JP2023021345A

JP2023021345A - Traveling system, traveling method and program

Info

Publication number: JP2023021345A
Application number: JP2022199986A
Authority: JP
Inventors: 翔太井上; Shota Inoue
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2018-09-21
Filing date: 2022-12-15
Publication date: 2023-02-10
Anticipated expiration: 2038-09-21
Also published as: JP7384991B2; JP7478506B2; JP2020047168A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport system, a transport method, and a program capable of varying traveling speed of a transport vehicle by a simple operation.

SOLUTION: A transport system 100 includes: a touch position detection unit 212 included in the operation screen displayed on an operation terminal 2, that detects a position being touched by a worker in an operation button that indicates a traveling direction of a transport vehicle 3; and a traveling control unit 113 setting traveling speed of the transport vehicle 3 based on the position detected by the touch position detection unit 212, and causing the transport vehicle 3 to travel based on the traveling speed in the traveling direction corresponding to the operation button touched by the worker.

SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、搬送車を走行させるための搬送システム、搬送方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a transport system, a transport method, and a program for running a transport vehicle.

従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの物品を搬送する搬送車が利用されている。例えば、作業者は、物品が保管されている保管棚から所望の物品を取り出して搬送車の収容部に収容する。搬送車は、予め設定された走行ルートに沿って走行し、目的の場所（搬出口など）で停止する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in warehouses, production lines, and the like, transport vehicles for transporting articles such as products and parts have been used. For example, a worker takes out a desired item from a storage shelf in which items are stored and stores it in the storage section of the transport vehicle. The transport vehicle travels along a preset travel route and stops at a target location (e.g., an exit).

特許文献１には、作業者が所持する操作端末により、前記搬送車を手動で走行させることが可能な搬送システムが開示されている。前記搬送システムによれば、作業者による遠隔操作が可能となる。 Patent Literature 1 discloses a transport system that allows the transport vehicle to be manually operated using an operation terminal possessed by an operator. According to the transport system, remote control by an operator is possible.

特開２０１６－４４０１２号公報JP 2016-44012 A

しかし、従来の搬送システムでは、前記搬送車の走行速度は予め所定の速度に設定されているため、前記搬送車は作業者の操作に応じて一定の速度で走行する。このため、例えば前記走行速度が低速に設定されている場合には、目的地までの距離が長い場合に搬送車の移動時間が長くなり、作業効率が低下する問題が生じる。また例えば前記走行速度が高速に設定されている場合には、人、物に衝突する可能性が高くなったり、操作性が低下したりする問題が生じる。 However, in the conventional transport system, the traveling speed of the transport vehicle is set in advance to a predetermined speed, so the transport vehicle travels at a constant speed according to the operator's operation. For this reason, for example, when the traveling speed is set to be low, the traveling time of the transport vehicle becomes long when the distance to the destination is long, which causes a problem of reduced work efficiency. Further, for example, when the traveling speed is set to a high speed, the possibility of colliding with a person or an object increases, or the operability deteriorates.

本発明の目的は、簡易な操作により搬送車の走行速度を可変させることが可能な搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a transport system, a transport method, and a program capable of varying the travel speed of a transport vehicle by a simple operation.

本発明の一の態様に係る搬送システムは、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させる搬送システムであって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出部と、前記タッチ位置検出部により検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定部と、前記速度設定部により設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御部と、を備える。 A transport system according to one aspect of the present invention is a transport system in which a transport vehicle travels based on an operator's operation on an operation terminal, and the transport vehicle is included in an operation screen displayed on the operation terminal. A touch position detection unit for detecting a position touched by the worker on an operation button indicating a traveling direction; and a speed setting for setting a travel speed of the transport vehicle based on the position detected by the touch position detection unit. and a travel control unit that causes the transport vehicle to travel in the travel direction corresponding to the operation button touched by the operator based on the travel speed set by the speed setting unit.

本発明の他の態様に係る搬送方法は、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させる搬送方法であって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定ステップと、前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、を含む。 A transport method according to another aspect of the present invention is a transport method for running a transport vehicle based on an operator's operation on an operation terminal, wherein the transport vehicle is included in an operation screen displayed on the operation terminal. A touch position detection step of detecting a position touched by the worker on an operation button indicating a traveling direction; and a speed setting of setting a traveling speed of the transport vehicle based on the position detected by the touch position detection step. and a travel control step of causing the transport vehicle to travel in the travel direction corresponding to the operation button touched by the operator based on the travel speed set by the speed setting step.

本発明の他の態様に係るプログラムは、操作端末に対する作業者の操作に基づいて搬送車を走行させるプログラムであって、前記操作端末に表示される操作画面に含まれる、前記搬送車の走行方向を示す操作ボタンにおける前記作業者によりタッチされた位置を検出するタッチ位置検出ステップと、前記タッチ位置検出ステップにより検出される前記位置に基づいて、前記搬送車の走行速度を設定する速度設定ステップと、前記速度設定ステップにより設定される前記走行速度に基づいて、前記搬送車を、前記作業者によりタッチされた前記操作ボタンに対応する前記走行方向に走行させる走行制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。 A program according to another aspect of the present invention is a program for causing a guided vehicle to travel based on an operator's operation on an operation terminal, wherein the traveling direction of the guided vehicle is included in an operation screen displayed on the operation terminal. A touch position detection step of detecting the position touched by the operator on the operation button indicating the touch position detection step, and a speed setting step of setting the traveling speed of the transport vehicle based on the position detected by the touch position detection step and a travel control step of causing the transport vehicle to travel in the travel direction corresponding to the operation button touched by the operator based on the travel speed set in the speed setting step. It is a program for

本発明によれば、簡易な操作により搬送車の走行速度を可変させることが可能な搬送システム、搬送方法、及びプログラムを提供することが可能である。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is possible to provide the conveyance system, conveyance method, and program which can change the traveling speed of a conveyance vehicle by simple operation.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a transport system according to an embodiment of the invention. 図２は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation screen displayed on the display unit of the operation terminal according to the embodiment of the invention. 図３は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される走行表示画面の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a travel display screen displayed on the display section of the operating terminal according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る搬送システムで実行される手動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart showing an example of a procedure of manual travel processing executed by the transport system according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing another example of the operation screen displayed on the display unit of the operation terminal according to the embodiment of the invention. 図６は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される走行表示画面の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a travel display screen displayed on the display unit of the operating terminal according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される停止表示画面の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a stop display screen displayed on the display unit of the operating terminal according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される停止表示画面の一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a stop display screen displayed on the display unit of the operation terminal according to the embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施形態に係る操作端末の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing another example of the operation screen displayed on the display unit of the operation terminal according to the embodiment of the invention.

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiment is an example that embodies the present invention, and does not have the character of limiting the technical scope of the present invention.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送システムの全体構成を示すブロック図である。図１で示されるように、搬送システム１００は、管理装置１、操作端末２、及び搬送車３を備える。搬送システム１００は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車３を走行させるシステムである。搬送システム１００は、１台の搬送車３を備えてもよいし、複数台の搬送車３を備えてもよい。管理装置１、操作端末２、及び搬送車３は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網Ｎ１を介して通信可能である。 FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a transport system according to an embodiment of the invention. As shown in FIG. 1 , the transportation system 100 includes a management device 1 , an operation terminal 2 and a transportation vehicle 3 . The transport system 100 is a system that causes the transport vehicle 3 to travel based on the operator's operation on the operation terminal 2 . The transport system 100 may include one transport vehicle 3 or multiple transport vehicles 3 . The management device 1, the operation terminal 2, and the transport vehicle 3 can communicate via a communication network N1 such as the Internet, LAN, WAN, or public telephone line.

搬送車３は、例えば、無人走行可能な搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。管理装置１は、取り扱う物品の場所、数量、重量等を管理したり、搬送車３の運行管理及び通信を行ったりする。 The transport vehicle 3 is, for example, an unmanned transport vehicle (Automatic Guided Vehicle). The management device 1 manages the location, quantity, weight, etc. of the articles to be handled, and performs operation management and communication of the transport vehicle 3 .

操作端末２は、搬送車３を操作する端末装置であって、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、操作端末２は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向を指定して搬送車３を手動で走行させる操作（以下、手動走行操作という。）、バッテリの充電を指示する操作、台車との連結を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また操作端末２は、前記操作を受け付ける操作画面、搬送車３の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。 The operation terminal 2 is a terminal device for operating the carrier 3, and receives various operations from the operator. For example, the operation terminal 2 performs an operation to start automatic travel, an operation to specify the travel speed and travel direction to manually travel the transport vehicle 3 (hereinafter referred to as a manual travel operation), an operation to instruct charging of the battery, It accepts operations such as instructions to connect with the trolley and operations to set (reserve, edit, etc.) the travel route. Further, the operation terminal 2 displays various screens such as an operation screen for receiving the above-described operations, a travel display screen showing the travel status of the transport vehicle 3, and a setting screen for setting travel routes and the like.

［管理装置］
図１に示されるように、管理装置１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信Ｉ／Ｆ１４などを備えるサーバーコンピュータである。尚、管理装置１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理装置１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。管理装置１は、例えば倉庫に１台設置される。 [Management device]
As shown in FIG. 1, the management device 1 is a server computer including a control unit 11, a storage unit 12, an operation display unit 13, a communication I/F 14, and the like. Note that the management apparatus 1 is not limited to one computer, and may be a computer system in which a plurality of computers operate in cooperation. Also, various processes executed by the management device 1 may be distributed and executed by one or a plurality of processors. One management device 1 is installed, for example, in a warehouse.

通信Ｉ／Ｆ１４は、管理装置１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２、搬送車３などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。 The communication I/F 14 connects the management device 1 to the communication network N1 by wire or wirelessly, and exchanges data according to a predetermined communication protocol with external devices such as the operation terminal 2 and the transport vehicle 3 via the communication network N1. A communication interface for executing communication.

操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。 The operation display unit 13 is a user interface including a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various types of information, and an operation unit such as a mouse, keyboard, or touch panel that receives operations.

記憶部１２は、各種の情報を記憶する半導体メモリ、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部１２には、制御部１１に後述の手動走行処理（図４参照）を実行させるための手動走行処理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。 The storage unit 12 is a non-volatile storage unit including a semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), or the like that stores various types of information. For example, the storage unit 12 stores a control program such as a manual travel processing program for causing the control unit 11 to execute a manual travel processing (see FIG. 4), which will be described later.

また記憶部１２には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各物品が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの物品のうちどの物品を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部１２には、物品情報が記憶される。前記物品情報は、保管棚に保管されている各物品の数量、各物品の重量、体積等を表す情報である。 The storage unit 12 also stores picking information. The picking information is information indicating where each item to be transported is placed in which storage shelf, how many of which items should be transported, and to where. The storage unit 12 also stores article information. The article information is information representing the quantity, weight, volume, etc. of each article stored in the storage shelf.

また記憶部１２には、搬送車３の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部１２には、搬送車３が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、搬送車３が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。 The storage unit 12 also stores information necessary for the transport vehicle 3 to travel. For example, the storage unit 12 stores route information representing a travel route along which the transport vehicle 3 travels. The travel route corresponds to, for example, a route on which a magnetic tape is affixed to the floor on which the transport vehicle 3 travels, or a route set (reserved) by an operator.

前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理装置１が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。 The control program is non-temporarily recorded on a computer-readable recording medium such as a USB, CD, or DVD, and read by a reading device (not shown) such as a USB drive, CD drive, or DVD drive provided in the management apparatus 1. It is read and stored in the storage unit 12 . Also, the control program may be downloaded from an external device via the communication network N1 and stored in the storage unit 12 .

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理装置１を制御する。 The control unit 11 has control devices such as a CPU, ROM, and RAM. The CPU is a processor that executes various kinds of arithmetic processing. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as BIOS and OS for causing the CPU to execute various arithmetic processes are stored in advance. The RAM is a volatile or nonvolatile storage unit that stores various information, and is used as a temporary storage memory (work area) for various processes executed by the CPU. The control unit 11 controls the management device 1 by causing the CPU to execute various control programs pre-stored in the ROM or storage unit 12 .

具体的に、制御部１１は、図１に示すように、操作情報取得部１１１、走行モード設定部１１２、走行制御部１１３、タッチ位置判定部１１４、通知処理部１１５などの各種の処理部を含む。尚、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記手動走行処理プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部１１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。尚、前記手動走行処理プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。 Specifically, as shown in FIG. 1, the control unit 11 includes various processing units such as an operation information acquisition unit 111, a running mode setting unit 112, a running control unit 113, a touch position determination unit 114, and a notification processing unit 115. include. The control unit 11 functions as the various processing units by executing various types of processing according to the manual travel processing program by the CPU. Also, part or all of the processing units included in the control unit 11 may be configured by electronic circuits. The manual driving processing program may be a program for causing a plurality of processors to function as the various processing units.

操作情報取得部１１１は、作業者が操作端末２に対して行った操作に対応する操作情報を、操作端末２から取得する。 The operation information acquisition unit 111 acquires from the operation terminal 2 operation information corresponding to the operation performed by the operator on the operation terminal 2 .

走行モード設定部１１２は、操作情報取得部１１１により取得された前記操作情報に基づいて、搬送車３の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が操作端末２において自動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車３の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が操作端末２において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車３の走行モードを手動走行モードに設定する。 The travel mode setting unit 112 switches the travel mode of the transport vehicle 3 based on the operation information acquired by the operation information acquisition unit 111 . Specifically, when the operator performs an operation to start automatic traveling on the operation terminal 2, the traveling mode setting unit 112 sets the traveling mode of the transport vehicle 3 to the automatic traveling mode. Further, when the operator performs an operation to end automatic travel or an operation to start manual travel on the operation terminal 2, the travel mode setting unit 112 sets the travel mode of the transport vehicle 3 to the manual travel mode.

走行制御部１１３は、走行モード設定部１１２により設定された走行モードに基づいて、搬送車３の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、記憶部１２に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って搬送車３を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、前記走行ルートに応じた走行指示を搬送車３に送信する。 The traveling control unit 113 controls the traveling operation of the carrier 3 based on the traveling mode set by the traveling mode setting unit 112 . For example, when the travel mode is set to the automatic travel mode, the travel control unit 113 causes the guided vehicle 3 to travel according to the travel route corresponding to the route information stored in the storage unit 12 . Specifically, the travel control unit 113 transmits a travel instruction to the carrier 3 according to the travel route.

また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車３を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に応じた走行指示を搬送車３に送信する。 Further, when the travel mode is set to the manual travel mode, the travel control unit 113 causes the guided vehicle 3 to travel based on the operator's operation on the operation terminal 2 . Specifically, the travel control unit 113 transmits a travel instruction to the transport vehicle 3 according to the operator's operation on the operation terminal 2 .

タッチ位置判定部１１４は、前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、後述する操作端末２のタッチ位置検出部２１２から取得する位置情報に基づいて、操作端末２の操作画面Ｄ１（図２参照）に含まれる走行操作ボタンＤ１１において作業者によりタッチされた位置（例えば、領域Ｒ１～Ｒ３）を判定する。 When the running mode is set to the manual running mode, the touch position determination unit 114 displays the operation screen D1 ( 2), which is touched by the operator on the traveling operation button D11 (eg, regions R1 to R3).

走行制御部１１３は、タッチ位置判定部１１４による判定結果に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。すなわち、走行制御部１１３は、走行操作ボタンＤ１１における作業者のタッチ位置に基づいて、搬送車３の走行速度を可変制御する。また、走行制御部１１３は、設定した走行速度に基づいて搬送車３を走行させる。走行制御部１１３は、本発明の速度設定部及び走行制御部の一例である。手動走行モードにおける搬送車３の走行制御の詳細については後述する。 The travel control unit 113 sets the travel speed of the transport vehicle 3 based on the determination result of the touch position determination unit 114 . That is, the travel control unit 113 variably controls the travel speed of the transport vehicle 3 based on the operator's touch position on the travel operation button D11. Further, the traveling control unit 113 causes the transport vehicle 3 to travel based on the set traveling speed. The travel control unit 113 is an example of the speed setting unit and the travel control unit of the present invention. Details of travel control of the transport vehicle 3 in the manual travel mode will be described later.

通知処理部１１５は、搬送車３の走行状況などの現在の状況を表す情報を操作端末２に通知する。例えば、通知処理部１１５は、搬送車３の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を操作端末２に通知する。 The notification processing unit 115 notifies the operation terminal 2 of information representing the current situation such as the traveling situation of the transport vehicle 3 . For example, the notification processing unit 115 notifies the operation terminal 2 of information representing the current travel plan and travel position (current travel position) of the guided vehicle 3 .

［操作端末］
図１に示されるように、操作端末２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信Ｉ／Ｆ２４などを備える。操作端末２は、作業者が所持する携帯端末であり、例えばタブレット端末のような情報処理装置である。操作端末２は、搬送車３を遠隔操作するリモートコントローラーとしての機能を備える。 [Operation terminal]
As shown in FIG. 1, the operation terminal 2 includes a control section 21, a storage section 22, an operation display section 23, a communication I/F 24, and the like. The operation terminal 2 is a mobile terminal possessed by an operator, and is an information processing device such as a tablet terminal, for example. The operation terminal 2 has a function as a remote controller that remotely operates the carrier 3 .

通信Ｉ／Ｆ２４は、操作端末２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理装置１及び搬送車３等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。 The communication I/F 24 connects the operation terminal 2 to the communication network N1 by wire or wirelessly, and exchanges data according to a predetermined communication protocol with external devices such as the management device 1 and the transport vehicle 3 via the communication network N1. A communication interface for executing communication.

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。 The operation display unit 23 is a user interface including a display unit such as a liquid crystal display or an organic EL display that displays various information and an operation unit such as a touch panel that receives operations.

記憶部２２は、各種の情報を記憶するフラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。例えば、記憶部２２には、制御部２１に後述の手動走行処理（図４参照）を実行させるための手動走行処理プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤ（何れも登録商標）などのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２に電気的に接続されるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。 The storage unit 22 is a nonvolatile storage unit such as a flash memory that stores various information. For example, the storage unit 22 stores a control program such as a manual travel processing program for causing the control unit 21 to execute a manual travel processing (see FIG. 4), which will be described later. For example, the control program is non-temporarily recorded on a computer-readable recording medium such as a USB, a CD, or a DVD (both of which are registered trademarks), and is electrically connected to the operation terminal 2 via a USB drive or a CD. It is read by a reading device (not shown) such as a drive or DVD drive and stored in the storage unit 22 . Also, the control program may be downloaded from an external device via the communication network N1 and stored in the storage unit 22 .

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２を制御する。 The control unit 21 has control devices such as a CPU, ROM, and RAM. The CPU is a processor that executes various kinds of arithmetic processing. The ROM is a non-volatile storage unit in which control programs such as BIOS and OS for causing the CPU to execute various processes are stored in advance. The RAM is a volatile or nonvolatile storage unit that stores various information, and is used as a temporary storage memory (work area) for various processes executed by the CPU. The control unit 21 controls the operation terminal 2 by causing the CPU to execute various control programs pre-stored in the ROM or storage unit 22 .

具体的に、制御部２１は、受付処理部２１１、タッチ位置検出部２１２、表示制御部２１３、報知処理部２１４などの各種の処理部を含む。尚、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記手動走行処理プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部２１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。尚、前記手動走行処理プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。 Specifically, the control unit 21 includes various processing units such as a reception processing unit 211, a touch position detection unit 212, a display control unit 213, a notification processing unit 214, and the like. The control unit 21 functions as the various processing units by executing various types of processing according to the manual travel processing program by the CPU. Also, part or all of the processing units included in the control unit 21 may be configured by electronic circuits. The manual driving processing program may be a program for causing a plurality of processors to function as the various processing units.

受付処理部２１１は、作業者が操作表示部２３において行った操作に対応する操作情報を取得する。例えば、受付処理部２１１は、自動走行を開始させる操作、自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作、搬送車３を手動走行させる操作、バッテリの充電を指示する操作、台車との連結を指示する操作などの操作情報を取得する。受付処理部２１１は、前記操作情報を取得すると、当該操作情報を管理装置１に送信する。 The reception processing unit 211 acquires operation information corresponding to the operation performed by the operator on the operation display unit 23 . For example, the reception processing unit 211 performs an operation to start automatic travel, an operation to end automatic travel or an operation to start manual travel, an operation to manually travel the transport vehicle 3, an operation to instruct charging of the battery, and a connection with the cart. Acquire operation information such as the operation to instruct the . Upon acquiring the operation information, the reception processing unit 211 transmits the operation information to the management device 1 .

タッチ位置検出部２１２は、作業者の手指又はタッチペンによりタッチパネル（操作部）においてタッチされた位置を検出する。具体的には、タッチ位置検出部２１２は、操作表示部２３に表示される操作画面Ｄ１（図２参照）に含まれる走行操作ボタンＤ１１における作業者によりタッチされた位置座標を検出する。例えば前記操作部が静電容量方式のタッチパネルの場合、タッチ位置検出部２１２は、タッチされた位置における結合容量の変化を検出することによって前記位置座標を検出する。タッチ位置検出部２１２は、検出した前記位置座標の情報（位置情報）を管理装置１に送信する。 The touch position detection unit 212 detects a position touched on the touch panel (operation unit) by an operator's finger or a touch pen. Specifically, the touch position detection unit 212 detects the position coordinates of the travel operation button D11 included in the operation screen D1 (see FIG. 2) displayed on the operation display unit 23, which is touched by the operator. For example, if the operation unit is a capacitive touch panel, the touch position detection unit 212 detects the position coordinate by detecting a change in coupling capacitance at the touched position. The touch position detection unit 212 transmits the detected position coordinate information (position information) to the management device 1 .

表示制御部２１３は、操作表示部２３に前記操作画面、前記走行表示画面、前記設定画面などの各種画面を表示させる。また表示制御部２１３は、管理装置１から取得する走行状況などの現在の状況を表す情報に基づいて、前記走行表示画面を更新する。さらに、表示制御部２１３は、前記各種画面において、表示される文字、記号、画像などの色、大きさ、配置などの表示態様を制御する。 The display control unit 213 causes the operation display unit 23 to display various screens such as the operation screen, the running display screen, and the setting screen. Further, the display control unit 213 updates the traveling display screen based on the information representing the current situation such as the traveling situation acquired from the management device 1 . Further, the display control unit 213 controls the display mode such as the color, size, arrangement, etc. of characters, symbols, images, etc. displayed on the various screens.

図２は、前記操作画面の一例を示す図である。図２に示す操作画面Ｄ１には、搬送車３を手動で走行させるための操作（遠隔操作）を受け付ける走行操作ボタンＤ１１（前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）と、バッテリの充電を指示する操作を受け付けるバッテリ操作ボタンＤ１２と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ１３と、自動走行モード及び手動走行モードを相互に切り替える操作を受け付ける走行モードボタンＤ１４と、搬送車３の初期位置の設定を指示する操作を受け付ける位置設定ボタンＤ１５とが含まれる。また操作画面Ｄ１には、バッテリ残量を表すインジケータＤ１２１が含まれる。走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、搬送車３の走行方向を示しており、本発明の方向ボタンの一例である。尚、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、中心に向かって細くなる形状を有している。図２に示す例では、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４は、中心側が中心に向かって細くなる台形形状を有している。これにより、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４において、中心に向く方向の長さを長くすることができるため、作業者が各ボタンを押し易くなる。 FIG. 2 is a diagram showing an example of the operation screen. The operation screen D1 shown in FIG. 2 includes travel operation buttons D11 (a forward button D111, a reverse button D112, a left turn button D113, a right turn button D114) for accepting an operation (remote control) for manually causing the transport vehicle 3 to travel. ), a battery operation button D12 for accepting an operation for instructing charging of the battery, a connection button D13 for accepting an operation for instructing connection with the truck, and a travel mode button for accepting an operation for switching between the automatic travel mode and the manual travel mode. D14, and a position setting button D15 for receiving an operation for instructing setting of the initial position of the transport vehicle 3. The operation screen D1 also includes an indicator D121 that indicates the remaining battery level. A forward button D111, a reverse button D112, a left turn button D113, and a right turn button D114 included in the travel operation buttons D11 indicate the traveling direction of the carrier 3, and are examples of direction buttons of the present invention. . Each of the forward button D111, the backward button D112, the left turn button D113, and the right turn button D114 included in the travel operation button D11 has a shape that tapers toward the center. In the example shown in FIG. 2, each of the buttons D111 to D114 has a trapezoidal shape tapering toward the center. As a result, the length of each of the buttons D111 to D114 in the direction facing the center can be increased, making it easier for the operator to press each button.

例えば作業者が走行モードボタンＤ１４の「スタート」ボタンをタッチ（押下）した場合、管理装置１は、搬送車３の走行モードを自動走行モードに設定し、予め設定された走行ルートに従って搬送車３を走行させる。また作業者が走行モードボタンＤ１４の「ストップ」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３の走行モードを手動走行モードに設定し、作業者による走行操作ボタンＤ１１の操作に応じて搬送車３を走行させる。 For example, when the operator touches (presses) the "start" button of the travel mode button D14, the management device 1 sets the travel mode of the transport vehicle 3 to the automatic travel mode, and the transport vehicle 3 follows a preset travel route. to run. Further, when the operator touches the "stop" button of the traveling mode button D14, the management device 1 sets the traveling mode of the transport vehicle 3 to the manual traveling mode, and carries out the transportation according to the operator's operation of the traveling operation button D11. Drive car 3.

また作業者がバッテリ操作ボタンＤ１２の「スタート」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を充電場所まで移動させて充電処理を実行させる。 Further, when the operator touches the "start" button of the battery operation button D12, the management device 1 moves the transport vehicle 3 to the charging place and executes the charging process.

また作業者が連結ボタンＤ１３の「連結」ボタンをタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を台車に連結させる。例えば、管理装置１は、搬送車３を台車の下に潜り込ませて台車を牽引できるように連結させる。これにより、搬送車３は、台車を牽引しながら走行することが可能となる。 Further, when the operator touches the "connect" button of the connection button D13, the management device 1 connects the transport vehicle 3 to the carriage. For example, the management device 1 makes the transport vehicle 3 slip under the carriage and connects the carriage so that the carriage can be towed. As a result, the transport vehicle 3 can travel while towing the carriage.

また作業者が位置設定ボタンＤ１５をタッチした場合、管理装置１は、搬送車３を所定の位置（初期位置）に移動させて当該位置を初期位置として設定する。初期位置の設定が完了すると、表示制御部２１３は、例えば、図２に示す操作画面Ｄ１を図３に示す走行表示画面に切り替える。 When the operator touches the position setting button D15, the management device 1 moves the transport vehicle 3 to a predetermined position (initial position) and sets the position as the initial position. When the setting of the initial position is completed, the display control unit 213 switches the operation screen D1 shown in FIG. 2 to the running display screen shown in FIG. 3, for example.

図３に示す走行表示画面Ｄ２には、走行プランの状況を示すプラン表示欄Ｄ２１と、現在の搬送車３の走行位置を示す位置表示欄Ｄ２２と、走行プランを予約する操作を受け付けるプラン予約ボタンＤ２３と、走行プランを変更する操作を受け付けるプラン変更ボタンＤ２４と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ２５と、走行プランによる走行を開始させる操作を受け付けるスタートボタンＤ２６と、走行プランによる走行を一時停止させる操作を受け付ける停止ボタンＤ２７とが含まれる。 The travel display screen D2 shown in FIG. 3 includes a plan display column D21 indicating the status of the travel plan, a position display column D22 indicating the current travel position of the transport vehicle 3, and a plan reservation button for accepting an operation for reserving the travel plan. D23, a plan change button D24 that accepts an operation to change the travel plan, a connection button D25 that accepts an operation to instruct coupling with the truck, a start button D26 that accepts an operation to start traveling according to the travel plan, and a and a stop button D27 for accepting an operation to temporarily stop running.

報知処理部２１４は、管理装置１の通知処理部１１５から受信する情報に基づいて、作業者に所定のメッセージを報知する。例えば、報知処理部２１４は、通知処理部１１５からバッテリ残量が閾値以下になったことを示す情報を受信すると、充電を促すメッセージを、操作表示部２３に表示させたり、音声により出力したりする。また、報知処理部２１４は、搬送車３に異常が生じた場合に、作業者にエラーメッセージを報知する。 The notification processing unit 214 notifies the worker of a predetermined message based on the information received from the notification processing unit 115 of the management device 1 . For example, when the notification processing unit 214 receives information from the notification processing unit 115 indicating that the remaining battery level has become equal to or less than the threshold value, the notification processing unit 214 causes the operation display unit 23 to display a message prompting charging, or outputs the message by voice. do. Further, the notification processing unit 214 notifies the operator of an error message when an abnormality occurs in the transport vehicle 3 .

［搬送車］
搬送車３は、管理装置１の走行制御部１１３による指示に応じて走行動作を行う。例えば走行モードが自動走行モードに設定されている場合に、搬送車３は、予め設定された走行ルートに従って走行する。また走行モードが手動走行モードに設定されている場合に、搬送車３は、作業者の走行操作に従って走行する。 [Traffic vehicle]
The guided vehicle 3 performs a traveling operation according to an instruction from the traveling control unit 113 of the management device 1 . For example, when the travel mode is set to the automatic travel mode, the transport vehicle 3 travels along a preset travel route. Further, when the travel mode is set to the manual travel mode, the transport vehicle 3 travels according to the operator's travel operation.

搬送車３は周知の技術を適用することができる。具体的には、搬送車３は、前進、旋回等の動作を担う駆動機構、磁気テープを検出するラインセンサー、搬送車３の各部へ電力を供給する充電池などを備える。また、搬送車３は、収容された物品の重量を検出する重量センサー、前記物品の体積を検出する体積センサー、物品に貼付された一次元コード又は二次元コードなどを読み取る読取機などを備えてもよい。 A well-known technique can be applied to the transport vehicle 3 . Specifically, the transport vehicle 3 includes a driving mechanism responsible for moving forward and turning, a line sensor that detects magnetic tape, a rechargeable battery that supplies power to each part of the transport vehicle 3, and the like. In addition, the transport vehicle 3 is equipped with a weight sensor for detecting the weight of the stored article, a volume sensor for detecting the volume of the article, a reader for reading the one-dimensional code or two-dimensional code attached to the article, and the like. good too.

搬送車３は、例えばラインセンサーの検出結果を管理装置１に送信する。これにより、管理装置１は、搬送車３の走行位置を把握する。また搬送車３は、重量センサー、体積センサー、読取機などの検出結果を管理装置１に送信する。これにより、管理装置１は、搬送車３の物品の収容状態を把握する。 The carrier 3 transmits, for example, the detection result of the line sensor to the management device 1 . Thereby, the management device 1 grasps the travel position of the transport vehicle 3 . The transport vehicle 3 also transmits the detection results of the weight sensor, volume sensor, reader, etc. to the management device 1 . Thereby, the management device 1 grasps the storage state of the articles on the transport vehicle 3 .

次に、手動走行モードにおける搬送車３の走行制御の詳細については説明する。 Next, details of travel control of the transport vehicle 3 in the manual travel mode will be described.

手動走行モードでは、作業者は、図２に示す操作画面Ｄ１において、走行操作ボタンＤ１１を操作して搬送車３を目的の場所に移動させる。管理装置１の走行制御部１１３は、走行操作ボタンＤ１１において作業者がタッチした位置に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。例えば、作業者が、前進ボタンＤ１１１を規定する領域のうち内側の領域Ｒ１（本発明の第１領域に対応）をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を低速（本発明の第１速度に対応）に設定する。また作業者が、前進ボタンＤ１１１の中央の領域Ｒ２をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を中速に設定する。また作業者が、前進ボタンＤ１１１の外側の領域Ｒ３（本発明の第２領域に対応）をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車３の走行速度を高速（本発明の第２速度に対応）に設定する。他の走行操作ボタンＤ１１（後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）についても同様である。 In the manual travel mode, the operator operates the travel operation button D11 on the operation screen D1 shown in FIG. 2 to move the transport vehicle 3 to the target location. The travel control unit 113 of the management device 1 sets the travel speed of the transport vehicle 3 based on the position touched by the operator on the travel operation button D11. For example, when the operator touches the inner region R1 (corresponding to the first region of the present invention) of the regions defining the forward button D111, the traveling control unit 113 reduces the traveling speed of the transport vehicle 3 to a low speed ( corresponding to the first speed of the present invention). Further, when the operator touches the central region R2 of the forward button D111, the traveling control unit 113 sets the traveling speed of the carrier 3 to medium speed. Further, when the operator touches the region R3 (corresponding to the second region of the present invention) outside the forward button D111, the traveling control unit 113 increases the traveling speed of the transport vehicle 3 (the second speed of the present invention). ). The same applies to other travel operation buttons D11 (backward button D112, left turn button D113, right turn button D114).

尚、上述の例では、走行制御部１１３は、走行速度を３段階に切り替える構成としているが、本発明はこれに限定されない。例えば走行制御部１１３は、走行速度を無段階に変速する構成であってもよい。すなわち、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が走行操作ボタンＤ１１を規定する領域のうち内側の領域から外側の領域にいく程、高速となるように走行速度を変化させてもよい。 In the example described above, the travel control unit 113 is configured to switch the travel speed in three stages, but the present invention is not limited to this. For example, the travel control unit 113 may be configured to steplessly change the travel speed. That is, the travel control unit 113 changes the travel speed so that the worker touches the travel operation button D11 at a higher speed as the travel operation button D11 is touched from the inner area to the outer area of the area defining the travel operation button D11. You may let

また走行操作ボタンＤ１１が搬送車３の走行方向を示す方向ボタンである場合、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が各走行操作ボタンＤ１１（方向ボタン）を規定する領域のうち走行操作ボタンＤ１１が示す方向にいく程、前記走行速度を高速に設定してもよい。走行制御部１１３は、上述のようにして設定した走行速度に基づいて搬送車３を走行させる。 When the travel operation button D11 is a direction button indicating the travel direction of the transport vehicle 3, the travel control unit 113 defines each travel operation button D11 (direction button) by the position where the operator touches the travel operation button D11. The traveling speed may be set higher in the area toward the direction indicated by the traveling operation button D11. The traveling control unit 113 causes the transport vehicle 3 to travel based on the traveling speed set as described above.

また操作端末２の表示制御部２１３は、作業者がタッチしている走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）の表示色を、作業者がタッチしていない走行操作ボタンＤ１１（例えば、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）の表示色とは異なる色に変化させてもよい。例えば、作業者が前進ボタンＤ１１１をタッチした場合、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を赤色で表示させ、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４を無色又は青色で表示させる。 Further, the display control unit 213 of the operation terminal 2 changes the display color of the traveling operation button D11 (for example, the forward button D111) touched by the worker to the traveling operation button D11 (for example, the backward button) not touched by the worker. D112, left turn button D113, right turn button D114) may be changed to a color different from the display color. For example, when the operator touches the forward button D111, the display control unit 213 displays the forward button D111 in red, and the backward button D112, left turn button D113, and right turn button D114 in colorless or blue. .

また表示制御部２１３は、一つの走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）において、タッチした位置に応じて表示色を変化させてもよい。例えば、作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ１をタッチした場合、すなわち低速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を青色で表示させる。また作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ２をタッチした場合、すなわち中速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を黄色で表示させる。また作業者が前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ３をタッチした場合、すなわち高速走行時において、表示制御部２１３は、前進ボタンＤ１１１を赤色で表示させる。このように、表示制御部２１３は、搬送車３の走行速度に応じて走行操作ボタンＤ１１の表示色を変化させてもよい。 Further, the display control unit 213 may change the display color of one traveling operation button D11 (for example, forward button D111) according to the touched position. For example, when the operator touches the region R1 of the forward button D111, that is, when the vehicle is traveling at low speed, the display control unit 213 causes the forward button D111 to be displayed in blue. Further, when the operator touches the region R2 of the forward button D111, that is, when the vehicle is traveling at medium speed, the display control unit 213 causes the forward button D111 to be displayed in yellow. When the operator touches the region R3 of the forward button D111, that is, when the vehicle is traveling at high speed, the display control unit 213 causes the forward button D111 to be displayed in red. In this manner, the display control unit 213 may change the display color of the travel operation button D11 according to the travel speed of the transport vehicle 3. FIG.

［手動走行処理］
次に、図４を参照しつつ、管理装置１の制御部１１及び操作端末２の制御部２１によって実行される手動走行処理について説明する。例えば、制御部１１，２１は、操作端末２に対する作業者の操作に応じて前記手動走行処理プログラムの実行を開始することによって、前記手動走行処理の実行を開始する。尚、前記手動走行処理は、操作端末２における所定操作に応じて途中で終了されることがある。 [Manual travel processing]
Next, referring to FIG. 4, manual travel processing executed by the control unit 11 of the management device 1 and the control unit 21 of the operation terminal 2 will be described. For example, the control units 11 and 21 start execution of the manual travel processing by starting execution of the manual travel processing program in response to an operator's operation on the operation terminal 2 . It should be noted that the manual travel process may be ended in the middle according to a predetermined operation on the operation terminal 2 .

尚、本発明は、前記手動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する情報処理方法の発明として捉えることができる。 The present invention can be regarded as an information processing method for executing one or more steps included in the manual travel process.

また、ここで説明する前記手動走行処理に含まれる一又は複数のステップが適宜省略されてもよい。また、前記手動走行処理における各ステップは、同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１，２１によって前記手動走行処理における各ステップが実行される場合を例に挙げて説明するが、他の実施形態では、複数のプロセッサーによって前記手動走行処理における各ステップが分散して実行されてもよい。 Also, one or more steps included in the manual travel process described here may be omitted as appropriate. Further, each step in the manual traveling process may be executed in a different order as long as the same action and effect are produced. Furthermore, here, a case where each step in the manual travel process is executed by the control units 11 and 21 will be described as an example, but in another embodiment, each step in the manual travel process is distributed by a plurality of processors. may be executed as

ステップＳ１１において、操作端末２の制御部２１（タッチ位置検出部２１２）は、操作端末２の操作表示部２３に表示される操作画面Ｄ１（図２参照）において作業者によりタッチされた位置（タッチ位置）を検出する。制御部２１は、検出したタッチ位置の位置情報を管理装置１に送信する。 In step S11, the control unit 21 (touch position detection unit 212) of the operation terminal 2 detects the position touched by the operator on the operation screen D1 (see FIG. 2) displayed on the operation display unit 23 of the operation terminal 2 position). The control unit 21 transmits position information of the detected touch position to the management device 1 .

次にステップＳ１２において、管理装置１の制御部１１（タッチ位置判定部１１４）は、操作端末２から取得する前記位置情報に基づいて、操作画面Ｄ１に含まれる走行操作ボタンＤ１１において作業者によりタッチされた位置を判定する。例えば、制御部１１は、前進ボタンＤ１１１の領域Ｒ１～Ｒ３のうち、作業者によりタッチされた領域を判定する。 Next, in step S12, the control unit 11 (touch position determination unit 114) of the management device 1, based on the position information acquired from the operation terminal 2, touches the travel operation button D11 included in the operation screen D1 by the operator. position. For example, the control unit 11 determines the area touched by the operator among the areas R1 to R3 of the forward button D111.

次にステップＳ１３において、制御部１１（走行制御部１１３）は、タッチ位置判定部１１４による判定結果に基づいて、搬送車３の走行速度を設定する。例えば、タッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ１がタッチされたと判定された場合に、走行制御部１１３は、走行速度を「低速」に設定する。またタッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ２がタッチされたと判定された場合、走行制御部１１３は、走行速度を「中速」に設定する。またタッチ位置判定部１１４により前記領域Ｒ３がタッチされたと判定された場合、走行制御部１１３は、走行速度を「高速」に設定する。 Next, in step S<b>13 , the control unit 11 (running control unit 113 ) sets the running speed of the carrier 3 based on the determination result of the touch position determination unit 114 . For example, when the touch position determination unit 114 determines that the region R1 has been touched, the running control unit 113 sets the running speed to "low speed". When the touch position determination unit 114 determines that the region R2 has been touched, the travel control unit 113 sets the travel speed to "medium speed". When the touch position determination unit 114 determines that the region R3 has been touched, the travel control unit 113 sets the travel speed to "high speed".

次にステップＳ１４において、制御部１１（走行制御部１１３）は、設定した走行速度により搬送車３を走行させる。具体的には、制御部１１は、搬送車３に、作業者によりタッチされた走行操作ボタンＤ１１に対応する方向に前記走行速度で走行させる指示を送信する。 Next, in step S14, the control unit 11 (travel control unit 113) causes the transport vehicle 3 to travel at the set travel speed. Specifically, the control unit 11 transmits an instruction to the guided vehicle 3 to travel at the traveling speed in the direction corresponding to the traveling operation button D11 touched by the operator.

次にステップＳ１５において、制御部２１（表示制御部２１３）は、走行操作ボタンＤ１１のうち作業者によりタッチされている走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）の表示色を、他の走行操作ボタンＤ１１の表示色と異ならせる。作業者が、走行操作ボタンＤ１１から手を離すと、前記手動走行処理が終了する。作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする度に前記手動走行処理が繰り返される。 Next, in step S15, the control unit 21 (display control unit 213) changes the display color of the travel operation button D11 (for example, the forward button D111) touched by the worker among the travel operation buttons D11 to another travel operation. It is made different from the display color of the button D11. When the operator releases the travel operation button D11, the manual travel processing ends. The manual travel process is repeated each time the operator touches the travel operation button D11.

本発明の実施形態に係る搬送システム１００によれば、搬送車３を作業者の操作に応じた速度で走行させることができるため、作業効率及び操作性を向上させることができる。また、搬送システム１００によれば、操作端末２に表示された走行操作ボタンＤ１１のタッチ位置を変えることにより、搬送車３の走行速度を変化させることができる。このため、簡易な操作により搬送車３の走行速度を可変させることが可能となる。 According to the transport system 100 according to the embodiment of the present invention, since the transport vehicle 3 can be run at a speed corresponding to the operator's operation, work efficiency and operability can be improved. Further, according to the transport system 100, by changing the touch position of the travel operation button D11 displayed on the operation terminal 2, the travel speed of the transport vehicle 3 can be changed. Therefore, it is possible to vary the running speed of the carrier 3 by a simple operation.

本発明に係る搬送システムは上述の実施形態に限定されない。以下、本発明の他の実施形態に係る搬送システム１００について説明する。 The transport system according to the invention is not limited to the embodiments described above. A transport system 100 according to another embodiment of the present invention will be described below.

他の実施形態として、走行操作ボタンＤ１１は、図５に示すように、１つのボタンで構成されてもよい。図５に示す走行操作ボタンＤ１１は、１つのボタンに直進、後退、左旋回、及び右旋回を指示する４つの領域が割り当てられている。図２に示す構成と同様に、走行制御部１１３は、作業者が走行操作ボタンＤ１１をタッチする位置が内側の領域から外側（走行方向側）の領域にいく程、高速となるように走行速度を変化させる。また図２に示す構成と同様に、表示制御部２１３は、走行操作ボタンＤ１１のうち作業者によりタッチされている領域の表示色を、他の領域の表示色と異ならせてもよい。 As another embodiment, the travel operation button D11 may be composed of one button as shown in FIG. The travel operation button D11 shown in FIG. 5 has four areas assigned to one button for instructing straight ahead, reverse, left turn, and right turn. Similar to the configuration shown in FIG. 2, the traveling control unit 113 controls the traveling speed so that the position where the operator touches the traveling operation button D11 moves from the inner region to the outer region (on the traveling direction side) so that the traveling speed increases. change. Further, similarly to the configuration shown in FIG. 2, the display control unit 213 may make the display color of the area touched by the operator among the traveling operation buttons D11 different from the display color of other areas.

次に、操作端末２に表示される他の画面の具体例を以下に示す。 Next, specific examples of other screens displayed on the operation terminal 2 are shown below.

図６は、搬送車３が走行中に操作端末２に表示される走行表示画面Ｄ３の一例を示す図である。図６に示す走行表示画面Ｄ３には、走行ルート（プラン）の予約状況（予約プランリスト）を示す予約表示欄Ｄ３１と、現在の搬送車３の走行状況（プラン実行状況）を示す走行状況表示欄Ｄ３２と、走行ルート（プラン）を予約する操作を受け付けるルート予約ボタンＤ３３と、走行ルート（プラン）を編集する操作を受け付けるルート編集ボタンＤ３４と、リモコン操作画面（図２の操作画面Ｄ１）への移行を受け付けるリモコン操作ボタンＤ３５と、選択された走行ルートを実行（プランを実行）させる操作を受け付けるスタートボタンＤ３６と、当該走行ルートによる走行（プランの実行）を一時停止させる操作を受け付ける停止ボタンＤ３７と、が含まれる。図６では、「経路９６」のプランが実行中であり、搬送車３は「停車場３」を走行中であることを示している。作業者は、図６に示す走行表示画面Ｄ３を確認することにより、搬送車３の現在の状況を把握することができる。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the travel display screen D3 displayed on the operation terminal 2 while the carrier 3 is traveling. The travel display screen D3 shown in FIG. 6 includes a reservation display field D31 indicating the reservation status (reservation plan list) of the travel route (plan) and a travel status display indicating the current travel status (plan execution status) of the transport vehicle 3. A field D32, a route reservation button D33 for accepting an operation for reserving a travel route (plan), a route edit button D34 for accepting an operation for editing a travel route (plan), and a remote control operation screen (operation screen D1 in FIG. 2). , a start button D36 for accepting an operation for executing (executing the plan) the selected traveling route, and a stop button for accepting an operation for temporarily stopping traveling (executing the plan) on the selected traveling route. D37 and are included. FIG. 6 shows that the plan for "route 96" is being executed, and transport vehicle 3 is traveling at "stop 3". The operator can grasp the current situation of the transport vehicle 3 by checking the travel display screen D3 shown in FIG.

図７は、搬送車３が一時停止中に操作端末２に表示される停止表示画面Ｄ４の一例を示す図である。図７に示す停止表示画面Ｄ４には、予約表示欄Ｄ４１と、停止中に受付可能な操作を示す停止操作表示欄Ｄ４２と、ルート予約ボタンＤ４３と、ルート編集ボタンＤ４４と、リモコン操作ボタンＤ４５と、スタートボタンＤ４６と、停止ボタンＤ４７とが含まれる。図７では、停止中に受付可能な操作として、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ４２１を示している。 FIG. 7 is a diagram showing an example of the stop display screen D4 displayed on the operation terminal 2 while the carrier 3 is temporarily stopped. The stop display screen D4 shown in FIG. 7 includes a reservation display field D41, a stop operation display field D42 indicating operations that can be accepted during the stop, a route reservation button D43, a route edit button D44, and a remote control operation button D45. , a start button D46 and a stop button D47. FIG. 7 shows a connection button D421 for receiving an operation for instructing connection with the trolley as an operation that can be accepted while stopped.

図７に示す停止表示画面Ｄ４において、作業者が「完了」ボタンをタッチすると、図８に示す停止表示画面Ｄ５が表示される。図８では、「経路３」のプランが実行中であり、搬送車３は「ノードＮ－２」に停止中であることを示している。 When the operator touches the "complete" button on the stop display screen D4 shown in FIG. 7, the stop display screen D5 shown in FIG. 8 is displayed. FIG. 8 shows that the plan of "route 3" is being executed and the carrier 3 is stopped at "node N-2".

図９は、操作画面Ｄ１の他の例を示す図である。図９に示す操作画面Ｄ６には、ルート予約ボタンＤ６３と、ルート変更ボタンＤ６４と、リモコン操作ボタンＤ６５と、スタートボタンＤ６６と、停止ボタンＤ６７とが含まれる。尚、プランが予約されている場合は、ルート予約ボタンＤ６３に目的地が表示されてもよい。また搬送車３が停止中の場合は、ルート変更ボタンＤ６４は、ルート編集ボタンとして機能してもよい。また搬送車３が走行中の場合は、ルート変更ボタンＤ６４に搬送車３の現在位置が表示されてもよい。図９に示すように、操作画面は簡易な画面で構成されてもよい。 FIG. 9 is a diagram showing another example of the operation screen D1. The operation screen D6 shown in FIG. 9 includes a route reservation button D63, a route change button D64, a remote control operation button D65, a start button D66, and a stop button D67. When a plan is reserved, the destination may be displayed on the route reservation button D63. Further, when the transport vehicle 3 is stopped, the route change button D64 may function as a route edit button. Further, when the transport vehicle 3 is running, the current position of the transport vehicle 3 may be displayed on the route change button D64. As shown in FIG. 9, the operation screen may be composed of a simple screen.

上述のように搬送車３は周知の技術を適用することができるため、既存の搬送車を適用することもできる。よって、本発明に係る搬送システムは、搬送車３を含まず、管理装置１及び操作端末２で構成されてもよい。また、操作端末２が、管理装置１の各処理部（図１参照）を備えてもよい。すなわち、本発明に係る搬送システムは、操作端末２のみで構成されてもよい。また、搬送車３が、管理装置１の各処理部を備えてもよい。すなわち、本発明に係る搬送システムは、搬送車３のみで構成されてもよい。 As described above, a well-known technology can be applied to the transport vehicle 3, so an existing transport vehicle can also be applied. Therefore, the transport system according to the present invention may be composed of the management device 1 and the operation terminal 2 without including the transport vehicle 3 . Further, the operation terminal 2 may include each processing unit (see FIG. 1) of the management device 1. FIG. In other words, the transport system according to the present invention may be configured with only the operation terminal 2 . Further, the transport vehicle 3 may include each processing unit of the management device 1 . That is, the transport system according to the present invention may be configured with only the transport vehicle 3 .

操作画面Ｄ１に含まれる、バッテリ操作ボタンＤ１２、連結ボタンＤ１３、及び走行モードボタンＤ１４のそれぞれは、作業者の操作により表示及び非表示を切り替えることが可能となっている。 Each of the battery operation button D12, the connection button D13, and the running mode button D14 included in the operation screen D1 can be switched between display and non-display by the operator's operation.

前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。 In addition to the embodiments described above, various modifications of the present invention are possible. Those modifications should not be construed as not belonging to the scope of the present invention. The present invention should include all modifications within the scope of the claims, the meaning of equivalents, and the scope.

１：管理装置
２：操作端末
３：搬送車
１１：制御部
１２：記憶部
１３：操作表示部
１４：通信Ｉ／Ｆ
２１：制御部
２２：記憶部
２３：操作表示部
２４：通信Ｉ／Ｆ
９６：経路
１００：搬送システム
１１１：操作情報取得部
１１２：走行モード設定部
１１３：走行制御部
１１４：タッチ位置判定部
１１５：通知処理部
２１１：受付処理部
２１２：タッチ位置検出部
２１３：表示制御部
２１４：報知処理部 Reference Signs List 1: Management device 2: Operation terminal 3: Carrier 11: Control unit 12: Storage unit 13: Operation display unit 14: Communication I/F
21: control unit 22: storage unit 23: operation display unit 24: communication I/F
96: Route 100: Transport system 111: Operation information acquisition unit 112: Travel mode setting unit 113: Travel control unit 114: Touch position determination unit 115: Notification processing unit 211: Reception processing unit 212: Touch position detection unit 213: Display control Unit 214: Notification processing unit

Claims

A traveling system that causes a mobile body to travel based on a user's operation on an operation terminal,
Touch position detection for detecting a position touched by the user on a plurality of direction buttons included in an operation screen displayed on the operation terminal, each of which is assigned one traveling direction of the moving object. Department and
a speed setting unit that sets a running speed of the moving object based on the position detected by the touch position detection unit;
a travel control unit that causes the moving body to travel in the travel direction corresponding to the direction button touched by the user based on the travel speed set by the speed setting unit;
with
each region of the plurality of direction buttons is divided into a plurality of partial regions to which a plurality of different running speeds are assigned;
The travel control unit assigns the moving body to the traveling direction assigned to the direction button touched by the user, and to the partial area touched by the user among the plurality of partial areas of the direction button. run at the specified running speed,
The plurality of directional buttons are arranged radially around the predetermined position with the outer direction centered on the predetermined position of the operation terminal as the traveling direction,
The speed setting unit sets the running speed to a higher speed as the position detected by the touch position detection unit is located outside a region defining the direction button.
running system.

each of the plurality of directional buttons has a first portion that tapers toward the predetermined position;
The traveling system according to claim 1.

Each of the plurality of directional buttons has a first speed assigned to the first portion, and a second speed faster than the first speed to a second portion opposite to the predetermined position with respect to the first portion. 2 speeds assigned,
The traveling system according to claim 2.

Each of the plurality of directional buttons has a first speed assigned to the first portion and a second portion adjacent to the first portion and opposite the predetermined location faster than the first speed. a second speed is assigned, and a third portion adjacent to the second portion and opposite the predetermined location is assigned a third speed that is higher than the second speed;
The traveling system according to claim 2.

wherein the first portion has a trapezoidal shape and each of the second portion and the third portion has a rectangular shape;
The traveling system according to claim 4.

The speed setting unit sets the running speed to a higher speed as the position detected by the touch position detection unit moves toward the direction indicated by the direction button in the area defining the direction button.
The traveling system according to any one of claims 1 to 5.

making the display color of the direction button touched by the user among the plurality of direction buttons different from the display color of the other direction buttons;
The traveling system according to any one of claims 1 to 6.

A travel mode setting unit that switches between an automatic travel mode in which the mobile body automatically travels along a preset travel route and a manual travel mode in which the mobile body manually travels based on the user's operation on the operation terminal. ,
The traveling system according to any one of claims 1 to 7.

the operation screen includes a position setting button for receiving an operation for instructing setting of an initial position of the moving body;
when the position setting button is touched by the user, moving the moving body to a predetermined position and setting the position as the initial position;
when the initial position is set, the operation screen is switched to a running display screen showing the running status of the moving object;
The traveling system according to any one of claims 1 to 8.

The operation screen includes a running mode button for accepting an operation to switch the running mode of the moving body to an automatic running mode or a manual running mode,
The travel control unit causes the mobile body to travel in the travel mode switched by the user.
The traveling system according to any one of claims 1 to 9.

A running method for running a mobile object based on a user's operation on an operation terminal,
Touch position detection for detecting a position touched by the user on a plurality of direction buttons included in an operation screen displayed on the operation terminal, each of which is assigned one traveling direction of the moving object. a step;
a speed setting step of setting a running speed of the moving object based on the position detected by the touch position detecting step;
a travel control step for causing the moving object to travel in the travel direction corresponding to the direction button touched by the user, based on the travel speed set by the speed setting step;
including
each region of the plurality of direction buttons is divided into a plurality of partial regions to which a plurality of different running speeds are assigned;
In the traveling control step, the moving object is assigned to the traveling direction assigned to the direction button touched by the user, and to the partial area touched by the user among the plurality of partial areas of the direction button. run at the specified running speed,
The plurality of directional buttons are arranged radially around the predetermined position with the outer direction centered on the predetermined position of the operation terminal as the traveling direction,
In the speed setting step, the running speed is set higher as the position detected by the touch position detecting step is located outside a region defining the direction button.

A running program for running a mobile object based on a user's operation on an operation terminal,
Touch position detection for detecting a position touched by the user on a plurality of direction buttons included in an operation screen displayed on the operation terminal, each of which is assigned one traveling direction of the moving object. a step;
a speed setting step of setting a running speed of the moving object based on the position detected by the touch position detecting step;
a travel control step for causing the moving object to travel in the travel direction corresponding to the direction button touched by the user, based on the travel speed set by the speed setting step;
A program for causing a computer to execute
each region of the plurality of direction buttons is divided into a plurality of partial regions to which a plurality of different running speeds are assigned;
In the traveling control step, the moving object is assigned to the traveling direction assigned to the direction button touched by the user, and to the partial area touched by the user among the plurality of partial areas of the direction button. run at the specified running speed,
The plurality of directional buttons are arranged radially around the predetermined position with the outer direction centered on the predetermined position of the operation terminal as the traveling direction,
In the speed setting step, the program sets the running speed to a higher speed as the position detected by the touch position detection step is located outside a region defining the direction button.