JP2016175174A - Robot operation device, and robot operation program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve an operation feeling.SOLUTION: A robot operation device 40 is equipped with a touch panel 421; an operation detecting portion 46 which can detect touch operation and drag operation to the touch panel; and an action command generating portion 47 which generates action commands for operating robots 20 and 30 on the basis of a detection result of the operation detecting portion. The action command generating portion 47 can perform acting direction deciding processing for deciding acting direction of the robots; and action speed deciding processing for deciding action speed Vr acting the robots in the acting directions decided by the acting direction deciding processing, on the basis of an absolute value |Vd| of the operation speed Vd of the drag operation, when the operation detecting portion detects drag operation in a normal or reversed direction in a specified straight line direction to the touch panel after the acting direction deciding processing.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、ロボットを手動操作する際に用いられるロボット操作装置、及びそのロボット操作装置に用いられるロボット操作プログラムに関する。   The present invention relates to a robot operation device used for manually operating a robot, and a robot operation program used for the robot operation device.

例えば産業用のロボットシステムでは、ロボットを手動で動作させるマニュアル動作が可能である。マニュアル動作は、例えば教示作業（ティーチング）などを行う際に利用される。この場合、ユーザは、ロボットを制御するコントローラに接続されたティーチングペンダントなどを用いて、手動でロボットの操作（手動操作又はマニュアル操作と称する）を行うことになる。   For example, in an industrial robot system, a manual operation for manually operating a robot is possible. The manual operation is used, for example, when performing teaching work (teaching). In this case, the user manually operates the robot (referred to as manual operation or manual operation) using a teaching pendant connected to a controller that controls the robot.

ティーチングペンダントの多くは、タッチ操作が可能なタッチパネルを備えている。そして、タッチパネルを備えたティーチングペンダントの中には、ユーザが、いわゆるドラッグ操作と称される操作、すなわちタッチパネル上を指や専用のペン等でなぞるような操作を行うことで、ロボットのマニュアル操作を行うことができるものがある。   Many teaching pendants are equipped with touch panels that can be touched. In the teaching pendant equipped with a touch panel, the user performs a manual operation of the robot by performing an operation called a drag operation, that is, an operation of tracing the touch panel with a finger or a dedicated pen. There is something that can be done.

特開平１１−２６２８８３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-262883

しかし、タッチパネルに対するドラッグ操作は、平坦なタッチパネル上をユーザの指等でなぞる操作であるため、機械的な操作キーを操作する場合における操作キーの押圧や傾倒等といった物理的な変化が無い。そのため、ユーザは、タッチパネルに対してドラッグ操作を行うティーチングペンダントにおいては、機械的な操作キーを操作するものに比べて、操作感覚を得にくく、直感的な操作がし難い。   However, since the drag operation on the touch panel is an operation of tracing a flat touch panel with a user's finger or the like, there is no physical change such as pressing or tilting of the operation key when operating a mechanical operation key. Therefore, in the teaching pendant that performs a drag operation on the touch panel, the user is less likely to obtain an operation sensation than the one that operates a mechanical operation key, and it is difficult to perform an intuitive operation.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、タッチパネルにドラッグ操作を入力してロボットの手動操作を行うものにおいて、直感的な操作を可能にしてユーザの操作性の向上を図ることができるロボット操作装置、及びそのロボット操作装置に用いられるロボット操作プログラムを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to perform a manual operation of a robot by inputting a drag operation to a touch panel, thereby enabling an intuitive operation and improving user operability. An object of the present invention is to provide a robot operation device that can be used, and a robot operation program used for the robot operation device.

（請求項１）
請求項１に記載のロボット操作装置は、ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、を備える。つまり、ロボット操作装置は、ロボットの手動操作をタッチ操作及びドラッグ操作により実現するものである。 (Claim 1)
The robot operation device according to claim 1, wherein a touch panel that receives input of a touch operation and a drag operation from a user, an operation detection unit that can detect the touch operation and the drag operation on the touch panel, and an operation detection unit An operation command generation unit configured to generate an operation command for operating the robot based on the detection result. That is, the robot operation device realizes a manual operation of the robot by a touch operation and a drag operation.

ここで、タッチ操作とは、ユーザの指やペンデバイス等（以下、指等と称する）でタッチパネルに触るつまりタッチする操作を言う。また、ドラッグ操作とは、タッチ操作に続けて行われるもので、ユーザの指等を、タッチパネルを触った状態のままその指等をタッチパネル上に沿って移動させる操作を言う。すなわち、ドラッグ操作は、ユーザの指等がタッチパネルに接触した状態で一定距離連続して移動させる操作である。   Here, the touch operation refers to an operation of touching the touch panel with a user's finger or pen device (hereinafter referred to as a finger or the like). The drag operation is performed following the touch operation, and refers to an operation of moving the user's finger or the like along the touch panel while touching the touch panel. That is, the drag operation is an operation of continuously moving a certain distance while the user's finger or the like is in contact with the touch panel.

また、このロボット操作装置において、動作指令生成部は、動作方向決定処理と、動作速度決定処理と、を行うことができる。動作方向決定処理は、ロボットの動作方向を決定する処理である。動作速度決定処理は、動作方向決定処理が行われた後に操作検出部がタッチパネルに対する特定の直線方向における正又は負方向へのドラッグ操作を検出した場合に、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて、動作方向決定処理で決定された動作方向へロボットを動作させるための動作速度Ｖｒを決定する処理である。   In this robot operation device, the motion command generation unit can perform a motion direction determination process and a motion speed determination process. The motion direction determination process is a process for determining the motion direction of the robot. In the operation speed determination process, when the operation detection unit detects a drag operation in a positive or negative direction in a specific linear direction with respect to the touch panel after the operation direction determination process is performed, the absolute value of the operation speed Vd of the drag operation is determined. This is a process of determining an operation speed Vr for operating the robot in the operation direction determined in the operation direction determination process based on | Vd |.

すなわち、この構成において、ロボットの動作速度Ｖｒは、ロボットの動作方向が決定され、かつタッチパネル上において特定の直線方向に対する正又は負方向へのドラッグ操作が行われた場合に、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて決定される。つまり、ロボットの動作速度Ｖｒを決定するために行われるドラッグ操作において、そのドラッグ操作の正負方向は、ロボットの動作方向に影響しない。したがって、ユーザは、タッチパネル上において特定の直線上を往復するように、すなわちタッチパネルを指等で擦るようにドラッグ操作を行うことで、そのドラッグ操作の操作速度に応じた動作速度Ｖｒでロボットを動作させ続けることができる。   That is, in this configuration, the operation speed Vr of the robot is determined by the operation of the drag operation when the operation direction of the robot is determined and a drag operation in the positive or negative direction with respect to a specific linear direction is performed on the touch panel. It is determined based on the absolute value | Vd | of the velocity Vd. In other words, in the drag operation performed to determine the operation speed Vr of the robot, the positive / negative direction of the drag operation does not affect the operation direction of the robot. Therefore, the user operates the robot at an operation speed Vr corresponding to the operation speed of the drag operation by performing a drag operation so as to reciprocate on a specific straight line on the touch panel, that is, by rubbing the touch panel with a finger or the like. Can continue to.

例えば、ユーザが一定の方向へ速い操作速度で往復するようにドラッグ操作をし続けた場合、つまりユーザが指等によってタッチパネルを速い速度で擦り続けた場合には、ロボットは、その速い操作速度に対応した速い動作速度Ｖｒで動作し続ける。一方、ユーザが一定の方向へ遅い速度で往復するようにドラッグ操作をし続けた場合、つまりユーザが指等によってタッチパネルを遅い速度で擦り続けた場合には、ロボットは、その遅い操作速度に対応した遅い動作速度Ｖｒで動作し続ける。そして、ユーザがドラッグ操作を停止すれば、ロボットも停止する。   For example, if the user continues to perform a drag operation so as to reciprocate at a high operation speed in a certain direction, that is, if the user continues to rub the touch panel with a finger or the like at a high speed, the robot will increase to the high operation speed. It continues to operate at the corresponding high operating speed Vr. On the other hand, if the user keeps dragging so as to reciprocate in a certain direction at a slow speed, that is, if the user keeps rubbing the touch panel with a finger or the like at a slow speed, the robot responds to the slow operation speed. The operation continues at the slow operation speed Vr. If the user stops the drag operation, the robot also stops.

この様に、本ロボット操作装置によれば、ユーザは、自己の指等を動かし続けることによって、ロボットを動作させ続けることができ、自己の指等を止めることによって、ロボットを停止させることができる。そして、ユーザは、自己の指等の移動速度を調整することで、ロボットの動作速度Ｖｒを調整することができる。これにより、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の動きと、ロボットの動作とが関連しているとの印象を受け易い。したがって、ユーザは、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボットの動作との関連性を直接的で直感的に判断することができ、その結果、ユーザの操作性の向上を図ることができる。   Thus, according to this robot operation device, the user can continue to operate the robot by continuously moving his / her finger or the like, and can stop the robot by stopping his / her finger or the like. . The user can adjust the operation speed Vr of the robot by adjusting the moving speed of his / her finger or the like. As a result, the user is likely to receive an impression that the movement of the finger or the like due to his / her drag operation and the movement of the robot are related. Therefore, the user can directly and intuitively determine the relevance between the drag operation performed by the user and the robot operation performed by the drag operation. As a result, the user's operability can be improved. Can be planned.

更に、本ロボット操作装置によれば、ユーザがタッチパネル上を往復するように継続してドラッグ操作を行うことで、ロボットの動作を継続させることができる。このため、ユーザは、タッチパネルの画面サイズに制限されずに、ロボットを動作させるためのドラッグ操作を継続することができる。したがって、タッチパネルの画面サイズに制限されてドラッグ操作が継続できなくなることにより、ロボットの動作が不本意に停止されること等を回避することができる。これにより、操作性の向上が図られる。そして、ロボットを動作させるためのドラッグ操作の継続は、タッチパネルの画面サイズに制限されないため、タッチパネルを小型化することができる。   Furthermore, according to this robot operation device, the user can continue the operation of the robot by continuously performing the drag operation so as to reciprocate on the touch panel. For this reason, the user can continue the drag operation for operating the robot without being limited to the screen size of the touch panel. Therefore, it is possible to avoid the robot operation being stopped unintentionally by being restricted by the screen size of the touch panel and being unable to continue the drag operation. Thereby, the operability is improved. Further, since the continuation of the drag operation for operating the robot is not limited to the screen size of the touch panel, the touch panel can be miniaturized.

また、本ロボット操作装置によれば、ロボットの動作距離は、ロボットの動作速度Ｖｒに、ドラッグ操作を行っている時間つまり操作時間を乗じたものとなる。そして、ロボットの動作速度Ｖｒは、ドラッグ操作の操作速度と相関している。すなわち、ロボットの動作距離は、ドラッグ操作の操作速度にドラッグ操作の操作時間を乗じたもの、つまりドラッグ操作による指等の移動距離に相関する。この場合、例えばドラッグ操作による指等の移動距離が短いときは、ロボットの動作距離が短くなり、ドラッグ操作による指等の移動距離が長くなれば、ロボットの動作距離も長くなる。つまり、ユーザは、例えば小刻みに往復するようなドラッグ操作を行って指等の移動距離を短くすることで、ロボットの動作距離を短くできる。また、ユーザは、例えば大きく往復するようなドラッグ操作を行って指等の移動距離を長くすることで、ロボットの動作距離を長くできる。   Further, according to the robot operation apparatus, the robot operation distance is obtained by multiplying the robot operation speed Vr by the drag operation time, that is, the operation time. The robot operation speed Vr correlates with the operation speed of the drag operation. That is, the movement distance of the robot correlates with the operation speed of the drag operation multiplied by the operation time of the drag operation, that is, the movement distance of the finger or the like by the drag operation. In this case, for example, when the moving distance of the finger or the like by the drag operation is short, the operating distance of the robot becomes short, and when the moving distance of the finger or the like by the drag operation becomes long, the operating distance of the robot becomes long. That is, the user can shorten the movement distance of the robot, for example, by performing a drag operation that reciprocates in small increments to shorten the movement distance of the finger or the like. In addition, the user can increase the movement distance of the robot by, for example, performing a drag operation that reciprocates greatly to increase the movement distance of the finger or the like.

このように、本ロボット操作装置によれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の移動距離を調整することで、ロボットの動作距離を調整することができる。これによれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の移動距離を、ロボットの動作距離に反映させているような印象を受け易くなる。すなわち、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボットの動作との関連性を直接的で直感的に判断することができ、その結果、ユーザの操作性の向上を図ることができる。   Thus, according to this robot operation device, the user can adjust the movement distance of the robot by adjusting the movement distance of the finger or the like by the drag operation of the user. According to this, the user is likely to receive an impression that the movement distance of the finger or the like by his / her drag operation is reflected in the movement distance of the robot. That is, it is possible to directly and intuitively determine the relevance between the drag operation performed by the user and the robot operation performed by the drag operation, and as a result, the user operability can be improved. it can.

（請求項２）
請求項２に記載のロボット操作装置において、動作方向決定処理は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が特定の直線方向における正方向である場合にロボットの動作方向を正方向に決定し、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が特定の直線方向における負方向である場合にロボットの動作方向を負方向に決定する処理を含んでいる。すなわち、ロボットの動作方向は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向によって決定される。そして、その後継続して行われるドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜によって、ロボットの動作速度Ｖｒが決定される。これによれば、ユーザは、ロボットの動作方向を決定するための操作を別途行う必要が無く、一連のドラッグ操作によって、ロボットの動作方向を決定する操作と動作速度Ｖｒを決定する操作との両方を行うことができる。その結果、操作の手数を削減することができて操作性の向上が図られる。 (Claim 2)
The robot operation device according to claim 2, wherein the movement direction determination process determines the movement direction of the robot as a positive direction when the operation direction immediately after the start of the drag operation is a positive direction in a specific linear direction, and performs the drag operation. When the operation direction immediately after starting is a negative direction in a specific linear direction, a process of determining the movement direction of the robot as a negative direction is included. That is, the movement direction of the robot is determined by the operation direction immediately after the start of the drag operation. Then, the robot operation speed Vr is determined by the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation that is subsequently performed. According to this, it is not necessary for the user to separately perform an operation for determining the operation direction of the robot, and both the operation for determining the operation direction of the robot and the operation for determining the operation speed Vr by a series of drag operations. It can be performed. As a result, the number of operations can be reduced, and the operability can be improved.

（請求項３）
請求項３に記載のロボット操作装置において、特定の直線方向は、タッチパネル上の任意の直線方向である第１方向と、第１方向に直交する直線方向である第２方向と、で構成されている。そして、動作指令生成部は、動作態様決定処理を行うことができる。動作態様決定処理は、操作検出部で検出したドラッグ操作の操作方向が第１方向である場合にロボットの駆動軸又は駆動軸の組み合わせによるロボットの動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の操作方向が第２方向である場合にロボットの動作態様を第２動作態様に決定する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作を、第１方向と第２方向とで使い分けることで、ロボットの２つの動作態様について手動操作することができる。したがって、ロボットの動作態様を選択するための操作を削減することができ、その結果、操作の手数を削減して操作性の向上が図られる。 (Claim 3)
The robot operation device according to claim 3, wherein the specific linear direction includes a first direction that is an arbitrary linear direction on the touch panel and a second direction that is a linear direction orthogonal to the first direction. Yes. Then, the operation command generation unit can perform an operation mode determination process. In the operation mode determination process, when the operation direction of the drag operation detected by the operation detection unit is the first direction, the operation mode of the robot based on the drive axis of the robot or the combination of the drive axes is determined as the first operation mode, and the drag operation When the operation direction is the second direction, the operation mode of the robot is determined to be the second operation mode. According to this, the user can manually operate the two operation modes of the robot by properly using the drag operation in the first direction and the second direction. Therefore, it is possible to reduce the operation for selecting the operation mode of the robot, and as a result, the number of operations is reduced and the operability is improved.

また、第１方向と第２方向とは直交している。この場合、第１方向と第２方向との成す角度は、これら第１方向と第２方向との成す角度が取り得る範囲の中で最も大きい直角である。そのため、ユーザは、第１方向へのドラッグ操作と、第２方向へのドラッグ操作と、を区別して操作し易い。したがって、ユーザが、ドラッグ操作の操作方向を間違えて操作したり、ドラッグ操作がユーザの意図しない操作方向となってしまったりすることを低減することができる。その結果、ドラッグ操作の誤操作が低減され、操作性の更なる向上や安全性の向上が図られる。   Further, the first direction and the second direction are orthogonal to each other. In this case, the angle formed by the first direction and the second direction is the largest right angle in the range that the angle formed by the first direction and the second direction can take. Therefore, it is easy for the user to distinguish between the drag operation in the first direction and the drag operation in the second direction. Therefore, it is possible to reduce the case where the user operates the wrong operation direction of the drag operation or the drag operation becomes an operation direction not intended by the user. As a result, the erroneous operation of the drag operation is reduced, and the operability is further improved and the safety is improved.

（請求項４）
請求項４に記載のロボット操作装置は、図形の表示が可能なディスプレイと、ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を更に備えている。表示制御部は、方向図形表示処理を行うことができる。方向図形表示処理は、操作検出部がタッチ操作を検出した場合に、タッチ操作のタッチ位置を基準として特定の直線方向を示す方向図形を前記ディスプレイに表示させる処理である。これによれば、ユーザが、ドラッグ操作をするためにタッチパネルをタッチ操作した場合に、ディスプレイ上に、特定の直線方向を示す方向図形が表示される。この特定の直線方向は、ロボットの動作速度Ｖｒを決定する際に行うドラッグ操作の操作方向である。したがって、ユーザは、ドラッグ操作を開始する前に、ディスプレイ上の方向図形を見ることで、どの方向へドラッグ操作を行えばよいかの判断がし易くなる。その結果、操作性が更に向上する。 (Claim 4)
According to a fourth aspect of the present invention, the robot operation device further includes a display capable of displaying a graphic and a display control unit for controlling the display content of the display. The display control unit can perform a direction graphic display process. The direction graphic display process is a process for displaying, on the display, a direction graphic indicating a specific straight line direction based on the touch position of the touch operation when the operation detection unit detects the touch operation. According to this, when the user performs a touch operation on the touch panel to perform a drag operation, a directional graphic indicating a specific straight line direction is displayed on the display. This specific linear direction is an operation direction of a drag operation performed when the operation speed Vr of the robot is determined. Therefore, the user can easily determine in which direction the drag operation should be performed by looking at the direction graphic on the display before starting the drag operation. As a result, the operability is further improved.

（請求項５）
請求項５に記載のロボット操作装置は、図形の表示が可能なディスプレイと、ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を更に備えている。表示制御部は、操作図形表示処理を行うことができる。操作図形表示処理は、操作検出部が特定の直線方向へのドラッグ操作を検出した場合に、ドラッグ操作の現在位置の移動に伴って形態が変化する操作図形をディスプレイに表示させる処理である。これによれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の移動つまり現在位置の移動に伴って変化する操作図形を見ることで、自己のドラッグ操作が適切に行われているか否か等を目視で判断することができる。その結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図ることができ、ひいては操作性の向上を図ることができる。 (Claim 5)
According to a fifth aspect of the present invention, the robot operation device further includes a display capable of displaying a graphic and a display control unit for controlling display contents of the display. The display control unit can perform an operation graphic display process. The operation graphic display process is a process for displaying, on the display, an operation graphic whose form changes with the movement of the current position of the drag operation when the operation detection unit detects a drag operation in a specific linear direction. According to this, the user visually checks whether or not the user's drag operation is properly performed by looking at the operation figure that changes as the finger moves by the user's drag operation, that is, the current position. Can be judged. As a result, an intuitive operation can be performed, and the user's operational feeling can be improved, and as a result, the operability can be improved.

（請求項６）
請求項６に記載のロボット操作装置において、操作図形は、バーと、スライダと、を有している。バーは、特定の直線方向へ延びる直線状に形成されている。スライダは、ドラッグ操作に伴ってバーに沿って移動可能であり、バーに対するドラッグ操作の現在位置を示すものである。これによれば、ユーザは、自己のドラッグ操作に伴って移動するスライダの位置を見ることで、自己のドラッグ操作が適切に行われているか否か等を、目視で容易に判断することできる。その結果、更に直感的な操作が可能になり、ユーザの操作感覚の更なる向上を図ることができる。また、ユーザは、直線状のバーに沿ってスライダを往復させるような感覚でドラッグ操作を行うことができる。その結果、ユーザの更なる操作感覚の向上を図ることができる。 (Claim 6)
The robot operation apparatus according to claim 6, wherein the operation figure includes a bar and a slider. The bar is formed in a straight line extending in a specific linear direction. The slider is movable along the bar in accordance with the drag operation, and indicates the current position of the drag operation on the bar. According to this, the user can easily visually determine whether or not the user's drag operation is appropriately performed by looking at the position of the slider that moves with the user's drag operation. As a result, a more intuitive operation is possible, and the user's operational feeling can be further improved. Further, the user can perform a drag operation as if the slider is reciprocated along a linear bar. As a result, it is possible to further improve the operation feeling of the user.

（請求項７）
ここで、ロボットの動作速度が、現在のドラッグ操作の操作速度を単純に参照しただけの値である場合、つまり操作速度の絶対値を単純に比例させただけの値である場合には、次のような問題が生じ得る。すなわち、例えばユーザが意図しない急激なドラッグ操作を入力してしまうと、その急激なドラッグ操作がそのままロボットの動作速度に反映されてしまう。すると、ロボットが、ユーザの意図しない態様で動作し得ることになる。 (Claim 7)
Here, if the robot movement speed is a value that simply refers to the operation speed of the current drag operation, that is, if the absolute value of the operation speed is simply proportional, Such a problem may occur. That is, for example, if an abrupt drag operation unintended by the user is input, the abrupt drag operation is directly reflected in the robot operation speed. Then, the robot can operate in a manner not intended by the user.

そこで、請求項７に記載のロボット操作装置は、前記ドラッグ操作の操作速度を一定のサンプリング周期で記憶することができる記憶領域を更に備える。前記動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度の絶対値を補正した補正値を算出し、その補正値に基づいて前記動作速度を決定する処理を含んでいる。前記動作速度決定処理は、現在のドラッグ操作の操作速度を第１操作速度とし、現在に対して所定サンプリング周期前のドラッグ操作の操作速度を第２操作速度とした場合において、前記第１操作速度の絶対値が前記第２操作速度の絶対値の１／２未満である場合には、前記補正値を０にし、前記第１操作速度の絶対値が前記第２操作速度の絶対値の１／２以上である場合には、前記補正値を、前記第１操作速度の絶対値から前記第１操作速度の絶対値と前記第２操作速度の絶対値との差分の絶対値を引いた値にする。   Therefore, the robot operation device according to claim 7 further includes a storage area in which the operation speed of the drag operation can be stored at a constant sampling cycle. The operation speed determination process includes a process of calculating a correction value obtained by correcting the absolute value of the operation speed of the drag operation and determining the operation speed based on the correction value. In the operation speed determination process, when the operation speed of the current drag operation is the first operation speed and the operation speed of the drag operation before the predetermined sampling period is the second operation speed with respect to the current, the first operation speed Is less than ½ of the absolute value of the second operating speed, the correction value is set to 0, and the absolute value of the first operating speed is 1 / of the absolute value of the second operating speed. When the value is 2 or more, the correction value is set to a value obtained by subtracting the absolute value of the difference between the absolute value of the first operating speed and the absolute value of the second operating speed from the absolute value of the first operating speed. To do.

これによれば、補正値は、常に、０以上であってかつ第１操作速度の絶対値以下となる。したがって、現在の操作速度である第１操作速度の絶対値を超える値に基づいてロボットの動作速度が決定されることがない。つまり、例えばユーザの意図しない急激なドラッグ操作が入力されたとしても、補正値は、現在の操作速度である第１操作速度の絶対値以下の値となる。したがって、ユーザの意図しない急激なドラッグ操作がそのままロボットの動作速度に反映されてしまうことを防止することができる。すなわち、これによれば、ユーザの操作に依存してロボットの動作速度が決定されるようなタッチパネル操作において、その初期入力時の加速を抑えることができる。これにより、ユーザの意図しない態様でロボットが動作することを極力防ぐことができ、その結果、安全性の向上が図られる。   According to this, the correction value is always greater than or equal to 0 and less than or equal to the absolute value of the first operating speed. Therefore, the operation speed of the robot is not determined based on a value exceeding the absolute value of the first operation speed that is the current operation speed. That is, for example, even if a sudden drag operation unintended by the user is input, the correction value is a value equal to or smaller than the absolute value of the first operation speed that is the current operation speed. Therefore, it is possible to prevent an abrupt drag operation unintended by the user from being directly reflected on the operation speed of the robot. That is, according to this, in the touch panel operation in which the operation speed of the robot is determined depending on the user's operation, the acceleration at the initial input can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent the robot from operating in a manner not intended by the user as much as possible, and as a result, safety can be improved.

また、補正値は、常に第１操作速度の絶対値以下となることから、ロボットを減速させる際、ロボットは、ユーザの操作速度の減速分よりも早く減速する。したがって、例えばユーザがロボットの動作を停止させたいような場合、ユーザは、ロボットを直ぐに停止させることができて安全である。このように、本構成によれば、加速時には、ユーザの操作速度に対してロボットの加速を抑えることができ、減速時には、ユーザの操作速度に対してより早くロボットを減速させることができる。したがって、ロボットの加速時及び減速時の両方において安全性の向上が図られる。   Further, since the correction value is always less than or equal to the absolute value of the first operation speed, when the robot is decelerated, the robot decelerates faster than the user's operation speed is reduced. Therefore, for example, when the user wants to stop the operation of the robot, the user can stop the robot immediately and is safe. Thus, according to this configuration, at the time of acceleration, the acceleration of the robot can be suppressed with respect to the user's operation speed, and at the time of deceleration, the robot can be decelerated faster than the user's operation speed. Therefore, safety can be improved both during acceleration and deceleration of the robot.

（請求項８）
ロボットを扱う現場においては、油や汚れなどがロボット操作装置のタッチパネルやユーザの指に付着することが想定される。例えば油がタッチパネルやユーザの指に付着すると、ドラッグ操作を行うユーザの指が滑り易くなる。そして、ドラッグ操作を行う際にユーザの指が滑ると、ドラッグ操作の操作速度が急激に変化してしまう可能性がある。また、例えば汚れがタッチパネルやユーザの指に付着すると、ドラッグ操作を行うユーザの指が滑り難くなる。すると、ドラッグ操作を行うユーザの指にいわゆるビビリが生じて、ドラッグ操作の操作速度が振動的に変化してしまう可能性がある。このような事情において、ロボットの動作速度が、現在のドラッグ操作の操作速度を単純に参照しただけの値である場合、つまり操作速度の絶対値を単純に比例させただけの値である場合には、その急激なドラッグ操作の速度変化や振動的なドラッグ操作の速度変化がそのままロボットの動作速度に反映されてしまう。すると、ロボットが、ユーザの意図しない態様で動作し得ることになる。 (Claim 8)
In a site where a robot is handled, it is assumed that oil or dirt adheres to the touch panel of the robot operation device or the user's finger. For example, when oil adheres to the touch panel or the user's finger, the user's finger performing the drag operation easily slips. If the user's finger slips during the drag operation, the operation speed of the drag operation may change abruptly. Further, for example, when dirt adheres to the touch panel or the user's finger, the user's finger performing the drag operation becomes difficult to slip. Then, so-called chattering may occur on the finger of the user who performs the drag operation, and the operation speed of the drag operation may change vibrationally. Under these circumstances, when the robot movement speed is a value that simply refers to the operation speed of the current drag operation, that is, when the absolute value of the operation speed is simply a proportional value. That is, the rapid change in the speed of the drag operation and the change in the speed of the vibrational drag operation are directly reflected in the movement speed of the robot. Then, the robot can operate in a manner not intended by the user.

そこで、請求項８に記載のロボット操作装置は、前記ドラッグ操作の操作速度を一定のサンプリング周期で記憶することができる記憶領域を更に備える。そして、前記動作速度決定処理は、過去の複数個の前記操作速度の絶対値の移動平均値に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる。これによれば、ドラッグ操作の速度変化を平均化つまり平滑化することができる。したがって、例えばユーザの指が滑ってドラッグ操作に急激な速度変化が生じたとしても、その急激な速度変化を平滑化した移動平均値つまり急激な速度変化を低減させた値に基づいてロボットの動作速度を決定することができる。また、例えばユーザの指にビビリが生じてドラッグ操作に振動的な速度変化が生じたとしても、その振動的な速度変化を平滑化して滑らかにした移動平均値に基づいてロボットの動作速度を決定することができる。これらにより、ドラッグ操作の急激な速度変化や振動的な速度変化が、ロボットの動作速度に直接的に反映されることを抑制することができる。その結果、ユーザの意図しない態様でロボットが動作することを極力防ぐことができて、安全性の向上が図られる。   In view of this, the robot operation device according to an eighth aspect further includes a storage area capable of storing the operation speed of the drag operation at a constant sampling period. The operation speed determination process includes a process of determining the operation speed of the robot based on a moving average value of absolute values of a plurality of past operation speeds. According to this, the speed change of the drag operation can be averaged, that is, smoothed. Therefore, for example, even if a user's finger slips and a sudden speed change occurs in the drag operation, the robot motion is based on a moving average value obtained by smoothing the rapid speed change, that is, a value obtained by reducing the rapid speed change. The speed can be determined. Also, for example, even if a chatter occurs on the user's finger and a vibration speed change occurs in the drag operation, the robot operation speed is determined based on a moving average value obtained by smoothing and smoothing the vibration speed change. can do. As a result, it is possible to suppress the rapid change in the drag operation and the change in the vibration speed from being directly reflected in the operation speed of the robot. As a result, it is possible to prevent the robot from operating in a manner not intended by the user as much as possible, thereby improving safety.

（請求項９）
移動平均の代表例としては、単純移動平均、加重移動平均、及び指数移動平均がある。この場合、単純移動平均値は、過去の複数個の操作速度の絶対値を合計し、その合計値をその操作速度の個数で割った平均値である。この単純移動平均値においても、ドラッグ操作の操作速度の急激な速度変化をある程度平滑化できる。そのため、この単純移動平均値においても、ドラッグ操作の急激な速度変化や振動的な速度変化をロボットの動作速度に直接的に反映させない、といった作用効果をある程度奏する。しかしながら、単純移動平均値は、平均化する複数の操作速度の中に急激な速度変化となる値が含まれなくなった瞬間に、平均値化されていない実際の操作速度に戻そうとして大きく変動する。すると、ドラッグ操作の操作速度が大きく変化していないにもかかわらず、単純移動平均値が大きく変化することになる。その結果、例えばユーザが一定速度で操作しているにも関わらずロボットの動作速度が突発的に変動する、といった事態が生じるおそれがある。すると、ロボットの動作がユーザの意図に反したものとなって、ユーザの違和感の原因やユーザの混乱を招く原因となり得る。そのため、単純移動平均では、ドラッグ操作の急激な速度変化への対策としては十分でない。 (Claim 9)
Typical examples of the moving average include a simple moving average, a weighted moving average, and an exponential moving average. In this case, the simple moving average value is an average value obtained by adding the absolute values of a plurality of past operation speeds and dividing the total value by the number of the operation speeds. Even in this simple moving average value, a rapid change in the operation speed of the drag operation can be smoothed to some extent. For this reason, even this simple moving average value has some effects such as that the rapid speed change or the vibration speed change of the drag operation is not directly reflected on the operation speed of the robot. However, the simple moving average value greatly fluctuates in an attempt to return to the actual operation speed that is not averaged at the moment when the value that causes a rapid speed change is not included in the plurality of operation speeds to be averaged. . Then, although the operation speed of the drag operation does not change greatly, the simple moving average value changes greatly. As a result, for example, there is a possibility that the operation speed of the robot suddenly fluctuates despite the user operating at a constant speed. Then, the operation of the robot is contrary to the user's intention, which may cause the user to feel uncomfortable or cause the user to be confused. For this reason, the simple moving average is not sufficient as a countermeasure against a rapid speed change of the drag operation.

そこで、請求項９に記載のロボット操作装置において、前記移動平均値は、加重移動平均値又は指数移動平均値である。すなわち、前記動作速度決定処理は、過去の複数個の前記操作速度の絶対値の加重移動平均値又は指数移動平均値に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する。加重移動平均値及び指数移動平均値は、過去の複数個の操作速度の絶対値を所定の係数によって重み付けし、その重み付けした操作速度の絶対値の合計値をその操作速度の個数で割った平均値である。この場合、加重移動平均における係数は、過去の操作速度になるにつれて線形的に減少する係数である。また、指数移動平均における係数は、過去の操作速度になるにつれて指数関数的に減少する係数である。   Therefore, in the robot operating device according to claim 9, the moving average value is a weighted moving average value or an exponential moving average value. That is, the motion speed determination process determines the motion speed of the robot based on a weighted moving average value or an exponential moving average value of absolute values of a plurality of past operation speeds. The weighted moving average value and the exponential moving average value are averages obtained by weighting the absolute values of a plurality of past operation speeds by a predetermined coefficient, and dividing the total value of the weighted operation speeds by the number of the operation speeds. Value. In this case, the coefficient in the weighted moving average is a coefficient that linearly decreases with the past operation speed. Further, the coefficient in the exponential moving average is a coefficient that decreases exponentially as the past operation speed is reached.

加重移動平均値及び指数移動平均値は、平均化する値に重み付けをするため、平均化する複数の操作速度の中に急激な速度変化となる値が含まれなくなった場合であっても、滑らかな変化を示す。したがって、本構成によれば、ドラッグ操作の操作速度が大きく変化していないにもかかわらず、ロボットの動作速度が大きく変化するといった現象を抑制することができる。その結果、例えばユーザが一定速度で操作しているにも関わらずロボットの動作速度が突発的に変動するといった事態が生じることを防ぎ、ユーザは、意図した通りに違和感無くロボットを動作させることができる。   The weighted moving average value and the exponential moving average value are weighted to the value to be averaged, so even if a value that causes a sudden speed change is not included in the multiple operating speeds to be averaged, it is smooth Changes. Therefore, according to this configuration, it is possible to suppress a phenomenon in which the operation speed of the robot changes greatly even though the operation speed of the drag operation does not change significantly. As a result, for example, it is possible to prevent a situation in which the operation speed of the robot suddenly fluctuates even though the user is operating at a constant speed, and the user can operate the robot without any sense of incongruity as intended. it can.

（請求項１０）
請求項１０に記載のロボット操作プログラムは、請求項１に記載のロボット操作装置を実現するものである。このロボット操作プログラムを、例えばタッチパネルディスプレイを備える汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等によって実行することで、汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等に、上述したロボット操作装置としての機能を付加することができる。 (Claim 10)
A robot operation program according to claim 10 realizes the robot operation apparatus according to claim 1. By executing this robot operation program using, for example, a general-purpose tablet PC or smartphone equipped with a touch panel display, the above-described functions as the robot operation device can be added to the general-purpose tablet PC or smartphone.

第１実施形態について、４軸型の水平多関節ロボットを用いたロボットシステムの一例を示す全体構成図Overall configuration diagram showing an example of a robot system using a 4-axis horizontal articulated robot according to the first embodiment 第１実施形態について、６軸型の垂直多関節ロボットを用いたロボットシステムの一例を示す全体構成図Overall configuration diagram showing an example of a robot system using a six-axis vertical articulated robot in the first embodiment 第１実施形態によるティーチングペンダントの電気的構成の一例を示すブロック図The block diagram which shows an example of the electrical structure of the teaching pendant by 1st Embodiment 第１実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャート（その１）Flow chart showing an example of the contents of various processes performed by the control unit in the first embodiment (part 1) 第１実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャート（その２）Flowchart (part 2) showing an example of the contents of various processes performed by the control unit in the first embodiment 第１実施形態について、手動操作を開始した直後のタッチパネルディスプレイの表示内容の一例を示す図The figure which shows an example of the display content of a touchscreen display immediately after starting manual operation about 1st Embodiment. 第１実施形態について、タッチ操作の検出によってタッチパネルディスプレイに方向図形を表示させた場合の一例を示す図The figure which shows an example at the time of displaying a direction figure on a touch-panel display by detection of touch operation about 1st Embodiment. 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向でかつ正方向である場合においてタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図The figure which shows an example of the display content displayed on a touchscreen display when the operation direction immediately after the start of drag | drug operation is a 1st direction and a positive direction about 1st Embodiment. 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向でかつ正方向である場合において、スライダを往復移動させた場合にタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その１）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch-panel display when the slider is reciprocated when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the first direction and the forward direction in the first embodiment 1) 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向でかつ正方向である場合において、スライダを往復移動させた場合にタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その２）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch-panel display when the slider is reciprocated when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the first direction and the forward direction in the first embodiment 2) 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第２方向でかつ負方向である場合においてタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図The figure which shows an example of the display content displayed on a touchscreen display when the operation direction immediately after the start of drag | drug operation is a 2nd direction and a negative direction about 1st Embodiment. 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第２方向でかつ負方向である場合において、スライダを往復移動させた場合にタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その１）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch panel display when the slider is reciprocated when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the second direction and the negative direction in the first embodiment 1) 第１実施形態について、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第２方向でかつ負方向である場合において、スライダを往復移動させた場合にタッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その２）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch panel display when the slider is reciprocated when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the second direction and the negative direction in the first embodiment 2) 第１実施形態について、ドラッグ操作の操作速度とロボットの動作速度との関係を示すもので、（ａ）はドラッグ操作の操作速度を示す図、（ｂ）は（ａ）の操作速度に対応するロボットの動作速度Ｖｒを示す図The first embodiment shows the relationship between the operation speed of the drag operation and the operation speed of the robot. (A) shows the operation speed of the drag operation, and (b) corresponds to the operation speed of (a). The figure which shows the operating speed Vr of a robot 第２実施形態について、制御部が行う各種処理の内容の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of the content of the various processes which a control part performs about 2nd Embodiment. 第２実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される４軸ロボット用の動作態様選択画面の一例を示す図The figure which shows an example of the operation | movement mode selection screen for 4-axis robots displayed on a touch-panel display about 2nd Embodiment. 第２実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される６軸ロボット用の動作態様選択画面の一例を示す図The figure which shows an example of the operation | movement mode selection screen for 6-axis robots displayed on a touch-panel display about 2nd Embodiment. 第２実施形態について、４軸ロボット用の動作態様選択画面に対するタッチ操作の一例を示す図The figure which shows an example of touch operation with respect to 2nd Embodiment with respect to the operation mode selection screen for 4-axis robots 第２実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その１）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch-panel display about 2nd Embodiment (the 1) 第２実施形態について、タッチパネルディスプレイに表示される表示内容の一例を示す図（その２）The figure which shows an example of the display content displayed on a touch-panel display about 2nd Embodiment (the 2) 第３実施形態について、記憶領域に記憶される操作速度のデータの概念を示す図The figure which shows the concept of the data of the operation speed memorize | stored in a storage area about 3rd Embodiment. 第３実施形態について、ドラッグ操作の操作速度の絶対値と、その絶対値に基づく補正値との経時的な変化の一例を示す図（その１）The figure which shows an example of a time-dependent change with respect to 3rd Embodiment of the absolute value of the operation speed of drag | drug operation, and the correction value based on the absolute value (the 1) 第３実施形態について、ドラッグ操作の操作速度の絶対値とその絶対値に基づく補正値との経時的な変化の一例を示す図（その２）The figure which shows an example of a time-dependent change with respect to 3rd Embodiment of the absolute value of the operation speed of drag | drug operation, and the correction value based on the absolute value (the 2) 第４実施形態について、ドラッグ操作の操作速度の絶対値とその絶対値に基づく単純移動平均値と加重移動平均値と指数移動平均値との経時的な変化の一例を示す図The figure which shows an example of a time-dependent change with respect to 4th Embodiment of the absolute value of operation speed of drag | drug operation, the simple moving average value based on the absolute value, a weighted moving average value, and an exponential moving average value 第４実施形態について、図２４のＸ２５部分を拡大して示す図FIG. 24 is an enlarged view showing the X25 portion of FIG. 24 according to the fourth embodiment. 第４実施形態について、図２４のＸ２６部分を拡大して示す図FIG. 24 is an enlarged view of a portion X26 in FIG. 24 according to the fourth embodiment. 第４実施形態について、図２４のＸ２７部分を拡大して示す図FIG. 24 is an enlarged view showing a portion X27 in FIG. 24 according to the fourth embodiment.

以下、本発明の複数の実施形態について説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。   Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described. In each embodiment, substantially the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図１４を参照しながら説明する。
図１及び図２は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。ロボットシステム１０は、例えば図１に示す４軸型の水平多関節ロボット２０（以下、４軸ロボット２０と称する）や、図２に示す６軸型の垂直多関節ロボット３０（以下、６軸ロボット３０と称する）等を動作させるものである。なお、ロボットシステム１０の動作対象となるロボットは、上述の４軸ロボット２０や６軸ロボット３０に限られない。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
1 and 2 show a system configuration of a general industrial robot. The robot system 10 includes, for example, a 4-axis horizontal articulated robot 20 (hereinafter referred to as a 4-axis robot 20) shown in FIG. 1 and a 6-axis vertical articulated robot 30 (hereinafter referred to as a 6-axis robot) shown in FIG. 30) and the like. Note that the robot to be operated by the robot system 10 is not limited to the four-axis robot 20 or the six-axis robot 30 described above.

まず、図１に示す４軸ロボット２０の概略構成について説明する。４軸ロボット２０は、固有のロボット座標系（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸からなる三次元直交座標系）に基づいて動作する。本実施形態において、ロボット座標系は、ベース２１の中心を原点Ｏとし、作業台Ｐの上面をＸ−Ｙ平面とし、そのＸ−Ｙ平面と直交する座標軸をＺ軸として定義されている。作業台Ｐの上面は、４軸ロボット２０を設置するための設置面である。この場合、その設置面が動作基準面に相当する。なお、動作基準面としては、設置面に限らずともよく、任意の平面であってもよい。   First, a schematic configuration of the 4-axis robot 20 shown in FIG. 1 will be described. The 4-axis robot 20 operates based on a unique robot coordinate system (a three-dimensional orthogonal coordinate system including an X axis, a Y axis, and a Z axis). In this embodiment, the robot coordinate system is defined with the center of the base 21 as the origin O, the upper surface of the work table P as the XY plane, and the coordinate axis orthogonal to the XY plane as the Z axis. The upper surface of the work table P is an installation surface for installing the 4-axis robot 20. In this case, the installation surface corresponds to the operation reference surface. Note that the operation reference plane is not limited to the installation plane, and may be an arbitrary plane.

４軸ロボット２０は、ベース２１、第１アーム２２、第２アーム２３、シャフト２４、及びフランジ２５を有している。ベース２１は、作業台Ｐの上面（以下、設置面とも称す）に固定される。第１アーム２２は、ベース２１の上部に対して、Ｚ軸（垂直軸）方向の軸心を持つ第１軸Ｊ２１を中心に水平方向に回転可能に連結されている。第２アーム２３は、第１アーム２２の先端部の上部に対して、Ｚ軸方向の軸心を持つ第２軸Ｊ２２を中心に回転可能に連結されている。シャフト２４は、第２アーム２３の先端部に対して、上下動可能で且つ回転可能に設けられている。また、シャフト２４を上下動させる際の軸が第３軸Ｊ２３であり、シャフト２４を回転させる際の軸が第４軸Ｊ２４である。フランジ２５は、シャフト２４の先端部つまり下端部に着脱可能に取り付けられている。   The 4-axis robot 20 includes a base 21, a first arm 22, a second arm 23, a shaft 24, and a flange 25. The base 21 is fixed to the upper surface of the work table P (hereinafter also referred to as an installation surface). The first arm 22 is connected to the upper part of the base 21 so as to be rotatable in the horizontal direction around a first axis J21 having an axis in the Z-axis (vertical axis) direction. The second arm 23 is coupled to the upper portion of the tip of the first arm 22 so as to be rotatable about a second axis J22 having an axis in the Z-axis direction. The shaft 24 is provided so as to be movable up and down and rotatable with respect to the distal end portion of the second arm 23. The axis when the shaft 24 is moved up and down is the third axis J23, and the axis when the shaft 24 is rotated is the fourth axis J24. The flange 25 is detachably attached to the distal end portion, that is, the lower end portion of the shaft 24.

ベース２１、第１アーム２２、第２アーム２３、シャフト２４、及びフランジ２５は、４軸ロボット２０のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ２５には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。例えば４軸ロボット２０を用いて部品の検査などが行われる場合、上記エンドエフェクタとしては、対象となる部品を撮影するためのカメラなどが用いられる。４軸ロボット２０に設けられる複数の軸（Ｊ２１〜Ｊ２４）はそれぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転角度を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。   The base 21, the first arm 22, the second arm 23, the shaft 24, and the flange 25 function as the arms of the four-axis robot 20. Although not shown, an end effector (hand) is attached to the flange 25 which is the arm tip. For example, when a part inspection or the like is performed using the 4-axis robot 20, a camera or the like for photographing a target part is used as the end effector. A plurality of axes (J21 to J24) provided in the 4-axis robot 20 are driven by motors (not shown) provided corresponding to the respective axes. In the vicinity of each motor, a position detector (not shown) for detecting the rotation angle of each rotation shaft is provided.

多関節型のロボットを手動操作する場合、その動作は、各駆動軸を個別に駆動させる各軸系の動作と、複数の駆動軸を組み合わせて駆動させることでロボットの手先を任意の座標系上で移動させる手先系の動作と、がある。この場合、４軸ロボット２０は、各軸系の動作において、各駆動軸Ｊ２１〜Ｊ２４を個別に駆動させることができる。また、４軸ロボット２０は、手先系の動作において、例えば第１軸Ｊ２１と第２軸Ｊ２２とを組み合わせたＸ−Ｙ平面方向への動作と、第３軸Ｊ２３によるＺ方向への動作と、第４軸Ｊ２４によるＲｚ方向への動作と、を行うことができる。   When manipulating an articulated robot manually, the operation of each axis system that drives each drive axis individually and the combination of multiple drive axes can be used to move the robot's hand on an arbitrary coordinate system. There is a movement of the hand system to move with. In this case, the 4-axis robot 20 can individually drive the drive axes J21 to J24 in the operation of each axis system. Further, the four-axis robot 20 is, for example, a movement in the XY plane direction combining the first axis J21 and the second axis J22, and a movement in the Z direction by the third axis J23. The movement in the Rz direction by the fourth axis J24 can be performed.

次に、図２に示す６軸ロボット３０の概略構成について説明する。６軸ロボット３０も、４軸ロボット２０と同様に、固有のロボット座標系（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸からなる三次元直交座標系）に基づいて動作する。６軸ロボット３０は、ベース３１、ショルダ部３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６、及びフランジ３７を有している。ベース３１は、作業台Ｐの上面に固定される。ショルダ部３２は、ベース３１の上部に対して、Ｚ軸（垂直軸）方向の軸心を持つ第１軸Ｊ３１を中心に水平方向に回転可能に連結されている。下アーム３３は、ショルダ部３２に対して上方へ延びるように設けられている。下アーム３３は、ショルダ部３２に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第２軸Ｊ３２を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。   Next, a schematic configuration of the 6-axis robot 30 shown in FIG. 2 will be described. Similarly to the 4-axis robot 20, the 6-axis robot 30 operates based on a unique robot coordinate system (a three-dimensional orthogonal coordinate system including an X axis, a Y axis, and a Z axis). The six-axis robot 30 includes a base 31, a shoulder portion 32, a lower arm 33, a first upper arm 34, a second upper arm 35, a wrist 36, and a flange 37. The base 31 is fixed to the upper surface of the work table P. The shoulder portion 32 is connected to the upper portion of the base 31 so as to be rotatable in the horizontal direction around a first axis J31 having an axis in the Z-axis (vertical axis) direction. The lower arm 33 is provided so as to extend upward with respect to the shoulder portion 32. The lower arm 33 is connected to the shoulder portion 32 so as to be rotatable in a vertical direction around a second axis J32 having an axis in the Y-axis direction.

第１上アーム３４は、下アーム３３の先端部に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第３軸Ｊ３３を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。第２上アーム３５は、第１上アーム３４の先端部に対して、Ｘ軸方向の軸心を持つ第４軸Ｊ３４を中心に捻り回転可能に連結されている。手首３６は、第２上アーム３５の先端部に対して、Ｙ軸方向の軸心を持つ第５軸Ｊ２５を中心に垂直方向に回転可能に連結されている。そして、フランジ３７は、手首３６に対し、Ｘ軸方向の軸心を持つ第６軸Ｊ３６を中心に捻り回転可能に連結されている。   The first upper arm 34 is connected to the tip of the lower arm 33 so as to be rotatable in the vertical direction around a third axis J33 having an axis in the Y-axis direction. The second upper arm 35 is coupled to the distal end portion of the first upper arm 34 so as to be able to twist and rotate about a fourth axis J34 having an axis in the X-axis direction. The wrist 36 is connected to the distal end portion of the second upper arm 35 so as to be rotatable in the vertical direction around a fifth axis J25 having an axis in the Y-axis direction. The flange 37 is connected to the wrist 36 so as to be capable of twisting and rotating about a sixth axis J36 having an axis in the X-axis direction.

ベース３１、ショルダ部３２、下アーム３３、第１上アーム３４、第２上アーム３５、手首３６及びフランジ３７は、ロボット３０のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ３７（手先に相当）には、図示はしないが、例えばエアチャックなどのツールが取り付けられる。６軸ロボット３０に設けられる複数の軸（Ｊ３１〜Ｊ３６）は、と４軸ロボット２０と同様、それぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。また、各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器（図示せず）が設けられている。   The base 31, the shoulder portion 32, the lower arm 33, the first upper arm 34, the second upper arm 35, the wrist 36 and the flange 37 function as an arm of the robot 30. Although not shown, a tool such as an air chuck is attached to the flange 37 (corresponding to the hand) that is the tip of the arm. A plurality of axes (J31 to J36) provided in the 6-axis robot 30 are driven by motors (not shown) provided corresponding to the respective axes, as in the 4-axis robot 20. Further, in the vicinity of each motor, a position detector (not shown) for detecting the rotational position of each rotating shaft is provided.

６軸ロボット３０は、各軸系の動作において、各駆動軸Ｊ３１〜Ｊ３６を個別に駆動させることができる。また、６軸ロボット３０は、手先系の動作において、４軸ロボット２０が行う得る動作に加え、その手先を、Ｚ軸とは異なる２つの軸回りに回転する動作を行うことができる。上記２つの軸とは、設置面Ｐに対して水平な互いに直交する２つの軸（Ｘ軸及びＹ軸）である。この場合、Ｘ軸回りの回転方向をＲｘ方向とし、Ｙ軸回りの回転方向をＲｙ方向としている。すなわち、６軸ロボット３０は、手先系の動作において、例えば、第１軸Ｊ３１と第２軸Ｊ３２と第３軸Ｊ３３とを組み合わせたＸ−Ｙ平面方向への動作と、第２軸Ｊ３２及び第３軸Ｊ３３を組み合わせたＺ方向への動作と、第４軸Ｊ３４によるＲｘ方向への動作と、第５軸Ｊ３５によるＲｙ方向への動作と、第６軸によるＲｚ方向への動作と、を行うことができる。   The six-axis robot 30 can individually drive the drive axes J31 to J36 in the operation of each axis system. Further, the 6-axis robot 30 can perform an operation of rotating the hand around two axes different from the Z-axis in addition to the operation that the 4-axis robot 20 can perform in the operation of the hand system. The two axes are two axes (X axis and Y axis) that are horizontal to the installation surface P and orthogonal to each other. In this case, the rotation direction around the X axis is the Rx direction, and the rotation direction around the Y axis is the Ry direction. In other words, the 6-axis robot 30 moves, for example, the movement in the XY plane direction combining the first axis J31, the second axis J32, and the third axis J33, the second axis J32, Performs movement in the Z direction by combining the three axes J33, movement in the Rx direction by the fourth axis J34, movement in the Ry direction by the fifth axis J35, and movement in the Rz direction by the sixth axis. be able to.

また、図１及び図２に示すロボットシステム１０は、ロボット２０、３０の他、コントローラ１１及びティーチングペンダント４０（ロボット操作装置に相当）を備えている。コントローラ１１は、各ロボット２０、３０を制御するものである。コントローラ１１は、接続ケーブルを介してロボット２０、３０に接続されている。ティーチングペンダント４０は、接続ケーブルを介してコントローラ１１に接続されている。コントローラ１１とティーチングペンダント４０との間では、データ通信が行われる。これにより、ユーザの操作に応じて入力される各種の操作情報が、ティーチングペンダント４０からコントローラ１１に送信される。また、コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０に対し、各種の制御信号や表示用の信号などを送信するとともに、駆動用の電力を供給する。なお、ティーチングペンダント４０とコントローラ１１とは、無線通信によって接続されていてもよい。   The robot system 10 shown in FIGS. 1 and 2 includes a controller 11 and a teaching pendant 40 (corresponding to a robot operating device) in addition to the robots 20 and 30. The controller 11 controls the robots 20 and 30. The controller 11 is connected to the robots 20 and 30 via connection cables. The teaching pendant 40 is connected to the controller 11 via a connection cable. Data communication is performed between the controller 11 and the teaching pendant 40. As a result, various types of operation information input in response to user operations are transmitted from the teaching pendant 40 to the controller 11. Further, the controller 11 transmits various control signals, display signals, and the like to the teaching pendant 40 and supplies driving power. The teaching pendant 40 and the controller 11 may be connected by wireless communication.

コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から手動動作を指令する信号が与えられると、ロボット２０、３０を手動で動作させる制御を行う。また、コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から自動動作を指令する信号が与えられると、予め記憶されている自動プログラムを起動することにより、ロボット２０、３０を自動動作させる制御を行う。   When a signal for instructing a manual operation is given from the teaching pendant 40, the controller 11 performs a control to manually operate the robots 20 and 30. Further, when a signal for instructing an automatic operation is given from the teaching pendant 40, the controller 11 performs control to automatically operate the robots 20 and 30 by starting an automatic program stored in advance.

ティーチングペンダント４０は、例えばユーザが携帯したり手に所持したりして操作可能な程度の大きさである。ティーチングペンダント４０は、例えばケース４１と、タッチパネルディスプレイ４２と、スイッチ４３と、を有している。ケース４１は、例えば薄型の略矩形箱状であって、ティーチングペンダント４０の外殻を構成している。タッチパネルディスプレイ４２は、ケース４１の表面側の大部分を占めるように設けられている。タッチパネルディスプレイ４２は、図３に示すように、タッチパネル４２１とディスプレイ４２２とを有し、これらタッチパネル４２１とディスプレイ４２２とを重ねて配置したものである。   The teaching pendant 40 has such a size that it can be operated, for example, by being carried by the user or held in the hand. The teaching pendant 40 includes, for example, a case 41, a touch panel display 42, and a switch 43. The case 41 has a thin, substantially rectangular box shape, for example, and constitutes the outer shell of the teaching pendant 40. The touch panel display 42 is provided so as to occupy most of the surface side of the case 41. As illustrated in FIG. 3, the touch panel display 42 includes a touch panel 421 and a display 422, and the touch panel 421 and the display 422 are arranged to overlap each other.

タッチパネルディスプレイ４２は、タッチパネル４２１によってユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるとともに、ディスプレイ４２２によって文字や数字、記号、及び図形等の画像の表示が可能である。スイッチ４３は、例えば物理的なスイッチであり、タッチパネルディスプレイ４２の周囲に設けられている。なお、スイッチ４３は、タッチパネルディスプレイ４２に表示させたボタンで代用してもよい。ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２やスイッチ４３を操作することで、種々の入力操作を実行する。   The touch panel display 42 can receive input of a touch operation and a drag operation from the user through the touch panel 421, and can display images such as letters, numbers, symbols, and figures through the display 422. The switch 43 is a physical switch, for example, and is provided around the touch panel display 42. The switch 43 may be replaced with a button displayed on the touch panel display 42. The user performs various input operations by operating the touch panel display 42 and the switch 43.

ユーザは、ティーチングペンダント４０を用いてロボット２０、３０の運転や設定などの各種機能を実行可能であり、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット２０、３０の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット２０、３０をマニュアル操作すなわち手動操作で動作させて各種の教示作業も実行可能である。そして、タッチパネルディスプレイ４２には、例えばメニュー画面、設定入力画面、状況表示画面などが必要に応じて表示される。   The user can execute various functions such as operation and setting of the robots 20 and 30 by using the teaching pendant 40, and invokes a control program stored in advance to start the robots 20 and 30 and set various parameters. Etc. can be executed. Also, various teaching operations can be performed by operating the robots 20 and 30 by manual operation, that is, manual operation. For example, a menu screen, a setting input screen, a status display screen, and the like are displayed on the touch panel display 42 as necessary.

次に、ティーチングペンダント４０の電気的な構成について図３を参照して説明する。
ティーチングペンダント４０は、タッチパネルディスプレイ４２、スイッチ４３に加え、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４４、制御部４５、操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８を有している。通信インターフェース４４は、ティーチングペンダント４０の制御部４５と、コントローラ１１とを通信可能に接続している。 Next, the electrical configuration of the teaching pendant 40 will be described with reference to FIG.
The teaching pendant 40 includes a communication interface (I / F) 44, a control unit 45, an operation detection unit 46, an operation command generation unit 47, and a display control unit 48 in addition to the touch panel display 42 and the switch 43. The communication interface 44 connects the controller 45 of the teaching pendant 40 and the controller 11 so that they can communicate with each other.

制御部４５は、例えばＣＰＵ４５１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域４５２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されており、ティーチングペンダント４０の全体を制御する。記憶領域４５２は、ロボット操作プログラムを記憶している。制御部４５は、ＣＰＵ４５１においてロボット操作プログラムを実行することにより、操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８等を、ソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これら操作検出部４６、動作指令生成部４７、及び表示制御部４８は、例えば制御部４５と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。   The control unit 45 is configured mainly with a microcomputer having a storage area 452 such as a CPU 451, ROM, RAM, and rewritable flash memory, for example, and controls the teaching pendant 40 as a whole. The storage area 452 stores a robot operation program. The control unit 45 executes the robot operation program in the CPU 451 to virtually realize the operation detection unit 46, the operation command generation unit 47, the display control unit 48, and the like by software. The operation detection unit 46, the operation command generation unit 47, and the display control unit 48 may be realized in hardware as an integrated circuit integrated with the control unit 45, for example.

操作検出部４６は、タッチパネル４２１に対するタッチ操作及びドラッグ操作を検出することができる。操作検出部４６は、タッチ操作の検出として、ユーザの指等が、タッチパネルディスプレイ４２に接触したかどうか、及びその接触した指等の位置（タッチ位置）を検出することができる。また、操作検出部４６は、ドラッグ操作の検出として、ドラッグ操作に係る指等の現在位置、移動方向、移動速度、及び移動量を検出することができる。   The operation detection unit 46 can detect a touch operation and a drag operation on the touch panel 421. The operation detection unit 46 can detect whether the user's finger or the like has touched the touch panel display 42 and the position (touch position) of the touched finger or the like as detection of the touch operation. Further, the operation detection unit 46 can detect the current position, moving direction, moving speed, and moving amount of a finger or the like related to the drag operation as detection of the drag operation.

動作指令生成部４７は、操作検出部４６の検出結果に基づいてロボット２０、３０を動作させるための動作指令を生成する。動作指令生成部４７により生成された動作指令は、通信イーターフェース４４を通じてコントローラ１１に与えられる。表示制御部４８は、スイッチ４３に対する操作や、操作検出部４６の検出結果等に基づいて、ディスプレイ４２２に表示させる表示内容を制御する。このような構成のティーチングペンダント４０を用いることにより、ユーザは、ロボット２０、３０の手動操作を、タッチ操作及びドラッグ操作によって行うことができる。   The operation command generation unit 47 generates an operation command for operating the robots 20 and 30 based on the detection result of the operation detection unit 46. The operation command generated by the operation command generation unit 47 is given to the controller 11 through the communication interface 44. The display control unit 48 controls display contents to be displayed on the display 422 based on an operation on the switch 43, a detection result of the operation detection unit 46, and the like. By using the teaching pendant 40 having such a configuration, the user can perform manual operations of the robots 20 and 30 by touch operations and drag operations.

次に、制御部４５で行われる制御内容について、図４〜図１４を参照して説明する。なお、以下の説明において、ロボット２０、３０の動作態様と称した場合には、ロボット２０、３０の駆動軸又は駆動軸の組み合わせによるロボット２０、３０の動作態様を意味するものとする。この場合、ロボット２０、３０の動作態様には、上述した手先系や各軸系といった動作系において、その動作系における正（＋）方向又は負（−）方向への移動方向は含まないものとする。また、以下の説明では、ロボット２０、３０手先系の動作において、Ｘ−Ｙ平面方向に対する手動操作を同一の画面上で行う場合を示している。なお、ティーチングペンダント４０においては、上述した手先系のＸ−Ｙ平面方向への動作態様に限られず、各軸系及び手先系の任意の動作態様でロボット２０、３０を手動操作することができる。   Next, the control content performed by the control unit 45 will be described with reference to FIGS. In the following description, the operation mode of the robots 20 and 30 means the operation mode of the robots 20 and 30 by the drive axes of the robots 20 and 30 or a combination of the drive axes. In this case, the movement modes of the robots 20 and 30 do not include the movement direction in the positive (+) direction or the negative (−) direction in the movement system such as the hand system or each axis system described above. To do. Further, the following description shows a case where manual operation in the XY plane direction is performed on the same screen in the operation of the robot 20 or 30-hand system. Note that the teaching pendant 40 is not limited to the operation mode of the hand system in the XY plane direction described above, and the robots 20 and 30 can be manually operated in any operation mode of each axis system and the hand system.

ティーチングペンダント４０の制御部４５は、ロボット２０、３０の手動操作を開始すると、図４及び図５に示す制御内容を実行する。具体的には、制御部４５は、手動操作に係る処理を開始すると、まず、図４のステップＳ１１において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、タッチパネルディスプレイ４２に対してタッチ操作が行われたか否かを判断する。タッチ操作がされていない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、制御部４５は、図６に示すようにタッチパネルディスプレイ４２に何も表示させないまま待機する。一方、図７に示すように、ユーザが指９０等でタッチパネルディスプレイ４２上の任意の点をタッチ操作すると、制御部４５は、タッチ操作が行われたと判断し（ステップＳ１１でＹＥＳ）、図４のステップＳ１２を実行する。   The control unit 45 of the teaching pendant 40 executes the control contents shown in FIGS. 4 and 5 when manual operation of the robots 20 and 30 is started. Specifically, when the process related to the manual operation is started, the control unit 45 first performs a touch operation on the touch panel display 42 based on the detection result of the operation detection unit 46 in step S11 of FIG. It is determined whether or not. When the touch operation is not performed (NO in step S11), the control unit 45 stands by without displaying anything on the touch panel display 42 as shown in FIG. On the other hand, as shown in FIG. 7, when the user performs a touch operation on an arbitrary point on the touch panel display 42 with the finger 90 or the like, the control unit 45 determines that the touch operation has been performed (YES in step S11), and FIG. Step S12 is executed.

ステップＳ１２において、制御部４５は、方向図形表示処理を実行する。方向図形表示処理は、操作検出部４６がタッチ操作を検出した場合に、図７に示すように、タッチ操作のタッチ位置Ｐ０を基準として、タッチパネルディスプレイ４２上における特定の直線方向を示す方向図形、この場合第１方向及び第２方向を示す方向図形５０を表示させる処理である。方向図形５０は、第１方向図形５１、第２方向図形５２、及びサークル図形５３を有している。第１方向図形５１は、タッチパネルディスプレイ４２に対する第１方向を示す図形である。第２方向図形５２は、タッチパネルディスプレイ４２に対する第２方向を示す図形である。本実施形態において、第１方向は、タッチパネルディスプレイ４２の長手方向に設定されている。また、第２方向は、第１方向に対して直交する方向に設定されている。なお、第１方向及び第２方向は、任意に設定することができる。   In step S12, the control unit 45 executes a direction graphic display process. When the operation detection unit 46 detects a touch operation, the direction graphic display process is a directional graphic indicating a specific linear direction on the touch panel display 42 with reference to the touch position P0 of the touch operation, as shown in FIG. In this case, it is a process of displaying the direction graphic 50 indicating the first direction and the second direction. The direction graphic 50 includes a first direction graphic 51, a second direction graphic 52, and a circle graphic 53. The first direction graphic 51 is a graphic indicating the first direction with respect to the touch panel display 42. The second direction graphic 52 is a graphic indicating the second direction with respect to the touch panel display 42. In the present embodiment, the first direction is set to the longitudinal direction of the touch panel display 42. The second direction is set to a direction orthogonal to the first direction. The first direction and the second direction can be set arbitrarily.

サークル図形５３は、タッチ位置Ｐ０を基準にして第１方向及び第２方向を示すものである。サークル図形５３は、円形に形成され、その円の内側は、特定の直線方向の数の２倍の数に等分されている。この場合、サークル図形５３の円の内側は、第１方向及び第２方向の数である２の倍数つまり４つに等分されている。そして、４等分されたサークル図形５３の内側の各領域は、第１方向の正（＋）方向を示す第１領域５３１と、第１方向の負（−）方向を示す第２領域５３２と、第２方向の正（＋）方向を示す第３領域５３３と、第２方向の負（−）方向を示す第４領域５３４と、に設定されている。   The circle figure 53 indicates the first direction and the second direction with reference to the touch position P0. The circle figure 53 is formed in a circular shape, and the inside of the circle is equally divided into two times the number in a specific linear direction. In this case, the inside of the circle of the circle graphic 53 is equally divided into multiples of 2, that is, the numbers in the first direction and the second direction, that is, four. And each area | region inside the circle figure 53 equally divided into the 1st area | region 531 which shows the positive (+) direction of a 1st direction, and the 2nd area | region 532 which shows the negative (-) direction of a 1st direction. The third region 533 indicating the positive (+) direction in the second direction and the fourth region 534 indicating the negative (−) direction in the second direction are set.

方向図形表示処理において、制御部４５は、タッチ操作によるタッチ位置Ｐ０を、第１方向図形５１、第２方向図形５２、及びサークル図形５３の中心位置Ｐ０に設定する。そして、制御部４５は、第１方向図形５１と第２方向図形５２とを直交させるとともに、これら第１方向図形５１と第２方向図形５２とにサークル図形５３を重ねた状態で、タッチパネルディスプレイ４２に表示させる。なお、本実施形態の場合、第１方向の正負方向については、第１方向図形５１の中心位置Ｐ０に対して、紙面右側を第１方向の正（＋）方向とし、紙面左側を第１方向の負（−）方向とする。また、第２方向の正負方向については、第２方向図形５２の中心位置Ｐ０に対して、紙面上側を第２方向の正（＋）方向とし、紙面下方を第２方向の負（−）方向とする。   In the direction graphic display process, the control unit 45 sets the touch position P0 by the touch operation to the center position P0 of the first direction graphic 51, the second direction graphic 52, and the circle graphic 53. And the control part 45 makes the 1st direction figure 51 and the 2nd direction figure 52 orthogonal, and touches the touch panel display 42 in the state which accumulated the circle figure 53 on these 1st direction figures 51 and the 2nd direction figure 52. To display. In the present embodiment, with respect to the positive and negative directions of the first direction, the right side of the drawing is the positive (+) direction of the first direction and the left side of the drawing is the first direction with respect to the center position P0 of the first direction graphic 51. The negative (-) direction. Regarding the positive / negative direction of the second direction, with respect to the center position P0 of the second direction graphic 52, the upper side of the drawing is the positive (+) direction of the second direction, and the lower side of the drawing is the negative (−) direction of the second direction. And

第１方向及び第２方向へのドラッグ操作には、ロボット２０、３０の任意の動作態様が割り当てられる。本実施形態の場合、第１方向のドラッグ操作には、手先系のＸ方向の動作態様が割り当てられている。また、第２方向のドラッグ操作には、手先系のＹ方向の動作態様が割り当てられている。そして、ロボット２０、３０の動作態様及び動作方向は、ステップＳ１１で検出されたタッチ操作に続けて行われるドラッグ操作の開始直後の操作方向によって決定される。   Arbitrary operation modes of the robots 20 and 30 are assigned to the drag operation in the first direction and the second direction. In the present embodiment, the X-direction operation mode of the hand system is assigned to the drag operation in the first direction. In addition, an operation mode in the Y direction of the hand system is assigned to the drag operation in the second direction. Then, the operation mode and the operation direction of the robots 20 and 30 are determined by the operation direction immediately after the start of the drag operation performed following the touch operation detected in step S11.

この場合、ユーザは、ドラッグ操作の開始直後の操作方向を第１方向図形５１に沿った（＋）正方向つまり中心位置Ｐ０に対して紙面右方とすることで、ロボット２０、３０をＸ方向の動作態様において正（＋）方向へ動作させることができる。また、ユーザは、ドラッグ操作の開始直後の操作方向を第１方向図形５１に沿った負（−）方向つまり中心位置Ｐ０に対して紙面左方とすることで、ロボット２０、３０をＸ方向の動作態様において負（−）方向へ動作させることができる。一方、ユーザは、ドラッグ操作の開始直後の操作方向を第２方向図形５２に沿った正（＋）方向つまり中心位置Ｐ０に対して紙面上方とすることで、ロボット２０、３０をＹ方向の動作態様において正（＋）方向の動作させることができる。また、ユーザは、ドラッグ操作の開始直後の操作方向を第２方向図形５２に沿った負（−）方向つまり中心位置Ｐ０に対して紙面下方とすることで、ロボット２０、３０をＹ方向の動作態様において負（−）方向へ動作させることができる。   In this case, the user sets the robot 20 or 30 in the X direction by setting the operation direction immediately after the start of the drag operation to the (+) positive direction along the first direction graphic 51, that is, to the right of the center position P0. In the operation mode, it can be operated in the positive (+) direction. In addition, the user sets the robot 20 and 30 in the X direction by setting the operation direction immediately after the start of the drag operation to the negative (−) direction along the first direction graphic 51, that is, to the left of the center position P0. It can be operated in the negative (-) direction in the operation mode. On the other hand, the user moves the robots 20 and 30 in the Y direction by setting the operation direction immediately after the start of the drag operation to the positive (+) direction along the second direction figure 52, that is, the center position P0. In the aspect, it can be operated in the positive (+) direction. In addition, the user moves the robots 20 and 30 in the Y direction by setting the operation direction immediately after the start of the drag operation to the negative (−) direction along the second direction graphic 52, that is, the lower side of the page with respect to the center position P0. In the aspect, it can be operated in the negative (-) direction.

具体的には、制御部４５は、図４のステップＳ１２で方向図形５０を表示させると、ステップＳ１３において、ステップＳ１１で検出したタッチ操作に続けてドラッグ操作が行われたか否かを判断する。ドラッグ操作の検出が無かった場合（ステップＳ１３でＮＯ）、制御部４５は、図５のステップＳ２７を実行する。一方、ドラッグ操作の検出が有った場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、制御部４５は、ステップＳ１４を実行する。制御部４５は、ステップＳ１４において、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向又は第２方向のいずれであるかを判断する。   Specifically, when the directional graphic 50 is displayed in step S12 of FIG. 4, the control unit 45 determines in step S13 whether or not a drag operation has been performed following the touch operation detected in step S11. When the drag operation is not detected (NO in step S13), the control unit 45 executes step S27 in FIG. On the other hand, when the drag operation is detected (YES in step S13), the control unit 45 executes step S14. In step S14, the control unit 45 determines whether the operation direction immediately after the start of the drag operation is the first direction or the second direction.

ドラッグ操作の開始直後の操作方向は、例えば次のようにして定めることができる。すなわち、ドラッグ操作の開始直後の操作方向は、ステップＳ１１で検出されたタッチ操作に係るタッチ位置Ｐ０と、ステップＳ１１でタッチ操作が検出された後初めて指９０等の現在位置Ｐ１がタッチ位置Ｐ０と異なる位置となった場合におけるその指９０等の現在位置Ｐ１と、を結んだ直線方向とすることができる。また、ドラッグ操作の開始直後は、例えば操作検出部４６が特定の直線方向における正又は負方向へのドラッグ操作を検出した時点から、そのドラッグ操作の正負方向が逆方向へ変更されるまでの期間を含んでいてもよい。   The operation direction immediately after the start of the drag operation can be determined as follows, for example. That is, the operation direction immediately after the start of the drag operation is the touch position P0 related to the touch operation detected in step S11, and the current position P1 such as the finger 90 is the touch position P0 for the first time after the touch operation is detected in step S11. It can be a straight line direction connecting the current position P1 of the finger 90 or the like when the positions are different. Further, immediately after the start of the drag operation, for example, a period from when the operation detection unit 46 detects a drag operation in the positive or negative direction in a specific linear direction to when the positive or negative direction of the drag operation is changed to the reverse direction. May be included.

ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向である場合（ステップＳ１４で第１方向）、制御部４５は、ステップＳ１５、Ｓ１６を実行する。一方、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第２方向である場合（ステップＳ１４で第２方向）、制御部４５は、ステップＳ１７、Ｓ１８を実行する。なお、ステップＳ１４の判断においては、第１方向又は第２方向における正負は問題としない。   When the operation direction immediately after the start of the drag operation is the first direction (the first direction in step S14), the control unit 45 executes steps S15 and S16. On the other hand, when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the second direction (the second direction in step S14), the control unit 45 executes steps S17 and S18. In the determination in step S14, positive or negative in the first direction or the second direction is not a problem.

制御部４５は、ステップＳ１５、Ｓ１７において、動作指令生成部４７の処理により、動作態様決定処理を実行する。動作態様決定処理は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向である場合に（ステップＳ１４で第１方向）、ロボット２０、３０の動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第２方向である場合に（ステップＳ１４で第２方向）、ロボット２０、３０の動作態様を第２動作態様に決定する処理である。   In steps S15 and S17, the control unit 45 executes an operation mode determination process by the process of the operation command generation unit 47. In the operation mode determination process, when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the first direction (the first direction in step S14), the operation mode of the robots 20 and 30 is determined as the first operation mode, and the drag operation is performed. When the operation direction immediately after the start is the second direction (second direction in step S14), the operation mode of the robots 20 and 30 is determined to be the second operation mode.

この場合、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が、図７に示すサークル図形５３の第１領域５３１側又は第２領域５３２側へ向かう方向、例えば図８の矢印Ａ１で示すような第１方向図形５１に沿った第１方向であれば（ステップＳ１４で第１方向）、制御部４５は、ステップＳ１５において、ロボット２０、３０の動作態様を、第１動作態様である手先系のＸ方向への動作に決定する。一方、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が、サークル図形５３の第３領域５３３側又は第４領域５３４側へ向かう方向、例えば図１１の矢印Ｂ１で示すような第２方向図形５２に沿った第２方向であれば（ステップＳ１４で第２方向）、制御部４５は、ステップＳ１７において、ロボット２０、３０の動作態様を、第２操作態様である手先系のＹ方向への動作に決定する。   In this case, the operation direction immediately after the start of the drag operation is the direction toward the first area 531 side or the second area 532 side of the circle figure 53 shown in FIG. 7, for example, the first direction figure as shown by the arrow A1 in FIG. 51 (first direction in step S14), the controller 45 changes the operation mode of the robots 20 and 30 to the X direction of the hand system that is the first operation mode in step S15. Decide on behavior. On the other hand, the operation direction immediately after the start of the drag operation is the direction toward the third area 533 side or the fourth area 534 side of the circle figure 53, for example, the second direction figure 52 along the second direction figure 52 as shown by the arrow B1 in FIG. If there are two directions (the second direction in step S14), in step S17, the control unit 45 determines the operation mode of the robots 20 and 30 to be the second operation mode movement in the Y direction of the hand system.

次に、制御部４５は、ステップＳ１６、Ｓ１８において、表示制御部４８の処理により、操作図形表示処理を実行する。操作図形表示処理は、図８又は図１１に示すように、第１操作図形６１又は第２操作図形６２を、タッチパネルディスプレイ４２上に表示させる処理である。この場合、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が、サークル図形５３の第１領域５３１側又は第２領域５３２側へ向かう方向、つまり第１方向図形５１に沿った第１方向であれば（ステップＳ１４で第１方向）、制御部４５は、図８に示すように、第１方向へ延びる第１操作図形６１をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる（ステップＳ１６）。一方、ドラッグ操作の操作方向が第２方向図形５２に沿った第２方向であれば（ステップＳ１５で第２方向）、制御部４５は、図１１に示すように、第２方向へ延びる第２操作図形６２をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる（ステップＳ１９）。   Next, the control part 45 performs an operation figure display process by the process of the display control part 48 in step S16, S18. The operation graphic display process is a process of displaying the first operation graphic 61 or the second operation graphic 62 on the touch panel display 42 as shown in FIG. 8 or FIG. In this case, the operation direction immediately after the start of the drag operation is the direction toward the first region 531 side or the second region 532 side of the circle graphic 53, that is, the first direction along the first direction graphic 51 (step S14). In the first direction), the control unit 45 causes the first operation graphic 61 extending in the first direction to be displayed on the touch panel display 42 as shown in FIG. 8 (step S16). On the other hand, if the operation direction of the drag operation is the second direction along the second direction graphic 52 (the second direction in step S15), the control unit 45 extends the second direction as shown in FIG. The operation figure 62 is displayed on the touch panel display 42 (step S19).

第１操作図形６１及び第２操作図形６２は、操作図形の一例である。第１操作図形６１は、第１方向図形５１に重ねて表示され、第２操作図形６２は、第２方向図形５２に重ねて表示される。なお、第１操作図形６１又は第２操作図形６２のいずれか一方を表示することに伴って、サークル図形５３はタッチパネルディスプレイ４２上から消去される。   The first operation graphic 61 and the second operation graphic 62 are examples of the operation graphic. The first operation graphic 61 is displayed so as to overlap the first direction graphic 51, and the second operation graphic 62 is displayed superimposed on the second direction graphic 52. Note that the circle graphic 53 is erased from the touch panel display 42 as one of the first operation graphic 61 and the second operation graphic 62 is displayed.

第１操作図形６１及び第２操作図形６２は、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１の移動に伴って形態が変化する図形である。第１操作図形６１は、例えば手先系のＸ方向の動作態様に対応している。また、第２操作図形６２は、例えば手先系のＹ方向の動作態様に対応している。第１操作図形６１及び第２操作図形６２は、対応するロボット２０、３０の動作態様、及び表示される向きが異なることを除いて、基本的構成は同様である。   The first operation figure 61 and the second operation figure 62 are figures whose forms change with the movement of the current position P1 of the drag operation. The first operation graphic 61 corresponds to, for example, an operation mode in the X direction of the hand system. The second operation graphic 62 corresponds to, for example, the movement mode in the Y direction of the hand system. The basic configuration of the first operation graphic 61 and the second operation graphic 62 is the same except that the operation modes and display directions of the corresponding robots 20 and 30 are different.

第１操作図形６１は、図８に示すように、第１バー６１１と、第１スライダ６１２と、を有している。第１バー６１１は、特定の直線方向この場合第１方向へ向かって直線状に形成された図形である。この場合、第１バー６１１は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点として第１方向に沿う横長の矩形状に形成されている。第１スライダ６１２は、ドラッグ操作に伴い第１バー６１１に沿って移動可能である。第１スライダ６１２は、第１バー６１１に対するドラッグ操作の現在位置Ｐ１を示す図形である。すなわち、第１方向へのドラッグ操作が入力された場合、そのドラッグ操作による現在位置Ｐ１の移動に伴って、第１スライダ６１２の表示位置が移動する。第１操作図形６１の形態の変化は、第１バー６１１に対する第１スライダ６１２の相対的な位置関係の変化を含むものとする。つまり、第１方向へのドラッグ操作による現在位置Ｐ１の移動に伴って、第１操作図形６１の形態が変化する。   As shown in FIG. 8, the first operation graphic 61 has a first bar 611 and a first slider 612. The first bar 611 is a figure formed linearly in a specific linear direction, in this case, in the first direction. In this case, the first bar 611 is formed in a horizontally long rectangular shape along the first direction with the starting position P0 of the drag operation as a base point. The first slider 612 can move along the first bar 611 in accordance with the drag operation. The first slider 612 is a graphic indicating the current position P1 of the drag operation on the first bar 611. That is, when a drag operation in the first direction is input, the display position of the first slider 612 moves with the movement of the current position P1 by the drag operation. The change in the form of the first operation graphic 61 includes a change in the relative positional relationship of the first slider 612 with respect to the first bar 611. That is, as the current position P1 is moved by the drag operation in the first direction, the form of the first operation graphic 61 changes.

同様に、第２操作図形６２は、図１１に示すように、第２バー６２１と、第２スライダ６２２と、を有している。第２バー６２１は、特定の直線方向この場合第２方向へ向かって直線状に形成された図形である。この場合、第２バー６２１は、ドラッグ操作の開始位置Ｐ０を基点として第２方向に沿う縦長の矩形状に形成されている。第２スライダ６２２は、ドラッグ操作に伴い第２バー６２１に沿って移動可能である。第２スライダ６２２は、第２バー６２１に対するドラッグ操作の現在位置Ｐ１を示す図形である。すなわち、第２方向へのドラッグ操作が入力された場合、そのドラッグ操作の現在位置Ｐ１の移動に伴って、第２スライダ６２２の表示位置が移動する。第２操作図形６２の形態の変化は、第２バー６２１に対する第２スライダ６２２の相対的な位置関係の変化を含むものとする。つまり、第２方向へのドラッグ操作による現在位置Ｐ０の移動に伴って、第２操作図形６２の形態が変化する。   Similarly, the second operation graphic 62 includes a second bar 621 and a second slider 622 as shown in FIG. The second bar 621 is a figure formed linearly in a specific linear direction, in this case in the second direction. In this case, the second bar 621 is formed in a vertically long rectangular shape along the second direction with the starting position P0 of the drag operation as a base point. The second slider 622 can move along the second bar 621 in accordance with the drag operation. The second slider 622 is a graphic indicating the current position P1 of the drag operation on the second bar 621. That is, when a drag operation in the second direction is input, the display position of the second slider 622 moves with the movement of the current position P1 of the drag operation. The change in the form of the second operation graphic 62 includes a change in the relative positional relationship of the second slider 622 with respect to the second bar 621. That is, as the current position P0 is moved by the drag operation in the second direction, the form of the second operation graphic 62 changes.

次に、制御部４５は、図５のステップＳ１９を実行し、ドラッグ操作の操作方向が第１方向又は第２方向における正方向又は負方向のいずれであるかを判断する。そして、制御部４５は、ステップＳ２０又はステップＳ２１において、動作指令生成部４７の処理により、動作方向決定処理を実行する。動作方向決定処理は、ロボット２０、３０の動作方向を決定する処理である。動作方向決定処理は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向又は第２方向における正方向である場合に、ロボット２０、３０の動作方向を正方向に決定し、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向又は第２方向における負方向である場合に、ロボット２０、３０の動作方向を負方向に決定する処理を含んでいる。   Next, the control unit 45 executes step S19 of FIG. 5 and determines whether the operation direction of the drag operation is the positive direction or the negative direction in the first direction or the second direction. And the control part 45 performs a motion direction determination process by the process of the motion command production | generation part 47 in step S20 or step S21. The motion direction determination process is a process for determining the motion direction of the robots 20 and 30. In the movement direction determination process, when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the positive direction in the first direction or the second direction, the movement direction of the robots 20 and 30 is determined as the positive direction, and immediately after the start of the drag operation. When the operation direction is the negative direction in the first direction or the second direction, a process of determining the movement direction of the robots 20 and 30 as the negative direction is included.

例えば、本実施形態において、ドラッグ操作の操作方向が第１方向（この場合Ｘ方向）でかつ正方向である場合（ステップＳ１４で第１方向、かつステップＳ１９で正方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＸ方向に決定し、その動作態様における動作方向を正方向に決定する。また、ドラッグ操作の操作方向が第１方向（この場合Ｘ方向）でかつ負方向である場合（ステップＳ１４で第１方向、かつステップＳ１９で負方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＸ方向に決定し、その動作態様における動作方向を負方向に決定する。   For example, in this embodiment, when the operation direction of the drag operation is the first direction (X direction in this case) and the positive direction (the first direction in step S14 and the positive direction in step S19), the control unit 45 The movement mode of the robots 20 and 30 is determined in the X direction of the hand system, and the movement direction in the movement mode is determined as the positive direction. Further, when the operation direction of the drag operation is the first direction (in this case, the X direction) and the negative direction (the first direction in step S14 and the negative direction in step S19), the control unit 45 controls the robots 20 and 30. The movement mode is determined in the X direction of the hand system, and the movement direction in the movement mode is determined as the negative direction.

同様に、ドラッグ操作の操作方向が第２方向（この場合Ｙ方向）でかつ正方向である場合（ステップＳ１４で第２方向、かつステップＳ１９で正方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＹ方向に決定し、その動作態様における動作方向を正方向に決定する。そして、ドラッグ操作の操作方向が第２方向（この場合Ｙ方向）でかつ負方向である場合（ステップＳ１４で第２方向、かつステップＳ１９で負方向）、制御部４５は、ロボット２０、３０の動作態様を手先系のＹ方向に決定し、その動作態様における動作方向を負方向に決定する。   Similarly, when the operation direction of the drag operation is the second direction (Y direction in this case) and the positive direction (the second direction in step S14 and the positive direction in step S19), the control unit 45 controls the robots 20 and 30. Is determined in the Y direction of the hand system, and the operation direction in the operation mode is determined as the positive direction. When the operation direction of the drag operation is the second direction (Y direction in this case) and the negative direction (the second direction in step S14 and the negative direction in step S19), the control unit 45 controls the robots 20 and 30. The movement mode is determined in the Y direction of the hand system, and the movement direction in the movement mode is determined as a negative direction.

次に、制御部４５は、ステップＳ２２において、ドラッグ操作の操作速度を測定する。そして、制御部４５は、ステップＳ２３において、動作速度決定処理を実行する。動作速度決定処理は、ステップＳ２２で測定されたドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて、ステップＳ２０、２１で決定された動作方向へロボット２０、３０を動作させるための動作速度Ｖｒを決定する処理である。   Next, in step S22, the controller 45 measures the operation speed of the drag operation. And the control part 45 performs an operation | movement speed determination process in step S23. The operation speed determination process is an operation speed for operating the robots 20 and 30 in the operation direction determined in steps S20 and 21 based on the absolute value | Vd | of the drag operation speed Vd measured in step S22. This is a process for determining Vr.

この場合、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの決定には、ドラッグ操作の操作方向の正負は考慮されない。すなわち、第１方向又は第２方向へのドラッグ操作において、正方向つまり紙面右方へのドラッグ操作の操作速度は正（＋）の値となり、負方向つまり紙面左方へのドラッグ操作の操作速度は負（−）の値となる。したがって、例えば図９及び図１０で示すように矢印Ａ２、Ａ３方向への移動を繰り返すようなドラッグ操作や、図１２及び図１３で示すように矢印Ｂ２、Ｂ３方向への移動を繰りかえすようなドラッグ操作のように、バー６１１、６２１上でスライダ６１２、６２２を往復させるようなドラッグ操作を行うと、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄは、図１４（ａ）に示すように、正の値と負の値とを交互に繰りかえす。制御部４５は、図１４（ｂ）に示すように、正負の値が交互に生じるドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。   In this case, the determination of the operation speed Vr of the robots 20 and 30 does not consider the sign of the operation direction of the drag operation. That is, in the drag operation in the first direction or the second direction, the operation speed of the drag operation in the positive direction, that is, the right side of the page is a positive (+) value, and the operation speed of the drag operation in the negative direction, that is, the left side of the page. Is a negative (-) value. Therefore, for example, a drag operation that repeats movement in the directions of arrows A2 and A3 as shown in FIGS. 9 and 10, and a drag operation that repeats movement in the directions of arrows B2 and B3 as shown in FIGS. When a drag operation is performed such that the sliders 612 and 622 are reciprocated on the bars 611 and 621 as in the operation, the operation speed Vd of the drag operation is a positive value and a negative value as illustrated in FIG. Repeat with the value of. As shown in FIG. 14B, the control unit 45 determines the operation speed Vr of the robots 20 and 30 based on the absolute value | Vd | of the drag operation speed Vd in which positive and negative values are alternately generated.

次に、制御部４５は、ステップＳ２４において、動作指令生成処理を実行し、動作態様決定処理（ステップＳ１５、Ｓ１７）で決定したロボット２０、３０の動作態様と、動作方向決定処理（ステップＳ２０、Ｓ２１）で決定したロボット２０、３０の動作方向と、動作速度決定処理（ステップＳ２３）で決定したロボット２０、３０の動作速度Ｖｒとに基づいて、ロボット２０、３０を動作させるための動作指令を生成する。そして、制御部４５は、ステップＳ２５において、ステップＳ２４で生成した動作指令をコントローラ１１へ送信する。コントローラ１１は、ティーチングペンダント４０から受信した動作指令に基づいて、ロボット２０、３０を動作させる。   Next, in step S24, the control unit 45 executes an operation command generation process, and the operation mode of the robots 20 and 30 determined in the operation mode determination process (steps S15 and S17) and the operation direction determination process (step S20, Based on the operation direction of the robots 20 and 30 determined in S21) and the operation speed Vr of the robots 20 and 30 determined in the operation speed determination process (step S23), an operation command for operating the robots 20 and 30 is issued. Generate. In step S25, the controller 45 transmits the operation command generated in step S24 to the controller 11. The controller 11 operates the robots 20 and 30 based on the operation command received from the teaching pendant 40.

次に、制御部４５は、ステップＳ２６において、操作図形表示処理を実行し、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１に合わせて、ステップＳ１６で表示された第１操作図形６１又はステップＳ１８で表示された第２操作図形６２の形態を変更して表示する。この場合、ステップＳ１６の実行によってタッチパネルディスプレイ４２に第１操作図形６１が表示されていれば、制御部４５は、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１に合わせて第１操作図形６１の第１スライダ６１２を移動させる。また、ステップＳ１８の実行によってタッチパネルディスプレイ４２に第２操作図形６２が表示されていれば、制御部４５は、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１に合わせて第２操作図形６２の第２スライダ６２２を移動させる。これにより、タッチパネルディスプレイ４２に表示されている操作図形６１、６２のスライダ６１２、６２２は、ドラッグ操作に追従するように移動する。   Next, in step S26, the control unit 45 executes an operation graphic display process, and according to the current position P1 of the drag operation, the first operation graphic 61 displayed in step S16 or the second operation graphic displayed in step S18. The form of the operation figure 62 is changed and displayed. In this case, if the first operation graphic 61 is displayed on the touch panel display 42 by executing step S16, the control unit 45 moves the first slider 612 of the first operation graphic 61 according to the current position P1 of the drag operation. Let If the second operation graphic 62 is displayed on the touch panel display 42 by executing step S18, the control unit 45 moves the second slider 622 of the second operation graphic 62 in accordance with the current position P1 of the drag operation. . Accordingly, the sliders 612 and 622 of the operation figures 61 and 62 displayed on the touch panel display 42 move so as to follow the drag operation.

また、本実施形態の場合、図８又は図１１に示すように、制御部４５は、表示制御部４８の処理により、動作表示６５をタッチパネルディスプレイ４２に表示する。動作表示６５は、現在設定されているロボット２０、３０の動作態様及び動作方向を表示するものである。すなわち、動作表示６５は、ステップＳ１５、Ｓ１７で決定された動作態様、及びステップＳ２０、２１で決定された動作方向を示すものである。   In the case of the present embodiment, as shown in FIG. 8 or FIG. 11, the control unit 45 displays the operation display 65 on the touch panel display 42 by the processing of the display control unit 48. The operation display 65 displays the currently set operation mode and operation direction of the robots 20 and 30. That is, the motion display 65 shows the motion mode determined in steps S15 and S17 and the motion direction determined in steps S20 and S21.

次に、制御部４５は、ステップＳ２７を実行し、操作検出部４６の検出結果に基づいて、操作が終了されたか否かを判断する。この場合、操作の終了とは、ユーザの指９０等がタッチパネルディスプレイ４２から離間したことをいう。つまり、ドラッグ操作の操作速度が０になっただけでは、操作の終了とは判断されない。   Next, the control unit 45 executes step S <b> 27 and determines whether or not the operation is ended based on the detection result of the operation detection unit 46. In this case, the end of the operation means that the user's finger 90 or the like is separated from the touch panel display 42. That is, it is not determined that the operation is finished only when the operation speed of the drag operation becomes zero.

ドラッグ操作が継続している場合（ステップＳ２７でＮＯ）、制御部４５は、ステップＳ２２へ移行し、ステップＳ２２〜Ｓ２７を繰りかえす。なお、ステップＳ２２〜Ｓ２７の処理は、例えば０．５秒毎に繰り返される。そのため、ドラッグ操作の入力と、ロボット２０、３０の動作と、スライダ６１２、６２２の移動との間には、大きな時差は生じない。したがって、ユーザは、略リアルタイムでロボット２０、３０を手動操作しているとの印象を受け得る。   When the drag operation is continued (NO in step S27), the control unit 45 proceeds to step S22 and repeats steps S22 to S27. Note that the processing in steps S22 to S27 is repeated, for example, every 0.5 seconds. Therefore, there is no large time difference between the input of the drag operation, the movement of the robots 20 and 30 and the movement of the sliders 612 and 622. Therefore, the user can receive an impression that the robots 20 and 30 are manually operated in substantially real time.

また、ユーザは、ステップＳ１５、Ｓ１７で動作態様が決定され、かつステップＳ２０、Ｓ２１で動作方向が決定された後は、図９と図１０又は図１２と図１３で示すような往復方向へのドラッグ操作を継続することで、その動作態様及び動作方向でロボット２０、３０の動作を継続させることができる。そして、制御部４５は、操作検出部４６の検出結果に基づいて、ドラッグ操作が終了したと判断すると（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２８、Ｓ２９を実行する。   Further, after the operation mode is determined in steps S15 and S17 and the operation direction is determined in steps S20 and S21, the user moves in the reciprocating direction as shown in FIG. 9 and FIG. 10 or FIG. 12 and FIG. By continuing the drag operation, it is possible to continue the operations of the robots 20 and 30 in the operation mode and the operation direction. If the control unit 45 determines that the drag operation has ended based on the detection result of the operation detection unit 46 (YES in step S27), the control unit 45 executes steps S28 and S29.

制御部４５は、ステップＳ２８において、上述した処理で決定したロボット２０、３０の動作態様及び動作方向の設定を解除つまり初期化する。これにより、ロボット２０、３０の動作が終了する。そして、制御部４５は、ステップＳ２９において、表示制御部４８の処理により、方向図形５０及び操作図形６１、６２をタッチパネルディスプレイ４２上から消去して、画面の表示内容を初期化する。これにより、一連の処理が終了する。そして、制御部４５は、図４のステップＳ１１へ戻り、再度ステップＳ１１〜Ｓ２９の処理を実行する。これにより、ユーザは、新たな動作態様及び動作方向による手動操作が可能になる。すなわち、ユーザは、ロボット２０、３０の動作態様及び動作方向を変更することができるようになる。   In step S <b> 28, the control unit 45 cancels, that is, initializes the setting of the operation mode and the operation direction of the robots 20 and 30 determined in the above-described processing. Thereby, the operations of the robots 20 and 30 are completed. In step S29, the control unit 45 erases the direction graphic 50 and the operation graphics 61 and 62 from the touch panel display 42 by the processing of the display control unit 48, and initializes the display content of the screen. As a result, a series of processing ends. And the control part 45 returns to step S11 of FIG. 4, and performs the process of step S11-S29 again. As a result, the user can manually operate with a new operation mode and operation direction. That is, the user can change the operation mode and the operation direction of the robots 20 and 30.

本実施形態によれば、制御部４５は、動作指令生成部４７の処理により、動作方向決定処理と、動作速度決定処理と、を行うことができる。動作方向決定処理は、ロボット２０、３０の動作方向を決定する処理である。動作速度決定処理は、動作方向決定処理が行われた後に操作検出部４６がタッチパネルディスプレイ４２に対する特定の直線方向、この場合第１方向又は第２方向における正又は負方向へのドラッグ操作を検出した場合に、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて、動作方向決定処理で決定された動作方向へロボット２０、３０を動作させるための動作速度Ｖｒを決定する処理である。   According to the present embodiment, the control unit 45 can perform a motion direction determination process and a motion speed determination process by the processing of the motion command generation unit 47. The motion direction determination process is a process for determining the motion direction of the robots 20 and 30. In the operation speed determination process, after the operation direction determination process is performed, the operation detection unit 46 detects a drag operation in a specific linear direction with respect to the touch panel display 42, in this case, a positive or negative direction in the first direction or the second direction. In this case, based on the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation, the operation speed Vr for operating the robots 20 and 30 in the operation direction determined in the operation direction determination process is determined.

すなわち、上述した構成において、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、ロボット２０、３０の動作方向が決定され、かつタッチパネルディスプレイ４２上において第１方向又は第２方向に対する正又は負方向へのドラッグ操作が行われた場合に、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて決定される。つまり、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定するために行われるドラッグ操作において、そのドラッグ操作の正負方向は、ロボット２０、３０の動作方向に影響しない。したがって、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２上において第１方向又は第２方向へ向かって直線的に往復するように、すなわちタッチパネルディスプレイ４２を指９０等で擦るようにドラッグ操作を行うことで、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄに応じた動作速度Ｖｒでロボット２０、３０を動作させ続けることができる。   That is, in the configuration described above, the operation speed Vr of the robots 20 and 30 is determined by the drag operation in the positive direction or the negative direction with respect to the first direction or the second direction on the touch panel display 42 when the operation direction of the robots 20 and 30 is determined. Is determined based on the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation. That is, in the drag operation performed to determine the operation speed Vr of the robots 20 and 30, the positive / negative direction of the drag operation does not affect the operation direction of the robots 20 and 30. Therefore, the user performs a drag operation by linearly reciprocating in the first direction or the second direction on the touch panel display 42, that is, by dragging the touch panel display 42 with a finger 90 or the like. The robots 20 and 30 can be continuously operated at the operation speed Vr corresponding to the operation speed Vd.

例えば、ユーザが第１方向又は第２方向へ速い操作速度Ｖｄで往復するようにドラッグ操作をし続けた場合、つまりユーザが指９０等によってタッチパネルディスプレイ４２を速い速度で擦り続けた場合には、ロボット２０、３０は、その速い操作速度Ｖｄに対応した速い動作速度Ｖｒで動作し続ける。一方、ユーザ第１方向又は第２方向へ遅い速度で往復するようにドラッグ操作をし続けた場合、つまりユーザが指９０等によってタッチパネルを遅い速度で擦り続けた場合には、ロボット２０、３０は、その遅い操作速度Ｖｄに対応した遅い動作速度Ｖｒで動作し続ける。そして、ユーザがドラッグ操作を停止すれば、ロボット２０、３０も停止する。   For example, when the user continues to perform a drag operation so as to reciprocate at a high operation speed Vd in the first direction or the second direction, that is, when the user continues to rub the touch panel display 42 with a finger 90 or the like at a high speed, The robots 20 and 30 continue to operate at a high operation speed Vr corresponding to the high operation speed Vd. On the other hand, when the user continues to perform a drag operation so as to reciprocate at a low speed in the first direction or the second direction, that is, when the user continues to rub the touch panel with a finger 90 or the like at a low speed, the robots 20 and 30 The operation continues at a slow operation speed Vr corresponding to the slow operation speed Vd. When the user stops the drag operation, the robots 20 and 30 are also stopped.

この様に、本実施形態のティーチングペンダント４０によれば、ユーザは、自己の指９０等を動かし続けることによって、ロボット２０、３０を動作させ続けることができ、自己の指等を止めることによって、ロボット２０、３０を停止させることができる。そして、ユーザは、自己の指９０等の移動速度Ｖｄを調整することで、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを調整することができる。これにより、ユーザは、自己のドラッグ操作による指９０等の動きと、ロボット２０、３０の動作とが関連しているとの印象を受け易い。したがって、ユーザは、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボット２０、３０の動作との関連性を直感的に判断することができ、その結果、ユーザの操作性の向上を図ることができる。   As described above, according to the teaching pendant 40 of the present embodiment, the user can continue to operate the robots 20 and 30 by continuously moving his / her finger 90 and the like, and by stopping his / her finger and the like, The robots 20 and 30 can be stopped. Then, the user can adjust the operation speed Vr of the robot 20 or 30 by adjusting the moving speed Vd of his / her finger 90 or the like. As a result, the user is likely to receive an impression that the movement of the finger 90 and the like due to his / her drag operation and the movement of the robots 20 and 30 are related. Therefore, the user can intuitively determine the relevance between the drag operation performed by the user and the operations of the robots 20 and 30 performed by the drag operation. As a result, the user's operability can be improved. Can be planned.

更に、本実施形態のティーチングペンダント４０によれば、ユーザがタッチパネルディスプレイ４２上を往復するように継続してドラッグ操作を行うことで、ロボット２０、３０の動作を継続させることができる。このため、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２の画面サイズに制限されずに、ロボット２０、３０を動作させるためのドラッグ操作を継続することができる。したがって、ドラッグ操作がタッチパネルディスプレイ４２の画面サイズに制限されて継続できなくなることにより、ロボット２０、３０の動作が不本意に停止されること等を回避することができる、その結果、操作性の向上が図られる。また、ロボット２０、３０を動作させるためのドラッグ操作の継続は、タッチパネルディスプレイ４２の画面サイズに制限されないため、タッチパネルディスプレイ４２を小型化することができる。例えばティーチングペンダント４０を、ユーザの腕に装着可能な腕時計型のウェアラブル端末で構成した場合であっても、ユーザは、ウェアラブル端末上の小さな画面で適切にロボット２０、３０の手動操作を行うことができる。   Furthermore, according to the teaching pendant 40 of the present embodiment, the operation of the robots 20 and 30 can be continued by the user performing a drag operation continuously so as to reciprocate on the touch panel display 42. For this reason, the user can continue the drag operation for operating the robots 20 and 30 without being limited to the screen size of the touch panel display 42. Therefore, the drag operation is restricted by the screen size of the touch panel display 42 and cannot be continued, so that the operation of the robots 20 and 30 can be avoided from being stopped unintentionally. As a result, the operability is improved. Is planned. In addition, the continuation of the drag operation for operating the robots 20 and 30 is not limited to the screen size of the touch panel display 42, and thus the touch panel display 42 can be downsized. For example, even when the teaching pendant 40 is configured by a wristwatch-type wearable terminal that can be worn on the user's arm, the user can appropriately manually operate the robots 20 and 30 on a small screen on the wearable terminal. it can.

また、本実施形態のティーチングペンダント４０によれば、ロボット２０、３０の動作距離は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに、ドラッグ操作を行っている時間つまり操作時間を乗じたものとなる。そして、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒは、ドラッグ操作の操作速度と相関している。すなわち、ロボット２０、３０の動作距離は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄにドラッグ操作の操作時間を乗じたもの、つまりドラッグ操作による指等の移動距離に相関する。この場合、例えばドラッグ操作による指等の移動距離が短いときは、ロボット２０、３０の動作距離が短くなり、ドラッグ操作による指等の移動距離が長くなれば、ロボット２０、３０の動作距離も長くなる。つまり、ユーザは、例えば小刻みに往復するようなドラッグ操作を行って指等の移動距離を短くすることで、ロボット２０、３０の動作距離を短くできる。また、ユーザは、例えば大きく往復するようなドラッグ操作を行って指等の移動距離を長くすることで、ロボット２０、３０の動作距離を長くできる。   Further, according to the teaching pendant 40 of the present embodiment, the operation distance of the robots 20 and 30 is obtained by multiplying the operation speed Vr of the robots 20 and 30 by the time during which the drag operation is performed, that is, the operation time. The operation speed Vr of the robots 20 and 30 correlates with the operation speed of the drag operation. That is, the movement distance of the robots 20 and 30 correlates with the movement speed of the drag operation multiplied by the drag operation time, that is, the movement distance of the finger or the like by the drag operation. In this case, for example, when the moving distance of the finger or the like by the drag operation is short, the operating distance of the robot 20 or 30 becomes short, and when the moving distance of the finger or the like by the drag operation becomes long, the operating distance of the robot 20 or 30 becomes long. Become. That is, the user can shorten the movement distance of the robots 20 and 30 by, for example, performing a drag operation that reciprocates in small increments to shorten the movement distance of the finger or the like. In addition, the user can increase the movement distance of the robots 20 and 30 by, for example, performing a drag operation that reciprocates greatly to increase the movement distance of a finger or the like.

このように、本実施形態のティーチングペンダント４０によれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の移動距離を調整することで、ロボット２０、３０の動作距離を調整することができる。これによれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指等の移動距離を、ロボット２０、３０の動作距離に反映させているような印象を受け易くなる。すなわち、自己が行っているドラッグ操作と、そのドラッグ操作によって行われるロボット２０、３０の動作との関連性を直接的で直感的に判断することができ、その結果、ユーザの操作性の向上を図ることができる。   As described above, according to the teaching pendant 40 of the present embodiment, the user can adjust the movement distance of the robots 20 and 30 by adjusting the movement distance of the finger or the like by his / her drag operation. According to this, the user is likely to receive an impression that the movement distance of the finger or the like by his / her drag operation is reflected in the movement distance of the robots 20 and 30. That is, it is possible to directly and intuitively determine the relevance between the drag operation performed by the user and the operation of the robots 20 and 30 performed by the drag operation, and as a result, the user operability can be improved. Can be planned.

動作方向決定処理は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向又は第２方向における正方向である場合にロボット２０、３０の動作方向を正方向に決定し、ドラッグ操作の開始直後の操作方向が第１方向又は第２方向における負方向である場合にロボット２０、３０の動作方向を負方向に決定する処理を含んでいる。すなわち、ロボット２０、３０の動作方向は、ドラッグ操作の開始直後の操作方向によって決定される。そして、その後継続して行われるドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜によって、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが決定される。これによれば、ユーザは、ロボット２０、３０の動作方向を決定するための操作を別途行う必要が無く、一連のドラッグ操作によって、ロボット２０、３０の動作方向を決定する操作と動作速度Ｖｒを決定する操作との両方を行うことができる。その結果、操作の手数を削減することができて操作性の向上が図られる。   The motion direction determination process determines the motion direction of the robots 20 and 30 as the positive direction when the operation direction immediately after the start of the drag operation is the positive direction in the first direction or the second direction, and the operation immediately after the start of the drag operation. When the direction is a negative direction in the first direction or the second direction, a process of determining the movement direction of the robots 20 and 30 as a negative direction is included. That is, the movement direction of the robots 20 and 30 is determined by the operation direction immediately after the start of the drag operation. Then, the operation speed Vr of the robots 20 and 30 is determined by the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation performed continuously thereafter. According to this, the user does not need to separately perform an operation for determining the movement direction of the robots 20 and 30, and the operation and the operation speed Vr for determining the movement direction of the robots 20 and 30 by a series of drag operations. Both the determining operation and the determining operation can be performed. As a result, the number of operations can be reduced, and the operability can be improved.

また、制御部４５は、動作指令生成部４７の処理により、動作態様決定処理を行うことができる。動作態様決定処理は、操作検出部４６で検出したドラッグ操作の操作方向が第１方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第１動作態様に決定し、ドラッグ操作の操作方向が第２方向である場合にロボット２０、３０の動作態様を第２動作態様に決定する処理である。これによれば、ユーザは、ドラッグ操作を、第１方向と第２方向とで使い分けることで、ロボット２０、３０の２つの動作態様について手動操作することができる。したがって、ロボット２０、３０の動作態様を選択するための操作を削減することができ、その結果、操作の手数を削減して操作性の向上が図られる。   Further, the control unit 45 can perform an operation mode determination process by the process of the operation command generation unit 47. In the operation mode determination process, when the operation direction of the drag operation detected by the operation detection unit 46 is the first direction, the operation mode of the robots 20 and 30 is determined as the first operation mode, and the operation direction of the drag operation is the second operation direction. This is a process of determining the operation mode of the robots 20 and 30 as the second operation mode when the direction is the direction. According to this, the user can manually operate the two operation modes of the robots 20 and 30 by properly using the drag operation in the first direction and the second direction. Therefore, it is possible to reduce operations for selecting the operation mode of the robots 20 and 30, and as a result, it is possible to reduce the number of operations and improve operability.

また、第１方向と第２方向とは直交している。この場合、第１方向と第２方向との成す角度は、これら第１方向と第２方向との成す角度が取り得る範囲の中で最も大きい直角である。そのため、ユーザは、第１方向へのドラッグ操作と、第２方向へのドラッグ操作と、を区別して操作し易い。したがって、ユーザが、ドラッグ操作の操作方向を間違えて操作したり、ドラッグ操作がユーザの意図しない操作方向となってしまったりすることを低減することができる。その結果、ドラッグ操作の誤操作が低減され、操作性の更なる向上や安全性の向上が図られる。   Further, the first direction and the second direction are orthogonal to each other. In this case, the angle formed by the first direction and the second direction is the largest right angle in the range that the angle formed by the first direction and the second direction can take. Therefore, it is easy for the user to distinguish between the drag operation in the first direction and the drag operation in the second direction. Therefore, it is possible to reduce the case where the user operates the wrong operation direction of the drag operation or the drag operation becomes an operation direction not intended by the user. As a result, the erroneous operation of the drag operation is reduced, and the operability is further improved and the safety is improved.

ティーチングペンダント４０は、図形の表示が可能なタッチパネルディスプレイ４２と、タッチパネルディスプレイ４２の表示内容を制御する表示制御部４８と、を更に備えている。制御部４５は、表示制御部４８の処理により、方向図形表示処理を行うことができる。方向図形表示処理は、操作検出部４６がタッチ操作を検出した場合に、タッチ操作のタッチ位置Ｐ０を基準として第１方向及び第２方向を示す方向図形５０をタッチパネルディスプレイ４２に表示させる処理である。これによれば、ユーザが、ドラッグ操作をするためにタッチパネルディスプレイ４２をタッチ操作した場合に、タッチパネルディスプレイ４２上に、第１方向及び第２方向を示す方向図形５０が表示される。第１方向及び第２方向は、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する際に行うドラッグ操作の操作方向である。したがって、ユーザは、ドラッグ操作を開始する前に、タッチパネルディスプレイ４２上の方向図形５０を見ることで、どの方向へドラッグ操作を行えばよいかの判断がし易くなる。その結果、操作性が更に向上する。   The teaching pendant 40 further includes a touch panel display 42 that can display a graphic and a display control unit 48 that controls the display content of the touch panel display 42. The control unit 45 can perform the direction graphic display process by the process of the display control unit 48. The direction graphic display process is a process of causing the touch panel display 42 to display the direction graphic 50 indicating the first direction and the second direction with reference to the touch position P0 of the touch operation when the operation detection unit 46 detects the touch operation. . According to this, when the user performs a touch operation on the touch panel display 42 to perform a drag operation, the directional graphic 50 indicating the first direction and the second direction is displayed on the touch panel display 42. The first direction and the second direction are the operation directions of the drag operation performed when the operation speed Vr of the robots 20 and 30 is determined. Therefore, the user can easily determine which direction to perform the drag operation by looking at the direction graphic 50 on the touch panel display 42 before starting the drag operation. As a result, the operability is further improved.

制御部４５は、表示制御部４８の処理により、操作図形表示処理を行うことができる。操作図形表示処理は、操作検出部４６が第１方向又は第２方向へのドラッグ操作を検出した場合に、ドラッグ操作の現在位置Ｐ１の移動に伴って形態が変化する操作図形６１、６２をタッチパネルディスプレイ４２に表示させる処理である。これによれば、ユーザは、自己のドラッグ操作による指９０等の移動つまり現在位置Ｐ１の移動に伴って変化する操作図形６１、６２を見ることで、自己のドラッグ操作が適切に行われているか否かを目視で判断することができる。その結果、直感的な操作が可能になってユーザの操作感覚の向上を図られ、ひいては操作性の向上を図ることができる。   The control unit 45 can perform an operation graphic display process by the process of the display control unit 48. In the operation graphic display process, when the operation detection unit 46 detects a drag operation in the first direction or the second direction, the operation graphic 61 or 62 whose form changes with the movement of the current position P1 of the drag operation is displayed on the touch panel. This is processing to be displayed on the display 42. According to this, the user can appropriately perform his own drag operation by looking at the operation figures 61 and 62 that change with the movement of the finger 90 or the like by the own drag operation, that is, the movement of the current position P1. It can be judged visually. As a result, an intuitive operation is possible, and the user's operational feeling can be improved. As a result, the operability can be improved.

また、本実施形態によるロボット操作プログラムを、例えばタッチパネルディスプレイを備える汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等によって実行することで、汎用のタブレットＰＣやスマートフォン等に、上述したティーチングペンダント４０と同等の機能を付加することができる。   Further, the robot operation program according to the present embodiment is executed by, for example, a general-purpose tablet PC or smartphone equipped with a touch panel display, thereby adding a function equivalent to the above-described teaching pendant 40 to the general-purpose tablet PC or smartphone. be able to.

また、上記実施形態において、ユーザは、タッチパネルディスプレイ４２に対するタッチ操作及びドラッグ操作によって、ロボット２０、３０を動作させることができる。これによれば、ユーザは、物理的な操作キーを操作する場合に比べて、直感的で容易にマニュアル操作を行うことができる。更に、これによれば、例えばマニュアル操作を行うための物理的な操作キーを削減することができる。その結果、ティーチングペンダント４０の小型化やタッチパネルディスプレイ４２の画面サイズの拡大、低価格化などを実現できるといった効果が期待できる。   In the above embodiment, the user can operate the robots 20 and 30 by a touch operation and a drag operation on the touch panel display 42. According to this, the user can perform a manual operation intuitively and easily compared with the case of operating a physical operation key. Further, according to this, for example, physical operation keys for performing manual operation can be reduced. As a result, it can be expected that the teaching pendant 40 can be miniaturized, the screen size of the touch panel display 42 can be increased, and the price can be reduced.

なお、図７に示す方向図形５０のサークル図形５３は、円形に限られず、例えば多角形等であっても良い。また、本実施形態において、方向図形５０は、少なくとも第１方向図形５１と第２方向図形５２、又はサークル図形５３のいずれか一方を有していれば良い。第１方向図形５１と第２方向図形５２、又はサークル図形５３の少なくとも一方をタッチパネルディスプレイ４２に表示することで、ユーザに対して、第１方向及び第２方向を提示することができるからである。したがって、本実施形態においては、第１方向図形５１と第２方向図形５２、又はサークル図形５３のいずれか一方を非表示として省略することができる。   In addition, the circle figure 53 of the direction figure 50 shown in FIG. 7 is not restricted circularly, For example, a polygon etc. may be sufficient. Moreover, in this embodiment, the direction figure 50 should just have any one of the 1st direction figure 51, the 2nd direction figure 52, or the circle figure 53 at least. This is because by displaying at least one of the first direction graphic 51, the second direction graphic 52, or the circle graphic 53 on the touch panel display 42, the first direction and the second direction can be presented to the user. . Therefore, in the present embodiment, any one of the first direction graphic 51, the second direction graphic 52, and the circle graphic 53 can be omitted and not displayed.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１５〜図２０を参照して説明する。
本実施形態では、制御部４５は、ドラッグ操作とは異なる方法により、ロボット２０、３０の動作態様及び動作方向を決定することができる。つまり、本実施形態では、図４のステップＳ１５、１７における動作態様決定処理、及び図５のステップＳ２０、２１における動作方向決定処理の具体的な内容が、上記第１実施形態と異なる。すなわち、制御部４５は、手動操作が開始されて図１５のステップＳ３１が実行されると、表示制御部４８の処理によって、図１６又は図１７に示す動作態様選択画面７０、８０をタッチパネルディスプレイ４２上に表示させる。動作態様選択画面７０、８０は、ユーザが、タッチ操作により、ロボット２０、３０の動作態様を選択するためのものである。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS.
In the present embodiment, the control unit 45 can determine the operation mode and the operation direction of the robots 20 and 30 by a method different from the drag operation. That is, in the present embodiment, the specific contents of the operation mode determination process in steps S15 and S17 in FIG. 4 and the operation direction determination process in steps S20 and S21 in FIG. 5 are different from those in the first embodiment. That is, when the manual operation is started and step S31 of FIG. 15 is executed, the control unit 45 displays the operation mode selection screens 70 and 80 shown in FIG. 16 or FIG. Display above. The operation mode selection screens 70 and 80 are for the user to select the operation mode of the robots 20 and 30 by a touch operation.

例えば図１６に示す動作態様選択画面７０は、４軸ロボット２０用であり、各軸系の選択部７１と、手先系の選択部７２と、を有している。選択部７１、７２の外形は円形に形成されている。選択部７１、７２の円の内側は、各動作系の駆動態様の数で等分されている。４軸ロボット用の動作態様選択画面７０の場合、各選択部７１、７２の円の内側は、それぞれ４軸ロボット２０の各動作系における駆動態様の数である４個に等分されている。そして、４等分された選択部７１、７２の内側の各領域は、それぞれ各軸系の選択領域７１１〜７１４と、手先系の選択領域７２１〜７２４とに設定されている。   For example, the operation mode selection screen 70 shown in FIG. 16 is for the 4-axis robot 20 and includes a selection unit 71 for each axis system and a selection unit 72 for the hand system. The external shapes of the selection units 71 and 72 are circular. The inner sides of the circles of the selection units 71 and 72 are equally divided by the number of driving modes of each operation system. In the case of the operation mode selection screen 70 for the 4-axis robot, the inner sides of the circles of the selection units 71 and 72 are equally divided into four which are the number of drive modes in each operation system of the 4-axis robot 20. The areas inside the selection units 71 and 72 divided into four equal parts are set as selection areas 711 to 714 for each axis system and selection areas 721 to 724 for the hand system, respectively.

この場合、各軸系の選択部７１において、選択領域７１１は第１軸Ｊ２１の動作態様に割り当てられ、選択領域７１２は第２軸Ｊ２２の動作態様に割り当てられ、選択領域７１３は第３軸Ｊ２３の動作態様に割り当てられ、選択領域７１４は第４軸Ｊ２４の動作態様に割り当てられている。また、手先系の選択部７２において、選択領域７２１はＸ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２２はＹ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２３はＺ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域７２４はＲｚ方向への動作態様に割り当てられている。これにより、ユーザは、選択領域７１１〜７１４、７２１〜７２４のいずれかの領域をタッチ操作することにより、その領域に割り当てられた動作態様でロボット２０を動作させることができる。   In this case, in the selection unit 71 of each axis system, the selection area 711 is assigned to the operation mode of the first axis J21, the selection area 712 is assigned to the operation mode of the second axis J22, and the selection area 713 is the third axis J23. The selection area 714 is assigned to the operation mode of the fourth axis J24. Further, in the hand system selection unit 72, the selection area 721 is assigned to the operation mode in the X direction, the selection area 722 is assigned to the operation mode in the Y direction, and the selection area 723 is assigned to the operation mode in the Z direction. The selection region 724 is assigned to the operation mode in the Rz direction. Thereby, the user can operate the robot 20 in an operation mode assigned to the selected area 711 to 714 or 721 to 724 by touching the selected area.

また、例えば図１７に示す動作態様選択画面８０は、６軸ロボット用であり、各軸系の選択部８１と、手先系の選択部８２と、を有している。選択部８１、８２の外形は円形に形成されている。選択部８１、８２の円の内側は、各動作系の駆動態様の数で等分されている。６軸ロボット用の動作態様選択画面８０の場合、各選択部８１、８２の円の内側は、それぞれ６軸ロボット３０の各動作系における駆動態様の数である６個に等分されている。そして、６等分された選択部８１、８２の内側の各領域は、それぞれ各軸系の選択領域８１１〜８１６と、手先系の選択領域８２１〜８２６とに設定されている。   Further, for example, an operation mode selection screen 80 shown in FIG. 17 is for a 6-axis robot, and includes a selection unit 81 for each axis system and a selection unit 82 for a hand system. The external shape of the selection parts 81 and 82 is formed in a circle. The inner sides of the circles of the selection units 81 and 82 are equally divided by the number of driving modes of each operation system. In the case of the operation mode selection screen 80 for the 6-axis robot, the inner sides of the circles of the selection units 81 and 82 are equally divided into 6 which are the number of drive modes in each operation system of the 6-axis robot 30. The regions inside the selection units 81 and 82 divided into six equal parts are set as selection regions 811 to 816 for the respective axis systems and selection regions 821 to 826 for the hand systems.

この場合、各軸系の選択部８１において、選択領域８１１は第１軸Ｊ３１の動作態様に割り当てられ、選択領域８１２は第２軸Ｊ３２の動作態様に割り当てられ、選択領域８１３は第３軸Ｊ３３の動作態様に割り当てられ、選択領域８１４は第４軸Ｊ３４の動作態様に割り当てられ、選択領域８１５は第５軸Ｊ３５の動作態様に割り当てられ、選択領域８１６は第６軸Ｊ３６の動作態様に割り当てられている。また、手先系の選択部８２において、選択領域８２１はＸ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２２はＹ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２３はＺ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２４はＲｚ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２５はＲｙ方向への動作態様に割り当てられ、選択領域８２６はＲｘ方向への動作態様に割り当てられている。これにより、ユーザは、選択領域８１１〜８１６、８２１〜８２６のいずれかの領域をタッチ操作することにより、その領域に割り当てられた動作態様でロボット３０を動作させることができる。   In this case, in the selection unit 81 of each axis system, the selection area 811 is assigned to the operation mode of the first axis J31, the selection area 812 is assigned to the operation mode of the second axis J32, and the selection area 813 is the third axis J33. The selection area 814 is assigned to the movement aspect of the fourth axis J34, the selection area 815 is assigned to the movement aspect of the fifth axis J35, and the selection area 816 is assigned to the movement aspect of the sixth axis J36. It has been. Further, in the hand system selection unit 82, the selection area 821 is assigned to the operation mode in the X direction, the selection area 822 is assigned to the operation mode in the Y direction, and the selection area 823 is assigned to the operation mode in the Z direction. The selection area 824 is allocated to the operation mode in the Rz direction, the selection area 825 is allocated to the operation mode in the Ry direction, and the selection area 826 is allocated to the operation mode in the Rx direction. As a result, the user can operate the robot 30 in the operation mode assigned to the selected area 811 to 816 or 821 to 826 by touching the selected area.

制御部４５は、図１５のステップＳ３２において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、選択領域７１１〜７１４、７２１〜７２４のいずれか又は選択領域８１１〜８１６、８２１〜８２６のいずれかに対して操作があったか否かを判断する。いずれの選択領域に対してもタッチ操作がされていない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、制御部４５は、動作態様選択画面７０、８０を表示させたまま待機する。一方、いずれかの選択領域に対してタッチ操作があった場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部４５は、ステップＳ３３へ移行する。そして、制御部４５は、ステップＳ３３を実行すると、動作指令生成部４７の処理によって、手動操作によるロボット２０、３０の動作態様をステップＳ３２で選択された動作態様に決定する。例えば、図１８に示すように、４軸ロボット２０の動作態様選択画面７０において、ユーザが各軸系の選択部７１の選択領域７１１をタッチ操作した場合、制御部４５は、ロボット２０の動作態様を、各軸系の第１軸Ｊ２１を駆動させる動作態様に決定する。   In step S32 of FIG. 15, the control unit 45 selects one of the selection regions 711 to 714 and 721 to 724 or one of the selection regions 811 to 816 and 821 to 826 based on the detection result of the operation detection unit 46. To determine whether there has been an operation. When no touch operation is performed on any of the selection areas (NO in step S32), the control unit 45 stands by with the operation mode selection screens 70 and 80 displayed. On the other hand, when there is a touch operation on any selected region (YES in step S32), the control unit 45 proceeds to step S33. Then, when executing step S33, the control unit 45 determines the operation mode of the robots 20 and 30 by manual operation to be the operation mode selected in step S32 by the processing of the operation command generation unit 47. For example, as illustrated in FIG. 18, when the user touches the selection area 711 of the selection unit 71 of each axis system on the operation mode selection screen 70 of the four-axis robot 20, the control unit 45 performs the operation mode of the robot 20. Is determined as an operation mode for driving the first axis J21 of each axis system.

次に、制御部４５は、図１５のステップＳ３４を実行し、表示制御部４８の処理によって、図１９に示すように、第３操作図形６３、動作表示６６、正方向ボタン５５、及び負方向ボタン５６をタッチパネルディスプレイ４２に表示する。第３操作図形６３は、第１操作図形６１及び第２操作図形６２と同様の構成であって、第３バー６３１及び第３スライダ６３２を有している。この場合、第３操作図形６３は、第１操作図形６１と同様に、タッチパネルディスプレイ４２に対して横長となるように配置されている。しかしこれに限られず、第２操作図形６２と同様に、タッチパネルディスプレイ４２に対して縦長となるように配置してもよいし、その他の態様で配置してもよい。   Next, the control unit 45 executes step S34 in FIG. 15, and, as shown in FIG. 19, the third control graphic 63, the operation display 66, the positive direction button 55, and the negative direction are processed by the display control unit 48. A button 56 is displayed on the touch panel display 42. The third operation graphic 63 has the same configuration as the first operation graphic 61 and the second operation graphic 62, and includes a third bar 631 and a third slider 632. In this case, the third operation graphic 63 is arranged so as to be horizontally long with respect to the touch panel display 42, similarly to the first operation graphic 61. However, the present invention is not limited to this, and the second operation graphic 62 may be arranged so as to be vertically long with respect to the touch panel display 42 or may be arranged in another manner.

また、動作表示６６は、第１実施形態の動作表示６５と同様に、ロボット２０、３０の動作態様及び動作方向を示すものである。図１９に示す動作表示６６は、ロボット２０、３０の動作態様が第１軸Ｊ２１を駆動させる態様に決定されているが、その動作方向が未だ決まっていない状態を示している。この場合、動作表示６６は、各軸系の第１軸Ｊ２１の駆動を示す「Ｊ２１」と表示される。   In addition, the operation display 66 indicates the operation mode and the operation direction of the robots 20 and 30 as in the operation display 65 of the first embodiment. The motion display 66 shown in FIG. 19 shows a state in which the motion mode of the robots 20 and 30 is determined to drive the first axis J21, but the motion direction has not yet been determined. In this case, the operation display 66 is displayed as “J21” indicating the driving of the first axis J21 of each axis system.

正方向ボタン５５は、ロボット２０、３０の正方向への動作に対応している。負方向ボタン５６は、ロボット２０、３０の負方向への動作に対応している。ユーザは、正方向ボタン５５をタッチ操作した状態で、第３バー６３１に沿って第３スライダ６３２を往復移動させることで、ロボット２０、３０を、ステップＳ３３で決定した動作態様で正方向へ動作させることができる。また、ユーザは、負方向ボタン５６をタッチ操作した状態で、第３バー６３１に沿って第３スライダ６３２を往復移動させることで、ロボット２０、３０を、ステップＳ３３で決定した動作態様で負方向へ動作させることができる。   The forward direction button 55 corresponds to the movement of the robots 20 and 30 in the forward direction. The negative direction button 56 corresponds to the operation of the robot 20 or 30 in the negative direction. The user moves the third slider 632 back and forth along the third bar 631 while touching the forward direction button 55 to move the robots 20 and 30 in the forward direction in the operation mode determined in step S33. Can be made. In addition, the user reciprocates the third slider 632 along the third bar 631 while touching the negative direction button 56, so that the robots 20 and 30 move in the negative direction in the operation mode determined in step S33. Can be operated.

すなわち、制御部４５は、ステップＳ３５において、操作検出部４６の検出結果に基づいて、方向ボタン５５、５６に対してタッチ操作が行われたか否かを判断する。タッチ操作がされていない場合（ステップＳ３５でＮＯ）、制御部４５は、図１９の状態で待機する。一方、例えば図２０に示すように、正方向ボタン５５又は負方向ボタン５６のいずれか一方がタッチ操作されると、制御部４５は、タッチ操作が行われたと判断し（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３６を実行する。   That is, in step S35, the control unit 45 determines whether or not a touch operation has been performed on the direction buttons 55 and 56 based on the detection result of the operation detection unit 46. When the touch operation is not performed (NO in step S35), the control unit 45 stands by in the state of FIG. On the other hand, for example, as shown in FIG. 20, when either the positive direction button 55 or the negative direction button 56 is touch-operated, the control unit 45 determines that the touch operation has been performed (YES in step S35). Step S36 is executed.

制御部４５は、ステップＳ３６において、動作方向決定処理を実行する。制御部４５は、正方向ボタン５５がタッチ操作されていれば、ロボット２０、３０の動作方向を正方向に決定し、負方向ボタン５６がタッチ操作されていれば、ロボット２０、３０の動作方向を負方向に決定する。なお、例えば図２０に示すように、各軸系の第１軸Ｊ２１の動作態様が選択された状態において、負方向ボタン５６がタッチ操作されると、動作表示６６は、各軸系の第１軸Ｊ２１の動作態様を示す「Ｊ２１」に負方向への動作を示す「（−）」を追加したものとなる。また、詳細は図示しないが、各軸系の第１軸Ｊ２１の動作態様が選択された状態において、正方向ボタン５５がタッチ操作されると、動作表示６６は、各軸系の第１軸Ｊ２１の動作態様を示す「Ｊ２１」に正方向への動作を示す「（＋）」を追加したものとなる。   In step S36, the control unit 45 executes an operation direction determination process. The control unit 45 determines the movement direction of the robots 20 and 30 as a positive direction if the positive direction button 55 is touch-operated, and the movement direction of the robots 20 and 30 if the negative direction button 56 is touch-operated. Is determined in the negative direction. For example, as shown in FIG. 20, when the operation direction of the first axis J21 of each axis system is selected, when the negative direction button 56 is touch-operated, the operation display 66 displays the first axis of each axis system. “(−)” Indicating an operation in the negative direction is added to “J21” indicating the operation mode of the axis J21. Although not shown in detail, when the operation mode of the first axis J21 of each axis system is selected and the forward direction button 55 is touched, the operation display 66 displays the first axis J21 of each axis system. In this case, “(+)” indicating the operation in the positive direction is added to “J21” indicating the operation mode.

その後、制御部４５は、ステップＳ３７において、第３操作図形６３の第３スライダ６３２に対するドラッグ操作が行われたか否かを判断する。制御部４５は、第３スライダ６３２に対するドラッグ操作の検出が無い場合（ステップＳ３７でＮＯ）、ドラッグ操作が行われるまで待機する。そして、制御部４５は、第３スライダ６３２に対するドラッグ操作が検出されると（ステップＳ３７でＹＥＳ）、図５のステップＳ２２以降を実行する。これにより、ユーザは、第３操作図形６３に対するドラッグ操作を継続することで、ユーザの選択した動作態様及び動作方向で、ロボット２０、３０を動作させ続けることができる。   Thereafter, the controller 45 determines whether or not a drag operation on the third slider 632 of the third operation graphic 63 has been performed in step S37. If no drag operation is detected on the third slider 632 (NO in step S37), the controller 45 waits until the drag operation is performed. Then, when a drag operation on the third slider 632 is detected (YES in step S37), the control unit 45 executes step S22 and subsequent steps in FIG. Thereby, the user can continue to operate the robots 20 and 30 in the operation mode and the operation direction selected by the user by continuing the drag operation on the third operation graphic 63.

これによれば、ユーザは、３以上の動作態様を切り替えて手動操作できるため、上記第１実施形態とは異なった観点における操作性の向上を図ることができる。また、選択部７１、７２、８１、８２は、円形に形成されており、その円の内側は、ロボット２０、３０の動作態様の数に応じて等分されている。そして、その等分された円の内側の領域には、ロボット２０、３０の各動作態様が割り当てられている。これによれば、ユーザは、どの選択領域にどの動作態様が割り当てられているかを認識し易く、その結果、操作性の更なる向上を図ることができる。   According to this, since the user can manually operate by switching three or more operation modes, it is possible to improve the operability from a viewpoint different from the first embodiment. The selection units 71, 72, 81, and 82 are formed in a circular shape, and the inside of the circle is equally divided according to the number of operation modes of the robots 20 and 30. Each operation mode of the robots 20 and 30 is assigned to the area inside the equally divided circle. According to this, the user can easily recognize which operation mode is assigned to which selection region, and as a result, the operability can be further improved.

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図２１〜図２３も参照して説明する。
本実施形態によるロボットシステム１０は、動作速度決定処理によるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの決定方法に特徴を備えている。すなわち、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を単純に比例させただけの値である場合には、次のような問題が生じ得る。この場合、例えばユーザが意図しない急激なドラッグ操作を入力してしまうと、その急激なドラッグ操作がそのままロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに反映されてしまう。すると、ロボット２０、３０が、ユーザの意図しない態様で動作し得ることになる。そこで、本実施形態において、動作速度決定処理は、ユーザによって入力されるドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を所定の方法で補正し、その補正値Ｖｄｘに基づいて、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの決定する処理を含んでいる。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to FIGS.
The robot system 10 according to the present embodiment is characterized by a method for determining the operation speed Vr of the robots 20 and 30 by the operation speed determination process. That is, when the movement speed Vr of the robots 20 and 30 is a value that is simply proportional to the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation, the following problem may occur. In this case, for example, if an abrupt drag operation unintended by the user is input, the abrupt drag operation is directly reflected in the operation speed Vr of the robots 20 and 30. Then, the robots 20 and 30 can operate in a manner not intended by the user. Therefore, in the present embodiment, the operation speed determination process corrects the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation input by the user by a predetermined method, and the robots 20 and 30 based on the correction value Vdx. Includes a process for determining the operation speed Vr.

具体的には、制御部４５は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄを、一定のサンプリング周期で、図３に示す記憶領域４５２に記憶させる。本実施形態の場合、サンプリング周期は、例えば数〜数十ｍ秒に設定されている。記憶領域４５２は、例えばｎ個の操作速度Ｖｄのデータを記憶することができる。図２１は、ある時点において記憶領域４５２に記憶されている操作速度Ｖｄのデータを示している。記憶領域４５２は、過去の所定のサンプリング周期に亘ってｎ個の操作速度Ｖｄのデータを記憶している。   Specifically, the control unit 45 stores the operation speed Vd of the drag operation in the storage area 452 shown in FIG. 3 at a constant sampling period. In the case of this embodiment, the sampling period is set to several to several tens of milliseconds, for example. The storage area 452 can store data of n operation speeds Vd, for example. FIG. 21 shows data of the operation speed Vd stored in the storage area 452 at a certain time. The storage area 452 stores data of n operation speeds Vd over a predetermined sampling period in the past.

この場合、図２１に示すように、現在に対してｉサンプリング周期前に記憶された操作速度ＶｄをＶｄ（ｉ）とする。すなわち、図２１中のｉは任意の正の整数であり、記憶領域４５２に記憶されている操作速度Ｖｄのデータの新旧を表している。つまり、ｉの値が大きくなるほどその操作速度Ｖｄ（ｉ）が取得された時期が古いことを示し、ｉの値が小さくなるほどその操作速度Ｖｄ（ｉ）が取得された時期が新しいことを示している。この場合、ｉ＝１の場合における操作速度Ｖｄ（１）のデータが、記憶領域４５２に記憶されている操作速度Ｖｄ（ｉ）の中で最新のものとなる。   In this case, as shown in FIG. 21, let Vd (i) be the operation speed Vd stored before the i sampling period with respect to the current time. That is, i in FIG. 21 is an arbitrary positive integer, and represents the new or old data of the operation speed Vd stored in the storage area 452. That is, as the value of i increases, the time when the operation speed Vd (i) is acquired is older, and as the value of i decreases, the time when the operation speed Vd (i) is acquired is newer. Yes. In this case, the data of the operation speed Vd (1) when i = 1 is the latest data among the operation speeds Vd (i) stored in the storage area 452.

制御部４５は、操作速度Ｖｄ（ｉ）のデータを、いわゆる先入れ先出し方式で記憶領域４５２に記憶させる。すなわち、制御部４５は、最新の操作速度Ｖｄ（ｉ）を取得すると、その最新の操作速度Ｖｄ（ｉ）を操作速度Ｖｄ（１）として記憶領域４５２に記憶させる。そして、制御部４５は、１サンプリング周期前におけるＶｄ（１）、Ｖｄ（２）・・・を、Ｖｄ（２）｜、｜Ｖｄ（３）｜・・・に繰り下げて記憶領域４５２に記憶させる。このようにして、制御部４５は、記憶領域４５２に記憶されている操作速度Ｖｄ（ｉ）のデータを１サンプリング周期毎に更新する。   The control unit 45 stores the data of the operation speed Vd (i) in the storage area 452 by a so-called first-in first-out method. That is, when acquiring the latest operation speed Vd (i), the control unit 45 stores the latest operation speed Vd (i) in the storage area 452 as the operation speed Vd (1). Then, the control unit 45 lowers Vd (1), Vd (2)... Before one sampling period to Vd (2) |, | Vd (3) | ... and stores them in the storage area 452. . In this way, the control unit 45 updates the data of the operation speed Vd (i) stored in the storage area 452 every sampling cycle.

ここで、現在の操作速度Ｖｄ（１）を第１操作速度とし、現在に対して所定サンプリング周期前例えば１サンプリング周期前の操作速度Ｖｄ（２）を第２操作速度とする。なお、第２操作速度は、第１操作速度に隣接したつまり第１操作速度と連続したサンプリング周期のものでなくてもよい。すなわち、第２操作速度は、例えば第１操作速度から数サンプリング周期離れた操作速度Ｖｄ（ｉ）であってもよい。   Here, the current operation speed Vd (1) is the first operation speed, and the operation speed Vd (2) before the predetermined sampling period, for example, one sampling period before the current is the second operation speed. Note that the second operation speed does not have to be a sampling period adjacent to the first operation speed, that is, continuous with the first operation speed. That is, the second operation speed may be, for example, an operation speed Vd (i) that is several sampling periods away from the first operation speed.

動作速度決定処理は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を補正した補正値Ｖｄｘを算出し、その補正値Ｖｄｘに基づいて前記動作速度Ｖｒを決定する処理を含んでいる。補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜とに基づいて算出される。具体的には、動作速度決定処理は、次の式（１）に示すように、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の１／２未満である場合には、補正値Ｖｄｘを０にする。

Figure 2016175174
The operation speed determination process includes a process of calculating a correction value Vdx obtained by correcting the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation and determining the operation speed Vr based on the correction value Vdx. The correction value Vdx is calculated based on the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) and the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). Specifically, as shown in the following equation (1), the operation speed determination process is performed such that the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) is the absolute value of the second operation speed Vd (2). If the value | Vd (2) | is less than ½, the correction value Vdx is set to zero.
Figure 2016175174

また、動作速度決定処理は、次の式（２）に示すように、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の１／２以上である場合には、次の式（３）に基づいて、補正値Ｖｄｘを算出する。この場合、補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜から第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜との差分の絶対値を引いた値になる。

Figure 2016175174
Figure 2016175174
 In addition, as shown in the following equation (2), the operation speed determination process is performed such that the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) is equal to the absolute value | Vd of the second operation speed Vd (2). (2) If it is 1/2 or more of |, the correction value Vdx is calculated based on the following equation (3). In this case, the correction value Vdx is determined from the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) to the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) and the second operating speed Vd ( The value obtained by subtracting the absolute value of the difference from the absolute value | Vd (2) |
Figure 2016175174
Figure 2016175174

すなわち、制御部４５は、図５のステップＳ２３において、動作速度決定処理を実行すると、上述した式（１）〜（３）に従って補正した補正値Ｖｄｘを算出する。そして、制御部４５は、この補正値Ｖｄｘに応じた大きさ、例えばこの補正値Ｖｄｘに所定の係数を乗じた値にロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。   That is, when executing the operation speed determination process in step S23 of FIG. 5, the control unit 45 calculates the correction value Vdx corrected according to the above-described equations (1) to (3). Then, the control unit 45 determines the operation speed Vr of the robots 20 and 30 by a magnitude corresponding to the correction value Vdx, for example, a value obtained by multiplying the correction value Vdx by a predetermined coefficient.

ここで、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜との大小関係は、次の３通りが考えられる。
｜Ｖｄ（１）｜＞｜Ｖｄ（２）｜・・・条件（１）
｜Ｖｄ（１）｜＝｜Ｖｄ（２）｜・・・条件（２）
｜Ｖｄ（１）｜＜｜Ｖｄ（２）｜・・・条件（３） Here, there are three possible magnitude relationships between the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) and the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). It is done.
| Vd (1) |> | Vd (2) | ... Condition (1)
| Vd (1) | = | Vd (2) | ... condition (2)
| Vd (1) | <| Vd (2) | ... condition (3)

また、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜は、現在に対して所定サンプリング周期前つまり直前に操作されたドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を意味する。そのため、上記の条件（１）で示すように、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜よりも第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜の方が大きいということは、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜が増加しているということ、つまりドラッグ操作が加速していることを意味する。この場合、上述した式（３）によると、補正値Ｖｄｘは、次の式（４）で表すことができる。つまりこの場合、補正値Ｖｄｘは、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜に等しくなる。

Figure 2016175174
Further, the absolute value | Vd (2) | of the second operation speed Vd (2) means the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation that is operated before a predetermined sampling period, that is, immediately before the present. . Therefore, as shown in the above condition (1), the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is greater than the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). The larger value means that the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation is increased, that is, the drag operation is accelerated. In this case, according to the above-described equation (3), the correction value Vdx can be expressed by the following equation (4). That is, in this case, the correction value Vdx is equal to the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2).
Figure 2016175174

また、上記の条件（２）で示すように、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜とが等しいということは、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜が変化していないということ、つまりドラッグ操作が一定速度で行われていることを意味する。この場合、上述した式（３）によると、補正値Ｖｄｘは、次の式（５）で表すことができる。つまりこの場合、補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜に等しくなる。

Figure 2016175174
Further, as indicated by the above condition (2), the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) and the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2) are The equal value means that the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation is not changed, that is, the drag operation is performed at a constant speed. In this case, according to the above-described equation (3), the correction value Vdx can be expressed by the following equation (5). That is, in this case, the correction value Vdx is equal to the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1).
Figure 2016175174

そして、上記の条件（３）で示すように、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜よりも第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜の方が小さいということは、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜が減少しているということ、つまりドラッグ操作が減速していることを意味する。この場合、補正値Ｖｄｘは、上述した式（３）に基づくと、次の式（６）で表すことができる。

Figure 2016175174
As indicated by the above condition (3), the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is greater than the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). The smaller value means that the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation is decreasing, that is, the drag operation is decelerating. In this case, the correction value Vdx can be expressed by the following equation (6) based on the above-described equation (3).
Figure 2016175174

このように、条件（１）に示すように、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜よりも第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜の方が大きい場合つまりドラッグ操作が加速している場合、上述した式（４）によれば、補正値Ｖｄｘは、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜に等しい。また、条件（２）に示すように、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜とが等しい場合つまりドラッグ操作が一定速度で行われている場合、上述した式（５）によれば、補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜に等しい。したがって、この両者の場合において、補正値Ｖｄｘは、０以上の値となる。   Thus, as shown in the condition (1), the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is greater than the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). When the direction is larger, that is, when the drag operation is accelerated, the correction value Vdx is equal to the absolute value | Vd (2) | of the second operation speed Vd (2) according to the equation (4) described above. Further, as shown in the condition (2), when the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is equal to the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2) That is, when the drag operation is performed at a constant speed, the correction value Vdx is equal to the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) according to the above-described equation (5). Therefore, in both cases, the correction value Vdx is 0 or more.

一方、条件（３）に示すように、第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜よりも第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜の方が小さい場合つまりドラッグ操作が減速している場合、上述した式（６）によると、補正値Ｖｄｘは、負の値を取り得る。そのため、制御部４５は、上述した式（６）に基づいて算出した補正値Ｖｄｘが負の値となった場合、補正値Ｖｄｘを０に設定する。補正値Ｖｄｘが負の値になるのは、次の式（７）で示すように、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の１／２未満である場合である。つまり、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の半分未満になるような急激な減速が行われた場合に、上述した式（６）において補正値Ｖｄｘが負の値になり得る。

Figure 2016175174
On the other hand, as shown in condition (3), the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is greater than the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). When it is small, that is, when the drag operation is decelerated, the correction value Vdx can take a negative value according to the above-described equation (6). Therefore, the control unit 45 sets the correction value Vdx to 0 when the correction value Vdx calculated based on the above-described equation (6) becomes a negative value. The correction value Vdx becomes a negative value because the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is equal to the second operating speed Vd (2) as shown in the following equation (7). This is a case where the absolute value | Vd (2) | That is, rapid deceleration is performed such that the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is less than half of the absolute value | Vd (2) | of the second operating speed Vd (2). In this case, the correction value Vdx can be a negative value in the above equation (6).
Figure 2016175174

次に、図２２及び図２３も参照して上記構成の作用効果について説明する。図２２及び図２３に示す破線Ｃ１は、ある態様のドラッグ操作が入力された場合において、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を時系列的に示したものである。実線Ｃ２は、破線Ｃ１で示す絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて算出した補正値Ｖｄｘを示すものである。   Next, the effects of the above configuration will be described with reference to FIGS. A broken line C1 shown in FIGS. 22 and 23 indicates, in a time series, the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation when a drag operation of a certain mode is input. A solid line C2 indicates the correction value Vdx calculated based on the absolute value | Vd | indicated by the broken line C1.

図２２に示すように、ドラッグ操作が加速している区間（以下、加速区間と称する）では、上述した式（４）の通り、補正値Ｖｄｘは第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜になる。したがって、この加速区間において、補正値Ｖｄｘは、現在のドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜である第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜を超えることはない。また、ドラッグ操作が一定速度で行われている区間（以下、一定区間と称する）では、上述した式（５）の通り、補正値Ｖｄｘは第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜になる。したがって、この一定区間においても、補正値Ｖｄｘは、現在のドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜である第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜を超えることはない。   As shown in FIG. 22, in the section where the drag operation is accelerating (hereinafter referred to as the acceleration section), the correction value Vdx is the absolute value of the second operation speed Vd (2) as shown in the above equation (4). Vd (2) | Therefore, in this acceleration section, the correction value Vdx does not exceed the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) that is the absolute value | Vd | of the current drag operation speed Vd. . In the section where the drag operation is performed at a constant speed (hereinafter referred to as a constant section), the correction value Vdx is the absolute value | Vd ( 1) | Therefore, even in this fixed interval, the correction value Vdx does not exceed the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1), which is the absolute value | Vd | of the current operation speed Vd of the drag operation. Absent.

そして、ドラッグ操作が減速している区間（以下、減速区間と称する）では、｜Ｖｄ（１）｜＜｜Ｖｄ（２）｜である。この場合、上述した式（６）に基づくと、補正値Ｖｄｘと第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜との関係は次の式（８）になる。すなわち、この減速区間において、補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜よりも小さくなる。したがって、この減速区間においても、補正値Ｖｄｘは、現在のドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜である第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜を超えることはない。つまり、補正値Ｖｄｘは、加速区間、一定区間、減速区間の全ての区間において、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜を超えることはない。

Figure 2016175174
In a section where the drag operation is decelerating (hereinafter referred to as a deceleration section), | Vd (1) | <| Vd (2) |. In this case, based on the above-described equation (6), the relationship between the correction value Vdx and the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) is the following equation (8). That is, in this deceleration zone, the correction value Vdx is smaller than the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1). Accordingly, even in this deceleration zone, the correction value Vdx does not exceed the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) which is the absolute value | Vd | of the current operation speed Vd of the drag operation. Absent. In other words, the correction value Vdx does not exceed the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) in all the sections of the acceleration section, the constant section, and the deceleration section.
Figure 2016175174

このように、本実施形態によれば、動作速度決定処理は、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の１／２未満である場合には、補正値Ｖｄｘを０にする。動作速度決定処理は、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜が第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜の１／２以上である場合には、補正値Ｖｄｘを、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜から第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜と第２操作速度Ｖｄ（２）の絶対値｜Ｖｄ（２）｜との差分の絶対値を引いた値にする。   As described above, according to the present embodiment, the operation speed determination process is performed such that the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) is the absolute value | Vd (2) of the second operation speed Vd (2). ) | Is less than ½, the correction value Vdx is set to zero. The operation speed determination process is performed when the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1) is ½ or more of the absolute value | Vd (2) | of the second operation speed Vd (2). The correction value Vdx is changed from the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) to the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) and the second operating speed Vd (2 ) Minus the absolute value | Vd (2) |.

これによれば、図２２に示すように、加速区間、一定区間、減速区間の全ての区間において、補正値Ｖｄｘは、第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜以下となる。したがって、現在の操作速度Ｖｄである第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜を超える値に基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが決定されることがない。つまり、例えば図２３に示すように、ユーザの意図しない急激なドラッグ操作が入力されたとしても、補正値Ｖｄｘは、現在の操作速度Ｖｄである第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜以下の値となる。したがって、タッチパネル４２１に対して、ユーザが、自己の操作に依存してロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが決定されるような操作を行う場合において、その初期入力時の加速を抑えることができる。これにより、ユーザの意図しない急激なドラッグ操作がそのままロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに反映されてしまうことを防止することができる。したがって、ユーザの意図しない態様でロボット２０、３０が動作することを極力防ぐことができ、その結果、安全性の向上が図られる。   According to this, as shown in FIG. 22, the correction value Vdx is equal to or less than the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) in all of the acceleration section, the constant section, and the deceleration section. Become. Therefore, the operating speed Vr of the robots 20 and 30 is not determined based on a value exceeding the absolute value | Vd (1) | of the first operating speed Vd (1) that is the current operating speed Vd. That is, for example, as shown in FIG. 23, even if a sudden drag operation unintended by the user is input, the correction value Vdx is the absolute value | Vd of the first operation speed Vd (1) that is the current operation speed Vd. (1) | Therefore, when the user performs an operation on the touch panel 421 such that the operation speed Vr of the robots 20 and 30 is determined depending on the user's own operation, the acceleration at the initial input can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent an abrupt drag operation unintended by the user from being reflected on the operation speed Vr of the robot 20 or 30 as it is. Therefore, it is possible to prevent the robots 20 and 30 from operating in a manner not intended by the user, and as a result, safety can be improved.

また、補正値Ｖｄｘは、常に第１操作速度Ｖｄ（１）の絶対値｜Ｖｄ（１）｜以下となることから、ロボット２０、３０を減速させる際、ロボット２０、３０は、ユーザの操作速度Ｖｄの減速分よりも早く減速する。したがって、例えばユーザがロボット２０、３０の動作を停止させたいような場合、ユーザは、ロボット２０、３０を直ぐに停止させることができて安全である。このように、本実施形態によれば、加速時には、ユーザの操作速度Ｖｄに対してロボット２０、３０の加速を抑えることができ、減速時には、ユーザの操作速度Ｖｄに対してより早くロボット２０、３０を減速させることができる。したがって、ロボット２０、３０の加速時及び減速時の両方において安全性の向上が図られる。   Further, since the correction value Vdx is always equal to or less than the absolute value | Vd (1) | of the first operation speed Vd (1), when the robots 20 and 30 are decelerated, the robots 20 and 30 Decelerate faster than Vd decelerates. Therefore, for example, when the user wants to stop the operation of the robots 20 and 30, the user can stop the robots 20 and 30 immediately and is safe. Thus, according to the present embodiment, at the time of acceleration, the acceleration of the robots 20 and 30 can be suppressed with respect to the user's operation speed Vd, and at the time of deceleration, the robot 20, 30 can be decelerated. Therefore, safety is improved both when the robots 20 and 30 are accelerated and decelerated.

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について、図２４〜図２７も参照して説明する。
本実施形態によるロボットシステム１０も、動作速度決定処理によるロボット２０、３０の動作速度Ｖｒの決定方法に特徴を備えている。すなわち、ロボット２０、３０を扱う現場においては、油や汚れなどがティーチングペンダント４０のタッチパネル４２１やユーザの指に付着することが想定される。 (Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIGS.
The robot system 10 according to the present embodiment is also characterized by a method for determining the operation speed Vr of the robots 20 and 30 by the operation speed determination process. That is, at the site where the robots 20 and 30 are handled, it is assumed that oil or dirt adheres to the touch panel 421 of the teaching pendant 40 or the user's finger.

例えば油がタッチパネル４２１やユーザの指に付着すると、ドラッグ操作を行うユーザの指が滑り易くなる。そして、ドラッグ操作を行う際にユーザの指が滑ると、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが急激に変化してしまう可能性がある。また、例えば汚れがタッチパネル４２１やユーザの指に付着すると、ドラッグ操作を行うユーザの指が滑り難くなる。すると、ドラッグ操作を行うユーザの指にいわゆるビビリが生じて、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが振動的に変化してしまう可能性がある。このような事情において、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが、現在のドラッグ操作の操作速度Ｖｄを単純に参照しただけの値である場合、つまり操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を単純に比例させただけの値である場合には、その急激なドラッグ操作の速度変化や振動的なドラッグ操作の速度変化がそのままロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに反映されてしまう。すると、ロボット２０、３０が、ユーザの意図しない態様で動作し得ることになる。   For example, when oil adheres to the touch panel 421 or the user's finger, the user's finger performing the drag operation becomes easy to slip. If the user's finger slips during the drag operation, the drag operation speed Vd may change abruptly. For example, if dirt adheres to the touch panel 421 or the user's finger, the user's finger performing the drag operation is difficult to slip. Then, a so-called chattering occurs on the finger of the user who performs the drag operation, and the operation speed Vd of the drag operation may change in vibration. Under such circumstances, when the operation speed Vr of the robot 20 or 30 is a value that simply refers to the operation speed Vd of the current drag operation, that is, the absolute value | Vd | of the operation speed Vd is simply proportional. If the value is just a value, the rapid change in the speed of the drag operation and the change in the speed of the vibration drag operation are reflected on the operation speed Vr of the robots 20 and 30 as they are. Then, the robots 20 and 30 can operate in a manner not intended by the user.

そこで、本実施形態のロボットシステム１０は、上述した第３実施形態と同様に、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄを一定のサンプリング周期で記憶することができる記憶領域４５２を備えている。そして、動作速度決定処理は、過去の複数個例えばｎ個の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜の移動平均値を補正値Ｖｄｘとし、その補正値Ｖｄｘに基づいてロボット２０、３０の動作速度を決定する処理を含んでいる。   Therefore, the robot system 10 of this embodiment includes a storage area 452 that can store the operation speed Vd of the drag operation at a constant sampling period, as in the third embodiment described above. In the operation speed determination process, a moving average value of absolute values | Vd | of a plurality of past operation speeds Vd, for example, n is set as a correction value Vdx, and the operation speeds of the robots 20 and 30 are determined based on the correction value Vdx. Includes processing to determine.

ここで、移動平均の代表例としては、単純移動平均、加重移動平均、及び指数移動平均がある。この場合、単純移動平均による補正値Ｖｄｘを単純移動平均値ＶｄＳとし、加重移動平均による補正値Ｖｄｘを加重移動平均値ＶｄＷとし、指数移動平均による補正値Ｖｄｘを指数移動平均値ＶｄＥとする。単純移動平均値ＶｄＳ、加重移動平均値ＶｄＷ、及び指数移動平均値ＶｄＥは、それぞれ次の式（９）〜式（１２）によって算出される。

Figure 2016175174
Figure 2016175174
Figure 2016175174
Figure 2016175174
 Here, representative examples of the moving average include a simple moving average, a weighted moving average, and an exponential moving average. In this case, a simple moving average correction value Vdx is a simple moving average value VdS, a weighted moving average correction value Vdx is a weighted moving average value VdW, and an exponential moving average correction value Vdx is an exponential moving average value VdE. The simple moving average value VdS, the weighted moving average value VdW, and the exponential moving average value VdE are calculated by the following equations (9) to (12), respectively.
Figure 2016175174
Figure 2016175174
Figure 2016175174
Figure 2016175174

上述した式（９）に示すように、単純移動平均値ＶｄＳは、過去の複数個この場合ｎ個の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を合計し、その合計値をその操作速度Ｖｄの個数ｎで割った値である。この単純移動平均値ＶｄＳによれば、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの急激な速度変化をある程度平滑化できる。そのため、この単純移動平均値ＶｄＳにおいても、ドラッグ操作の急激な速度変化や振動的な速度変化をロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに直接的に反映させない、といった作用効果をある程度奏する。しかしながら、単純移動平均値ＶｄＳは、平均化する複数の操作速度Ｖｄの中に急激な速度変化となる値が含まれなくなった瞬間に、平均値化されていない実際の操作速度Ｖｄに戻そうとして大きく変動する。すると、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが大きく変化していないにもかかわらず、単純移動平均値ＶｄＳが大きく変化することになる。その結果、例えばユーザが一定速度で操作しているにも関わらずロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが突発的に変動する、といった事態が生じるおそれがある。すると、ロボット２０、３０の動作がユーザの意図に反したものとなって、ユーザの違和感の原因やユーザの混乱を招く原因となり得る。   As shown in the equation (9), the simple moving average value VdS is obtained by summing the absolute values | Vd | of a plurality of past operating speeds Vd in this case, and the total value is the number of operating speeds Vd. The value divided by n. According to this simple moving average value VdS, a sudden speed change of the drag operation speed Vd can be smoothed to some extent. For this reason, even the simple moving average value VdS has some effects such as that the rapid speed change or the vibration speed change of the drag operation is not directly reflected on the operation speed Vr of the robots 20 and 30. However, the simple moving average value VdS tries to return to the actual operation speed Vd that has not been averaged at the moment when a value that causes a rapid speed change is not included in the plurality of operation speeds Vd to be averaged. It fluctuates greatly. Then, although the operation speed Vd of the drag operation is not greatly changed, the simple moving average value VdS is greatly changed. As a result, for example, the operating speed Vr of the robots 20 and 30 may suddenly fluctuate despite the user operating at a constant speed. Then, the operation of the robots 20 and 30 is contrary to the user's intention, which may cause the user to feel uncomfortable or cause the user to be confused.

そこで、本実施形態において、補正値Ｖｄｘは、単純移動平均値ＶｄＳよりも、加重移動平均値ＶｄＷ又は指数移動平均値ＶｄＥの方が好ましい。すなわち、動作速度決定処理は、過去の複数個の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜の加重移動平均値ＶｄＷ又は指数移動平均値ＶｄＥに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定することが好ましい。加重移動平均値ＶｄＷ及び指数移動平均値ＶｄＥは、上述した式（１０）、式（１１）に示すように、過去の複数個この場合ｎ個の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を所定の係数によって重み付けすることで算出される。この場合、加重移動平均値ＶｄＷにおける係数は、過去の操作速度になるにつれて線形的に減少する係数である。また、指数移動平均における係数は、過去の操作速度になるにつれて指数関数的に減少する係数である。   Therefore, in the present embodiment, the correction value Vdx is preferably the weighted moving average value VdW or the exponential moving average value VdE rather than the simple moving average value VdS. That is, in the operation speed determination process, the operation speed Vr of the robots 20 and 30 is determined based on the weighted moving average value VdW or the exponential moving average value VdE of the absolute values | Vd | of a plurality of past operation speeds Vd. preferable. For the weighted moving average value VdW and the exponential moving average value VdE, the absolute values | Vd | It is calculated by weighting with a coefficient. In this case, the coefficient in the weighted moving average value VdW is a coefficient that linearly decreases as the past operation speed is reached. Further, the coefficient in the exponential moving average is a coefficient that decreases exponentially as the past operation speed is reached.

次に、図２４〜図２７も参照して上記構成の作用効果について説明する。図２４〜図２７に示す破線Ｄ１は、ある態様のドラッグ操作が入力された場合において、そのドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜を時系列的に示したものである。実線Ｄ２は、破線Ｄ１で示す絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて算出した単純移動平均値ＶｄＳを示すものである。一点鎖線Ｄ３は、破線Ｄ１で示す絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて算出した加重移動平均値ＶｄＷを示すものである。そして、二点鎖線Ｄ４は、破線Ｄ１で示す絶対値｜Ｖｄ｜に基づいて算出した指数移動平均値ＶｄＥを示すものである。   Next, the effects of the above configuration will be described with reference to FIGS. A broken line D1 shown in FIGS. 24 to 27 indicates, in a time series, the absolute value | Vd | of the operation speed Vd of the drag operation when a drag operation of a certain mode is input. A solid line D2 indicates the simple moving average value VdS calculated based on the absolute value | Vd | indicated by the broken line D1. An alternate long and short dash line D3 indicates the weighted moving average value VdW calculated based on the absolute value | Vd | indicated by the broken line D1. A two-dot chain line D4 indicates the exponential moving average value VdE calculated based on the absolute value | Vd | indicated by the broken line D1.

図２５〜図２７に示すように、破線Ｄ１で示す操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜は、地点Ｐ１〜Ｐ３において急激に変化している。この場合、図２５〜図２７からも分かるように、各移動平均値ＶｄＳ、ＶｄＷ、ＶｄＥは、それぞれ地点Ｐ１〜Ｐ３で生じた操作速度Ｖｄの急激な変化を抑制している。また、図２５〜図２７における地点Ｐ４〜Ｐ６は、平均化するｎ個の操作速度Ｖｄの中に急激な速度変化となる値つまり各地点Ｐ１〜Ｐ３における操作速度Ｖｄが含まれなくなった地点である。この場合、実線Ｄ２で示す単純移動平均値ＶｄＳは、各地点Ｐ４〜Ｐ６において比較的大きな変化を示している。   As shown in FIGS. 25 to 27, the absolute value | Vd | of the operation speed Vd indicated by the broken line D1 changes abruptly at points P1 to P3. In this case, as can be seen from FIGS. 25 to 27, the moving average values VdS, VdW, and VdE suppress the rapid change in the operation speed Vd that occurs at the points P1 to P3, respectively. In addition, points P4 to P6 in FIGS. 25 to 27 are points at which the operation speed Vd at each of the points P1 to P3 is no longer included in the values of the n operation speeds Vd to be averaged, that is, a value that causes a rapid speed change. is there. In this case, the simple moving average value VdS indicated by the solid line D2 shows a relatively large change at each of the points P4 to P6.

すなわち、加重移動平均値ＶｄＷ及び指数移動平均値ＶｄＥは、操作速度Ｖｄに急激に変化が生じた直後つまり地点Ｐ１〜Ｐ３直後の段階では単純移動平均値ＶｄＳよりも大きくなっているものの、その後、大きな変化が生じること無く滑らかに操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に接近し追従していく。一方、単純移動平均値ＶｄＳは、操作速度Ｖｄに急激に変化が生じた直後の段階では加重移動平均値ＶｄＷ及び指数移動平均値ＶｄＥよりも小さくなっている。そして、単純移動平均値ＶｄＳは、暫くの期間は操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜と並行に推移し、その後、地点Ｐ４〜Ｐ６に到達する以前に、加重移動平均値ＶｄＷ及び指数移動平均値ＶｄＥと逆転する。そして、単純移動平均値ＶｄＳは、平均化するｎ個の操作速度Ｖｄの中に急激な速度変化となる値が含まれなくなると、つまり各地点Ｐ１〜Ｐ３に到達すると、操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜に接近するように大きく変化する。   That is, although the weighted moving average value VdW and the exponential moving average value VdE are larger than the simple moving average value VdS immediately after the operation speed Vd is changed abruptly, that is, immediately after the points P1 to P3, It smoothly approaches and follows the absolute value | Vd | of the operation speed Vd without causing a large change. On the other hand, the simple moving average value VdS is smaller than the weighted moving average value VdW and the exponential moving average value VdE immediately after the operation speed Vd is suddenly changed. The simple moving average value VdS changes in parallel with the absolute value | Vd | of the operation speed Vd for a while, and then reaches the points P4 to P6 before the weighted moving average value VdW and the exponential moving average value. Reverses with VdE. The simple moving average value VdS is the absolute value of the operation speed Vd when the value that causes a rapid speed change is not included in the n operation speeds Vd to be averaged, that is, when the points P1 to P3 are reached. It greatly changes so as to approach | Vd |.

このように、本実施形態によれば、制御部４５は、過去の複数個の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜の移動平均値に基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。これによれば、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄを平均化つまり平滑化することができる。したがって、例えばユーザの指が滑ってドラッグ操作に急激な速度変化が生じたとしても、その急激な速度変化を平滑化した移動平均値つまり急激な速度変化を低減させた値に基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定することができる。また、例えばユーザの指にビビリが生じてドラッグ操作に振動的な速度変化が生じたとしても、その振動的な速度変化を平滑化して滑らかにした移動平均値に基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定することができる。これらにより、ドラッグ操作の急激な速度変化や振動的な速度変化が、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒに直接的に反映されることを抑制することができる。その結果、ユーザの意図しない態様でロボットが動作することを極力防ぐことができて、安全性の向上が図られる。   Thus, according to the present embodiment, the control unit 45 determines the operation speed Vr of the robots 20 and 30 based on the moving average value of the absolute values | Vd | of the past plurality of operation speeds Vd. According to this, the operation speed Vd of the drag operation can be averaged, that is, smoothed. Therefore, for example, even if a user's finger slips and a sudden speed change occurs in the drag operation, the robot 20 based on a moving average value obtained by smoothing the rapid speed change, that is, a value obtained by reducing the rapid speed change, Thirty operating speeds Vr can be determined. For example, even if chatter occurs in the user's finger and a vibration speed change occurs in the drag operation, the robot 20 or 30 operates based on the moving average value obtained by smoothing and smoothing the vibration speed change. The speed Vr can be determined. As a result, it is possible to suppress a rapid change in speed or a change in vibration speed of the drag operation from being directly reflected in the operation speed Vr of the robot 20 or 30. As a result, it is possible to prevent the robot from operating in a manner not intended by the user as much as possible, thereby improving safety.

また、本実施形態によれば、制御部４５は、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜についての加重移動平均値ＶｄＷ又は指数移動平均値ＶｄＥに基づいてロボット２０、３０の動作速度Ｖｒを決定する。これによれば、加重移動平均値ＶｄＷ及び指数移動平均値ＶｄＥは、平均化する値に重み付けをするため、平均化する複数の操作速度Ｖｄの中に急激な速度変化となる値が含まれなくなった場合であっても、滑らかな変化を示す。したがって、この実施形態によれば、ドラッグ操作の操作速度Ｖｄが大きく変化していないにもかかわらず、ロボット２０、３０の動作速度Ｖｒが大きく変化するといった現象を抑制することができる。その結果、ユーザは、意図した通りに違和感無くロボットを動作させることができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 45 operates the operation speed Vr of the robots 20 and 30 based on the weighted moving average value VdW or the exponential moving average value VdE for the absolute value | Vd | of the drag operation speed Vd. To decide. According to this, since the weighted moving average value VdW and the exponential moving average value VdE weight the values to be averaged, a value that causes a rapid speed change is not included in the plurality of operation speeds Vd to be averaged. Even if it is, it shows a smooth change. Therefore, according to this embodiment, it is possible to suppress a phenomenon in which the operation speed Vr of the robots 20 and 30 changes greatly even though the operation speed Vd of the drag operation does not change significantly. As a result, the user can operate the robot without any discomfort as intended.

（その他の実施形態）
なお、本発明の実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。本発明の実施形態は、例えば次のような変形または拡張が可能である。
上記各実施形態において、タッチパネル４２１及びディスプレイ４２２は、タッチパネルディスプレイ４２として一体に構成されている。しかし、タッチパネル及びディスプレイは、それぞれ別体に分離した構成であってもよい。この場合、特定の直線方向を示す方向図形は、印刷等によって予めタッチパネルに設けることもできる。 (Other embodiments)
The embodiments of the present invention are not limited to the embodiments described above and illustrated in the drawings, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the invention. The embodiment of the present invention can be modified or expanded as follows, for example.
In each of the above embodiments, the touch panel 421 and the display 422 are integrally configured as the touch panel display 42. However, the touch panel and the display may be separately separated from each other. In this case, a direction figure indicating a specific linear direction can be provided on the touch panel in advance by printing or the like.

また、上記実施形態によるティーチングペンダント４０の操作対象となるロボットは、４軸ロボット２０又は６軸ロボット３０に限られない。例えば、いわゆるＸ−Ｙステージ（２軸ステージ）の上に４軸ロボット２０又は６軸ロボット３０を設置したものでもよい。また、ティーチングペンダント４０の操作対象となるロボットには、例えば１つの駆動軸を有する直線型ロボットや、複数の駆動軸を有する直交型のロボットも含まれる。この場合、駆動軸には、機械的な回転軸に限られず、例えばリニアモータによって駆動する方式も含まれる。   Further, the robot to be operated by the teaching pendant 40 according to the above embodiment is not limited to the 4-axis robot 20 or the 6-axis robot 30. For example, a 4-axis robot 20 or a 6-axis robot 30 may be installed on a so-called XY stage (2-axis stage). The robot that is the operation target of the teaching pendant 40 includes, for example, a linear robot having one drive axis and an orthogonal robot having a plurality of drive axes. In this case, the drive shaft is not limited to a mechanical rotary shaft, and includes a method of driving by a linear motor, for example.

図面中、１０はロボットシステム、２０は４軸型の水平多関節ロボット（ロボット）、３０は６軸型の垂直多関節ロボット（ロボット）、４０はティーチングペンダント（ロボット操作装置）、４２はタッチパネルディスプレイ、４２１はタッチパネル、４２２はディスプレイ、４５２は記憶領域、４６は操作検出部、４７は動作指令生成部、４８は表示制御部、５０は方向図形、５１は第１方向図形（方向図形）、５２は第２方向図形（方向図形）、５３はサークル図形（方向図形）、６１は第１操作図形（操作図形）、６１１は第１バー（バー）、６１２は第１スライダ（スライダ）、６２は第２操作図形（操作図形）、６２１は第２バー（バー）、６２２は第２スライダ（スライダ）、６３は第３操作図形（操作図形）、６３１は第３バー（バー）、６３２は第３スライダ（スライダ）を示す。   In the drawings, 10 is a robot system, 20 is a 4-axis horizontal articulated robot (robot), 30 is a 6-axis vertical articulated robot (robot), 40 is a teaching pendant (robot operating device), and 42 is a touch panel display. , 421 is a touch panel, 422 is a display, 452 is a storage area, 46 is an operation detection unit, 47 is an operation command generation unit, 48 is a display control unit, 50 is a direction graphic, 51 is a first direction graphic (direction graphic), 52 Is a second direction figure (direction figure), 53 is a circle figure (direction figure), 61 is a first operation figure (operation figure), 611 is a first bar (bar), 612 is a first slider (slider), and 62 is The second operation graphic (operation graphic), 621 is the second bar (bar), 622 is the second slider (slider), 63 is the third operation graphic (operation graphic), and 631 is the third. Chromatography (bar), 632 denotes a third slider (slider).

Claims (10)

ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、を備え、
前記動作指令生成部は、
前記ロボットの動作方向を決定する動作方向決定処理と、
前記動作方向決定処理が行われた後に前記操作検出部が前記タッチパネルに対する特定の直線方向における正又は負方向へのドラッグ操作を検出した場合に、そのドラッグ操作の操作速度の絶対値に基づいて、前記動作方向決定処理で決定された動作方向へ前記ロボットを動作させるための動作速度を決定する動作速度決定処理と、を行うことができる、
ロボット操作装置。 A touch panel that receives input of a touch operation and a drag operation from a user;
An operation detection unit capable of detecting the touch operation and the drag operation on the touch panel;
An operation command generation unit that generates an operation command for operating the robot based on the detection result of the operation detection unit,
The operation command generator is
An operation direction determination process for determining an operation direction of the robot;
When the operation detection unit detects a drag operation in the positive or negative direction in a specific linear direction with respect to the touch panel after the operation direction determination process is performed, based on the absolute value of the operation speed of the drag operation, An operation speed determination process for determining an operation speed for operating the robot in the operation direction determined in the operation direction determination process can be performed.
Robot operating device. 前記動作方向決定処理は、前記ドラッグ操作の開始直後の操作方向が前記特定の直線方向における正方向である場合に前記ロボットの動作方向を正方向に決定し、前記ドラッグ操作の開始直後の操作方向が前記特定の直線方向における負方向である場合に前記ロボットの動作方向を負方向に決定する処理を含む、
請求項１に記載のロボット操作装置。 The movement direction determination process determines the movement direction of the robot as a positive direction when the operation direction immediately after the start of the drag operation is a positive direction in the specific linear direction, and the operation direction immediately after the start of the drag operation. Including a process of determining the direction of movement of the robot as a negative direction when is a negative direction in the specific linear direction,
The robot operation device according to claim 1. 前記特定の直線方向は、前記タッチパネル上の任意の直線方向である第１方向と、前記第１方向に直交する直線方向である第２方向と、で構成され、
前記動作指令生成部は、前記操作検出部で検出した前記ドラッグ操作の操作方向が前記第１方向である場合に前記ロボットの駆動軸又は駆動軸の組み合わせによる前記ロボットの動作態様を第１動作態様に決定し、前記ドラッグ操作の操作方向が前記第２方向である場合に前記ロボットの動作態様を第２動作態様に決定する動作態様決定処理を行うことができる、
請求項１又は２に記載のロボット操作装置。 The specific linear direction includes a first direction that is an arbitrary linear direction on the touch panel, and a second direction that is a linear direction orthogonal to the first direction.
The operation command generation unit sets the operation mode of the robot based on the drive axis of the robot or a combination of drive axes when the operation direction of the drag operation detected by the operation detection unit is the first direction. When the operation direction of the drag operation is the second direction, an operation mode determination process for determining the operation mode of the robot as the second operation mode can be performed.
The robot operating device according to claim 1 or 2. 図形の表示が可能なディスプレイと、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を更に備え、
前記表示制御部は、前記操作検出部が前記タッチ操作を検出した場合に、前記タッチ操作のタッチ位置を基準として前記特定の直線方向を示す方向図形を前記ディスプレイに表示させる方向図形表示処理を行うことができる、
請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット操作装置。 A display capable of displaying shapes,
A display control unit for controlling the display content of the display,
The display control unit performs a direction graphic display process for displaying, on the display, a direction graphic indicating the specific linear direction with reference to a touch position of the touch operation when the operation detection unit detects the touch operation. be able to,
The robot operating device according to any one of claims 1 to 3. 図形の表示が可能なディスプレイと、
前記ディスプレイの表示内容を制御する表示制御部と、を更に備え、
前記表示制御部は、前記操作検出部が前記特定の直線方向への前記ドラッグ操作を検出した場合に、前記ドラッグ操作の現在位置の移動に伴って形態が変化する操作図形を前記ディスプレイに表示させる操作図形表示処理を行うことができる、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット操作装置。 A display capable of displaying shapes,
A display control unit for controlling the display content of the display,
When the operation detection unit detects the drag operation in the specific linear direction, the display control unit causes the display to display an operation graphic whose form changes with the movement of the current position of the drag operation. Operation graphic display processing can be performed.
The robot operating device according to any one of claims 1 to 4. 前記操作図形は、
前記特定の直線方向へ延びる直線状に形成されたバーと、
前記ドラッグ操作に伴って前記バーに沿って移動可能であり前記バーに対する前記ドラッグ操作の現在位置を示すスライダと、を有している、
請求項５に記載のロボット操作装置。 The operation figure is
A linearly formed bar extending in the specific linear direction;
A slider that is movable along the bar along with the drag operation and that indicates a current position of the drag operation on the bar;
The robot operation device according to claim 5. 前記ドラッグ操作の操作速度を一定のサンプリング周期で記憶することができる記憶領域を更に備え、
前記動作速度決定処理は、
ドラッグ操作の操作速度の絶対値を補正した補正値を算出し、その補正値に基づいて前記動作速度を決定する処理を含み、
現在のドラッグ操作の操作速度を第１操作速度とし、現在に対して所定サンプリング周期前のドラッグ操作の操作速度を第２操作速度とした場合において、
前記第１操作速度の絶対値が前記第２操作速度の絶対値の１／２未満である場合には、前記補正値を０にし、
前記第１操作速度の絶対値が前記第２操作速度の絶対値の１／２以上である場合には、前記補正値を、前記第１操作速度の絶対値から前記第１操作速度の絶対値と前記第２操作速度の絶対値との差分の絶対値を引いた値にする、
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット操作装置。 A storage area capable of storing the operation speed of the drag operation at a constant sampling period;
The operation speed determination process includes:
Calculating a correction value obtained by correcting the absolute value of the operation speed of the drag operation, and determining the operation speed based on the correction value;
In the case where the operation speed of the current drag operation is the first operation speed and the operation speed of the drag operation before a predetermined sampling period is the second operation speed with respect to the current time,
When the absolute value of the first operating speed is less than half of the absolute value of the second operating speed, the correction value is set to 0,
When the absolute value of the first operating speed is ½ or more of the absolute value of the second operating speed, the correction value is changed from the absolute value of the first operating speed to the absolute value of the first operating speed. And the value obtained by subtracting the absolute value of the difference between the absolute value of the second operating speed and
The robot operating device according to any one of claims 1 to 6. 前記ドラッグ操作の操作速度を一定のサンプリング周期で記憶することができる記憶領域を更に備え、
前記動作速度決定処理は、過去の複数個の前記操作速度の絶対値の移動平均値に基づいて前記ロボットの動作速度を決定する処理を含んでいる、
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット操作装置。 A storage area capable of storing the operation speed of the drag operation at a constant sampling period;
The operation speed determination process includes a process of determining the operation speed of the robot based on a moving average value of absolute values of the plurality of past operation speeds.
The robot operating device according to any one of claims 1 to 6. 前記移動平均値は、加重移動平均値又は指数移動平均値である、
請求項８に記載のロボット操作装置。 The moving average value is a weighted moving average value or an exponential moving average value.
The robot operation device according to claim 8. ユーザからのタッチ操作及びドラッグ操作の入力を受けるタッチパネルと、
前記タッチパネルに対する前記タッチ操作及び前記ドラッグ操作を検出可能な操作検出部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいてロボットを動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部と、
を備えるロボット操作装置に組み込まれたコンピュータに実行されるロボット操作プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記ロボットの動作方向を決定する動作方向決定処理と、
前記動作方向決定処理が行われた後に前記操作検出部が前記タッチパネルに対する特定の直線方向における正又は負方向へのドラッグ操作を検出した場合に、そのドラッグ操作の操作速度の絶対値に基づいて、前記動作方向決定処理で決定された動作方向へ前記ロボットを動作させるための動作速度を決定する動作速度決定処理と、
を実行させることができるロボット操作プログラム。 A touch panel that receives input of a touch operation and a drag operation from a user;
An operation detection unit capable of detecting the touch operation and the drag operation on the touch panel;
An operation command generation unit that generates an operation command for operating the robot based on the detection result of the operation detection unit;
A robot operation program to be executed by a computer incorporated in a robot operation device comprising:
In the computer,
An operation direction determination process for determining an operation direction of the robot;
When the operation detection unit detects a drag operation in the positive or negative direction in a specific linear direction with respect to the touch panel after the operation direction determination process is performed, based on the absolute value of the operation speed of the drag operation, An operation speed determination process for determining an operation speed for operating the robot in the operation direction determined in the operation direction determination process;
Robot operation program that can be executed.
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