JPH10274503A - ストロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法 - Google Patents
ストロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法Info
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- JPH10274503A JPH10274503A JP9369485A JP36948597A JPH10274503A JP H10274503 A JPH10274503 A JP H10274503A JP 9369485 A JP9369485 A JP 9369485A JP 36948597 A JP36948597 A JP 36948597A JP H10274503 A JPH10274503 A JP H10274503A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 開示した位置検出装置及び方法は、建設用重
装備に使用されるストロークセンシングシリンダの絶対
位置を、外乱に拘わらず、正確に検出するための方法に
関する。 【解決手段】 矩形波のエッジが発生する平均的な時間
間隔を基準として、所定の時間範囲以前に外乱により発
生するエッジは無視し、定めた時間範囲内に発生するエ
ッジがない場合は、強制的に補正エッジを生成して、外
乱による変位誤差を補正すると共に、加工周期の異なる
磁気目盛りにより生成した補正エッジを検出して、シリ
ンダストロークに対する絶対位置を決定することを特徴
とする。従って、本発明の方法は、種々の原因により発
生する変位誤差にもかかわらず、信頼性の高いピストン
ロードの方向判別及び絶対位置を検出することができる
長所がある。
装備に使用されるストロークセンシングシリンダの絶対
位置を、外乱に拘わらず、正確に検出するための方法に
関する。 【解決手段】 矩形波のエッジが発生する平均的な時間
間隔を基準として、所定の時間範囲以前に外乱により発
生するエッジは無視し、定めた時間範囲内に発生するエ
ッジがない場合は、強制的に補正エッジを生成して、外
乱による変位誤差を補正すると共に、加工周期の異なる
磁気目盛りにより生成した補正エッジを検出して、シリ
ンダストロークに対する絶対位置を決定することを特徴
とする。従って、本発明の方法は、種々の原因により発
生する変位誤差にもかかわらず、信頼性の高いピストン
ロードの方向判別及び絶対位置を検出することができる
長所がある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ストロークセンシ
ングシリンダの位置検出方法に関し、更に詳細には、建
設用重装備の自動化に使用され、磁気目盛りと磁気セン
サを利用してストロークの変位を検出する油・空圧シリ
ンダ（以下“シリンダ”という。）において、種々の原
因により発生するシリンダの変位誤差の補正をするだけ
でなく、周期の異なる磁気目盛りの加工方法による絶対
位置を指定することによって、正確な絶対位置の検出と
方向判別を可能にするストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法に関する。
ングシリンダの位置検出方法に関し、更に詳細には、建
設用重装備の自動化に使用され、磁気目盛りと磁気セン
サを利用してストロークの変位を検出する油・空圧シリ
ンダ（以下“シリンダ”という。）において、種々の原
因により発生するシリンダの変位誤差の補正をするだけ
でなく、周期の異なる磁気目盛りの加工方法による絶対
位置を指定することによって、正確な絶対位置の検出と
方向判別を可能にするストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、掘削機等の前部装置には、ブー
ムとアーム及びバケット等の作業装置を駆動させるため
のシリンダが装着されており、運転者の制御命令に応じ
て、該シリンダ内に動作油が供給され、又は貯蔵タンク
に排出されることによって、シリンダがストローク動作
を行って作業装置が駆動する。
ムとアーム及びバケット等の作業装置を駆動させるため
のシリンダが装着されており、運転者の制御命令に応じ
て、該シリンダ内に動作油が供給され、又は貯蔵タンク
に排出されることによって、シリンダがストローク動作
を行って作業装置が駆動する。
【０００３】従って、掘削機のような建設用重装備にお
いて、運転者等の熟練度に依らず、一定の作業を正確に
繰り返し遂行することができる作業装置に対する要求
が、電気−油圧サーボ制御技術の発達につれて段々増え
ている。しかも、このような掘削機等の作業装置の自動
化のためには、制御システムに要する作業装置の位置に
関する情報、即ち、正確な変位を検出することが望まれ
ている。
いて、運転者等の熟練度に依らず、一定の作業を正確に
繰り返し遂行することができる作業装置に対する要求
が、電気−油圧サーボ制御技術の発達につれて段々増え
ている。しかも、このような掘削機等の作業装置の自動
化のためには、制御システムに要する作業装置の位置に
関する情報、即ち、正確な変位を検出することが望まれ
ている。
【０００４】前述のような作業装置の正確な変位を検出
するための手段として、従来、図１に示したシリンダ
と、図２に示したシリンダストロークの変位検出回路を
使用した。
するための手段として、従来、図１に示したシリンダ
と、図２に示したシリンダストロークの変位検出回路を
使用した。
【０００５】図１は、このような従来のストロークセン
シングシリンダの概略図である。
シングシリンダの概略図である。
【０００６】図示のように、シリンダ１１０の内壁に上
下又は左右運動が可能なピストン１２０が内蔵され、該
ピストン１２０の一方には、ピストン１２０の運動を支
持するロード１３０がピストン１２０と一体に形成され
ている。
下又は左右運動が可能なピストン１２０が内蔵され、該
ピストン１２０の一方には、ピストン１２０の運動を支
持するロード１３０がピストン１２０と一体に形成され
ている。
【０００７】又、ロード１３０の一方には、所定の等間
隔で凹凸加工された磁気目盛り１４０が、ピストン１２
０の上死点と下死点の間に複数個形成されており、磁気
目盛り１４０が形成された地点から所定の距離だけ離れ
た状態で、ロード１３０上の磁気目盛り１４０が加工さ
れた部分と加工されていない部分の磁界変化を検出し
て、所定の大きさの電気信号に変換する磁気センサ部１
５０が装着されている。
隔で凹凸加工された磁気目盛り１４０が、ピストン１２
０の上死点と下死点の間に複数個形成されており、磁気
目盛り１４０が形成された地点から所定の距離だけ離れ
た状態で、ロード１３０上の磁気目盛り１４０が加工さ
れた部分と加工されていない部分の磁界変化を検出し
て、所定の大きさの電気信号に変換する磁気センサ部１
５０が装着されている。
【０００８】このような構成を有する従来のシリンダ１
１０は、ピストン１２０がシリンダ１１０内の上死点と
下死点の間を往復運動することによって、ピストン１２
０に一体に装着されたロード１３０が移動し、該ロード
１３０上に形成された凹凸状の磁気目盛り１４０の移動
状態が磁気センサー部１５０により検出されて正弦波の
形態で出力され、この波形を矩形波に変換して計数する
ことによって、シリンダ１１０のストロークセンシング
による変位を検出することができる。
１０は、ピストン１２０がシリンダ１１０内の上死点と
下死点の間を往復運動することによって、ピストン１２
０に一体に装着されたロード１３０が移動し、該ロード
１３０上に形成された凹凸状の磁気目盛り１４０の移動
状態が磁気センサー部１５０により検出されて正弦波の
形態で出力され、この波形を矩形波に変換して計数する
ことによって、シリンダ１１０のストロークセンシング
による変位を検出することができる。
【０００９】即ち、初期にピストン１２０が、停止状態
において磁気センサー部１５０により検出された磁気目
盛り１４０の位置からピストン１２０が移動することに
よって、磁気センサー部１５０により検出され矩形波に
変換したパルス又はパルスを成すエッジの個数を把握す
ることで、ピストン１２０の移動距離を計算してシリン
ダ１１０のストローク変位を把握することができた。
において磁気センサー部１５０により検出された磁気目
盛り１４０の位置からピストン１２０が移動することに
よって、磁気センサー部１５０により検出され矩形波に
変換したパルス又はパルスを成すエッジの個数を把握す
ることで、ピストン１２０の移動距離を計算してシリン
ダ１１０のストローク変位を把握することができた。
【００１０】図２は、磁気センサー部とマイクロコンピ
ューターを利用したシリンダストロークの変位検出回路
の一例を示したブロック図である。
ューターを利用したシリンダストロークの変位検出回路
の一例を示したブロック図である。
【００１１】図示のように、シリンダ駆動信号がシリン
ダ駆動部２１０に入力されると、シリンダ駆動部２１０
の出力信号が磁気目盛りの加工されたシリンダ２２０を
駆動させ、シリンダ２２０に装着された磁気センサ部２
３０の出力信号がマイクロコンピューター２４０に加え
られ、マイクロコンピューター２４０は必要な情報を内
部記憶装置又は別途の記憶装置２５０から提供され、又
は自分が処理した情報を記憶装置２５０に保存する。
ダ駆動部２１０に入力されると、シリンダ駆動部２１０
の出力信号が磁気目盛りの加工されたシリンダ２２０を
駆動させ、シリンダ２２０に装着された磁気センサ部２
３０の出力信号がマイクロコンピューター２４０に加え
られ、マイクロコンピューター２４０は必要な情報を内
部記憶装置又は別途の記憶装置２５０から提供され、又
は自分が処理した情報を記憶装置２５０に保存する。
【００１２】上述のような構成を有するストロークセン
シング用シリンダのストローク変位検出回路の動作は、
次のとおりである。
シング用シリンダのストローク変位検出回路の動作は、
次のとおりである。
【００１３】先ず、運転者によるシリンダ駆動信号の入
力によって、シリンダ駆動部２１０はシリンダ２２０を
駆動させるが、この時、シリンダ２２０のロード上に加
工された磁気目盛り（図１の１４０参照）における磁界
変化を、磁気センサー部２３０内のホールセンサーのよ
うな磁気センサー２３１が検出して、該検出信号を信号
処理部２３２に印加する。
力によって、シリンダ駆動部２１０はシリンダ２２０を
駆動させるが、この時、シリンダ２２０のロード上に加
工された磁気目盛り（図１の１４０参照）における磁界
変化を、磁気センサー部２３０内のホールセンサーのよ
うな磁気センサー２３１が検出して、該検出信号を信号
処理部２３２に印加する。
【００１４】信号処理部２３２は、正弦波の形態を成す
磁気センサ２３１からの検出信号を増幅させてフィルタ
リングする等、マイクロコンピューター２４０が認識す
ることができる信号に変換させた後、マイクロコンピュ
ーター２４０に出力する。
磁気センサ２３１からの検出信号を増幅させてフィルタ
リングする等、マイクロコンピューター２４０が認識す
ることができる信号に変換させた後、マイクロコンピュ
ーター２４０に出力する。
【００１５】マイクロコンピューター２４０は、磁気セ
ンサ部２３０内の信号処理部２３２から入力される正弦
波形態の信号を矩形波に変換して、パルス又はエッジの
個数を計数してから、ストロークセンシングシリンダの
変位と移動方向を計算し、その値を記憶装置２５０に保
存する一方、図示しなかった所定の表示部に出力する。
ンサ部２３０内の信号処理部２３２から入力される正弦
波形態の信号を矩形波に変換して、パルス又はエッジの
個数を計数してから、ストロークセンシングシリンダの
変位と移動方向を計算し、その値を記憶装置２５０に保
存する一方、図示しなかった所定の表示部に出力する。
【００１６】このように、従来のように、磁気センサ２
３１を活用して、磁気目盛りの凹凸溝における磁界変化
を検出することにより出力される正弦波を矩形波に変換
して変位検出等に活用する場合、通常、センサを２つ使
用することになり、２つのセンサを９０度の位相差を有
するように配置し、これを利用して方向判別や変位検出
に活用してきた。
３１を活用して、磁気目盛りの凹凸溝における磁界変化
を検出することにより出力される正弦波を矩形波に変換
して変位検出等に活用する場合、通常、センサを２つ使
用することになり、２つのセンサを９０度の位相差を有
するように配置し、これを利用して方向判別や変位検出
に活用してきた。
【００１７】しかし、組立誤差等の問題により、磁気セ
ンサを９０度の位相差を有するように正確に位置させる
ことが容易でないだけでなく、検出されるセンサの正弦
波の出力が種々の外乱による変数、例えば、振動又は衝
撃で波形が分けられる現象等によって、同一の形態を維
持しにくくなるので、出力される波形が正確に９０度の
位相差を有することが困難である。
ンサを９０度の位相差を有するように正確に位置させる
ことが容易でないだけでなく、検出されるセンサの正弦
波の出力が種々の外乱による変数、例えば、振動又は衝
撃で波形が分けられる現象等によって、同一の形態を維
持しにくくなるので、出力される波形が正確に９０度の
位相差を有することが困難である。
【００１８】即ち、理想的な場合において、２つの磁気
センサを利用して磁気目盛りを検出する場合のセンサ出
力と変換した矩形波は、図３に示したように、一定の周
期を維持する。
センサを利用して磁気目盛りを検出する場合のセンサ出
力と変換した矩形波は、図３に示したように、一定の周
期を維持する。
【００１９】図３は、従来の磁気目盛りによる正常的な
検出信号を示した波形図であって、（ａ）は、ピストン
ロードに所定の等間隔で加工された凹凸状の磁気目盛り
を示し、（ｂ）と（ｃ）は、磁気センサＡ及びＢの出力
波形として９０度の位相差を有し、（ｄ）と（ｅ）は、
マイクロコンピューターにおいて各々矩形波に変換した
（ｂ）と（ｃ）に対応する波形として、これもまた９０
度の位相差を有している。
検出信号を示した波形図であって、（ａ）は、ピストン
ロードに所定の等間隔で加工された凹凸状の磁気目盛り
を示し、（ｂ）と（ｃ）は、磁気センサＡ及びＢの出力
波形として９０度の位相差を有し、（ｄ）と（ｅ）は、
マイクロコンピューターにおいて各々矩形波に変換した
（ｂ）と（ｃ）に対応する波形として、これもまた９０
度の位相差を有している。
【００２０】しかし、実際的な活用においては、図４の
ように、１つ以上の波形が検出されないか、又は、図５
のように、１つの矩形波が外乱等により複数個に分割さ
れる場合が発生することがある。
ように、１つ以上の波形が検出されないか、又は、図５
のように、１つの矩形波が外乱等により複数個に分割さ
れる場合が発生することがある。
【００２１】ここで、図４は、検出信号が１つ漏れた場
合の波形図であり、図５は、検出信号が損傷し分割され
た場合の波形図を示す。そして、図４と図５において
も、図３と同様に、（ａ）は、ピストンロードに所定の
等間隔で加工された凹凸状の磁気目盛りを示し、（ｂ）
と（ｃ）は、磁気センサＡ及びＢの出力波形であり、
（ｄ）と（ｅ）における実線で示した波形は、マイクロ
コンピューターにおいて各々矩形波に変換した（ｂ）と
（ｃ）に対応する波形である。
合の波形図であり、図５は、検出信号が損傷し分割され
た場合の波形図を示す。そして、図４と図５において
も、図３と同様に、（ａ）は、ピストンロードに所定の
等間隔で加工された凹凸状の磁気目盛りを示し、（ｂ）
と（ｃ）は、磁気センサＡ及びＢの出力波形であり、
（ｄ）と（ｅ）における実線で示した波形は、マイクロ
コンピューターにおいて各々矩形波に変換した（ｂ）と
（ｃ）に対応する波形である。
【００２２】従って、このような場合は、ストロークセ
ンシングシリンダの駆動時に、ロードが正常的な距離に
比べて少なく又は多く移動したものと判断される変位の
誤差が発生し、又、２つのセンサを使用することによる
方向判別の誤診も発生する可能性が大きくなる問題点が
あった。
ンシングシリンダの駆動時に、ロードが正常的な距離に
比べて少なく又は多く移動したものと判断される変位の
誤差が発生し、又、２つのセンサを使用することによる
方向判別の誤診も発生する可能性が大きくなる問題点が
あった。
【００２３】しかも、上述のような従来の検出方法によ
る変位が、相対的な位置だけを把握することができる間
接変位であるので、変位検出が正常的に行なわれる場合
も、絶対位置と実際的な移動距離の間に誤差が発生する
可能性が大きい問題点もあった。
る変位が、相対的な位置だけを把握することができる間
接変位であるので、変位検出が正常的に行なわれる場合
も、絶対位置と実際的な移動距離の間に誤差が発生する
可能性が大きい問題点もあった。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、ストロークセンシング用シリンダにおいて、２つの
磁気センサにより検出される出力波形の位相差が９０度
を外れる場合、出力波形の形態を正常的な形態に補正
し、基準となる絶対位置を複数個所指定することによっ
て、正確な変位の検出と方向判別を可能にするストロー
クセンシングシリンダの絶対位置検出方法を提供するこ
とにある。
は、ストロークセンシング用シリンダにおいて、２つの
磁気センサにより検出される出力波形の位相差が９０度
を外れる場合、出力波形の形態を正常的な形態に補正
し、基準となる絶対位置を複数個所指定することによっ
て、正確な変位の検出と方向判別を可能にするストロー
クセンシングシリンダの絶対位置検出方法を提供するこ
とにある。
【００２５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るための本発明によるストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法の特徴は、磁気目盛りが規則的に凹凸
加工された部分内に、加工周期の異なる磁気目盛りが一
カ所以上形成されたシリンダロードに対し、位相の異な
る複数個の磁気センサで磁気目盛りの磁界変化を検出
し、マイクロコンピューターを利用して矩形波に変換
し、変換した矩形波に対する計数を行うことで、シリン
ダのストロークに対する方向判別と移動した変位量の検
出をするストロークセンシングシリンダの位置検出装置
において、矩形波のエッジが発生する平均的な時間間隔
を基準として、所定の時間範囲以前に外乱により発生す
るエッジは無視し、定めた時間範囲内に発生するエッジ
がない場合は、強制的に補正エッジを生成して、外乱に
よる変位誤差を補正すると共に、加工周期の異なる磁気
目盛りにより生成した補正エッジが連続して発生するこ
とを検出して、シリンダストロークに対する絶対位置を
決定することにある。
るための本発明によるストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法の特徴は、磁気目盛りが規則的に凹凸
加工された部分内に、加工周期の異なる磁気目盛りが一
カ所以上形成されたシリンダロードに対し、位相の異な
る複数個の磁気センサで磁気目盛りの磁界変化を検出
し、マイクロコンピューターを利用して矩形波に変換
し、変換した矩形波に対する計数を行うことで、シリン
ダのストロークに対する方向判別と移動した変位量の検
出をするストロークセンシングシリンダの位置検出装置
において、矩形波のエッジが発生する平均的な時間間隔
を基準として、所定の時間範囲以前に外乱により発生す
るエッジは無視し、定めた時間範囲内に発生するエッジ
がない場合は、強制的に補正エッジを生成して、外乱に
よる変位誤差を補正すると共に、加工周期の異なる磁気
目盛りにより生成した補正エッジが連続して発生するこ
とを検出して、シリンダストロークに対する絶対位置を
決定することにある。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるストロークセ
ンシングシリンダの絶対位置検出方法の好適な一実施例
を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
ンシングシリンダの絶対位置検出方法の好適な一実施例
を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】図６は、ストロークセンシングシリンダの
位置検出装置の一実施例として、ピストンロードの磁気
目盛りの１つを加工していない場合の波形図である。
位置検出装置の一実施例として、ピストンロードの磁気
目盛りの１つを加工していない場合の波形図である。
【００２８】図示のように、（ａ）は、ストロークをセ
ンシングするためのピストンロードの任意の一部分が不
規則に加工された凹凸状の磁気目盛りを示しており、本
実施例では、シリンダロードの任意の一区間に１つの凹
凸溝を除去した場合である。波形（ｂ）と（ｃ）は、磁
気センサＡ及びＢの出力波形として、不規則に加工され
た磁気目盛りの部分において波形の周期が増えることが
分かる。そして、（ｄ）と（ｅ）における実線の波形
は、マイクロコンピューターにおいて各々矩形波に変換
した（ｂ）と（ｃ）に対応する波形として、これもまた
不規則に加工された磁気目盛りの部分において波形の周
期が増加することになる。
ンシングするためのピストンロードの任意の一部分が不
規則に加工された凹凸状の磁気目盛りを示しており、本
実施例では、シリンダロードの任意の一区間に１つの凹
凸溝を除去した場合である。波形（ｂ）と（ｃ）は、磁
気センサＡ及びＢの出力波形として、不規則に加工され
た磁気目盛りの部分において波形の周期が増えることが
分かる。そして、（ｄ）と（ｅ）における実線の波形
は、マイクロコンピューターにおいて各々矩形波に変換
した（ｂ）と（ｃ）に対応する波形として、これもまた
不規則に加工された磁気目盛りの部分において波形の周
期が増加することになる。
【００２９】図７は、ピストンロードに加工される磁気
目盛りの形態を示したものであって、（ａ）は、所定の
等間隔で加工された従来の磁気目盛り、（ｂ）は、磁気
目盛りの１つを加工していない場合を示す概略図であ
り、（ｃ）は、本発明によるストロークセンシングシリ
ンダの絶対位置検出装置の一実施例として、ピストンロ
ードの磁気目盛りが不規則に加工された場合を示す概略
図である。
目盛りの形態を示したものであって、（ａ）は、所定の
等間隔で加工された従来の磁気目盛り、（ｂ）は、磁気
目盛りの１つを加工していない場合を示す概略図であ
り、（ｃ）は、本発明によるストロークセンシングシリ
ンダの絶対位置検出装置の一実施例として、ピストンロ
ードの磁気目盛りが不規則に加工された場合を示す概略
図である。
【００３０】そして、図８は、本発明によるストローク
センシングシリンダの絶対位置検出方法の一実施例を示
すフローチャートである。
センシングシリンダの絶対位置検出方法の一実施例を示
すフローチャートである。
【００３１】図８に示したように、ストロークセンシン
グシリンダの絶対位置検出方法の構成及び作用は、次の
とおりである。
グシリンダの絶対位置検出方法の構成及び作用は、次の
とおりである。
【００３２】ストロークをセンシングするためのシリン
ダのピストンロードの一方に、任意の一部分を不規則に
加工した磁気目盛りを形成し、磁気センサで該部分の磁
界変化を検出して、マイクロコンピューターを利用した
信号処理を行うことで、ピストンの移動に対する方向判
別と移動した変位量の検出をするストロークセンシング
シリンダの位置検出装置において、先ず、マイクロコン
ピューターがピストンロードの移動有無を判断するピス
トンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０
と、所定の時間範囲を定めた後、直前に発生したエッジ
が加工エッジであるかを判別して、加工エッジでない場
合、定まった時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０と、第１
のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において直前に発生した
エッジが加工エッジである場合、第１のエッジ発生判断
過程Ｓ６２０と時間の範囲を異にして発生するエッジが
あるかを判断する第２のエッジ発生判断過程Ｓ６３０
と、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０及び第２のエッ
ジ発生判断過程Ｓ６３０において定めた時間範囲以前に
外乱により発生するエッジは、変位量の計算から無視す
る発生エッジ無視過程Ｓ６４０と、第１のエッジ発生判
断過程Ｓ６２０及び第２のエッジ発生判断過程Ｓ６３０
において定まった時間範囲内に発生するエッジがない場
合、変位量の計算に必要な補正エッジを生成する補正エ
ッジ生成過程Ｓ６５０と、補正エッジ生成過程Ｓ６５０
において生成したエッジを含めて補正エッジが連続して
複数個発生し、一定の時間内に他のセンサによっても補
正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合、予め設定
しておいた所定値を、ピストンロードの現在の位置に対
する絶対位置として記憶装置に保存する一方、所定の表
示部に出力した後、上記のピストンロードが停止してい
るか否かの判断過程に戻る絶対位置の設定過程Ｓ６６０
と、補正エッジ生成過程Ｓ６５０において生成したエッ
ジを含めて補正エッジが連続して複数個発生せず、又は
発生しても一定の時間内に他のセンサによる補正エッジ
が連続して同じ数だけ発生しない場合、最終的に計数さ
れたエッジの個数による変位量を計算して記憶装置に保
存する。一方、所定の表示部に出力した後、ピストンロ
ードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０から再び
行う変位計算及び処理過程Ｓ６７０により構成される。
ダのピストンロードの一方に、任意の一部分を不規則に
加工した磁気目盛りを形成し、磁気センサで該部分の磁
界変化を検出して、マイクロコンピューターを利用した
信号処理を行うことで、ピストンの移動に対する方向判
別と移動した変位量の検出をするストロークセンシング
シリンダの位置検出装置において、先ず、マイクロコン
ピューターがピストンロードの移動有無を判断するピス
トンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０
と、所定の時間範囲を定めた後、直前に発生したエッジ
が加工エッジであるかを判別して、加工エッジでない場
合、定まった時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０と、第１
のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において直前に発生した
エッジが加工エッジである場合、第１のエッジ発生判断
過程Ｓ６２０と時間の範囲を異にして発生するエッジが
あるかを判断する第２のエッジ発生判断過程Ｓ６３０
と、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０及び第２のエッ
ジ発生判断過程Ｓ６３０において定めた時間範囲以前に
外乱により発生するエッジは、変位量の計算から無視す
る発生エッジ無視過程Ｓ６４０と、第１のエッジ発生判
断過程Ｓ６２０及び第２のエッジ発生判断過程Ｓ６３０
において定まった時間範囲内に発生するエッジがない場
合、変位量の計算に必要な補正エッジを生成する補正エ
ッジ生成過程Ｓ６５０と、補正エッジ生成過程Ｓ６５０
において生成したエッジを含めて補正エッジが連続して
複数個発生し、一定の時間内に他のセンサによっても補
正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合、予め設定
しておいた所定値を、ピストンロードの現在の位置に対
する絶対位置として記憶装置に保存する一方、所定の表
示部に出力した後、上記のピストンロードが停止してい
るか否かの判断過程に戻る絶対位置の設定過程Ｓ６６０
と、補正エッジ生成過程Ｓ６５０において生成したエッ
ジを含めて補正エッジが連続して複数個発生せず、又は
発生しても一定の時間内に他のセンサによる補正エッジ
が連続して同じ数だけ発生しない場合、最終的に計数さ
れたエッジの個数による変位量を計算して記憶装置に保
存する。一方、所定の表示部に出力した後、ピストンロ
ードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０から再び
行う変位計算及び処理過程Ｓ６７０により構成される。
【００３３】ここで、ピストンロードが停止しているか
否かの判断過程Ｓ６１０は、入力される信号による矩形
波が発生しているか否かによって、ピストンロードが停
止しているか又は移動しているかを判断する過程Ｓ６１
１，Ｓ６１２と、以前まで発生した補正エッジの個数及
び他のセンサにより発生するエッジが存在するかによっ
て、ピストンロードが停止しているか又は移動している
かを判断する過程Ｓ６１４，Ｓ６１５と、上記の２過程
における判断結果によって、ピストンロードが停止した
場合、停止前の移動方向を判別する過程Ｓ６１３で制御
される。
否かの判断過程Ｓ６１０は、入力される信号による矩形
波が発生しているか否かによって、ピストンロードが停
止しているか又は移動しているかを判断する過程Ｓ６１
１，Ｓ６１２と、以前まで発生した補正エッジの個数及
び他のセンサにより発生するエッジが存在するかによっ
て、ピストンロードが停止しているか又は移動している
かを判断する過程Ｓ６１４，Ｓ６１５と、上記の２過程
における判断結果によって、ピストンロードが停止した
場合、停止前の移動方向を判別する過程Ｓ６１３で制御
される。
【００３４】そして、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２
０は、平均的にエッジが発生する時間の間隔（以下‘Δ
ｔ’という。）を決定する過程Ｓ６２１と、直前に発生
したエッジが正常的に発生したエッジであるか又は補正
エッジであるかを判断する過程Ｓ６２２と、Δｔを基準
として所定の時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する過程Ｓ６２３，Ｓ６２４で制御される。
０は、平均的にエッジが発生する時間の間隔（以下‘Δ
ｔ’という。）を決定する過程Ｓ６２１と、直前に発生
したエッジが正常的に発生したエッジであるか又は補正
エッジであるかを判断する過程Ｓ６２２と、Δｔを基準
として所定の時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する過程Ｓ６２３，Ｓ６２４で制御される。
【００３５】この時、Δｔは、シリンダの速度が可変的
に行なわれるので、以前に発生した複数個のエッジの間
隔を平均して計算するが、この場合、Δｔの時間変化の
推移を観察して、次のエッジが発生する時点を予測する
ことができ、このように選定したΔｔを活用して、所定
の時間範囲内にエッジが発生した場合だけを計数するこ
とによって、正確な変位の検出が可能である。そして、
本実施例においては、所定の時間範囲を０．７５Δｔ〜
１．２５Δｔと定めた。
に行なわれるので、以前に発生した複数個のエッジの間
隔を平均して計算するが、この場合、Δｔの時間変化の
推移を観察して、次のエッジが発生する時点を予測する
ことができ、このように選定したΔｔを活用して、所定
の時間範囲内にエッジが発生した場合だけを計数するこ
とによって、正確な変位の検出が可能である。そして、
本実施例においては、所定の時間範囲を０．７５Δｔ〜
１．２５Δｔと定めた。
【００３６】しかし、第２のエッジ発生判断過程Ｓ６３
０において、発生するエッジがあるかを判断する時間の
範囲は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において定
めた時間の範囲より小さくなければならない。その理由
は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において直前に
発生したエッジが加工エッジである場合、変位誤差が蓄
積されることを防止するためである。このため、本実施
例では、０．５Δｔ〜１．０Δｔの時間範囲と定めた。
０において、発生するエッジがあるかを判断する時間の
範囲は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において定
めた時間の範囲より小さくなければならない。その理由
は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ６２０において直前に
発生したエッジが加工エッジである場合、変位誤差が蓄
積されることを防止するためである。このため、本実施
例では、０．５Δｔ〜１．０Δｔの時間範囲と定めた。
【００３７】そして、絶対位置の設定過程Ｓ６６０は、
補正エッジ生成過程Ｓ６５０において生成したエッジを
含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否かを判
断する過程Ｓ６６１，Ｓ６６２と、補正エッジが連続し
て複数個発生した場合、一定の時間内に他のセンサによ
っても補正エッジが連続して同じ数だけ発生したかを判
断する過程Ｓ６６３と、一定の時間内に他のセンサによ
っても補正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合Ｓ
６６３、所定時間が経過した後にまた他のエッジが発生
するとＳ６６４、その時点をｎ番目の基準点として保存
しＳ６６５、一定の時間内に他のセンサによっても補正
エッジが連続して同じ数だけ発生しない場合、上記の第
２項の変位計算及び処理過程Ｓ６７０を行う過程Ｓ６６
３と、ｎ番目の基準点を保存した後、ｎ−１番目の基準
点があるか否かを判断して、ｎ−１番目の基準点がある
場合、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正常的な目盛りの
個数を計数しＳ６６７、ｎ−１番目の基準点がなけれ
ば、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程に
戻る過程Ｓ６６６と、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正
常的な目盛りの個数を計数した結果Ｓ６６７、計数され
た個数に該当する絶対位置の値を保存する一方、所定の
表示部に出力した後、ピストンロードが停止しているか
否かの判断過程Ｓ６１０に戻る過程Ｓ６６８で制御され
る。
補正エッジ生成過程Ｓ６５０において生成したエッジを
含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否かを判
断する過程Ｓ６６１，Ｓ６６２と、補正エッジが連続し
て複数個発生した場合、一定の時間内に他のセンサによ
っても補正エッジが連続して同じ数だけ発生したかを判
断する過程Ｓ６６３と、一定の時間内に他のセンサによ
っても補正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合Ｓ
６６３、所定時間が経過した後にまた他のエッジが発生
するとＳ６６４、その時点をｎ番目の基準点として保存
しＳ６６５、一定の時間内に他のセンサによっても補正
エッジが連続して同じ数だけ発生しない場合、上記の第
２項の変位計算及び処理過程Ｓ６７０を行う過程Ｓ６６
３と、ｎ番目の基準点を保存した後、ｎ−１番目の基準
点があるか否かを判断して、ｎ−１番目の基準点がある
場合、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正常的な目盛りの
個数を計数しＳ６６７、ｎ−１番目の基準点がなけれ
ば、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程に
戻る過程Ｓ６６６と、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正
常的な目盛りの個数を計数した結果Ｓ６６７、計数され
た個数に該当する絶対位置の値を保存する一方、所定の
表示部に出力した後、ピストンロードが停止しているか
否かの判断過程Ｓ６１０に戻る過程Ｓ６６８で制御され
る。
【００３８】そして、変位計算及び処理過程Ｓ６７０
は、最終的に計数されたエッジの個数によるピストンロ
ードの変位量を計算する過程Ｓ６７１、及び計算された
変位を記憶装置に保存する一方、所定の表示部に出力し
た後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程
Ｓ６１０に戻る過程Ｓ６７２で制御される。
は、最終的に計数されたエッジの個数によるピストンロ
ードの変位量を計算する過程Ｓ６７１、及び計算された
変位を記憶装置に保存する一方、所定の表示部に出力し
た後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程
Ｓ６１０に戻る過程Ｓ６７２で制御される。
【００３９】前述のような構成と作用を有する本発明に
よるストロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法
の全般的な動作例を、図４ないし図６を参考して更に説
明する。
よるストロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法
の全般的な動作例を、図４ないし図６を参考して更に説
明する。
【００４０】図４は、検出信号が１つ漏れた場合の波形
図である。即ち、検出信号が１つ漏れることによって変
位誤差が発生する場合であり、先ず、計算されたΔｔＳ
６２１を基準として、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間
に１つの正常的なエッジが発生しなければならないがＳ
６２３，Ｓ６２４、外乱等の種々の原因によって、正常
的なエッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に
強制に点線で示した補正エッジを発生させてＳ６６０、
実際はエッジが発生したものと判断する。その次のエッ
ジは、０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ
６４１，Ｓ６４２、また点線で示した補正エッジを形成
するＳ６６０ことによって復元することができ、時間の
範囲を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによっ
て変位誤差の蓄積を防止することができる。
図である。即ち、検出信号が１つ漏れることによって変
位誤差が発生する場合であり、先ず、計算されたΔｔＳ
６２１を基準として、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間
に１つの正常的なエッジが発生しなければならないがＳ
６２３，Ｓ６２４、外乱等の種々の原因によって、正常
的なエッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に
強制に点線で示した補正エッジを発生させてＳ６６０、
実際はエッジが発生したものと判断する。その次のエッ
ジは、０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ
６４１，Ｓ６４２、また点線で示した補正エッジを形成
するＳ６６０ことによって復元することができ、時間の
範囲を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによっ
て変位誤差の蓄積を防止することができる。
【００４１】図５は、検出信号が損傷し分割された場合
の波形図である。即ち、検出信号が損傷し分割されるこ
とにより変位誤差が発生する場合として、０．７５Δｔ
の以前にエッジが形成された場合は、所定の時間範囲内
でないので、外乱による影響であると判断して無視する
ことによってＳ６５０、外乱の影響を除去させることが
できる。
の波形図である。即ち、検出信号が損傷し分割されるこ
とにより変位誤差が発生する場合として、０．７５Δｔ
の以前にエッジが形成された場合は、所定の時間範囲内
でないので、外乱による影響であると判断して無視する
ことによってＳ６５０、外乱の影響を除去させることが
できる。
【００４２】図６は、本発明によるストロークセンシン
グシリンダの位置検出装置の一実施例として、ピストン
ロードの磁気目盛りの１つを加工していない場合の波形
図であるが、先ず、計算されたΔｔＳ６２１を基準とし
て、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間に１つの正常的な
エッジが発生しなければならないがＳ６２３，Ｓ６２
４、磁気目盛りが１つ加工されていないため、正常的な
エッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に強制
に点線で示した補正エッジを発生させてＳ６５０、実際
にエッジが発生したものと判断する。その次のエッジは
０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ６３
１，Ｓ６３２、また点線で示した補正エッジを形成Ｓ６
５０することによって復元することができ、時間の範囲
を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによって変
位誤差の蓄積を防止することができる。
グシリンダの位置検出装置の一実施例として、ピストン
ロードの磁気目盛りの１つを加工していない場合の波形
図であるが、先ず、計算されたΔｔＳ６２１を基準とし
て、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間に１つの正常的な
エッジが発生しなければならないがＳ６２３，Ｓ６２
４、磁気目盛りが１つ加工されていないため、正常的な
エッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に強制
に点線で示した補正エッジを発生させてＳ６５０、実際
にエッジが発生したものと判断する。その次のエッジは
０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ６３
１，Ｓ６３２、また点線で示した補正エッジを形成Ｓ６
５０することによって復元することができ、時間の範囲
を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによって変
位誤差の蓄積を防止することができる。
【００４３】又、連続して２つ以上の補正エッジが作ら
れた場合Ｓ６１４は、ロードが停止した場合であり得る
ので、−０．７５Δｔと−０．２５Δｔの間に他のセン
サによるエッジがあるか否かを確認してＳ６１５、他の
センサにより発生したエッジが正常的なエッジである場
合、正常的な変位と認識して計数を行い、任意に形成し
た補正エッジである場合は、停止又は方向切換の時点で
あるので、計数を中止し、方向判別Ｓ６１３を行う。
れた場合Ｓ６１４は、ロードが停止した場合であり得る
ので、−０．７５Δｔと−０．２５Δｔの間に他のセン
サによるエッジがあるか否かを確認してＳ６１５、他の
センサにより発生したエッジが正常的なエッジである場
合、正常的な変位と認識して計数を行い、任意に形成し
た補正エッジである場合は、停止又は方向切換の時点で
あるので、計数を中止し、方向判別Ｓ６１３を行う。
【００４４】しかし、補正エッジ生成過程Ｓ６５０にお
いて生成したエッジを含めてＳ６６１、補正エッジが連
続して２つ発生しＳ６６２、−２Δｔと−４Δｔの間に
他のセンサによっても補正エッジが連続して２つ発生す
る場合Ｓ６６３、０．５Δｔが経過した後に正常的なエ
ッジが発生するとＳ６６４、その時点を、ｎ番目の基準
点として保存しＳ６６５、ｎ−１番目の基準点があるか
否かを判断してＳ６６６、ｎ−１番目の基準点がある場
合、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正常的な目盛りの個
数を計数してＳ６６７、それに該当する絶対位置の値を
保存する一方、所定の表示部に出力した後、ピストンロ
ードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０に戻る。
いて生成したエッジを含めてＳ６６１、補正エッジが連
続して２つ発生しＳ６６２、−２Δｔと−４Δｔの間に
他のセンサによっても補正エッジが連続して２つ発生す
る場合Ｓ６６３、０．５Δｔが経過した後に正常的なエ
ッジが発生するとＳ６６４、その時点を、ｎ番目の基準
点として保存しＳ６６５、ｎ−１番目の基準点があるか
否かを判断してＳ６６６、ｎ−１番目の基準点がある場
合、ｎ−１とｎ番目の基準点の間に正常的な目盛りの個
数を計数してＳ６６７、それに該当する絶対位置の値を
保存する一方、所定の表示部に出力した後、ピストンロ
ードが停止しているか否かの判断過程Ｓ６１０に戻る。
【００４５】ここで、０．５Δｔが経過する前にまた他
のエッジが発生する場合Ｓ６６４は、発生したエッジを
外乱により誤って発生したエッジと見なし、無視した
後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ
６１０に戻るＳ６６９。
のエッジが発生する場合Ｓ６６４は、発生したエッジを
外乱により誤って発生したエッジと見なし、無視した
後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ
６１０に戻るＳ６６９。
【００４６】上述の図６の場合は、ピストンロードの磁
気目盛りの１つを加工していない場合として、１つの基
準位置だけを設定することができるが、本発明による一
実施例の図７（ｃ）のように磁気目盛りの１つが加工さ
れていない部分が不規則的に複数個所存在すると、マイ
クロコンピューターにおいて発生する波形の周期が各該
当部分毎に異なる。
気目盛りの１つを加工していない場合として、１つの基
準位置だけを設定することができるが、本発明による一
実施例の図７（ｃ）のように磁気目盛りの１つが加工さ
れていない部分が不規則的に複数個所存在すると、マイ
クロコンピューターにおいて発生する波形の周期が各該
当部分毎に異なる。
【００４７】従って、補正エッジが２つ生成する一方、
この部分の前に発生した正常的なエッジの個数も互いに
異なるので、その個数を計数し、それに該当する所定値
をピストンロードの現在の位置に対する絶対位置として
記憶装置に予め保存すると、複数個所の絶対位置を指定
することができるようになる。
この部分の前に発生した正常的なエッジの個数も互いに
異なるので、その個数を計数し、それに該当する所定値
をピストンロードの現在の位置に対する絶対位置として
記憶装置に予め保存すると、複数個所の絶対位置を指定
することができるようになる。
【００４８】具体的には、上述の方法により検出した基
準点をｎ番目の基準点と認識し、ｎ番目の基準点が検出
された場合、ｎ−１番目の基準点があるかを判断して、
ｎ−１番目の基準点が従来になかった場合は、単純基準
点の検出に関する情報だけを記憶させ、ｎ−１番目の基
準点がある場合は、ｎ−１番目の基準点とｎ番目の基準
点の間に存在する正常的な目盛りの個数を計数する。
準点をｎ番目の基準点と認識し、ｎ番目の基準点が検出
された場合、ｎ−１番目の基準点があるかを判断して、
ｎ−１番目の基準点が従来になかった場合は、単純基準
点の検出に関する情報だけを記憶させ、ｎ−１番目の基
準点がある場合は、ｎ−１番目の基準点とｎ番目の基準
点の間に存在する正常的な目盛りの個数を計数する。
【００４９】ここで、各基準点の間には順次に目盛りの
数を増え、基準点が検出された後、一番目のパルスに絶
対位置を指定することで、２つ以上の基準点が検出され
た後の時点では、絶対位置を指定することができる。
数を増え、基準点が検出された後、一番目のパルスに絶
対位置を指定することで、２つ以上の基準点が検出され
た後の時点では、絶対位置を指定することができる。
【００５０】又、３つ以上の基準点が検出された時点で
は、パルスが正常的に増えたり減ったりするパターンを
介して正常的なピストンロードの移動であるか否かをも
確認することができるので、データの信頼性も高めるこ
とができる。
は、パルスが正常的に増えたり減ったりするパターンを
介して正常的なピストンロードの移動であるか否かをも
確認することができるので、データの信頼性も高めるこ
とができる。
【００５１】図７ｃでは、このような基準点を複数個含
めたシリンダロードの加工方式の一断面を示している。
めたシリンダロードの加工方式の一断面を示している。
【００５２】そして、図９は、本発明によるストローク
センシングシリンダの絶対位置検出方法のまた他の実施
例を示すフローチャートである。
センシングシリンダの絶対位置検出方法のまた他の実施
例を示すフローチャートである。
【００５３】図９に示したように、また他のストローク
センシングシリンダの絶対位置検出方法の構成及び作用
は、次のとおりである。
センシングシリンダの絶対位置検出方法の構成及び作用
は、次のとおりである。
【００５４】ストロークをセンシングするためのシリン
ダのピストンロードの一方に、任意の一部分を不規則に
加工した磁気目盛りを形成し、磁気センサーで該部分の
磁界変化を検出して、マイクロコンピューターを利用し
た信号処理を行うことで、ピストンの移動に対する方向
判別と移動した変位量の検出をするストロークセンシン
グシリンダの位置検出装置において、先ず、マイクロコ
ンピューターがピストンロードの移動有無を判断するピ
ストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ５１０
と、所定の時間範囲を定めた後、直前に発生したエッジ
が加工エッジであるかを判別して、加工エッジでない場
合、定まった時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０と、第１
のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において直前に発生した
エッジが加工エッジである場合、第１のエッジ発生判断
過程Ｓ５２０と時間の範囲を異にして発生するエッジが
あるかを判断する第２のエッジ発生判断過程Ｓ５３０
と、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０及び第２のエッ
ジ発生判断過程Ｓ５３０において定めた時間範囲以前に
外乱により発生するエッジは、変位量の計算から無視す
る発生エッジ無視過程Ｓ５４０と、第１のエッジ発生判
断過程Ｓ５２０及び第２のエッジ発生判断過程Ｓ５３０
において定めた時間範囲内に発生するエッジがない場
合、変位量の計算に必要な補正エッジを生成する補正エ
ッジ生成過程Ｓ５５０と、補正エッジ生成過程Ｓ５５０
において生成したエッジを含めて補正エッジが連続して
複数個発生し、一定の時間内に他のセンサによっても補
正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合、予め設定
しておいた所定値を、ピストンロードの現在の位置に対
する基準点位置として記憶装置に保存する基準点位置の
設定過程Ｓ５６０と、補正エッジ生成過程Ｓ５５０にお
いて生成したエッジを含めて補正エッジが連続して複数
個発生せず、又は発生しても一定の時間内に他のセンサ
による補正エッジが連続して同じ数だけ発生しない場
合、最終的に計数されたエッジの個数による変位量を計
算して記憶装置に保存する変位計算及び処理過程Ｓ５７
０により構成される。
ダのピストンロードの一方に、任意の一部分を不規則に
加工した磁気目盛りを形成し、磁気センサーで該部分の
磁界変化を検出して、マイクロコンピューターを利用し
た信号処理を行うことで、ピストンの移動に対する方向
判別と移動した変位量の検出をするストロークセンシン
グシリンダの位置検出装置において、先ず、マイクロコ
ンピューターがピストンロードの移動有無を判断するピ
ストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ５１０
と、所定の時間範囲を定めた後、直前に発生したエッジ
が加工エッジであるかを判別して、加工エッジでない場
合、定まった時間範囲内に発生するエッジがあるか否か
を判断する第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０と、第１
のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において直前に発生した
エッジが加工エッジである場合、第１のエッジ発生判断
過程Ｓ５２０と時間の範囲を異にして発生するエッジが
あるかを判断する第２のエッジ発生判断過程Ｓ５３０
と、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０及び第２のエッ
ジ発生判断過程Ｓ５３０において定めた時間範囲以前に
外乱により発生するエッジは、変位量の計算から無視す
る発生エッジ無視過程Ｓ５４０と、第１のエッジ発生判
断過程Ｓ５２０及び第２のエッジ発生判断過程Ｓ５３０
において定めた時間範囲内に発生するエッジがない場
合、変位量の計算に必要な補正エッジを生成する補正エ
ッジ生成過程Ｓ５５０と、補正エッジ生成過程Ｓ５５０
において生成したエッジを含めて補正エッジが連続して
複数個発生し、一定の時間内に他のセンサによっても補
正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合、予め設定
しておいた所定値を、ピストンロードの現在の位置に対
する基準点位置として記憶装置に保存する基準点位置の
設定過程Ｓ５６０と、補正エッジ生成過程Ｓ５５０にお
いて生成したエッジを含めて補正エッジが連続して複数
個発生せず、又は発生しても一定の時間内に他のセンサ
による補正エッジが連続して同じ数だけ発生しない場
合、最終的に計数されたエッジの個数による変位量を計
算して記憶装置に保存する変位計算及び処理過程Ｓ５７
０により構成される。
【００５５】ここで、ピストンロードが停止しているか
否かの判断過程Ｓ５１０は、入力される信号による矩形
波が発生しているか否かによって、ピストンロードが停
止しているか又は移動しているかを判断する過程Ｓ５１
１，Ｓ５１２と、以前まで発生した補正エッジの個数及
び他のセンサーにより発生するエッジが存在するかによ
って、ピストンロードが停止しているか又は移動してい
るかを判断する過程Ｓ５１４，Ｓ５１５と、上記の２過
程における判断結果によって、ピストンロードが停止し
た場合、停止前の移動方向を判別する過程Ｓ５１３で制
御される。
否かの判断過程Ｓ５１０は、入力される信号による矩形
波が発生しているか否かによって、ピストンロードが停
止しているか又は移動しているかを判断する過程Ｓ５１
１，Ｓ５１２と、以前まで発生した補正エッジの個数及
び他のセンサーにより発生するエッジが存在するかによ
って、ピストンロードが停止しているか又は移動してい
るかを判断する過程Ｓ５１４，Ｓ５１５と、上記の２過
程における判断結果によって、ピストンロードが停止し
た場合、停止前の移動方向を判別する過程Ｓ５１３で制
御される。
【００５６】そして、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２
０は、平均的にエッジが発生する時間の間隔（以下、
‘Δｔ’という。）を決定する過程Ｓ５２１と、直前に
発生したエッジが正常的に発生したエッジであるか又は
補正エッジであるかを判断する過程Ｓ５２２と、Δｔを
基準として所定の時間範囲内に発生するエッジがあるか
否かを判断する過程Ｓ５２３，Ｓ５２４で制御される。
０は、平均的にエッジが発生する時間の間隔（以下、
‘Δｔ’という。）を決定する過程Ｓ５２１と、直前に
発生したエッジが正常的に発生したエッジであるか又は
補正エッジであるかを判断する過程Ｓ５２２と、Δｔを
基準として所定の時間範囲内に発生するエッジがあるか
否かを判断する過程Ｓ５２３，Ｓ５２４で制御される。
【００５７】この時、Δｔは、シリンダの速度が可変的
に行なわれるので、以前に発生した複数個のエッジの間
隔を平均して計算するが、この場合、Δｔの時間変化の
推移を観察して、次のエッジが発生する時点を予測する
ことができ、このように選定したΔｔを活用して、所定
の時間範囲内にエッジが発生した場合だけを計数するこ
とによって、正確な変位の検出が可能である。そして、
本実施例においては、所定の時間範囲を０．７５Δｔ〜
１．２５Δｔと定めた。
に行なわれるので、以前に発生した複数個のエッジの間
隔を平均して計算するが、この場合、Δｔの時間変化の
推移を観察して、次のエッジが発生する時点を予測する
ことができ、このように選定したΔｔを活用して、所定
の時間範囲内にエッジが発生した場合だけを計数するこ
とによって、正確な変位の検出が可能である。そして、
本実施例においては、所定の時間範囲を０．７５Δｔ〜
１．２５Δｔと定めた。
【００５８】しかし、第２のエッジ発生判断過程Ｓ５３
０において、発生するエッジがあるかを判断する時間の
範囲は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において定
めた時間の範囲より小さくなければならない。その理由
は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において直前に
発生したエッジが加工エッジである場合、変位誤差が蓄
積されることを防止するためである。このため、本実施
例では、０．５Δｔ〜１．０Δｔの時間範囲と定めた。
０において、発生するエッジがあるかを判断する時間の
範囲は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において定
めた時間の範囲より小さくなければならない。その理由
は、第１のエッジ発生判断過程Ｓ５２０において直前に
発生したエッジが加工エッジである場合、変位誤差が蓄
積されることを防止するためである。このため、本実施
例では、０．５Δｔ〜１．０Δｔの時間範囲と定めた。
【００５９】そして、基準点位置の設定過程Ｓ５６０
は、補正エッジ生成過程Ｓ５５０において生成したエッ
ジを含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否か
を判断する過程Ｓ５６１，Ｓ５６２と、補正エッジが連
続して複数個発生した場合、一定の時間内に他のセンサ
によっても補正エッジが連続して同じ数だけ発生したか
を判断する過程Ｓ５６３と、一定の時間内に他のセンサ
によっても補正エッジが連続して同じ数だけ発生する場
合Ｓ５６３、所定時間が経過した後にまた他のエッジが
発生するとＳ５６４、予め設定しておいた所定値を、ピ
ストンロードの現在の位置に対する絶対位置として記憶
装置に保存した後、ピストンロードが停止しているか否
かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５６６と、所定時間
が経過する前にまた他のエッジが発生する場合Ｓ５６
４、この時発生するエッジは、外乱により誤って発生し
たエッジと見なし、無視した後、ピストンロードが停止
しているか否かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５６６
で制御される。
は、補正エッジ生成過程Ｓ５５０において生成したエッ
ジを含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否か
を判断する過程Ｓ５６１，Ｓ５６２と、補正エッジが連
続して複数個発生した場合、一定の時間内に他のセンサ
によっても補正エッジが連続して同じ数だけ発生したか
を判断する過程Ｓ５６３と、一定の時間内に他のセンサ
によっても補正エッジが連続して同じ数だけ発生する場
合Ｓ５６３、所定時間が経過した後にまた他のエッジが
発生するとＳ５６４、予め設定しておいた所定値を、ピ
ストンロードの現在の位置に対する絶対位置として記憶
装置に保存した後、ピストンロードが停止しているか否
かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５６６と、所定時間
が経過する前にまた他のエッジが発生する場合Ｓ５６
４、この時発生するエッジは、外乱により誤って発生し
たエッジと見なし、無視した後、ピストンロードが停止
しているか否かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５６６
で制御される。
【００６０】そして、変位計算及び処理過程Ｓ５７０
は、最終的に計数されたエッジの個数によるピストンロ
ードの変位量を計算する過程Ｓ５７１、及び計算された
変位を記憶装置に保存した後、ピストンロードが停止し
ているか否かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５７２で
制御される。
は、最終的に計数されたエッジの個数によるピストンロ
ードの変位量を計算する過程Ｓ５７１、及び計算された
変位を記憶装置に保存した後、ピストンロードが停止し
ているか否かの判断過程Ｓ５１０に戻る過程Ｓ５７２で
制御される。
【００６１】前述のような構成と作用を有する本発明に
よるストロークセンシングシリンダの位置検出装置及び
方法の全般的な動作例を、図６を参考して更に説明す
る。
よるストロークセンシングシリンダの位置検出装置及び
方法の全般的な動作例を、図６を参考して更に説明す
る。
【００６２】図６は、本発明によるストロークセンシン
グシリンダの位置検出装置の一実施例として、ピストン
ロードの磁気目盛りの１つを加工していない場合の波形
図であるか、先ず、計算されたΔｔＳ５２１を基準とし
て、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間に１つの正常的な
エッジが発生しなければならないがＳ５２３，Ｓ５２
４、磁気目盛りが１つ加工されていないため、正常的な
エッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に強制
に点線で示した補正エッジを発生させてＳ５５０、実際
にエッジが発生したものと判断する。その次のエッジは
０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ５３
１，Ｓ５３２、また点線で示した補正エッジを形成Ｓ５
５０することによって復元することができ、時間の範囲
を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによって変
位誤差の蓄積を防止することができる。
グシリンダの位置検出装置の一実施例として、ピストン
ロードの磁気目盛りの１つを加工していない場合の波形
図であるか、先ず、計算されたΔｔＳ５２１を基準とし
て、０．７５Δｔと１．２５Δｔの間に１つの正常的な
エッジが発生しなければならないがＳ５２３，Ｓ５２
４、磁気目盛りが１つ加工されていないため、正常的な
エッジが形成されない場合、１．２５Δｔの時点に強制
に点線で示した補正エッジを発生させてＳ５５０、実際
にエッジが発生したものと判断する。その次のエッジは
０．５Δｔと１．０Δｔの間において判断してＳ５３
１，Ｓ５３２、また点線で示した補正エッジを形成Ｓ５
５０することによって復元することができ、時間の範囲
を０．５Δｔと１．０Δｔとに設定することによって変
位誤差の蓄積を防止することができる。
【００６３】又、連続して３つ以上の補正エッジが作ら
れた場合Ｓ５１４は、ロードが停止した場合であり得る
ので、−０．７５Δｔと−０．２５Δｔの間に他のセン
サーによるエッジがあるか否かを確認してＳ５１５、他
のセンサにより発生したエッジが正常的なエッジである
場合、正常的な変位と認識して計数を行い、任意に形成
した補正エッジである場合は、停止又は方向切換の時点
であるので、計数を中止し、方向判別Ｓ５１３を行う。
れた場合Ｓ５１４は、ロードが停止した場合であり得る
ので、−０．７５Δｔと−０．２５Δｔの間に他のセン
サーによるエッジがあるか否かを確認してＳ５１５、他
のセンサにより発生したエッジが正常的なエッジである
場合、正常的な変位と認識して計数を行い、任意に形成
した補正エッジである場合は、停止又は方向切換の時点
であるので、計数を中止し、方向判別Ｓ５１３を行う。
【００６４】しかし、補正エッジ生成過程Ｓ５５０にお
いて生成したエッジを含めてＳ５６１、補正エッジが連
続して２つ発生しＳ５６２、−２Δｔと−４Δｔの間に
他のセンサによっても補正エッジが連続して２つ発生す
る場合Ｓ５６３、０．５Δｔが経過した後に正常的なエ
ッジが発生するとＳ５６４、予め設定しておいた所定値
を、ピストンロードの現在の位置に対する基準点位置、
即ち、ピストンロードの変位に対する基準値として記憶
装置に保存した後、ピストンロードが停止しているか否
かの判断過程Ｓ５１０に戻るＳ５６５。
いて生成したエッジを含めてＳ５６１、補正エッジが連
続して２つ発生しＳ５６２、−２Δｔと−４Δｔの間に
他のセンサによっても補正エッジが連続して２つ発生す
る場合Ｓ５６３、０．５Δｔが経過した後に正常的なエ
ッジが発生するとＳ５６４、予め設定しておいた所定値
を、ピストンロードの現在の位置に対する基準点位置、
即ち、ピストンロードの変位に対する基準値として記憶
装置に保存した後、ピストンロードが停止しているか否
かの判断過程Ｓ５１０に戻るＳ５６５。
【００６５】ここで、０．５Δｔが経過する前にまた他
のエッジが発生する場合Ｓ５６４は、発生したエッジを
外乱により誤って発生したエッジと見なし、無視した
後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ
５１０に戻るＳ５６６。
のエッジが発生する場合Ｓ５６４は、発生したエッジを
外乱により誤って発生したエッジと見なし、無視した
後、ピストンロードが停止しているか否かの判断過程Ｓ
５１０に戻るＳ５６６。
【００６６】図７ｃにおいては、このような基準点を複
数個含めたシリンダロードの加工方式の一断面を示して
いる。
数個含めたシリンダロードの加工方式の一断面を示して
いる。
【００６７】
【発明の効果】上述のとおり、本発明によるストローク
センジングシリンダの絶対位置検出方法によると、スト
ロークをセンシングするためのシリンダのピストンロー
ドに周期の異なる１つ以上の磁気目盛りを不規則に加工
し、磁気センサーで磁気目盛りの磁界変化を検出し、マ
イクロコンピューターを利用した信号処理を行った結
果、一定の時間間隔をおいて、２つのセンサによる出力
波形において磁気目盛りの不規則性を反映した連続複数
個の補正エッジ及び正常的なエッジが同一に発生する場
合、既存の変位値の代わりに所定の基準値で変位値を代
替する過程によって、複数個所の絶対位置を決定するこ
とで、種々の原因により発生するシリンダの変位誤差に
もかかわらず、信頼性の高い方向判別及び絶対位置を検
出することができる効果がある。
センジングシリンダの絶対位置検出方法によると、スト
ロークをセンシングするためのシリンダのピストンロー
ドに周期の異なる１つ以上の磁気目盛りを不規則に加工
し、磁気センサーで磁気目盛りの磁界変化を検出し、マ
イクロコンピューターを利用した信号処理を行った結
果、一定の時間間隔をおいて、２つのセンサによる出力
波形において磁気目盛りの不規則性を反映した連続複数
個の補正エッジ及び正常的なエッジが同一に発生する場
合、既存の変位値の代わりに所定の基準値で変位値を代
替する過程によって、複数個所の絶対位置を決定するこ
とで、種々の原因により発生するシリンダの変位誤差に
もかかわらず、信頼性の高い方向判別及び絶対位置を検
出することができる効果がある。
【００６８】
【図１】従来のストロークセンシングシリンダの概略図
である。
である。
【図２】ストロークセンシングシリンダの変位検出回路
の一例を示した概略的なブロック図である。
の一例を示した概略的なブロック図である。
【図３】従来の磁気目盛りによる正常的な検出信号を示
した波形図である。
した波形図である。
【図４】検出信号が１つ漏れた場合の波形図である。
【図５】検出信号が損傷し分割された場合の波形図であ
る。
る。
【図６】ストロークセンシングシリンダの位置検出装置
の一実施例として、ピストンロードの磁気目盛りの１つ
を加工していない場合の波形図である。
の一実施例として、ピストンロードの磁気目盛りの１つ
を加工していない場合の波形図である。
【図７】（ａ）は、所定の等間隔で加工された従来の磁
気目盛りを示した概略図、（ｂ）は、磁気目盛りの１つ
を加工していない場合を示した概略図、（ｃ）は、本発
明によるストロークセンシングシリンダの絶対位置検出
装置の一実施例として、ピストンロードの磁気目盛りが
不規則に加工された場合を示した概略図である。
気目盛りを示した概略図、（ｂ）は、磁気目盛りの１つ
を加工していない場合を示した概略図、（ｃ）は、本発
明によるストロークセンシングシリンダの絶対位置検出
装置の一実施例として、ピストンロードの磁気目盛りが
不規則に加工された場合を示した概略図である。
【図８】本発明によるストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法の一実施例を示すフローチャートであ
る。
絶対位置検出方法の一実施例を示すフローチャートであ
る。
【図９】本発明によるストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法のまた他の実施例を示すフローチャー
トである。
絶対位置検出方法のまた他の実施例を示すフローチャー
トである。
２１０ シリンダ駆動部 ２２０ シリンダ ２３０ 磁気センサ部 ２３１ 磁気センサ ２３２ 信号処理部 ２４０ マイクロコンピューター ２５０ 記憶装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 ９７−４９４２９ (32)優先日 1997年９月27日 (33)優先権主張国 韓国（ＫＲ） (72)発明者 ジン ハン リー 大韓民国 キュングサングナム−ド チャ ンウォン−シティー シンチョン−ドン サムスン アパート ２−201
Claims (8)
- 【請求項１】 磁気目盛りが規則的に凹凸加工された部
分内に、加工周期の異なる磁気目盛りが一カ所以上形成
されたシリンダロードに対し、出力波形の位相が異なる
複数個の磁気センサで磁気目盛りの磁界変化を検出し、
マイクロコンピューターを利用して信号処理し、信号処
理された波形に対する計数を行うことで、シリンダのス
トロークに対する方向判別と移動した変位量の検出をす
るストロークセンシングシリンダの位置検出装置におい
て、 マイクロコンピューターがピストンロードの移動有無を
判断するピストンロードが停止しているか否かの判断過
程；所定の時間範囲を設定した後、直前に発生したエッ
ジが加工エッジであるかを判別して、加工エッジでない
場合、定まった時間範囲内に発生するエッジがあるか否
かを判断する第１のエッジ発生判断過程；該第１のエッ
ジ発生判断過程において直前に発生したエッジが加工エ
ッジである場合、上記の第１のエッジ発生判断過程と時
間の範囲を異にして発生するエッジがあるか否かを判断
する第２のエッジ発生判断過程；上記の第１のエッジ発
生判断過程及び第２のエッジ発生判断過程において定め
た時間範囲の以前に外乱により発生するエッジは、変位
量の計算から無視する発生エッジ無視過程；上記の第１
のエッジ発生判断過程及び第２のエッジ発生判断過程に
おいて定めた時間範囲内に発生するエッジがない場合、
変位量の計算に必要な補正エッジを生成する補正エッジ
生成過程；該補正エッジ生成過程において生成したエッ
ジを含めて補正エッジが連続して複数個発生し、一定の
時間内に他のセンサによっても補正エッジが連続して同
じ数だけ発生する場合、計数されたエッジの個数によっ
て、予め設定しておいた所定値を、ピストンロードの現
在の位置に対する絶対位置として記憶装置に貯蔵する一
方、所定の表示部に出力した後、上記のピストンロード
が停止しているか否かの判断過程から再び行う絶対位置
の設定過程；及び上記の補正エッジ生成過程において生
成したエッジを含めて補正エッジが連続して複数個発生
せず、又は発生しても一定の時間内に他のセンサによる
補正エッジが連続して同じ数だけ発生しない場合は、最
終的に計数されたエッジの個数による変位量を計算して
記憶装置に貯蔵する一方、所定の表示部に出力した後、
上記のピストンロードが停止しているか否かの判断過程
から再び行う変位計算及び処理過程で制御されることを
特徴とするストロークセンシングシリンダの絶対位置検
出方法。 - 【請求項２】 第１項において、上記のピストンロード
が停止しているか否かの判断過程は；入力される信号に
よる矩形波が発生しているか否かによって、ピストンロ
ードの移動有無を判断する第１の過程；以前まで発生し
た補正エッジの個数及び他のセンサにより発生するエッ
ジが存在するかによって、ピストンロードの移動有無を
判断する第２の過程；及び上記の第１の過程及び第２の
過程における判断結果によって、ピストンロードが停止
した場合、停止前の移動方向を判別する第３の過程で制
御されることを特徴とするストロークセンシングシリン
ダの絶対位置検出方法。 - 【請求項３】 第１項において、上記の第１のエッジ発
生判断過程は；平均的にエッジが発生する時間の間隔を
決定する第１の過程；直前に発生したエッジが正常的に
発生したエッジであるか又は補正エッジであるかを判断
する第２の過程；及び上記の第１の過程において決定さ
れた時間の間隔を基準として所定の時間範囲内に発生す
るエッジがあるか否かを判断する第３の過程で制御され
ることを特徴とするストロークセンシングシリンダの絶
対位置検出方法。 - 【請求項４】 第３項において、上記の平均的にエッジ
が発生する時間の間隔は；以前に発生した複数個のエッ
ジの間隔を平均して計算された時間であることを特徴と
するストロークセンシングシリンダの絶対位置検出方
法。 - 【請求項５】 第１項において、第２のエッジ発生判断
過程の発生するエッジがあるか否かを判断する時間の範
囲は；上記の第１のエッジ発生判断過程において定めた
時間の範囲より小さいものであることを特徴とするスト
ロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法。 - 【請求項６】 第１項において、上記の絶対位置の設定
過程は；上記の補正エッジ生成過程において生成したエ
ッジを含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否
かを判断する第１の過程；該第１の過程の判断結果、補
正エッジが連続して複数個発生した場合、一定の時間内
に他のセンサによっても補正エッジが連続して同じ数だ
け発生したかを判断する第２の過程；該第２の過程の判
断結果、一定の時間内に他のセンサによっても補正エッ
ジが連続して同じ数だけ発生する場合、所定の時間が経
過した後にまた他のエッジが発生すると、その時点をｎ
番目の基準点として貯蔵し、一定の時間内に他のセンサ
によっても補正エッジが連続して同じ数だけ発生しない
場合は、上記の第２項の変位計算及び処理過程を行う第
３の過程；該第３の過程において、ｎ番目の基準点を貯
蔵した後、ｎ−１番目の基準点があるか否かを判断し
て、ｎ−１番目の基準点がある場合、ｎ−１とｎ番目の
基準点の間に正常的な目盛りの個数を計数し、ｎ−１番
目の基準点がなければ、上記の第２項のピストンロード
が停止しているか否かの判断過程に戻る第４の過程；該
第４の過程において計数した正常的な目盛りの個数に該
当する絶対位置の値を貯蔵する一方、所定の表示部に出
力した後、上記の第２項のピストンロードが停止してい
るか否かの判断過程に戻る第５の過程；及び上記の第２
の過程の判断結果、一定の時間内に他のセンサによって
も補正エッジが連続して同じ数だけ発生する場合、所定
の時間が経過する前に発生するエッジは、外乱により誤
って発生したエッジと見なし、無視した後、上記の第１
項のピストンロードが停止しているか否かの判断過程か
ら再び行う第６の過程で制御されることを特徴とするス
トロークセンシングシリンダの絶対位置検出方法。 - 【請求項７】 第１項において、上記の絶対位置の設定
過程は；上記の補正エッジ生成過程において生成したエ
ッジを含めて補正エッジが連続して複数個発生するか否
かを判断する第１の過程；該第１の過程の判断結果、補
正エッジが連続して複数個発生した場合、一定の時間内
に他のセンサによっても補正エッジが連続して同じ数だ
け発生するかを判断する第２の過程；該第２の過程の判
断結果、一定の時間内に他のセンサによっても補正エッ
ジが連続して同じ数だけ発生する場合、所定の時間が経
過した後にまた他のエッジが発生すると、予め設定して
おいた所定値を、ピストンロードの現在の位置に対する
基準点位置として記憶装置に貯蔵する第３の過程；及び
該第３の過程の判断結果、所定時間が経過する前にまた
他のエッジが発生する場合、この時発生するエッジは、
外乱により誤って発生したエッジと見なし、無視した
後、上記の第１項のピストンロードが停止しているか否
かの判断過程から再び行う第４の過程で制御されること
を特徴とするストロークセンシングシリンダの絶対位置
検出方法。 - 【請求項８】 第１項において、上記の変位計算及び処
理過程は；現在まで計数されたエッジの個数に１つを加
える第１の過程；上記の第１の過程において最終的に計
数されたエッジの個数によるピストンロードの変位量を
計算する第２の過程；及び上記の第２の過程において計
算された変位を記憶装置に貯蔵する第３の過程で制御さ
れることを特徴とするストロークセンシングシリンダの
絶対位置検出方法。
Applications Claiming Priority (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970010356A KR19980074493A (ko) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 스트로크 센싱 실린더의 절대 위치 검출 장치 및 방법 |
| KR1019970036748A KR19990013150A (ko) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 스트로크 센싱 실린더의 변위 보정방법 |
| KR1019970036745A KR100208726B1 (ko) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 스트로크 센싱 실린더의 위치 검출장치 및 방법 |
| KR97-36745 | 1997-09-27 | ||
| KR97-49429 | 1997-09-27 | ||
| KR97-36748 | 1997-09-27 | ||
| KR97-10356 | 1997-09-27 | ||
| KR1019970049429A KR100221593B1 (ko) | 1997-09-27 | 1997-09-27 | 스트로크 센싱 실린더의 절대위치 검출장치 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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