JPH10314198A - 義 手 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動手段及び動力伝達機構を義手本体の内部
に組付けることができる義手の提供。 【解決手段】 アッパフレーム２とロワフレーム３とを
有する義手本体１を備える。アッパフレーム２に人差し
指４，中指５を設ける。ロワフレーム３に親指８を設け
る。義手本体１の内部に駆動手段Ｍ及び動力伝達機構９
を配設する。駆動手段Ｍを駆動することにより、動力伝
達機構９が駆動手段Ｍの動力を人差し指４，中指５及び
親指８に伝達する。人差し指４，中指５が義手本体１の
アッパフレーム２に対して回動し、親指８が義手本体１
のロワフレーム３に対して回動し、人差し指４，中指５
及び親指８が物体を把持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段を有する
義手に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、延長部及び箱部を一体に形成した
側面が略Ｌ字状のブロックを有し、ブロックに電気モー
タを固定すると共に、その出力軸を箱部内に突出させ、
また、箱部内に出力軸に固着した歯車，中間歯車及び歯
車よりなる減速器を配設し、歯車をブロックの延長部と
平行に配設した駆動軸に固着し、さらに、駆動軸のネジ
部に移動部材を螺合し、移動部材と作動指とをリンク部
を介して連結した電動義手が特開昭５５−９９２４８号
公報として提案されている。

【０００３】ところが、特開昭５５−９９２４８号公報
記載のものは、電気モータ及び電気モータの動力を作動
指に伝達する動力伝達機構を組付けるための多数の組付
け部品や組付け部品を覆うための弾性を有する合成樹脂
製のインナーグローブを必要とするので、組付け部品の
点数が多くなり、組付け部品のコストがアップし、総重
量の軽量化を図れないものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
する問題点に対処して、駆動手段を駆動することによ
り、動力伝達機構が駆動手段の動力を指に伝達すると共
に、指が義手本体のアッパフレーム及びロワフレームの
少なくとも一方に対して回動し、物体を指により把持
し、駆動手段及び動力伝達機構を２つに分割した合成樹
脂製のアッパフレーム及びロワフレームの義手本体の内
部に直接に組付け、従来のように駆動手段及び動力伝達
機構を組付けるための多数の組付け部品や組付け部品を
覆うためのインナーグローブを必要とせず、組付け部品
の点数が削減し、コストを低減させ、義手本体のアッパ
フレーム及びロワフレームを合成樹脂製とし、総重量の
軽量化を図ることが可能な義手を提供することにある。

【０００５】本発明の別の目的は、駆動手段が所定出力
未満までは、第１の歯車をクラッチを介して主動軸と共
に回転させ、第２の歯車を第３の歯車により主動軸に対
して空転させ、従動軸に第１の歯車及び第３の歯車によ
り第１次把持力を発生させ、駆動手段が所定出力以上時
に、第２の歯車をクラッチを介して主動軸と共に回転さ
せ、第１の歯車を第３の歯車により主動軸に対して空転
させ、従動軸に第２の歯車及び第３の歯車により第１次
把持力よりも大きな第２次把持力を発生させ、動力伝達
機構の従動軸に発生する把持力が増大し、従来よりも低
出力の駆動手段を使用し、義手本体の総重量の軽量化及
びコンパクト化を図れ、使用者に対する義手本体による
重量的な負担を軽減することが可能な義手を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の義手は、合成樹
脂製の甲形のアッパフレームと、前記アッパフレームの
下部に配設した合成樹脂製の掌形のロワフレームとを有
する義手本体を備え、前記アッパフレーム及びロワフレ
ームの少なくとも一方に指を設け、前記義手本体の内部
に駆動手段及び前記駆動手段の動力を前記指に伝達する
動力伝達機構を配設したことを特徴とする構成を有する
ものである。

【０００７】駆動手段を駆動すると、動力伝達機構が駆
動手段の動力を指に伝達し、指が義手本体のアッパフレ
ーム及びロワフレームの少なくとも一方に対して回動
し、物体を指により把持する。

【０００８】前記動力伝達機構は、互いに平行な回動自
在の主動軸及び従動軸を有し、前記主動軸に第１の歯車
及び第２の歯車をそれぞれ回動自在に設け、前記従動軸
に前記第１の歯車と前記第２の歯車がそれぞれ噛合う歯
部を有する第３の歯車を固設し、前記主動軸に上記駆動
手段を連絡し、前記第２の歯車の内部に、前記駆動手段
が所定出力未満までは前記主動軸の回転を前記第１の歯
車に伝達し、前記主動軸の回転を前記第２の歯車に非伝
達とすると共に、前記駆動手段が所定出力以上時に前記
主動軸の回転を前記第２の歯車に伝達し、前記主動軸の
回転を前記第１の歯車に非伝達とするようにしたクラッ
チを設ける。

【０００９】駆動手段を駆動すると、動力伝達機構の主
動軸が駆動手段の駆動に伴いながら回動し、主動軸の回
転をクラッチにより第１の歯車あるいは第２の歯車のい
ずれか一方に伝達し、第３の歯車が第１の歯車あるいは
第２の歯車の一方と噛合いながら回転し、動力伝達機構
の従動軸が第３の歯車の回転に伴いながら主動軸と反対
方向に回動し、動力伝達機構が駆動手段の動力を指に伝
達し、指が義手本体のアッパフレーム及びロワフレーム
の少なくとも一方に対して回動し、物体を指により把持
する。

【００１０】また、駆動手段が所定出力未満までは、ク
ラッチが主動軸の回転を第１の歯車に伝達すると共に、
主動軸の回転を第２の歯車に非伝達とし、第１の歯車が
クラッチを介して主動軸と共に回転し、第３の歯車が第
１の歯車と噛合いながら回転し、第２の歯車が第３の歯
車により主動軸に対して空転し、第１の歯車が第３の歯
車の歯部と噛合いながら主動軸の回転を従動軸に伝達
し、従動軸に第１の歯車及び第３の歯車により第１次把
持力が発生する。

【００１１】さらに、駆動手段が所定出力以上時に、ク
ラッチが主動軸の回転を第２の歯車に伝達すると共に、
主動軸の回転を第１の歯車に非伝達とし、第２の歯車が
クラッチを介して主動軸と共に回転し、第３の歯車が第
２の歯車と噛合いながら回転し、第１の歯車が第３の歯
車により主動軸に対して空転し、第２の歯車が第３の歯
車の歯部と噛合いながら主動軸の回転を従動軸に伝達
し、従動軸に第２の歯車及び第３の歯車により第１次把
持力よりも大きな第２次把持力が発生する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００１３】図１において、１は義手本体であり、義手
本体１の合成樹脂製の甲形のアッパフレーム２の下部に
は合成樹脂製の掌形のロワフレーム３が配設され、アッ
パフレーム２には、図２に示すように、人差し指４，中
指５，薬指６及び小指７がそれぞれ回動自在に設けられ
ると共に、ロワフレーム３には、図３に示すように、人
差し指４及び中指５と連動する親指８が回動自在に設け
られている。

【００１４】義手本体１は、図１に示すように、アッパ
フレーム２とロワフレーム３とからなる。

【００１５】義手本体１の内部には、図４及び図５に示
すように、駆動手段として電動モータＭ及び電動モータ
Ｍの動力を人差し指４，中指５，薬指６及び小指７に伝
達する動力伝達機構９がそれぞれ配設され、動力伝達機
構９は互いに平行な回動自在の主動軸１０及び従動軸１
１を有している。

【００１６】主動軸１０には、図６に示すように、大径
歯部となる外歯１２を有する第１の歯車としてギア１３
及び小径歯部となる外歯１４を有する第２の歯車として
ギア１５がそれぞれ回動自在に設けられ、従動軸１１に
はギア１３の外歯１２及びギア１５の外歯１４とそれぞ
れ噛合う小径歯部となる外歯１６及び大径歯部となる外
歯１７を有する第３の歯車としてギア１８が固設され、
主動軸１０には駆動手段として電動モータＭが連絡され
ている。

【００１７】ギア１５の内部には、図６に示すように、
クラッチ１９が設けられ、クラッチ１９は電動モータＭ
が所定出力未満までは主動軸１０の回転をギア１３に伝
達し、主動軸１０の回転をギア１５に非伝達とすると共
に、電動モータＭが所定出力以上時に主動軸１０の回転
をギア１５に伝達し、主動軸１０の回転をギア１３に非
伝達とするようになっている。

【００１８】アッパフレーム２は、図４及び図５に示す
ように、動力伝達機構９の主動軸１０及び従動軸１１を
回動自在に軸支する支持壁２０，２１，２２と、人差し
指４，中指５，薬指６，小指７の支持軸２３，２４を軸
止する保持片２５，２６と、電動モータＭを取付けるた
めの取付部となる複数の中空突起２７とが一体成型され
てなる。

【００１９】ロワフレーム３は、図３及び図７に示すよ
うに、親指８の支持軸２８を軸止する保持片２９，２９
と、アッパフレーム２の支持壁２０を係止する受片３
０，３０と、アッパフレーム２の支持壁２１を係止する
受片３１，３１とが一体成型されてなる。

【００２０】クラッチ１９は、図６に示すように、主動
軸１０に固設されたクラッチロータ３２と、電動モータ
Ｍが所定出力未満までは主動軸１０の回転をギア１３に
伝達し、電動モータＭが所定出力以上時に主動軸１０の
回転をギア１３に非伝達とするクラッチロータ３２と係
脱自在のクラッチプレート３３と、電動モータＭが所定
出力未満までは主動軸１０の回転をギア１５に非伝達と
し、電動モータＭが所定出力以上時に主動軸１０の回転
をギア１５に伝達する２つのローラ３４，３４と、クラ
ッチプレート３３をクラッチロータ３２に向って付勢す
る付勢手段である圧縮コイルバネ３５とからなる。

【００２１】アッパフレーム２は、図８に示すように、
合成樹脂製の基材３６の表面に弾性を有する樹脂層３７
が被着されると共に、弾性を有する樹脂層３７の表面に
塩化ビニール等の合成樹脂層３８が浸漬して被着されて
いる。

【００２２】また、アッパフレーム２の基材３６の表面
上には、図９に示すように、植毛層１８４が被着されて
いる。

【００２３】ロワフレーム３は、図１０に示すように、
合成樹脂製の基材３９の表面に弾性を有する樹脂層４０
が被着されると共に、弾性を有する樹脂層４０の表面に
塩化ビニール等の合成樹脂層４１が浸漬して被着されて
いる。

【００２４】また、ロワフレーム３の基材３９の表面上
には、図１１に示すように、植毛層１８５が被着されて
いる。

【００２５】なお、アッパフレーム２の弾性を有する樹
脂層３７及びロワフレーム３の弾性を有する樹脂層４０
は人体の皮膚の色に着色されている。

【００２６】義手本体１のアッパフレーム２及びロワフ
レーム３の内部には、図４に示すように、主動軸１０が
回動自在に配設されると共に、主動軸１０の近傍には、
図５に示すように、これと平行な従動軸１１が回動自在
に配設されている。

【００２７】アッパフレーム２の先端寄りの一側縁に
は、図１２及び図１３に示すように、凹部４２が形成さ
れると共に、アッパフレーム２の一側縁の中央付近には
半円形の係合凹部４３が形成されている。

【００２８】アッパフレーム２の他側縁の先端寄りに
は、図１４に示すように、半円形の係合突片４４が形成
されると共に、アッパフレーム２の他側縁の中央付近に
は半円形の係合凹部４５が形成されている。

【００２９】アッパフレーム２の一側縁寄りの内面に
は、図１４に示すように、長手方向に沿って支持壁２０
が形成され、アッパフレーム２の支持壁２０には、図１
５に示すように、嵌合孔４６及び嵌合孔４７がそれぞれ
設けられている。

【００３０】アッパフレーム２の中央と他側縁との間の
内面には、図１４に示すように、長手方向に沿って支持
壁２０と平行な支持壁２１が形成され、アッパフレーム
２の支持壁２１には、図１６に示すように、支持壁２０
の嵌合孔４６と同一中心軸線上に嵌合孔４８が設けられ
ている。

【００３１】アッパフレーム２の一側縁と他側縁との中
央付近の内面には、図１４に示すように、長手方向に沿
って支持壁２０と平行な支持壁２２が形成され、アッパ
フレーム２の支持壁２２には、図１７に示すように、支
持壁２０の嵌合孔４７と同一中心軸線上に嵌合孔４９が
設けられている。

【００３２】アッパフレーム２の先端寄りの凹部４２に
臨んだ内面には、図１２及び図１４に示すように、保持
片２５が形成され、アッパフレーム２の保持片２５に
は、図１５に示すように、通孔５０が設けられている。

【００３３】アッパフレーム２の先端寄りの中央付近の
内面には、図１４に示すように、保持片２５と平行な保
持片２６が形成され、アッパフレーム２の保持片２６に
は、図１７に示すように、保持片２５の通孔５０と同一
中心軸線上に通孔５１が設けられている。

【００３４】アッパフレーム２の基端には、図１２及び
図１４に示すように、円形のベース壁５２が形成され、
アッパフレーム２のベース壁５２の中央には、図１７に
示すように、貫通孔５３が設けられている。

【００３５】アッパフレーム２のベース壁５２の一面の
中央には、図１２及び図１３に示すように、貫通孔５３
の中心軸線上に沿って中空軸５４が突設され、中空軸５
４の先端寄りの外周面には、図１４及び図１５に示すよ
うに、環状凹溝５５が形成されている。

【００３６】アッパフレーム２の基端寄りの一側縁と他
側縁との中央付近の内面には、図１３及び図１４に示す
ように、４つの中空突起２７がそれぞれ形成され、アッ
パフレーム２の中空突起２７の端壁には、図１６及び図
１７に示すように、通孔５６が設けられている。

【００３７】アッパフレーム２の先端の中央と他側縁と
の間の内面には、図１４及び図１６に示すように、支え
片５７，５７がそれぞれ形成されると共に、アッパフレ
ーム２の先端寄りの中央と他側縁との間の内面には支え
片５７，５７と平行な支え片５８，５８がそれぞれ形成
されている。

【００３８】アッパフレーム２の基端寄りの一側縁と中
央との間の内面には、図１３及び図１４に示すように、
２つの中空突起５９，５９がそれぞれ形成され、アッパ
フレーム２の中空突起５９の端壁には通孔６０が設けら
れている。

【００３９】アッパフレーム２の両側縁の先端寄り，中
央付近及び基端寄りの適宜な箇所の内面には、図１３及
び図１４に示すように、複数の中空突起６１がそれぞれ
形成され、アッパフレーム２の中空突起６１の端壁に
は、図１５に示すように、通孔６２が設けられている。

【００４０】アッパフレーム２の先端と基端との間の適
宜な箇所の内面には、図１４に示すように、補強用の複
数のリブ６３がそれぞれ形成されている。

【００４１】アッパフレーム２の下部には、図１に示す
ように、ロワフレーム３が配置され、ロワフレーム３の
先端寄りの一側縁には、図１８及び図１９に示すよう
に、アッパフレーム２の保持片２５に相当する箇所に半
円形の凹部６４が形成されると共に、ロワフレーム３の
一側縁の中央付近にはアッパフレーム２の係合凹部４３
に相当する箇所に半円形の係合突片６５が形成されてい
る。

【００４２】ロワフレーム３の先端寄りの一側縁と中央
との間には、図１９に示すように、開口６６が形成され
ると共に、ロワフレーム３の開口６６の両側には、図２
０に示すように、互いに平行な保持片２９，２９がそれ
ぞれ形成され、ロワフレーム３の保持片２９，２９に
は、図１８及び図２１に示すように、同一中心軸線上に
沿って通孔６７，６７がそれぞれ設けられ、ロワフレー
ム３の開口６６には親指８の基端寄りが挿入されてい
る。

【００４３】ロワフレーム３の他側縁の先端寄りには、
図２１に示すように、アッパフレーム２の係合突片４４
に相当する箇所に半円形の係合凹部６８が形成されると
共に、ロワフレーム３の他側縁の中央付近にはアッパフ
レーム２の係合凹部４５に相当する箇所に半円形の係合
突片６９が形成されている。

【００４４】ロワフレーム３の一側縁寄りの中央付近の
内面には、図１９に示すように、アッパフレーム２の支
持壁２０の両側に相当する箇所に受片３０，３０がそれ
ぞれ形成されると共に、ロワフレーム３の受片３０，３
０の間には、図２２に示すように、スリット７０が形成
され、ロワフレーム３の受片３０，３０の先端寄りの内
側にはテーパー面７１，７１がそれぞれ形成されてい
る。

【００４５】ロワフレーム３の他側縁寄りの中央付近の
内面には、図１９に示すように、アッパフレーム２の支
持壁２１の両側に相当する箇所に受片３１，３１がそれ
ぞれ形成されると共に、ロワフレーム３の受片３１，３
１の間には、図２２に示すように、スリット７２が形成
され、ロワフレーム３の受片３１，３１の先端寄りの内
側にはテーパー面７３，７３がそれぞれ形成されてい
る。

【００４６】ロワフレーム３の基端には、図１８及び図
１９に示すように、半円形の端壁７４が形成されると共
に、ロワフレーム３の端壁７４の一縁の中央には、図２
２に示すように、アッパフレーム２のベース壁５２の貫
通孔５３に臨んで半円形の切欠凹部７５が形成されてい
る。

【００４７】ロワフレーム３の両側縁の先端寄り，中央
付近及び基端寄りの適宜な箇所の内面には、図１９に示
すように、アッパフレーム２の複数の中空突起６１に相
当する箇所に複数の円柱状の突起７６がそれぞれ形成さ
れ、ロワフレーム３の突起７６には、図２３に示すよう
に、中心軸線上に沿ってアッパフレーム２の中空突起６
１の端壁の通孔６２と連通するねじ穴７７が設けられて
いる。

【００４８】ロワフレーム３の先端と基端との間の適宜
な箇所の内面には、図１９に示すように、補強用の複数
のリブ７８がそれぞれ形成されている。

【００４９】アッパフレーム２の基端寄りの中央付近の
内側には、図４に示すように、モータブラケット７９が
配設され、モータブラケット７９のベース８０の一端に
は、図２４に示すように、折曲片８１が形成され、モー
タブラケット７９のベース８０にはアッパフレーム２の
中空突起２７の端壁の通孔５６と連通する複数のねじ孔
８２がそれぞれ設けられている。

【００５０】モータブラケット７９のベース８０の内側
には、図２４に示すように、電動モータＭが配設され、
電動モータＭの軸８３の先端寄りにはベベルギア８４が
固設され、ベベルギア８４は電動モータＭの軸８３に２
本のセットスクリュー８５，８５により固定され、電動
モータＭは表面に弾性を有する樹脂層１８６が被着され
ると共に、弾性を有する樹脂層１８６の表面に塩化ビニ
ール等の合成樹脂層１８７が被着されている。

【００５１】アッパフレーム２の支持壁２０と支持壁２
１との間には、図５及び図６に示すように、動力伝達機
構９の主動軸１０が横架され、アッパフレーム２の支持
壁２０の嵌合孔４６には、図２５に示すように、ボール
ベアリング８６が嵌合されると共に、アッパフレーム２
の支持壁２１の嵌合孔４８にはボールベアリング８７が
嵌合され、アッパフレーム２の支持壁２０にはボールベ
アリング８６を介して主動軸１０の一端部が回動自在に
支持され、アッパフレーム２の支持壁２１にはボールベ
アリング８７を介して主動軸１０の他端部が回動自在に
支持されている。

【００５２】主動軸１０の一端部の外周面には、図２５
に示すように、環状凹溝８８が形成されると共に、主動
軸１０の他端部の外周面には環状凹溝８９が形成され、
主動軸１０の中央には中心軸線と直交する方向に貫通し
た挿通孔９０が設けられ、主動軸１０の中央付近の外周
面には環状凹溝９１が形成され、主動軸１０の中央と他
端との間の外周面には一部を切欠いた平坦部９２が形成
されている。

【００５３】主動軸１０の環状凹溝８８には、図６及び
図２５に示すように、止め輪９３が嵌合され、主動軸１
０の一端部が止め輪９３によりボールベアリング８６に
係止されている。

【００５４】主動軸１０の環状凹溝８９には、図６及び
図２５に示すように、止め輪９４が嵌合されると共に、
主動軸１０の他端部の外側にはボールベアリング８７と
止め輪９４との間にリング状のワッシャ９５が嵌合さ
れ、主動軸１０の他端部が止め輪９４及びワッシャ９５
によりボールベアリング８７に係止されている。

【００５５】主動軸１０の中央と他端との間には、図６
に示すように、ベベルギア８４と噛合うベベルギア９６
が固設され、図２５に示すように、ベベルギア９６は主
動軸１０の平坦部９２に１本のセットスクリュー９７に
より固定されている。

【００５６】主動軸１０には、図６に示すように、ベベ
ルギア９６及びベベルギア８４を介して電動モータＭが
連絡されている。

【００５７】主動軸１０の中央付近には、図６に示すよ
うに、ギア１５が回動自在に設けられ、ギア１５の筒状
壁９８の外周には、図２５に示すように、外歯１４が形
成されると共に、ギア１５の筒状壁９８の一端にはフラ
ンジ９９が形成され、ギア１５のフランジ９９の外周縁
には、図２６に示すように、環状壁１００が形成されて
いる。

【００５８】主動軸１０の中央には、図６及び図２５に
示すように、ギア１５の筒状壁９８の内部に臨んでクラ
ッチ１９のクラッチロータ３２が固設され、クラッチロ
ータ３２の円筒状のハブ１０１には、図２７に示すよう
に、中心軸線と直交する方向に主動軸１０の挿通孔９０
と連通する透孔１０２，１０２がそれぞれ設けられ、ク
ラッチロータ３２のハブ１０１の一端にはフランジ１０
３が形成されると共に、クラッチロータ３２のフランジ
１０３には、図２８に示すように、互いに平行な平面部
１０４，１０４がそれぞれ形成され、クラッチロータ３
２のフランジ１０３の端面には、図２９に示すように、
係合凸部１０５が形成されている。

【００５９】クラッチ１９のクラッチロータ３２のハブ
１０１の透孔１０２，１０２及び主動軸１０の挿通孔９
０には、図２５に示すように、スプリングピン１０６が
挿通され、クラッチロータ３２は１本のスプリングピン
１０６により主動軸１０に固定されている。

【００６０】主動軸１０の環状凹溝９１には、図２５に
示すように、止め輪１０７が嵌合され、ギア１５はクラ
ッチロータ３２のフランジ１０３及び止め輪１０７によ
り主動軸１０に係止されている。

【００６１】主動軸１０の一端と中央との間には、図６
及び図２５に示すように、ギア１３が回動且つ移動自在
に設けられ、ギア１３の円筒状のハブ１０８の外周に
は、図３０及び図３１に示すように、小径歯部となる外
歯１０９が形成されると共に、ギア１３のハブ１０８の
一端にはフランジ１１０が形成され、ギア１３のフラン
ジ１１０の外周縁寄りには、図３２に示すように、円弧
状の複数の係合突部１１１がそれぞれ形成され、ギア１
３のフランジ１１０の外周縁には環状壁１１２が形成さ
れ、ギア１３の環状壁１１２の外周には外歯１２が形成
されている。

【００６２】主動軸１０のクラッチロータ３２のフラン
ジ１０３とギア１３のフランジ１１０との間には、図６
及び図２５に示すように、円形のクラッチプレート３３
が回動且つ移動自在に設けられ、クラッチプレート３３
のクラッチロータ３２のフランジ１０３に対向する一面
には、図３３に示すように、係合凹部１１３が形成され
ると共に、クラッチプレート３３の一面の外周縁寄りに
は、図３４に示すように、凹部１１４，１１４がそれぞ
れ形成され、クラッチプレート３３の他面の外周縁寄り
には、図３５に示すように、ギア１３のフランジ１１０
の係合突部１１１と噛合う円弧状の係合突部１１５，１
１５がそれぞれ形成され、クラッチプレート３３の係合
突部１１５はギア１３のフランジ１１０の係合突部１１
１，１１１の間に入り込んだ状態となっている。

【００６３】ギア１５の環状壁１００の内周面とクラッ
チロータ３２のフランジ１０３の平面部１０４，１０４
との間には、図２５及び図２６に示すように、ローラ３
４，３４がそれぞれ設けられ、ローラ３４，３４の一部
がクラッチプレート３３の凹部１１４，１１４にそれぞ
れ嵌り込んでいる。

【００６４】主動軸１０の一端寄りの周囲には、図６及
び図２５に示すように、ボールベアリング８６とギア１
３のハブ１０８の他端との間に圧縮コイルバネ３５が配
設され、ギア１３は圧縮コイルバネ３５によりギア１５
に向って付勢され、クラッチプレート３３はギア１３を
介して圧縮コイルバネ３５の付勢力によりクラッチロー
タ３２のフランジ１０３に向って押付けられ、クラッチ
ロータ３２のフランジ１０３の係合凸部１０５はクラッ
チプレート３３の係合凹部１１３に入り込み、図２６に
示すように、ギア１５とクラッチロータ３２とはアンロ
ック状態となっている。

【００６５】アッパフレーム２の支持壁２０と支持壁２
２との間には、図５及び図６に示すように、主動軸１０
と平行な動力伝達機構９の従動軸１１が横架され、アッ
パフレーム２の支持壁２０の嵌合孔４７には、図３６に
示すように、ボールベアリング１１６が嵌合されると共
に、アッパフレーム２の支持壁２２の嵌合孔４９にはボ
ールベアリング１１７が嵌合され、アッパフレーム２の
支持壁２０にはボールベアリング１１６を介して従動軸
１１の一端部が回動自在に支持され、アッパフレーム２
の支持壁２２にはボールベアリング１１７を介して従動
軸１１の他端部が回動自在に支持されている。

【００６６】従動軸１１の一端部の外周面には、図３６
に示すように、環状凹溝１１８が形成されると共に、従
動軸１１の他端部の外周面には環状凹溝１１９が形成さ
れ、従動軸１１の中央付近の外周面には一部を切欠いた
平坦部１２０が形成されている。

【００６７】従動軸１１の環状凹溝１１８には、図６及
び図３６に示すように、止め輪１２１が嵌合され、従動
軸１１の一端部が止め輪１２１によりボールベアリング
１１６に係止されている。

【００６８】従動軸１１の環状凹溝１１９には、図６及
び図３６に示すように、止め輪１２２が嵌合されると共
に、従動軸１１の他端部の外側にはボールベアリング１
１７と止め輪１２２との間にリング状のワッシャ１２３
が嵌合され、従動軸１１の他端部が止め輪１２２及びワ
ッシャ１２３によりボールベアリング１１７に係止され
ている。

【００６９】従動軸１１の中央と他端との間には、図６
に示すように、ギア１８が固設され、ギア１８の円筒状
のハブ１２４の外周には、図３６に示すように、ギア１
３の外歯１２と噛合う外歯１６が形成されると共に、ギ
ア１８のハブ１２４の一端にはフランジ１２５が形成さ
れ、ギア１８のフランジ１２５の外周にはギア１５の外
歯１４と噛合う外歯１７が形成されている。

【００７０】従動軸１１の中央付近には、図６に示すよ
うに、ギア１３の外歯１０９と噛合う大径歯部となる外
歯１２６を有するギア１２７が固設され、図３６に示す
ように、ギア１２７は１本のセットスクリュー１２８に
より従動軸１１の平坦部１２０に固定されている。

【００７１】従動軸１１の一端寄りには、図６及び図３
６に示すように、スプールギア１２９が固設されてい
る。

【００７２】従動軸１１の他端寄りの外側には、図６及
び図３６に示すように、ギア１８のフランジ１２５とボ
ールベアリング１１７との間にリング状のスペーサ１３
０が嵌合して設けられている。

【００７３】アッパフレーム２の保持片２５と保持片２
６との間には、図５に示すように、従動軸１１と平行な
人差し指４及び中指５の支持軸２３が横架され、支持軸
２３には、図３７に示すように、中心軸線上に沿ってア
ッパフレーム２の保持片２５の通孔５０及び保持片２６
の通孔５１と連通する貫通孔１３１が設けられ、支持軸
２３の貫通孔１３１の一端寄りの内周にはめねじ部１３
２が形成されると共に、支持軸２３の貫通孔１３１の他
端寄りの内周にはめねじ部１３３が形成されている。

【００７４】支持軸２３の外側には、図３７に示すよう
に、アッパフレーム２の保持片２５と保持片２６との間
にパイプ１３４が嵌合して設けられている。

【００７５】アッパフレーム２の支え片５７，５７と支
え片５８，５８との間には、図３７に示すように、支持
軸２３と同一中心軸線上に沿って薬指６及び小指７の支
持軸２４が設けられ、支持軸２４の一端には中心軸線上
に沿って小径のねじ部１３５が形成されると共に、支持
軸２４の他端寄りには中心軸線上に沿ってねじ穴１３６
が形成されている。

【００７６】アッパフレーム２の保持片２５の通孔５０
には、図３７に示すように、ねじ１３７が挿通され、支
持軸２３のめねじ部１３２にはねじ１３７の先端寄りが
螺合され、アッパフレーム２の保持片２５にはねじ１３
７により支持軸２３の一端が固定されている。

【００７７】義手本体１のアッパフレーム２の保持片２
６の通孔５１には、図３７に示すように、支持軸２４の
ねじ部１３５が挿通され、支持軸２３のめねじ部１３３
には支持軸２４のねじ部１３５の先端寄りが螺合され、
アッパフレーム２の保持片２６には支持軸２４のねじ部
１３５により支持軸２３の他端が固定されると共に、支
持軸２４の一端は支持軸２３のめねじ部１３３によりア
ッパフレーム２の保持片２６の通孔５１に対して固定さ
れ、支持軸２４はアッパフレーム２の支え片５７，５７
及び支え片５８，５８の間に支持軸２３と同一中心軸線
上に沿って支持されている。

【００７８】支持軸２３の一端寄りには、図３７に示す
ように、人差し指４の基端部が回動自在に支持されると
共に、支持軸２３の他端寄りには中指５の基端部が回動
自在に支持されている。

【００７９】人差し指４の基端寄りの側部には、図３７
に示すように、スプールギア１２９と噛合う扇形のセク
タギア１３８が配設され、セクタギア１３８の基端部に
は通孔１３９が設けられ、人差し指４の基端寄りにはセ
クタギア１３８の基端部が２本のねじ１４０，１４０に
より固定され、セクタギア１３８は支持軸２３に回動自
在に支持されている。

【００８０】パイプ１３４の中央付近の外側には、図３
７に示すように、中指５の基端部とセクタギア１３８と
の間に円筒状のスペーサ１４１が嵌合して設けられると
共に、パイプ１３４の他端部の外側にはアッパフレーム
２の保持片２６と中指５の基端部との間にリング状のス
ペーサ１４２が嵌合して設けられている。

【００８１】支持軸２４の一端と中央との間には、図３
７に示すように、薬指６の基端部が回動自在に支持され
ると共に、支持軸２４の他端部には小指７の基端部が回
動自在に支持されている。

【００８２】支持軸２４のねじ穴１３６には、図３７に
示すように、ねじ１４３が螺合され、小指７の基端部が
ねじ１４３の頭部１４４により支持軸２４の他端より抜
け外れないようになっている。

【００８３】人差し指４の基端寄りの一側面には、図３
７に示すように、セクタギア１３８の通孔１３９に臨ん
で嵌合凹部１４５が形成されている。

【００８４】中指５の基端寄りの一側面及び他側面に
は、図３７に示すように、嵌合凹部１４６及び嵌合凹部
１４７がそれぞれ形成され、中指５の嵌合凹部１４６の
内端と嵌合凹部１４７の内端との間にはセクタギア１３
８の通孔１３９と同一中心軸線上に貫通孔１４８が設け
られている。

【００８５】人差し指４の基端寄りと中指５の基端寄り
との間には、図３７に示すように、支持軸２３と平行な
連結軸１４９が設けられ、セクタギア１３８の通孔１３
９には連結軸１４９の一端寄りが挿通され、人差し指４
の嵌合凹部１４５には連結軸１４９の一端部が嵌入され
ると共に、中指５の嵌合凹部１４６には連結軸１４９の
他端部が嵌入されている。

【００８６】連結軸１４９には、図３７に示すように、
中心軸線上に沿って貫通孔１５０が設けられ、連結軸１
４９の貫通孔１５０の他端寄りの内周にはめねじ部１５
１が形成されている。

【００８７】中指５の基端寄りの他側部には、図３７に
示すように、ジョイント１５２が設けられ、ジョイント
１５２の一端には小径のねじ部１５３が形成されると共
に、ジョイント１５２には中心軸線上に沿って通穴１５
４が形成され、ジョイント１５２の通穴１５４の他端寄
りの内周にはめねじ部１５５が形成されている。

【００８８】中指５の嵌合凹部１４７には、図３７に示
すように、ジョイント１５２の一端部が嵌入され、中指
５の貫通孔１４８にはジョイント１５２のねじ部１５３
が挿通され、連結軸１４９のめねじ部１５１にはジョイ
ント１５２のねじ部１５３の先端寄りが螺合され、ジョ
イント１５２は中指５の嵌合凹部１４７に対して固定さ
れている。

【００８９】薬指６の基端寄りと小指７の基端寄りとの
間には、図３７に示すように、連結軸１４９の中心軸線
上に沿って支持軸２４と平行な連結杆１５６が貫通して
設けられ、連結杆１５６の一端寄りの外周にはおねじ部
１５７が形成されている。

【００９０】ジョイント１５２のめねじ部１５５には、
図３７に示すように、連結杆１５６のおねじ部１５７が
螺合され、連結杆１５６はジョイント１５２を介して連
結軸１４９に連結されている。

【００９１】アッパフレーム２の基端寄りの一側縁と中
央との間の内側には、図５に示すように、ブラケット１
５８が配設され、ブラケット１５８のベース１５９に
は、図３８に示すように、アッパフレーム２の中空突起
５９，５９の端壁の通孔６０，６０と連通するねじ孔１
６０，１６０がそれぞれ設けられ、ブラケット１５８の
ベース１５９の一側縁には折曲した取付片１６１，１６
１がそれぞれ形成され、ブラケット１５８の取付片１６
１，１６１にはねじ孔１６２，１６２がそれぞれ設けら
れている。

【００９２】ブラケット１５８の取付片１６１，１６１
の側部には、図５に示すように、基板１６３が配設さ
れ、基板１６３には、図３８に示すように、ブラケット
１５８の取付片１６１，１６１のねじ孔１６２，１６２
と連通する通孔１６４，１６４がそれぞれ設けられてい
る。

【００９３】基板１６３の通孔１６４，１６４には、図
３８に示すように、ねじ１６５，１６５がそれぞれ挿通
され、ブラケット１５８の取付片１６１，１６１のねじ
孔１６２，１６２にはねじ１６５，１６５の先端寄りが
それぞれ螺合され、図５に示すように、基板１６３はブ
ラケット１５８の取付片１６１，１６１に２本のねじ１
６５，１６５により固定されている。

【００９４】中空軸５４の外側には、図１及び図４に示
すように、円筒状のスライドベース１６６が嵌合して設
けられ、スライドベース１６６の一端の外周には、図５
に示すように、フランジ１６７が形成され、スライドベ
ース１６６のフランジ１６７の外周縁寄りには、図２に
示すように、複数の通孔１６８がそれぞれ設けられ、ス
ライドベース１６６のフランジ１６７の通孔１６８に
は、図３に示すように、プレスフィットプランジャ１６
９が嵌入されている。

【００９５】中空軸５４の環状凹溝５５には、図１及び
図２に示すように、止め輪１７０が嵌合されると共に、
中空軸５４の先端寄りの外側には、図３に示すように、
スライドベース１６６の他端と止め輪１７０との間にリ
ング状のスペーサ１７１が嵌合され、スライドベース１
６６は中空軸５４に対して止め輪１７０及びスペーサ１
７１により係止されている。

【００９６】ロワフレーム３の保持片２９，２９の間に
は、図３に示すように、親指８の支持軸２８が横架さ
れ、支持軸２８には、図３９に示すように、中心軸線上
に沿ってロワフレーム３の保持片２９，２９の通孔６
７，６７と連通する貫通孔１７２が設けられ、支持軸２
８の貫通孔１７２の両端寄りの内周にはめねじ部１７
３，１７３がそれぞれ形成されている。

【００９７】ロワフレーム３の保持片２９，２９の通孔
６７，６７には、図３９に示すように、ねじ１７４，１
７４がそれぞれ挿通され、支持軸２８のめねじ部１７
３，１７３にはねじ１７４，１７４の先端寄りがそれぞ
れ螺合され、ロワフレーム３の保持片２９，２９にはね
じ１７４，１７４により支持軸２８の両端がそれぞれ固
定されている。

【００９８】支持軸２８には、図３９に示すように、親
指８の基端寄りが円筒状のカラー１７５を介して回動自
在に支持されている。

【００９９】支持軸２８の一端寄りの外側には、図３９
に示すように、ロワフレーム３の保持片２９と親指８の
基端寄りとの間にリング状のスペーサ１７６が嵌合して
設けられている。

【０１００】連結軸１４９と親指８の基端部との間に
は、図１及び図４に示すように、リンク１７７が設けら
れ、連結軸１４９には、図３７に示すように、リンク１
７７の一端部が回動自在に支持され、親指８の基端部に
は、図３９に示すように、連結ピン１７８を介してリン
ク１７７の他端部が回動自在に連結されている。

【０１０１】連結軸１４９の一端と中央との間の外側に
は、図３７に示すように、セクタギア１３８の基端寄り
とリンク１７７の一端部との間にリング状のスペーサ１
７９が嵌合して設けられると共に、連結軸１４９の他端
寄りの外側には中指５の基端寄りとリンク１７７の一端
部との間に円筒状のスペーサ１８０が嵌合して設けられ
ている。

【０１０２】電動モータＭのアッパフレーム２の４つの
中空突起２７に対する取付けは、まず、モータブラケッ
ト７９のベース８０をアッパフレーム２の中空突起２
７，２７の端壁に当接した後、図２４に示すように、ア
ッパフレーム２の中空突起２７，２７の端壁の通孔５
６，５６にねじ１８１，１８１を挿通し、モータブラケ
ット７９のベース８０のねじ孔８２，８２にねじ１８
１，１８１の先端寄りを螺合することにより、図４に示
すように、モータブラケット７９を４本のねじ１８１に
よりアッパフレーム２の４つの中空突起２７に固定し、
電動モータＭがモータブラケット７９と共にアッパフレ
ーム２の４つの中空突起２７に対して取付けられる。

【０１０３】基板１６３のアッパフレーム２の２つの中
空突起５９に対する取付けは、まず、ブラケット１５８
のベース１５９をアッパフレーム２の中空突起５９，５
９の端壁に当接した後、図３８に示すように、アッパフ
レーム２の中空突起５９，５９の端壁の通孔６０，６０
にねじ１８２，１８２を挿通し、ブラケット１５８のベ
ース１５９のねじ孔１６０，１６０にねじ１８２，１８
２の先端寄りを螺合することにより、図５に示すよう
に、ブラケット１５８を２本のねじ１８２によりアッパ
フレーム２の２つの中空突起５９に固定し、基板１６３
がブラケット１５８と共にアッパフレーム２の２つの中
空突起５９に対して取付けられる。

【０１０４】アッパフレーム２のロワフレーム３に対す
る取付けは、まず、アッパフレーム２の保持片２５をロ
ワフレーム３の凹部６４に嵌め込むと共に、アッパフレ
ーム２の係合突片４４をロワフレーム３の係合凹部６８
に嵌め込み、ロワフレーム３の係合突片６５をアッパフ
レーム２の係合凹部４３に嵌め込み、ロワフレーム３の
係合突片６９をアッパフレーム２の係合凹部４５に嵌め
込んだ後、図７に示すように、アッパフレーム２の支持
壁２０をロワフレーム３の受片３０，３０の間のスリッ
ト７０に挿入し、アッパフレーム２の支持壁２１をロワ
フレーム３の受片３１，３１の間のスリット７２に挿入
する。

【０１０５】その後、アッパフレーム２の６つの中空突
起６１の端壁をロワフレーム３の６つの突起７６の先端
に当接し、図４０に示すように、アッパフレーム２の中
空突起６１，６１の端壁の通孔６２，６２にねじ１８
３，１８３を挿通し、ロワフレーム３の突起７６，７６
のねじ穴７７，７７にねじ１８３，１８３の先端寄りを
螺合することにより、図２に示すように、アッパフレー
ム２の６つの中空突起６１を６本のねじ１８３によりロ
ワフレーム３の６つの突起７６に固定し、アッパフレー
ム２がロワフレーム３に対して取付けられる。

【０１０６】そして、ロワフレーム３の受片３０，３０
のテーパー面７１，７１がアッパフレーム２の支持壁２
０を受片３０，３０の間のスリット７０に向って案内す
ると共に、ロワフレーム３の受片３１，３１のテーパー
面７３，７３がアッパフレーム２の支持壁２１を受片３
１，３１の間のスリット７２に向って案内するので、ア
ッパフレーム２の支持壁２０及び支持壁２１のロワフレ
ーム３の受片３０，３０の間のスリット７０及び受片３
１，３１の間のスリット７２に対する挿入をスムーズに
行うことができる。

【０１０７】動力伝達機構９は、図４１に示すように、
肩動作等の人体の力源の動きを捕えて人差し指４，中指
５，薬指６及び小指７に伝達する手動伝達機構１８６を
有し、手動伝達機構１８６は従動軸１１に固定されたプ
ーリ１８９を有し、このプーリ１８９に義手本体１のア
ッパフレーム２に設けた挿通孔１８７を通ってケーブル
１８８の一端が巻付けられ、ケーブル１８８の他端が人
体の力源によって移動する部材に取付けられている。

【０１０８】次に、この実施の形態の作用について説明
する。

【０１０９】まず、人差し指４，中指５，薬指６，小指
７及び親指８が図４２に示すアッパフレーム２及びロワ
フレーム３に対して開いた状態から、電動モータＭを駆
動すると、電動モータＭの軸８３が回動し、ベベルギア
８４が電動モータＭの軸８３の回動に伴いながら回転す
る。

【０１１０】ベベルギア８４の電動モータＭの軸８３の
回動に伴う回転により、ベベルギア９６がベベルギア８
４と噛合いながら回転し、主動軸１０がベベルギア９６
の回転に伴いながらボールベアリング８６及びボールベ
アリング８７を支点として図４２の時計方向に回動し、
クラッチ１９のクラッチロータ３２が主動軸１０の回動
に伴いながら回転する。

【０１１１】電動モータＭが所定出力未満までは、クラ
ッチ１９の圧縮コイルバネ３５がギア１３をギア１５に
向って付勢し、ギア１３が圧縮コイルバネ３５の付勢力
によりクラッチ１９のクラッチプレート３３をクラッチ
ロータ３２のフランジ１０３に向って押付け、図６に示
すように、クラッチ１９のクラッチロータ３２のフラン
ジ１０３の係合凸部１０５がクラッチプレート３３の係
合凹部１１３に入り込み、クラッチ１９のクラッチロー
タ３２及びクラッチプレート３３が主動軸１０の回転を
ギア１３に伝達し、クラッチ１９のローラ３４，３４が
主動軸１０の回転をギア１５に伝達せず、図２６に示す
ように、ギア１５とクラッチロータ３２とはアンロック
状態となる。

【０１１２】クラッチ１９のクラッチロータ３２の主動
軸１０の回動に伴う回転により、ギア１３がクラッチ１
９のクラッチプレート３３を介してクラッチロータ３２
と共に図４２の時計方向に回転すると同時に、ギア１８
及びギア１２７がギア１３と噛合いながら図４２の反時
計方向に回転し、従動軸１１がギア１８の回転に伴いな
がらボールベアリング１１６及びボールベアリング１１
７を支点として図４２の反時計方向に回動し、ギア１５
がギア１８と噛合いながら主動軸１０に対して空転す
る。

【０１１３】主動軸１０の回転のクラッチ１９のクラッ
チロータ３２及びクラッチプレート３３によるギア１３
への伝達により、ギア１３の大径の外歯１２がギア１８
の小径の外歯１６と噛合いながら主動軸１０の回転を従
動軸１１に伝達し、従動軸１１がギア１３の外歯１２及
びギア１８の外歯１６によりボールベアリング１１６及
びボールベアリング１１７を支点として主動軸１０の回
転速度よりも速い回転速度で回動し、従動軸１１にギア
１３及びギア１８により第１次把持力が発生する。

【０１１４】従動軸１１のギア１８の回転に伴うボール
ベアリング１１６及びボールベアリング１１７を支点と
した回動により、スプールギア１２９が従動軸１１の回
動に伴いながら図４２の反時計方向に回転する。

【０１１５】スプールギア１２９の従動軸１１の回動に
伴う回転により、セクタギア１３８がスプールギア１２
９と噛合いながら支持軸２３を支点として図４２の時計
方向に回転し、人差し指４がセクタギア１３８の回転に
伴いながら支持軸２３を支点として図４２の時計方向に
回動し、連結軸１４９が人差し指４の回動に伴いながら
図４２の時計方向に移動し、中指５が連結軸１４９の移
動に伴いながら支持軸２３を支点として回動する。

【０１１６】中指５の連結軸１４９の移動に伴う支持軸
２３を支点とした回動により、連結杆１５６が中指５の
回動に伴いながら移動し、薬指６及び小指７が連結杆１
５６の移動に伴いながら支持軸２４を支点として回動す
る。

【０１１７】連結軸１４９の人差し指４の回動に伴う移
動により、リンク１７７が連結軸１４９と共に親指８の
基端部を押すように移動し、親指８がリンク１７７の移
動に伴いながら支持軸２８を支点として図４２の反時計
方向に回動する。

【０１１８】人差し指４，中指５，薬指６，小指７及び
親指８の支持軸２３，２８及び支持軸２８を支点とした
回動により、人差し指４，中指５，薬指６，小指７及び
親指８が物体（図示せず）を第１次把持力で把持する。

【０１１９】また、物体の人差し指４，中指５，薬指
６，小指７及び親指８による把持に際し、電動モータＭ
が所定出力以上時に、クラッチ１９のクラッチロータ３
２のフランジ１０３とクラッチプレート３３との間にす
べりを生じ、クラッチ１９のクラッチプレート３３が圧
縮コイルバネ３５の付勢力に抗しながら主動軸１０に沿
ってクラッチロータ３２のフランジ１０３と離脱する方
向に僅かに移動すると共に、ギア１３がクラッチプレー
ト３３と共に圧縮コイルバネ３５の付勢力に抗しながら
主動軸１０に沿ってギア１５と離脱する方向に僅かに移
動し、図４３に示すように、クラッチ１９のクラッチロ
ータ３２のフランジ１０３の係合凸部１０５がクラッチ
プレート３３の係合凹部１１３より抜け外れ、クラッチ
１９のクラッチロータ３２及びローラ３４，３４が主動
軸１０の回転をギア１５に伝達し、クラッチ１９のクラ
ッチプレート３３が主動軸１０の回転をギア１３に伝達
せず、図４４に示すように、ギア１５とクラッチロータ
３２とはローラ３４，３４によりロック状態となる。

【０１２０】クラッチ１９のクラッチロータ３２の主動
軸１０の回動に伴う回転により、ギア１５がクラッチ１
９のローラ３４，３４を介してクラッチロータ３２と共
に回転し、ギア１８がギア１５と噛合いながら回転し、
従動軸１１がギア１８の回転に伴いながらボールベアリ
ング１１６及びボールベアリング１１７を支点として図
４２の反時計方向に回動し、ギア１２７及びスプールギ
ア１２９が従動軸１１の回動に伴いながら図４２の反時
計方向に回転し、ギア１３がギア１８及びギア１２７と
噛合いながら主動軸１０に対して空転する。

【０１２１】主動軸１０の回転のクラッチ１９のクラッ
チロータ３２及びローラ３４，３４によるギア１５への
伝達により、ギア１５の小径の外歯１４がギア１８の大
径の外歯１７と噛合いながら主動軸１０の回転を従動軸
１１に伝達し、従動軸１１がギア１５の外歯１４及びギ
ア１８の外歯１７によりボールベアリング１１６及びボ
ールベアリング１１７を支点として主動軸１０の回転速
度よりも遅い回転速度で回動し、従動軸１１にギア１５
及びギア１８により第１次把持力よりも大きな第２次把
持力が発生する。

【０１２２】スプールギア１２９の従動軸１１の回動に
伴う回転により、セクタギア１３８がスプールギア１２
９と噛合いながら支持軸２３を支点として図４２の時計
方向に回転し、人差し指４がセクタギア１３８の回転に
伴いながら支持軸２３を支点として図４２の時計方向に
回動し、連結軸１４９が人差し指４の回動に伴いながら
図４２の時計方向に移動し、中指５が連結軸１４９の移
動に伴いながら支持軸２３を支点として回動する。

【０１２３】中指５の連結軸１４９の移動に伴う支持軸
２３を支点とした回動により、連結杆１５６が中指５の
回動に伴いながら移動し、薬指６及び小指７が連結杆１
５６の移動に伴いながら支持軸２４を支点として回動す
る。

【０１２４】連結軸１４９の人差し指４の回動に伴う移
動により、リンク１７７が連結軸１４９と共に親指８の
基端部を押すように移動し、親指８がリンク１７７の移
動に伴いながら支持軸２８を支点として図４２の反時計
方向に回動する。

【０１２５】人差し指４，中指５，薬指６，小指７及び
親指８の支持軸２３，２８及び支持軸２８を支点とした
回動により、人差し指４，中指５，薬指６，小指７及び
親指８が物体を第１次把持力よりも大きな第２次把持力
で把持する。

【０１２６】また、人が力を入れることによる力源の動
きにより、ケーブル１８８が引張られてプーリ１８９が
回転することによって、従動軸１１を回動できる。

【０１２７】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の義手によ
れば、駆動手段を駆動することにより、動力伝達機構が
駆動手段の動力を指に伝達すると共に、指が義手本体の
アッパフレーム及びロワフレームの少なくとも一方に対
して回動するので、物体を指により把持することができ
る。

【０１２８】また、駆動手段及び動力伝達機構を２つに
分割した合成樹脂製のアッパフレーム及びロワフレーム
の義手本体の内部に直接に組付けるので、従来のように
駆動手段及び動力伝達機構を組付けるための多数の組付
け部品や組付け部品を覆うためのインナーグローブを必
要とせず、組付け部品の点数が削減するので、コストを
低減させることができ、義手本体のアッパフレーム及び
ロワフレームを合成樹脂製としたので、総重量の軽量化
を図ることができる。

【０１２９】請求項２記載のものでは、手動伝達機構が
肩動作等の人体の力源の動きを捕えて指に伝達するの
で、指を手動伝達機構により義手本体のアッパフレーム
及びロワフレームの少なくとも一方に対して確実に回動
させることができる。

【０１３０】請求項３記載のものでは、人差し指，中指
をアッパフレーム及びロワフレームの一方に配すると共
に、親指をアッパフレーム及びロワフレームの他方に配
したので、義手全体を自然な外観とすることができる。

【０１３１】請求項４記載のものでは、親指が人差し
指，中指の少なくとも一方の動きに対して従動するの
で、物体を人差し指，中指及び親指により確実に把持す
ることができる。

【０１３２】請求項５記載のものでは、動力伝達機構の
主動軸及び従動軸をアッパフレームの支持壁に組付ける
と共に、指の支持軸をアッパフレームの保持片に組付
け、駆動手段をアッパフレームの取付部に取付けるの
で、指，動力伝達機構及び駆動手段のアッパフレームに
対する組付けを容易に行うことができ、指の支持軸をロ
ワフレームの保持片に組付け、アッパフレームの支持壁
をロワフレームの受片に係止するので、アッパフレーム
及び指のロワフレームに対する組付けを容易に行うこと
ができ、組付け部品の点数の低減化を図れ、駆動手段及
び動力伝達機構がアッパフレーム及びロワフレームによ
り密閉されるので、駆動手段及び動力伝達機構の発する
音がアッパフレーム及びロワフレームの外部に漏れない
ようにすることができる。

【０１３３】請求項６記載のものでは、弾性を有する樹
脂層がアッパフレーム及びロワフレームの基材の表面を
覆うので、従来のように組付け部品に弾性を有する合成
樹脂製のインナーグローブを被せて使用する必要がな
く、アッパフレーム及びロワフレームの基材の表面を弾
性を有する樹脂層により保護することができ、アッパフ
レーム及びロワフレームの外観及び感触が人体の皮膚に
近いので、使用者に違和感を与えることがない。

【０１３４】請求項７記載のものでは、合成樹脂層が弾
性を有する樹脂層の表面を覆うので、弾性を有する樹脂
層の表面を合成樹脂層により保護することができる。

【０１３５】請求項８記載のものでは、駆動手段を駆動
することにより、動力伝達機構の主動軸が駆動手段の駆
動に伴いながら回動するので、主動軸の回転をクラッチ
により第１の歯車あるいは第２の歯車のいずれか一方に
伝達することができ、第３の歯車が第１の歯車あるいは
第２の歯車の一方と噛合いながら回転するので、動力伝
達機構の従動軸を第３の歯車の回転に伴いながら主動軸
と反対方向に回動することができ、動力伝達機構が駆動
手段の動力を指に伝達するので、指が義手本体のアッパ
フレーム及びロワフレームの少なくとも一方に対して回
動し、物体の指による把持を確実に行うことができる。

【０１３６】また、駆動手段が所定出力未満までは、ク
ラッチが主動軸の回転を第１の歯車に伝達すると共に、
主動軸の回転を第２の歯車に非伝達とするので、第１の
歯車をクラッチを介して主動軸と共に回転することがで
き、第３の歯車が第１の歯車と噛合いながら回転するの
で、第２の歯車を第３の歯車により主動軸に対して空転
させることができ、第１の歯車が第３の歯車の歯部と噛
合いながら主動軸の回転を従動軸に伝達するので、従動
軸に第１の歯車及び第３の歯車により第１次把持力を発
生させることができる。

【０１３７】さらに、駆動手段が所定出力以上時に、ク
ラッチが主動軸の回転を第２の歯車に伝達すると共に、
主動軸の回転を第１の歯車に非伝達とするので、第２の
歯車をクラッチを介して主動軸と共に回転することがで
き、第３の歯車が第２の歯車と噛合いながら回転するの
で、第１の歯車を第３の歯車により主動軸に対して空転
させることができ、第２の歯車が第３の歯車の歯部と噛
合いながら主動軸の回転を従動軸に伝達するので、従動
軸に第２の歯車及び第３の歯車により第１次把持力より
も大きな第２次把持力を発生させることができる。

【０１３８】また、動力伝達機構の従動軸に発生する把
持力が増大するので、従来よりも低出力の駆動手段を使
用することができ、従来のような高出力の駆動手段を必
要とせず、義手本体の総重量の軽量化及びコンパクト化
を図れるので、使用者に対する義手本体による重量的な
負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す義手の正面図

【図２】図１の平面図

【図３】図１の底面図

【図４】図１の要部正断面図

【図５】図４の要部切断底面図

【図６】図５の要部拡大断面図

【図７】図１の要部側断面図

【図８】図１のアッパフレームの要部拡大断面図

【図９】図８の要部断面図

【図１０】図１のロワフレームの要部拡大断面図

【図１１】図１０の要部断面図

【図１２】図１のアッパフレームの正面図

【図１３】図１２の平面図

【図１４】図１２の底面図

【図１５】図１２の要部正断面図

【図１６】図１２の要部正断面図

【図１７】図１２の要部正断面図

【図１８】図１のロワフレームの正面図

【図１９】図１８の平面図

【図２０】図１８の底面図

【図２１】図１８の背面図

【図２２】図１８の要部側断面図

【図２３】図１８の要部側断面図

【図２４】図４の要部拡大断面図

【図２５】図６の要部拡大図

【図２６】図２５の要部側断面図

【図２７】図６のクラッチロータの正面図

【図２８】図２７の右側面図

【図２９】図２７の左側面図

【図３０】図６のギアの正断面図

【図３１】図３０の左側面図

【図３２】図３０の右側面図

【図３３】図６のクラッチプレートの正面図

【図３４】図３３の右側面図

【図３５】図３３の左側面図

【図３６】図６の要部拡大図

【図３７】図５の要部拡大断面図

【図３８】基板のアッパフレームに対する取付け状態を
示す要部拡大正断面図

【図３９】図３の要部切断底面図

【図４０】アッパフレームのロワフレームに対する取付
け状態を示す要部拡大側断面図

【図４１】手動伝達機構を示す義手の正面図

【図４２】人差し指，中指，薬指，小指及び親指が開い
た状態を示す要部切断正面図

【図４３】電動モータが所定出力以上時の要部拡大断面
図

【図４４】図４３の要部側断面図

【符号の説明】

１ 義手本体 ２ アッパフレーム ３ ロワフレーム ４ 人差し指 ５ 中指 ６ 薬指 ７ 小指 ８ 親指 ９ 動力伝達機構 １０ 主動軸 １１ 従動軸 １２ 外歯 １３ ギア １４ 外歯 １５ ギア １６ 外歯 １７ 外歯 １８ ギア １９ クラッチ ２０ 支持壁 ２１ 支持壁 ２２ 支持壁 ２３ 支持軸 ２４ 支持軸 ２５ 保持片 ２６ 保持片 ２７ 中空突起 ２８ 支持軸 ２９ 保持片 ３０ 受片 ３１ 受片 ３２ クラッチロータ ３３ クラッチプレート ３４ ローラ ３５ 圧縮コイルバネ ３６ 基材 ３７ 弾性を有する樹脂層 ３８ 合成樹脂層 ３９ 基材 ４０ 弾性を有する樹脂層 ４１ 合成樹脂層 ４２ 凹部 ４３ 係合凹部 ４４ 係合突片 ４５ 係合凹部 ４６ 嵌合孔 ４７ 嵌合孔 ４８ 嵌合孔 ４９ 嵌合孔 ５０ 通孔 ５１ 通孔 ５２ ベース壁 ５３ 貫通孔 ５４ 中空軸 ５５ 環状凹溝 ５６ 通孔 ５７ 支え片 ５８ 支え片 ５９ 中空突起 ６０ 通孔 ６１ 中空突起 ６２ 通孔 ６３ リブ ６４ 凹部 ６５ 係合突片 ６６ 開口 ６７ 通孔 ６８ 係合凹部 ６９ 係合突片 ７０ スリット ７１ テーパー面 ７２ スリット ７３ テーパー面 ７４ 端壁 ７５ 切欠凹部 ７６ 突起 ７７ ねじ穴 ７８ リブ ７９ モータブラケット ８０ ベース ８１ 折曲片 ８２ ねじ孔 ８３ 軸 ８４ ベベルギア ８５ セットスクリュー ８６ ボールベアリング ８７ ボールベアリング ８８ 環状凹溝 ８９ 環状凹溝 ９０ 挿通孔 ９１ 環状凹溝 ９２ 平坦部 ９３ 止め輪 ９４ 止め輪 ９５ ワッシャ ９６ ベベルギア ９７ セットスクリュー ９８ 筒状壁 ９９ フランジ １００ 環状壁 １０１ ハブ １０２ 透孔 １０３ フランジ １０４ 平面部 １０５ 係合凸部 １０６ スプリングピン １０７ 止め輪 １０８ ハブ １０９ 外歯 １１０ フランジ １１１ 係合突部 １１２ 環状壁 １１３ 係合凹部 １１４ 凹部 １１５ 係合突部 １１６ ボールベアリング １１７ ボールベアリング １１８ 環状凹溝 １１９ 環状凹溝 １２０ 平坦部 １２１ 止め輪 １２２ 止め輪 １２３ ワッシャ １２４ ハブ １２５ フランジ １２６ 外歯 １２７ ギア １２８ セットスクリュー １２９ スプールギア １３０ スペーサ １３１ 貫通孔 １３２ めねじ部 １３３ めねじ部 １３４ パイプ １３５ ねじ部 １３６ ねじ穴 １３７ ねじ １３８ セクタギア １３９ 通孔 １４０ ねじ １４１ スペーサ １４２ スペーサ １４３ ねじ １４４ 頭部 １４５ 嵌合凹部 １４６ 嵌合凹部 １４７ 嵌合凹部 １４８ 貫通孔 １４９ 連結軸 １５０ 貫通孔 １５１ めねじ部 １５２ ジョイント １５３ ねじ部 １５４ 通穴 １５５ めねじ部 １５６ 連結杆 １５７ おねじ部 １５８ ブラケット １５９ ベース １６０ ねじ孔 １６１ 取付片 １６２ ねじ孔 １６３ 基板 １６４ 通孔 １６５ ねじ １６６ スライドベース １６７ フランジ １６８ 通孔 １６９ プレスフィットプランジャ １７０ 止め輪 １７１ スペーサ １７２ 貫通孔 １７３ めねじ部 １７４ ねじ １７５ カラー １７６ スペーサ １７７ リンク １７８ 連結ピン １７９ スペーサ １８０ スペーサ １８１ ねじ １８２ ねじ １８３ ねじ １８４ 植毛層 １８５ 植毛層 １８６ 手動伝達機構 １８７ 挿通孔 １８８ ケーブル １８９ プーリ Ｍ 電動モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福田 卓美 兵庫県神崎郡福崎町福田447−１ 福伸電 機株式会社内 (72)発明者 北山 一郎 兵庫県神戸市西区曙町1070 兵庫県立福祉 のまちづくり工学研究所内 (72)発明者 幸 幹雄 兵庫県神戸市西区曙町1070 兵庫県立福祉 のまちづくり工学研究所内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 合成樹脂製の甲形のアッパフレームと、
   前記アッパフレームの下部に配設した合成樹脂製の掌形
   のロワフレームとを有する義手本体を備え、前記アッパ
   フレーム及びロワフレームの少なくとも一方に指を設
   け、前記義手本体の内部に駆動手段及び前記駆動手段の
   動力を前記指に伝達する動力伝達機構を配設したことを
   特徴とする義手。
2. 【請求項２】 上記動力伝達機構は、肩動作等の人体の
   力源の動きを捕えて指に伝達する手動伝達機構を有する
   請求項１記載の義手。
3. 【請求項３】 上記アッパフレーム及びロワフレームの
   少なくとも一方に人差し指，中指を配し、前記アッパフ
   レーム及びロワフレームの少なくとも他方に親指を配し
   た請求項１または請求項２記載の義手。
4. 【請求項４】 上記人差し指，中指の少なくとも一方の
   動きに対して、上記親指を従動して回動自在に設けた請
   求項１乃至３のいずれかに記載の義手。
5. 【請求項５】 上記アッパフレームが、上記動力伝達機
   構の主動軸及び従動軸を回動自在に軸支する支持壁と、
   上記指の支持軸を軸止する保持片と、上記駆動手段を取
   付ける取付部とを一体成型してなり、上記ロワフレーム
   が、上記指の支持軸を軸止する保持片と、前記アッパフ
   レームの支持壁を係止する受片とを一体成型してなる請
   求項１乃至４のいずれかに記載の義手。
6. 【請求項６】 上記アッパフレーム及びロワフレーム
   が、合成樹脂製の基材の表面に弾性を有する樹脂層を被
   着した請求項１乃至５のいずれかに記載の義手。
7. 【請求項７】 上記弾性を有する樹脂層の表面に、合成
   樹脂層を被着した請求項６記載の義手。
8. 【請求項８】 上記動力伝達機構が、互いに平行な回動
   自在の主動軸及び従動軸を有し、前記主動軸に第１の歯
   車及び第２の歯車をそれぞれ回動自在に設け、前記従動
   軸に前記第１の歯車と前記第２の歯車がそれぞれ噛合う
   歯部を有する第３の歯車を固設し、前記主動軸に上記駆
   動手段を連絡し、前記第２の歯車の内部に、前記駆動手
   段が所定出力未満までは前記主動軸の回転を前記第１の
   歯車に伝達し、前記主動軸の回転を前記第２の歯車に非
   伝達とすると共に、前記駆動手段が所定出力以上時に前
   記主動軸の回転を前記第２の歯車に伝達し、前記主動軸
   の回転を前記第１の歯車に非伝達とするようにしたクラ
   ッチを設けた請求項１乃至７のいずれかに記載の義手。