構成されている。このような段積機１８は従来公
知である。段積機１８により段積みされた多段の容器Ｖ
は前記第４コンベア１７により図１において左方（Ｙ方
向）に搬送される。

【００２４】次に、本発明の容器蓋開閉装置Ｂについて
説明する。図３Ａにおいて、前記蓋開位置Ｑ1と蓋閉位
置Ｑ2の間には開閉装置支持部材２１が配置されてい
る。開閉装置支持部材２１は前後方向端部（Ｘ軸方向端
部分）に脚部２１a，２１aおよび前記両脚部２１a，２
１aの上面に支持された上面プレート２１ｂを有してい
る。前記両脚部２１a，２１aは前記第１コンベア１の図
示しないフレームに固定支持されている。開閉装置支持
部材２１上面にはフレーム回転手段としてのモータユニ
ット２２が固定支持されている。モータユニット２２
は、駆動軸２３、この駆動軸２３を回転させるモータお
よび減速機等から構成されている。駆動軸２３上端部
（Ｚ方端部）には回転板２４が固定されている。したが
って、駆動軸２３の回転に伴い回転板２４が駆動軸２３
周りに回転するようになっている。図３Ｂにおいて、回
転板２４の左右端部（Ｙ軸方向端部分）には下方（−Ｚ
方向）に延びる一対のアーム支持部材２６，２６および
２７，２７がそれぞれ固着されている。前記符号２４〜
２７により示される要素から本発明ｂ構成要素であるの
回転フレームＦが構成されている。各アーム支持軸２
６，２６および２７，２７の下端部（−Ｚ方端部分）に
は、容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９がそ
れぞれ水平な軸３１，３２周りに回動可能に支持されて
いる。容器蓋開閉アーム２８，２８間にはそれぞれ吸引
管３３a，３３aを有するバキュームパッド３３，３３が
固定されている。同様に容器蓋開閉アーム２９，２９間
には吸引管３６a，３６aを有するバキュームパッド３
６，３６が固定されている。

【００２５】図３Ａにおいて、前記回転板２４上端面
（Ｚ側方端面）にはモータユニット３７が固定されてい
る。モータユニット３７は、モータおよび減速機等から
構成されている。モータユニット３７上端部には板状の
シャフト下端支持部材３８が固定されている。シャフト
下端支持部材３８には、上方（Ｚ方向）に延びる断面Ｕ
字状（図３Ｂ参照）のシャフトガイド３９が固定支持さ
れている。シャフトガイド３９上端部（Ｚ方端部分）に
は板状のシャフト上端支持部材４１が固着されている。
そして、シャフト下端支持部材３８およびシャフト上端
支持部材４１には、スクリューシャフト４２が回転自在
に支持されている。スクリューシャフト４２は前記モー
タユニット３７により回転駆動されるようになってい
る。

【００２６】スクリューシャフト４２にはナットブロッ
ク４３が螺合している。ナットブロック４３は外側面が
前記シャフトガイド３９に上下にスライド可能にガイド
されており、スクリューシャフト４２が回転するとナッ
トブロック４３がシャフトガイド３９にガイドされて上
下方向（Ｚ軸方向）に移動するようになっている。ナッ
トブロック４３には連結部材４４，４６の上端が軸４４
a，４６a周りに回転可能に連結されている。一方、連結
部材４４，４６下端部は前記容器蓋開閉アーム２８，２
８および２９，２９とそれぞれ軸４４b，および４６b周
りに回転可能に連結されている。したがって、スクリュ
ーシャフト４２の回転に伴いナットブロック４３が上下
方向（Ｚ軸方向）に移動すると、ナットブロック４３の
移動に伴い容器蓋回動アーム２８，２８および２９，２
９が前記軸３１および軸３２周りに上下に回動する。ナ
ットブロック４３を前記シャフト下端支持部材３８に当
接する位置（図３Ａにおいて実線で示す位置）に移動さ
せると、容器蓋回動アーム２８，２８および２９，２９
は下方（−Ｚ方向）に回動される。また、ナットブロッ
ク４３を前記シャフト上端支持部材４１に当接する位置
（図３Ａにおいて２点鎖線で示す位置）に移動させる
と、容器蓋回動アーム２８，２８および２９，２９は上
方（Ｚ方向）に回動される。

【００２７】前記シャフトガイド３９には上端部（Ｚ方
端部）および下端部（−Ｚ方端部）にリミットスイッチ
により構成されたブロック検出センサＳB1、ＳB2がそれ
ぞれ配置されている。また、前記各センサＳB1，ＳB2の
間にはブロック検出センサＳB3が配置されている。ブロ
ック検出センサＳB3をナットブロック４３が通過すると
きは、前記容器蓋回動アーム２８，２８および２９，２
９は水平位置から３０°上方に回動した位置を通過する
ようになっている。前記符号２１〜４６により示される
要素から本発明の容器蓋開閉装置Ｂが構成されている。

【００２８】前記各吸引管３３a，３３aおよび３６a，
３６aには吸引チューブ４７，４８がそれぞれ接続され
ている。各吸引チューブ４７，４８には真空センサによ
り構成された吸着センサＳK1，ＳK2が配置されている。
また、各吸引チューブ４７，４８は、切替弁４９を介し
て負圧源５１に接続されている。図３Ｃにおいて、切替
弁４９は固定部４９aおよび回転部４９bを有し、回転部
４９bの回転位置を２個の引張バネＳＰ，ＳＰおよび電
磁ソレノイドＳＬ，ＳＬ（図４参照）により作動する３
位置切替弁により構成されている。このような切替弁４
９は、第１切替位置では吸引チューブ４７を負圧源５１
に接続すると同時に吸引チューブ４８を大気に接続して
前記バキュームパッド３３，３３を吸引し、第２切替位
置では吸引チューブ４７を大気に接続すると同時に吸引
チューブ４８を負圧源５１に接続して前記バキュームパ
ッド３６，３６を吸引する機能を有している。そして、
前に第１切替位置および第２切替位置の中間位置である
第３切替位置では各吸引チューブ４７，４８を負圧源５
１および大気から遮断するようになっている。したがっ
て、第１切替位置においてバキュームパッド３３，３３
を吸引した後に切替弁４９を第３切替位置に切り替える
ことによりバキュームパッド３３，３３を吸引状態に保
つことができる。同様に、第２切替位置においてバキュ
ームパッド３６，３６を吸引した後に切替弁４９を第３
切替位置に切り替えることにより、バキュームパッド３
６，３６を吸引状態に保つことができる。なお切替弁４
９としては、従来公知の種々の３位置切替弁を使用する
ことが可能である。

【００２９】前記各バキュームパッド３３，３３または
３６，３６のうち前記蓋開位置Ｑ1に移動された方を吸
引状態にすることにより蓋開位置Ｑ1（図１参照）に搬
送されてくる容器Ｖの蓋Ｔを吸着することができる。こ
のとき、前記蓋閉位置Ｑ2に移動したバキュームパッド
は大気に接続されるため蓋閉動作を行うことが可能とな
る。そして前記蓋開位置Ｑ1で蓋Ｔを吸着した後、スク
リューシャフト４２を回転させてナットブロック４３を
上方に移動させると、容器蓋回動アーム２８，２８およ
び２９，２９は上方（Ｚ方向）に回動される。このと
き、前記蓋開位置Ｑ1でバキュームパッド３３，３３お
よび３６，３６のいずれかに吸着された蓋Ｔも上方に回
動され容器Ｖの蓋開動作が行われる。前記符号３７〜４
６によって示される要素から本発明のアーム回動手段
（３７〜４６）が構成される。

【００３０】次に、容器供給装置Ａの制御部について説
明する。図４において、容器供給装置Ａのメインコント
ローラＣ1、前記各ロボット６，９のロボットコントロ
ーラＣ2，Ｃ3は、それぞれＣＰＵ（中央処理装置）、Ｒ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオン
リーメモリ）、Ｉ／Ｏ（入出力インターフェース）等を
備えたマイコンによって構成されている。図４におい
て、容器供給装置ＡのメインコントローラＣ1には、前
記各種センサＳ0〜ＳIからの各種検出信号が入力される
ようになっている。

【００３１】メインコントローラＣ1は各ロボット６，
９をコントロールするロボットコントローラＣ2，Ｃ3に
接続されている。ロボットコントローラＣ2は、前記メ
インコントローラＣ1からの入力信号に応じてワーク取
出ロボット６が前記ワーク収容箱Ｓから取り出したワー
クＷの数をカウントするワーク取出数カウンタＣ21を有
している。また、ロボットコントローラＣ3は、前記メ
インコントローラＣ1からの入力信号に応じてワーク搬
入ロボット９が容器Ｖ内へ搬入したワークＷの数をカウ
ントする搬入回数カウンタＣ31を有している。これらの
各ロボットコントローラＣ2，Ｃ3の機能はロボットコン
トローラＣ2，Ｃ3のＲＯＭに記憶されたプログラムおよ
びＣＰＵ等により実現されている。前記各ロボットコン
トローラＣ2，Ｃ3は、前記メインコントローラＣ1から
の入力信号に応じて所定のタイミングで、ロボット駆動
回路Ｄ1，Ｄ2にそれらの作動信号を出力している。ロボ
ット駆動回路Ｄ1，Ｄ2は、前記ロボットコントローラＣ
2，Ｃ3からの作動信号に応じて各ロボット６，９を駆動
する信号を出力するように構成されている。

【００３２】前記メインコントローラＣ1は、前記各種
センサＳ0〜ＳＩからの入力信号に応じて所定のタイミ
ングで、次に説明する各種駆動回路Ｄ3〜Ｄ6等にそれら
の作動信号を出力している。コンベアモータ駆動回路Ｄ
3は、前記メインコントローラＣ1からの作動信号に応じ
てモータＭ0〜Ｍ4の駆動電流を出力するように構成され
ている。モータＭ0〜Ｍ4は前記各コンベア５，１，４，
１４，１７を駆動する機能を有している。アーム回動手
動駆動回路Ｄ4は、前記メインコントロールＣ1からの作
動信号に応じてモータユニット３７の駆動電流を出力す
るように構成されている。前記モータユニット３７が駆
動されると、前記アーム回動手段（３７〜４６）が駆動
されるようになっている。また、前記符号Ｃ1，Ｄ4，３
７により示される要素から本発明の回動速度制御手段
（Ｃ1＋Ｄ4＋３７）が構成されている。切替弁駆動回路
Ｄ5は、前記メインコントローラＣ1からの作動信号に応
じて切替弁４９の駆動用の電磁ソレノイドＳＬ，ＳＬの
駆動電流を出力するように構成されている。そして、電
磁ソレノイドＳＬ，ＳＬが駆動され切替弁４９が切り替
えられると前記バキュームパッド３３，３３および３
６，３６の内蓋開位置Ｑ1に移動されているバキューム
パッドが負圧源５１に接続されるようになっている。フ
レーム回転手段駆動回路Ｄ6は、前記メインコントロー
ラＣ1からの作動信号に応じて前記モータユニット２２
の駆動電流を出力するように構成されている。モータユ
ニット２２が駆動されると前記回転板２４が駆動軸２３
周りに回転されるようになっている。

【００３３】（実施例の作用）次に前述の構成を備えた
本発明の容器蓋開閉装置Ｂの実施例の作用を説明する。
図５は、第２コンベア４の制御フローチャートである。
図６は、前記図５の動作の続きの制御フローチャートで
ある。図７は、容器蓋開閉装置Ｂの制御フローチャート
である。図８は、前記図７の動作の続きの制御フローチ
ャートである。図９は、ワーク取出ロボット６の制御フ
ローチャートである。図１０は、ワーク搬入ロボット９
の制御フローチャートである。前記容器供給装置Ａの作
動と同時に前記図５〜図１０に示される処理が開始され
る。

【００３４】図５のステップＳＴ1において、前工程位
置Ｑ0（図１参照）に容器Ｖi（ｉ＝１）が有るか否かを
判断する。この判断は、前工程容器在席センサＳ0が容
器Ｖi（ｉ＝１）を検出したか否かにより行われる。ノ
ー（Ｎ）の場合はステップＳＴ1を繰り返し、イエス
（Ｙ）の場合は、次のステップＳＴ2に移る。ステップ
ＳＴ2において、第２コンベア４を駆動させて容器Ｖi
（ｉ＝１）を下流側に搬送する。次のステップＳＴ3に
おいて、蓋開位置Ｑ1に容器Ｖi（ｉ＝１）が到達したか
否かを判断する。この判断は、第１容器在席センサＳ1
が容器Ｖi（ｉ＝１）を検出したか否かにより行われ
る。ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ2に戻り、イエス
（Ｙ）の場合はステップＳＴ4に移る。ステップＳＴ4に
おいて、第２コンベア４を停止させる。このとき、容器
Ｖi（ｉ＝１）は蓋開位置Ｑ1に停止される。次のステッ
プＳＴ5において、フレームＦが１８０°回転されたか
否かを判断する。この判断は、後述の図７のステップＳ
Ｔ38の処理が終了した後にステップＳＴ39で送信される
信号をメインコントローラＣ1が受信したか否かによっ
て行われる。ステップＳＴ38については後に詳述する。
ステップＳＴ5において、ノー（Ｎ）の場合はステップ
ＳＴ5を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合は次のステップ
ＳＴ6に移る。ステップＳＴ6において、蓋開位置Ｑ1に
停止された容器Ｖi（ｉ＝１）へのワーク搬入が完了し
たか否かを判断する。この判断は後述のステップＳＴ95
で送信される信号をメインコントローラＣ1が受信した
か否かにより行われる。ノー（Ｎ）の場合はステップＳ
Ｔ6を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合は次のステップＳ
Ｔ7（図６参照）に移る。

【００３５】図６のステップＳＴ7において、前記前工
程位置Ｑ0に次の容器Ｖi（ｉ＝２）が有るか否かを判断
する。イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ8に移る。ス
テップＳＴ8において、第２コンベア４を駆動させる。
このとき、前記前工程位置Ｑ0に停止されていた容器Ｖi
（ｉ＝２）とともに、前記蓋開位置Ｑ1に停止されてい
た容器Ｖi（ｉ＝１）も下流側に搬送される。次のステ
ップＳＴ9において、蓋開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2に
容器Ｖi（ｉ＝２，１）が到達したか否かを判断する。
この判断は、前記第１容器在席センサＳ1および第２容
器在席センサＳ2の両方が容器Ｖを検出したか否かによ
って行われる。図１に示すように容器Ｖの搬送距離は前
記各位置Ｑ1およびＱ2間の方が前記各位置Ｑ0およびＱ1
間よりも短く設定されている。このため、前記ステップ
ＳＴ8において第２コンベア４により移動される容器Ｖi
（ｉ＝１，２）は前記蓋開位置Ｑ1から下流側に搬送さ
れる容器Ｖi（ｉ＝１）の方が先に蓋閉位置Ｑ2に到達
し、前記図示しないストッパにより停止される。このと
き、停止されている容器Ｖの下端面およびこれを支持す
る第２コンベア４のローラ上面の間には滑りが発生し、
前記ローラの下面およびこれに接する駆動ベルト（図示
せず）の間にも滑りが発生している。ステップＳＴ9に
おいて、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ8に戻り、イ
エス（Ｙ）の場合はステップＳＴ10に移る。ステップＳ
Ｔ10において、第２コンベア４を停止させる。このと
き、容器Ｖi（ｉ＝１，２）はそれぞれ蓋閉位置Ｑ2、蓋
開位置Ｑ1に停止されている。

【００３６】次にステップＳＴ11において、フレームＦ
が１８０°回転されたか否かを判断する。この判断は、
前記ステップＳＴ5と同様に行う。ステップＳＴ11にお
いてノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ11を繰り返し、イ
エス（Ｙ）の場合はステップＳＴ12に移る。ステップＳ
Ｔ12において、蓋開位置Ｑ1に停止されている容器Ｖi
（ｉ＝２）へのワークＷの搬入が完了したか否かを判断
する。この判断は前記ステップＳＴ6と同様に行う。ス
テップＳＴ12において、ノー（Ｎ）の場合はステップＳ
Ｔ12を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ13
に移る。

【００３７】ステップＳＴ13において、前記前工程位置
Ｑ0に次の容器Ｖi（ｉ＝３）が有るか否かを判断する。
イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ14に移る。ステップ
ＳＴ14において、第２コンベア４を駆動させる。このと
き、前記前工程位置Ｑ0に停止されていた容器Ｖi（ｉ＝
３）とともに、前記各位置Ｑ1，Ｑ2に停止されていた容
器Ｖi（ｉ＝２，１）も下流側に搬送される。次のステ
ップＳＴ15において、蓋開位置Ｑ1、蓋閉位置Ｑ2および
反転位置Ｑ3に容器Ｖi（ｉ＝３，２，１）がそれぞれ到
達したか否かを判断する。この判断は、前記第１容器在
席センサＳ1、第２容器在席センサＳ2および第３容器在
席センサＳ3がいずれも容器Ｖを検出したか否かによっ
て行われる。このステップＳＴ15においても前記ステッ
プＳＴ9と同様に先に到達した容器Ｖは前記図示しない
ストッパにより停止されるが、前記反転位置Ｑ3に容器
Ｖi（ｉ＝１）が到達した際は第３コンベア１４の駆動
は停止されるようになっている。ステップＳＴ15におい
て、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ14に戻り、イエス
（Ｙ）の場合はステップＳＴ16に移る。ステップＳＴ16
において、第２コンベア４を停止させる。このとき、容
器Ｖi（ｉ＝１，２，３）はそれぞれ反転位置Ｑ3、蓋閉
位置Ｑ2、蓋開位置Ｑ1に停止されている。そして、前記
第３コンベア１４の反転位置Ｑ3に停止された容器Ｖi
（ｉ＝１）はリフター１６により下方（−Ｚ方向）に移
動され第４コンベア１７により段積機１８に搬送され
る。ステップＳＴ16の処理が終了したら前記ステップＳ
Ｔ11に戻る。

【００３８】前記ステップＳＴ13において、ノー（Ｎ）
の場合は前工程位置Ｑ0には容器Ｖが無くなったが、蓋
開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2には容器Ｖが有ることを意
味する。この場合はステップＳＴ17に移る。ステップＳ
Ｔ17において、第２コンベア４を駆動させる。このと
き、前記前工程位置Ｑ0には次の容器Ｖi（ｉ＝３）はな
いので、前記蓋開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2に停止され
ていた容器Ｖi（ｉ＝２，１）のみが下流側に搬送され
る。次のステップＳＴ18において、蓋閉位置Ｑ2および
反転位置Ｑ3に容器Ｖi（ｉ＝２，１）がそれぞれ到達し
たか否かを判断する。この判断は、前記第２容器在席セ
ンサＳ2および第３容器在席センサＳ3がいずれも容器Ｖ
を検出したか否かによって行われる。ステップＳＴ18に
おいて、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ17に戻り、イ
エス（Ｙ）の場合はステップＳＴ19に移る。ステップＳ
Ｔ19において、第２コンベア４を停止させる。このと
き、容器Ｖi（ｉ＝１，２）はそれぞれ反転位置Ｑ3、蓋
閉位置Ｑ2に停止されている。ステップＳＴ19の処理が
終了したら後述のステップＳＴ23に移る。

【００３９】前記ステップＳＴ7において、ノー（Ｎ）
の場合は前工程位置Ｑ0には２個目以降の容器（Ｖ）は
無いということである。この場合はステップＳＴ20に移
る。ステップＳＴ20において、第２コンベア４を駆動さ
せる。このとき、前記前工程位置Ｑ0には次の容器Ｖi
（ｉ＝２）はないので、前記蓋開位置Ｑ1に停止されて
いた容器Ｖi（ｉ＝１）のみが下流側に搬送される。次
のステップＳＴ21において、蓋閉位置Ｑ2に容器Ｖi（ｉ
＝１）が到達したか否かを判断する。この判断は、前記
第２容器在席センサＳ2が容器Ｖi（ｉ＝１）を検出した
か否かによって行われる。ステップＳＴ21において、ノ
ー（Ｎ）の場合はステップＳＴ20に戻り、イエス（Ｙ）
の場合はステップＳＴ22に移る。ステップＳＴ22におい
て、第２コンベア４を停止させる。このとき、容器Ｖi
（ｉ＝１）は蓋閉位置Ｑ2に停止されている。

【００４０】次にステップＳＴ23において、蓋閉位置Ｑ
2において蓋閉動作が完了したか否かを判断する。この
判断は図８に示す後述のステップＳＴ47またはステップ
ＳＴ54で送信される信号をメインコントローラＣ1が受
信したか否かにより判断する。ノー（Ｎ）の場合はステ
ップＳＴ23を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はステップ
ＳＴ24に移る。ステップＳＴ24において、第２コンベア
４を駆動させる。このとき、前記蓋閉位置Ｑ2に停止さ
れていた容器Ｖi（ｉ＝１）のみが下流側に搬送され
る。次のステップＳＴ25において、反転位置Ｑ3に容器
Ｖi（ｉ＝１）が到達したか否かを判断する。この判断
は、前記第３容器在席センサＳ3が容器Ｖi（ｉ＝１）を
検出したか否かによって行われる。ステップＳＴ25にお
いて、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ24に戻り、イエ
ス（Ｙ）の場合はステップＳＴ26に移る。ステップＳＴ
26において、第２コンベア４を停止させる。このとき、
容器Ｖi（ｉ＝１）は反転位置Ｑ3に停止されている。そ
して、反転位置Ｑ3に停止された容器Ｖi（ｉ＝１）はリ
フター１６により下方（−Ｚ方向）に移動され第４コン
ベア１７により段積機１８に搬送される。ステップＳＴ
26の処理が終了すると前記ステップＳＴ1に戻る。

【００４１】次に、容器蓋開閉装置Ｂの動作を説明す
る。図７において、前記容器蓋開閉アーム２８，２８お
よび２９，２９は初期状態では水平位置から約９０°上
方に回動されている。このとき、前記スクリューシャフ
ト４２により上下動するナットブロック４３は上端位置
（Ｚ方向端部）に移動されている（図３の２点鎖線参
照）。以後、容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，
２９が下方に回動する場合は負方向とし、上方に回動す
る場合は正方向とする。

【００４２】図７のステップＳＴ31において、前工程位
置Ｑ0に容器Ｖi（ｉ＝１）が有るか否かを判断する。ノ
ー（Ｎ）の場合はステップＳＴ31を繰り返し、イエス
（Ｙ）の場合はステップＳＴ32に移る。ステップＳＴ32
において、容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２
９を初期状態から高速で６０°下方に回動させる。この
処理は、前記ブロック検出センサＳB3がナットブロック
４３を検出するまで行われる。次にステップＳＴ33にお
いて、蓋開位置Ｑ1に容器Ｖi（ｉ＝１）が到達したか否
かを判断する。この判断は、前記第１容器在席センサＳ
1が容器Ｖi（ｉ＝１）を検出したか否かによって行われ
る。ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ33を繰り返し待ち
状態となる。ステップＳＴ33において、イエス（Ｙ）の
場合、ステップＳＴ34において、容器蓋開閉アーム２
８，２８および２９，２９を高速で３０°下方に回動さ
せる。この処理は、前記ブロック検出センサＳB1がナッ
トブロック４３を検出するまで行われる。

【００４３】次にステップＳＴ35において、蓋開位置Ｑ
1において容器Ｖi（ｉ＝１）の蓋Ｔi（ｉ＝１）をバキ
ュームパッド３３，３３または３６，３６のうち蓋開位
置Ｑ1に移動されている方で吸着する。この処理は、前
記切替弁４９を第１または第２切替位置のいずれかに切
り替えることにより行われ、吸着は吸着センサＳK1，Ｓ
K2のいずれかにより検出される。蓋Ｔi（ｉ＝１）を吸
着した後は切替弁５１を前記第３切替位置に切り替える
ことにより吸着状態を保持する。次にステップＳＴ36に
おいて、容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９
を低速で３０°上方に回動する。このとき、蓋開位置Ｑ
1に有る容器Ｖi（ｉ＝１）の蓋Ｔi（ｉ＝１）は前記バ
キュームパッド３３，３３または３６，３６のうち蓋開
位置Ｑ1に移動されている方に吸着保持され容器蓋開閉
アーム２８，２８および２９，２９の回動に伴い上方に
回動する。この処理は、前記ブロック検出センサＳB3が
ナットブロック４３を検出するまで行われる。このステ
ップＳＴ36の処理では、低速で蓋Ｔi（ｉ＝１）を上方
に移動させているため、容器Ｖi（ｉ＝１）内の負圧が
高まることがない。したがって、容器Ｖi（ｉ＝１）の
位置ずれが生じる恐れがない。

【００４４】次にステップＳＴ37において、容器蓋開閉
アーム２８，２８および２９，２９を高速で６０°上方
に回動する。この処理は、前記ブロック検出センサＳB1
がナットブロック４３を検出するまで行われる。この処
理により、前記ステップＳＴ36で容器蓋開閉アーム２
８，２８および２９，２９を低速で回動した際の作業時
間の遅れを補うことができる。ステップＳＴ37の処理に
より、容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９は
初期状態の位置（上方位置）に戻る。次にステップＳＴ
38において、フレームＦを１８０°回転させる。この処
理は、前記モータユニット２２（図４参照）を駆動させ
ることにより行われる。このとき、前記蓋開け位置Ｑ1
でバキュームパッド３３，３３または３６，３６のいず
れかに吸着保持された容器Ｖi（ｉ＝１）の蓋Ｔi（ｉ＝
１）も１８０°回転し蓋閉位置Ｑ2に移動する。次にス
テップＳＴ39において、フレーム１８０°回転完了信号
を第２コンベア制御部（メインコントローラＣ1）に送
信する。ステップＳＴ39が終了した後は次のステップＳ
Ｔ41（図８参照）に移る。

【００４５】図８のステップＳＴ41において、蓋開位置
Ｑ1に停止されている容器Ｖi（ｉ＝１）へのワークＷの
搬入が完了したか否かを判断する。この判断は図10に示
す後述のステップＳＴ95で送信される信号をメインコン
トローラＣ1が受信したか否かにより行う。ステップＳ
Ｔ41において、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ41を繰
り返し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ42に移る。
ステップＳＴ42において、前工程位置Ｑ0に次の容器Ｖi
（ｉ＝２）が有るか否かを判断する。イエス（Ｙ）の場
合はステップＳＴ43に移る。ステップＳＴ43において、
容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９を初期状
態の位置から高速で６０°下方に回動させる。次にステ
ップＳＴ44において、蓋開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2に
容器Ｖi（ｉ＝２，１）がそれぞれ到達したか否かを判
断する。この判断は、前記第１容器在席センサＳ1およ
び第２容器在席センサＳ2の両方が容器Ｖi（ｉ＝１，
２）を検出したか否かによって行われる。ノー（Ｎ）の
場合はステップＳＴ44を繰り返し待ち状態となる。ステ
ップＳＴ44において、イエス（Ｙ）の場合はステップＳ
Ｔ45に移る。ステップＳＴ45において、容器蓋開閉アー
ム２８，２８および２９，２９を高速で３０°下方に回
動させる。このとき、前記ステップＳＴ38の処理により
蓋閉位置Ｑ2に移動している蓋Ｔi（ｉ＝１）は容器Ｖi
（ｉ＝１）に嵌合する。次にステップＳＴ46において、
蓋開位置Ｑ1において容器Ｖi（ｉ＝２）の蓋Ｔi（ｉ＝
２）をバキュームパッド３３，３３または３６，３６の
いずれか一方で吸着する。また、同時に蓋閉位置Ｑ2に
おいて、バキュームパッド３３，３３または３６，３６
のうち蓋閉位置Ｑ2に移動している方を大気に接続し蓋
Ｔi（ｉ＝１）の吸着を解除する。このとき、大気に接
続されている吸引チューブは吸着センサＳK1またはＳK2
のいずれかがＯＦＦになる。このステップＳＴ46の処理
により、蓋開位置Ｑ1および蓋閉位置Ｑ2において蓋Ｔの
開閉動作を同時に行うことができる。次にステップＳＴ
47において、蓋閉動作完了信号を第２コンベア制御部
（メインコントローラＣ1）に送信する。

【００４６】次にステップＳＴ48において、容器蓋開閉
アーム２８，２８および２９，２９を低速で３０°上方
に回動する。このとき、蓋開位置Ｑ1に有る容器Ｖi（ｉ
＝２）の蓋Ｔi（ｉ＝２）は前記バキュームパッド３
３，３３または３６，３６のうち蓋開位置Ｑ1に移動さ
れている方に吸着保持され容器蓋開閉アーム２８，２８
および２９，２９の回動に伴い上方に回動する。このス
テップＳＴ48の処理でも、低速で蓋Ｔi（ｉ＝２）を上
方に移動させているため、容器Ｖi（ｉ＝２）内の負圧
が高まることがない。したがって、容器Ｖの位置ずれが
生じる恐れがない。次にステップＳＴ49において、容器
蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９を高速で６０
°上方に回動する。この処理により、前記ステップＳＴ
48で容器蓋開閉アーム２８，２８および２９，２９を低
速で回動した際の作業時間の遅れを補うことができる。
ステップＳＴ49が終了した後は前記ステップＳＴ38に戻
る。

【００４７】前記ステップＳＴ42において、ノー（Ｎ）
の場合は前工程位置Ｑ0に容器Ｖは無いが蓋開位置Ｑ1に
容器が有ることを意味する。この場合ステップＳＴ50に
移る。ステップＳＴ50において、容器蓋開閉アーム２
８，２８および２９，２９を初期状態から高速で６０°
下方に回動させる。次にステップＳＴ51において、蓋閉
位置Ｑ2に容器Ｖi（ｉ＝１）が到達したか否かを判断す
る。この判断は、前記第２容器在席センサＳ2が容器Ｖi
（ｉ＝１）を検出したか否かによって行われる。すなわ
ち、この処理においては前工程位置Ｑ0に次の容器Ｖi
（ｉ＝２）が無いため、蓋開位置Ｑ1に有る容器Ｖi（ｉ
＝１）のみ下流側に搬送される。ノー（Ｎ）の場合はス
テップＳＴ51を繰り返し待ち状態となる。ステップＳＴ
51において、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ52に移
る。ステップＳＴ52において、容器蓋開閉アーム２８，
２８および２９，２９を高速で３０°下方に回動させ
る。このとき、前記ステップＳＴ38の処理により蓋閉位
置Ｑ2に移動している蓋Ｔi（ｉ＝１）は容器Ｖi（ｉ＝
１）に嵌合する。次にステップＳＴ53において、蓋閉位
置Ｑ2において、バキュームパッド３３，３３または３
６，３６のうち蓋閉位置Ｑ2に移動している方を大気に
接続し蓋Ｔi（ｉ＝１）の吸着を解除する。このステッ
プＳＴ53の処理により、蓋閉位置Ｑ2において蓋Ｔi（ｉ
＝１）の蓋閉動作が行われる。次にステップＳＴ54にお
いて、蓋閉動作完了信号を第２コンベア制御部（メイン
コントローラＣ1）に送信する。

【００４８】次にステップＳＴ55において、容器蓋開閉
アーム２８，２８および２９，２９を高速で９０°上方
に回動する。このとき、前記蓋開位置Ｑ1には容器Ｖi
（ｉ＝２）は無いため、容器蓋開閉アーム２８，２８お
よび２９，２９を高速で上方に回動させてもよい。ステ
ップＳＴ55が終了した後は前記ステップＳＴ31に戻る。

【００４９】次に、ワーク取出ロボット６の動作を説明
する。図９において、本実施例では、ワーク取出ロボッ
ト６のワークチャック７は初期状態としてワーク収容箱
Ｓの左後方部のワークＷi（ｉ＝１）上方を原点位置と
している。図９のステップＳＴ61において、ワーク収容
箱Ｓが前記ワーク取出位置Ｑ4にに位置決めされたか否
かを判断する。この判断は、前記収容箱検出センサＳI
がワーク収容箱Ｓを検出したか否かによって行われる。
なお、本実施例のワーク収容箱Ｓは３０個のワークＷを
収容する箱である。ステップＳＴ61においてノー（Ｎ）
の場合はステップＳＴ61を繰り返し、イエス（Ｙ）の場
合はステップＳＴ62に移る。ステップＳＴ62において、
ワーク取出数カウンタＣ21のカウント値ｎを０に初期化
する。次にステップＳＴ63において、ワーク収容箱Ｓか
ら３０個のワークＷを取り出したか否かを判断する。こ
の判断は、ワーク取出数カウンタＣ21のカウント値ｎが
３０になったか否かにより行われる。ステップＳＴ63に
おいて、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ64に移る。

【００５０】ステップＳＴ64において、位置決めされた
ワーク収容箱Ｓのｎ番目のワーク上方へワークチャック
７を移動させる。なお最初はｎ＝０である。また、ワー
クチャック７の移動は図２の左後端位置から前方（Ｘ方
向）に１つずつ順にワークＷを取り出すように制御され
る。そして、前方（Ｘ方向）に６個のワークＷを取り出
した後は、再び残っているワークＷの左後方のワークＷ
から同様に取り出す様に制御される。次にステップＳＴ
65において、ワークチャック７をｎ番目のワークＷi
（ｉ＝ｎ）上に下降させる。次にステップＳＴ66におい
て、ワークチャック７によりｎ番目のワークＷi（ｉ＝
ｎ）を把持する。このとき、前記チャックセンサＳt1が
ＯＮになる。次にステップＳＴ67において、ｎ番目のワ
ークＷi（ｉ＝ｎ）を把持したままワークチャック７を
上方に移動させる。次にステップＳＴ68において、ワー
クチャック７を移動させワークＷをワーク仮置台８の上
方位置に移動させる。次にステップＳＴ69において、ワ
ーク仮置台８上にワークＷが有るか否かを判断する。こ
の判断は、前記仮置台ワーク在席センサＳwがワークＷ
を検出したか否かによって行われる。イエス（Ｙ）の場
合はステップＳＴ69を繰り返し、ノー（Ｎ）の場合はス
テップＳＴ70に移る。

【００５１】ステップＳＴ70において、ワークチャック
７を移動させワークＷをワーク仮置台８上に載置する。
このとき、前記仮置台ワーク座席センサはＳwはＯＮと
なる。次にステップＳＴ71において、ワーク仮置台上に
ワークＷを載置した状態でワークチャック７によるワー
クＷの把持を解除する。次にステップＳＴ72において、
ワークチャック７を上方に移動させる。次にステップＳ
Ｔ73において、ワーク取出数カウンタＣ21のカウント値
ｎを１つアップさせる。ステップＳＴ73が終了した後は
前記ステップＳＴ63に戻る。

【００５２】次にステップＳＴ63においてイエス（Ｙ）
の場合、すなわち、ワーク収容箱Ｓが空になった場合は
ステップＳＴ74に移る。ステップＳＴ74において、ワー
ク収容箱Ｓの位置決めを解除し、次のワーク収容箱Ｓを
前記ワーク取出位置Ｑ4へ搬送する。次にステップＳＴ7
5において、ワークチャック７を前記原点位置上方へ移
動させる。ステップＳＴ75が終了した後は前記ステップ
ＳＴ61に戻る。

【００５３】次に、ワーク搬入ロボット９の動作を説明
する。図１０において、本実施例では、ワーク搬入ロボ
ット９のワーク把持部材１２は初期状態として前記待機
位置１３（図１参照）に移動されている。図１０のステ
ップＳＴ81において、容器蓋開閉アーム２８，２８およ
び２９，２９が上方に９０°回動されたか否かを判断す
る。この判断は、前記ブロック検出センサＳB1がナット
ブロック４３を検出したか否かによって行われる。ステ
ップＳＴ81においてノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ81
を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ82に移
る。ステップＳＴ82において、ワーク搬入数カウンタＣ
31のカウント値ｍを０に初期化する。次のステップＳＴ
83において、容器Ｖ内に搬入したワークＷの数が４個に
なったか否かを判断する。この判断は、ワーク搬入数カ
ウンタＣ31のカウント値ｍが４になったか否かにより行
われる。ステップＳＴ83において、ノー（Ｎ）の場合は
ステップＳＴ84に移る。

【００５４】ステップＳＴ84において、前記ワーク取出
ロボット６によってワークＷが１つワーク仮置台８上に
載置され、前記ワークチャック７の上方への移動が完了
したか否かを判断する。この判断は、前記ワークチャッ
ク７の上方への移動が完了したという信号をロボットコ
ントローラＣ２から出力し、ロボットコントローラＣ３
で受信したか否かによって行われる。ノー（Ｎ）の場合
はステップＳＴ84を繰り返す。ステップＳＴ84において
イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ85に移る。このと
き、前記ワーク取出ロボット６のワークチャック７はワ
ーク搬入ロボット９のワーク把持部材１２の移動を干渉
しない位置へ移動している。ステップＳＴ85において、
ワーク搬入ロボット９のワーク把持部材１２をワーク仮
置台８上方へ移動させる。

【００５５】次にステップＳＴ86において、ワーク把持
部材１２を下降させる。次にステップＳＴ87において、
ワーク把持部材１２によりワーク仮置台８上のワークＷ
を把持する。このとき、チャックセンサＳt2はＯＮとな
る。次にステップＳＴ88において、ワークＷを把持した
ままワーク把持部材１２を上方へ移動させる。次にステ
ップＳＴ89において、ワーク把持部材１２を蓋開位置Ｑ
1の容器Ｖ内のｍ番目のワーク搬入位置上方に移動させ
る。本実施例では、容器Ｖ内へのワークＷの搬入位置は
容器Ｖ内の左方部（Ｙ方部分）から順にｍ＝０，１，
２，３に設定されている。次にステップＳＴ90におい
て、ワーク把持部材１２を下降させる。次にステップＳ
Ｔ91において、ワーク把持部材１２によるワークＷの把
持を解除し、容器Ｖ内へワークＷを搬入する。このとき
前記チャックセンサＳt2はＯＦＦとなる。次にステップ
ＳＴ92において、ワーク把持部材１２を上方に移動させ
る。次にステップＳＴ93において、ワーク搬入数カウン
タＣ31のカウント値ｍを１つアップさせる。ステップＳ
Ｔ93が終了した後は前記ステップＳＴ83に戻る。

【００５６】ステップＳＴ83においてイエス（Ｙ）の場
合、すなわち、容器Ｖ内にワークＷを４個搬入した場合
はステップＳＴ94に移る。ステップＳＴ94において、ワ
ーク搬入ロボット９のワーク把持部材１２を前記待機位
置１３（図１参照）へ移動させる。次にステップＳＴ95
において、ワーク搬入完了信号を第２コンベア制御部
（メインコントローラＣ1）に送信する。前記ステップ
ＳＴ95が終了した後は前記ステップＳＴ81に移る。

【００５７】（変更例）以上、本発明の実施例を詳述し
たが、本発明は、前記実施例に限定されるものではな
く、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内
で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更
実施例を下記に例示する。 （Ｈ01）本実施例において、前記段ばらし機２および段
積機１８を省略することが可能である。この場合、容器
Ｖi（ｉ＝１，２，…）は多段に積み上げられておらず
１つずつ搬送されてくるようにする。

【００５８】

【発明の効果】前述の本発明の画像形成装置は、下記の
効果を奏することができる。 （Ｅ01）蓋開動作時の容器の位置ずれを防止できる。 （Ｅ02）蓋開けと同時に蓋閉めを行うため、作業効率を
向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は、本発明の実施例の容器蓋開閉装置を
備えた容器供給装置の全体説明図である。

【図２】 図２は、前記図１の平面図である。

【図３】 図３は、同実施例の容器蓋開閉装置の説明図
で、図３Ａは容器蓋開閉装置の正面図、図３Ｂは容器蓋
開閉装置の平面図、図３Ｃは容器蓋開閉装置の切替弁４
９の説明図である。

【図４】 図４は、同実施例の制御部分の説明図であ
る。

【図５】 図５は、第２コンベア４の制御フローチャー
トである。

【図６】 図６は、前記図５の動作の続きの制御フロー
チャートである。

【図７】 図７は、容器蓋開閉装置Ｂの制御フローチャ
ートである。

【図８】 図８は、前記図７の動作の続きの制御フロー
チャートである。

【図９】 図９は、ワーク取出ロボット６の制御フロー
チャートである。

【図１０】 図１０は、ワーク搬入ロボット９の制御フ
ローチャートである。

【図１１】 図１１は従来技術の説明図で、図１１Ａは
従来技術の斜視図、図１１Ｂは前記図１１Ａの正面図で
ある。

【符号の説明】

（Ｃ1＋Ｄ4＋３７）…回動速度制御手段、Ｆ…フレー
ム、Ｔ…蓋、Ｖ…容器、Ｂ…容器蓋開閉装置。４…コン
ベア、２２…フレーム回転手段、（２８，２９）…容器
蓋開閉アーム、（３３，３６）…バキュームパッド、
（３７〜４６）…アーム回動手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする容
   器蓋開閉装置 （Ａ01）鉛直軸回りに回転可能に支持された回転フレー
   ム、（Ａ02）前記回転フレームの下端部において前記鉛
   直軸回りに１８０°離れた位置にそれぞれ上下に回動可
   能に支持された容器蓋開閉アーム、（Ａ03）前記各容器
   蓋開閉アームにそれぞれ設けられ、容器の蓋を吸着可能
   なバキュームパッド、（Ａ04）前記容器蓋開閉アームを
   回動させるアーム回動手段、（Ａ05）前記アーム回動手
   段による容器蓋開閉アームの回動速度を変更する回動速
   度制御手段。
2. 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とする容
   器蓋開閉装置 （Ｂ01）鉛直軸回りに回転可能に支持された回転フレー
   ム、（Ｂ02）前記回転フレームの下端部の１８０°離れ
   た位置にそれぞれ上下に回動可能に支持された容器蓋開
   閉アーム、（Ｂ03）前記各容器蓋開閉アームにそれぞれ
   設けられ、容器の蓋を吸着可能なバキュームパッド。
   （Ｂ04）前記容器蓋開閉アームを回動させるアーム回動
   手段、（Ｂ05）前記回転フレームを前記鉛直軸周りに回
   転させるフレーム回転手段。
3. 【請求項３】 下記の要件を備えたことを特徴とする請
   求項２記載の容器蓋開閉装置 （Ｂ06）容器搬送用のコンベア上方に配置された前記回
   転フレーム。