JPH1014982A - 車いす - Google Patents
車いすInfo
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- JPH1014982A JPH1014982A JP8167346A JP16734696A JPH1014982A JP H1014982 A JPH1014982 A JP H1014982A JP 8167346 A JP8167346 A JP 8167346A JP 16734696 A JP16734696 A JP 16734696A JP H1014982 A JPH1014982 A JP H1014982A
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- hand rim
- speed increasing
- wheelchair
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 使用者が比較的速い速度で人力走行させる
場合にも手がハンドリムの回転について行くことのでき
る車いすを提供することにある。 【解決手段】車いすＤは、駆動輪４・５、ハンドリム６
・７、バッテリ部１１、モータ２０を備えてなる。ケー
シング１４の内部には増速装置１８と制御部２７が設け
られている。増速装置１８は、１つの内歯車２１、１つ
のキャリア２２、４つの遊星歯車２３及び１つの太陽歯
車２４を有してなる。内歯車２１は駆動輪５と一体化さ
れている。キャリア２２はスリーブ２５を介してハンド
リム７に一体的に連結されている。スリーブ２５の外面
には歪ゲージ２６が取り付けられている。制御部２７
は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさに基
づいてモータ２０を制御し、駆動輪５に所定量の電気的
駆動力を付加する。
場合にも手がハンドリムの回転について行くことのでき
る車いすを提供することにある。 【解決手段】車いすＤは、駆動輪４・５、ハンドリム６
・７、バッテリ部１１、モータ２０を備えてなる。ケー
シング１４の内部には増速装置１８と制御部２７が設け
られている。増速装置１８は、１つの内歯車２１、１つ
のキャリア２２、４つの遊星歯車２３及び１つの太陽歯
車２４を有してなる。内歯車２１は駆動輪５と一体化さ
れている。キャリア２２はスリーブ２５を介してハンド
リム７に一体的に連結されている。スリーブ２５の外面
には歪ゲージ２６が取り付けられている。制御部２７
は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさに基
づいてモータ２０を制御し、駆動輪５に所定量の電気的
駆動力を付加する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車いすに関するも
のであり、さらに詳しくは、駆動輪を回転させるための
ハンドリムを備えた車いすにおけるハンドリム操作性の
改良に関するものである。
のであり、さらに詳しくは、駆動輪を回転させるための
ハンドリムを備えた車いすにおけるハンドリム操作性の
改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハンドリムを備えた車いすとして
は、使用者のハンドリム操作による人的駆動力で駆動輪
を回転させて人力走行する手動式車いすと、このような
ハンドリムに加えて駆動用モータ及びその電源となるバ
ッテリをさらに備え、人力走行の他にモータによる電気
的駆動力で駆動輪を回転させる電動走行をも可能にした
電動式車いすとが知られている。
は、使用者のハンドリム操作による人的駆動力で駆動輪
を回転させて人力走行する手動式車いすと、このような
ハンドリムに加えて駆動用モータ及びその電源となるバ
ッテリをさらに備え、人力走行の他にモータによる電気
的駆動力で駆動輪を回転させる電動走行をも可能にした
電動式車いすとが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような手動式車い
す及び電動式車いすにあっては、ハンドリムは駆動輪と
一体となるように設けられている。
す及び電動式車いすにあっては、ハンドリムは駆動輪と
一体となるように設けられている。
【０００４】このため、人力走行を行う際に、特に段差
のある場所や上り坂などでは大きな人的駆動力が必要と
なることから、使用者や使用場所の点で制限があった。
のある場所や上り坂などでは大きな人的駆動力が必要と
なることから、使用者や使用場所の点で制限があった。
【０００５】また、車いすを比較的速い速度（例えば時
速６ｋｍ以上）で人力走行させる場合には、ハンドリム
は駆動輪と一体となって回転するため、速度が速くなる
と手がハンドリムの回転に間に合わなくなるおそれがあ
り、上半身が頑健で腕の力に自信のある使用者には不満
があった。
速６ｋｍ以上）で人力走行させる場合には、ハンドリム
は駆動輪と一体となって回転するため、速度が速くなる
と手がハンドリムの回転に間に合わなくなるおそれがあ
り、上半身が頑健で腕の力に自信のある使用者には不満
があった。
【０００６】この発明は、このような実情を考慮してな
されたものであり、その主要目的は、使用者がハンドリ
ム操作する人的駆動力をあまり必要とせず、しかも比較
的速い速度で人力走行させる場合にも手がハンドリムの
回転について行くことのできる車いすを提供することに
ある。
されたものであり、その主要目的は、使用者がハンドリ
ム操作する人的駆動力をあまり必要とせず、しかも比較
的速い速度で人力走行させる場合にも手がハンドリムの
回転について行くことのできる車いすを提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明によれば、ハン
ドリムと駆動輪との間に、ハンドリムの回転を増速して
駆動輪に伝えるための機械的増速装置が介在されてなる
車いすが提供される。
ドリムと駆動輪との間に、ハンドリムの回転を増速して
駆動輪に伝えるための機械的増速装置が介在されてなる
車いすが提供される。
【０００８】駆動輪は、使用者の人的駆動力により回転
するものであれば、前輪であってもよく、後輪であって
もよい。通常は、一対の前輪が自在輪として構成され、
一対の後輪が駆動輪として構成される。ハンドリムは、
駆動輪の外側または内側に取り付けられて、使用者の手
による回転操作で駆動輪を回転させる。
するものであれば、前輪であってもよく、後輪であって
もよい。通常は、一対の前輪が自在輪として構成され、
一対の後輪が駆動輪として構成される。ハンドリムは、
駆動輪の外側または内側に取り付けられて、使用者の手
による回転操作で駆動輪を回転させる。
【０００９】機械的増速装置は、ハンドリムの回転速度
（回転数）を機械的に増加させて駆動輪に伝え、駆動輪
の回転速度（回転数）をハンドリムのそれよりも大きく
する。増速装置は例えば、駆動輪の中央部に設けられる
ことのある盤状ケーシングの内側や同ケーシングの一部
などに設けられる。
（回転数）を機械的に増加させて駆動輪に伝え、駆動輪
の回転速度（回転数）をハンドリムのそれよりも大きく
する。増速装置は例えば、駆動輪の中央部に設けられる
ことのある盤状ケーシングの内側や同ケーシングの一部
などに設けられる。
【００１０】増速装置としては例えば、駆動輪のハブ軸
を覆うハブ体に連結されるとともに駆動輪に連結された
内歯車と、そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連結され
たキャリアと、このキャリアに回転可能に設けられかつ
前記内歯車に噛み合わされた遊星歯車と、前記ハブ軸に
一体に設けられかつ遊星歯車に噛み合わされた太陽歯車
とを有してなるものが採用される。
を覆うハブ体に連結されるとともに駆動輪に連結された
内歯車と、そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連結され
たキャリアと、このキャリアに回転可能に設けられかつ
前記内歯車に噛み合わされた遊星歯車と、前記ハブ軸に
一体に設けられかつ遊星歯車に噛み合わされた太陽歯車
とを有してなるものが採用される。
【００１１】その場合の増速比（内歯車からの出力の大
きさ／キャリアからの入力の大きさ）は、互いに噛み合
う内歯車、遊星歯車及び太陽歯車の直径（歯数）を適宜
設定することで所望の値にすることができる。すなわ
ち、増速比をＮ、内歯車の基準ピッチ円径をＤ、太陽歯
車の基準ピッチ円径をｄとすると、Ｎ＝１＋（ｄ／Ｄ）
で表されるので、例えば、Ｄ＝１００ｍｍ、ｄ＝５０ｍ
ｍとすると、Ｎ＝１＋（５０／１００）＝１．５とな
り、ハンドリムの回転数に対して駆動輪の回転数は１．
５倍となる。
きさ／キャリアからの入力の大きさ）は、互いに噛み合
う内歯車、遊星歯車及び太陽歯車の直径（歯数）を適宜
設定することで所望の値にすることができる。すなわ
ち、増速比をＮ、内歯車の基準ピッチ円径をＤ、太陽歯
車の基準ピッチ円径をｄとすると、Ｎ＝１＋（ｄ／Ｄ）
で表されるので、例えば、Ｄ＝１００ｍｍ、ｄ＝５０ｍ
ｍとすると、Ｎ＝１＋（５０／１００）＝１．５とな
り、ハンドリムの回転数に対して駆動輪の回転数は１．
５倍となる。
【００１２】このように構成された増速装置にあって
は、ハンドリムの回転が、キャリア、遊星歯車、太陽歯
車及び内歯車により増速されて駆動輪に伝えられる。ま
た、内歯車の内側に遊星歯車及び太陽歯車が配されてい
るので装置がコンパクトであるうえ、歯車どうしの噛み
合わせによるため確実な増速伝達を行うことができる。
は、ハンドリムの回転が、キャリア、遊星歯車、太陽歯
車及び内歯車により増速されて駆動輪に伝えられる。ま
た、内歯車の内側に遊星歯車及び太陽歯車が配されてい
るので装置がコンパクトであるうえ、歯車どうしの噛み
合わせによるため確実な増速伝達を行うことができる。
【００１３】他の増速装置としては例えば、駆動輪のハ
ブ軸を覆うハブ体に連結されるとともに駆動輪に連結さ
れた内ローラと、そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連
結されたキャリアと、このキャリアに回転可能に設けら
れかつ前記内ローラに係合された遊星ローラと、前記ハ
ブ軸に一体に設けられかつ遊星ローラに係合された太陽
ローラとを有してなるものが採用される。
ブ軸を覆うハブ体に連結されるとともに駆動輪に連結さ
れた内ローラと、そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連
結されたキャリアと、このキャリアに回転可能に設けら
れかつ前記内ローラに係合された遊星ローラと、前記ハ
ブ軸に一体に設けられかつ遊星ローラに係合された太陽
ローラとを有してなるものが採用される。
【００１４】このように構成された増速装置にあって
は、ハンドリムの回転が、キャリア、遊星ローラ、太陽
ローラ及び内ローラにより増速されて駆動輪に伝えられ
る。また、内歯車の内側に遊星ローラ及び太陽ローラが
配されているので装置がコンパクトであるうえ、ローラ
どうしの摩擦によるため作動時の音が静かである。
は、ハンドリムの回転が、キャリア、遊星ローラ、太陽
ローラ及び内ローラにより増速されて駆動輪に伝えられ
る。また、内歯車の内側に遊星ローラ及び太陽ローラが
配されているので装置がコンパクトであるうえ、ローラ
どうしの摩擦によるため作動時の音が静かである。
【００１５】この発明に係る車いすは、電気的駆動力に
より駆動輪を補助的に駆動するためのモータ及びその電
源用バッテリ部と、前記人的駆動力を検出するための駆
動力検出部と、この駆動力検出部で検出された人的駆動
力の大きさに基づいて駆動輪に所定量の電気的駆動力を
付加すべくモータを制御する制御部とをさらに備えてい
てもよい。
より駆動輪を補助的に駆動するためのモータ及びその電
源用バッテリ部と、前記人的駆動力を検出するための駆
動力検出部と、この駆動力検出部で検出された人的駆動
力の大きさに基づいて駆動輪に所定量の電気的駆動力を
付加すべくモータを制御する制御部とをさらに備えてい
てもよい。
【００１６】ここで、モータは、ハンドリムから駆動輪
に使用者の人的駆動力が一定の大きさで加わったとき
に、その人的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加
するように作用する。バッテリ部としては、充電式乾電
池、充電式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、
これらのバッテリを所定個数収納するためのケースなど
とを備えたものが用いられる。
に使用者の人的駆動力が一定の大きさで加わったとき
に、その人的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加
するように作用する。バッテリ部としては、充電式乾電
池、充電式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、
これらのバッテリを所定個数収納するためのケースなど
とを備えたものが用いられる。
【００１７】駆動力検出部はハンドリムに加わる人的駆
動力の大きさを検出する。この駆動力検出部としては例
えば、金属あるいは半導体からなる板状の歪ゲージが用
いられる。すなわち、この歪ゲージは、ハンドリムに連
結されたスリーブなどの周壁面に取り付けられ、ハンド
リムの回転により同スリーブにねじり力がかかり抵抗値
が変化したときにその変化を電気信号として出力する。
動力の大きさを検出する。この駆動力検出部としては例
えば、金属あるいは半導体からなる板状の歪ゲージが用
いられる。すなわち、この歪ゲージは、ハンドリムに連
結されたスリーブなどの周壁面に取り付けられ、ハンド
リムの回転により同スリーブにねじり力がかかり抵抗値
が変化したときにその変化を電気信号として出力する。
【００１８】制御部は、例えば前記ケーシングの内側な
どに設けられ、モータを制御する。その制御の内容は、
駆動力検出部が検出した人的駆動力の大きさに基づいて
駆動輪に所定量の電気的駆動力を付加するようなもので
ある。
どに設けられ、モータを制御する。その制御の内容は、
駆動力検出部が検出した人的駆動力の大きさに基づいて
駆動輪に所定量の電気的駆動力を付加するようなもので
ある。
【００１９】制御部によりモータに付加される所定量の
電気的駆動力の一例としては、検出された人的駆動力の
大きさに、増速装置で設定されている増速比の逆数を乗
じたものがある。すなわち、増速比が１．６のときは、
その逆数である１／１．６＝０．６２５を検出された人
的駆動力の大きさに乗じる。これにより、増速装置のな
い従来の車いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ
大きさの力を維持したまま、この発明に係る車いすのハ
ンドリム操作力を６２．５％に軽減することが可能にな
る。
電気的駆動力の一例としては、検出された人的駆動力の
大きさに、増速装置で設定されている増速比の逆数を乗
じたものがある。すなわち、増速比が１．６のときは、
その逆数である１／１．６＝０．６２５を検出された人
的駆動力の大きさに乗じる。これにより、増速装置のな
い従来の車いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ
大きさの力を維持したまま、この発明に係る車いすのハ
ンドリム操作力を６２．５％に軽減することが可能にな
る。
【００２０】制御部によりモータに付加される所定量の
電気的駆動力が、検出された人的駆動力の大きさに、増
速装置で設定された増速比の逆数よりも大きい数を乗じ
たものであるときは、ハンドリム操作力をさらに軽減す
ることが可能になる。
電気的駆動力が、検出された人的駆動力の大きさに、増
速装置で設定された増速比の逆数よりも大きい数を乗じ
たものであるときは、ハンドリム操作力をさらに軽減す
ることが可能になる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳しく説明する。なお、これによってこの
発明が限定されるものではない。なお、ここで「左」と
は、使用者が車いすに腰掛けたときにその左側をいい、
「右」とはその右側をいう。
面に基づいて詳しく説明する。なお、これによってこの
発明が限定されるものではない。なお、ここで「左」と
は、使用者が車いすに腰掛けたときにその左側をいい、
「右」とはその右側をいう。
【００２２】図１〜図３は、本発明の実施の形態に係る
車いすＤの外観構成を示す。図１〜図３において、車い
すＤは、フレーム体１と、このフレーム体１の前部に支
持された左右一対の自在輪（前輪）２・３と、フレーム
体１の後部におけるハブ軸１２・１３に支持された左右
一対の駆動輪（後輪）４・５と、各駆動輪４・５に取り
付けられ使用者の人的駆動力により各駆動輪４・５を回
転させるための左右一対のハンドリム６・７と、フレー
ム体１の後部上方に設けられ介助者の人的駆動力により
各駆動輪４・５を回転させるための左右一対のハンドル
８・９と、フレーム体１の中央部に配されたシートユニ
ット１０と、フレーム体１の左側に配されたバッテリ部
１１とから、主として構成されている。
車いすＤの外観構成を示す。図１〜図３において、車い
すＤは、フレーム体１と、このフレーム体１の前部に支
持された左右一対の自在輪（前輪）２・３と、フレーム
体１の後部におけるハブ軸１２・１３に支持された左右
一対の駆動輪（後輪）４・５と、各駆動輪４・５に取り
付けられ使用者の人的駆動力により各駆動輪４・５を回
転させるための左右一対のハンドリム６・７と、フレー
ム体１の後部上方に設けられ介助者の人的駆動力により
各駆動輪４・５を回転させるための左右一対のハンドル
８・９と、フレーム体１の中央部に配されたシートユニ
ット１０と、フレーム体１の左側に配されたバッテリ部
１１とから、主として構成されている。
【００２３】シートユニット１０は、シート１０ａ、背
もたれ１０ｂ、左右一対のひじ当て１０ｃ・１０ｄ、左
右一対のフットレスト１０ｅ・１０ｆなどからなる。バ
ッテリ部１１は、正面形状が略長方形の手提げ部付きの
バッテリケースと、その内部に収納された２０個の単一
型充電式乾電池（１．２Ｖ×２０＝２４Ｖ）とを備えて
なる。
もたれ１０ｂ、左右一対のひじ当て１０ｃ・１０ｄ、左
右一対のフットレスト１０ｅ・１０ｆなどからなる。バ
ッテリ部１１は、正面形状が略長方形の手提げ部付きの
バッテリケースと、その内部に収納された２０個の単一
型充電式乾電池（１．２Ｖ×２０＝２４Ｖ）とを備えて
なる。
【００２４】次に、駆動輪４・５およびハンドリム６・
７の構造や機能について説明する。これらは左右対称な
ものであるので、以下、一方（右側または左側）のみ説
明し、他方の説明は省略する。
７の構造や機能について説明する。これらは左右対称な
ものであるので、以下、一方（右側または左側）のみ説
明し、他方の説明は省略する。
【００２５】図４に示すように、車いすＤのハブ軸１３
は円盤状ケーシング１４により保護されている。ケーシ
ング１４は、ハブ軸１３を覆うハブ体１６に取り付けら
れており、駆動輪５とともに回転可能なものである。
は円盤状ケーシング１４により保護されている。ケーシ
ング１４は、ハブ軸１３を覆うハブ体１６に取り付けら
れており、駆動輪５とともに回転可能なものである。
【００２６】すなわち、ケーシング１４は、ハブ軸１３
の内側寄り箇所に配された内側ケーシング１５と、この
内側ケーシング１５にねじ止めされた外側ケーシング１
７とからなる。内側ケーシング１５の周壁面にはその全
周にわたる歯車部１５ａが設けられている。外側ケーシ
ング１７は、タイヤ５ａ、リム５ｂ及びスポーク５ｃか
らなる駆動輪５に連結固定されている。
の内側寄り箇所に配された内側ケーシング１５と、この
内側ケーシング１５にねじ止めされた外側ケーシング１
７とからなる。内側ケーシング１５の周壁面にはその全
周にわたる歯車部１５ａが設けられている。外側ケーシ
ング１７は、タイヤ５ａ、リム５ｂ及びスポーク５ｃか
らなる駆動輪５に連結固定されている。
【００２７】ケーシング１４の内部には、使用者の人的
駆動力により操作されるハンドリム７の回転を増速して
駆動輪５に伝えるための増速装置１８が設けられてい
る。
駆動力により操作されるハンドリム７の回転を増速して
駆動輪５に伝えるための増速装置１８が設けられてい
る。
【００２８】駆動輪５の内側には、モータ取付板１９が
ハブ軸１３にナット止めされて配されている。モータ取
付板１９には、電気的駆動力により駆動輪５を補助的に
駆動するためのモータ２０が取り付けられている。モー
タ２０はバッテリ部１１に接続され、バッテリ部１１を
電源として回転する。モータ２０のシャフトには、内側
ケーシング１５の歯車部１５ａに噛み合う歯車部２０ａ
が設けられている。
ハブ軸１３にナット止めされて配されている。モータ取
付板１９には、電気的駆動力により駆動輪５を補助的に
駆動するためのモータ２０が取り付けられている。モー
タ２０はバッテリ部１１に接続され、バッテリ部１１を
電源として回転する。モータ２０のシャフトには、内側
ケーシング１５の歯車部１５ａに噛み合う歯車部２０ａ
が設けられている。
【００２９】増速装置１８は、図４及び図５に示すよう
に、１つの内歯車２１、１つのキャリア２２、４つの遊
星歯車２３及び１つの太陽歯車２４を有してなる。内歯
車２１の基準ピッチ円径は１００ｍｍに、太陽歯車２４
の基準ピッチ円径は５０ｍｍにされている。
に、１つの内歯車２１、１つのキャリア２２、４つの遊
星歯車２３及び１つの太陽歯車２４を有してなる。内歯
車２１の基準ピッチ円径は１００ｍｍに、太陽歯車２４
の基準ピッチ円径は５０ｍｍにされている。
【００３０】内歯車２１は、内側ケーシング１５の内面
にねじ止めされて、駆動輪５と一体化されている。キャ
リア２２は、ハブ軸１３を覆って回転できる状態に設け
られており、外側ケーシング１７の中央部に嵌め込まれ
たスリーブ２５を介してハンドリム７に一体的に連結さ
れている。
にねじ止めされて、駆動輪５と一体化されている。キャ
リア２２は、ハブ軸１３を覆って回転できる状態に設け
られており、外側ケーシング１７の中央部に嵌め込まれ
たスリーブ２５を介してハンドリム７に一体的に連結さ
れている。
【００３１】４つの遊星歯車２３は、キャリア２２にお
ける内側ケーシング１５に対向する面に、９０度の中心
角ごとにかつ回転可能に取り付けられており、内歯車２
１に噛み合わされている。太陽歯車２４はハブ軸１３に
一体に設けられており、４つの遊星歯車２３に噛み合わ
されている。
ける内側ケーシング１５に対向する面に、９０度の中心
角ごとにかつ回転可能に取り付けられており、内歯車２
１に噛み合わされている。太陽歯車２４はハブ軸１３に
一体に設けられており、４つの遊星歯車２３に噛み合わ
されている。
【００３２】スリーブ２５の外面には方形板状の半導体
製歪ゲージ２６が１つ取り付けられている。歪ゲージ２
６は使用者の人的駆動力を検出するための駆動力検出部
として機能する。すなわち、歪ゲージ２６は、ハンドリ
ム７の回転によりスリーブ２５にねじり力がかかり抵抗
値が変化したときにその変化を電気信号として出力す
る。
製歪ゲージ２６が１つ取り付けられている。歪ゲージ２
６は使用者の人的駆動力を検出するための駆動力検出部
として機能する。すなわち、歪ゲージ２６は、ハンドリ
ム７の回転によりスリーブ２５にねじり力がかかり抵抗
値が変化したときにその変化を電気信号として出力す
る。
【００３３】ケーシング１４の内部には制御部２７が設
けられている。すなわち、制御部２７は、図６に示すよ
うな各種の電子回路（制御回路、降圧回路、モータ駆動
回路など）が搭載された基板や放熱板などからなり、モ
ータ２０及び歪ゲージ２６に電気的に接続されている。
そして、歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさ
に基づいて駆動輪５に所定量の電気的駆動力を付加すべ
くモータ２０を制御する。なお、図６における「車速検
出回路」は、車いすＤの車速検出部（図示略）に設けら
れている。
けられている。すなわち、制御部２７は、図６に示すよ
うな各種の電子回路（制御回路、降圧回路、モータ駆動
回路など）が搭載された基板や放熱板などからなり、モ
ータ２０及び歪ゲージ２６に電気的に接続されている。
そして、歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさ
に基づいて駆動輪５に所定量の電気的駆動力を付加すべ
くモータ２０を制御する。なお、図６における「車速検
出回路」は、車いすＤの車速検出部（図示略）に設けら
れている。
【００３４】増速装置１８における増速比（内歯車２１
からの出力の大きさ／キャリア２２からの入力の大き
さ）Ｎは、内歯車２１の基準ピッチ円径をＤ、太陽歯車
２４の基準ピッチ円径をｄとすると、Ｎ＝１＋（ｄ／
Ｄ）で表される。前記のように、Ｄ＝１００ｍｍ、ｄ＝
５０ｍｍにされているので、Ｎ＝１＋（５０／１００）
＝１．５となる。
からの出力の大きさ／キャリア２２からの入力の大き
さ）Ｎは、内歯車２１の基準ピッチ円径をＤ、太陽歯車
２４の基準ピッチ円径をｄとすると、Ｎ＝１＋（ｄ／
Ｄ）で表される。前記のように、Ｄ＝１００ｍｍ、ｄ＝
５０ｍｍにされているので、Ｎ＝１＋（５０／１００）
＝１．５となる。
【００３５】増速装置１８が以上のように構成されてい
るので、使用者の人的駆動力により操作されるハンドリ
ム７の前進方向の回転速度は、図５の実線矢印及び破線
矢印に示すように、キャリア２２、遊星歯車２３、太陽
歯車２４及び内歯車２１により１．５倍に増大されて駆
動輪５に伝えられる。
るので、使用者の人的駆動力により操作されるハンドリ
ム７の前進方向の回転速度は、図５の実線矢印及び破線
矢印に示すように、キャリア２２、遊星歯車２３、太陽
歯車２４及び内歯車２１により１．５倍に増大されて駆
動輪５に伝えられる。
【００３６】歪ゲージ２６で人的駆動力が検出される
と、その駆動力の大きさに基づいて制御部２７が所定量
の電気的駆動力を付加するようモータ２０に指示を行
う。すると、モータ２０が回転し、その回転が内側ケー
シング１５に伝えられるので、駆動輪５が回転する。こ
こで、制御部２７によりモータ２０に付加される所定量
の電気的駆動力は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置１８で設定されている増速比
１．５の逆数−約０．６６７−を乗じたものである。こ
れにより、増速装置１８のない従来の車いすにおける駆
動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力を維持したま
ま、この車いすＤのハンドリム操作力を約６６．７％に
軽減することが可能になる。
と、その駆動力の大きさに基づいて制御部２７が所定量
の電気的駆動力を付加するようモータ２０に指示を行
う。すると、モータ２０が回転し、その回転が内側ケー
シング１５に伝えられるので、駆動輪５が回転する。こ
こで、制御部２７によりモータ２０に付加される所定量
の電気的駆動力は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置１８で設定されている増速比
１．５の逆数−約０．６６７−を乗じたものである。こ
れにより、増速装置１８のない従来の車いすにおける駆
動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力を維持したま
ま、この車いすＤのハンドリム操作力を約６６．７％に
軽減することが可能になる。
【００３７】図７に、ハンドリム７に加わる人的駆動力
が駆動輪５に伝えられる経路及び、歪ゲージ２６で検出
された人的駆動力の大きさに基づく制御部２７の指示に
より付加される電気的駆動力が駆動輪５に伝えられる経
路をそれぞれ示す。
が駆動輪５に伝えられる経路及び、歪ゲージ２６で検出
された人的駆動力の大きさに基づく制御部２７の指示に
より付加される電気的駆動力が駆動輪５に伝えられる経
路をそれぞれ示す。
【００３８】また、図８に、この増速装置１８における
増速比（１．５）と車いすＤの車速（６ｋｍ）との関係
を示す。なお、この増速比は、使用者の体力などに応じ
て、ボリウムつまみやその他の調整器で１．５よりも小
さい値に設定できるようにされている。
増速比（１．５）と車いすＤの車速（６ｋｍ）との関係
を示す。なお、この増速比は、使用者の体力などに応じ
て、ボリウムつまみやその他の調整器で１．５よりも小
さい値に設定できるようにされている。
【００３９】この増速装置１８に代えて、図９に示すよ
うに、１つの内ローラ３１、１つのキャリア２２、４つ
の遊星ローラ３３及び１つの太陽ローラ３４を有してな
る増速装置２８を採用してもよい。このように構成され
た増速装置２８にあっては、ハンドリム７の回転が、キ
ャリア２２、遊星ローラ３３、太陽ローラ３４及び内ロ
ーラ３１により所定量だけ増速されて駆動輪５に伝えら
れる。また、内歯車３１の内側に遊星ローラ３３及び太
陽ローラ３４が配されているので装置がコンパクトであ
るうえ、ローラ３１・３３・３４どうしの摩擦によるた
め作動時の音が静かである。
うに、１つの内ローラ３１、１つのキャリア２２、４つ
の遊星ローラ３３及び１つの太陽ローラ３４を有してな
る増速装置２８を採用してもよい。このように構成され
た増速装置２８にあっては、ハンドリム７の回転が、キ
ャリア２２、遊星ローラ３３、太陽ローラ３４及び内ロ
ーラ３１により所定量だけ増速されて駆動輪５に伝えら
れる。また、内歯車３１の内側に遊星ローラ３３及び太
陽ローラ３４が配されているので装置がコンパクトであ
るうえ、ローラ３１・３３・３４どうしの摩擦によるた
め作動時の音が静かである。
【００４０】この車いすＤは、以上のような増速装置１
８を備えているので、ハンドリム６・７の回転が駆動輪
４・５に伝わる際に駆動輪４・５を増速させることが可
能になり、使用者が比較的速い速度で人力走行させる場
合にも手がハンドリム６・７の回転について行くことが
できる。また、電気的駆動力により駆動輪４・５を補助
的に駆動するためのモータ２０及びその電源用バッテリ
部１１と、人的駆動力を検出するための歪ゲージ２６
と、この歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさ
に基づいて駆動輪４・５に所定量の電気的駆動力を付加
すべくモータ２０を制御する制御部２７とをさらに備え
ているので、モータ２０の電気的駆動力を付加させるこ
とにより、ハンドリム操作力を軽減することが可能にな
る。
８を備えているので、ハンドリム６・７の回転が駆動輪
４・５に伝わる際に駆動輪４・５を増速させることが可
能になり、使用者が比較的速い速度で人力走行させる場
合にも手がハンドリム６・７の回転について行くことが
できる。また、電気的駆動力により駆動輪４・５を補助
的に駆動するためのモータ２０及びその電源用バッテリ
部１１と、人的駆動力を検出するための歪ゲージ２６
と、この歪ゲージ２６で検出された人的駆動力の大きさ
に基づいて駆動輪４・５に所定量の電気的駆動力を付加
すべくモータ２０を制御する制御部２７とをさらに備え
ているので、モータ２０の電気的駆動力を付加させるこ
とにより、ハンドリム操作力を軽減することが可能にな
る。
【００４１】
【発明の効果】この発明の請求項１に記載の車いすは、
ハンドリムと駆動輪との間に、ハンドリムの回転を増速
して駆動輪に伝えるための機械的増速装置が介在されて
なるので、使用者が比較的速い速度で車いすを人力走行
させる場合にも手がハンドリムの回転について行くこと
ができる。
ハンドリムと駆動輪との間に、ハンドリムの回転を増速
して駆動輪に伝えるための機械的増速装置が介在されて
なるので、使用者が比較的速い速度で車いすを人力走行
させる場合にも手がハンドリムの回転について行くこと
ができる。
【００４２】この発明の請求項２に記載の車いすは、電
気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモー
タ及びその電源用バッテリ部と、前記人的駆動力を検出
するための駆動力検出部と、この駆動力検出部で検出さ
れた人的駆動力の大きさに基づいて駆動輪に所定量の電
気的駆動力を付加すべくモータを制御する制御部とをさ
らに備えている。したがって、請求項１記載の車いすが
奏する前記効果に加えて、モータの電気的駆動力を付加
することでハンドリム操作力を軽減することが可能にな
る。
気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモー
タ及びその電源用バッテリ部と、前記人的駆動力を検出
するための駆動力検出部と、この駆動力検出部で検出さ
れた人的駆動力の大きさに基づいて駆動輪に所定量の電
気的駆動力を付加すべくモータを制御する制御部とをさ
らに備えている。したがって、請求項１記載の車いすが
奏する前記効果に加えて、モータの電気的駆動力を付加
することでハンドリム操作力を軽減することが可能にな
る。
【００４３】この発明の請求項３に記載の車いすは、付
加される所定量の電気的駆動力が、検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置における増速比の逆数またはそ
の逆数よりも大きい数を乗じたものである。したがっ
て、請求項２記載の車いすが奏する前記効果に加えて、
増速装置のない従来の車いすにおける駆動輪に働く回転
駆動力と同じ大きさの力を維持したまま、ハンドリム操
作力を軽減することが可能になる。
加される所定量の電気的駆動力が、検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置における増速比の逆数またはそ
の逆数よりも大きい数を乗じたものである。したがっ
て、請求項２記載の車いすが奏する前記効果に加えて、
増速装置のない従来の車いすにおける駆動輪に働く回転
駆動力と同じ大きさの力を維持したまま、ハンドリム操
作力を軽減することが可能になる。
【００４４】この発明の請求項４に記載の車いすは、増
速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ体に連結されると
ともに駆動輪に連結された内歯車と、そのハブ軸を覆い
かつハンドリムに連結されたキャリアと、このキャリア
に回転可能に設けられかつ前記内歯車に噛み合わされた
遊星歯車と、前記ハブ軸に一体に設けられかつ遊星歯車
に噛み合わされた太陽歯車とを有してなり、ハンドリム
に加わる回転が、キャリア、遊星歯車、太陽歯車及び内
歯車により増速されて駆動輪に伝えられる。したがっ
て、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車いすが奏す
る前記効果に加えて、内歯車の内側に遊星歯車及び太陽
歯車が配されているので装置がコンパクトであるうえ、
歯車どうしの噛み合わせによるため確実な増速伝達を行
うことができる。
速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ体に連結されると
ともに駆動輪に連結された内歯車と、そのハブ軸を覆い
かつハンドリムに連結されたキャリアと、このキャリア
に回転可能に設けられかつ前記内歯車に噛み合わされた
遊星歯車と、前記ハブ軸に一体に設けられかつ遊星歯車
に噛み合わされた太陽歯車とを有してなり、ハンドリム
に加わる回転が、キャリア、遊星歯車、太陽歯車及び内
歯車により増速されて駆動輪に伝えられる。したがっ
て、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車いすが奏す
る前記効果に加えて、内歯車の内側に遊星歯車及び太陽
歯車が配されているので装置がコンパクトであるうえ、
歯車どうしの噛み合わせによるため確実な増速伝達を行
うことができる。
【００４５】この発明の請求項５に記載の車いすは、増
速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ体に連結されると
ともに駆動輪に連結された内ローラと、そのハブ軸を覆
いかつハンドリムに連結されたキャリアと、このキャリ
アに回転可能に設けられかつ前記内ローラに係合された
遊星ローラと、前記ハブ軸に一体に設けられかつ遊星ロ
ーラに係合された太陽ローラとを有してなり、ハンドリ
ムに加わる回転が、キャリア、遊星ローラ、太陽ローラ
及び内ローラにより増速されて駆動輪に伝えられる。し
たがって、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車いす
が奏する前記効果に加えて、内歯車の内側に遊星ローラ
及び太陽ローラが配されているので装置がコンパクトで
あるうえ、ローラどうしの摩擦によるため作動時の音が
静かである。
速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ体に連結されると
ともに駆動輪に連結された内ローラと、そのハブ軸を覆
いかつハンドリムに連結されたキャリアと、このキャリ
アに回転可能に設けられかつ前記内ローラに係合された
遊星ローラと、前記ハブ軸に一体に設けられかつ遊星ロ
ーラに係合された太陽ローラとを有してなり、ハンドリ
ムに加わる回転が、キャリア、遊星ローラ、太陽ローラ
及び内ローラにより増速されて駆動輪に伝えられる。し
たがって、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車いす
が奏する前記効果に加えて、内歯車の内側に遊星ローラ
及び太陽ローラが配されているので装置がコンパクトで
あるうえ、ローラどうしの摩擦によるため作動時の音が
静かである。
【図１】この発明の実施の形態に係る車いすの全体外観
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図２】図１の車いすの平面図である。
【図３】図１の車いすの背面図である。
【図４】図１の車いすにおける右側の駆動輪、増速装
置、ハンドリムの背面断面図である。
置、ハンドリムの背面断面図である。
【図５】図１の車いすにおける右側の増速装置の側面図
である。
である。
【図６】図１の車いすにおける制御部を示すブロック図
である。
である。
【図７】図１の車いすにおける人的駆動力及び電気的駆
動力の伝達経路を示す説明図である。
動力の伝達経路を示す説明図である。
【図８】図１の車いすにおける増速装置の増速比と車い
すの車速との関係を示すグラフである。
すの車速との関係を示すグラフである。
【図９】図１の車いすにおける右側の増速装置の変形例
を示す側面図である。
を示す側面図である。
４ 駆動輪 ５ 駆動輪 ６ ハンドリム ７ ハンドリム １１ 電源用バッテリ部 １２ ハブ軸 １３ ハブ軸 １４ ケーシング １５ 内側ケーシング １６ ハブ体 １７ 外側ケーシング １８ 増速装置 ２０ モータ ２１ 内歯車 ２２ キャリア ２３ 遊星歯車 ２４ 太陽歯車 ２６ 歪ゲージ（駆動力検出部） ２７ 制御部 ２８ 増速装置 ３１ 内ローラ ３３ 遊星ローラ ３４ 太陽ローラ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年９月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】制御部によりモータに付加される所定量の
電気的駆動力の一例としては、検出された人的駆動力の
大きさに、増速装置で設定されている増速比の逆数を１
より減じた値を乗じたものがある。すなわち、増速比が
１．６のときは、この逆数である１／１．６＝０．６２
５を１より減じた０．３７５を検出された人的駆動力の
大きさに乗じる。これにより、増速装置のない従来の車
いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力
を維持したまま、この発明に係る車いすのハンドリム操
作力を６２．５％に軽減することが可能になる。
電気的駆動力の一例としては、検出された人的駆動力の
大きさに、増速装置で設定されている増速比の逆数を１
より減じた値を乗じたものがある。すなわち、増速比が
１．６のときは、この逆数である１／１．６＝０．６２
５を１より減じた０．３７５を検出された人的駆動力の
大きさに乗じる。これにより、増速装置のない従来の車
いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力
を維持したまま、この発明に係る車いすのハンドリム操
作力を６２．５％に軽減することが可能になる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】制御部によりモータに付加される所定量の
電気的駆動力が、検出された人的駆動力の大きさに、増
速装置で設定された増速比の逆数を１より減じた数より
も大きい数を乗じたものであるときは、ハンドリム操作
力をさらに軽減することが可能になる。
電気的駆動力が、検出された人的駆動力の大きさに、増
速装置で設定された増速比の逆数を１より減じた数より
も大きい数を乗じたものであるときは、ハンドリム操作
力をさらに軽減することが可能になる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】歪ゲージ２６で人的駆動力が検出される
と、その駆動力の大きさに基づいて制御部２７が所定量
の電気的駆動力を付加するようモータ２０に指示を行
う。すると、モータ２０が回転し、その回転が内側ケー
シング１５に伝えられるので、駆動輪５が回転する。こ
こで、制御部２７によりモータ２０に付加される所定量
の電気的駆動力は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置１８で設定されている増速比
１．５の逆数を１から減じた数−約０．３３３−を乗じ
たものである。これにより、増速装置１８のない従来の
車いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの
力を維持したまま、この車いすＤのハンドリム操作力を
約６６．７％に軽減することが可能になる。
と、その駆動力の大きさに基づいて制御部２７が所定量
の電気的駆動力を付加するようモータ２０に指示を行
う。すると、モータ２０が回転し、その回転が内側ケー
シング１５に伝えられるので、駆動輪５が回転する。こ
こで、制御部２７によりモータ２０に付加される所定量
の電気的駆動力は、歪ゲージ２６で検出された人的駆動
力の大きさに、増速装置１８で設定されている増速比
１．５の逆数を１から減じた数−約０．３３３−を乗じ
たものである。これにより、増速装置１８のない従来の
車いすにおける駆動輪に働く回転駆動力と同じ大きさの
力を維持したまま、この車いすＤのハンドリム操作力を
約６６．７％に軽減することが可能になる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４３】この発明の請求項３に記載の車いすは、付
加される所定量の電気的駆動力が、検出された人的駆動
力の大きさに増速装置における増速比の逆数を１より減
じた値またはその値よりも大きい数を乗じたものであ
る。したがって、請求項２記載の車いすが奏する前記効
果に加えて、増速装置のない従来の車いすにおける駆動
輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力を維持したまま、
ハンドリム操作力を軽減することが可能になる。
加される所定量の電気的駆動力が、検出された人的駆動
力の大きさに増速装置における増速比の逆数を１より減
じた値またはその値よりも大きい数を乗じたものであ
る。したがって、請求項２記載の車いすが奏する前記効
果に加えて、増速装置のない従来の車いすにおける駆動
輪に働く回転駆動力と同じ大きさの力を維持したまま、
ハンドリム操作力を軽減することが可能になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】図１の車いすにおけるアシスト比と車いすの車
速との関係を示すグラフである。
速との関係を示すグラフである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
Claims (5)
- 【請求項１】 ハンドリムと駆動輪との間に、ハンドリ
ムの回転を増速して駆動輪に伝えるための機械的増速装
置が介在されてなる車いす。 - 【請求項２】 電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆
動するためのモータ及びその電源用バッテリ部と、ハン
ドリムに加わる人的駆動力を検出するための駆動力検出
部と、この駆動力検出部で検出された人的駆動力の大き
さに基づいて駆動輪に所定量の電気的駆動力を付加すべ
くモータを制御する制御部とをさらに備えている請求項
１記載の車いす。 - 【請求項３】 付加される所定量の電気的駆動力が、検
出された人的駆動力の大きさに、増速装置における増速
比の逆数またはその逆数よりも大きい数を乗じたもので
ある請求項２記載の車いす。 - 【請求項４】 増速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ
体に連結されるとともに駆動輪に連結された内歯車と、
そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連結されたキャリア
と、このキャリアに回転可能に設けられかつ前記内歯車
に噛み合わされた遊星歯車と、前記ハブ軸に一体に設け
られかつ遊星歯車に噛み合わされた太陽歯車とを有して
なり、ハンドリムに加わる回転が、キャリア、遊星歯
車、太陽歯車及び内歯車により増速されて駆動輪に伝え
られる請求項１〜３のいずれか１つに記載の車いす。 - 【請求項５】 増速装置が、駆動輪のハブ軸を覆うハブ
体に連結されるとともに駆動輪に連結された内ローラ
と、そのハブ軸を覆いかつハンドリムに連結されたキャ
リアと、このキャリアに回転可能に設けられかつ前記内
ローラに係合された遊星ローラと、前記ハブ軸に一体に
設けられかつ遊星ローラに係合された太陽ローラとを有
してなり、ハンドリムに加わる回転が、キャリア、遊星
ローラ、太陽ローラ及び内ローラにより増速されて駆動
輪に伝えられる請求項１〜３のいずれか１つに記載の車
いす。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16734696A JP3819478B2 (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 車いす |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16734696A JP3819478B2 (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 車いす |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1014982A true JPH1014982A (ja) | 1998-01-20 |
| JP3819478B2 JP3819478B2 (ja) | 2006-09-06 |
Family
ID=15848033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16734696A Expired - Lifetime JP3819478B2 (ja) | 1996-06-27 | 1996-06-27 | 車いす |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3819478B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002033279A1 (en) * | 2000-10-13 | 2002-04-25 | Sunstar Giken Kabushiki Kaisha | One-way clutch and torque detection apparatus using same |
| EP1216184A1 (en) * | 1999-08-31 | 2002-06-26 | Deltaglide, Inc. | Power-assist vehicle |
| FR2846226A1 (fr) * | 2002-10-23 | 2004-04-30 | Alain Martinot | Ensemble de roulement pour fauteuil roulant et fauteuil roulant equipe d'un tel ensemble de roulement |
| WO2013049642A3 (en) * | 2011-09-29 | 2013-06-27 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
| RU2783556C1 (ru) * | 2022-04-20 | 2022-11-14 | Леонид Эммануилович Крейндлин | Устройство Крейндлина для передвижения людей с нарушением опорно-двигательного аппарата |
-
1996
- 1996-06-27 JP JP16734696A patent/JP3819478B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1216184A1 (en) * | 1999-08-31 | 2002-06-26 | Deltaglide, Inc. | Power-assist vehicle |
| JP2003517808A (ja) * | 1999-08-31 | 2003-05-27 | デルタグライド、インコーポレイテッド | 動力補助車両 |
| EP1216184A4 (en) * | 1999-08-31 | 2009-07-22 | Deltaglide Inc | VEHICLE WITH AUXILIARY DRIVE |
| WO2002033279A1 (en) * | 2000-10-13 | 2002-04-25 | Sunstar Giken Kabushiki Kaisha | One-way clutch and torque detection apparatus using same |
| US6889809B2 (en) | 2000-10-13 | 2005-05-10 | Sunstar Suisse Sa | One-way clutch and torque detection apparatus using same |
| US7258216B2 (en) | 2000-10-13 | 2007-08-21 | Sunstar Giken Kabushiki Kaisha | One-way clutch and torque detection apparatus using same |
| FR2846226A1 (fr) * | 2002-10-23 | 2004-04-30 | Alain Martinot | Ensemble de roulement pour fauteuil roulant et fauteuil roulant equipe d'un tel ensemble de roulement |
| WO2013049642A3 (en) * | 2011-09-29 | 2013-06-27 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
| US9301892B2 (en) | 2011-09-29 | 2016-04-05 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
| RU2783556C1 (ru) * | 2022-04-20 | 2022-11-14 | Леонид Эммануилович Крейндлин | Устройство Крейндлина для передвижения людей с нарушением опорно-двигательного аппарата |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3819478B2 (ja) | 2006-09-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
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