JPH10191685A - ブラシレスｄｃモータの駆動方法 - Google Patents
ブラシレスｄｃモータの駆動方法Info
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- JPH10191685A JPH10191685A JP8343684A JP34368496A JPH10191685A JP H10191685 A JPH10191685 A JP H10191685A JP 8343684 A JP8343684 A JP 8343684A JP 34368496 A JP34368496 A JP 34368496A JP H10191685 A JPH10191685 A JP H10191685A
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- current
- brushless
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 非同期回転中のモータに直結した回転位置検
出手段を持たないブラシレスＤＣモータを、回転を停止
させることなくそのまま同期運転に引き込む。 【解決手段】 非同期回転中にあるブラシレスＤＣモー
タ１４を演算装置３Ａとドライブ回路部４とにより半導
体スイッチング素子群２を全てオフにして無通電状態と
した上で、設定したモータ電流のｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔとモータのＥｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌｑ，Ｌｄと
検出されたブラシレスＤＣモータ１４の回転子速度およ
び回転子位相とから演算装置３ＡによりブラシレスＤＣ
モータ１４への初期両軸出力電圧Ｅｑ１，Ｅｄ１と初期
出力周波数を算出して起動時間ｔ0区間中のみブラシレ
スＤＣモータ１４へ出力する。起動時間ｔ0 経過後は、
演算装置３Ａにより出力電圧実効値を変更し、かつ出力
周波数も同期周波数に変更することでブラシレスＤＣモ
ータ１４をそのまま同期運転に引き込む。
出手段を持たないブラシレスＤＣモータを、回転を停止
させることなくそのまま同期運転に引き込む。 【解決手段】 非同期回転中にあるブラシレスＤＣモー
タ１４を演算装置３Ａとドライブ回路部４とにより半導
体スイッチング素子群２を全てオフにして無通電状態と
した上で、設定したモータ電流のｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔとモータのＥｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌｑ，Ｌｄと
検出されたブラシレスＤＣモータ１４の回転子速度およ
び回転子位相とから演算装置３ＡによりブラシレスＤＣ
モータ１４への初期両軸出力電圧Ｅｑ１，Ｅｄ１と初期
出力周波数を算出して起動時間ｔ0区間中のみブラシレ
スＤＣモータ１４へ出力する。起動時間ｔ0 経過後は、
演算装置３Ａにより出力電圧実効値を変更し、かつ出力
周波数も同期周波数に変更することでブラシレスＤＣモ
ータ１４をそのまま同期運転に引き込む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流電源と、直流
電源の正極側に接続された半導体スイッチング素子およ
び負極側に接続された半導体スイッチング素子を有し、
両半導体スイッチング素子は３相分として３対備え、互
いに直列に接続されて接続点がモータへの出力端子とな
っており、さらに３相のうち少なくとも２相分のモータ
電流検出器と演算装置を備えた、複数極の磁石を有する
回転子と３相Ｙ結線に接続された電機子コイルを有する
固定子とから構成され、モータに直結した回転子位置検
出手段を持たないブラシレスＤＣモータの駆動装置であ
り、かつブラシレスＤＣモータの非同期回転中における
回転子速度および回転子位相（相誘起電圧位相）検出手
段を備えたブラシレスＤＣモータの駆動装置によりブラ
シレスＤＣモータを駆動する方法に関する。
電源の正極側に接続された半導体スイッチング素子およ
び負極側に接続された半導体スイッチング素子を有し、
両半導体スイッチング素子は３相分として３対備え、互
いに直列に接続されて接続点がモータへの出力端子とな
っており、さらに３相のうち少なくとも２相分のモータ
電流検出器と演算装置を備えた、複数極の磁石を有する
回転子と３相Ｙ結線に接続された電機子コイルを有する
固定子とから構成され、モータに直結した回転子位置検
出手段を持たないブラシレスＤＣモータの駆動装置であ
り、かつブラシレスＤＣモータの非同期回転中における
回転子速度および回転子位相（相誘起電圧位相）検出手
段を備えたブラシレスＤＣモータの駆動装置によりブラ
シレスＤＣモータを駆動する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１３は特開平３−２０７２９０に記載
された従来のブラシレスＤＣモータの駆動装置の構成図
である。このブラシレスＤＣモータ駆動装置は、複数極
の磁極を有する回転子１０と３相Ｙ結線に接続された電
機子コイル７，８，９を有する固定子から構成され、モ
ータに直結した回転位置検出手段を持たないブラシレス
ＤＣモータ１４を駆動するものであって、半導体スイッ
チング素子群２と位置検出回転制御装置１５とマイクロ
コンピュータ１６と時間検出器１７で構成されている。
された従来のブラシレスＤＣモータの駆動装置の構成図
である。このブラシレスＤＣモータ駆動装置は、複数極
の磁極を有する回転子１０と３相Ｙ結線に接続された電
機子コイル７，８，９を有する固定子から構成され、モ
ータに直結した回転位置検出手段を持たないブラシレス
ＤＣモータ１４を駆動するものであって、半導体スイッ
チング素子群２と位置検出回転制御装置１５とマイクロ
コンピュータ１６と時間検出器１７で構成されている。
【０００３】時間検出器１７は位置検出回転制御装置１
５から半導体スイッチング素子群２の回転信号の一部を
入力し、ある回転信号の出力時からその次の回転信号の
出力までの時間を計測してマイクロコンピュータ１６に
そのデータを送る。マイクロコンピュータ１６は時間検
出器１７より送られたデータを判断し、所定の時間より
短いときに脱調と判断し、その後脱調の再起動の制御を
行う。
５から半導体スイッチング素子群２の回転信号の一部を
入力し、ある回転信号の出力時からその次の回転信号の
出力までの時間を計測してマイクロコンピュータ１６に
そのデータを送る。マイクロコンピュータ１６は時間検
出器１７より送られたデータを判断し、所定の時間より
短いときに脱調と判断し、その後脱調の再起動の制御を
行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の構成では、モータに直結した回転子位置検出手段を
持たないブラシレスＤＣモータが脱調した際には、ブラ
シレスＤＣモータが停止するのを待ってから再度立ち上
げる必要があり、したがって回転中のモータに対し停止
させることなくそのまま同期運転に引き込むことはでき
ないという問題点があった。
来の構成では、モータに直結した回転子位置検出手段を
持たないブラシレスＤＣモータが脱調した際には、ブラ
シレスＤＣモータが停止するのを待ってから再度立ち上
げる必要があり、したがって回転中のモータに対し停止
させることなくそのまま同期運転に引き込むことはでき
ないという問題点があった。
【０００５】本発明の目的は、非同期回転中の、モータ
に直結した回転子位置検出手段を持たないブラシレスＤ
Ｃモータに対し、回転を停止させることなくそのまま同
期運転に引き込むことのできる、ブラシレスＤＣモータ
の駆動方法を提供することである。
に直結した回転子位置検出手段を持たないブラシレスＤ
Ｃモータに対し、回転を停止させることなくそのまま同
期運転に引き込むことのできる、ブラシレスＤＣモータ
の駆動方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のブラ
シレスＤＣモータの駆動方法は、非同期回転中にあるブ
ラシレスＤＣモータを無通電状態とした上で、検出した
ブラシレスＤＣモータの回転子速度に対応したモータ同
期周波数よりも高い電圧周波数の電圧を短時間のみ出力
した上で同期周波数に戻して非同期回転中のブラシレス
ＤＣモータを同期運転に引き込む。
シレスＤＣモータの駆動方法は、非同期回転中にあるブ
ラシレスＤＣモータを無通電状態とした上で、検出した
ブラシレスＤＣモータの回転子速度に対応したモータ同
期周波数よりも高い電圧周波数の電圧を短時間のみ出力
した上で同期周波数に戻して非同期回転中のブラシレス
ＤＣモータを同期運転に引き込む。
【０００７】請求項２の実施態様によれば、無通電状態
からモータ電流を起動する際にモータ電流を相誘起電圧
と同一方向成分であるｑ軸電流と電気角で−π／２ずれ
た方向成分であるｄ軸電流とに分けた場合、ｑ軸電流は
正方向に一定の増加率で、ｄ軸電流は負方向に一定の増
加率で駆動する。モータ電流とモータ電圧とは、ｑ軸と
ｄ軸とに分けて設定（図５参照）される以下の電圧方程
式（１），（２）を満たす関係にある。
からモータ電流を起動する際にモータ電流を相誘起電圧
と同一方向成分であるｑ軸電流と電気角で−π／２ずれ
た方向成分であるｄ軸電流とに分けた場合、ｑ軸電流は
正方向に一定の増加率で、ｄ軸電流は負方向に一定の増
加率で駆動する。モータ電流とモータ電圧とは、ｑ軸と
ｄ軸とに分けて設定（図５参照）される以下の電圧方程
式（１），（２）を満たす関係にある。
【０００８】 Ｅｑ＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・Ｉｑ＋Ｐ・ω・Ｌｄ・Ｉｄ＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ ｝ ・・・・・（１） Ｅｄ＝Ｒ・Ｉｄ−Ｐ・ω・Ｌｑ・Ｉｑ＋Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝ ・・・・・（２） Ｅｑ：モータへの出力電圧のｑ軸成分 Ｅｄ：モータへの出力電圧のｄ軸成分 Ｅｏ：モータの誘起電圧定数 ω：モータの回転子速度 Ｐ：回転子磁極対数 Ｒ：モータの電機子巻き線抵抗値 Ｌｑ：モータのｑ軸インダクタンス Ｌｄ：モータのｄ軸インダクタンス Ｉｑ：モータのｑ軸電流 Ｉｄ：モータのｄ軸電流 永久磁石同期モータが同期状態で大きな正出力トルクを
発生するためには、モータ電流が図２の丸印で示す位置
にあることが必要である。
発生するためには、モータ電流が図２の丸印で示す位置
にあることが必要である。
【０００９】したがって、モータを瞬時に同期状態に引
き込むためには、モータ電流を瞬時に上記位置まで起動
させ、そこで安定させることが必要になる。起動開始時
はモータ電流はゼロなので、図２に示す位置Ｐ0 とな
る。この起動開始位置から目標とする位置までの電流の
経路については安定性を考え、図２に示すように、直線
的に一定に増加させる。この経路からわかるように ｑ軸電流増加率：ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ＝一定＞０ ｄ軸電流増加率：ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ＝一定＜０ となる。
き込むためには、モータ電流を瞬時に上記位置まで起動
させ、そこで安定させることが必要になる。起動開始時
はモータ電流はゼロなので、図２に示す位置Ｐ0 とな
る。この起動開始位置から目標とする位置までの電流の
経路については安定性を考え、図２に示すように、直線
的に一定に増加させる。この経路からわかるように ｑ軸電流増加率：ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ＝一定＞０ ｄ軸電流増加率：ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ＝一定＜０ となる。
【００１０】したがって、モータ電流をこのように起動
しようとすれば、点Ｐ0 においては、（１），（２）式
でＩｄ＝Ｉｑ＝０を代入して得られる電圧 Ｅｑ1＝Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・・出
力電圧ｑ軸成分初期値 Ｅｄ1＝Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・・・・・・・出
力電圧ｄ軸成分初期値 をモータに印加すればよいことになる。
しようとすれば、点Ｐ0 においては、（１），（２）式
でＩｄ＝Ｉｑ＝０を代入して得られる電圧 Ｅｑ1＝Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・・出
力電圧ｑ軸成分初期値 Ｅｄ1＝Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・・・・・・・出
力電圧ｄ軸成分初期値 をモータに印加すればよいことになる。
【００１１】また、点Ｐ1 においては、時間の経過をｔ
1 とすると、ここではＩｑ，Ｉｄは Ｉｑ＝｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 Ｉｄ＝｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 となっている。これを（１），（２）式に代入すると、
印加電圧Ｅｑ，Ｅｄは Ｅｑ＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｐ
・ω・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｌｑ・｛ｄ
（Ｉｑ）／ｄｔ｝ Ｅｄ＝Ｒ・ｄ｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 −Ｐ・ω・Ｌ
ｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）
／ｄｔ｝ となる。
1 とすると、ここではＩｑ，Ｉｄは Ｉｑ＝｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 Ｉｄ＝｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 となっている。これを（１），（２）式に代入すると、
印加電圧Ｅｑ，Ｅｄは Ｅｑ＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｐ
・ω・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｌｑ・｛ｄ
（Ｉｑ）／ｄｔ｝ Ｅｄ＝Ｒ・ｄ｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 −Ｐ・ω・Ｌ
ｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）
／ｄｔ｝ となる。
【００１２】ここで、ｔ1 は非常に短い時間で、Ｅｑ1
の式中のωとＥｑの式中のωとは等しくみなせるので、 Ｅｑ＝〔Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝〕＋Ｐ・ω・Ｌｄ・ ｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＝Ｅｑ1 ＋〔Ｐ・ω・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝＋Ｒ・ ｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 Ｅｄ＝Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・Ｌｑ・ ｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＝Ｅｄ1 ＋〔−Ｐ・ω・Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋ Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ）｝・ｔ1 となる。
の式中のωとＥｑの式中のωとは等しくみなせるので、 Ｅｑ＝〔Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝〕＋Ｐ・ω・Ｌｄ・ ｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＝Ｅｑ1 ＋〔Ｐ・ω・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝＋Ｒ・ ｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 Ｅｄ＝Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・Ｌｑ・ ｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ1 ＝Ｅｄ1 ＋〔−Ｐ・ω・Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋ Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ）｝・ｔ1 となる。
【００１３】点Ｐ1 ，Ｐ2 間、点Ｐ2 ，Ｐ3 間、点Ｐ
3 ，Ｐ4 間も十分に短い時間なので、ωはこの間一定で
あるとみなすことができ、したがって各点Ｐ2 ，Ｐ3 ，
Ｐ4 で印加すべき電圧Ｅｑ，Ｅｄは同様に表わすことが
できる。つまり、 Ｅｑ＝Ｅｑ1 ＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｐ・ω・
Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ Ｅｄ＝Ｅｄ1 ＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・
Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ となる。
3 ，Ｐ4 間も十分に短い時間なので、ωはこの間一定で
あるとみなすことができ、したがって各点Ｐ2 ，Ｐ3 ，
Ｐ4 で印加すべき電圧Ｅｑ，Ｅｄは同様に表わすことが
できる。つまり、 Ｅｑ＝Ｅｑ1 ＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｐ・ω・
Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝・ｔ Ｅｄ＝Ｅｄ1 ＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・
Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝・ｔ となる。
【００１４】この式からわかるように、Ｅｑについては
Ｅｑ1 を初期値として一定の増加率Ｐ・ω・Ｌｄ・｛ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔ｝＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝で負方向
に増加させ、ＥｄについてはＥｄ1を初期値として一定
の増加率−Ｐ・ω・Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｒ・
｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝（ここで、Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄ
ｔ｝は値が小さいので負となる）で負方向に増加させれ
ばよいことになる。
Ｅｑ1 を初期値として一定の増加率Ｐ・ω・Ｌｄ・｛ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔ｝＋Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝で負方向
に増加させ、ＥｄについてはＥｄ1を初期値として一定
の増加率−Ｐ・ω・Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｒ・
｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝（ここで、Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄ
ｔ｝は値が小さいので負となる）で負方向に増加させれ
ばよいことになる。
【００１５】これを図示すると、図３のようになる。さ
らに、点Ｐ4 以降はモータ電流が目標位置に到達してい
るので、電流をそこに固定するため、Ｅｑ，Ｅｄを以下
のように変えることになる。点Ｐ4 における印加電圧Ｅ
ｑ，ＥｄをそれぞれＥｑ4 ，Ｅｄ4 とすると、Ｅｑ，Ｅ
ｄは、点Ｐ4 までの電流の増加率をｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，
ｄ（Ｉｄ）／ｄｔとして、 Ｅｑ＝Ｅｑ4 −Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝ ＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・Ｉｑ’＋Ｐ・ω・Ｌｄ・Ｉｄ’ Ｅｄ＝Ｅｄ4 −Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝ ＝Ｒ・Ｉｄ’−Ｐ・ω・Ｌｑ・Ｉｑ’ となる。ここで、Ｉｑ’，Ｉｄ ’は目標地点Ｐ4 に達
したときの電流値である。
らに、点Ｐ4 以降はモータ電流が目標位置に到達してい
るので、電流をそこに固定するため、Ｅｑ，Ｅｄを以下
のように変えることになる。点Ｐ4 における印加電圧Ｅ
ｑ，ＥｄをそれぞれＥｑ4 ，Ｅｄ4 とすると、Ｅｑ，Ｅ
ｄは、点Ｐ4 までの電流の増加率をｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，
ｄ（Ｉｄ）／ｄｔとして、 Ｅｑ＝Ｅｑ4 −Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝ ＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・Ｉｑ’＋Ｐ・ω・Ｌｄ・Ｉｄ’ Ｅｄ＝Ｅｄ4 −Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝ ＝Ｒ・Ｉｄ’−Ｐ・ω・Ｌｑ・Ｉｑ’ となる。ここで、Ｉｑ’，Ｉｄ ’は目標地点Ｐ4 に達
したときの電流値である。
【００１６】しかしながら、各点ごとにＥｑ，Ｅｄを変
えていくこと、具体的に言うと、各点ごとにモータへの
印加電圧実効値と印加電圧周波数を変えていくことは高
速な演算装置ならば実現できるが、安価な低速の演算装
置では不可能である。そこで、本発明は以下の方法によ
り、安価な低速の演算装置でも前記のＥｑ，Ｅｄに近い
印加電圧を作り出す。
えていくこと、具体的に言うと、各点ごとにモータへの
印加電圧実効値と印加電圧周波数を変えていくことは高
速な演算装置ならば実現できるが、安価な低速の演算装
置では不可能である。そこで、本発明は以下の方法によ
り、安価な低速の演算装置でも前記のＥｑ，Ｅｄに近い
印加電圧を作り出す。
【００１７】まず、起動開始時点における回転子速度ω
と、回転子位相（誘起電圧位相）θは既知であるとす
る。ここで、起動目標とするＩｑ’、Ｉｄ’および起動
時間ｔ0 を設定すれば、 ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ＝Ｉｑ’／ｔ0 ，ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ＝
Ｉｄ’／ｔ0 が決定される。
と、回転子位相（誘起電圧位相）θは既知であるとす
る。ここで、起動目標とするＩｑ’、Ｉｄ’および起動
時間ｔ0 を設定すれば、 ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ＝Ｉｑ’／ｔ0 ，ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ＝
Ｉｄ’／ｔ0 が決定される。
【００１８】ここから、起動開始時におけるモータへの
印加電圧Ｅｑ1 ，Ｅｄ1が（１），（２）式より次のよ
うに算出される。 Ｅｑ1 ＝Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・（Ｉｑ’／ｔ0 ） Ｅｄ1 ＝Ｌｄ・（Ｉｄ’／ｔ0 ） さらに、目標（点Ｐ4 ）到達時でのモータへの印加電圧
Ｅｑ’，Ｅｄ’も（１），（２）式により次のように算
出される。
印加電圧Ｅｑ1 ，Ｅｄ1が（１），（２）式より次のよ
うに算出される。 Ｅｑ1 ＝Ｅｏ・ω＋Ｌｑ・（Ｉｑ’／ｔ0 ） Ｅｄ1 ＝Ｌｄ・（Ｉｄ’／ｔ0 ） さらに、目標（点Ｐ4 ）到達時でのモータへの印加電圧
Ｅｑ’，Ｅｄ’も（１），（２）式により次のように算
出される。
【００１９】 Ｅｑ’＝Ｅｑ1 ＋Ｒ・Ｉｑ’＋Ｐ・ω・Ｌｄ・Ｉｄ’ Ｅｄ’＝Ｅｄ1 ＋Ｒ・Ｉｄ’−Ｐ・ω・Ｌｑ・Ｉｑ’ ここまでは、低速演算装置も高速演算装置も同じであ
る。高速演算装置の場合、例えば、点Ｐ0 ではモータへ
の印加電圧実効値ＥｒｍｓはＥｒｍｓ＝（Ｅｑ1 2＋Ｅｄ
1 2）1/2 モータのＵ相の誘起電圧位置がθならば、Ｕ相への印加
電圧Ｅｕは、 Ｅｕ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ｛Ｐ・ω・ｔ＋（δ1
／Δｔ）・ｔ＋δ0＋θ｝ Ｖ相への印加電圧Ｅｖは Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ｛Ｐ・ω・ｔ＋（δ1
／Δｔ）・ｔ＋δ0＋θ＋２π／３｝ 同様に、点Ｐ1 では、点Ｐ1 に到達するまでの時間をｔ
1 としてモータへの印加電圧実効値Ｅｒｍｓ＝（Ｅｑ2 2
＋Ｅｄ2 2）1/2 Ｕ相への印加電圧Ｅｕは Ｅｕ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔Ｐ・ω・ｔ＋（δ2
／Δｔ）・（ｔ−ｔ1 ）＋δ1 ＋δ0 ＋θ〕 Ｖ相への印加電圧Ｅｖは Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔Ｐ・ω・ｔ＋（δ2
／Δｔ）・（ｔ−ｔ1 ）＋δ1 ＋δ0 ＋θ＋２π／３〕 以上、各点ごとに同様の処理を行うことになる。
る。高速演算装置の場合、例えば、点Ｐ0 ではモータへ
の印加電圧実効値ＥｒｍｓはＥｒｍｓ＝（Ｅｑ1 2＋Ｅｄ
1 2）1/2 モータのＵ相の誘起電圧位置がθならば、Ｕ相への印加
電圧Ｅｕは、 Ｅｕ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ｛Ｐ・ω・ｔ＋（δ1
／Δｔ）・ｔ＋δ0＋θ｝ Ｖ相への印加電圧Ｅｖは Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ｛Ｐ・ω・ｔ＋（δ1
／Δｔ）・ｔ＋δ0＋θ＋２π／３｝ 同様に、点Ｐ1 では、点Ｐ1 に到達するまでの時間をｔ
1 としてモータへの印加電圧実効値Ｅｒｍｓ＝（Ｅｑ2 2
＋Ｅｄ2 2）1/2 Ｕ相への印加電圧Ｅｕは Ｅｕ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔Ｐ・ω・ｔ＋（δ2
／Δｔ）・（ｔ−ｔ1 ）＋δ1 ＋δ0 ＋θ〕 Ｖ相への印加電圧Ｅｖは Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔Ｐ・ω・ｔ＋（δ2
／Δｔ）・（ｔ−ｔ1 ）＋δ1 ＋δ0 ＋θ＋２π／３〕 以上、各点ごとに同様の処理を行うことになる。
【００２０】低速演算装置の場合、算出したＥｑ1 ，Ｅ
ｄ1 ，Ｅｑ ’，Ｅｄ ’により δ1 ＋δ2 ＋δ3 ＋δ4 ＝ｔａｎ-1（−Ｅｄ’ ／Ｅ
ｑ’）−ｔａｎ-1（−Ｅｄ1 ／Ｅｑ1 ） ここで、δ1 ＋δ2 ＋δ3 ＋δ4 ＝δ −δ0 とおく。
この（δ −δ0 ）についてΔｆ＝（δ −δ0 ）／（２
π・ｔ0 ）を算出し、モータの同期周波数Ｆ（＝Ｐ・ω
／２π）にΔｆを加えた周波数で初期位相δ0、実効値
電圧Ｅｒｍｓ＝（Ｅｑ1 2＋Ｅｄ1 2）1/2 で時間ｔ0 だけ
モータへの各相へ次のような電圧Ｅｕ，Ｅｖを印加す
る。
ｄ1 ，Ｅｑ ’，Ｅｄ ’により δ1 ＋δ2 ＋δ3 ＋δ4 ＝ｔａｎ-1（−Ｅｄ’ ／Ｅ
ｑ’）−ｔａｎ-1（−Ｅｄ1 ／Ｅｑ1 ） ここで、δ1 ＋δ2 ＋δ3 ＋δ4 ＝δ −δ0 とおく。
この（δ −δ0 ）についてΔｆ＝（δ −δ0 ）／（２
π・ｔ0 ）を算出し、モータの同期周波数Ｆ（＝Ｐ・ω
／２π）にΔｆを加えた周波数で初期位相δ0、実効値
電圧Ｅｒｍｓ＝（Ｅｑ1 2＋Ｅｄ1 2）1/2 で時間ｔ0 だけ
モータへの各相へ次のような電圧Ｅｕ，Ｅｖを印加す
る。
【００２１】Ｅｕ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔２π・
（Ｆ0 ＋Δｆ）・ｔ＋δ0 ＋θ〕｝ Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔２π・（Ｆ＋Δｆ）
・ｔ＋δ0 ＋θ＋２π／３〕 したがって、目標とすべき、図４中点線で示す印加電圧
に近い印加電圧を作り出すことができるので、モータ電
流Ｉｑ，Ｉｄも目標とする電流Ｉｑ’，Ｉｄ’に近い位
置にもっていくことができる。
（Ｆ0 ＋Δｆ）・ｔ＋δ0 ＋θ〕｝ Ｅｖ＝２1/2 ・Ｅｒｍｓ・ｓｉｎ〔２π・（Ｆ＋Δｆ）
・ｔ＋δ0 ＋θ＋２π／３〕 したがって、目標とすべき、図４中点線で示す印加電圧
に近い印加電圧を作り出すことができるので、モータ電
流Ｉｑ，Ｉｄも目標とする電流Ｉｑ’，Ｉｄ’に近い位
置にもっていくことができる。
【００２２】その後（時間ｔｏの経過後）は、出力周波
数をモータ同期周波数Ｆに合わせ、かつ実効値電圧を次
式 Ｅｑ＝Ｅｏ・ω＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｐ・ω
・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝〕・ｔ0 Ｅｄ＝〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・Ｌｑ・
｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝〕・ｔ0 のＥｑ，ＥｄによるＥｒｍｓ＝（Ｅｑ2 ＋Ｅｄ2 ）1/2
に設定すれば、以後そのまま同期運転に入ることができ
る。
数をモータ同期周波数Ｆに合わせ、かつ実効値電圧を次
式 Ｅｑ＝Ｅｏ・ω＋〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝＋Ｐ・ω
・Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝〕・ｔ0 Ｅｄ＝〔Ｒ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝−Ｐ・ω・Ｌｑ・
｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝〕・ｔ0 のＥｑ，ＥｄによるＥｒｍｓ＝（Ｅｑ2 ＋Ｅｄ2 ）1/2
に設定すれば、以後そのまま同期運転に入ることができ
る。
【００２３】本発明の請求項３のブラシレスＤＣモータ
の駆動方法は、無通電回転中のブラシレスＤＣモータの
回転子速度および回転子位相（相誘起電圧位相）を検出
する際に、演算装置により直列に接続された両半導体ス
イッチイング素子のオン・オフ比率を制御することで確
定されるモータへの出力端子電圧値を３相とも同一とな
るように制御してモータへ電圧出力し、かつこのときの
３相のうち少なくとも２相分の前記電流検出器から得ら
れたモータ電流値を利用する。
の駆動方法は、無通電回転中のブラシレスＤＣモータの
回転子速度および回転子位相（相誘起電圧位相）を検出
する際に、演算装置により直列に接続された両半導体ス
イッチイング素子のオン・オフ比率を制御することで確
定されるモータへの出力端子電圧値を３相とも同一とな
るように制御してモータへ電圧出力し、かつこのときの
３相のうち少なくとも２相分の前記電流検出器から得ら
れたモータ電流値を利用する。
【００２４】請求項４の実施態様によれば、３相とも全
て同一となる電圧出力を開始した初期における３相のう
ち少なくとも２相分の電流検出器により得られるモータ
電流値から演算装置により算出される実効電流値に対
し、モータ電流を相誘起電圧と同一方向成分であるｑ軸
電流と電気角で−π／２ずれた方向成分であるｄ軸電流
とに分けた場合、前記算出される実効電流値を全てｑ軸
電流とし、かつ符号をマイナス値とみなすことでｑ軸電
流を検出し、さらに演算装置により算出される実効電流
値の変化率からｑ軸電流増加率（ｄｑ／ｄｔ）を検出す
る。
て同一となる電圧出力を開始した初期における３相のう
ち少なくとも２相分の電流検出器により得られるモータ
電流値から演算装置により算出される実効電流値に対
し、モータ電流を相誘起電圧と同一方向成分であるｑ軸
電流と電気角で−π／２ずれた方向成分であるｄ軸電流
とに分けた場合、前記算出される実効電流値を全てｑ軸
電流とし、かつ符号をマイナス値とみなすことでｑ軸電
流を検出し、さらに演算装置により算出される実効電流
値の変化率からｑ軸電流増加率（ｄｑ／ｄｔ）を検出す
る。
【００２５】請求項５の実施態様によれば、３相とも全
て同一となる電圧出力を開始した初期における３相のう
ち少なくとも２相分の前記電流検出器により得られるモ
ータ電流値から前記演算装置により算出される各相電流
位相値に対し、回転子位相値（相誘起電圧位相値）を電
気角でπ進み、またはπ遅れとして検出する。請求項６
の実施態様によれば、３相とも全て同一となる電圧出力
を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモータ電流の振
動が収束するまで継続し、この収束した際の３相のうち
少なくとも２相分の電流検出器から得られたモータ電流
値から演算装置により算出される各相電流位相値に対
し、この各相電流位相値の変化率から回転子速度を検出
する。
て同一となる電圧出力を開始した初期における３相のう
ち少なくとも２相分の前記電流検出器により得られるモ
ータ電流値から前記演算装置により算出される各相電流
位相値に対し、回転子位相値（相誘起電圧位相値）を電
気角でπ進み、またはπ遅れとして検出する。請求項６
の実施態様によれば、３相とも全て同一となる電圧出力
を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモータ電流の振
動が収束するまで継続し、この収束した際の３相のうち
少なくとも２相分の電流検出器から得られたモータ電流
値から演算装置により算出される各相電流位相値に対
し、この各相電流位相値の変化率から回転子速度を検出
する。
【００２６】請求項７の実施態様によれば、３相とも全
て同一となる電圧出力を前記ｑ軸電流とｄ軸電流とに分
けられたモータ電流の振動が収束するまで継続し、この
収束した際の３相のうち少なくとも２相分の前記電流検
出器から得られたモータ電流値から前記演算装置により
算出されるモータ電流実効値に対し、これを全てｄ軸電
流とし、かつ符号をマイナス値とみなすことでｄ軸電流
を検出し、さらに演算装置によりブラシレスＤＣモータ
の各特性値を使用して回転子速度を検出する。
て同一となる電圧出力を前記ｑ軸電流とｄ軸電流とに分
けられたモータ電流の振動が収束するまで継続し、この
収束した際の３相のうち少なくとも２相分の前記電流検
出器から得られたモータ電流値から前記演算装置により
算出されるモータ電流実効値に対し、これを全てｄ軸電
流とし、かつ符号をマイナス値とみなすことでｄ軸電流
を検出し、さらに演算装置によりブラシレスＤＣモータ
の各特性値を使用して回転子速度を検出する。
【００２７】請求項８の実施態様によれば、３相とも全
て同一となる電圧出力を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分け
られたモータ電流の振動が収束するまで継続し、この収
束した際の３相のうち少なくとも２相分の電流検出器か
ら得られたモータ電流値から演算装置により算出される
各相電流位相値に対し、回転子位相値（相誘起電圧位相
値）を電気角でπ／２遅れまたは３π／２進みとして検
出する。
て同一となる電圧出力を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分け
られたモータ電流の振動が収束するまで継続し、この収
束した際の３相のうち少なくとも２相分の電流検出器か
ら得られたモータ電流値から演算装置により算出される
各相電流位相値に対し、回転子位相値（相誘起電圧位相
値）を電気角でπ／２遅れまたは３π／２進みとして検
出する。
【００２８】直列に接続された両半導体スイッチング素
子のオン・オフ比率を制御することで確定されるモータ
への出力端子電圧値を３相とも同一となるように制御し
てモータへ電圧出力することで、ブラシレスＤＣモータ
への線間出力電圧値はゼロとなり、同様に相出力電圧値
もゼロ（以下、これをゼロ電圧出力とする）にできる。
これによりモータ電流とモータへの出力電圧とを前記の
ｑ軸とｄ軸とに分けて設定（図５参照）される（１），
（２）式において、左辺側のＥｑ、Ｅｄが共にゼロとな
る。これにより（１），（２）式は次の（３），（４）
式に変更される。
子のオン・オフ比率を制御することで確定されるモータ
への出力端子電圧値を３相とも同一となるように制御し
てモータへ電圧出力することで、ブラシレスＤＣモータ
への線間出力電圧値はゼロとなり、同様に相出力電圧値
もゼロ（以下、これをゼロ電圧出力とする）にできる。
これによりモータ電流とモータへの出力電圧とを前記の
ｑ軸とｄ軸とに分けて設定（図５参照）される（１），
（２）式において、左辺側のＥｑ、Ｅｄが共にゼロとな
る。これにより（１），（２）式は次の（３），（４）
式に変更される。
【００２９】 ０＝Ｅｏ・ω＋Ｒ・Ｉｑ＋Ｐ・ω・Ｌｄ・Ｉｄ＋Ｌｑ・｛ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ｝ ・・・・（３） ０＝Ｒ・Ｉｄ−Ｐ・ω・Ｌｑ・Ｉｑ＋Ｌｄ・｛ｄ（Ｉｄ）／ｄｔ｝ ・・・・（４） ここで、無通電回転中のブラシレスＤＣモータに対しゼ
ロ電圧出力した場合のモータ電流の動きは上記（３），
（４）式においてＩｑとＩｄの初期値を共にゼロとした
場合の電流の動きとなる。
ロ電圧出力した場合のモータ電流の動きは上記（３），
（４）式においてＩｑとＩｄの初期値を共にゼロとした
場合の電流の動きとなる。
【００３０】このＩｑとＩｄの時間経過による変化の様
子を示したものが図１１および図１２である。図１１は
ゼロ電圧出力開始当初の両軸電流波形の動きを示したも
のであり、必ずＩｑが先にマイナス値から立ち上りＩｄ
はやや遅れてから立ち上がる。その後両軸電流は共に振
動しながら徐々に収束してゆき、Ｉｑはゼロに、Ｉｄは
回転子速度に対応したマイナス値に収束していく様子を
図１２に示している。
子を示したものが図１１および図１２である。図１１は
ゼロ電圧出力開始当初の両軸電流波形の動きを示したも
のであり、必ずＩｑが先にマイナス値から立ち上りＩｄ
はやや遅れてから立ち上がる。その後両軸電流は共に振
動しながら徐々に収束してゆき、Ｉｑはゼロに、Ｉｄは
回転子速度に対応したマイナス値に収束していく様子を
図１２に示している。
【００３１】ここで、請求項４に記載の方法により、電
流検出器を例えばＶ相電流（Ｉｖ）とＷ相電流（Ｉｗ）
を検出するように配置したとすれば、図１１に示したゼ
ロ電圧出力開始当初の両軸電流の動きから演算装置によ
り算出したモータ電流実効値Ｉｒｍｓにおいて、 Ｉｒｍｓ＝｛Ｉｗ・Ｉｗ／２＋（Ｉｗ＋２・Ｉｖ）・（Ｉｗ＋２・Ｉｖ）／ ６｝1/2 ＝（Ｉｑ・Ｉｑ＋Ｉｄ・Ｉｄ）1/2 ≒−Ｉｑ （∵Ｉｄ≒０） とみなすことができ、さらには ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ≒ｄ（−Ｉｒｍｓ）／ｄｔ とみなすこともできる。
流検出器を例えばＶ相電流（Ｉｖ）とＷ相電流（Ｉｗ）
を検出するように配置したとすれば、図１１に示したゼ
ロ電圧出力開始当初の両軸電流の動きから演算装置によ
り算出したモータ電流実効値Ｉｒｍｓにおいて、 Ｉｒｍｓ＝｛Ｉｗ・Ｉｗ／２＋（Ｉｗ＋２・Ｉｖ）・（Ｉｗ＋２・Ｉｖ）／ ６｝1/2 ＝（Ｉｑ・Ｉｑ＋Ｉｄ・Ｉｄ）1/2 ≒−Ｉｑ （∵Ｉｄ≒０） とみなすことができ、さらには ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ≒ｄ（−Ｉｒｍｓ）／ｄｔ とみなすこともできる。
【００３２】上記の算出値（Ｉｑ，ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，
Ｉｄ）をブラシレスＤＣモータの各特性値（Ｅｏ，Ｐ，
Ｒ，Ｌｄ，Ｌｑ）を使用して式（３）に代入すればブラ
シレスＤＣモータの回転子速度（ω）が検出できる。さ
らに、請求項５に記載の方法により、３相とも全て同一
となる電圧出力を開始した初期における３相のうち少な
くとも２相分の電流検出器により得られるモータ電流値
から演算装置により算出される各相電流位相値に対し、
このモータ電流は図１１に示すようにｑ軸のマイナス電
流とみなせることから、回転子位相値（相誘起電圧位相
値）は各相のモータ電流位相値に対し電気角でπ進んだ
またはπ遅れた位置にくるので回転子位相値（相誘起電
圧位相値）も検出できる。
Ｉｄ）をブラシレスＤＣモータの各特性値（Ｅｏ，Ｐ，
Ｒ，Ｌｄ，Ｌｑ）を使用して式（３）に代入すればブラ
シレスＤＣモータの回転子速度（ω）が検出できる。さ
らに、請求項５に記載の方法により、３相とも全て同一
となる電圧出力を開始した初期における３相のうち少な
くとも２相分の電流検出器により得られるモータ電流値
から演算装置により算出される各相電流位相値に対し、
このモータ電流は図１１に示すようにｑ軸のマイナス電
流とみなせることから、回転子位相値（相誘起電圧位相
値）は各相のモータ電流位相値に対し電気角でπ進んだ
またはπ遅れた位置にくるので回転子位相値（相誘起電
圧位相値）も検出できる。
【００３３】以上、請求項３，４，５，記載の方法によ
り脱調回転中のモータに直結した回転子位置検出手段を
もたないブラシレスＤＣモータにおいて回転を停止する
ことなくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報
であるブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子
位相値（相誘起電圧位相値）を検出することができる。
あるいは、請求項６記載の手段により３相とも全て同一
となる電圧出力を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられた
モータ電流の振動がｑ軸電流はゼロに、ｄ軸電流は回転
子速度に対応したマイナス値に収束するまで継続し、こ
の収束した際の３相のうち少なくとも２相分の電流検出
器から得られたモータ電流値から演算装置により算出さ
れる各相電流位相値に対し、この各相電流位相値の変化
率から回転子速度は検出できる。あるいはまた、請求項
７に記載の手段により３相のうち少なくとも２相分の電
流検出器から得られたモータ電流値から演算装置により
算出されるモータ電流実効値に対し、図１２に示すよう
にこれを全てｄ軸電流のマイナス電流とみなせるので、 ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ≒０ Ｉｑ≒０ とみなせること、およびブラシレスＤＣモータの各特性
値（Ｅｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌｄ，Ｌｑ）を使用して式（３）に
代入すればブラシレスＤＣモータの回転子速度（ω）が
検出できる。
り脱調回転中のモータに直結した回転子位置検出手段を
もたないブラシレスＤＣモータにおいて回転を停止する
ことなくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報
であるブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子
位相値（相誘起電圧位相値）を検出することができる。
あるいは、請求項６記載の手段により３相とも全て同一
となる電圧出力を、ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられた
モータ電流の振動がｑ軸電流はゼロに、ｄ軸電流は回転
子速度に対応したマイナス値に収束するまで継続し、こ
の収束した際の３相のうち少なくとも２相分の電流検出
器から得られたモータ電流値から演算装置により算出さ
れる各相電流位相値に対し、この各相電流位相値の変化
率から回転子速度は検出できる。あるいはまた、請求項
７に記載の手段により３相のうち少なくとも２相分の電
流検出器から得られたモータ電流値から演算装置により
算出されるモータ電流実効値に対し、図１２に示すよう
にこれを全てｄ軸電流のマイナス電流とみなせるので、 ｄ（Ｉｑ）／ｄｔ≒０ Ｉｑ≒０ とみなせること、およびブラシレスＤＣモータの各特性
値（Ｅｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌｄ，Ｌｑ）を使用して式（３）に
代入すればブラシレスＤＣモータの回転子速度（ω）が
検出できる。
【００３４】さらに、請求項８に記載の方法により３相
のうち少なくとも２相分の電流検出器から得られたモー
タ電流値から演算装置により算出される各相電流位相値
に対し、このモータ電流は図１２に示すようにｄ軸のマ
イナス電流とみなせることから、回転子位相値（相誘起
電圧位相値）は各相のモータ電流位相値に対し電気角で
π／２遅れたまたは３π／２進んだ位置にくるので回転
子位相値（相誘起電圧位相値）も検出できる。
のうち少なくとも２相分の電流検出器から得られたモー
タ電流値から演算装置により算出される各相電流位相値
に対し、このモータ電流は図１２に示すようにｄ軸のマ
イナス電流とみなせることから、回転子位相値（相誘起
電圧位相値）は各相のモータ電流位相値に対し電気角で
π／２遅れたまたは３π／２進んだ位置にくるので回転
子位相値（相誘起電圧位相値）も検出できる。
【００３５】以上請求項３，４，５の記載の方法によ
り、または請求項３，６，７，８記載の手段によっても
脱調回転中のモータに直結した回転子位置検出手段を持
たないブラシレスＤＣモータにおいて回転を停止するこ
となくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報で
あるブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子位
相値（相誘起電圧位相値）を検出することができる。
り、または請求項３，６，７，８記載の手段によっても
脱調回転中のモータに直結した回転子位置検出手段を持
たないブラシレスＤＣモータにおいて回転を停止するこ
となくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報で
あるブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子位
相値（相誘起電圧位相値）を検出することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施
形態（請求項１，２に対応）のブラシレスＤＣモータの
駆動装置の構成図である。本実施形態のブラシレスＤＣ
モータの駆動装置は、３相Ｙ結線に接続されたそれぞれ
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相電機子コイル７，８，９からなる固定
子と複数極の磁石を有する回転子１０からなり、モータ
軸に直結された回転子位置検出手段を持たないブラシレ
スＤＣモータ１４を駆動するもので、直流電源１と、ト
ランジスタＳ1 〜Ｓ6 からなる半導体スイッチング素子
群２と、演算装置３Ａと、演算装置３Ａから半導体スイ
ッチング素子群２へのオン・オフ命令をドライブ信号と
して半導体スイッチング素子群２へ伝送するドライブ回
路部４と、モータ電流を検出する電流検出器５，６と、
Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の出力端子１１，１２，１３で構成され
ている。ここで、回転子速度と回転子位相は演算装置３
Ａと電流検出器５、６によって前もって検出されてい
る。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施
形態（請求項１，２に対応）のブラシレスＤＣモータの
駆動装置の構成図である。本実施形態のブラシレスＤＣ
モータの駆動装置は、３相Ｙ結線に接続されたそれぞれ
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相電機子コイル７，８，９からなる固定
子と複数極の磁石を有する回転子１０からなり、モータ
軸に直結された回転子位置検出手段を持たないブラシレ
スＤＣモータ１４を駆動するもので、直流電源１と、ト
ランジスタＳ1 〜Ｓ6 からなる半導体スイッチング素子
群２と、演算装置３Ａと、演算装置３Ａから半導体スイ
ッチング素子群２へのオン・オフ命令をドライブ信号と
して半導体スイッチング素子群２へ伝送するドライブ回
路部４と、モータ電流を検出する電流検出器５，６と、
Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の出力端子１１，１２，１３で構成され
ている。ここで、回転子速度と回転子位相は演算装置３
Ａと電流検出器５、６によって前もって検出されてい
る。
【００３７】非同期回転中にあるブラシレスＤＣモータ
１４を演算装置３Ａとドライブ回路部４とにより半導体
スイッチング素子群２を全てオフにして無通電状態とし
た上で、設定したモータ電流のｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔとモータの各特性値Ｅｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌ
ｑ，Ｌｄと検出されたブラシレスＤＣモータ１４の回転
子速度および回転子位相とから演算装置３Ａによりブラ
シレスＤＣモータ１４への初期両軸出力電圧Ｅｑ1 ，Ｅ
ｄ1 と初期出力周波数（同期周波数（Ｆ）＋△ｆ）を
〔課題を解決するための手段〕の項に記載の方法により
算出して起動時間ｔ0区間中のみブラシレスＤＣモータ
１４へ出力する。起動時間ｔ0 経過後は、演算装置３Ａ
により出力電圧実効値を〔課題を解決するための手段〕
の項記載の方法により変更し、かつ出力周波数も同期周
波数に変更することでブラシレスＤＣモータ１４をその
まま同期運転に引き込む。
１４を演算装置３Ａとドライブ回路部４とにより半導体
スイッチング素子群２を全てオフにして無通電状態とし
た上で、設定したモータ電流のｄ（Ｉｑ）／ｄｔ，ｄ
（Ｉｄ）／ｄｔとモータの各特性値Ｅｏ，Ｐ，Ｒ，Ｌ
ｑ，Ｌｄと検出されたブラシレスＤＣモータ１４の回転
子速度および回転子位相とから演算装置３Ａによりブラ
シレスＤＣモータ１４への初期両軸出力電圧Ｅｑ1 ，Ｅ
ｄ1 と初期出力周波数（同期周波数（Ｆ）＋△ｆ）を
〔課題を解決するための手段〕の項に記載の方法により
算出して起動時間ｔ0区間中のみブラシレスＤＣモータ
１４へ出力する。起動時間ｔ0 経過後は、演算装置３Ａ
により出力電圧実効値を〔課題を解決するための手段〕
の項記載の方法により変更し、かつ出力周波数も同期周
波数に変更することでブラシレスＤＣモータ１４をその
まま同期運転に引き込む。
【００３８】図６は本発明の第２の実施形態の（請求項
３〜５に対応）のブラシレスＤＣモータの駆動装置の構
成図、図７〜図１０は図６中の各相の出力端子１１，１
２，１３の電圧値を同一とするための半導体スイッチン
グ素子群２へのオン／オフドライブ信号の状態を示す図
である。演算装置３Ｂのみが高速演算装置、低速演算装
置いずれの場合もあり得るという点で、図１中のドライ
ブ装置３Ａと異なっている。
３〜５に対応）のブラシレスＤＣモータの駆動装置の構
成図、図７〜図１０は図６中の各相の出力端子１１，１
２，１３の電圧値を同一とするための半導体スイッチン
グ素子群２へのオン／オフドライブ信号の状態を示す図
である。演算装置３Ｂのみが高速演算装置、低速演算装
置いずれの場合もあり得るという点で、図１中のドライ
ブ装置３Ａと異なっている。
【００３９】演算装置３Ｂは、無通電回転中のブラシレ
スＤＣモータ１４の回転子速度および回転子位相（相誘
起電圧位相）を検出する際に、電流検出器５，６から得
られたモータ電流値を利用して、ブラシレスＤＣモータ
１４への出力端子電圧値が３相とも同一となるように、
図７〜図１０に示すように、直列に接続されたトランジ
スタＳ1 とＳ4 、Ｓ2 とＳ5 、Ｓ3 とＳ6 のオン／オフ
のデューティ比を算出し、そのデューティ比に基づい
た、半導体スイッチ素子群２のオン／オフ命令をドライ
ブ信号としてドライブ回路部４に出力する。
スＤＣモータ１４の回転子速度および回転子位相（相誘
起電圧位相）を検出する際に、電流検出器５，６から得
られたモータ電流値を利用して、ブラシレスＤＣモータ
１４への出力端子電圧値が３相とも同一となるように、
図７〜図１０に示すように、直列に接続されたトランジ
スタＳ1 とＳ4 、Ｓ2 とＳ5 、Ｓ3 とＳ6 のオン／オフ
のデューティ比を算出し、そのデューティ比に基づい
た、半導体スイッチ素子群２のオン／オフ命令をドライ
ブ信号としてドライブ回路部４に出力する。
【００４０】また、図９、図１０においては各相の上下
両トランジスタＳ1 と Ｓ4 、Ｓ2とＳ5 、Ｓ3 とＳ6
の同時オンを防止するために各キャリア周期において設
定されている上下両トランジスタＳ1 とＳ4 、Ｓ2 とＳ
5 、Ｓ3 とＳ6 の同時オフ時間（以下、これをデッドタ
イムとする）の影響（ドライブ信号のデューティ比から
決定される出力電圧よりも常に（デッドタイム）×ＶDC
／Ｔ（ＶDCは直流電源１の電圧、Ｔはキャリア周期）だ
け実際の電圧がずれること）を修正するために、電流検
出器５，６により検出した各相電流の正負極性値をもと
に演算装置３Ｂにより上下両トランジスタＳ1 とＳ4 、
Ｓ2 とＳ5 、Ｓ3 とＳ6 のオン／オフ比率を修正し、各
相の出力端子電圧値をより正確に同一にすることもでき
る。すなわち、モータ電流の極性により出力電圧がプラ
ス側、マイナス側のどちらにずれるのかを判断できるの
で、電流検出器５，６によりその相のモータ電流が正極
性と判別されれば、マイナス側にデッドタイム分だけ出
力電圧がずれるので、逆に上段側トランジスタのオン幅
をデッドタイム分増加させてそのずれ分をキャンセル
し、モータ電流が負極性と判別されれば、逆に上段側ト
ランジスタのオン幅をデッドタイム分減少させる。
両トランジスタＳ1 と Ｓ4 、Ｓ2とＳ5 、Ｓ3 とＳ6
の同時オンを防止するために各キャリア周期において設
定されている上下両トランジスタＳ1 とＳ4 、Ｓ2 とＳ
5 、Ｓ3 とＳ6 の同時オフ時間（以下、これをデッドタ
イムとする）の影響（ドライブ信号のデューティ比から
決定される出力電圧よりも常に（デッドタイム）×ＶDC
／Ｔ（ＶDCは直流電源１の電圧、Ｔはキャリア周期）だ
け実際の電圧がずれること）を修正するために、電流検
出器５，６により検出した各相電流の正負極性値をもと
に演算装置３Ｂにより上下両トランジスタＳ1 とＳ4 、
Ｓ2 とＳ5 、Ｓ3 とＳ6 のオン／オフ比率を修正し、各
相の出力端子電圧値をより正確に同一にすることもでき
る。すなわち、モータ電流の極性により出力電圧がプラ
ス側、マイナス側のどちらにずれるのかを判断できるの
で、電流検出器５，６によりその相のモータ電流が正極
性と判別されれば、マイナス側にデッドタイム分だけ出
力電圧がずれるので、逆に上段側トランジスタのオン幅
をデッドタイム分増加させてそのずれ分をキャンセル
し、モータ電流が負極性と判別されれば、逆に上段側ト
ランジスタのオン幅をデッドタイム分減少させる。
【００４１】以上によりブラシレスＤＣモータ１４への
ゼロ電圧出力を行い、このゼロ電圧出力開始当初の電流
検出器５，６により検出した、例えばＶ相とＷ相の同一
時間におけるそれぞれの瞬時検出電流値をもとに、〔課
題を解決するための手段〕の項において説明した請求項
４および請求項５の方法によりブラシレスＤＣモータ１
４の回転子速度および回転子位相値（相誘起電圧位相
値）を検出する。検出後は、検出した回転子速度と回転
子位相値（相誘起電圧位相値）に基づき演算装置３Ｂに
より適切な出力電圧を算出し、ブラシレスＤＣモータ１
４に電圧出力して同期運転に引き込めばよい。
ゼロ電圧出力を行い、このゼロ電圧出力開始当初の電流
検出器５，６により検出した、例えばＶ相とＷ相の同一
時間におけるそれぞれの瞬時検出電流値をもとに、〔課
題を解決するための手段〕の項において説明した請求項
４および請求項５の方法によりブラシレスＤＣモータ１
４の回転子速度および回転子位相値（相誘起電圧位相
値）を検出する。検出後は、検出した回転子速度と回転
子位相値（相誘起電圧位相値）に基づき演算装置３Ｂに
より適切な出力電圧を算出し、ブラシレスＤＣモータ１
４に電圧出力して同期運転に引き込めばよい。
【００４２】次に、本発明の第３の実施形態を説明す
る。構成は、第２の実施形態として示した図６および図
７〜図１０と同じである。ブラシレスＤＣモータ１４へ
のゼロ電圧出力をｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモ
ータ電流の振動がｑ軸電流はゼロに、ｄ軸電流は回転子
速度に対応したマイナス値に収束するまで継続し、この
収束した際のモータ電流を電流検出器５，６により検出
した、例えばＶ相とＷ相の同一時間におけるそれぞれの
瞬時検出電流値をもとに、〔課題を解決するための手
段〕の項において説明した請求項６および請求項８の方
法により、ブラシレスＤＣモータ１４の回転子速度およ
び回転子位相値（相誘起電圧位相値）を検出する。ま
た、モータ電流の収束状態の確認は、ゼロ電圧出力開始
後前もって設定した時間を経過したかどうかで判断する
か、またあるいは検出した実効値電流の変動量（図１２
参照）で、またあるいは検出した各相電流位相値の変動
量で判断できる。
る。構成は、第２の実施形態として示した図６および図
７〜図１０と同じである。ブラシレスＤＣモータ１４へ
のゼロ電圧出力をｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモ
ータ電流の振動がｑ軸電流はゼロに、ｄ軸電流は回転子
速度に対応したマイナス値に収束するまで継続し、この
収束した際のモータ電流を電流検出器５，６により検出
した、例えばＶ相とＷ相の同一時間におけるそれぞれの
瞬時検出電流値をもとに、〔課題を解決するための手
段〕の項において説明した請求項６および請求項８の方
法により、ブラシレスＤＣモータ１４の回転子速度およ
び回転子位相値（相誘起電圧位相値）を検出する。ま
た、モータ電流の収束状態の確認は、ゼロ電圧出力開始
後前もって設定した時間を経過したかどうかで判断する
か、またあるいは検出した実効値電流の変動量（図１２
参照）で、またあるいは検出した各相電流位相値の変動
量で判断できる。
【００４３】図７〜図１０の各相の出力端子電圧値を同
一とするための半導体スイッチング素子群２へのオン／
オフドライブ信号の状態において、図７と図８はそれぞ
れ下側のあるいは上側のトランジスタに負担が集中する
のでこれを避けるために半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号を適当な時間間隔で図７と図
８とで交互に入れ替えることも考えられる。
一とするための半導体スイッチング素子群２へのオン／
オフドライブ信号の状態において、図７と図８はそれぞ
れ下側のあるいは上側のトランジスタに負担が集中する
のでこれを避けるために半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号を適当な時間間隔で図７と図
８とで交互に入れ替えることも考えられる。
【００４４】次に、本発明の第４の実施形態について説
明する。これは、第３の実施形態に対しブラシレスＤＣ
モータ１４の回転子速度を、〔課題を解決するための手
段〕の項において説明した請求項７の方法により検出す
る点が異なる。
明する。これは、第３の実施形態に対しブラシレスＤＣ
モータ１４の回転子速度を、〔課題を解決するための手
段〕の項において説明した請求項７の方法により検出す
る点が異なる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は下記のよ
うな効果がある。 １）請求項１，２の発明は、非同期回転中のモータに直
結した回転子位置検出手段を持たないブラシレスＤＣモ
ータに対し、安価な演算装置により短時間で安定したモ
ータ電流を起動でき、ブラシレスＤＣモータの回転を停
止することなくそのまま起動して同期運転に引き込むこ
とができる。
うな効果がある。 １）請求項１，２の発明は、非同期回転中のモータに直
結した回転子位置検出手段を持たないブラシレスＤＣモ
ータに対し、安価な演算装置により短時間で安定したモ
ータ電流を起動でき、ブラシレスＤＣモータの回転を停
止することなくそのまま起動して同期運転に引き込むこ
とができる。
【００４６】２）請求項３〜８の発明は、脱調回転中の
モータに直結した回転子位置検出手段を持たないブラシ
レスＤＣモータに対し、無通電状態からモータへの出力
端子電圧値を３相とも同一となるように制御してモータ
へ電圧出力し、かつこのときの３相のうち少なくとも２
相分の電流検出器から得られたモータ電流値を利用する
ことで、ブラシレスＤＣモータの回転を停止させること
なくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報であ
るブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子位相
値（相誘起電圧位相値）を検出することができるので、
脱調回転中のブラシレスＤＣモータに対し回転を停止さ
せることなくそのまま同期運転に引き込むことができ
る。
モータに直結した回転子位置検出手段を持たないブラシ
レスＤＣモータに対し、無通電状態からモータへの出力
端子電圧値を３相とも同一となるように制御してモータ
へ電圧出力し、かつこのときの３相のうち少なくとも２
相分の電流検出器から得られたモータ電流値を利用する
ことで、ブラシレスＤＣモータの回転を停止させること
なくそのまま同期運転に引き込むために必要な情報であ
るブラシレスＤＣモータの回転子速度および回転子位相
値（相誘起電圧位相値）を検出することができるので、
脱調回転中のブラシレスＤＣモータに対し回転を停止さ
せることなくそのまま同期運転に引き込むことができ
る。
【図１】本発明の第１の実施形態の、ブラシレスＤＣモ
ータの駆動装置の構成図である。
ータの駆動装置の構成図である。
【図２】モータ電流を安定に起動させる際のｑ軸電流と
ｄ軸電流の動きを示す図である。
ｄ軸電流の動きを示す図である。
【図３】モータ電流を安定に起動させる際の出力電圧ｑ
軸成分とｄ軸成分の動きを示す図である。
軸成分とｄ軸成分の動きを示す図である。
【図４】図１の実施形態における出力電圧ｑ軸成分とｄ
軸成分の動きを示す図である。
軸成分の動きを示す図である。
【図５】モータ電流と各電圧とをｑ軸とｄ軸に分けたベ
クトル図である。
クトル図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の、ブラシレスＤＣモ
ータの駆動装置の構成図である。
ータの駆動装置の構成図である。
【図７】図６中における出力端子１１，１２，１３の電
圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
【図８】図６中における出力端子１１，１２，１３の電
圧値を同一とするための半導体スイッチイング素子群２
ヘのオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
圧値を同一とするための半導体スイッチイング素子群２
ヘのオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
【図９】図６中における出力端子１１，１２，１３の電
圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群２へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
【図１０】図６中における出力端子１１，１２，１３の
電圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
電圧値を同一とするための半導体スイッチング素子群へ
のオン／オフドライブ信号の状態を示す図である。
【図１１】ゼロ電圧出力開始当初のｑ軸電流波形とｄ軸
電流波形を示す図である。
電流波形を示す図である。
【図１２】ゼロ電圧出力時のｑ軸電流波形とｄ軸電流波
形の収束していく様子を示す図である。
形の収束していく様子を示す図である。
【図１３】従来のブラシレスＤＣモータの駆動装置の構
成例を示す図である。
成例を示す図である。
１ 直流電源 ２ 半導体スイッチング素子群 ３Ａ，３Ｂ 演算装置 ４ ドライブ回路部 ５，６ 電流検出器 ７，８，９ 電機子コイル １０ 回転子 １１，１２，１３ 出力端子 １４ ブラシレスＤＣモータ Ｓ1 〜Ｓ6 トランジスタ
Claims (8)
- 【請求項１】 直流電源と、前記直流電源の正極側に接
続された半導体スイッチング素子および負極側に接続さ
れた半導体スイッチング素子を有し、前記両半導体スイ
ッチング素子は３相分として３対備え、互いに直列に接
続されて接続点がモータへの出力端子となっており、さ
らに３相のうち少なくとも２相分のモータ電流検出器と
演算装置を備えた、複数極の磁石を有する回転子と３相
Ｙ結線に接続された電機子コイルを有する固定子とから
構成され、モータに直結した回転子位置検出手段を持た
ないブラシレスＤＣモータの駆動装置であり、かつ前記
ブラシレスＤＣモータの非同期回転中における回転子速
度および回転子位相検出手段を備えたブラシレスＤＣモ
ータの駆動装置によりブラシレスＤＣモータを駆動する
方法において、 非同期回転中にあるブラシレスＤＣモータを無通電状態
とした上で、前記検出手段により検出したブラシレスＤ
Ｃモータの回転子速度に対応したモータ同期周波数より
も高い電圧周波数の電圧を短時間のみ出力した上で同期
周波数に戻して非同期回転中のブラシレスＤＣモータを
同期運転に引き込むことを特徴とする、ブラシレスＤＣ
モータの駆動方法。 - 【請求項２】 無通電状態からモータ電流を起動する際
にモータ電流を相誘起電圧と同一方向成分であるｑ軸電
流と電気角で−π／２ずれた方向成分であるｄ軸電流と
に分けた場合、ｑ軸電流は正方向に一定の増加率で、ｄ
軸電流は負方向に一定の増加率で駆動する、請求項１記
載のブラシレスＤＣモータの駆動方法。 - 【請求項３】 直流電源と、前記直流電源の正極側に接
続された半導体スイッチング素子および負極側に接続さ
れた半導体スイッチング素子を有し、前記両半導体スイ
ッチング素子は３相分として３対備え、互いに直列に接
続されて接続点がモータへの出力端子となっており、さ
らに３相のうち少なくとも２相分のモータ電流検出器と
演算装置を備えた、複数極の磁石を有する回転子と３相
Ｙ結線に接続された電機子コイルを有する固定子とから
構成され、モータに直結した回転子位置検出手段を持た
ないブラシレスＤＣモータの駆動装置であり、かつ前記
ブラシレスＤＣモータの非同期回転中における回転子速
度および回転子位相検出手段を備えたブラシレスＤＣモ
ータの駆動装置によりブラシレスＤＣモータを駆動する
方法において、 無通電回転中のブラシレスＤＣモータの回転子速度およ
び回転子位相を検出する際に、前記演算装置により前記
直列に接続された両半導体スイッチイング素子のオン・
オフ比率を制御することで確定されるモータへの出力端
子電圧値を３相とも同一となるように制御してモータへ
電圧出力し、かつこのときの３相のうち少なくとも２相
分の前記電流検出器から得られたモータ電流値を利用す
ることを特徴とする、ブラシレスＤＣモータの駆動方
法。 - 【請求項４】 ３相とも全て同一となる電圧出力を開始
した初期における３相のうち少なくとも２相分の前記電
流検出器により得られるモータ電流値から前記演算装置
により算出される実効電流値に対し、モータ電流を相誘
起電圧と同一方向成分であるｑ軸電流と電気角で−π／
２ずれた方向成分であるｄ軸電流とに分けた場合、前記
算出される実効電流値を全てｑ軸電流とし、かつ符号を
マイナス値とみなすことでｑ軸電流を検出し、さらに前
記演算装置により算出される実効電流値の変化率からｑ
軸電流増加率（ｄｑ／ｄｔ）を検出する請求項３記載の
ブラシレスＤＣモータの駆動方法。 - 【請求項５】 ３相とも全て同一となる電圧出力を開始
した初期における３相のうち少なくとも２相分の前記電
流検出器により得られるモータ電流値から前記演算装置
により算出される各相電流位相値に対し、回転子位相値
（相誘起電圧位相値）を電気角でπ進み、またはπ遅れ
として検出する請求項３記載のブラシレスＤＣモータの
駆動方法。 - 【請求項６】 ３相とも全て同一となる電圧出力を、前
記ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモータ電流の振動
が収束するまで継続し、この収束した際の３相のうち少
なくとも２相分の前記電流検出器から得られたモータ電
流値から前記演算装置により算出される各相電流位相値
に対し、この各相電流位相値の変化率から回転子速度を
検出する請求項３記載のブラシレスＤＣモータの駆動方
法。 - 【請求項７】 ３相ともすべて同一となる電圧出力を、
前記ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモータ電流の振
動が収束するまで継続し、この収束した際の３相のうち
少なくとも２相分の前記電流検出器から得られたモータ
電流値から前記演算装置により算出されるモータ電流実
効値に対し、これをすべてｄ軸電流とし、かつ符号をマ
イナス値とみなすことでｄ軸電流を検出し、さらに前記
演算装置によりブラシレスＤＣモータの各特性値を使用
して回転子速度を検出する、請求項３記載のブラシレス
ＤＣモータの駆動方法。 - 【請求項８】 ３相ともすべて同一となる電圧出力を、
前記ｑ軸電流とｄ軸電流とに分けられたモータ電流の振
動が収束するまで継続し、この収束した際の３相のうち
少なくとも２相分の前記電流検出器から得られたモータ
電流値から前記演算装置により算出される各相電流位相
値に対し、回転子位相値を電気角でπ／２遅れまたは３
π／２進みとして検出する、請求項３記載のブラシレス
ＤＣモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34368496A JP4079385B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ブラシレスｄｃモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34368496A JP4079385B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ブラシレスｄｃモータの駆動装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004243753A Division JP3811955B2 (ja) | 2004-08-24 | 2004-08-24 | ブラシレスｄｃモータの駆動装置および駆動方法並びにブラシレスｄｃモータの回転子速度または回転子位相の検出方法 |
| JP2006153176A Division JP4168287B2 (ja) | 2006-06-01 | 2006-06-01 | ブラシレスｄｃモータの駆動装置および同期運転引き込み方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10191685A true JPH10191685A (ja) | 1998-07-21 |
| JP4079385B2 JP4079385B2 (ja) | 2008-04-23 |
Family
ID=18363456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34368496A Expired - Fee Related JP4079385B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ブラシレスｄｃモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4079385B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0994561A2 (en) * | 1998-10-16 | 2000-04-19 | Atlas Copco Controls AB | Method for restarting a synchronous permanent magnet motor still rotating |
| JP2007068345A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 同期機の制御装置 |
-
1996
- 1996-12-24 JP JP34368496A patent/JP4079385B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0994561A2 (en) * | 1998-10-16 | 2000-04-19 | Atlas Copco Controls AB | Method for restarting a synchronous permanent magnet motor still rotating |
| EP0994561A3 (en) * | 1998-10-16 | 2001-08-01 | Atlas Copco Controls AB | Method for restarting a synchronous permanent magnet motor still rotating |
| JP2007068345A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 同期機の制御装置 |
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|---|---|
| JP4079385B2 (ja) | 2008-04-23 |
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