JPH10307146A

JPH10307146A - 自走車両

Info

Publication number: JPH10307146A
Application number: JP13169197A
Authority: JP
Inventors: Haruo Hashimoto; 晴夫橋本; Taku Murakami; 卓村上
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1997-05-06
Filing date: 1997-05-06
Publication date: 1998-11-17

Abstract

(57)【要約】【課題】車両のフレームへの力を誰でも、何時でも、
何処でも、また簡単に把握できる自走車両を提供する。【解決手段】車体前部に設けた上下方向の加速度を検
出する第１加速度検出器１５１と、車体後部に設けた上
下方向の加速度を検出する第２加速度検出器１５２と、
第１加速度検出器１５１からの第１加速度情報Ｓ１と、
第２加速度検出器１５２から第２加速度情報Ｓ２とを受
け、これらの差分ΔＳ（＝Ｓ２−Ｓ１又はＳ１−Ｓ２）
を算出する演算器１８とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走車両に係わ
り、特に加速度検出器付きの自走車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両は走行時、図８に示す通り、路面の
凹凸によって３つのモーメント（ピッチングＭＰ、ロー
リングＭＲ、ヨーイングＭＹ）を生ずる。そして車両の
前後左右の質量が車両自体及び片荷等によって互いに異
なることから、各部の慣性力によってフレームに曲がり
が生じ、またその曲がり量の前後左右差によってフレー
ムに捻じれが生ずる。例えばダンプトラックではローリ
ングＭＲ方向の曲がりや捻じれが特に大きい。一方、例
えば自走式油圧式掘削機械（いわゆるパワーショベル）
では岩盤掘削作業時にバケットの刃先が岩盤に衝突し、
この衝突力がフレームに伝わる。しかも自走式油圧式掘
削機械はカウンタウエイトを有する。従って自走式油圧
式掘削機械ではピッチングＭＰ方向の曲がりや捻じれが
特に大きい。さらに自走式油圧式掘削機械は上部旋回式
が普通である。このため自走式油圧式掘削機械では旋回
開始時や旋回停止時にヨーイングＭＹ方向の曲がりや捻
じれも生ずる。さらに自走式油圧式掘削機械は低速走行
車両ではあるとは言え、クローラ式が殆どであり、また
不整地走行を余儀なくされるから、その走行時、不整地
での凹凸によってローリングＭＲ方向の曲がりや捻じれ
も生ずる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】以上のことは良く知ら
れたことである。そしてフレームはピッチングＭＰ、ロ
ーリングＭＲ、ヨーイングＭＹの曲がりや捻じれに対し
十分耐える構造とされている。つまりフレームはピッチ
ングＭＰ方向の力ＦＰ（図示せず、以下単に「ピッチン
グ力ＦＰ」とする）、ローリングＭＲ方向の力ＦＲ（図
示せず、以下単に「ローリング力ＦＲ」とする）及びヨ
ーイングＭＹ方向の力ＦＹ（図示せず、以下単に「ヨー
イング力ＦＹ」とする）に対し十分耐える構造とされて
いる。ところが近時、自走車両の走路設計、作業計画、
更新時期の策定等の見地から、車両の長期稼働における
折々のフレームの曲がりや捻じり、そしてこれらの履歴
を誰でも（例えば自走車両の使用者）、何時でも、何処
でも、また簡単に把握できる自走車両の提供が要請され
ている。ところで上記フレームの曲がりや捻じりを把握
するには、フレームへの力ＦＰ、ＦＲ、ＦＹを検出し、
これからフレームの曲がりや捻じりを算出するのが最も
手っとり早い。ところがこの場合、次のような問題があ
る。

【０００４】フレームへの力ＦＰ、ＦＲ、ＦＹを検出す
るには、歪みゲージやいわゆるプレスダクタを用いてフ
レームに生ずる応力を測定するのが普通である。ところ
がこれら測定器ですら、次に示すように、上記要請に上
手く適用できないのが実情である。

【０００５】（１）歪みゲージは各種あり、応答性が総
じて良い。ところが歪みゲージはフレームに貼付して使
用される。従って自走車両の長期稼働時において剥がれ
てしまう問題がある。そして自走車両の使用者が歪みゲ
ージを新たに貼り替える等というようなことは非現実的
である。即ちこれが歪みゲージが上記要請に上手く適用
できない理由である。

【０００６】（２）プレスダクタは次の通り。プレスダ
クタを概説する。これは強磁性体の板（例えば、鋼製で
あるフレーム自体やフレームに隙間を有して溶接した鋼
板）に４つ孔を穿つたものである。４つ孔の配置は、例
えて言えば、正方形の各角位置に相当する。次いで対角
線上の１対の孔間に夫々導線を巻き回す。従って十字形
に交差した２つのコイルができ上がる。ここで両コイル
に電流を流す。このとき外力が加わり、この外力によっ
て強磁性体が歪むと、コイルが十字形となっているから
（即ち、両コイルが主応力方向に沿って配置されている
から）、「伸び側では透磁率が増加する」という磁歪特
性に基づき伸び側に沿って配置されたコイルではこれに
流れる電流が減少し、もって引っ張り応力が測定され
る。一方、「縮み側では透磁率が減少する」という磁歪
特性に基づき縮み側に沿って配置されたコイルではこれ
に流れる電流が増加し、もって圧縮応力が測定される。
つまりプレスダクタは長期稼働に支障なく使える。とこ
ろがプレスダクタは、上記説明から分かる通り、インダ
クタンスを利用しているから応答性が悪い。つまり静止
力測定に問題ないが、衝突力などの瞬間力測定が難し
い。しかも詳細説明は省くが、高精度測定を行うために
は寸法的に小形化できない。このため見た目に悪く、し
かもフレームに直接孔を開けるか、又は孔を開けた鋼板
をフレームに溶接して構成するため、孔回りや溶接部位
に応力集中が生ずるというフレームにとって最も好まし
くない事象が生ずる。即ちこれがプレスダクタもが上記
要請に上手く適用できない理由である。

【０００７】本発明は、上記従来技術の実情に鑑み、車
両のフレームへの力を誰でも、何時でも、何処でも、ま
た簡単に把握できる自走車両の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、本発明に係る自走車両の第１は、
(1) 車体前部に設けた上下方向の加速度を検出する第１
加速度検出器と、(2) 車体後部に設けた上下方向の加速
度を検出する第２加速度検出器と、(3) 第１、第２加速
度検出器から夫々の加速度情報を受け、これらの差分を
算出する演算器とを有することを特徴としている。

【０００９】上記第１構成によれば、次のような作用効
果を奏する。加速度検出器は極めて堅牢であり、しかも
瞬間加速度を検出できる。従って自走車両が長期稼働し
ても加速度を検出できなくなるような事態が生じ難い。
このような加速度検出器である上記第１、第２加速度検
出器からの夫々の加速度情報に差が生ずるとき、その差
は第１、第２加速度検出器を装着したフレーム位置間で
質量差があるからである。即ち第１加速度検出器を設け
たフレーム側の質量と前記差との乗算結果が当該フレー
ム側への力となる。一方、第２加速度検出器を設けたフ
レーム側の質量と前記差との乗算値が当該フレーム側へ
の力となる。ここで第１、第２加速度検出器は車体の前
後に夫々設けられ、共に上下方向の加速度情報を検出し
ている。従って前記乗算結果なるフレームへの力はピッ
チング力ＦＰに相当する。そしてここで質量自体は一定
値である。即ち第１構成によれば、差分を監視するだけ
でピッチング力ＦＰを把握できる。しかも第１構成によ
れば、差分は（即ちピッチング力ＦＰは）誰でも、何時
でも、何処でも、また簡単に把握できることになる。勿
論、第１加速度検出器を車体前部の左右に、一方に第２
加速度検出器を車体後部の左右に設け、フレーム左右間
の差分の差がフレームのピッチングＭＰ方向及びローリ
ングＭＲ方向の捻じれとなる。

【００１０】第２に、(1) 車体左部に設けた上下方向の
加速度を検出する第３加速度検出器と、(2) 車体右部に
設けた上下方向の加速度を検出する第４加速度検出器
と、(3) 第３、第４加速度検出器から夫々の加速度情報
を受け、これらの差分を算出する演算器とを有すること
を特徴としている。

【００１１】上記第２構成は第１構成の作用効果を利用
して構成されている。即ち、第３、第４加速度検出器は
車体の左右に夫々設けられ、共に上下方向の加速度情報
を検出している。即ち第２構成によれば、その差分を監
視するだけでローリング力ＦＲを把握できる。

【００１２】第３に、(1) 車体中心から見て車体の一方
に設けた左右方向の加速度を検出する第５加速度検出器
と、(2) 車体中心から見て車体の他方に設けた左右方向
の加速度を検出する第６加速度検出器と、(3) 第５、第
６加速度検出器から夫々の加速度情報を受け、これらの
差分を算出する演算器とを有することを特徴としてい
る。

【００１３】上記第３構成も第１構成の作用効果を利用
して構成されている。即ち、第５、第６加速度検出器は
車体の左右、又は前後等ともかく車体中心から見て車体
の一方及び他方に設けられ、共に左右方向の加速度情報
を検出している。即ち第３構成によれば、その差分を監
視するだけでヨーイング力ＦＹを把握できる。

【００１４】第４に、上記第１、２又は３構成の自走車
両において、(1) アクチュエータを有し、(2) 演算器は
差分が予め記憶した閾値を越えるとき、予め記憶した作
動指令信号をアクチュエータに入力することを特徴とし
ている。

【００１５】上記第４構成によれば、上記第１、２又は
３構成の作用効果に加え、次のような作用効果を奏す
る。閾値を仮にフレームにとって望ましくない差分とし
て予め設定しておくと、フレームの寿命低下等の原因と
なる事象を掘削機械の使用者に対してアクチュエータ報
知でき、油圧制御系等によって自動回避できる。

【００１６】第４に、上記第１、２、３又は４構成の自
走車両において、(1) 指定モードを外部から入力される
指定モード入力器を有し、(2) 演算器は差分を所定数だ
け順次記憶し、指定モード入力器から指定モードを受け
たとき、予め記憶した処理プログラムの中から指定モー
ドに対応する処理プログラムを読み出し、読み出した処
理プログラムに基づき夫々の差分を処理し、処理結果を
作動指令信号としてアクチュエータに入力することを特
徴としている。

【００１７】上記第５構成によれば、上記第１又は第２
構成の作用効果に加え、次のような作用効果を奏する。
フレームへの力の履歴を統計的回折手法等を用いてアク
チュエータ上で例えばビジュアル表示できる。つまり誰
でもフレームへの力を常時、しかも簡単に監視でき、従
ってより経済的な路面設計や生産計画や車両更新時期等
を立案できるようになる。

【００１８】

【発明の実施の形態】実施例なる例機を図１〜図７を参
照し説明する。図１に示す通り、例機１０は自走式油圧
式掘削機械である。この例機１０はクローラ式の下部走
行体１１を有し、下部走行体１１上の旋回軸Ｊ回りに旋
回自在に上部旋回体１２を有する。

【００１９】上部旋回体１２は、図２、図３に示す通
り、メインフレーム１２Ａと、サブフレーム１２Ｂとを
有する。そして図１に示す通り、メインフレーム１２Ａ
はその上にアーム式掘削作業機１３と、カウンタウエイ
ト１４とを有する。一方、サブフレーム１２Ｂはメイン
フレーム１２Ａの左右方向に延設され、その上に図示し
ない運転席、エンジン、油圧ポンプ、油圧バルブ及び油
タンク等を有する。

【００２０】アーム式掘削作業機１３は、例えば図２に
詳記する通り、メインフレーム１２Ａ上で旋回軸Ｊ近傍
に基端をピン連結１３ａされ第１油圧シリンダ１３Ａに
よって俯仰自在とされた第１ブーム１３１と、第１ブー
ム１３１の先端に基端をピン連結１３ｂされ第２油圧シ
リンダ１３Ｂによって俯仰自在とされた第２ブーム１３
２と、第２ブーム１３２の先端に基端をピン連結１３ｃ
され第３油圧シリンダ１３Ｃによって俯仰自在とされた
バケット１３３とを有し、バケット１３３の先端の刃先
１３４によって岩盤掘削を可能とされている。

【００２１】カウンタウエイト１４はメインフレーム１
２Ａ上で旋回軸Ｊよりも後側の最後部（図示右側端部）
に固設される。尚、図示しないが、サブフレーム１２Ｂ
上のエンジン、油圧ポンプ、油圧バルブ及び油タンク等
の重量物は、旋回軸Ｊからカウンタウエイト１４までの
領域内に配置されている。そしてこれらは重量物である
から機能的には、カウンタウエイトの役目も果たす。従
って以降に述べる例機１０でのカウンタウエイト１４は
重量物なるエンジン、油圧ポンプ、油圧バルブ及び油タ
ンク等を含むものとする。

【００２２】上記の如く構成された例機１０はさらに、
図１に示すように、６個の第１〜第６加速度検出器１５
１〜１５６（尚、図１には第１、第２加速度検出器１５
１、１５２のみ例示してあり、第３〜第６加速度検出器
１５３〜１５６は図２、図３に示される）と、各種アク
チュエータ１６と、指定モード入力器１７と、演算器１
８とを有する。詳しくは次の通り。

【００２３】第１〜第６加速度検出器１５１〜１５６の
夫々はカンチレバー（Canti-lever、片持ち梁）を内蔵
して一方向（上下方向又は水平方向）の加速度を検出す
るカンチ形加速度検出器である。そしていずれもメイン
フレーム１２Ａの所定位置に固設され、検出した第１〜
第６加速度情報Ｓ１〜Ｓ６を演算器１８に入力する
（尚、図１には加速度情報Ｓ１、Ｓ２のみ例示してあ
る）。詳しくは次の通り。

【００２４】第１加速度検出器１５１は、図１〜図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの前部に設けられ、上
下方向の加速度を検出する。

【００２５】第２加速度検出器１５２は、図１〜図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの最後部、かつカウン
タウエイト１４の下部に設けられ、上下方向の加速度を
検出する。

【００２６】第３加速度検出器１５３は、図２、図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの左部に設けられ、上
下方向の加速度を検出する。

【００２７】第４加速度検出器１５４は、図２、図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの右部に設けられ、上
下方向の加速度を検出する。

【００２８】第５加速度検出器１５５は、図２、図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの左部に第３加速度検
出器１５３と共に設けられ、左右方向の加速度を検出す
る。

【００２９】第６加速度検出器１５６は、図２、図３に
示す通り、メインフレーム１２Ａの右部に第４加速度検
出器１５３と共に設けられ、左右方向の加速度を検出す
る。

【００３０】アクチュエータ１６は、図１に示す通り、
例えば報知器１６Ａと、油圧制御系１６Ｂと、ブレーキ
１６Ｃと、グラフィックディスプレイ１６Ｄとで構成さ
れる。ここで報知器１６Ａは例えば警報器や表示灯であ
る。また油圧制御系１６Ｂはアーム式掘削作業機１３の
油圧回路上の、例えば方向制御弁や可変リリーフバルブ
である。

【００３１】指定モード入力器１７はキーボード形式で
あり、例機１０の使用者等が手入力で指定モードＭｉを
入力する端末器である。指定モードＭｉは予め定めら
れ、ｎ個準備される（即ち、ｉ＝１〜ｎ）。勿論、ｎ＝
１でも良く、またｎが少数ならば（例えばｎ＝１〜３程
度）ならば、キーボード形式でなく、切換えスイッチ式
等でも構わない。指定モードＭｉの詳細例は後述され
る。

【００３２】演算器１８はマイコン等で構成され、図１
に示す通り、演算部１８Ａと、記憶部１８Ｂと、図示し
ないクロック発振器やカウンタ等を有する。記憶部１８
Ｂは詳細を後述する閾値Ｓo1、Ｓo2、・・・と、同じく
詳細を後述する指定モードＭｉ（ｉ＝１〜ｎ）毎の処理
プログラムとを予め記憶している。そして演算器１８は
入力側に第１〜第６加速度検出器１５１〜１５６と、指
定モード入力器１７とが電気的に接続され、出力側にア
クチュエータ１６が電気的に接続されている。

【００３３】以下、演算器１８における処理の例を、図
４を参照し、第１、第２加速度検出器１５１、１５２か
らの夫々の第１、第２加速度情報Ｓ１、Ｓ２を受けた場
合について代表説明する。

【００３４】（工程１）演算器１８は第１加速度検出器
１５１から第１加速度情報Ｓ１を受け、第２加速度検出
器１５２から第２加速度情報Ｓ２を受ける。

【００３５】（工程２）演算器１８の演算部１８Ａは第
１、第２加速度情報Ｓ１、Ｓ２の差分ΔＳ（＝Ｓ２−Ｓ
１又はＳ１−Ｓ２）を算出する。尚、演算部１８Ａは無
闇に差分ΔＳを算出するのではなく、所定時間（例えば
１０ミリ秒）をクロック発振器等によって定め、その所
定時間毎の第１、第２加速度情報Ｓ１、Ｓ２の差分ΔＳ
を算出する（この処理も通常技術であるから説明を省略
する）。

【００３６】（工程３）演算部１８Ａは差分ΔＳと閾値
Ｓo1とを比べ、「ΔＳ＞Ｓo1」であるとき、作動指令信
号Ｐ１〜Ｐ３のいずれか又は総てをアクチュエータ１６
に入力する。作動指令信号Ｐ１〜Ｐ３の選択は予め定め
ておくこととなる。

【００３７】（工程４）アクチュエータ１６は作動指令
信号Ｐ１〜Ｐ３を受けて、これに基づき作動する。

【００３８】（工程５）演算器１８は、上記工程２にお
ける差分ΔＳの算出毎に記憶部１８Ｂに所定数（例えば
５０個）だけこの差分ΔＳを順次更新しつつ記憶する。
尚、この処理はカウンタ等によって処理される（この処
理も通常技術であるから説明を省略する）。

【００３９】（工程６）そしてオペレータがある指定モ
ードＭｉの指定モード入力器１７に手入力し、この指定
モードＭｉを指定モード入力器１７を介して演算器１８
が受けたとき、演算部１８Ａはこの指定モードＭｉに対
応する処理プログラムを記憶部１８Ｂから読み出す。

【００４０】（工程７）そして演算部１８Ａは先に記憶
部１８Ｂに記憶した５０個の差分ΔＳを読み出す。

【００４１】（工程８）そして演算部１８Ａは５０個の
差分ΔＳを読み出した処理プログラムに基づき処理す
る。例えばレインフロー頻度解析（統計的解析手法の一
つ）を行い、差分ΔＳの頻度分布用のグラフデータを作
成し、このグラフデータＰ４（作動指令信号Ｐ４であ
る）をアクチュエータ１６に入力する（指定モードＭ
１）。また５０個の差分ΔＳのパレート図（統計的解析
手法の一つ）用のグラフデータを作成し、このグラフデ
ータＰ４（作動指令信号Ｐ４である）をアクチュエータ
１６に入力する（指定モードＭ２）。また各５０個の差
分ΔＳ毎の平均値や最大値を所定数（例えば３０個）だ
け順次更新しつつ記憶部１８Ｂで記憶し、３０個の平均
値や最大値の管理図（統計的解析手法の一つ）用のグラ
フデータを作成し、このグラフデータＰ４（作動指令信
号Ｐ４である）をアクチュエータ１６に入力する。尚、
この予め定めた数（３０個）に対する順次更新及び記憶
も、前記同様、カウンタ等によって行われる（指定モー
ドＭ３）。尚、管理図に第２閾値Ｓo2を設け、平均値や
最大値の傾向が第２閾値Ｓo2を越えるとき、アクチュエ
ータ１６に作動指令信号Ｐ１〜Ｐ３を入力してもよい
（指定モードＭ４）。指定モードＭｉとしては、他に多
数準備できる。

【００４２】（工程９）アクチュエータ１６は演算器１
８からの作動指令信号Ｐ１〜Ｐ４に基づき例えば次のよ
うに作動する。

【００４３】上記工程４、工程９での作動指令信号Ｐ１
〜Ｐ４に基づくアクチュエータ１６の作動を、図１を参
照して説明する。

【００４４】（１）作動指令信号がＰ１であれば、報知
器１６Ａが作動する。報知器１６Ａが例えば警報器であ
れば、警報を発する。報知器１６Ａが例えば表示灯であ
れば、例えば赤ランプが点灯する。

【００４５】（２）作動指令信号がＰ２であれば、油圧
制御系１６Ｂが作動する。油圧制御系１６Ｂが例えば方
向制御弁であれば、中立位置に戻して作業を停止させ
る。油圧制御系１６Ｂが例えば可変リリーフバルブであ
れば、リリーフ圧を低くして掘削力を小さくする。

【００４６】（３）作動指令信号がＰ４であれば、グラ
フィックディスプレイ１６Ｄが作動し、頻度分布（指定
モードＭ１に対応）、パレート図（指定モードＭ２に対
応）、管理図（指定モードＭ３に対応）、・・・をビジ
ュアル表示する。

【００４７】上記実施例の作用効果を模式図である図５
〜図７を参照し、分かり易く説明する。

【００４８】図５に例示するように、例機１０のバケッ
ト１３３の刃先１３４が力Ｆでもって岩盤に衝突したと
する。ここで力Ｆが衝突力でなく、徐々に岩盤に加えら
れる力であるならば、カウンタウエイト１４に慣性力は
生じない。従って図６に示すように、メインフレーム１
２Ａは曲がることなく回転する。つまり第１加速度検出
器１５１で検出される第１加速度情報Ｓ１と、第２加速
度検出器１５２で検出される第２加速度情報Ｓ２とが等
しく、差分ΔＳは零（ΔＳ＝０）である。即ち、図６に
示すときは、メインフレーム１２Ａ（即ち、車体）に仮
にピッチングが生じても、メインフレーム１２Ａにこの
ピッチングに基づく捻じり力は生じていない。

【００４９】ところが力Ｆが岩盤への衝突力であると、
カウンタウエイト１４が衝突前の位置を維持しようとす
る慣性力が生じ、図７に示すように、メインフレーム１
２Ａのカウンタウエイト１４側が曲がる。つまり第１加
速度検出器１５１で検出される第１加速度情報Ｓ１と、
第２加速度検出器１５２で検出される第２加速度情報Ｓ
２とには差が生ずる。そしてカウンタウエイト１４の慣
性力がメインフレーム１２Ａの捻じり力となる。ここ
で、カウンタウエイト１４の質量は一定であるから、慣
性力（＝質量×加速度）は一方の素因数である加速度、
即ち差分ΔＳ（＝Ｓ２−Ｓ１又はＳ１−Ｓ２）によって
一義的に決まる。即ち、図７に示される状態では、カウ
ンタウエイト１４の質量に差分ΔＳ（＝Ｓ２−Ｓ１又は
Ｓ１−Ｓ２）を乗じた慣性力がメインフレーム１２Ａに
加わり、この慣性力がピッチング力ＦＰとなる。

【００５０】即ち上記実施例によれば、次のような作用
効果を奏する。加速度検出器は上記カンチ形加速度検出
器でなくとも、総じて堅牢であり、しかも瞬間加速度を
検出する。従って例機１０が長期に渡って過酷に稼働し
ても、加速度検出器が加速度を検出できなくなる事態は
生じ難い。このような加速度検出器である第１、第２加
速度検出器１５１、１５２からの夫々の加速度情報Ｓ
１、Ｓ２に差ΔＳが生ずるとき、その差ΔＳは第１、第
２加速度検出器１５１、１５２を装着した、メインフレ
ーム１２Ａ位置間で質量差があるからである。即ち第１
加速度検出器１５１を設けたメインフレーム１２Ａ側の
質量と前記差ΔＳとの乗算結果が当該メインフレーム１
２Ａへの力となる。一方、第２加速度検出器１５２を設
けた、メインフレーム１２Ａ側の質量と前記差ΔＳとの
乗算値が当該メインフレーム１２Ａ側への力となる。こ
こで第１、第２加速度検出器１５１、１５２はメインフ
レーム１２Ａの前後に夫々設けられ、共に上下方向の加
速度情報Ｓ１、Ｓ２を検出している。従って前記乗算結
果なるメインフレーム１２Ａへの力はピッチング力ＦＰ
に相当する。そしてこのことは、本出願人が例機１０の
メインフレーム１２Ａに従来の歪みゲージを貼付して得
た実測値とよく一致する。そしてここで質量自体は一定
値である。即ち上記説明によれば、差分ΔＳを算出し、
この差ΔＳを監視するだけでピッチング力ＦＰを把握で
きる。しかも差ΔＳは（即ちメインフレーム１２Ａへの
ピッチング力ＦＰは）誰でも、何時でも、何処でも、ま
た簡単に把握できることになる。尚、上記説明から明ら
かなように、図示しないが、第１加速度検出器１５１を
車体前部の左右に、一方に第２加速度検出器１５２を車
体後部の左右に設け、フレーム左右間の差分の差がフレ
ームのピッチングＭＰ方向及びローリングＭＲ方向の捻
じれとなる。

【００５１】即ち上記実施例によれば、閾値Ｓo1を例え
ばメインフレーム１２Ａの捻じり剛性の許容限界値に予
め設定するか、又はこの閾値Ｓo1が数千回生ずるならば
メインフレーム１２Ａに亀裂等の好ましくない結果が生
ずる値として予め設定すると、例機１０は上記第４工程
によってアクチュエータ１６から使用者に対して報知器
１６Ａによって報知でき、また油圧制御系１６Ｂによっ
て過負荷作業を自動回避できる。

【００５２】また工程５〜工程９によれば、メインフレ
ーム１２Ａへの力の履歴を統計的回折手法等を用いてビ
ジュアル表示できる。

【００５３】尚、上記演算器１８での処理説明（工程１
〜工程９）は、第１、第２加速度検出器１５１、１５２
からの第１、第２加速度情報Ｓ１、Ｓ２に対してのみ処
理されたものとして説明したが（即ちピッチング力ＦＰ
に対してのみ処理された説明としたが）、上記例機１０
では第３、第４加速度検出器１５３、１５４からの第
３、第４加速度情報Ｓ３、Ｓ４に対しても（即ちローリ
ング力ＦＲに対しても）、また第５、第６加速度検出器
１５５、１５６からの第５、第６加速度情報Ｓ５、Ｓ６
に対しても行っている（即ちヨーイング力ＦＹに対して
も行っている）。そして指定モードＭｉの中には、ピッ
チング力ＦＰ、ローリング力ＦＲ及びヨーイング力ＦＹ
を個別に、又は組合わせでアクチュエータ１６に出力で
きる処理プログラムも有している。勿論、例えばダンプ
トラック等のように、フレームの捻じり強度が主にピッ
チング力ＦＰとローリング力ＦＲとを主に対象として設
計されているような自走車両では、第１、第２加速度検
出器１５１、１５２からの第１、第２加速度情報Ｓ１、
Ｓ２と、第３、第４加速度検出器１５３、１５４からの
第３、第４加速度情報Ｓ３、Ｓ４に対してのみ処理する
ような構成としても構わない。

【００５４】つまり上記例機１０によれば、例機１０の
使用者が例機１０のメインフレーム１２Ａ（サブフレー
ム１２Ｂも含む）への力を何時でも、何処でも、また簡
単に把握できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の制御ブロック図である。

【図２】実施例の要部側面図である。

【図３】実施例のフレームの斜視図である。

【図４】実施例の制御フローチャートである。

【図５】実施例の模式側面図である。

【図６】実施例の静的力による模式変化図である。

【図７】実施例の瞬間力による模式変化図である。

【図８】自走車両の走行時の捻じりモーメントの説明図
である。

【符号の説明】

１０例機（自走車両）１５１第１加速度検出器１５２第２加速度検出器１５３第３加速度検出器１５４第４加速度検出器１５５第５加速度検出器１５６第６加速度検出器１６アクチュエータ１７指定モード入力器１８演算器Ｊ旋回軸Ｍｉ指定モードＭＰピッチングＭＲローリングＭＹヨーイングＳ１第１加速度情報Ｓ２第２加速度情報Ｓ３第３加速度情報Ｓ４第４加速度情報Ｓ５第５加速度情報Ｓ６第６加速度情報 ΔＳ差分

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】 (1) 車体前部に設けた上下方向の加速度
を検出する第１加速度検出器と、(2) 車体後部に設けた
上下方向の加速度を検出する第２加速度検出器と、(3)
第１、第２加速度検出器から夫々の加速度情報を受け、
これらの差分を算出する演算器とを有することを特徴と
する自走車両。
【請求項２】 (1) 車体左部に設けた上下方向の加速度
を検出する第３加速度検出器と、(2) 車体右部に設けた
上下方向の加速度を検出する第４加速度検出器と、(3)
第３、第４加速度検出器から夫々の加速度情報を受け、
これらの差分を算出する演算器とを有することを特徴と
する自走車両。
【請求項３】 (1) 車体中心から見て車体の一方に設け
た左右方向の加速度を検出する第５加速度検出器と、
(2) 車体中心から見て車体の他方に設けた左右方向の加
速度を検出する第６加速度検出器と、(3) 第５、第６加
速度検出器から夫々の加速度情報を受け、これらの差分
を算出する演算器とを有することを特徴とする自走車
両。
【請求項４】請求項１、２又は３記載の自走車両にお
いて、(1) アクチュエータを有し、(2) 演算器は差分が
予め記憶した閾値を越えるとき、予め記憶した作動指令
信号をアクチュエータに入力することを特徴とする自走
車両。
【請求項５】請求項１、２、３又は４記載の自走車両
において、(1) 指定モードを外部から入力される指定モ
ード入力器を有し、(2) 演算器は差分を所定数だけ順次
記憶し、指定モード入力器から指定モードを受けたと
き、予め記憶した処理プログラムの中から指定モードに
対応する処理プログラムを読み出し、読み出した処理プ
ログラムに基づき夫々の差分を処理し、処理結果を作動
指令信号としてアクチュエータに入力することを特徴と
する自走車両。