JPH10310102A - 物品のチャッキング装置及び物品のチャッキング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】物品と該物品が収容される所定箇所との間に位
置決め上の誤差があっても、容易に物品を所定箇所に収
容できるようにする。 【解決手段】下端に例えば永久磁石等で構成された磁気
吸引部１２を有し、かつ該磁気吸引部１２を二次電池１
４の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
１のチャッキング機構１６と、二次電池１４の側面を挟
持する一対のアーム１８ａ及び１８ｂを駆動する第２の
チャッキング機構２０と、これら第１及び第２のチャッ
キング機構１６及び２０を上下方向及び水平方向に移動
する移動駆動機構２２を具備して構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を所定位置に
搬送するために用いられる物品のチャッキング装置及び
物品のチャッキング方法に関し、特に筒状の物品を上面
開口の筒状体内に収容する際に用いて好適な物品のチャ
ッキング装置及び物品のチャッキング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】円筒状の物品として、例えば円筒形の二
次電池がある。この二次電池に対して例えばエージング
処理や充放電処理を行う場合に、二次電池を直立させた
状態で行いたいという要請がある。

【０００３】二次電池を直立させた状態で各種処理を行
う場合、二次電池の運搬時や処理装置の振動等で二次電
池が容易に横転することとなるため、二次電池を直立状
態で保持するための手段が必要となる。

【０００４】この手段としては、例えば内径が二次電池
の外径よりもわずかに大とされ、軸方向が鉛直方向とさ
れた上面開口の円筒体を用い、該円筒体内に二次電池を
収容することにより、二次電池を直立状態で保持するこ
とが可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記円筒体
内に円筒形の二次電池を収容する場合、二次電池の中心
と円筒体の中心がほぼ一致するように二次電池を円筒体
に対して位置決めする必要がある。

【０００６】また、円筒体内に収容された二次電池が運
搬等によって揺れると、特性上好ましくないため、円筒
体の内径寸法は二次電池の外径寸法とほぼ同じにする必
要がある。

【０００７】従って、前記円筒体内に二次電池を収容す
る場合、円筒体の開口に対する二次電池の位置決めを非
常に高精度に行わなければならない。しかしながら樹脂
製のコンテナ等では収縮等が発生することから、所定の
精度通りに配列することが困難である。

【０００８】このような高精度の位置決めを実現するた
めには、例えばコンピュータによる画像処理で位置決め
する方法やレーザ光線を用いて位置決めする方法（半導
体ウェハの位置決めに使用されている）などが考えられ
るが、ワークを無理やりホルダに押し込むと、ワークや
ホルダに変形を与えてしまうおそれがあり、また、この
ような位置決め方法は、設備が大規模になり、価格も高
いという問題がある。

【０００９】しかも、二次電池に対する諸処理において
は、多数本の二次電池をユニットとして一度に処理する
必要性から、多数本の円筒体にそれぞれ二次電池を収容
することが必要である。前記画像処理やレーザ光線を用
いた位置決め方法は、枚葉方式であるため、１つの円筒
体内に１つの二次電池を収容されたのを確認して、次の
円筒体内に二次電池を収容するという逐次収容方式とな
る。そのため、多数本の円筒体内にそれぞれ二次電池を
収容する工程だけでも非常に多数の工数を要するという
問題がある。

【００１０】これを解決するためには、前記高精度の位
置決め装置を多数設置することが考えられるが、１つの
位置決め装置でも設置面積が大きく占有され、しかも、
価格も高いことから実用的ではない。

【００１１】このように、従来においては、多数の円筒
体にそれぞれ二次電池を直立状態で収容させる有効な手
段がなく、これにより、多数の二次電池を１つのコンテ
ナに直立状態で収容して諸処理を行うという、多数ワー
クのユニット化を実現することができなかった。

【００１２】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、物品と該物品が収容（載置）される所定
箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容易に物品
を前記所定箇所に収容（載置）することができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることを目的とする。

【００１３】また、本発明の他の目的は、多数の物品を
一度に、かつ容易に所定箇所に収容（載置）することが
でき、多数ワークのユニット化（多数の物品を１つのコ
ンテナに収容する等）を実現させることができる物品の
チャッキング装置及び物品のチャッキング方法を提供す
ることにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品のチャ
ッキング装置は、少なくとも上部に金属製の部位を有す
る物品を搬送するためのチャッキング装置であって、下
端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物品の上部に対
して接近及び離間する方向に移動させる第１のチャッキ
ング機構と、前記物品の側面を挟持する複数のアームを
駆動する第２のチャッキング機構を具備して構成する。

【００１５】これにより、物品を保持する場合、まず、
第２のチャッキング機構によって物品の側面が挟持され
ることにより行われ、この段階で、第１のチャッキング
機構によって磁気吸引部が物品の上部に接近する方向に
移動されることで、前記物品は磁気吸引部によって磁気
吸引される。この磁気吸引による物品の保持が行われた
段階で、第２のチャッキング機構による挟持動作が解放
されることで、物品は磁気吸引のみで保持されることに
なる。

【００１６】この物品を所定箇所に収容（載置）する場
合に、物品と前記所定箇所との位置決めに誤差があった
としても、物品は、磁気吸引されていることから、容易
に水平方向にずらすことが可能であり、前記物品を落下
することなく、しかも該物品に外力を与えることもな
い。また、前記位置決め上の誤差は、前記物品の水平方
向へのずれ動作によって容易に吸収されることになる。
即ち、磁気吸引された物品は、前記所定箇所に高精度に
収容（載置）される。

【００１７】そして、物品に対する磁気吸引を解放する
場合は、再度第２のチャッキング機構にて物品の側面を
挟持し、その後に、第１のチャッキング機構によって磁
気吸引部を物品から離間する方向に移動させることで、
物品に対する磁気吸引が解放される。

【００１８】このように、本発明に係る物品のチャッキ
ング装置においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
構成で、物品を所定箇所に高精度に収容（載置）するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。

【００１９】しかも、構成が非常に簡単であるため、多
数の物品を一度にそれぞれの決められた箇所に収容（載
置）する搬送装置に適用することが可能であり、多数ワ
ークのユニット化（多数の物品を１つのコンテナに収容
する等）を容易に実現させることができる。

【００２０】そして、前記構成において、前記第１のチ
ャッキング機構における前記磁気吸引部の下端面を平坦
面とするようにしてもよい。この場合、物品の水平方向
へのずれ移動を安定に行わせることができ、物品の所定
箇所に対する位置決め誤差を簡単に吸収することができ
る。

【００２１】また、前記構成において、前記物品の搬送
先に該物品を載置する際、前記第１のチャッキング機構
における磁気吸引部での前記物品に対する磁気吸引のみ
で行うことが好ましい。特に、少なくとも前記物品の搬
送先の構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ
面が形成された上面開口の筒状体である場合に好適であ
る。

【００２２】そして、本発明に係る物品のチャッキング
装置は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。

【００２３】次に、本発明に係る物品のチャッキング方
法は、少なくとも上部に金属製の部位を有する物品を搬
送するためのチャッキング方法であって、前記物品の側
面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品
を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟持を解
放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置に載置
する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した後、該
物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物品に対
する挟持を解放する物品解放過程を有することを特徴と
する。

【００２４】これにより、例えば、前記物品の側面を挟
持した後、該物品の上部を磁気吸引して前記物品を保持
する。この段階で、物品を所定箇所に搬送して該所定箇
所に位置決めさせるようにしてもよい。その後、前記物
品に対する挟持を解放した後、該物品を磁気吸引したま
まで前記所定箇所に載置する。このとき、物品と前記所
定箇所とに位置決め上の誤差があったとしても、物品
は、磁気吸引されていることから、容易に水平方向にず
らすことが可能であり、前記物品を落下することなく、
しかも該物品に外力を与えることもない。また、前記位
置決め上の誤差は、前記物品の水平方向へのずれ動作に
よって容易に吸収されることになる。即ち、磁気吸引さ
れた物品は、前記所定箇所に高精度に収容（載置）され
る。

【００２５】その後、物品と前記物品の側面を挟持した
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する。これによって、物品に対す
るチャッキング並びに搬送が終了する。

【００２６】このように、本発明に係る物品のチャッキ
ング方法においては、磁気吸引と側面挟持という簡単な
方法で、物品を所定箇所に高精度に収容（載置）するこ
とができるため、物品を所定箇所に搬送する設備の簡略
化、並びに低価格化を実現させることができる。

【００２７】しかも、多数の物品を一度にそれぞれの決
められた箇所に収容（載置）する搬送装置に適用するこ
とが可能であり、多数ワークのユニット化（多数の物品
を１つのコンテナに収容する等）を容易に実現させるこ
とができる。

【００２８】前記方法は、前記物品が載置される部分の
構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ面が形
成された上面開口の筒状体である場合に適用して好適で
ある。

【００２９】そして、本発明に係る物品のチャッキング
方法は、その物品として円筒形の二次電池に用いて好適
である。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る物品のチャッ
キング装置及び物品のチャッキング方法を円筒形の二次
電池を保持搬送する場合に適用した実施の形態例（以
下、単に実施の形態に係るチャッキング装置と記す）を
図１〜図８を参照しながら説明する。

【００３１】図１に示すように、本実施の形態に係るチ
ャッキング装置１０は、下端に磁気吸引部１２を有し、
かつ該磁気吸引部１２を二次電池１４の上部に対して接
近及び離間する方向に移動させる第１のチャッキング機
構１６と、二次電池１４の側面を挟持する一対のＬ字状
アーム１８ａ及び１８ｂを駆動する第２のチャッキング
機構２０と、これら第１及び第２のチャッキング機構１
６及び２０を上下方向及び水平方向に移動する移動駆動
機構２２を有して構成されている。

【００３２】前記第１のチャッキング機構１６は、例え
ばエアシリンダ等の往復機構２４を有して構成され、該
往復機構２４にて上下方向に移動駆動されるピストンロ
ッド２６の先端（下端）には前記磁気吸引部１２が取り
付けられている。この磁気吸引部１２は、例えば永久磁
石にて構成され、その下面は平坦面に加工されている。

【００３３】第２のチャッキング機構２０は、一対のＬ
字状アーム１８ａ及び１８ｂを、各屈曲部の先端が互い
に接近する方向及び互いに離間する方向に移動させる往
復機構２８にて構成されており、この往復機構２８は、
一方のＬ字状アーム１８ａを左右に往復移動させる第１
の往復機構２８ａと、他方のＬ字状アーム１８ｂを左右
に往復移動させる第２の往復機構２８ｂを有して構成さ
れている。

【００３４】ここで、本実施の形態に係るチャッキング
装置１０にて保持される二次電池１４について簡単に説
明すると、この二次電池１４は、図２に示すように、有
底円筒形状を有する電池缶３０と、この電池缶３０内に
リチウム塩を含む非水電解液３２と共に封入される極板
群３４及び封口体３６とを備える。

【００３５】極板群３４は、リチウム含有金属酸化物を
主体とした層を有する正極板３８と負極材料を主体とし
た合剤層とその合剤層上にリチウムを主体とした金属材
料が重ね合わされた負極板４０がセパレータ４２を介し
て巻回されて構成されており、この正極板３８の端部に
正極リード４４が設けられ、負極板４０の端部に負極リ
ード４６が設けられている。

【００３６】正極リード４４は、極板群３４の巻回中心
部側から電池缶３０の開口３０ａ側に延在すると共に、
封口体３６に溶接されている。この封口体３６は、ガス
ケット４８を介して電池缶３０の開口３０ａ側の端部に
固定されている。負極リード４６は、極板群３４の外周
側から電池缶３０の内底部３０ｂ側に延在して、該内底
部３０ｂに溶接されている。

【００３７】電池缶３０には、開口３０ａの近傍に位置
して環状溝部５０が形成されている。この電池缶３０内
には、極板群３４に対して下部絶縁板５２と上部絶縁板
５４とが配設されている。

【００３８】そして、前記二次電池１４は、多数揃えら
れて１つのコンテナ６０（図３参照）に収容されるよう
になっている。このコンテナ６０は、図３に示すよう
に、平面ほぼ正方形状（例えば１辺約５６０ｍｍ）で四
方に側壁（例えば高さ約１００ｍｍ）６２Ａ〜６２Ｄを
有する有底箱状の匣体６４を有する。この匣体６４の底
部６６には、縦方向に１６個、横方向に１６個、計２５
６個の貫通孔６８（図４Ａ及び図４Ｂ参照）がマトリク
ス状に配されている。

【００３９】これら貫通孔６８に対応してそれぞれに二
次電池１４を保持するためのホルダ７０が一体に形成さ
れている。

【００４０】ホルダ７０は、図４Ｂに示すように、対応
する貫通孔６８を底部開口（例えば径が約１５ｍｍの円
形開口）とし、かつ上部開口（例えば径が約２１ｍｍの
円形開口）７２が形成された筒部（例えば高さ約２８ｍ
ｍ）７４として形成され、更に、この筒部７４には、そ
の内壁に、高さ方向に延在し、かつ幅ｄが小（例えば約
３ｍｍ）とされ、筒部７４の軸方向に突出する複数（図
示の例では６つ）のリブ部７６が一体に形成されてい
る。

【００４１】各リブ部７６は、その上端部に軸方向に下
り傾斜とされたテーパ面７８が形成されている。また、
各リブ部７６は、その高さ方向任意の位置に段差が形成
されており、例えば図４Ｂの例では、匣体６４の底部６
６から約１ｍｍ上方の位置と、前記底部６６から約１０
ｍｍ上方の位置にそれぞれ段差（以下、便宜的に下部段
差８０ａ及び上部段差８０ｂと記す）が形成され、リブ
部７６における上部段差８０ｂ上の張出し部（上部張出
し部７６ａ）の突出幅ｄ３は筒部７４の内壁面から例え
ば約１．４ｍｍとされ、上部段差８０ｂ下の張出し部
（中央張出し部７６ｂ）の突出幅ｄ２は筒部７４の内壁
面から例えば約２．２５ｍｍとされ（上部張出し部７６
ａの端面からの突出幅＝約０．８５ｍｍ）、下部段差８
０ａ下の張出し部（下部張出し部７６ｃ）の突出幅ｄ１
は筒部７４の内壁面から例えば約４．５ｍｍ（中央張出
し部７６ｂの端面からの突出幅＝約２．２５ｍｍ）とさ
れている。

【００４２】これにより、下部張出し部７６ｃの各端面
を結ぶことによって、径が１２ｍｍの円形開口が形づく
られ、中央張出し部７６ｂの各端面を結ぶことによっ
て、径が１６．５ｍｍの円形開口が形づくられ、上部張
出し部７６ａの各端面を結ぶことによって、径が１８．
２ｍｍの円形開口が形づくられることとなる。

【００４３】従って、下部段差８０ａには、外径が１２
ｍｍより大きく１６．５ｍｍ未満の円筒電池が載置可能
であり、上部段差８０ｂには、外径が１６．５ｍｍより
大きく１８．２ｍｍ未満の円筒電池が載置可能である。
即ち、このホルダ７０には、外径の異なる例えば２種類
の二次電池１４が保持可能である。

【００４４】一方、匣体６４は、その上部にフランジ部
８２が一体に形成されている。該フランジ部８２の各コ
ーナー部Ｃ１〜Ｃ４のうち、３つのコーナー部Ｃ１、Ｃ
３及びＣ４が同一の曲率を有する湾曲形状に形成され、
残りのコーナー部Ｃ２が斜め方向に面取りされて、匣体
６４における底部６６の対角線に直交するテーパ面８４
として形成されている。

【００４５】前記フランジ部８２は、その内側に矩形環
状の段差８６が形成され、この段差８６にて区画形成さ
れる形状は、匣体６４の底部外形とほぼ同じか僅かに大
とされている。そのため、１つのコンテナ６０上に別の
コンテナ６０を載せる場合、上に位置するコンテナ６０
の底部６６を、下に位置するコンテナ６０のフランジ部
８２の段差８６内に挿入することによって、複数のコン
テナ６０を安定して積載することが可能となる。

【００４６】更に、匣体６４の各側壁６２Ａ〜６２Ｄに
は、複数の開口８８が形成されており、特に、コーナー
部Ｃ４に接する辺を構成する側壁６２Ｃの外面のうち、
前記コーナー部Ｃ４に近接する部分に、データ記憶用の
カード（データカード）ＤＣが着脱自在に取付可能とさ
れたカード収納部９０が形成されている。

【００４７】このデータカードＤＣに内蔵されている記
憶部（ＩＣチップや磁気記録面）には、２５０個の電池
に対する検査処理、例えば充放電処理の結果が例えば座
標情報やビット情報（０／１＝ＧＯ／ＮＧ）として記憶
されるようになっている。

【００４８】このコンテナ６０は、自己消火性、自己難
燃性の材料にて一体成形されて構成されるものであり、
例えばＡＢＳ（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレ
ン共重合体）とＰＢＴ（ポリブチレンテレフタレート）
とを混合させた合成樹脂にグラスファイバーを混入させ
た材料を成形材料として例えば射出成形により一体成形
されて構成することができる。市販品としては、例えば
ノバロイ−Ｂ（ダイセル化学工業株式会社の商品名であ
り、ノバロイはダイセル化学工業株式会社の登録商標で
ある）を用いることができる。

【００４９】そして、このコンテナ６０には、多数の二
次電池１４が収容される。この場合、匣体６４の底部６
６に多数配されたホルダ７０にそれぞれ開口７２を通じ
て個々に投入されることにより行われる。このコンテナ
６０に対する二次電池１４の出し入れは自動化された本
実施の形態に係るチャッキング装置１０によって行われ
る。

【００５０】次に、本実施の形態に係るチャッキング装
置１０の動作について図１の構成図及び図５Ａ〜図７Ｂ
の動作説明図を参照しながら説明する。この動作説明に
おいては、説明の複雑化を避けるために、二次電池１４
の投入位置９２にある１本の二次電池１４をコンテナ６
０内に設けられている１つのホルダ７０内に収容するま
での過程を主体に説明する。また、図面の複雑化を避け
るためにホルダ７０の構成を簡略化して図示する。

【００５１】まず、図５Ａに示すように、移動駆動機構
２２（図１参照）での駆動によって第１及び第２のチャ
ッキング機構１６及び２０は、所定の投入位置９２にお
いて直立状態とされている二次電池１４に向かって下方
に移動される。第２のチャッキング機構２０における一
対のＬ字状アーム１８ａ及び１８ｂ間に二次電池１４の
上部側面が位置した時点で、第２のチャッキング機構２
０における第１及び第２の往復機構２８ａ及び２８ｂ
（図１参照）での駆動によって、一対のＬ字状アーム１
８ａ及び１８ｂは互いに接近する方向に移動される。

【００５２】次に、図５Ｂに示すように、前記一対のＬ
字状アーム１８ａ及び１８ｂにて二次電池１４の上部側
面が挟持された時点で、移動駆動機構２２での駆動によ
って第１及び第２のチャッキング機構１６及び２０は上
方に向かって移動される。この段階で、二次電池１４
は、元の投入位置９２から上方に持ち上げられるかたち
となる。

【００５３】次に、図５Ｃに示すように、移動駆動機構
２２での駆動によって第１及び第２のチャッキング機構
１６及び２０はコンテナ６０内の１つのホルダ７０に向
けて水平方向に搬送される。この搬送過程においては、
第１のチャッキング機構１６における往復機構２４での
駆動によってピストンロッド２６が下方に移動され、こ
れによって、磁気吸引部１２は二次電池１４の上部に接
近する方向に移動することとなる。

【００５４】次に、図６Ａに示すように、二次電池１４
がホルダ７０上に搬送された段階で、移動駆動機構２２
での駆動によって第１及び第２のチャッキング機構１６
及び２０はホルダ７０に向かって移動される。この移動
過程において、第１のチャッキング機構１６での駆動に
よって磁気吸引部１２は下方に移動し、結果的に該磁気
吸引部１２は二次電池１４の上部に接触する。この接触
によって二次電池１４は磁気吸引部１２によって磁気吸
引されることになる。

【００５５】そして、二次電池１４の下端がホルダ７０
の上部開口７２に進入した段階で、第２のチャッキング
機構２０における第１及び第２の往復機構２８ａ及び２
８ｂでの駆動によって、一対のＬ字状アーム１８ａ及び
１８ｂは互いに離間する方向に移動される。この時点で
二次電池１４は、磁気吸引部１２での磁気吸引のみによ
って保持されることになる。

【００５６】次に、図６Ｂに示すように、移動駆動機構
２２での駆動によって第１及び第２のチャッキング機構
１６及び２０は下方に向かって移動される。この移動過
程においては、例えば図６Ａでの二次電池１４のホルダ
７０に対する位置決め時に、図７Ａに示すように、リブ
部７６の突出量Δｘに相当する範囲の誤差λがあった場
合、前記第１及び第２のチャッキング機構１６及び２０
の下方への移動によって、二次電池１４の下端がリブ部
７６の上部に接触することになるが、該リブ部７６の上
部は内方に向かって下り傾斜とされたテーパ面７８に加
工されているため、下方への移動過程にある二次電池１
４は、前記テーパ面７８の案内（付勢）によって水平方
向に力を受ける。この場合、二次電池１４は、その上部
が磁気吸引されているだけであるため、図７Ｂに示すよ
うに、容易に前記水平方向の力に従って横方向に移動す
る。即ち、横滑りすることになる。本実施の形態におい
ては、磁気吸引部１２の下端面が平坦面とされているた
め、前記横滑りは安定に行われ、該横滑りの最中に二次
電池１４が磁気吸引部１２から落下するというおそれは
ない。

【００５７】前記二次電池１４の横滑り現象によって、
前記位置決め上の誤差λが吸収され、結果的に二次電池
１４は、ホルダ７０内に高精度に位置決めされた状態で
収容されることになる。

【００５８】二次電池１４がホルダ７０内に完全に収容
された段階で、今度は図６Ｃに示すように、第２のチャ
ッキング機構２０における第１及び第２の往復機構２８
ａ及び２８ｂでの駆動によって、一対のＬ字状アーム１
８ａ及び１８ｂは互いに接近する方向に移動される。前
記一対のＬ字状アーム１８ａ及び１８ｂにて二次電池１
４の上部側面が挟持された時点で、第１のチャッキング
機構１６における往復機構２４での駆動によってピスト
ンロッド２６が上方に移動され、これによって、磁気吸
引部１２は二次電池１４の上部から離間する方向に移動
することとなる。

【００５９】往復機構２４のピストン（図示せず）が例
えば上死点に達した時点で、第２のチャッキング機構２
０における第１及び第２の往復機構２８ａ及び２８ｂで
の駆動によって、一対のＬ字状アーム１８ａ及び１８ｂ
は互いに離間する方向に移動される。そして、移動駆動
機構２２での駆動によって第１及び第２のチャッキング
機構１６及び２０が上方に移動され、更に水平方向に移
動されて元の位置に戻される。

【００６０】この段階で、前記投入位置９２にあった二
次電池１４はコンテナ６０における１つのホルダ７０内
に収容されることになる。

【００６１】このように、本実施の形態に係るチャッキ
ング装置１０においては、磁気吸引と側面挟持という簡
単な構成で、二次電池１４をホルダ７０内に高精度に収
容することができるため、二次電池１４をコンテナ６０
のホルダ７０内に搬送収容する設備の簡略化、並びに低
価格化を実現させることができる。

【００６２】しかも、構成が非常に簡単であるため、図
８に示すように、横一列に配列された多数の二次電池群
１４，１４，…を一度にそれぞれ決められたホルダ７０
内に収容する搬送装置に適用することが可能であり、多
数ワークのユニット化（多数の二次電池１４，１４，…
を１つのコンテナ６０に収容する等）を容易に実現させ
ることができ、収容時間の短縮化も達成させることがで
きる。

【００６３】前記実施の形態においては、円筒形の二次
電池１４を円筒状のホルダ７０に収容させる場合に適用
した例を示したが、逆に、ホルダ７０に収容されている
二次電池１４を別の位置に搬送載置（収容）させる場合
にも適用させることができる。

【００６４】また、前記実施の形態においては、ワーク
として円筒形の二次電池１４に適用した例を示したが、
その他、少なくとも上部に金属製の部位を有する筒状の
物品を搬送する場合にも適用させることができる。

【００６５】なお、この発明に係る物品のチャッキング
装置及び物品のチャッキング方法は、上述の実施の形態
に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の
構成を採り得ることはもちろんである。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る物品
のチャッキング装置によれば、少なくとも上部に金属製
の部位を有する物品を搬送するためのチャッキング装置
であって、下端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物
品の上部に対して接近及び離間する方向に移動させる第
１のチャッキング機構と、前記物品の側面を挟持する複
数のアームを駆動する第２のチャッキング機構とを有す
るようにしている。

【００６７】このため、物品と該物品が収容（載置）さ
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容（載置）することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容（載置）することができるという効果が達成され
る。

【００６８】また、本発明に係る物品のチャッキング方
法によれば、少なくとも上部に金属製の部位を有する物
品を搬送するためのチャッキング方法であって、前記物
品の側面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引して前
記物品を保持する物品保持過程と、前記物品に対する挟
持を解放した後、該物品を磁気吸引したままで所定位置
に載置する物品載置過程と、前記物品の側面を挟持した
後、該物品に対する磁気吸引を解放し、その後、前記物
品に対する挟持を解放する物品解放過程を有するように
している。

【００６９】このため、物品と該物品が収容（載置）さ
れる所定箇所との間に位置決め上の誤差があっても、容
易に物品を前記所定箇所に収容（載置）することがで
き、しかも、多数の物品を一度に、かつ容易に所定箇所
に収容（載置）することができるという効果が達成され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るチャッキング装置を示す構
成図である。

【図２】本実施の形態に係るチャッキング装置にて保持
される二次電池の構成を示す断面図である。

【図３】本実施の形態に係るチャッキング装置にて二次
電池が収容されるコンテナの構成を示す斜視図である。

【図４】図４Ａはコンテナの底部に設けられたホルダの
構成を示す平面図であり、図４Ｂは、ホルダの縦断面図
である。

【図５】図５Ａは所定の投入位置に載置された二次電池
に向かって本実施の形態に係るチャッキング装置を移動
させている状態を示す説明図であり、図５Ｂは一対のＬ
字状アームにて二次電池を挟持して持ち上げている状態
を示す説明図であり、図５Ｃは本実施の形態に係るチャ
ッキング装置にて二次電池をコンテナ側に搬送している
状態を示す説明図である。

【図６】図６Ａは二次電池を磁気吸引したままホルダの
上部開口に進入させている状態を示す説明図であり、図
６Ｂは二次電池を磁気吸引したままホルダ内に収容させ
た状態を示す説明図であり、図６Ｃは二次電池に対する
磁気吸引を解放させた状態を示す説明図であり、図６Ｄ
は二次電池に対する挟持を解放させた状態を示す説明図
である。

【図７】図７Ａは本実施の形態に係るチャッキング装置
によって二次電池をホルダに対して位置決めした際に生
じる誤差を示す説明図であり、図７Ｂは二次電池を横滑
りさせて位置決め上の誤差を吸収させている状態を示す
説明図である。

【図８】本実施の形態に係るチャッキング装置の応用例
を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…チャッキング装置 １２…磁気吸
引部 １４…二次電池 １６…第１の
チャッキング機構 １８ａ、１８ｂ…一対のＬ字状アーム ２０…第２の
チャッキング機構 ２２…移動駆動機構 ２４…往復機
構 ２６…ピストンロッド ２８ａ…第１
の往復機構 ２８ｂ…第２の往復機構 ６０…コンテ
ナ ７０…ホルダ ７２…上部開
口 ７６…リブ部 ７８、８４…
テーパ面

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも上部に金属製の部位を有する物
   品を搬送するためのチャッキング装置であって、 下端に磁石が設けられた磁気吸引部を前記物品の上部に
   対して接近及び離間する方向に移動させる第１のチャッ
   キング機構と、 前記物品の側面を挟持する複数のアームを駆動する第２
   のチャッキング機構とを有することを特徴とする物品の
   チャッキング装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の物品のチャッキング装置に
   おいて、 前記第１のチャッキング機構における前記磁気吸引部の
   下端面が平坦面とされていることを特徴とする物品のチ
   ャッキング装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の物品のチャッキング
   装置において、 前記物品の搬送先に該物品を載置する際、前記第１のチ
   ャッキング機構における磁気吸引部での前記物品に対す
   る磁気吸引のみで行われることを特徴とする物品のチャ
   ッキング装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の物品のチャッキング装置に
   おいて、 少なくとも前記物品の搬送先の構造が、上部に内方に向
   かって下り傾斜のテーパ面が形成された上面開口の筒状
   体であることを特徴とする物品のチャッキング装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品
   のチャッキング装置において、 前記物品が、円筒形の二次電池であることを特徴とする
   物品のチャッキング装置。
6. 【請求項６】少なくとも上部に金属製の部位を有する物
   品を搬送するためのチャッキング方法であって、 前記物品の側面を挟持した後、該物品の上部を磁気吸引
   して前記物品を保持する物品保持過程と、 前記物品に対する挟持を解放した後、該物品を磁気吸引
   したままで所定位置に載置する物品載置過程と、 前記物品の側面を挟持した後、該物品に対する磁気吸引
   を解放し、その後、前記物品に対する挟持を解放する物
   品解放過程を有することを特徴とする物品のチャッキン
   グ方法。
7. 【請求項７】請求項６記載の物品のチャッキング方法に
   おいて、 前記物品載置過程において前記物品が載置される部分の
   構造が、上部に内方に向かって下り傾斜のテーパ面が形
   成された上面開口の筒状体であることを特徴とする物品
   のチャッキング方法。
8. 【請求項８】請求項６又は７記載の物品のチャッキング
   方法において、 前記物品が、円筒形の二次電池であることを特徴とする
   物品のチャッキング方法。