JPH10157648A - 後輪舵角制御装置 - Google Patents
後輪舵角制御装置Info
- Publication number
- JPH10157648A JPH10157648A JP33637496A JP33637496A JPH10157648A JP H10157648 A JPH10157648 A JP H10157648A JP 33637496 A JP33637496 A JP 33637496A JP 33637496 A JP33637496 A JP 33637496A JP H10157648 A JPH10157648 A JP H10157648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- steering angle
- host controller
- rear wheel
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Bus Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ホストコントローラの能力を十分に確保しな
がら、ホストコントローラとシリアルポートを持たない
CANコントローラとを接続できるようにした装置を提供
することである。 【解決手段】 種々の走行条件を信号化した後輪舵角制
御信号を送信するCANバスと、このCANバス上の信号を受
信するCANコントローラと、このCANコントローラに接続
するとともに、CANコントローラからの信号がパラレル
に転送されるCANインターフェース用コントローラと、
このCANインターフェース用コントローラで受信した舵
角信号がシリアルに転送されるホストコントローラとを
備え、ホストコントローラで後輪の舵角を制御する構成
にした。
がら、ホストコントローラとシリアルポートを持たない
CANコントローラとを接続できるようにした装置を提供
することである。 【解決手段】 種々の走行条件を信号化した後輪舵角制
御信号を送信するCANバスと、このCANバス上の信号を受
信するCANコントローラと、このCANコントローラに接続
するとともに、CANコントローラからの信号がパラレル
に転送されるCANインターフェース用コントローラと、
このCANインターフェース用コントローラで受信した舵
角信号がシリアルに転送されるホストコントローラとを
備え、ホストコントローラで後輪の舵角を制御する構成
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、CANバスに送信
された後輪舵角制御信号（以下「舵角信号」という）を
CANコントローラを介してホストコントローラに転送す
る後輪舵角制御装置に関する。
された後輪舵角制御信号（以下「舵角信号」という）を
CANコントローラを介してホストコントローラに転送す
る後輪舵角制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近の自動車には、複数のマイコンが搭
載され、これら複数のマイコンでより高度な制御ができ
るようにしている。しかし、マイコンの数を多くすれば
するほど、それらマイコン間の連係動作が不可欠にな
る。このようなマイコン間の連係動作を確保するため
に、近年、CANコントローラが用いられている。この従
来のCANコントローラ及びそれに連係したホストコント
ローラとの関係を示したのが、図２である。上記CANコ
ントローラ１は、CANバスドライバー２を介してCANバス
３に接続されている。このCANバス３は、図示していな
いハンドル角センサー、車速センサー、ヨーレートセン
サー、後輪舵角センサーなどから出力された舵角信号を
送信するためのものである。
載され、これら複数のマイコンでより高度な制御ができ
るようにしている。しかし、マイコンの数を多くすれば
するほど、それらマイコン間の連係動作が不可欠にな
る。このようなマイコン間の連係動作を確保するため
に、近年、CANコントローラが用いられている。この従
来のCANコントローラ及びそれに連係したホストコント
ローラとの関係を示したのが、図２である。上記CANコ
ントローラ１は、CANバスドライバー２を介してCANバス
３に接続されている。このCANバス３は、図示していな
いハンドル角センサー、車速センサー、ヨーレートセン
サー、後輪舵角センサーなどから出力された舵角信号を
送信するためのものである。
【０００３】また、CANバスドライバー２は、CANコント
ローラがCANバス３の舵角信号を送受信するとき、それ
をCANコントローラの入出力レベルに変換するためのも
のである。上記のようにしたCANコントローラ１には、
ホストコントローラ４を接続している。ただし、このCA
Nコントローラ１にはシリアルポートがないので、ホス
トコントローラ４への信号の送信は、端子AD0〜AD7に接
続した８ビット多重アドレス／データバス５を用いてお
こなうようにしている。ホストコントローラ４は、CAN
コントローラ１からの信号に基づいて後輪操舵機構を制
御するようにしている。
ローラがCANバス３の舵角信号を送受信するとき、それ
をCANコントローラの入出力レベルに変換するためのも
のである。上記のようにしたCANコントローラ１には、
ホストコントローラ４を接続している。ただし、このCA
Nコントローラ１にはシリアルポートがないので、ホス
トコントローラ４への信号の送信は、端子AD0〜AD7に接
続した８ビット多重アドレス／データバス５を用いてお
こなうようにしている。ホストコントローラ４は、CAN
コントローラ１からの信号に基づいて後輪操舵機構を制
御するようにしている。
【０００４】そして、CANコントローラ１には、入力端
子A8を備えている。この入力端子A8は、ホストコントロ
ーラ４からのアドレス信号に対して、CANコントローラ
１のうちのどのメモリを使うかを決めるための信号を受
信するためのものである。また、CANコントローラ１側
には、上記入力端子以外にも、端子CS(NEGA)、ASTB、WR
(NEGA)、RD(NEGA)、WAIT(NEGA)、TXOを備えている。上
記端子CS(NEGA)は、その入力レベルがローレベルの間、
端子ASTB、AD0〜AD8、WR(NEGA)、RD(NEGA)のそれぞれを
有効に機能させるものである。端子ASTBは、CANコント
ローラ１に、アドレスが入力したのか、データが入力し
たのかを判断させるためもので、その立ち上がり状態で
アドレスをラッチさせる。
子A8を備えている。この入力端子A8は、ホストコントロ
ーラ４からのアドレス信号に対して、CANコントローラ
１のうちのどのメモリを使うかを決めるための信号を受
信するためのものである。また、CANコントローラ１側
には、上記入力端子以外にも、端子CS(NEGA)、ASTB、WR
(NEGA)、RD(NEGA)、WAIT(NEGA)、TXOを備えている。上
記端子CS(NEGA)は、その入力レベルがローレベルの間、
端子ASTB、AD0〜AD8、WR(NEGA)、RD(NEGA)のそれぞれを
有効に機能させるものである。端子ASTBは、CANコント
ローラ１に、アドレスが入力したのか、データが入力し
たのかを判断させるためもので、その立ち上がり状態で
アドレスをラッチさせる。
【０００５】端子WR(NEGA)は、この端子がローレベルの
とき、A0〜A8で示されたアドレスに、端子AD0〜AD7から
のデータを入力する。一方、端子RD(NEGA)は、この端子
がローレベルのとき、A0〜A8で示されたアドレスに、端
子AD0〜AD7からのデータを出力する。端子WAIT(NEGA)
は、ホストコントローラ４のバス・サイクルが速いと
き、内部アクセスが終了するまでローレベルを出力す
る。このローレベルが出力されている間は、バスアクセ
スが引き伸ばされる。
とき、A0〜A8で示されたアドレスに、端子AD0〜AD7から
のデータを入力する。一方、端子RD(NEGA)は、この端子
がローレベルのとき、A0〜A8で示されたアドレスに、端
子AD0〜AD7からのデータを出力する。端子WAIT(NEGA)
は、ホストコントローラ４のバス・サイクルが速いと
き、内部アクセスが終了するまでローレベルを出力す
る。このローレベルが出力されている間は、バスアクセ
スが引き伸ばされる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、CANコントローラ１にシリアルポートがな
いので、ホストコントローラ４への信号の送信は、端子
AD0〜AD7に接続した８ビット多重アドレス／データバス
５を用いなければならない。しかし、このようにパラレ
ルに信号を転送する方法を採用すると、例えばホストコ
ントローラ４を、シングルチップマイコンで構成したと
きに、信号線や制御線などで多くのポートが使われてし
ま。そのために、この従来の装置では、ポート不足を来
すという問題があった。また、ホストコントローラ４に
CANコントローラ１を追加すると、信号線や制御線の追
加も多くなるので、ホストコントローラ周りを大幅に改
良しなければならない。しかし、実際には、その大幅な
改良がかなり難しいので、このCANコントローラを接続
できないということもあった。
の装置では、CANコントローラ１にシリアルポートがな
いので、ホストコントローラ４への信号の送信は、端子
AD0〜AD7に接続した８ビット多重アドレス／データバス
５を用いなければならない。しかし、このようにパラレ
ルに信号を転送する方法を採用すると、例えばホストコ
ントローラ４を、シングルチップマイコンで構成したと
きに、信号線や制御線などで多くのポートが使われてし
ま。そのために、この従来の装置では、ポート不足を来
すという問題があった。また、ホストコントローラ４に
CANコントローラ１を追加すると、信号線や制御線の追
加も多くなるので、ホストコントローラ周りを大幅に改
良しなければならない。しかし、実際には、その大幅な
改良がかなり難しいので、このCANコントローラを接続
できないということもあった。
【０００７】CANコントローラ１からホストコントロー
ラ４へ舵角信号を転送するとき、ホストコントローラ４
のクロックが、CANコントローラ１のクロックよりも速
いのが通常である。そのために、双方を同期させるため
に、CANコントローラの内部アクセス中に、CANコントロ
ーラ１からホストコントローラ４へ、ウエイトの信号が
出力される。これによってそのアクセスが終了するま
で、ホストコントローラ４のバスサイクルが引き伸ばさ
れる。そのためにホストコントローラ４の処理が遅れ、
いわゆる応答遅れが発生する。しかし、後輪舵角制御に
おいて、その応答遅れは、実際の操舵にいろいろな影響
を及ぼす。
ラ４へ舵角信号を転送するとき、ホストコントローラ４
のクロックが、CANコントローラ１のクロックよりも速
いのが通常である。そのために、双方を同期させるため
に、CANコントローラの内部アクセス中に、CANコントロ
ーラ１からホストコントローラ４へ、ウエイトの信号が
出力される。これによってそのアクセスが終了するま
で、ホストコントローラ４のバスサイクルが引き伸ばさ
れる。そのためにホストコントローラ４の処理が遅れ、
いわゆる応答遅れが発生する。しかし、後輪舵角制御に
おいて、その応答遅れは、実際の操舵にいろいろな影響
を及ぼす。
【０００８】また、CANコントローラ１からホストコン
トローラ４に舵角信号を転送するとき、その舵角信号の
転送周期が短かったり、あるいは転送データが多すぎた
りすると、ホストコントローラがその転送信号を取りこ
ぼして、受信しないこともあった。これは、ホストコン
トローラが、後輪舵角制御の合間に、舵角信号を受信す
るので、受信が間に合わないためである。
トローラ４に舵角信号を転送するとき、その舵角信号の
転送周期が短かったり、あるいは転送データが多すぎた
りすると、ホストコントローラがその転送信号を取りこ
ぼして、受信しないこともあった。これは、ホストコン
トローラが、後輪舵角制御の合間に、舵角信号を受信す
るので、受信が間に合わないためである。
【０００９】以上のような問題が発生するのは、結局
は、ホストコントローラ４のポート不足が主な要因とな
っている。つまり、ポートが不足するために、ホストコ
ントローラの各ポートに特定の制御機能を持たせなけれ
ばならない。このように特定の制御機能を持たせるため
には、ホストコントローラを拡張モードにしなければな
らない。しかし、ホストコントローラを拡張モードにす
ると、ホストコントローラのポートがそのために多く使
われてしまうので、その分、ホストコントローラの機能
も限定されてしまうという問題があった。この発明の目
的は、ホストコントローラの能力を十分に確保しなが
ら、ホストコントローラとシリアルポートを持たないCA
Nコントローラとを接続できるようにした装置を提供す
ることである。
は、ホストコントローラ４のポート不足が主な要因とな
っている。つまり、ポートが不足するために、ホストコ
ントローラの各ポートに特定の制御機能を持たせなけれ
ばならない。このように特定の制御機能を持たせるため
には、ホストコントローラを拡張モードにしなければな
らない。しかし、ホストコントローラを拡張モードにす
ると、ホストコントローラのポートがそのために多く使
われてしまうので、その分、ホストコントローラの機能
も限定されてしまうという問題があった。この発明の目
的は、ホストコントローラの能力を十分に確保しなが
ら、ホストコントローラとシリアルポートを持たないCA
Nコントローラとを接続できるようにした装置を提供す
ることである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、種々の走行
条件を信号化した後輪舵角制御信号を送信するCANバス
と、このCANバス上の信号を受信するCANコントローラ
と、このCANコントローラに接続するとともに、CANコン
トローラからの信号がパラレルに転送されるCANインタ
ーフェース用コントローラと、このCANインターフェー
ス用コントローラで受信した舵角信号がシリアルに転送
されるホストコントローラとを備え、ホストコントロー
ラで後輪の舵角を制御する構成にした点に特徴を有す
る。
条件を信号化した後輪舵角制御信号を送信するCANバス
と、このCANバス上の信号を受信するCANコントローラ
と、このCANコントローラに接続するとともに、CANコン
トローラからの信号がパラレルに転送されるCANインタ
ーフェース用コントローラと、このCANインターフェー
ス用コントローラで受信した舵角信号がシリアルに転送
されるホストコントローラとを備え、ホストコントロー
ラで後輪の舵角を制御する構成にした点に特徴を有す
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１に示した実施例は、CANコン
トローラ６とホストコントローラ７との間に、CANイン
ターフェース用コントローラ８を介在させた点に特徴が
ある。そして、CANコントローラ６の端子INTE(NEGA)
は、エラー割り込みが発生した場合、ローレベル信号を
所定の時間出力する。また、端子INTR(NEGA)は、受信割
り込みが発生した場合にローレベル信号を所定時間出力
する。
トローラ６とホストコントローラ７との間に、CANイン
ターフェース用コントローラ８を介在させた点に特徴が
ある。そして、CANコントローラ６の端子INTE(NEGA)
は、エラー割り込みが発生した場合、ローレベル信号を
所定の時間出力する。また、端子INTR(NEGA)は、受信割
り込みが発生した場合にローレベル信号を所定時間出力
する。
【００１２】また、CANインターフェース用コントロー
ラ８には、上記端子INTE(NEGA)及びINTR(NEGA)に接続し
た端子INT1及びINT2を設けている。これら端子INT1及び
INT2は、受信やエラー割り込みが発生したとき、ローレ
ベル信号を出力する。また、このCANインターフェース
用コントローラ８とホストコントローラ７とは、ポート
P44〜P47を介して接続されている。なお、図中符号TX
D、RXD、CTS及びRTSは制御に用いるポートである。
ラ８には、上記端子INTE(NEGA)及びINTR(NEGA)に接続し
た端子INT1及びINT2を設けている。これら端子INT1及び
INT2は、受信やエラー割り込みが発生したとき、ローレ
ベル信号を出力する。また、このCANインターフェース
用コントローラ８とホストコントローラ７とは、ポート
P44〜P47を介して接続されている。なお、図中符号TX
D、RXD、CTS及びRTSは制御に用いるポートである。
【００１３】次に、この実施例の作用を説明する。CAN
コントローラ６に入力した舵角信号は、８ビット多重ア
ドレス／データバスを介して、CANインターフェース用
コントローラ８に入力される。そして、このCANコント
ローラとCANインターフェース用コントローラ８との間
で、舵角信号のやりとりが終了した後、それがTXD、RXD
を介してホストコントローラ７に入力される。したがっ
て、ホストコントローラ７では、舵角信号のやりとりに
使うポートがほとんどなく、その分、ポート不足もなく
なる。ポート不足がなくなるので、ホストコントローラ
７を、従来のように拡張モードで使わなくてもよくな
る。このような観点からも、ホストコントローラ７のポ
ート不足という問題がなくなる。
コントローラ６に入力した舵角信号は、８ビット多重ア
ドレス／データバスを介して、CANインターフェース用
コントローラ８に入力される。そして、このCANコント
ローラとCANインターフェース用コントローラ８との間
で、舵角信号のやりとりが終了した後、それがTXD、RXD
を介してホストコントローラ７に入力される。したがっ
て、ホストコントローラ７では、舵角信号のやりとりに
使うポートがほとんどなく、その分、ポート不足もなく
なる。ポート不足がなくなるので、ホストコントローラ
７を、従来のように拡張モードで使わなくてもよくな
る。このような観点からも、ホストコントローラ７のポ
ート不足という問題がなくなる。
【００１４】また、ホストコントローラ７に直接ウエイ
ト信号が入力されることがないので、ホストコントロー
ラ７の処理が順延されることもない。そのために、従来
のように応答遅れが発生したりもしない。しかも、CAN
インターフェース用コントローラ８が舵角信号を保持
し、ホストコントローラの後輪舵角制御の合間に、CAN
インターフェース用コントローラ８からホストコントロ
ーラ７に、制御信号を転送できるので、転送周期が短か
ったり、転送データが多すぎたりしても、ホストコント
ローラ７は転送された舵角信号を取りこぼすこともな
い。
ト信号が入力されることがないので、ホストコントロー
ラ７の処理が順延されることもない。そのために、従来
のように応答遅れが発生したりもしない。しかも、CAN
インターフェース用コントローラ８が舵角信号を保持
し、ホストコントローラの後輪舵角制御の合間に、CAN
インターフェース用コントローラ８からホストコントロ
ーラ７に、制御信号を転送できるので、転送周期が短か
ったり、転送データが多すぎたりしても、ホストコント
ローラ７は転送された舵角信号を取りこぼすこともな
い。
【００１５】
【発明の効果】この発明の制御装置によれば、ホストコ
ントローラのポート不足を解消できるし、このホストコ
ントローラ周りが複雑化することもないので、既存のホ
ストコントローラを用いてCANコントローラを用いた制
御ができる。また、ホストコントローラに直接ウエイト
信号が入力されることがないので、ホストコントローラ
の処理が順延されることもない。そのために、従来のよ
うに応答遅れが発生したりもしない。しかも、CANイン
ターフェース用コントローラが舵角信号を保持し、ホス
トコントローラの後輪舵角制御の合間に、CANインター
フェース用コントローラからホストコントローラに、舵
角信号を転送できるので、転送周期が短かったり、転送
データが多すぎたりしても、ホストコントローラ７は転
送された舵角信号を取りこぼすこともない。
ントローラのポート不足を解消できるし、このホストコ
ントローラ周りが複雑化することもないので、既存のホ
ストコントローラを用いてCANコントローラを用いた制
御ができる。また、ホストコントローラに直接ウエイト
信号が入力されることがないので、ホストコントローラ
の処理が順延されることもない。そのために、従来のよ
うに応答遅れが発生したりもしない。しかも、CANイン
ターフェース用コントローラが舵角信号を保持し、ホス
トコントローラの後輪舵角制御の合間に、CANインター
フェース用コントローラからホストコントローラに、舵
角信号を転送できるので、転送周期が短かったり、転送
データが多すぎたりしても、ホストコントローラ７は転
送された舵角信号を取りこぼすこともない。
【図１】実施例の回路図である。
【図２】従来の装置の回路図である。
５ ８ビット多重アドレス／データバス ６ CANコントローラ ７ ホストコントローラ ８ CANインターフェース用コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 種々の走行条件を信号化した後輪舵角制
御信号を送信するCANバスと、このCANバス上の信号を受
信するCANコントローラと、このCANコントローラに接続
するとともに、CANコントローラからの信号がパラレル
に転送されるCANインターフェース用コントローラと、
このCANインターフェース用コントローラで受信した舵
角信号がシリアルに転送されるホストコントローラとを
備え、ホストコントローラで後輪の舵角を制御する構成
にした後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33637496A JPH10157648A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 後輪舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33637496A JPH10157648A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 後輪舵角制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10157648A true JPH10157648A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18298482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33637496A Pending JPH10157648A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | 後輪舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10157648A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105334856A (zh) * | 2015-11-24 | 2016-02-17 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 一种基于can网络总线的车转向系统控制设备 |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP33637496A patent/JPH10157648A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105334856A (zh) * | 2015-11-24 | 2016-02-17 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 一种基于can网络总线的车转向系统控制设备 |
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