JPH10136506A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機のベクトル制御装置Info
- Publication number
- JPH10136506A JPH10136506A JP8287846A JP28784696A JPH10136506A JP H10136506 A JPH10136506 A JP H10136506A JP 8287846 A JP8287846 A JP 8287846A JP 28784696 A JP28784696 A JP 28784696A JP H10136506 A JPH10136506 A JP H10136506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- induction motor
- slip
- frequency
- limiter
- slip frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ベクトル制御誘導電動機を原動機とする電気
自動車においては、電動機軸から駆動タイヤまでの動力
伝達系に共振現象で振動が発生する。これを抑制するの
に、動力伝達系や電動機のマウント構造を設計変更する
のでは大掛かりで困難な対策となる。 【解決手段】 誘導電動機の出力トルクに現れる周波数
成分が負荷時における誘導電動機のすべり周波数変化に
一致することに着目し、ベクトル演算部１のすべり演算
部１2のすべり周波数ωsを制限するすべり周波数リミッ
タ１4を設け、このすべり周波数リミッタはすべり周波
数出力が誘導電動機３から駆動タイヤまでの動力伝達系
の固有振動周波数にまで高められるのを制限するリミッ
タ値にする。すべり演算のためのトルク電流指令ｉtの
制限とすることも含む。
自動車においては、電動機軸から駆動タイヤまでの動力
伝達系に共振現象で振動が発生する。これを抑制するの
に、動力伝達系や電動機のマウント構造を設計変更する
のでは大掛かりで困難な対策となる。 【解決手段】 誘導電動機の出力トルクに現れる周波数
成分が負荷時における誘導電動機のすべり周波数変化に
一致することに着目し、ベクトル演算部１のすべり演算
部１2のすべり周波数ωsを制限するすべり周波数リミッ
タ１4を設け、このすべり周波数リミッタはすべり周波
数出力が誘導電動機３から駆動タイヤまでの動力伝達系
の固有振動周波数にまで高められるのを制限するリミッ
タ値にする。すべり演算のためのトルク電流指令ｉtの
制限とすることも含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車の原動
機として用いる誘導電動機のベクトル制御装置に係り、
特に誘導電動機と電気自動車の機械系との間の共振を抑
制するためのベクトル制御装置に関する。
機として用いる誘導電動機のベクトル制御装置に係り、
特に誘導電動機と電気自動車の機械系との間の共振を抑
制するためのベクトル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電気自動車の原動機として用いる
誘導電動機は、電気自動車に加速性が要求されることか
ら、直流機と同等のトルク制御特性が得られるベクトル
制御方式で制御される。ベクトル制御では、誘導電動機
のトルク分電流と励磁分電流を直交させた個別の制御に
よりトルク指令に対する応答性を高める。
誘導電動機は、電気自動車に加速性が要求されることか
ら、直流機と同等のトルク制御特性が得られるベクトル
制御方式で制御される。ベクトル制御では、誘導電動機
のトルク分電流と励磁分電流を直交させた個別の制御に
よりトルク指令に対する応答性を高める。
【０００３】図３は、従来のすべり周波数演算によるベ
クトル制御装置を示す。ベクトル演算部１は、電気自動
車のアクセルの踏み込み量に対応した信号ＡＣＣＳから
係数器１1による係数演算でトルク電流指令ｉtを得、こ
れと磁束に比例する励磁電流指令ｉ0を得、これら電流
指令ｉt、ｉ0と誘導電動機の二次時定数τ2からすべり
周波数演算部１2にすべり周波数ωsを求め、このすべり
周波数ωsと速度演算部１3が求める誘導電動機のロータ
速度ωnとを加算して誘導電動機の一次周波数ω0を求め
る。
クトル制御装置を示す。ベクトル演算部１は、電気自動
車のアクセルの踏み込み量に対応した信号ＡＣＣＳから
係数器１1による係数演算でトルク電流指令ｉtを得、こ
れと磁束に比例する励磁電流指令ｉ0を得、これら電流
指令ｉt、ｉ0と誘導電動機の二次時定数τ2からすべり
周波数演算部１2にすべり周波数ωsを求め、このすべり
周波数ωsと速度演算部１3が求める誘導電動機のロータ
速度ωnとを加算して誘導電動機の一次周波数ω0を求め
る。
【０００４】電流制御演算部２は、２つの電流指令
ｉt，ｉ0と、誘導電動機３の一次電流ｉaf，ｉcfから求
める２軸電流とをそれぞれ独立した比較演算で誘導電動
機３の各相電圧指令Ｖa，Ｖb，Ｖcを求めるフィードバ
ック制御系に構成する。この演算のための２相／３相の
座標変換に一次周波数ω0を使用する。
ｉt，ｉ0と、誘導電動機３の一次電流ｉaf，ｉcfから求
める２軸電流とをそれぞれ独立した比較演算で誘導電動
機３の各相電圧指令Ｖa，Ｖb，Ｖcを求めるフィードバ
ック制御系に構成する。この演算のための２相／３相の
座標変換に一次周波数ω0を使用する。
【０００５】ＰＷＭインバータ４は、電圧指令Ｖa，
Ｖb，Ｖcに対応した位相のＰＷＭ波形を生成し、このＰ
ＷＭ波形に従った出力で誘導電動機３に供給する。誘導
電動機３の速度は、パルスピックアップ５で検出する。
Ｖb，Ｖcに対応した位相のＰＷＭ波形を生成し、このＰ
ＷＭ波形に従った出力で誘導電動機３に供給する。誘導
電動機３の速度は、パルスピックアップ５で検出する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ベクトル制御誘導電動
機を原動機とする電気自動車において、電動機軸から駆
動タイヤまでの動力伝達系がバネ系になっている。ま
た、電動機のマウントはゴム固定の方法となっている。
機を原動機とする電気自動車において、電動機軸から駆
動タイヤまでの動力伝達系がバネ系になっている。ま
た、電動機のマウントはゴム固定の方法となっている。
【０００７】これらの事情から、電動機が発生するトル
ク変化に対して動力伝達系が機械共振してしまい、乗り
心地を悪くすることがある。
ク変化に対して動力伝達系が機械共振してしまい、乗り
心地を悪くすることがある。
【０００８】電動機のトルク変化は、アクセルの踏み込
み量による他に、制御誤差による振動成分の存在があ
る。この制御誤差は、電動機速度の検出系にむだ時間が
存在することや電動機定数と実機との誤差に起因する。
み量による他に、制御誤差による振動成分の存在があ
る。この制御誤差は、電動機速度の検出系にむだ時間が
存在することや電動機定数と実機との誤差に起因する。
【０００９】このような共振現象を抑制するためには、
電動機の出力トルクに含まれる周波数成分と動力伝達系
の固有振動周波数が近くなるのを避けるよう、動力伝達
系の設計変更や電動機のマウント構造の設計変更が考え
られるが、大掛かりで困難な対策となる。
電動機の出力トルクに含まれる周波数成分と動力伝達系
の固有振動周波数が近くなるのを避けるよう、動力伝達
系の設計変更や電動機のマウント構造の設計変更が考え
られるが、大掛かりで困難な対策となる。
【００１０】本発明の目的は、誘導電動機のトルク変化
による動力伝達系の共振を簡単に抑制できる誘導電動機
のベクトル制御装置を提供することにある。
による動力伝達系の共振を簡単に抑制できる誘導電動機
のベクトル制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、誘導電動機の
出力トルクに現れる周波数成分が負荷時における誘導電
動機のすべり周波数変化に一致することを実験とシミュ
レーションにより見いだし、電動機の出力トルクに含ま
れる周波数成分と電気自動車の動力伝達系の固有振動周
波数とが一致しないよう、すべり周波数変化を制限する
ことで共振を抑制するようにしたものであり、以下の構
成、電気自動車の原動機として用いる誘導電動機の一次
周波数をトルク電流指令と励磁電流指令及び二次時定数
からすべり演算部ですべり周波数演算して制御する誘導
電動機のベクトル制御装置において、前記すべり演算部
のすべり周波数出力を制限するすべり周波数リミッタを
設け、このすべり周波数リミッタはすべり周波数出力が
誘導電動機から駆動タイヤまでの動力伝達系の固有振動
周波数にまで高められるのを制限するリミッタ値にした
ことを特徴とする。
出力トルクに現れる周波数成分が負荷時における誘導電
動機のすべり周波数変化に一致することを実験とシミュ
レーションにより見いだし、電動機の出力トルクに含ま
れる周波数成分と電気自動車の動力伝達系の固有振動周
波数とが一致しないよう、すべり周波数変化を制限する
ことで共振を抑制するようにしたものであり、以下の構
成、電気自動車の原動機として用いる誘導電動機の一次
周波数をトルク電流指令と励磁電流指令及び二次時定数
からすべり演算部ですべり周波数演算して制御する誘導
電動機のベクトル制御装置において、前記すべり演算部
のすべり周波数出力を制限するすべり周波数リミッタを
設け、このすべり周波数リミッタはすべり周波数出力が
誘導電動機から駆動タイヤまでの動力伝達系の固有振動
周波数にまで高められるのを制限するリミッタ値にした
ことを特徴とする。
【００１２】また、本発明は、電気自動車の原動機とし
て用いる誘導電動機の一次周波数をトルク電流指令と励
磁電流指令及び二次時定数からすべり演算部ですべり周
波数演算して制御する誘導電動機のベクトル制御装置に
おいて、前記トルク電流指令を誘導電動機の速度検出値
に応じて制限するトルク電流リミッタを設け、このトル
ク電流リミッタは前記すべり演算部のすべり周波数出力
が誘導電動機から駆動タイヤまでの動力伝達系の固有振
動周波数にまで高められるのを制限するリミッタ値にし
たことを特徴とする。
て用いる誘導電動機の一次周波数をトルク電流指令と励
磁電流指令及び二次時定数からすべり演算部ですべり周
波数演算して制御する誘導電動機のベクトル制御装置に
おいて、前記トルク電流指令を誘導電動機の速度検出値
に応じて制限するトルク電流リミッタを設け、このトル
ク電流リミッタは前記すべり演算部のすべり周波数出力
が誘導電動機から駆動タイヤまでの動力伝達系の固有振
動周波数にまで高められるのを制限するリミッタ値にし
たことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態を示す
ベクトル制御装置であり、図３と同等の部分は同一符号
を付してその重複する説明を省略する。
ベクトル制御装置であり、図３と同等の部分は同一符号
を付してその重複する説明を省略する。
【００１４】本実施形態では、図１において、ベクトル
演算部１には、すべり演算部１2で求めるすべり周波数
ωsを制限してすべり周波数ωs’とするすべり周波数リ
ミッタ１4を設ける。
演算部１には、すべり演算部１2で求めるすべり周波数
ωsを制限してすべり周波数ωs’とするすべり周波数リ
ミッタ１4を設ける。
【００１５】このすべり周波数リミッタ１4は、すべり
周波数ωsの正負の極性で制限し、電気自動車の加速時
及び減速回生時にも制限したすべり周波数ωs’を得
る。
周波数ωsの正負の極性で制限し、電気自動車の加速時
及び減速回生時にも制限したすべり周波数ωs’を得
る。
【００１６】このすべり周波数リミッタ１4によるすべ
り周波数の制限は、すべり周波数が動力伝達系の固有振
動周波数にまで高められるのを制限する。つまり、アク
セル量に応じて増加するすべり周波数を固有振動周波数
で制限し、動力伝達系にその固有振動周波数に一致する
振動周波数成分をもつトルク出力を抑制することで機械
系の共振発生を抑制する。
り周波数の制限は、すべり周波数が動力伝達系の固有振
動周波数にまで高められるのを制限する。つまり、アク
セル量に応じて増加するすべり周波数を固有振動周波数
で制限し、動力伝達系にその固有振動周波数に一致する
振動周波数成分をもつトルク出力を抑制することで機械
系の共振発生を抑制する。
【００１７】なお、すべり周波数リミッタ１4のリミッ
タ値は、動力伝達系の固有振動周波数成分にしたがって
予め設定するか、ダイナモメータによる室内試験や実走
行による試験で調整することができる。また、動力伝達
系の固有振動周波数は、走行テストにより簡単に知るこ
とができる。
タ値は、動力伝達系の固有振動周波数成分にしたがって
予め設定するか、ダイナモメータによる室内試験や実走
行による試験で調整することができる。また、動力伝達
系の固有振動周波数は、走行テストにより簡単に知るこ
とができる。
【００１８】図２は、本発明の他の実施形態を示す。同
図が図１と異なる部分は、すべり周波数リミッタ１4に
代えて、すべり演算部１2へのトルク電流指令ｉtを制限
してトルク電流指令ｉt’を得るトルク電流リミッタ１5
を設けた点にある。
図が図１と異なる部分は、すべり周波数リミッタ１4に
代えて、すべり演算部１2へのトルク電流指令ｉtを制限
してトルク電流指令ｉt’を得るトルク電流リミッタ１5
を設けた点にある。
【００１９】このトルク電流リミッタ１5は、すべり演
算部１2に入力されるトルク電流指令ｉtを制限すること
により、すべり演算部１2のすべり周波数ωsが動力伝達
系の固有振動周波数に一致するのを制限する。
算部１2に入力されるトルク電流指令ｉtを制限すること
により、すべり演算部１2のすべり周波数ωsが動力伝達
系の固有振動周波数に一致するのを制限する。
【００２０】なお、誘導電動機３を定出力範囲まで運転
する場合には、速度に応じてすべり周波数も増加するた
め、トルク電流リミッタ１5のリミッタ値を電動機３の
速度検出値ωnに応じて変化させる。
する場合には、速度に応じてすべり周波数も増加するた
め、トルク電流リミッタ１5のリミッタ値を電動機３の
速度検出値ωnに応じて変化させる。
【００２１】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、誘導電
動機の出力トルクに含まれる周波数成分と電気自動車の
動力伝達系の固有振動周波数とが一致しないよう、すべ
り周波数変化を制限するようにしたため、ベクトル演算
部にすべり周波数リミッタ又はトルク電流リミッタを設
けることで動力伝達系の共振による電気自動車の振動現
象を抑制することができ、しかもリミッタを増設するの
みで共振を簡単に抑制できる。
動機の出力トルクに含まれる周波数成分と電気自動車の
動力伝達系の固有振動周波数とが一致しないよう、すべ
り周波数変化を制限するようにしたため、ベクトル演算
部にすべり周波数リミッタ又はトルク電流リミッタを設
けることで動力伝達系の共振による電気自動車の振動現
象を抑制することができ、しかもリミッタを増設するの
みで共振を簡単に抑制できる。
【図１】本発明の実施形態を示すベクトル制御装置構成
図。
図。
【図２】本発明の他の実施形態を示すベクトル制御装置
構成図。
構成図。
【図３】従来のベクトル制御装置構成図。
１…ベクトル演算部 ２…電流制御演算部 ３…誘導電動機 ４…ＰＷＭインバータ ５…パルスピックアップ １1…係数器 １2…すべり演算部 １3…速度演算部 １4…すべり周波数リミッタ １5…トルク電流リミッタ
Claims (2)
- 【請求項１】 電気自動車の原動機として用いる誘導電
動機の一次周波数をトルク電流指令と励磁電流指令及び
二次時定数からすべり演算部ですべり周波数演算して制
御する誘導電動機のベクトル制御装置において、 前記すべり演算部のすべり周波数出力を制限するすべり
周波数リミッタを設け、このすべり周波数リミッタはす
べり周波数出力が誘導電動機から駆動タイヤまでの動力
伝達系の固有振動周波数にまで高められるのを制限する
リミッタ値にしたことを特徴とする誘導電動機のベクト
ル制御装置。 - 【請求項２】 電気自動車の原動機として用いる誘導電
動機の一次周波数をトルク電流指令と励磁電流指令及び
二次時定数からすべり演算部ですべり周波数演算して制
御する誘導電動機のベクトル制御装置において、 前記トルク電流指令を誘導電動機の速度検出値に応じて
制限するトルク電流リミッタを設け、このトルク電流リ
ミッタは前記すべり演算部のすべり周波数出力が誘導電
動機から駆動タイヤまでの動力伝達系の固有振動周波数
にまで高められるのを制限するリミッタ値にしたことを
特徴とする誘導電動機のベクトル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287846A JPH10136506A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287846A JPH10136506A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10136506A true JPH10136506A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17722543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8287846A Pending JPH10136506A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10136506A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088257A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP8287846A patent/JPH10136506A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088257A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950015169B1 (ko) | 유도전동기식 전기차의 제어장치 | |
| JP4205157B1 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| RU2392732C1 (ru) | Устройство управления вектором асинхронного двигателя, способ управления вектором асинхронного двигателя и устройство управления приводом асинхронного двигателя | |
| JP4685509B2 (ja) | 交流電動機の駆動制御装置および駆動制御方法 | |
| US9054623B2 (en) | Motor control device | |
| US8779702B2 (en) | Motor control system implementing field weakening | |
| JPWO2007007387A1 (ja) | 界磁巻線型同期モータの制御装置，電動駆動システム，電動４輪駆動車およびハイブリッド自動車 | |
| JPH08275599A (ja) | 永久磁石同期電動機の制御方法 | |
| KR0134984B1 (ko) | 모우터 제어 장치 | |
| JPH10136506A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| WO2017119432A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
| WO2021186842A1 (ja) | 同期機制御装置および同期機制御方法、並びに電気車 | |
| JP3053121B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| WO2019093064A1 (ja) | 誘導電動機の駆動装置および駆動方法 | |
| JP4675264B2 (ja) | ロータ周波数推定装置及びロータ周波数推定方法 | |
| JP4120503B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| WO2017126389A1 (ja) | 電動モータ装置 | |
| JPH11235075A (ja) | フラット型リニア誘導モータ | |
| JP4655405B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御方法とベクトル制御装置 | |
| JPH11178107A (ja) | インバータ制御車両の制御装置 | |
| JP2019068493A (ja) | 駆動装置 | |
| JP4147970B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JP4706716B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JP3184053B2 (ja) | 電気式ディーゼル機関車の速度制御装置 | |
| JP2022060914A (ja) | 誘導電動機の駆動制御装置および駆動制御方法 |