JPH11262883A - Manual operation device for robot - Google Patents
Manual operation device for robotInfo
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- JPH11262883A JPH11262883A JP7019698A JP7019698A JPH11262883A JP H11262883 A JPH11262883 A JP H11262883A JP 7019698 A JP7019698 A JP 7019698A JP 7019698 A JP7019698 A JP 7019698A JP H11262883 A JPH11262883 A JP H11262883A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、オペレータによる
操作手段のマニュアル操作に基づいて、コントローラを
介してロボット本体を動作させるためのロボットのマニ
ュアル操作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot manual operation device for operating a robot body via a controller based on manual operation of an operation means by an operator.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】産業用ロボット例えば
組立作業等を行うロボットは、多関節型のロボット本
体、このロボット本体を制御するコントローラ、このコ
ントローラに接続された一般に教示ペンダントと称され
るマニュアル操作装置等を備えて構成される。前記教示
ペンダントは、オペレータによる持運び可能に構成さ
れ、主として、前記ロボット本体をマニュアル操作によ
り実際に動作させ、ワークの取得位置や、移動経路、ワ
ークの組付位置等を教示（ティーチング）するために用
いられる。An industrial robot, for example, a robot for performing an assembling operation, is an articulated robot main body, a controller for controlling the robot main body, and a manual generally called a teaching pendant connected to the controller. It comprises an operation device and the like. The teaching pendant is configured to be portable by an operator, and is mainly used to actually operate the robot body by manual operation to teach (teaching) a work acquisition position, a movement path, a work assembly position, and the like. Used for
【０００３】この場合、ロボットは、いわば絶対的なロ
ボット座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚの三次元直交座標系）を有し
ており、教示された位置を、そのロボット座標系に基づ
く位置座標（位置ベクトル）にて記憶するようになって
いる。そして、前記教示ペンダントは、前記ロボット本
体の手先を、左右方向に夫々移動させるための＋Ｘキー
及び−Ｘキー、前後方向に夫々移動させるための＋Ｙキ
ー及び−Ｙキー、上下方向に夫々移動させるための＋Ｚ
キー及び−Ｚキーを備えて構成され、ロボット本体の手
先は、オペレータによるそれら移動方向を指示するキー
の操作に基づき、キー種類に応じた方向に、キーの操作
時間に対応した距離だけ移動されるようになっている。In this case, the robot has a so-called absolute robot coordinate system (three-dimensional orthogonal coordinate system of X, Y, and Z), and a taught position is represented by position coordinates (position coordinates) based on the robot coordinate system. (Position vector). The teaching pendant moves the tip of the robot body in + X and -X keys for moving in the left and right directions, + Y key and -Y key for moving in the front and rear directions, and in the up and down direction, respectively. + Z for
The hand of the robot body is moved by a distance corresponding to the operation time of the key in a direction corresponding to the type of the key, based on the operation of the key that instructs the moving direction by the operator. It has become so.
【０００４】しかしながら、上記のような各方向に対応
した複数個のキーの操作によりロボット本体を動作させ
るものでは、オペレータが操作すべきキーの位置をいち
いち確認しながらキー操作を行わなければならないな
ど、操作が比較的面倒となり、ひいては、ティーチング
作業に時間がかかる欠点があった。However, when the robot body is operated by operating a plurality of keys corresponding to each direction as described above, the key operation must be performed by the operator while confirming the position of the key to be operated one by one. However, the operation is relatively troublesome, and as a result, the teaching operation takes a long time.
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、オペレータによる操作の簡単化を図
ることができるロボットのマニュアル操作装置を提供す
るにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a manual operation device for a robot which can simplify the operation by an operator.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明のロボットのマニ
ュアル操作装置は、押しながらその押し位置を移動させ
るドラッグ操作が可能なタッチパネルから操作手段を構
成すると共に、オペレータにより前記タッチパネルがド
ラッグ操作されることに基づいて、そのドラッグ操作に
応じた方向及び動作量にてロボット本体を動作させる動
作制御手段を設けたところに特徴を有する（請求項１の
発明）。In the manual operation device for a robot according to the present invention, the operation means is constituted by a touch panel capable of performing a drag operation for moving the pressed position while being pressed, and the touch panel is drag-operated by an operator. Based on this, the present invention is characterized in that an operation control means for operating the robot body in a direction and an amount of movement according to the drag operation is provided (the invention of claim 1).
【０００７】これによれば、タッチパネルがオペレータ
によりドラッグ操作されると、動作制御手段により、ロ
ボット本体はそのドラッグ操作に応じた方向及び動作量
にて動作されるようになる。従って、オペレータは、ロ
ボット本体を動作させたい方向にタッチパネルのドラッ
グ操作を行えば良く、また、ロボット本体を動作させた
い量に応じた長さでドラッグ操作を行えば良い。この結
果、請求項１の発明によれば、従来のような方向キーを
操作する場合と比較して、オペレータによる操作の簡単
化を図ることができるという優れた効果を得ることがで
きる。[0007] According to this, when the operator performs a drag operation on the touch panel, the operation control means causes the robot main body to operate in the direction and the operation amount corresponding to the drag operation. Therefore, the operator only has to perform a drag operation on the touch panel in a direction in which the robot main body is to be operated, or a drag operation having a length corresponding to the amount by which the robot main body is to be operated. As a result, according to the first aspect of the present invention, it is possible to obtain an excellent effect that the operation by the operator can be simplified as compared with the conventional case of operating the direction keys.
【０００８】このとき、ドラッグ操作の速度に対応した
速度でロボット本体を動作させるように前記動作制御手
段を構成することができる（請求項２の発明）。これに
よれば、ロボット本体を例えば大まかに動作させたい場
合には、ドラッグ操作の速度を速くしてロボット本体を
高速で動作させ、ロボット本体を厳密に微小動作させた
いときには、ドラッグ操作の速度をゆっくりとしてロボ
ット本体を低速で動作させる等の使い分けができ、より
使用性が良好となる。At this time, the operation control means can be configured to operate the robot body at a speed corresponding to the speed of the drag operation (the invention of claim 2). According to this, for example, when it is desired to roughly operate the robot main body, the speed of the drag operation is increased to operate the robot main body at a high speed. The robot can be selectively used by slowly operating the robot body at a low speed, and the usability is further improved.
【０００９】さらにこの場合、ドラッグ操作の速度に対
応するロボット本体の動作速度のパターンを複数設け
て、そのうちいずれかのパターンを選択可能に構成して
も良く（請求項３の発明）、これにより、動作速度のパ
ターンを選択することによって、オペレータの感性に合
ったロボット本体の動作を行わせることができるように
なる。Furthermore, in this case, a plurality of patterns of the operating speed of the robot body corresponding to the speed of the drag operation may be provided, and any one of the patterns may be selectable (the invention of claim 3). By selecting an operation speed pattern, the operation of the robot main body can be performed according to the sensitivity of the operator.
【００１０】また、ドラッグ操作によりロボット本体が
動作する動作平面あるいは動作軸を、自在に設定するこ
とが可能な構成とすることもできる（請求項４の発
明）。これによれば、タッチパネルという平面上でのド
ラッグ操作によって、ロボット本体の各種の動作平面あ
るいは動作軸に関する動作を行わせることができるよう
になり、水平方向と上下方向とを含んだ三次元の動作を
ドラッグ操作により行わせることが可能となる。[0010] Further, it is also possible to adopt a configuration in which an operation plane or an operation axis on which the robot body operates by a drag operation can be freely set (the invention of claim 4). According to this, it is possible to perform an operation related to various operation planes or operation axes of the robot body by a drag operation on a plane called a touch panel, and a three-dimensional operation including a horizontal direction and an up-down direction can be performed. Can be performed by a drag operation.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。まず、図２に示すよ
うに、本実施例に係るロボットシステムは、ロボット本
体１、そのロボット本体１の各軸モータ等を制御するロ
ボットコントローラ２、このコントローラ２にケーブル
を介して接続されティーチング（教示）作業等を行うた
めの、本実施例に係るマニュアル操作装置たる教示ペン
ダント３などを備えて構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, as shown in FIG. 2, the robot system according to the present embodiment includes a robot main body 1, a robot controller 2 for controlling each axis motor of the robot main body 1, and the like. The teaching pendant 3 is a manual operation device according to the present embodiment for performing teaching) work and the like.
【００１２】前記ロボット本体１は、この場合、複数の
アーム４を有して構成される多関節型ロボットからな
り、アーム４の先端の手先５には、図示しないハンド等
のツールが取付けられるようになっている。また、前記
ロボットコントローラ２は、マイコンを含んで構成さ
れ、予め記憶された作業プログラム、及び、前記教示ペ
ンダント３を用いたティーチング作業によって教示され
た位置データ（位置座標）に基づいて、前記ロボット本
体１の各軸（モータ等）を制御し、手先５を移動させて
組立作業等の作業を実行させるようになっている。In this case, the robot body 1 is composed of an articulated robot having a plurality of arms 4, and a tool such as a hand (not shown) is attached to a tip 5 at the tip of the arm 4. It has become. The robot controller 2 is configured to include a microcomputer, and based on an operation program stored in advance and position data (position coordinates) taught by a teaching operation using the teaching pendant 3, the robot main body is used. Each axis (motor, etc.) is controlled, and the hand 5 is moved to execute an operation such as an assembly operation.
【００１３】このとき、ロボットは、固有のロボット座
標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸からなる三次元直交座標系）を有し
て構成され、ロボット本体１の手先５は、前記ロボット
コントローラ２により、Ｘ軸方向（左右方向）及びＹ軸
方向（前後方向）並びにＺ軸方向（上下方向）に自在に
移動されるようになっている。ティーチング作業によっ
て教示された位置データは、そのロボット座標系に基づ
く位置座標（位置ベクトル）にて記憶されるようになっ
ている。At this time, the robot has a unique robot coordinate system (a three-dimensional orthogonal coordinate system composed of X, Y, and Z axes), and the hand 5 of the robot body 1 is controlled by the robot controller 2. It can be freely moved in the X-axis direction (left-right direction), the Y-axis direction (front-back direction), and the Z-axis direction (up-down direction). The position data taught by the teaching operation is stored as position coordinates (position vectors) based on the robot coordinate system.
【００１４】さて、前記教示ペンダント３について述べ
る。この教示ペンダント３は、図３にも示すように、オ
ペレータが手で持って操作できる程度のコンパクトな大
きさの、薄形のほぼ矩形箱状に構成されており、その上
面中心部に、図４にも示すような比較的大形の四角形の
タッチパネル６が設けられている。また、前記タッチパ
ネル６の左右両側部分には、非常停止スイッチ７ａを含
む各種のハードスイッチ７が設けられている。Now, the teaching pendant 3 will be described. As shown in FIG. 3, the teaching pendant 3 is formed in a thin, substantially rectangular box shape having a size small enough to be manually operated by an operator. 4, a relatively large rectangular touch panel 6 is provided. Various hard switches 7 including an emergency stop switch 7a are provided on both left and right portions of the touch panel 6.
【００１５】前記タッチパネル６は、液晶ディスプレイ
（ＬＣＤ）の表面部に透明電極を縦横に配してなる周知
構成からなり、画面上に、ロボット本体１の手先５の位
置座標などの必要な表示やキー（アイコン）の設定を行
うと共に、画面上のタッチ操作された位置の検出が可能
な構成とされている。後述するように、このタッチパネ
ル６は、オペレータによるドラッグ操作、つまり図３に
示すように画面上を例えば手指Ｆで押圧（タッチ）しな
がらその押圧位置を移動させる操作が可能とされ、操作
手段として機能するようになっている。The touch panel 6 has a well-known structure in which transparent electrodes are arranged vertically and horizontally on the surface of a liquid crystal display (LCD), and displays necessary coordinates such as the position coordinates of the hand 5 of the robot body 1 on a screen. The key (icon) is set, and the touched position on the screen can be detected. As will be described later, the touch panel 6 allows a drag operation by an operator, that is, an operation of moving the pressed position while pressing (touching) the screen with a finger F, for example, as shown in FIG. It is working.
【００１６】そして、図示はしないが、教示ペンダント
３の内部には、マイコンを含んで構成される制御回路
や、前記ロボットコントローラ２との間でデータ通信を
行うためのＩ／Ｏ等が配設されている。前記制御回路
は、そのソフトウエア構成により、前記タッチパネル６
の表示を制御すると共に、前記ハードスイッチ７やタッ
チパネル６の操作に基づいて各種の処理を行うように構
成されている。Although not shown, a control circuit including a microcomputer, an I / O for performing data communication with the robot controller 2, and the like are provided inside the teaching pendant 3. Have been. The control circuit is configured to operate the touch panel 6 by its software configuration.
Is controlled, and various processes are performed based on the operation of the hardware switch 7 and the touch panel 6.
【００１７】このとき、オペレータは、この教示ペンダ
ント３をマニュアル操作することによりロボット本体１
の手先５を実際に動かして作業位置を教示するティーチ
ング作業を実行することができる。このマニュアル操作
の実行時においては、前記タッチパネル６の大部分がド
ラッグ操作可能な領域として設定されるようになってい
る。At this time, the operator operates the teaching pendant 3 manually to thereby control the robot body 1.
The teaching work for teaching the working position by actually moving the hand 5 of the user can be performed. When the manual operation is performed, most of the touch panel 6 is set as an area where a drag operation can be performed.
【００１８】そして、後のフローチャート説明でも述べ
るように、そのタッチパネル６のドラッグ領域において
オペレータによりドラッグ操作が行われると、制御回路
は、ドラッグ操作の開始位置と終了位置とから、ドラッ
グ操作の方向とドラッグ量（長さ）とを求め、それに基
づいて、手先５の移動方向及び移動量を算出し、前記ロ
ボットコントローラ２に対して移動指令データを出力し
てロボット本体１を動作させるようになっている。従っ
て、この制御回路が前記ロボットコントローラ２と共に
動作制御手段として機能するようになっている。As will be described later in the flowchart, when a drag operation is performed by the operator in the drag area of the touch panel 6, the control circuit determines the direction of the drag operation from the start position and the end position of the drag operation. A drag amount (length) is obtained, a moving direction and a moving amount of the hand 5 are calculated based on the drag amount, and movement command data is output to the robot controller 2 to operate the robot body 1. I have. Therefore, this control circuit functions as an operation control means together with the robot controller 2.
【００１９】この場合、本実施例では、ドラッグ量とロ
ボット本体１の動作量（手先５移動量）とを単純な正比
例的な関係とするのではなく、図５に示すようなＳ字曲
線状の対応関係とさせるようになっている。つまり、ド
ラッグ量が小さい部分（領域ａ）では、ロボット本体１
（手先５）の移動量もさほど大きくしないようになって
おり、ドラッグ量が中間の部分（領域ｂ）では、ドラッ
グ量の増大に伴う手先５の移動量の増大の傾きが大きく
なり、ドラッグ量がある程度大きくなると（領域ｃ）、
ドラッグ量が増えてもロボット本体１（手先５）の移動
量をさほど変化させないようになっている。In this case, in this embodiment, the amount of drag and the amount of movement of the robot main body 1 (the amount of movement of the hand 5) are not made to have a simple direct proportional relationship, but are in an S-shaped curve as shown in FIG. It is made to correspond. That is, in the part (region a) where the drag amount is small, the robot body 1
The amount of movement of the (hand 5) is also not so large, and in the middle part (region b) where the amount of drag is intermediate, the slope of the increase in the amount of movement of the hand 5 with the increase of the amount of drag increases, and the amount of drag Is somewhat larger (region c),
Even if the drag amount increases, the movement amount of the robot main body 1 (hand tip 5) is not changed so much.
【００２０】また、本実施例では、上記マニュアル操作
を行うに先だって、タッチパネル６のドラッグ操作によ
りロボット本体１が動作（手先５が移動）する動作平面
あるいは動作軸を、オペレータが自在に設定できるよう
になっている。この設定にあたっては、図４に示すよう
に、図４に示すように、タッチパネル６上に、設定用キ
ー８が設定され、オペレータがその設定用キー８を操作
することにって、動作平面あるいは動作軸が設定され
る。この場合、Ｘ−Ｙ平面、Ｙ−Ｚ平面、Ｘ−Ｚ平面、
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、ユーザ定義平面、ユーザ定義軸のい
ずれかに設定されるようになっている。In this embodiment, prior to the manual operation, the operator can freely set an operation plane or an operation axis on which the robot body 1 operates (the hand 5 moves) by dragging the touch panel 6. It has become. In this setting, as shown in FIG. 4, setting keys 8 are set on the touch panel 6 as shown in FIG. 4, and when the operator operates the setting keys 8, the operation plane or The operation axis is set. In this case, the XY plane, the YZ plane, the XZ plane,
It is set to one of the X axis, Y axis, Z axis, user-defined plane, and user-defined axis.
【００２１】具体例をあげると、例えばそのうちＸ−Ｙ
平面が選択されると、ロボット本体１（手先５）はＸ−
Ｙ平面（水平面）上でのみ移動されるようになり、この
とき、オペレータはタッチパネル６上の横軸及び縦軸
を、夫々Ｘ軸及びＹ軸に見立ててドラッグ操作すれば良
く、例えば横方向にドラッグ操作すると手先５はＸ軸方
向に移動するようになる。また、Ｚ軸が選択されると、
ロボット本体１（手先５）はＺ軸つまり上下方向のみ移
動されるようになり、例えばタッチパネル６上の縦軸方
向にドラッグ操作すれば手先５は上昇あるいは下降する
ようになるのである。尚、このときには、横軸方向のド
ラッグ操作（横軸成分）は無視される。As a specific example, for example, XY
When the plane is selected, the robot body 1 (hand 5) is
The movement is performed only on the Y plane (horizontal plane). At this time, the operator only has to drag the horizontal axis and the vertical axis on the touch panel 6 assuming the X axis and the Y axis, respectively. When the drag operation is performed, the hand 5 moves in the X-axis direction. When the Z axis is selected,
The robot body 1 (hand 5) is moved only in the Z-axis, that is, in the vertical direction. For example, if a drag operation is performed in the vertical axis direction on the touch panel 6, the hand 5 is raised or lowered. At this time, the drag operation (horizontal axis component) in the horizontal axis direction is ignored.
【００２２】さらに、本実施例では、ドラッグ操作の速
度に対応した速度でロボット本体１（手先５）を動作さ
せる、つまりドラッグ操作の移動速度が速いほどロボッ
ト本体１の手先の移動速度も大きくなるように構成され
ている。このとき、ドラッグ操作の速度に対応するロボ
ット本体１の動作速度のパターン（変換パターン）は、
図６に示すように、この場合５種類が設けられており、
オペレータがそのなかから予め選択できるようになって
いる。Further, in this embodiment, the robot main body 1 (hand 5) is operated at a speed corresponding to the speed of the drag operation, that is, the higher the moving speed of the drag operation, the higher the moving speed of the hand of the robot main body 1. It is configured as follows. At this time, the pattern (conversion pattern) of the operation speed of the robot body 1 corresponding to the speed of the drag operation is
As shown in FIG. 6, in this case, five types are provided,
The operator can select from among them.
【００２３】即ち、図６（ａ）に示すパターンは、ドラ
ッグ操作の速度と、ロボット本体１（手先５）の移動速
度とが正比例の関係にある標準的なものである。これに
対し、（ｂ）に示すパターンは、ドラッグ操作の速度と
ロボット本体１の移動速度との関係がいわば逆Ｓ字状と
なり、（ｃ）に示すパターンは、ドラッグ操作の速度と
ロボット本体１の移動速度との関係がいわばＳ字状とな
っている。（ｄ）に示すパターンは、ドラッグ操作の速
度とロボット本体１の移動速度との関係が上方に凸とな
る円弧状となり、（ｅ）に示すパターンは、ドラッグ操
作の速度とロボット本体１の移動速度との関係が上方に
凹となる円弧状となっている。That is, the pattern shown in FIG. 6A is a standard pattern in which the speed of the drag operation and the moving speed of the robot body 1 (hand 5) are directly proportional. On the other hand, in the pattern shown in (b), the relationship between the speed of the drag operation and the moving speed of the robot body 1 is an inverted S-shape, and the pattern shown in (c) is the speed of the drag operation and the robot body 1. Has a so-called S-shape in relation to the moving speed. The pattern shown in (d) has an arc shape in which the relationship between the speed of the drag operation and the moving speed of the robot body 1 is convex upward, and the pattern shown in (e) is the speed of the drag operation and the movement of the robot body 1. The relationship with the speed is an arc shape concave upward.
【００２４】次に、上記構成の作用について、図１も参
照しながら説明する。オペレータが、教示ペンダント３
を用いてティーチング作業を行うにあたっては、上述の
ように、予めドラッグ操作によりロボット本体１が動作
する動作平面あるいは動作軸を必要に応じて例えばＸ−
Ｙ平面と設定しておくと共に、ドラッグ操作の速度に対
応するロボット本体１の動作速度のパターンをオペレー
タの感性にあったものに選択（例えば図６（ａ）に示す
標準パターン）しておく。Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIG. The operator operates the teaching pendant 3
When the teaching operation is performed using the robot, as described above, the operation plane or the operation axis on which the robot main body 1 operates by the drag operation is previously set, for example, by X-
The Y plane is set, and a pattern of the operation speed of the robot body 1 corresponding to the speed of the drag operation is selected according to the sensitivity of the operator (for example, a standard pattern shown in FIG. 6A).
【００２５】この後、上述のように、オペレータがタッ
チパネル６のドラッグ操作を行うことにより、ロボット
本体１の手先５を所望する位置へ移動させることができ
る。図１のフローチャートは、そのドラッグ操作がなさ
れたときに制御回路が実行する処理手順を概略的に示し
ている。Thereafter, as described above, the operator can move the hand 5 of the robot body 1 to a desired position by performing the drag operation on the touch panel 6. The flowchart in FIG. 1 schematically shows a processing procedure executed by the control circuit when the drag operation is performed.
【００２６】即ち、まず、ドラッグ操作待ちの状態とな
り（ステップＳ１）、その状態からタッチパネル６のド
ラッグ操作があると（ステップＳ１にてＹｅｓ）、タッ
チパネル６上のドラッグ操作の開始位置が取得され（ス
テップＳ２）、引続き、タッチパネル６上のドラッグ操
作の終了位置が取得される（ステップＳ３）。尚、図に
は示していないが、このとき、ドラッグ操作に要した時
間も計測される。次のステップＳ４では、上記ドラッグ
操作の開始位置、終了位置及び要した時間から、ドラッ
グ操作の方向、ドラッグ量（移動量）、ドラッグ操作の
速度が演算により求められる。First, a state of waiting for a drag operation is entered (step S1). If there is a drag operation on the touch panel 6 from this state (Yes in step S1), a start position of the drag operation on the touch panel 6 is obtained (step S1). Step S2) Then, the end position of the drag operation on the touch panel 6 is obtained (step S3). Although not shown, the time required for the drag operation is also measured at this time. In the next step S4, the direction of the drag operation, the amount of the drag (the amount of movement), and the speed of the drag operation are calculated from the start position, the end position, and the required time of the drag operation.
【００２７】そして、次のステップＳ５では、上記求め
られたドラッグ操作の方向、ドラッグ量（移動量）、ド
ラッグ操作の速度が、ロボット本体１（手先５）の移動
方向、移動量、移動速度に変換される。この変換にあた
っては、設定された動作平面における移動方向に変換さ
れることは勿論であり、また、移動量については図５に
示した対応関係に従って変換され、さらには、移動速度
については図６に示したパターンに従って変換されるよ
うになっている。そして、次のステップＳ６にて、上記
変換された移動方向、移動量、移動速度にて、ロボット
本体１が動作されて手先５が移動されるのである。In the next step S5, the direction of the drag operation, the amount of the drag (the amount of the movement), and the speed of the drag operation are changed to the direction, the amount of the movement, and the speed of the movement of the robot body 1 (hand 5). Is converted. In this conversion, it is needless to say that the conversion is performed in the moving direction in the set operation plane, and the moving amount is converted in accordance with the correspondence shown in FIG. 5, and the moving speed is further converted in FIG. The conversion is performed according to the indicated pattern. Then, in the next step S6, the robot body 1 is operated and the hand 5 is moved in the converted moving direction, moving amount, and moving speed.
【００２８】上記のようにして、オペレータはタッチパ
ネル６のドラッグ操作により、ロボット本体１の手先５
を所望の位置に移動させ、教示を行うことができる。こ
の場合、通常では、まず、手先５を目的とする位置の近
くまで大まかに移動させ、その後、手先５を目的位置ま
で厳密に移動させることが行われる。As described above, the operator operates the hand 5 of the robot body 1 by dragging the touch panel 6.
Can be moved to a desired position to perform teaching. In this case, usually, first, the hand 5 is roughly moved to near the target position, and then the hand 5 is strictly moved to the target position.
【００２９】このとき、手先５を大まかな位置に移動さ
せる際には、オペレータは、ドラッグ操作の移動量を大
きく且つ素早く行うようにすれば、手先５を短時間で大
きな距離を移動させて大まかな位置に移動させることが
できる。そして、その後の厳密移動の際には、オペレー
タは、ドラッグ操作の移動量を小さく且つゆっくりと行
うようにすれば、手先５がゆっくりと微小量だけ移動す
ることになり、正確な目的位置まで容易に移動させるこ
とができる。At this time, when moving the hand 5 to a rough position, the operator can move the hand 5 over a large distance in a short time if the moving amount of the drag operation is large and quick. Can be moved to any position. Then, in the subsequent strict movement, if the operator performs the drag operation by a small amount and slowly, the hand 5 moves slowly by a small amount, so that the operator can easily reach the accurate target position. Can be moved.
【００３０】このように本実施例によれば、タッチパネ
ル６のドラッグ操作によってロボット本体１を動作させ
る構成としたので、従来のような複数個の方向キーを操
作してロボット本体を動作させるものと比べて、オペレ
ータによる操作の簡単化を図ることができ、ひいてはテ
ィーチング作業に要する時間の短縮化を図ることができ
るものである。また、ロボット本体１（手先５）の大き
な移動及び微小移動を、タッチパネル６の同一画面にお
ける単一操作で行わせることができるといった利点も得
ることができる。As described above, according to the present embodiment, the robot body 1 is operated by the drag operation of the touch panel 6, so that the robot body is operated by operating a plurality of directional keys as in the related art. In comparison, the operation by the operator can be simplified, and the time required for the teaching operation can be reduced. Further, it is possible to obtain an advantage that a large movement and a minute movement of the robot body 1 (hand 5) can be performed by a single operation on the same screen of the touch panel 6.
【００３１】そして、本実施例では、ドラッグ操作の速
度に対応してロボット本体１（手先５）の移動速度も変
更する構成としたので、例えば手先５を大きく移動させ
る場合に高速で動作させてその動作を短時間で済ませる
ことができるなど、ロボット本体１の動作速度の使い分
けができ、より使用性が良好となる。このとき、特に本
実施例では、ドラッグ操作の速度に対応するロボット本
体１の動作速度のパターンを、オペレータの感性に合う
ように選択することができるといったメリットも得るこ
とができる。In this embodiment, the moving speed of the robot main body 1 (hand 5) is changed in accordance with the speed of the drag operation. For example, when the hand 5 is largely moved, the robot 5 is operated at high speed. The operation speed of the robot body 1 can be properly used, for example, the operation can be completed in a short time, and the usability is further improved. At this time, particularly in the present embodiment, there is an advantage that a pattern of the operation speed of the robot main body 1 corresponding to the speed of the drag operation can be selected so as to match the sensitivity of the operator.
【００３２】さらに、本実施例では、ドラッグ操作によ
りロボット本体１が動作する動作平面あるいは動作軸
を、自在に設定することが可能な構成としたので、タッ
チパネル６という平面上のドラッグ操作でも、ロボット
本体１（手先５）の水平方向の移動だけでなく上下方向
を含んだ三次元の移動をも可能とすることができるもの
である。Further, in this embodiment, the operation plane or the operation axis on which the robot main body 1 operates by the drag operation can be freely set. This enables not only the horizontal movement of the main body 1 (hand tip 5) but also the three-dimensional movement including the vertical direction.
【００３３】尚、上記実施例では、ロボット本体１の動
作平面あるいは動作軸を自在に設定できる構成とした
が、タッチパネル６のドラッグ操作によりロボット本体
１（手先５）を水平方向（Ｘ−Ｙ平面）のみ移動させる
構成として、上下方向（Ｚ軸方向）の移動については別
のキー操作により行うような構成としても良い。また、
ドラッグ量とロボット本体１の動作量との関係や、ドラ
ッグ操作の速度に対応するロボット本体１の動作速度の
パターンについても、上記した実施例に限定されるもの
ではない。In the above embodiment, the operation plane or the operation axis of the robot body 1 can be freely set. However, the robot body 1 (hand 5) is moved in the horizontal direction (XY plane) by dragging the touch panel 6. ), The vertical movement (Z-axis direction) may be performed by another key operation. Also,
The relationship between the drag amount and the operation amount of the robot body 1 and the pattern of the operation speed of the robot body 1 corresponding to the speed of the drag operation are not limited to the above-described embodiment.
【００３４】その他、ドラッグ操作の速度に関係なくロ
ボット本体１の動作速度を一定（固定のパターン）とし
ても良く、また、ロボット本体１の構成や、タッチパネ
ル６の表示形式等については、様々な変形が可能である
等、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、要
旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るもので
ある。In addition, the operation speed of the robot main body 1 may be constant (fixed pattern) regardless of the speed of the drag operation, and the configuration of the robot main body 1 and the display format of the touch panel 6 may be variously modified. For example, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented with appropriate modifications without departing from the scope of the invention.
【図１】ティーチング作業時の処理手順を示すフローチ
ャートFIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure during a teaching operation.
【図２】ロボットの全体のシステム構成を概略的に示す
図FIG. 2 is a diagram schematically showing the overall system configuration of a robot.
【図３】教示ペンダントの平面図FIG. 3 is a plan view of a teaching pendant.
【図４】タッチパネルの画面の一例を示す図FIG. 4 is a diagram showing an example of a screen of a touch panel.
【図５】ドラッグ量とロボット本体の移動量との関係を
示す図FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a drag amount and a movement amount of a robot body.
【図６】ドラッグ操作の速度に対応するロボット本体の
動作速度の５種類のパターンを示す図FIG. 6 is a diagram showing five types of patterns of the operation speed of the robot body corresponding to the speed of the drag operation.
図面中、１はロボット本体、２はロボットコントロー
ラ、３は教示ペンダント（マニュアル操作装置）、５は
手先、６はタッチパネル（操作手段）を示す。In the drawings, 1 is a robot main body, 2 is a robot controller, 3 is a teaching pendant (manual operation device), 5 is a hand, and 6 is a touch panel (operation means).
Claims (4)
操作に基づいて、コントローラを介してロボット本体を
動作させるためのものであって、 前記操作手段を、押しながらその押し位置を移動させる
ドラッグ操作が可能なタッチパネルから構成すると共
に、 オペレータにより前記タッチパネルがドラッグ操作され
ることに基づいて、そのドラッグ操作に応じた方向及び
動作量にて前記ロボット本体を動作させる動作制御手段
を備えることを特徴とするロボットのマニュアル操作装
置。1. A robot for operating a robot body via a controller based on a manual operation of an operation means by an operator, wherein a drag operation of moving the pressed position while pressing the operation means is possible. A robot comprising: a touch panel; and an operation control unit for operating the robot body in a direction and an amount of movement according to the drag operation based on a drag operation of the touch panel by an operator. Manual operation device.
度に対応した速度でロボット本体を動作させるように構
成されていることを特徴とする請求項１記載のロボット
のマニュアル操作装置。2. The robot manual operation device according to claim 1, wherein the operation control means is configured to operate the robot body at a speed corresponding to a speed of a drag operation.
本体の動作速度のパターンが複数設けられており、その
うちいずれかのパターンが選択可能とされていることを
特徴とする請求項２記載のロボットのマニュアル操作装
置。3. The robot according to claim 2, wherein a plurality of patterns of the operation speed of the robot body corresponding to the speed of the drag operation are provided, and any one of the patterns can be selected. Manual operation device.
する動作平面あるいは動作軸を、自在に設定することが
可能とされていることを特徴とする請求項１ないし３の
いずれかに記載のロボットのマニュアル操作装置。4. The robot manual according to claim 1, wherein an operation plane or an operation axis on which the robot body operates by a drag operation can be freely set. Operating device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP7019698A JPH11262883A (en) | 1998-03-19 | 1998-03-19 | Manual operation device for robot |
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|---|---|
| JPH11262883A true JPH11262883A (en) | 1999-09-28 |
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ID=13424532
Family Applications (1)
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