JPH10146782A - Teaching operation method for robot - Google Patents

Teaching operation method for robot

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JPH10146782A
JPH10146782A JP8302020A JP30202096A JPH10146782A JP H10146782 A JPH10146782 A JP H10146782A JP 8302020 A JP8302020 A JP 8302020A JP 30202096 A JP30202096 A JP 30202096A JP H10146782 A JPH10146782 A JP H10146782A
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robot
teaching
screen
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touch
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季宏 谷川原
Yasushi Kimura
泰 木村
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify teaching operation and shorten teaching time to a teaching and regeneration type robot by performing teaching operation by simple pushing operation or touching operation in teaching work action to the robot by a use of a teaching pendant. SOLUTION: In a teaching pendant 1 connected to a control device of a robot for inputting teaching data, a display surface 3 provided with a touch panel is disposed. In the display surface 3 provided with the touch panel, a graphic image of a subject robot is displayed, and plural touch keys for indicating action of the subject robot are displayed. Referring to the display surface 3 provided with the touch panel, at least one of the touch keys displayed in the display surface provided with the touch panel is pushed or touched, thereby teaching operation to the robot is performed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、教示・再生型のロ
ボットであって例えば溶接ロボット，塗装ロボット等の
各種産業用のロボットに、ティーチングペンダントによ
り作業動作を教示するための操作方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operation method for teaching a work operation using a teaching pendant to a teaching / reproducing type robot, for example, various industrial robots such as a welding robot and a painting robot.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、ロボットとワークとの干渉防止
のためおよび作業スペース確保のために、ロボットはワ
ークから一定の距離をあけて設置されている。そして、
ワークに対応する作動内容をロボットに教示する場合、
そのロボットの制御装置を直接操作する手段では正確な
教示が難しいので、通常、ロボットの制御装置に対しデ
ータ送受信可能なティーチングペンダント（動作のタイ
プや特性等を指定してロボットの動作を教示するために
使用される携帯型デバイス）を用い、オペレータ等の作
業者がそのティーチングペンダントを操作しながら教示
操作を行なっている。2. Description of the Related Art Generally, a robot is installed at a certain distance from a work in order to prevent interference between the robot and the work and to secure a work space. And
When teaching the operation contents corresponding to the work to the robot,
Since it is difficult to accurately teach by means of directly operating the robot controller, usually a teaching pendant capable of transmitting and receiving data to the robot controller (to teach the operation of the robot by specifying the type and characteristics of the operation) An operator such as an operator performs a teaching operation while operating the teaching pendant using a portable device used in the present invention.

【０００３】このティーチングペンダントを用いて教示
を行なうロボットについては、種々提案されており、そ
の一例である実開平２−１５２８４号に開示された技術
の概要について以下に説明する。この技術におけるティ
ーチングペンダントは、入力された信号に基づき複数
の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示する表示手段
と、その表示部分を、それらが表示する情報を読み取
り可能に被覆するとともに、それらの表示部分にそれぞ
れ対応する部分への押圧を選択的に検知してその検知結
果の信号を出力する押圧検知パネルと、ロボットの作
動教示に関する複数の情報に対応する信号を表示手段に
入力し、押圧検知パネルが検知結果を出力すると、その
信号に基づいて、その押圧パネルの押圧された部分に対
応する表示手段に入力する信号を変更して、表示する情
報を変更させる制御手段とを備えている。Various types of robots have been proposed for teaching using the teaching pendant, and an outline of the technology disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 15284/1990, which is an example thereof, will be described below. The teaching pendant in this technology is a display unit that displays a plurality of information on a plurality of display portions based on an input signal, and covers the display portions so that the information displayed by them can be read, and displays them. A pressure detection panel that selectively detects pressure on a portion corresponding to each portion and outputs a signal of the detection result, and a signal corresponding to a plurality of pieces of information relating to the operation teaching of the robot is input to a display unit, and pressure detection is performed. When the panel outputs a detection result, the control unit changes a signal input to a display unit corresponding to a pressed portion of the press panel based on the signal to change information to be displayed.

【０００４】このティーチングペンダントでは、制御手
段が、ロボットの作動の教示に関する複数の情報に対応
する信号を表示手段に入力し、表示手段が、その信号に
基づいて複数の情報を複数の表示部分にそれぞれ表示す
る。そして、オペレータ等の作業者が、入力された情報
を読み取り、所要の情報を表示している表示部分を、押
圧検知パネルの表示部分を被覆している部分を介して押
圧すると、押圧検知パネルが検知結果の信号を出力し、
制御手段が、押圧パネルの出力信号から、どの情報を表
示している表示部分が押圧されたかを判別して、その情
報に対応する信号をロボットの制御装置へ出力し、ま
た、情報の内容に応じて表示手段に入力する信号を適宜
に変更し、その表示する情報を変更している。In this teaching pendant, the control means inputs signals corresponding to a plurality of pieces of information relating to the teaching of the operation of the robot to the display means, and the display means displays a plurality of pieces of information on a plurality of display portions based on the signals. Display each. Then, when an operator such as an operator reads the input information and presses a display portion displaying required information through a portion covering the display portion of the press detection panel, the press detection panel is Outputs the detection result signal,
The control means determines, from the output signal of the pressing panel, which information is displayed on the display portion that is being pressed, outputs a signal corresponding to the information to the robot control device. Accordingly, the signal input to the display means is appropriately changed, and the information to be displayed is changed.

【０００５】このようなティーチングペンダントを用い
ることによって、オペレータ等の作業者は、ロボットの
作動教示に関する多数の情報を、押圧検知パネルを押圧
することにより表示手段に選択的に表示させながら、ロ
ボットに対し所望の作動内容を教示することができる。[0005] By using such a teaching pendant, an operator such as an operator can display a large amount of information on the operation teaching of the robot on the display means by selectively pressing the pressing detection panel, while displaying the information on the display means. On the other hand, it is possible to teach desired operation contents.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようなティーチングペンダントを用いた教示操作手段で
は、予め入力された情報をもとに表示手段上の押圧検知
パネルを押圧することによりロボットの作動教示を行な
うことが可能で、作業者が熟練者の場合は容易に短時間
で教示作業を行なえるが、未熟な作業者が作動教示を行
なう場合、ロボットがどの部分（例えばベースやツール
等）が前後・左右・上下の何れの方向に作動するものか
を確認する必要があり、作業者が短時間で効率よく教示
作業を行なえるようになるためには多くの時間と経験と
が必要になるという課題がある。このため、操作経験に
よることなく単純な押圧操作でロボットの作動教示を行
なえるようにすることが望まれている。However, in the teaching operation means using the teaching pendant as described above, the operation of the robot is taught by pressing the pressure detection panel on the display means based on the information input in advance. Can be easily performed in a short time when the operator is an expert, but when an inexperienced operator teaches the operation, the robot (for example, a base or a tool) It is necessary to check whether the operation is performed in the forward / backward, left / right, or up / down directions, and a large amount of time and experience is required for the worker to be able to efficiently perform teaching work in a short time. There is a problem that. For this reason, it is desired to be able to teach the operation of the robot by a simple pressing operation without depending on the operation experience.

【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、単純な押圧操作またはタッチ操作により教示
操作を行なえるようにして、ロボットの教示操作の簡易
化およびティーチング時間の短縮をはかった、ロボット
の教示操作方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and aims at simplifying a teaching operation of a robot and shortening a teaching time by enabling a teaching operation to be performed by a simple pressing operation or a touch operation. Another object of the present invention is to provide a teaching operation method for a robot.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの教示操作方法は、可動部の移動
（作動）を予め教示してから教示データに基づいて再生
動作を行なうものであって、ロボットの制御装置に接続
されて教示データを入力するためのティーチングペンダ
ントに、タッチパネル付き表示画面を配置し、そのタッ
チパネル付き表示画面に、教示対象ロボットのグラフィ
ック画像を表示するとともに、その教示対象ロボットの
動作を指示するための複数のタッチキーを表示し、タッ
チパネル付き表示画面を参照しながらタッチパネル付き
表示画面上に表示された複数のタッチキーのうちの少な
くとも１つを押圧操作もしくはタッチ操作することによ
り、ロボットに対する教示操作を行なうことを特徴とし
ている（請求項１）。In order to achieve the above object, a teaching operation method of a robot according to the present invention is to perform a reproducing operation based on teaching data after previously teaching movement (operation) of a movable portion. A display screen with a touch panel is arranged on the teaching pendant connected to the control device of the robot for inputting teaching data, and a graphic image of the robot to be taught is displayed on the display screen with the touch panel. A plurality of touch keys for instructing the operation of the teaching target robot are displayed, and at least one of the plurality of touch keys displayed on the display screen with the touch panel is pressed or touched while referring to the display screen with the touch panel. The teaching operation for the robot is performed by performing the operation. .

【０００９】このとき、タッチパネル付き表示画面に、
ロボットの座標系（例えば、ベース座標系，関節座標
系，ツール座標系）毎にグラフィック画像を移動教示時
（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向への移動教示時）と姿勢教示時（Ｒ
ｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸回りの姿勢教示時）とで切り換えて表
示するとともに、該ロボットの作動方向を指示するため
の複数のタッチキーを表示してもよい（請求項２）。At this time, the display screen with a touch panel is
For each of the robot coordinate systems (for example, the base coordinate system, the joint coordinate system, and the tool coordinate system), the graphic image is taught for movement (when the movement is taught in the X, Y, and Z directions) and when the posture is taught (for R).
(when teaching the posture around the x, Ry, and Rz axes), and a plurality of touch keys for instructing the operation direction of the robot may be displayed (claim 2).

【００１０】さらに、この場合、タッチパネル付き表示
画面に、ロボットの座標系毎にジョイスティックのイメ
ージ画像を表示するとともに、そのイメージ画像の表示
範囲内にタッチキーを配列・表示し、イメージ画像の表
示範囲内におけるタッチキーに対する押圧ポイントまた
はタッチポイントによってロボットの作動方向および作
動速度を決定してもよい（請求項３）。Further, in this case, an image image of the joystick is displayed on the display screen with the touch panel for each robot coordinate system, and touch keys are arranged and displayed within the display range of the image image. The operation direction and operation speed of the robot may be determined based on a pressing point or a touch point on a touch key within the device (claim 3).

【００１１】上述の構成により、本発明のロボットの教
示操作方法では、タッチパネル付き表示画面上に教示対
象ロボットのグラフィック画像が表示され、その動作を
把握しながらタッチキーを押圧またはタッチするという
単純な操作だけで教示操作を容易に行なうことができる
（請求項１）。また、ロボットの座標系毎に移動教示用
のグラフィック画面と姿勢教示用のグラフィック画面と
を切り換えて表示することで、ロボットの作動方向を容
易に教示することができる（請求項２）。With the above configuration, in the robot teaching operation method of the present invention, a graphic image of the robot to be taught is displayed on a display screen with a touch panel, and a simple operation of pressing or touching a touch key while grasping the operation is performed. The teaching operation can be easily performed only by the operation (claim 1). Also, by switching and displaying the graphic screen for movement teaching and the graphic screen for posture teaching for each robot coordinate system, the operating direction of the robot can be easily taught (claim 2).

【００１２】さらに、ジョイスティックのイメージ画像
を参照しながらタッチキーを押圧またはタッチ操作する
だけで、ロボットの作動方向および作動速度を自由に選
択することができる（請求項３）。Furthermore, the operation direction and operation speed of the robot can be freely selected only by pressing or touching the touch key while referring to the image image of the joystick (claim 3).

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （Ａ）第１実施形態の説明 図１は本発明の実施形態に係るティーチングペンダント
を示す斜視図、図２〜図９はいずれも本発明の第１実施
形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくティ
ーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す図
である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (A) Description of First Embodiment FIG. 1 is a perspective view showing a teaching pendant according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 to 9 each illustrate a display operation method of a robot according to the first embodiment of the present invention. It is a figure showing the graphic screen in a teaching pendant in order to do it.

【００１４】図１に示すティーチングペンダント１は、
片手で保持することが可能なものであり、本体２の中央
部にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（タッチパネ
ル付き表示画面；以下、ＬＣＤと称す）３が配置され、
その画面３上に表示される各種グラフィック画面のタッ
チキーに軽く触れることによって、各種機能の選択と操
作とを行なうことが可能に構成されている。このティー
チングペンダント１には、ＬＣＤ３上のタッチパネル
（前述した各種タッチキー）からの押圧検知結果（タッ
チ検知結果）に応じて、ＬＣＤ３上におけるグラフィッ
ク画面の表示状態を後述のごとく適宜変更制御する表示
コントローラ（図示省略）が内蔵されている。なお、本
実施形態のティーチングペンダント１は、可動部（アー
ム，手首等）の移動を予め教示してから教示データに基
づいて再生動作を行なう塗装ロボットを教示対象とする
ものであるが、他の産業用ロボット（溶接ロボット等）
にも本実施形態と同様に適用できることはいうまでもな
い。The teaching pendant 1 shown in FIG.
A color display liquid crystal screen with a touch panel (display screen with a touch panel; hereinafter, referred to as LCD) 3 is disposed at the center of the main body 2, and can be held by one hand.
By lightly touching the touch keys of various graphic screens displayed on the screen 3, selection and operation of various functions can be performed. The teaching pendant 1 has a display controller for appropriately changing and controlling the display state of the graphic screen on the LCD 3 in accordance with the detection result (touch detection result) from the touch panel (the various touch keys described above) on the LCD 3 as described later. (Not shown). The teaching pendant 1 of the present embodiment is intended for a painting robot that teaches movement of a movable portion (arm, wrist, etc.) in advance and performs a reproducing operation based on teaching data. Industrial robots (welding robots, etc.)
Needless to say, the present invention can be applied similarly to the present embodiment.

【００１５】また、本体２に向かってＬＣＤ３の左側に
は、“＋（プラス）”キー１３，“−（マイナス）”キ
ー１４，グラフィックキー１５，再生キー１６，記憶キ
ー１７，スプレーキー１８，サーボＯＮキー１９および
サーボＯＦＦキー２０の各種キーが配設され、右側に
は、起動キー１１，軸操作キー１２ａ〜１２ｆ（ロボッ
トの６軸分）および非常停止キー２１が配設されてい
る。A "+ (plus)" key 13, a "-(minus)" key 14, a graphic key 15, a reproduction key 16, a storage key 17, a spray key 18, Various keys such as a servo ON key 19 and a servo OFF key 20 are provided. On the right side, a start key 11, axis operation keys 12a to 12f (for six axes of the robot), and an emergency stop key 21 are provided.

【００１６】そして、キー１１，１３〜２０にはそれぞ
れ表示ランプ２４が併設されており、各表示ランプ２４
が点灯することによって、各キー１１，１３〜２０につ
いての機能が有効に作用していることがオペレータ等の
作業者に示されるようになっている。なお、ティーチン
グペンダント１は、送信ケーブル２２によりロボットの
制御装置（図示省略）に接続されており、作業者がティ
ーチングペンダント１を操作して入力した塗装ロボット
に対する教示内容（教示データ）は、送信ケーブル２２
を介して制御装置へ送信されるように構成されている。Each of the keys 11, 13 to 20 is provided with an indicator lamp 24.
Is turned on to indicate to an operator such as an operator that the function of each key 11, 13 to 20 is effectively acting. The teaching pendant 1 is connected to a control device (not shown) of the robot by a transmission cable 22. The teaching contents (teaching data) for the painting robot input by the operator by operating the teaching pendant 1 are transmitted by the transmission cable. 22
Is transmitted to the control device via the.

【００１７】また、ティーチングペンダント１の本体２
には吊金具２３が装着されており、この吊金具２３を用
いることより、ティーチングペンダント１の操作や保持
が容易に行なえるように且つ天吊・壁掛けによる保管も
行なえるように構成されている。ここで、上記の各種キ
ーの機能について説明する。Further, the main body 2 of the teaching pendant 1
Is provided with a hanging metal fitting 23. By using the hanging metal fitting 23, the teaching pendant 1 can be easily operated and held, and can also be stored by ceiling hanging or wall hanging. . Here, the functions of the various keys will be described.

【００１８】〔１〕“＋”キー１３は、押している間、
各軸＋側の軸操作と再生モードにおける操作とを有効に
するものである。 〔２〕“−”キー１４は、押している間、各軸−側の軸
操作と再生モードにおける操作とを有効にするものであ
る。 〔３〕グラフィックキー１５は、押している間、ＬＣＤ
３上のグラフィック画面におけるリモート操作（図２〜
図１２により後述する本発明の特徴的な教示操作）を有
効にするものである。[1] While the "+" key 13 is pressed,
This enables the axis operation on each axis + side and the operation in the reproduction mode. [2] While the "-" key 14 is pressed, the axis operation on each axis-side and the operation in the reproduction mode are validated. [3] While the graphic key 15 is pressed, the LCD
3 remote operation on the graphic screen (Figure 2
This enables a characteristic teaching operation of the present invention described later with reference to FIG.

【００１９】〔４〕再生キー１６は、再生モードを選択
するものである。 〔５〕記憶キー１７は、ステップデータ，塗装条件デー
タ等を記憶させるものである。 〔６〕スプレーキー１８は、再生・自動モードに選択さ
れた状態において、スプレーの出力を有効／無効にする
ものであり、スプレーキー１８の表示ランプ２４が点灯
している時に押されると、表示ランプ２４が消灯しスプ
レーが無効になり、再度押すと表示ランプ２４が点灯し
スプレーが有効になる。[4] The reproduction key 16 is for selecting a reproduction mode. [5] The storage key 17 stores step data, coating condition data, and the like. [6] The spray key 18 enables / disables the output of the spray when the reproduction / automatic mode is selected. When the display key 24 of the spray key 18 is lit, the spray key 18 is displayed. The lamp 24 is turned off and the spray is invalidated. When the lamp is pressed again, the display lamp 24 is turned on and the spray is valid.

【００２０】〔７〕サーボＯＮキー１９は、モータの駆
動電源をＯＮにする際に押下されるものである。 〔８〕サーボＯＦＦキー２０は、モータの駆動電源をＯ
ＦＦにする際に押下されるものである。[7] The servo ON key 19 is depressed when turning on the drive power of the motor. [8] The servo OFF key 20 is used to turn the motor drive power
This is pressed when setting to FF.

〔９〕軸操作キー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１
２ｅ，１２ｆは、サーボ軸，外部軸，ＯＮ／ＯＦＦ軸を
操作するものである。[9] Axis operation keys 12a, 12b, 12c, 12d, 1
2e and 12f operate the servo axis, the external axis, and the ON / OFF axis.

【００２１】〔１０〕起動キー１１は、再生モードにお
いて、プログラムを連続実行する際に押下されるもので
ある。 次に、第１実施形態におけるロボットの作動教示時の操
作手順を、図２〜図９に示すグラフィック画面を参照し
ながら説明する。ロボットの制御装置の電源をＯＮにす
ると、数秒後にティーチングペンダント１のＬＣＤ３
に、図２に示す簡易教示画面３１が表示される。オペレ
ータ等の作業者が、この簡易教示画面３１の座標選択の
タッチキー３１ａに触れると、図３に示すように、ＬＣ
Ｄ３に表示された簡易教示画面３１の中央部に座標選択
画面３２が表示される。この座標選択画面３２には、
“ベース座標”，“関節座標”および“ツール座標”と
表示された３つのタッチキー３２ａ，３２ｂ，３２ｃが
表示される。[10] The start key 11 is pressed when the program is continuously executed in the reproduction mode. Next, an operation procedure at the time of teaching the operation of the robot according to the first embodiment will be described with reference to graphic screens shown in FIGS. When the power of the control device of the robot is turned on, the LCD 3 of the teaching pendant 1 is displayed after a few seconds.
Then, the simple teaching screen 31 shown in FIG. 2 is displayed. When an operator such as an operator touches the touch key 31a for selecting coordinates on the simple teaching screen 31, as shown in FIG.
A coordinate selection screen 32 is displayed at the center of the simple teaching screen 31 displayed at D3. On this coordinate selection screen 32,
Three touch keys 32a, 32b, and 32c displayed as "base coordinates", "joint coordinates", and "tool coordinates" are displayed.

【００２２】なお、座標選択のタッチキー３１ａには現
在選択中の座標系（図２では“ベース座標”）が表示さ
れているが、座標選択画面３２で任意の座標を選択タッ
チすると改めてその座標系が簡易教示画面３１のタッチ
キー３１ａの表示領域に表示される。リモート操作にお
ける作動速度を、“高速”，“中速”，“低速”と表示
された３つのタッチキー３１ｂ，３１ｃ，３１ｄのいず
れかを押下することにより選択する。このようにタッチ
キー３１ｂ〜３１ｄによる速度設定を行なうことによ
り、ワーク形状や作業者の能力等に応じた適当な速度で
リモート操作を行なうことができる。なお、図２および
図３に示す簡易教示画面３１では、作動速度として“高
速”を選択した場合の状態が示されている。The currently selected coordinate system ("base coordinates" in FIG. 2) is displayed on the coordinate selection touch key 31a. However, when any coordinate is selected and touched on the coordinate selection screen 32, the coordinate is renewed. The system is displayed in the display area of the touch key 31a on the simple teaching screen 31. The operating speed in the remote operation is selected by pressing any of the three touch keys 31b, 31c, 31d displayed as "high speed", "medium speed", and "low speed". By setting the speed using the touch keys 31b to 31d in this manner, the remote operation can be performed at an appropriate speed according to the shape of the work, the ability of the operator, and the like. Note that the simplified teaching screen 31 shown in FIGS. 2 and 3 shows a state in which “high speed” is selected as the operation speed.

【００２３】上述のような座標系の選択操作で選択され
たそれぞれの座標系は、移動（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）と姿勢
（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ軸）とに分けられており、移動教示
時と姿勢教示時とでその座標系のグラフィック画面が切
換表示されるようになっている。以下に、その座標系の
作用について説明する。 （Ａ−１）タッチキー（ベース座標）３２ａを選択した
場合 選択操作で“ベース座標”と表示されたタッチキー３２
ａが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図４に示すベース座標
（移動）画面３３がグラフィック画面として表示され
る。Each coordinate system selected by the coordinate system selecting operation described above is divided into a movement (X, Y, Z axes) and a posture (Rx, Ry, Rz axes). The graphic screen of the coordinate system is switched between time and posture teaching. Hereinafter, the operation of the coordinate system will be described. (A-1) When Touch Key (Base Coordinate) 32a is Selected Touch key 32 displayed as “base coordinate” by the selection operation
When a is selected, the graphic key (dead man key) 1 of the teaching pendant 1 shown in FIG.
While the button 5 is pressed, the base coordinate (movement) screen 33 shown in FIG.

【００２４】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３３ａ，下３３ｂ，右３３ｃ，左３３ｄ，前３３
ｅ，後３３ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３３に表示された方向に作動する。ベー
ス座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３３ｈに触れることによって、図５に示
すベース座標（姿勢）画面３４がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でベース座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３４ａ，下３４ｂ，右３
４ｃ，左３４ｄ，右回３４ｅ，左回３４ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３４に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３４上
の画面変換キー（タッチキー）３４ｈに触れることによ
り、図４に示すグラフィック画面３３が表示される。In this state, touch keys for instructing the operation direction of the robot displayed on the LCD 3, upper 33a, lower 33b, right 33c, left 33d, front 33
e, touching any of the rear 33f causes the robot to operate in the direction displayed on the graphic screen 33. When switching to the posture screen of the base coordinates, the base coordinate (posture) screen 34 shown in FIG. 5 is displayed as a graphic screen by touching the screen conversion key (touch key) 33h. In this state, similarly to the movement screen of the base coordinates, touch keys for indicating the operation direction of the robot displayed on the LCD 3, upper 34a, lower 34b, right 3
By touching any one of 4c, left 34d, right turn 34e, and left turn 34f, the robot operates in the direction displayed on the graphic screen 34. Further, by touching a screen conversion key (touch key) 34h on the graphic screen 34, a graphic screen 33 shown in FIG. 4 is displayed.

【００２５】（Ａ−２）タッチキー（関節座標）３２ｂ
を選択した場合 選択操作で“関節座標”と表示されたタッチキー３２ｂ
が選択された状態において、図１に示すティーチングペ
ンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１５
を押している間、ＬＣＤ３上に図６に示す関節座標（ア
ーム）画面３５がグラフィック画面として表示される。(A-2) Touch keys (joint coordinates) 32b
Is selected. Touch key 32b displayed as "joint coordinates" in the selection operation
Is selected, the graphic key (dead man key) 15 of the teaching pendant 1 shown in FIG.
While the button is pressed, the joint coordinate (arm) screen 35 shown in FIG. 6 is displayed on the LCD 3 as a graphic screen.

【００２６】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３５ａ，下３５ｂ，右３５ｃ，左３５ｄ，前３５
ｅ，後３５ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３５に表示された方向に作動する。関節
座標の手首画面に切り換える場合は、画面変換キー（タ
ッチキー）３５ｈに触れることによって、図７に示す関
節座標（手首）画面３６がグラフィック画面として表示
される。この状態で関節座標のアーム画面と同様に、Ｌ
ＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を指示す
るためのタッチキー、上３６ａ，下３６ｂ，右３６ｃ，
左３６ｄ，右回３６ｅ，左回３６ｆのいずれかに触れる
ことで、ロボットはグラフィック画面３６に表示された
方向に作動する。また、グラフィック画面３６上の画面
変換キー（タッチキー）３６ｈに触れることにより、図
６に示すグラフィック画面３５が表示される。In this state, touch keys for instructing the operation direction of the robot displayed on the LCD 3, upper 35a, lower 35b, right 35c, left 35d, front 35
e, by touching any of the rear 35f, the robot operates in the direction displayed on the graphic screen 35. When switching to the wrist screen of the joint coordinates, by touching the screen conversion key (touch key) 35h, the joint coordinate (wrist) screen 36 shown in FIG. 7 is displayed as a graphic screen. In this state, like the arm screen of the joint coordinates, L
Touch keys for indicating the operation direction of the robot displayed on CD3, upper 36a, lower 36b, right 36c,
By touching any one of the left 36d, the right turn 36e, and the left turn 36f, the robot operates in the direction displayed on the graphic screen 36. Further, by touching a screen conversion key (touch key) 36h on the graphic screen 36, a graphic screen 35 shown in FIG. 6 is displayed.

【００２７】（Ａ−３）タッチキー（ツール座標）３２
ｃを選択した場合 選択操作で“ツール座標”と表示されたタッチキー３２
ｃが選択された状態において、図１に示すティーチング
ペンダント１のグラフィックキー（デッドマンキー）１
５を押している間、ＬＣＤ３上に図８に示すツール座標
（移動）画面３７がグラフィック画面として表示され
る。(A-3) Touch key (tool coordinates) 32
When c is selected Touch key 32 displayed as "tool coordinates" by selection operation
When c is selected, the graphic key (deadman key) 1 of the teaching pendant 1 shown in FIG.
While pressing 5, the tool coordinate (movement) screen 37 shown in FIG. 8 is displayed on the LCD 3 as a graphic screen.

【００２８】この状態において、ＬＣＤ３上に表示され
ているロボットの作動方向を指示するためのタッチキ
ー、上３７ａ，下３７ｂ，右３７ｃ，左３７ｄ，前３７
ｅ，後３７ｆのいずれかに触れることで、ロボットはグ
ラフィック画面３７に表示された方向に作動する。ツー
ル座標の姿勢画面に切り換える場合は、画面変換キー
（タッチキー）３７ｈに触れることによって、図９に示
すツール座標（姿勢）画面３８がグラフィック画面とし
て表示される。この状態でツール座標の移動画面と同様
に、ＬＣＤ３上に表示されているロボットの作動方向を
指示するためのタッチキー、上３８ａ，下３８ｂ，右３
８ｃ，左３８ｄ，右回３８ｅ，左回３８ｆのいずれかに
触れることで、ロボットはグラフィック画面３８に表示
された方向に作動する。また、グラフィック画面３８上
の画面変換キー（タッチキー）３８ｈに触れることによ
り、図８に示すグラフィック画面３７が表示される。In this state, touch keys for instructing the operation direction of the robot displayed on the LCD 3, upper 37a, lower 37b, right 37c, left 37d, front 37
By touching any one of e and rear 37f, the robot operates in the direction displayed on the graphic screen 37. When switching to the tool coordinate posture screen, by touching a screen conversion key (touch key) 37h, a tool coordinate (posture) screen 38 shown in FIG. 9 is displayed as a graphic screen. In this state, similarly to the moving screen of the tool coordinates, touch keys for indicating the operation direction of the robot displayed on the LCD 3, upper 38a, lower 38b, right 3
By touching any one of 8c, left 38d, right turn 38e, and left turn 38f, the robot operates in the direction displayed on the graphic screen 38. Further, by touching a screen conversion key (touch key) 38h on the graphic screen 38, a graphic screen 37 shown in FIG. 8 is displayed.

【００２９】なお、上述したいずれの座標画面において
も、隣り合わせで表示された複数のタッチキーに同時に
触れることで、ロボットは複合された方向に作動する。
上述のような各座標におけるグラフィック画面によるタ
ッチ操作を行なうとともに、そのタッチ操作にロボット
のマニュアル操作を組み合わせることにより、教示を必
要とするポイントにロボットを移動させた後、ティーチ
ングペンダント１の記憶キー１７に触れて、それぞれの
教示位置を記憶させる。In any of the coordinate screens described above, by simultaneously touching a plurality of touch keys displayed side by side, the robot operates in a combined direction.
After performing the touch operation on the graphic screen at each coordinate as described above and combining the touch operation with the manual operation of the robot, the robot is moved to a point requiring teaching, and then the storage key 17 of the teaching pendant 1 is moved. To store each teaching position.

【００３０】上述した本発明の第１実施形態のロボット
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダント１を
片手で保持可能なハンディタイプとし、本体２の中央部
にタッチパネル付きカラー表示液晶画面（ＬＣＤ）３を
設け、ロボットの座標系選択キー３１ａおよび速度選択
キー３１ｂ〜３１ｄをタッチキーとして表示するととも
に、座標系毎のグラフィック画面３３〜３８を表示し、
そのグラフィック画面毎の教示操作に際して、作業者
は、ＬＣＤ３上におけるロボットのグラフィック表示を
見ながら、ロボットの作動方向を示したタッチキー３３
ａ〜３３ｆ，３４ａ〜３４ｆ，３５ａ〜３５ｆ，３６ａ
〜３６ｆ，３７ａ〜３７ｆ，３８ａ〜３８ｆのうち作動
させたい方向のものに触れるという単純な押圧操作（タ
ッチ操作）を行なうことにより、操作経験の少ない作業
者でもロボットの教示操作を極めて容易に行なうことが
できる。According to the teaching operation method of the robot according to the first embodiment of the present invention described above, the teaching pendant 1 is a handy type that can be held by one hand, and a color display liquid crystal screen (LCD) with a touch panel is provided at the center of the main body 2. 3 are provided, the coordinate system selection key 31a and the speed selection keys 31b to 31d of the robot are displayed as touch keys, and graphic screens 33 to 38 for each coordinate system are displayed.
At the time of teaching operation for each graphic screen, the operator looks at the graphic display of the robot on the LCD 3 and touches the touch key 33 indicating the operation direction of the robot.
a to 33f, 34a to 34f, 35a to 35f, 36a
３６36f, 37a と い う 37f, 38a〜38f, by performing a simple pressing operation (touch operation) of touching a direction to be operated, even a worker with little operation experience can perform the teaching operation of the robot very easily. be able to.

【００３１】また、作業者の技術に応じた作動速度（低
速，中速，高速）を速度選択キー３１ｂ〜３１ｄにより
選択できるので、操作経験の少ない作業者であっても操
作に熟練した作業者であっても、そのレベルに応じた作
動速度で効率よく教示操作を行なえる。例えば経験を積
んだ熟練作業者が操作する場合には、図２に示す簡易教
示画面３１でタッチキー３１ｂを押下することにより作
動速度として高速を選択し、各座標系のグラフィック画
面３３〜３８におけるリモート操作（教示操作）を高速
化して、ティーチング時間を大幅に短縮することができ
る。Further, since the operating speed (low speed, medium speed, high speed) according to the skill of the operator can be selected by the speed selection keys 31b to 31d, even if the operator has little operation experience, the operator skilled in the operation is required. However, the teaching operation can be performed efficiently at an operation speed corresponding to the level. For example, when operated by an experienced skilled worker, a high speed is selected as the operation speed by pressing the touch key 31b on the simplified teaching screen 31 shown in FIG. 2, and the graphic screens 33 to 38 of each coordinate system are selected. The speed of the remote operation (teaching operation) can be increased, and the teaching time can be greatly reduced.

【００３２】（Ｂ）第２実施形態の説明 本発明の第２実施形態による教示操作方法も、図１に示
したティーチングペンダント１を用いて行なわれる。こ
の第２実施形態では、ロボットに対する教示作業を、テ
ィーチングペンダント１におけるグラフィック画面上で
ジョイスティック感覚で行なえるようにした表示操作機
能を第１実施形態に付加している。(B) Description of the Second Embodiment The teaching operation method according to the second embodiment of the present invention is also performed using the teaching pendant 1 shown in FIG. In the second embodiment, a display operation function is added to the first embodiment so that the teaching operation for the robot can be performed on the graphic screen of the teaching pendant 1 as if a joystick.

【００３３】図１０〜図１２はいずれも本発明の第２実
施形態としてのロボットの表示操作方法を説明すべくテ
ィーチングペンダントにおけるグラフィック画面を示す
もので、特に、図１２は、第２実施形態の特徴的な画面
である、ジョイスティックのイメージ画像を表示するＬ
ＣＤ３上のジョイスティック画面を示している。図１０
に示すベース座標（移動）画面４０および図１１に示す
ベース座標（姿勢）画面４１は、それぞれ、第１実施形
態の図４に示すベース座標（移動）画面３３および図５
に示すベース座標（姿勢）画面３４に対応するもので、
その画面選択等は同様であるので、その説明は省略す
る。FIGS. 10 to 12 each show a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of a robot according to a second embodiment of the present invention. In particular, FIG. L that displays a joystick image image that is a characteristic screen
The joystick screen on CD3 is shown. FIG.
The base coordinate (movement) screen 40 shown in FIG. 4 and the base coordinate (movement) screen 41 shown in FIG.
Corresponding to the base coordinate (posture) screen 34 shown in FIG.
Since the screen selection and the like are the same, the description is omitted.

【００３４】図１０および図１１にそれぞれ示すごとく
ＬＣＤ３上にグラフィック画面として表示されたベース
座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画面４
１において、作業者が画面変換キー（“スティック画
面”と表示されたタッチキー）４０ｓまたは４１ｓに触
れることにより、図１２に示すジョイスティック画面４
２が表示される。このジョイスティック画面４２には第
１画面４３と第２画面４４とが同時に表示されている。As shown in FIGS. 10 and 11, a base coordinate (movement) screen 40 or a base coordinate (posture) screen 4 displayed on the LCD 3 as a graphic screen.
In FIG. 12, the operator touches the screen conversion key (the touch key displayed as “stick screen”) 40 s or 41 s, so that the joystick screen 4 shown in FIG.
2 is displayed. The joystick screen 42 displays a first screen 43 and a second screen 44 at the same time.

【００３５】第１画面４３は、ロボットの上下方向の作
動を指示するためのジョイスティック表示であり、四角
形に囲まれた複数の部分がそれぞれ作動のタッチキーの
範囲で、中心に近いマス目から順に低速，中速，高速の
３段階の作動速度を作動方向と同時に指示できるように
なっている。第２画面４４は、ロボットの前後左右斜め
方向のジョイスティック表示であり、円形に囲まれた部
分が作動のタッチキーの範囲で、中心に近い領域から順
に低速，中速，高速の３段階の作動速度を作動方向と同
時に指示できるようになっており、操作技術に対応した
速度でロボット操作を行なえるようになっている。The first screen 43 is a joystick display for instructing the operation of the robot in the vertical direction. A plurality of portions surrounded by rectangles are within the range of the touch keys for operation, and are arranged in order from the square closest to the center. The operation speed can be specified in three stages of low speed, medium speed and high speed simultaneously with the operation direction. The second screen 44 is a joystick display in the oblique direction of the front, rear, left, and right of the robot. The speed can be specified at the same time as the operation direction, and the robot can be operated at a speed corresponding to the operation technology.

【００３６】ジョイスティック画面４２の右下には、ベ
ース座標（移動）画面４０またはベース座標（姿勢）画
面４１に戻すための変換キー（“移動画面”および“姿
勢画面”と表示されたタッチキー）４２ａ，４２ｂが表
示されている。ついで、ジョイスティック画面４２によ
る教示操作方法について説明する。第１画面４３に示す
ポイント（ａ）はロボットの現在位置であり、現在位置
から上方向に作動させる場合は中心よりも上部のタッチ
キーに、現在位置から下方向に作動させる場合は中心よ
りも下部のタッチキーに触れることで、ロボットは上ま
たは下の方向に作動する。このとき、ポイント（ａ）か
ら離れた位置をタッチする程、高速の作動速度が作動方
向と同時に指定される。At the lower right of the joystick screen 42, conversion keys for returning to the base coordinate (movement) screen 40 or the base coordinate (posture) screen 41 (touch keys labeled "movement screen" and "posture screen") 42a and 42b are displayed. Next, a teaching operation method using the joystick screen 42 will be described. The point (a) shown on the first screen 43 is the current position of the robot, and the touch key above the center when operating upward from the current position, and the touch key above the center when operating downward from the current position. By touching the touch keys at the bottom, the robot moves up or down. At this time, as the position farther away from the point (a) is touched, a higher operation speed is specified simultaneously with the operation direction.

【００３７】第２画面４４に示すポイント（ｂ）はロボ
ットの現在位置であり、前後左右の任意の面に触れるこ
とでその方向にロボットを作動させることができ、例え
ば、ポイント（ｃ）付近の画面に触れることで、ロボッ
トはその方向に（左方で且つやや後方に中速で）作動す
る。また、ワーク形状によって水平面塗装を行なう場合
には、図１２に示すように第１画面４３に上下方向を表
示するとともに第２画面４４の垂直軸に前後方向を表示
する一方、鉛直面塗装を行なう場合には、第１画面４３
に前後方向を表示するとともに第２画面４４の垂直軸に
上下方向を表示した方が作業性（教示操作性）が良くな
り、その変更はパラメータ設定にて行なえるように構成
されている。The point (b) shown on the second screen 44 is the current position of the robot, and the robot can be operated in that direction by touching any front, rear, left and right surfaces. By touching the screen, the robot moves in that direction (leftward and slightly backward at medium speed). When the horizontal painting is performed according to the shape of the work, the vertical direction is displayed on the vertical axis of the second screen 44 while the vertical direction is displayed on the first screen 43 as shown in FIG. In the case, the first screen 43
The workability (teaching operability) is improved by displaying the front-rear direction and displaying the vertical direction on the vertical axis of the second screen 44, and the change can be performed by parameter setting.

【００３８】上述した本発明の第２実施形態のロボット
の教示操作方法によれば、第１実施形態と同様の作用効
果を得られるほか、経験を積んだ熟練作業者が操作する
場合には、第１実施形態で説明した簡易教示画面３１上
で作動速度の高速（キー３１ｂ）を選択して各座標系の
グラフィック画面における教示操作を高速化すると同時
に、図１２に示すようなジョイスティック画面４２を選
択・表示し、ジョイスティック感覚で作動操作を行なう
ことにより、ロボットの作動方向および作動速度を自由
に選択でき、ロボットのグラフィック画像を見ることな
くワークを直接見ながら教示操作を行なうことが可能に
なり、ティーチング時間をさらに短縮することができ
る。According to the teaching operation method for a robot according to the second embodiment of the present invention described above, the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained, and when the operation is performed by an experienced skilled worker, At the same time as selecting a high operation speed (key 31b) on the simplified teaching screen 31 described in the first embodiment to speed up the teaching operation on the graphic screen of each coordinate system, a joystick screen 42 as shown in FIG. By selecting and displaying, and performing the operation operation like a joystick, the operation direction and operation speed of the robot can be freely selected, and it is possible to perform teaching operation while directly looking at the work without looking at the robot's graphic image In addition, the teaching time can be further reduced.

【００３９】また、第２実施形態では、作業者の経験に
応じた教示操作方法（グラフィック画面３３〜３８によ
る教示もしくはジョイスティック画面４２による教示）
を選択できるとともに、グラフィック画面（ＬＣＤ３）
に対するタッチ操作のみによってロボットの教示操作を
行なえるので、ティーチング作業を極めて簡易化でき且
つティーチング時間を大幅に短縮することができる。In the second embodiment, a teaching operation method according to the operator's experience (teaching using the graphic screens 33 to 38 or teaching using the joystick screen 42).
And graphic screen (LCD3)
Since the teaching operation of the robot can be performed only by the touch operation on, the teaching operation can be extremely simplified and the teaching time can be greatly reduced.

【００４０】[0040]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のロボット
の教示操作方法によれば、ティーチングペンダントのタ
ッチパネル付き表示画面に、ロボットのグラフィック画
像を、ロボットの動作を指示するための複数のタッチキ
ーとともに表示し、作業者は、ロボットのグラフィック
表示を参照しながら、所望の動作に対応するタッチキー
を押圧またはタッチするという単純な操作を行なうこと
により、操作経験の少ない作業者でもロボットの教示操
作を極めて簡易化でき、ひいてはティーチング時間を大
幅に短縮できる効果がある（請求項１，２）。As described above in detail, according to the teaching operation method for a robot of the present invention, a graphic image of a robot is displayed on a display screen with a touch panel of a teaching pendant by a plurality of touches for instructing the operation of the robot. Displayed along with the keys, the operator performs a simple operation of pressing or touching a touch key corresponding to a desired operation while referring to the graphic display of the robot, so that even a worker with little operation experience can teach the robot. The operation can be extremely simplified, and the teaching time can be greatly reduced (claims 1 and 2).

【００４１】また、ティーチングペンダントのタッチパ
ネル付き表示画面に、ジョイスティックのイメージ画像
を表示し、そのイメージ画像範囲内のタッチキーを押圧
操作またはタッチ操作して教示操作を行なうことで、ジ
ョイスティック感覚で作動操作を行なえるので、熟練作
業者が操作する場合、このようなジョイスティック画面
を選択することにより、ワークを直接見ながら教示操作
を行なうことが可能になり、ティーチング時間をさらに
短縮することができる（請求項３）。Also, an image of a joystick is displayed on a display screen with a touch panel of a teaching pendant, and a teaching operation is performed by pressing or touching a touch key within the image image range, thereby performing an operation operation as if a joystick. When a skilled worker operates the joystick screen, by selecting such a joystick screen, the teaching operation can be performed while directly looking at the work, and the teaching time can be further reduced. Item 3).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態に係るティーチングペンダン
トを示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a teaching pendant according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（簡易教示画面）を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a graphic screen (simple teaching screen) of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図３】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面（座標選択画面）を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a graphic screen (coordinate selection screen) in a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図４】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第１実施形態としてのロボットの表示
操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおける
グラフィック画面を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of the robot as the first embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of a robot as a second embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a graphic screen of a teaching pendant for explaining a display operation method of a robot as a second embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の第２実施形態としてのロボットの表
示操作方法を説明すべくティーチングペンダントにおけ
るグラフィック画面（ジョイスティック画面）を示す図
である。FIG. 12 is a diagram showing a graphic screen (joystick screen) of a teaching pendant for explaining a display operation method of a robot as a second embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ティーチングペンダント ３ タッチパネル付きカラー表示液晶画面（ＬＣＤ，タ
ッチパネル付き表示画面） １５ グラフィックキー １７ 記憶キー ３１ 簡易教示画面 ３２ 座標選択画面 ３３，４０ ベース座標（移動）画面（グラフィック画
面） ３４，４１ ベース座標（姿勢）画面（グラフィック画
面） ３５ 関節座標（アーム）画面（グラフィック画面） ３６ 関節座標（手首）画面（グラフィック画面） ３７ ツール座標（移動）画面（グラフィック画面） ３８ ツール座標（姿勢）画面（グラフィック画面） ４２ ジョイスティック画面 ３１ａ〜３１ｄ，３２ａ〜３２ｃ，３３ａ〜３３ｆ，３
３ｈ，３４ａ〜３４ｆ，３４ｈ，３５ａ〜３５ｆ，３５
ｈ，３６ａ〜３６ｆ，３６ｈ，３７ａ〜３７ｆ，３７
ｈ，３８ａ〜３８ｆ，３８ｈ，４０ｓ，４１ｓ，４２
ａ，４２ｂ タッチキーDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Teaching pendant 3 Color display liquid crystal screen with touch panel (LCD, display screen with touch panel) 15 Graphic key 17 Memory key 31 Simple teaching screen 32 Coordinate selection screen 33, 40 Base coordinate (movement) screen (graphic screen) 34, 41 Base coordinates (Posture) screen (graphic screen) 35 Joint coordinate (arm) screen (graphic screen) 36 Joint coordinate (wrist) screen (graphic screen) 37 Tool coordinate (movement) screen (graphic screen) 38 Tool coordinate (posture) screen (graphic Screen) 42 joystick screens 31a to 31d, 32a to 32c, 33a to 33f, 3
3h, 34a to 34f, 34h, 35a to 35f, 35
h, 36a-36f, 36h, 37a-37f, 37
h, 38a-38f, 38h, 40s, 41s, 42
a, 42b Touch key

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 可動部の移動を予め教示してから教示デ
ータに基づいて再生動作を行なうロボットの教示操作方
法であって、 該ロボットの制御装置に接続されて前記教示データを入
力するためのティーチングペンダントに、タッチパネル
付き表示画面を配置し、 該タッチパネル付き表示画面に、教示対象ロボットのグ
ラフィック画像を表示するとともに、該教示対象ロボッ
トの動作を指示するための複数のタッチキーを表示し、 該タッチパネル付き表示画面を参照しながら該タッチパ
ネル付き表示画面上に表示された該複数のタッチキーの
うちの少なくとも１つを押圧操作またはタッチ操作する
ことにより、該ロボットに対する教示操作を行なうこと
を特徴とする、ロボットの教示操作方法。1. A teaching operation method for a robot that preliminarily teaches the movement of a movable part and then performs a reproducing operation based on teaching data, the method being connected to a control device of the robot for inputting the teaching data. A display screen with a touch panel is arranged on the teaching pendant, a graphic image of the robot to be taught is displayed on the display screen with the touch panel, and a plurality of touch keys for instructing the operation of the robot to be taught are displayed. Performing a teaching operation on the robot by pressing or touching at least one of the plurality of touch keys displayed on the display screen with a touch panel while referring to the display screen with a touch panel. The robot teaching operation method. 【請求項２】 該タッチパネル付き表示画面に、該ロボ
ットの座標系毎にグラフィック画像を移動教示時と姿勢
教示時とで切り換えて表示するとともに、該ロボットの
作動方向を指示するための複数のタッチキーを表示する
ことを特徴とする、請求項１記載のロボットの教示操作
方法。2. A display screen with a touch panel for displaying a graphic image for each coordinate system of the robot by switching between movement teaching and posture teaching, and a plurality of touches for instructing an operation direction of the robot. The method according to claim 1, wherein a key is displayed. 【請求項３】 該タッチパネル付き表示画面に、該ロボ
ットの座標系毎にジョイスティックのイメージ画像を表
示するとともに、そのイメージ画像の表示範囲内にタッ
チキーを配列・表示し、 該イメージ画像の表示範囲内における該タッチキーに対
する押圧ポイントまたはタッチポイントによって該ロボ
ットの作動方向および作動速度を決定することを特徴と
する、請求項２記載のロボットの教示操作方法。3. A joystick image image is displayed for each coordinate system of the robot on the display screen with the touch panel, and touch keys are arranged and displayed within a display range of the image image, and a display range of the image image is displayed. 3. The teaching operation method for a robot according to claim 2, wherein an operation direction and an operation speed of the robot are determined based on a pressing point or a touch point on the touch key in the robot.
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