JPH10329077A - 挟持作動装置 - Google Patents

挟持作動装置

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JPH10329077A
JPH10329077A JP14225697A JP14225697A JPH10329077A JP H10329077 A JPH10329077 A JP H10329077A JP 14225697 A JP14225697 A JP 14225697A JP 14225697 A JP14225697 A JP 14225697A JP H10329077 A JPH10329077 A JP H10329077A
Authority
JP
Japan
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closing
nipper
opening
cylinder
air
Prior art date
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Pending
Application number
JP14225697A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazuhiko Takeshita
和彦 竹下
Original Assignee
Aiphone Co Ltd
アイホン株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Aiphone Co Ltd, アイホン株式会社 filed Critical Aiphone Co Ltd
Priority to JP14225697A priority Critical patent/JPH10329077A/ja
Publication of JPH10329077A publication Critical patent/JPH10329077A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 切断動作において、ニッパを半開き位置で停
止できるようにする。 【解決手段】 ガラス基板の切断に使用する場合は、ポ
ートP4から空気圧を供給してサブシリンダ6のサブピ
ストンロッド8aをメインシリンダ5のシリンダ室内に
突出させておき、メインシリンダ5におけるメインピス
トンロッド7aの前進を半ストロークとし、ニッパ1を
閉動作させても完全に閉じない半開き状態でストップさ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、一対の挟持爪によ
り、物体を挟んで掴持するハンド、圧着用のペンチ、切
断用のニッパや鋏等といった挟持作動装置に関する。
尚、本発明において挟持爪とは、先端が尖った爪状ばか
りでなく、先端部が尖っていなかったり、関節を有した
アーム状など、挟持作動するもの総てを包含する。
【0002】
【従来の技術】挟持作動装置は、一対の挟持爪を相対的
に開閉動作し、物体を挟み込んで切断、圧着、掴持など
の作業をすることができるようになっているが、目的に
応じて各種形状の挟持爪を交換して使い分けたり、開閉
力や閉動作時の角度を調整する必要がある。例えばプリ
ント基板自動カッター装置にあっては、図4に例示する
ように、ロボットハンドの先端に取り付けられたベース
2に、一対の挟持刃1a,1a’を先端の刃先が向かい
合わせになるようクロスさせ、交点をピン1bで枢着し
たニッパ1を装備し、そのニッパ1を、スライダ10の
進退動作に応じ、ニッパ1の握り柄部分に延設された連
結アーム3の先端に取り付けたカムフォロア3a,3a
を、ハの字状に形成されたカム溝14,14に対し、そ
れぞれ溝内を摺動自在に連結したカム機構を介して開閉
動作させるようにしたものがある。このスライダ10の
駆動源にはエアシリンダ17が用いられ、そのエアシリ
ンダ17には、ピストン18がシリンダ室内の一端から
他端との間を往復する複動タイプが採用されている。そ
してエアシリンダ17のピストンロッド18aとスライ
ダ10とは、ターンバックル構造の連結部材9で連結さ
れている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】プリント基板の切断作
業では、完全に切り離しするばかりでなく、切り離し寸
前の状態で僅かに繋がったままにしておくこともある
し、完全に切り離しする場合にあっても、ガラス基板で
は刃を完全に閉じてしまうが、紙フェノール基板の場合
は割れを生じるので、刃を完全に閉じなくても切り離
れ、刃を完全に閉じるとかえって隣接する継目付近から
割れが拡がり、基板上に形成されている回路に影響を及
ぼす虞れがあるから、刃は完全に閉じる寸前で閉動作を
停止させ、それ以上閉動作しないようにしている。従っ
て、基板の種類により、連結部材を操作して刃の開閉角
度、特に閉じた時の設定を変更しなくてはならない。こ
のような挟持爪の開閉角度の調整は、カッター装置に限
らず、掴持ハンドなどでも掴持対称物品のサイズが変わ
れば当然必要になり、挟持作動装置全般において共通し
た問題となっている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、一対の挟持爪
を相対的に開閉動作して、物体の切断や圧着、或いは掴
持等の作業を行う挟持作動装置において、開度の設定、
変更を容易とした挟持作動装置であって、その構成は、
前記挟持爪の開閉角度を複数段に設定し、その何れかを
選択可能としたことにある。そして前記挟持爪は、互い
にクロスさせて交点を枢着した鋏状に形成し、多段スト
ロークシリンダによって、閉動作時の角度を全閉又は半
開きの何れかを選択可能にすることができる。
【0005】
【発明の実施の形態】本発明に係る挟持作動装置を、自
動カッターに応用した切断装置の実施例を図面に基づい
て説明する。図1において、1は、一対の挟持爪1a,
1a’を、互いに刃先を向かい合わせにして先端に近い
部分でクロスさせ、交点をピン1bで枢着したニッパで
あり、このニッパ1は、ベース2の先端部分に、刃先を
ベース2から突出させた状態にてピン1bを固定し、刃
先の反対側にあたる握り柄を開閉操作することによって
刃先が開閉動作可能に装備され、そのニッパ1の握り柄
にあたる部分には、連結アーム3,3が延設されてい
る。
【0006】先端にニッパ1が装備されたベース2の基
端には、二段ストロークシリンダである二段式構造のエ
アシリンダ4が搭載されている。このエアシリンダ4
は、メインシリンダ5とサブシリンダ6との二つのシリ
ンダとを直列に配置して成り、先端側に位置するメイン
シリンダ5には、メインピストンロッド7aを先端側に
突出させたメインピストン7が組み込まれ、そのメイン
ピストン7によって二つに区画された各シリンダ室5
a,5bには夫々のポートP1,P2が設けられ、それ
らのポートP1,P2は、空気圧供給回路(図示せず)
に接続されている。又サブシリンダ6には、サブピスト
ンロッド8aをメインシリンダ5のシリンダ室5b内に
対して出没させるようサブピストン8が組み込まれ、そ
のサブピストン8によって二つに区画されたシリンダ室
6a,6bにも夫々ポートP3,P4が設けられてお
り、それらのポートのうちメインシリンダ5と反対側の
シリンダ室6bに形成されたポートP4にも、空気圧供
給回路が接続されており、メインシリンダ側のシリンダ
室6aに形成されているポートP3は空気圧供給回路に
接続することなく開放されている。
【0007】メインシリンダ5から突出したロッド7a
には、ターンバックル構造の連結部材9を介してスライ
ダ10が連結されている。そのスライダ10は、ベース
2に固着されたガイドレール11に沿い、ガイドされな
がら、ベース2に対して基端側と先端側との間の一定距
離間を摺動自在に組み付けられ、メインピストンロッド
7aの動きに合わせ、メインピストンロッド1aと一体
に進退移動する。このスライダ10は、ベース2の先端
に装備されているニッパ1に対し、カム機構を介して連
結されており、カム機構は、連結アーム3の先端に取り
付けたカムフォロア3a,3aを、ハの字状に形成され
たカム溝14,14に対し、それぞれ溝内を摺動自在に
連結することにより構成されている。12はストッパー
ボルト取付、13はストッパーボルトで、スライダ10
の停止位置(開き側)を調整する。
【0008】このように形成された切断装置は、ポート
P2からシリンダ室5b内にエアーを送り込むと、メイ
ンピストン7はメインシリンダ5の先端側に押され、ニ
ッパ1は図1に示すよう完全に閉じる。ポートP2から
の空気圧を解除し、ポートP1からシリンダ室内5aに
エアーを送り込むと、メインピストン7は基端側に押し
戻され、ニッパ1は開く(図2のa)。ポートP4から
シリンダ室6b内にエアーを送り込むと、メインピスト
ン7が途中まで前進し、ニッパ1は半開き状態で停止さ
れる(図2のb)。従って空気圧供給回路とシリンダ室
との間に開閉バルブを設けておけば、その開閉バルブの
操作で、ポートP2若しくはポートP3にエアーを送り
分けることによりメインロッドの引き込み位置を二段階
に切り替えでき、それによってニッパの閉角度を、全閉
とその直前との何れか選択できる。而もその選択は、空
気圧供給回路の開閉バルブをプログラムの上で設定操作
するだけなので、煩わしい調整作業を要しない。
【0009】ニッパの開閉角度を、完全に閉めた状態と
その寸前の半開き状態との二段階に切り換え可能とする
ことで、紙フェノール基板と、ガラス基板とで設定を変
え、効率よく切断できる。尚実施例の装置において、タ
ーンバックル構造の連結部材9は、二段階の閉度を微調
整する為に利用できる。
【0010】前記実施例は駆動源にエアシリンダを使用
しているが、図3の(a)に例示するように、コントロ
ーラ15でパルス制御される数値制御モータ16によ
り、ニッパ1の開閉角度を自由に設定できるようにする
ことも可能である。又ニッパ1は、挟持爪1a,1aを
クロスさせた形態のみならず、図3の(b)に例示する
ように、平行移動する形態にも適用され、挟持爪を相対
的に開閉させる構造であれば、両方の挟持爪を同時に動
かして開閉動作させるばかりでなく、一方の挟持爪1a
を固定し、片側の挟持爪1a’のみを移動させるように
もできる。
【0011】更に、切断装置以外にあって、挟持爪が開
閉動作する装置であれば、本発明の実施により、挟持対
象物のサイズが異なる場合、いちいち開閉角度を調整す
ることなくワンタッチにて切り換えられるし、二段以上
の複数段、更には段数を無限に増やして連続可変とすれ
ば、対象物のサイズを測定するセンサと組み合わせるこ
とで、自動的に角度調整する発展性が期待できる。
【0012】本発明において、設定角度の数、駆動手
段、制御方法は、本発明の目的が達成される範囲内にお
いて自由に変更して差し支えなく、挟持力調整手段を付
加することもできる。
【0013】
【発明の効果】本発明によれば、カッターであれば、挟
持爪を、完全に閉じさせる全閉モードか、完全に閉じる
寸前にてストップさせる半開きモードかを選択し、プリ
ント基板の切断作業において基板の材質により使い分け
できるし、圧着装置や掴持ハンドでは、挟持対象となる
パーツのサイズが違う場合でも、簡単に対応できる。そ
して、挟持爪を互いにクロスさせて交点を枢着した鋏状
とすれば、市販の手動工具を組み込んで形成でき、又、
開閉角度を二段にするれば、プリント基板用のカッター
にあって、開閉角度を選択することにより、紙フェノー
ル基板とガラス基板との二種類を効率よく切断すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る挟持作動装置の一実施例である切
断装置の説明図である。
【図2】本発明に係る挟持作動装置の一実施例である切
断装置の動作説明図である。
【図3】他の実施例による開閉動作の説明図である。
【図4】従来例の説明図である。
【符号の説明】
1・・ニッパ、1a,1a’・・挟持爪、1b・・ピ
ン、2・・ベース、3・・連結アーム、3a・・カムフ
ォロア、4・・エアシリンダ(多段式)、5・・メイン
シリンダ、5a,5b・・シリンダ室、6・・サブシリ
ンダ、6a,6b・・シリンダ室、7・・メインピスト
ン、7a・・メインピストンロッド、8・・サブピスト
ン、8a・・サブピストンロッド、9・・連結部材、1
0・・スライダ、11・・ガイドレール、12・・スト
ッパーボルト取付、13・・ストッパーボルト、14・
・カム溝、15・・コントローラ、16・・数値制御モ
ータ、17・・エアシリンダ、18・・ピストン、18
a・・ピストンロッド、P1,P2,P3,P4・・ポ
ート。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 一対の挟持爪を相対的に開閉動作して、
    物体の切断や圧着、或いは掴持作業を行う挟持作動装置
    にあって、前記挟持爪の開閉角度を複数段に設定し、そ
    の何れかを選択可能とした挟持作動装置。
  2. 【請求項2】 前記挟持爪が、互いにクロスさせて交点
    を枢着した鋏状に形成され、多段ストロークシリンダに
    より、閉動作時の角度を全閉又は半開きの何れかを選択
    可能とした挟持作動装置。
JP14225697A 1997-05-30 1997-05-30 挟持作動装置 Pending JPH10329077A (ja)

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JP14225697A JPH10329077A (ja) 1997-05-30 1997-05-30 挟持作動装置

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JPH10329077A true JPH10329077A (ja) 1998-12-15

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6691586B2 (en) * 1997-12-15 2004-02-17 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Micro actuator
CN100335241C (zh) * 2005-06-13 2007-09-05 西安思源职业学院 全气动组合式多功能工业机械手
CN103624825A (zh) * 2013-12-05 2014-03-12 昆山永邦自动化设备有限公司 一种气动剪刀
CN110000846A (zh) * 2019-03-20 2019-07-12 世源科技(芜湖)新材料有限公司 一种医疗用纸自动裁剪装置
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