KR20190096007A - Mobile robot device capable of automated transportation and operating method thereof - Google Patents

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KR20190096007A
KR20190096007A KR1020180015420A KR20180015420A KR20190096007A KR 20190096007 A KR20190096007 A KR 20190096007A KR 1020180015420 A KR1020180015420 A KR 1020180015420A KR 20180015420 A KR20180015420 A KR 20180015420A KR 20190096007 A KR20190096007 A KR 20190096007A
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주영진
이영현
현요환
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주영진
현요환
이영현
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Abstract

Disclosed are a moving robot device capable of automated transportation and an operating method thereof. The moving robot device capable of automated transportation and the operating method thereof, according to the present invention, controls the moving robot device to automatically move to a specific delivery point along a line drawn on the floor through an infrared sensor, and is capable of increasing the convenience of workers in the delivering of a product in a workplace by automatically detecting whether or not loading and unloading of the product is completed on a loading part through a weight sensor.

Description

자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치 및 그 동작 방법{MOBILE ROBOT DEVICE CAPABLE OF AUTOMATED TRANSPORTATION AND OPERATING METHOD THEREOF}MOBILE ROBOT DEVICE CAPABLE OF AUTOMATED TRANSPORTATION AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치 및 그 동작 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a mobile robot device capable of automated transportation and a method of operation thereof.

최근, 자율주행 자동차에 대한 관심이 증대됨에 따라 자율주행 자동차에 대한 다양한 기술들이 등장하고 있다.Recently, as interest in autonomous vehicles has increased, various technologies for autonomous vehicles have emerged.

자율주행 자동차는 다수의 센서들을 차량에 탑재함으로써, 차량 주변의 상황을 인지하고, 이를 기반으로 차량의 움직임을 스스로 제어하는 방식으로 동작한다.Self-driving cars are equipped with a plurality of sensors in the vehicle, it recognizes the situation around the vehicle, and operates based on this to control the movement of the vehicle by itself.

최근에는 스마트 공장 시스템의 도입이 활발해 짐에 따라 작업장에서 작업의 효율성을 증대시키기 위한 요구가 증대되고 있다.Recently, with the introduction of smart factory system, the demand for increasing the efficiency of work in the workplace is increasing.

작업장에서는 다양한 화물들을 이동시켜야 하는 경우가 많은데, 이러한 화물들의 이동을 위해서, 화물 운송 차량이 사용되고 있다.In the workplace, various cargoes are often required to be moved. For these cargoes, freight transport vehicles are used.

기존의 화물 운송 차량은 운전자가 차량에 탑승하여 화물의 이동을 수행한다는 점에서 많은 화물을 이동시켜야 할 경우에는 많은 인력이 작업장에 투입되어야 할 필요가 있었다.Existing freight transport vehicles require a lot of manpower to be put into the workplace when a lot of cargo has to be moved in that the driver carries out cargo movement in the vehicle.

따라서, 작업장에서 작업의 효율성을 높이기 위해 운전자 없이 화물의 이동이 가능하도록 하는 무인 이동 차량에 대한 연구의 필요성이 증대되고 있다.Therefore, there is an increasing need for research on an unmanned mobile vehicle that enables freight movement without a driver in order to increase work efficiency in the workplace.

본 발명에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치 및 그 동작 방법은 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 따라서 이동 로봇 장치가 자동으로 특정 배송 지점까지 이동하도록 제어하고, 무게 감지 센서를 통해 적재부 상에 물건의 적재 및 하차가 완료되었는지 여부를 자동으로 감지하도록 함으로써, 작업장에서 물건을 배송하는데 있어, 작업자들의 편의를 증대시킬 수 있도록 한다.The mobile robot device and its operation method capable of automated transportation according to the present invention controls the mobile robot device to automatically move to a specific delivery point along the line drawn on the floor through the infrared sensor, and on the loading unit through the weight sensor. By automatically detecting whether or not the loading and unloading of goods is completed, it is possible to increase the convenience of workers in the delivery of goods in the workplace.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치는 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 적외선 센서, 물건을 적재하기 위한 적재부, 상기 적재부의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 센서, 사용자에 의해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된(predetermined) 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단하는 적재 무게 판단부 및 상기 감지된 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 이동하도록 제어하는 이동 제어부를 포함한다.Mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention is an infrared sensor for recognizing a line drawn on the floor, a loading unit for loading an object, a weight sensing for detecting the weight of the loaded object When a movement command for instructing movement to a first point by a sensor and a user is applied, the weight of the object loaded on the loading unit is sensed by the weight detection sensor, and the detected weight exceeds a predetermined loading weight. If it is determined that the load weight determination unit and whether the detected weight exceeds the selected load weight, the line drawn on the floor through the infrared sensor is recognized to the floor from the current point to the first point And a movement control unit for controlling the movement robot apparatus to move along the drawn line.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 적외선 센서, 물건을 적재하기 위한 적재부 및 상기 적재부의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 센서가 탑재되어 있는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 사용자에 의해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된(predetermined) 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 감지된 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.In addition, an infrared sensor for recognizing a line drawn on the floor according to an embodiment of the present invention, the loading unit for loading the object and the weight detection sensor for detecting the weight of the loaded object of the loading is mounted In the operation method of the mobile robot device which can be transported, when a movement command for instructing movement to the first point is applied by the user, the weight detected by detecting the weight of the object loaded on the loading unit is selected by the weight sensor. Determining whether the weight exceeds the predetermined loading weight, and if it is determined that the detected weight exceeds the predetermined loading weight, the infrared sensor recognizes a line drawn on the floor to detect the line from the current point. A stage for controlling the mobile robot device to move along a line drawn on the floor to one point It includes the system.

본 발명에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치 및 그 동작 방법은 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 따라서 이동 로봇 장치가 자동으로 특정 배송 지점까지 이동하도록 제어하고, 무게 감지 센서를 통해 적재부 상에 물건의 적재 및 하차가 완료되었는지 여부를 자동으로 감지하도록 함으로써, 작업장에서 물건을 배송하는데 있어, 작업자들의 편의를 증대시킬 수 있다.The mobile robot device and its operation method capable of automated transportation according to the present invention controls the mobile robot device to automatically move to a specific delivery point along the line drawn on the floor through the infrared sensor, and on the loading unit through the weight sensor. By automatically detecting whether or not the loading and unloading of the goods is completed, it is possible to increase the convenience of workers in the delivery of goods in the workplace.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 구조를 도시한 도면이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치를 설명하기 위한 예시 화면을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.1 is a view showing the structure of a mobile robot device capable of automated transport according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are views showing an example screen for explaining a mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of operating a mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 이러한 설명은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였으며, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서 상에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. This description is not intended to limit the invention to the specific embodiments, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the invention. In describing the drawings, similar reference numerals are used for similar components, and unless otherwise defined, all terms used in the present specification, including technical or scientific terms, may be used in the art to which the present invention pertains. It has the same meaning as is commonly understood by someone who has it.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치(110)는 적외선 센서(111), 적재부(112), 무게 감지 센서(113), 적재 무게 판단부(114) 및 이동 제어부(115)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the mobile robot apparatus 110 capable of automated transportation according to the present invention includes an infrared sensor 111, a loading unit 112, a weight detection sensor 113, a loading weight determination unit 114, and a movement control unit. 115.

적외선 센서(111)는 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 센서로 소정의 작업장에는 이동 로봇 장치(110)가 이동해야 하는 경로에 따라 바닥에 라인이 그려져 있어서, 적외선 센서(111)가 바닥 상에 그려져 있는 라인을 인식할 수 있게 된다.The infrared sensor 111 is a sensor for recognizing a line drawn on the floor, and a line is drawn on the floor along a path that the mobile robot apparatus 110 should move in a predetermined workplace, so that the infrared sensor 111 is on the floor. You can recognize the line being drawn.

적재부(112)는 물건을 적재하기 위한 구성이고, 무게 감지 센서(113)는 적재부(112)의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 센서이다.The loading unit 112 is a configuration for loading an object, and the weight detection sensor 113 is a sensor for detecting the weight of the loaded object of the loading unit 112.

만약, 제1 지점 상에 위치하는 작업자가 현재지점 상에 위치하는 사용자에게 물건의 전달을 요청하게 되면, 상기 사용자는 이동 로봇 장치(110)에 대해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령을 인가하면서, 적재부(112) 상에 소정의 물건들을 적재시킬 수 있다.If the worker located on the first point requests delivery of goods to the user located on the current point, the user authorizes a movement command to instruct the mobile robot device 110 to move to the first point. In the meantime, certain items may be loaded on the stacking unit 112.

이때, 적재 무게 판단부(114)는 상기 사용자에 의해 상기 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 이동 명령에 대응하여 무게 감지 센서(113)를 통해 적재부(112) 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된(predetermined) 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단한다.At this time, if the load weight determination unit 114 is applied by the user to the move command to move to the first point, the load on the loading unit 112 through the weight sensor 113 in response to the move command The weight of the objects being detected is judged to determine whether the detected weight exceeds the predetermined loading weight.

만약, 사용자가 적재부(112) 상에 많은 물건들을 적재함에 따라 무게 감지 센서(113)를 통해 감지되는 물건들의 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 이동 제어부(115)는 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 이동 로봇 장치(110)가 이동하도록 제어한다.If the user loads many items on the loading unit 112 and determines that the weight of the objects detected by the weight sensor 113 exceeds the selected loading weight, the movement control unit 115 may emit infrared light. The sensor 111 recognizes the line drawn on the floor and controls the mobile robot apparatus 110 to move along the line drawn on the floor from the current point to the first point.

관련해서, 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지는 이미 바닥에 이동 로봇 장치(110)가 이동하기 위한 이동 경로에 따라 라인이 그려져 있는 상태이고, 이때, 이동 제어부(115)는 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 해당 라인을 따라서 이동 로봇 장치(110)가 이동하도록 제어함으로써, 이동 로봇 장치(110)가 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 라인을 따라서 이동하도록 제어할 수 있다.In relation to this, a line is already drawn from the current point to the first point in accordance with the movement path for the mobile robot device 110 to move on the floor. In this case, the movement control unit 115 uses the infrared sensor 111. By recognizing the line drawn on the floor and controlling the mobile robot device 110 to move along the line, the mobile robot device 110 may be controlled to move along the line from the current point to the first point.

이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치(110)는 중지 제어부(116), 하차 무게 판단부(117), 복귀 제어부(118)를 더 포함할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, the mobile robot apparatus 110 capable of automated transportation may further include a stop controller 116, a get off weight determination unit 117, and a return controller 118.

중지 제어부(116)는 적외선 센서(111)를 통해 인식되는 라인이 상기 제1 지점임을 표상하도록 미리 설정된 제1 형태의 라인으로 인식되면, 이동 로봇 장치(110)의 이동을 중지시킨다.The stop controller 116 stops the movement of the mobile robot apparatus 110 when the line recognized through the infrared sensor 111 is recognized as a line of a first type that is preset to represent that the first point is the first point.

이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 제1 형태는 "+"형상의 형태일 수 있다. 즉, 이동 로봇 장치(110)는 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 이동하다가 바닥 상에 "+" 형상의 라인이 적외선 센서(111)를 통해 인식되는 경우, 중지 제어부(116)를 통해 해당 지점에서 이동을 중지할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, the first shape may be a "+" shape. That is, the mobile robot device 110 moves along a line drawn on the floor, and when a line having a "+" shape on the floor is recognized by the infrared sensor 111, the mobile robot device 110 moves at the corresponding point through the stop controller 116. You can stop it.

하차 무게 판단부(117)는 상기 제1 지점 상에서 이동 로봇 장치(110)의 이동이 중지되면, 무게 감지 센서(113)를 통해 적재부(112) 상에 적재되어 있는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 하차 무게 미만이 되는지 여부를 판단한다.When the movement of the mobile robot apparatus 110 is stopped on the first point, the weight-receiving unit 117 detects and detects the weight of the objects loaded on the loading unit 112 through the weight sensor 113. It is determined whether the weight is less than the selected drop off weight.

즉, 이동 로봇 장치(110)가 상기 제1 지점 상에서 멈춘 후 제1 지점에 위치하고 있는 작업자가 적재부(112)에서 물건들을 내리기 시작하면, 하차 무게 판단부(117)는 무게 감지 센서(113)를 통해 적재부(112) 상에 적재되어 있는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 하차 무게 미만이 되는지 여부를 판단할 수 있다.That is, when the mobile robot device 110 stops on the first point and the worker located at the first point starts to lower the loads in the loading unit 112, the get off weight determination unit 117 may detect the weight sensor 113. By detecting the weight of the goods loaded on the loading unit 112 through it can determine whether the detected weight is less than the selected drop off weight.

만약, 상기 감지된 무게가 상기 선정된 하차 무게 미만이 되는 것으로 판단되면, 상기 제1 지점 상에 배송되어야 하는 물건들의 하차가 모두 완료된 것으로 판단하고, 복귀 제어부(118)는 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 상기 제1 지점으로부터 상기 현재지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 이동 로봇 장치(110)가 복귀하도록 제어한다.If it is determined that the detected weight is less than the selected drop-off weight, it is determined that all the unloading of the items to be delivered on the first point is completed, and the return control unit 118 uses the infrared sensor 111. Recognizing the line drawn on the floor through the control to move the mobile robot device 110 along the line drawn on the floor from the first point to the current point.

이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 이동 로봇 장치(110)는 중심 제어부(119)를 더 포함할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, the mobile robot device 110 may further include a center control unit 119.

중심 제어부(119)는 이동 로봇 장치(110)가 이동 또는 복귀를 수행하는 경우, 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인의 위치를 확인하여 이동 로봇 장치(110)의 중심이 상기 바닥에 그려져 있는 라인 상에 위치하도록 이동 로봇 장치(110)의 중심을 제어할 수 있다.When the mobile robot device 110 moves or returns, the center controller 119 checks the position of the line drawn on the floor through the infrared sensor 111 so that the center of the mobile robot device 110 is located on the floor. The center of the mobile robot apparatus 110 may be controlled to be positioned on the line drawn.

이러한 방식으로, 본 발명에 따른 이동 로봇 장치(110)는 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 적재부(112) 상에 소정의 물건들이 적재되면, 사용자가 지시한 특정 지점까지 자동으로 해당 물건들을 배송한 후 다시 원 위치로 복귀할 수 있다.In this manner, the mobile robot device 110 according to the present invention recognizes a line drawn on the floor, and when certain items are loaded on the loading unit 112, the goods are automatically delivered to a specific point instructed by the user. You can then return to your original position.

이때, 본 발명은 물건들이 배송되어야 할 지점들이 다수 존재하는 경우, 각 지점들마다 각 지점들에 대해 각 지점들을 지시하는 형태의 라인을 바닥에 그려놓음으로써, 이동 로봇 장치(110)가 다수의 배송 지점들로 물건을 배송할 수 있도록 구성될 수 있다.In this case, in the present invention, when there are a plurality of points to which the goods are to be delivered, the mobile robot apparatus 110 may draw a plurality of points by drawing lines on the floor indicating each point for each point. It may be configured to deliver the goods to the delivery points.

관련해서, 도 2에는 본 발명에 따른 이동 로봇 장치(110)의 외형의 일례가 도시되어 있다.2, an example of the external appearance of the mobile robot apparatus 110 according to the present invention is shown.

그리고, 도 3에는 본 발명에 따른 이동 로봇 장치(110)의 실제 모습과 바닥에 그려져 있는 라인(310)의 예시가 도시되어 있다.3 shows an example of a line 310 drawn on the floor and an actual shape of the mobile robot apparatus 110 according to the present invention.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 이동 로봇 장치(110)는 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인(310)을 인식하여 사용자가 지정한 지점까지 자동으로 이동할 수 있다.As shown in FIG. 3, the mobile robot apparatus 110 may automatically move to a point designated by a user by recognizing the line 310 drawn on the floor through the infrared sensor 111.

본 발명의 일실시예에 따르면, 이동 로봇 장치(110)는 PID 제어(proportional integral derivative control)를 통해 부드러운 주행이 가능하도록 구성될 수 있고, 배송 지점이 다수 존재할 때, 사용자가 특정 배송 지점으로 이동을 지시하게 되면, 바닥에 그려져 있는 특정 형상의 라인이 인식된 횟수를 기억해서, 해당 횟수에 대응하는 지점까지 이동하도록 구성될 수 있다.According to one embodiment of the invention, the mobile robot device 110 may be configured to enable smooth running through the PID (proportional integral derivative control), when a plurality of delivery points, the user moves to a specific delivery point In this case, it may be configured to memorize the number of times the line having a specific shape drawn on the floor is recognized and move to a point corresponding to the number of times.

이렇게, 본 발명에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치(110)는 적외선 센서(111)를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 따라서 이동 로봇 장치(110)가 자동으로 특정 배송 지점까지 이동하도록 제어하고, 무게 감지 센서(113)를 통해 적재부(112) 상에 물건의 적재 및 하차가 완료되었는지 여부를 자동으로 감지하도록 함으로써, 작업장에서 물건을 배송하는데 있어, 작업자들의 편의를 증대시킬 수 있다.Thus, the mobile robot device 110 capable of automated transportation according to the present invention controls the mobile robot device 110 to automatically move to a specific delivery point along the line drawn on the floor through the infrared sensor 111, and the weight By automatically detecting whether the loading and unloading of the article on the loading unit 112 is completed through the detection sensor 113, in the delivery of the goods in the workplace, it is possible to increase the convenience of the workers.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention.

우선, 상기 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치에는 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 적외선 센서, 물건을 적재하기 위한 적재부 및 상기 적재부의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 센서가 탑재되어 있다.First, the mobile robot device capable of automated transportation is equipped with an infrared sensor for recognizing a line drawn on the floor, a loading unit for loading an object, and a weight detection sensor for detecting the weight of the loaded object in the loading unit. .

이때, 단계(S410)에서는 사용자에 의해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단한다.At this time, in step S410, if a movement command for instructing movement to the first point is applied by the user, the weight is detected by detecting the weight of the object loaded on the loading unit through the weight sensor. Determine whether it exceeds.

단계(S420)에서는 상기 감지된 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 이동하도록 제어한다.In step S420, if it is determined that the sensed weight exceeds the selected loading weight, the line is drawn on the floor from the current point to the first point by recognizing the line drawn on the floor through the infrared sensor. The mobile robot device is controlled to move.

이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 상기 적외선 센서를 통해 인식되는 라인이 상기 제1 지점임을 표상하도록 미리 설정된 제1 형태의 라인으로 인식되면, 상기 이동 로봇 장치의 이동을 중지시키는 단계, 상기 제1 지점 상에서 상기 이동 로봇 장치의 이동이 중지되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상에 적재되어 있는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 하차 무게 미만이 되는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 감지된 무게가 상기 선정된 하차 무게 미만이 되는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 상기 제1 지점으로부터 상기 현재지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 복귀하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.At this time, according to an embodiment of the present invention, when the automated method of operation of the mobile robot device capable of automated transportation is recognized as a line of a first type that is preset to represent that the line recognized through the infrared sensor is the first point, Stopping the movement of the mobile robot device, and when the movement of the mobile robot device is stopped on the first point, the weight detected by detecting the weight of the object loaded on the loading unit through the weight sensor Determining whether the weight is less than the selected weight and if the detected weight is less than the weight, the line drawn on the floor is recognized by the infrared sensor to detect the current from the first point. Controlling the mobile robotic device to return along a line drawn on the floor to a point There can be further included.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 상기 이동 로봇 장치가 이동 또는 복귀를 수행하는 경우, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인의 위치를 확인하여 상기 이동 로봇 장치의 중심이 상기 바닥에 그려져 있는 라인 상에 위치하도록 상기 이동 로봇 장치의 중심을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, in the method of operating the mobile robot device capable of automated transportation, when the mobile robot device performs the movement or return, the position of the line drawn on the floor is identified through the infrared sensor. The method may further include controlling the center of the mobile robot device such that the center of the mobile robot device is located on a line drawn on the floor.

이상, 도 4를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법에 대해 설명하였다. 여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 도 1 내지 도 3을 이용하여 설명한 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치(110)의 동작에 대한 구성과 대응될 수 있으므로, 이에 대한 보다 상세한 설명은 생략하기로 한다.In the above, the operation method of the mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention has been described with reference to FIG. 4. Here, the operation method of the mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention may correspond to the configuration of the operation of the mobile robot device 110 capable of automated transportation described with reference to FIGS. The detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다.An operation method of a mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention may be implemented as a computer program stored in a storage medium for execution through a combination with a computer.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. In addition, the operation method of the mobile robot device capable of automated transportation according to an embodiment of the present invention is implemented in the form of program instructions that can be executed by various computer means may be recorded in a computer readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. Program instructions recorded on the media may be those specially designed and constructed for the purposes of the present invention, or they may be of the kind well-known and available to those having skill in the computer software arts. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic disks, such as floppy disks. Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. In the present invention as described above has been described by the specific embodiments, such as specific components and limited embodiments and drawings, but this is provided to help a more general understanding of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from these descriptions.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all the things that are equivalent to or equivalent to the claims as well as the following claims will belong to the scope of the present invention. .

110: 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치
111: 적외선 센서 112: 적재부
113: 무게 감지 센서 114: 적재 무게 판단부
115: 이동 제어부 116: 중지 제어부
117: 하차 무게 판단부 118: 복귀 제어부
119: 중심 제어부110: mobile robot device for automated transportation
111: infrared sensor 112: loading part
113: weight detection sensor 114: loading weight determination unit
115: movement control unit 116: stop control unit
117: get off weight determination unit 118: return control unit
119: center control

Claims (8)

자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치에 있어서,
바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 적외선 센서;
물건을 적재하기 위한 적재부;
상기 적재부의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 센서;
사용자에 의해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된(predetermined) 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단하는 적재 무게 판단부; 및
상기 감지된 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 이동하도록 제어하는 이동 제어부
를 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치.In the mobile robot device capable of automated transportation,
An infrared sensor for recognizing lines drawn on the floor;
A loading unit for loading an object;
A weight sensor for sensing the weight of the loaded object in the stacking unit;
If a movement command for instructing movement to the first point is applied by the user, whether the detected weight exceeds a predetermined loading weight by detecting the weight of the objects loaded on the loading unit through the weight detection sensor. A loading weight determination unit to determine; And
If it is determined that the detected weight exceeds the selected loading weight, the mobile robot apparatus recognizes the line drawn on the floor through the infrared sensor and follows the line drawn on the floor from the current point to the first point. Movement control unit to control movement
Mobile robot device capable of automated transportation comprising a. 제1항에 있어서,
상기 적외선 센서를 통해 인식되는 라인이 상기 제1 지점임을 표상하도록 미리 설정된 제1 형태의 라인으로 인식되면, 상기 이동 로봇 장치의 이동을 중지시키는 중지 제어부;
상기 제1 지점 상에서 상기 이동 로봇 장치의 이동이 중지되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상에 적재되어 있는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 하차 무게 미만이 되는지 여부를 판단하는 하차 무게 판단부; 및
상기 감지된 무게가 상기 선정된 하차 무게 미만이 되는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 상기 제1 지점으로부터 상기 현재지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 복귀하도록 제어하는 복귀 제어부
를 더 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치.The method of claim 1,
A stop controller stopping the movement of the mobile robot device when the line recognized by the infrared sensor is recognized as a line of a first type that is preset to represent that the first point is a first point;
When the movement of the mobile robot device is stopped on the first point, the weight detection sensor detects the weight of the objects loaded on the loading unit to determine whether the detected weight is less than the selected drop off weight. A weight determination unit; And
If it is determined that the detected weight is less than the selected disembarkation weight, the mobile robot apparatus is recognized along the line drawn on the floor from the first point to the current point by recognizing the line drawn on the floor through the infrared sensor. Control to control the return to
Mobile robot device capable of automated transport further comprising a. 제2항에 있어서,
상기 이동 로봇 장치가 이동 또는 복귀를 수행하는 경우, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인의 위치를 확인하여 상기 이동 로봇 장치의 중심이 상기 바닥에 그려져 있는 라인 상에 위치하도록 상기 이동 로봇 장치의 중심을 제어하는 중심 제어부
를 더 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치.The method of claim 2,
When the mobile robot device moves or returns, the position of the line drawn on the floor is confirmed by the infrared sensor so that the center of the mobile robot device is located on the line drawn on the floor. Center control to control the center
Mobile robot device capable of automated transport further comprising a. 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하기 위한 적외선 센서, 물건을 적재하기 위한 적재부 및 상기 적재부의 적재된 물건의 무게를 감지하기 위한 무게 감지 센서가 탑재되어 있는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법에 있어서,
사용자에 의해 제1 지점으로 이동을 지시하는 이동 명령이 인가되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상 적재되는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된(predetermined) 적재 무게를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 감지된 무게가 상기 선정된 적재 무게를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 현재지점으로부터 상기 제1 지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 이동하도록 제어하는 단계
를 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법.An infrared sensor for recognizing a line drawn on the floor, a loading unit for loading an object, and a weight detection sensor for detecting the weight of the loaded object of the loading unit is mounted. In
If a movement command for instructing movement to the first point is applied by the user, whether the detected weight exceeds a predetermined loading weight by detecting the weight of the objects loaded on the loading unit through the weight detection sensor. Determining; And
If it is determined that the detected weight exceeds the selected loading weight, the mobile robot apparatus recognizes the line drawn on the floor through the infrared sensor and follows the line drawn on the floor from the current point to the first point. Controlling to Move
Method of operation of the mobile robot device capable of automated transport comprising a. 제4항에 있어서,
상기 적외선 센서를 통해 인식되는 라인이 상기 제1 지점임을 표상하도록 미리 설정된 제1 형태의 라인으로 인식되면, 상기 이동 로봇 장치의 이동을 중지시키는 단계;
상기 제1 지점 상에서 상기 이동 로봇 장치의 이동이 중지되면, 상기 무게 감지 센서를 통해 상기 적재부 상에 적재되어 있는 물건들의 무게를 감지하여 감지된 무게가 선정된 하차 무게 미만이 되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 감지된 무게가 상기 선정된 하차 무게 미만이 되는 것으로 판단되면, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인을 인식하여 상기 제1 지점으로부터 상기 현재지점까지 바닥에 그려져 있는 라인을 따라 상기 이동 로봇 장치가 복귀하도록 제어하는 단계
를 더 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법.The method of claim 4, wherein
Stopping movement of the mobile robot device when the line recognized by the infrared sensor is recognized as a line of a first type that is preset to represent that the first point is a first point;
When the movement of the mobile robot device is stopped on the first point, the weight detection sensor detects the weight of the objects loaded on the loading unit to determine whether the detected weight is less than the selected drop off weight. step; And
If it is determined that the detected weight is less than the selected disembarkation weight, the mobile robot apparatus is recognized along the line drawn on the floor from the first point to the current point by recognizing the line drawn on the floor through the infrared sensor. Controlling to return
Method of operation of the mobile robot device capable of automated transport further comprising a. 제5항에 있어서,
상기 이동 로봇 장치가 이동 또는 복귀를 수행하는 경우, 상기 적외선 센서를 통해 바닥에 그려져 있는 라인의 위치를 확인하여 상기 이동 로봇 장치의 중심이 상기 바닥에 그려져 있는 라인 상에 위치하도록 상기 이동 로봇 장치의 중심을 제어하는 단계
를 더 포함하는 자동화 운송이 가능한 이동 로봇 장치의 동작 방법.The method of claim 5,
When the mobile robot device moves or returns, the position of the line drawn on the floor is confirmed by the infrared sensor so that the center of the mobile robot device is located on the line drawn on the floor. Steps to Control the Center
Method of operation of the mobile robot device capable of automated transport further comprising a. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for performing the method of any one of claims 4 to 6. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.A computer program stored in a storage medium for executing the method of any one of claims 4 to 6 in combination with a computer.
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CN110482342A (en) * 2019-08-22 2019-11-22 日立楼宇技术（广州）有限公司 It is a kind of that terraced method and relevant device are called together based on robot

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