JPH10104349A - 目標追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 処理中の任意の時点で最も有力な仮説の情報
または仮説群全体の状況を示す情報を出力できる目標追
尾装置を得る。 【解決手段】 目標観測装置１７からの観測ベクトルを
入力し、各クラスタごとに対応する全ての観測ベクトル
が誤信号、既存航跡、新目標のそれぞれに対応する全て
の可能性を示すゲート内判定行列をゲート内判定行列算
出部５により算出し、ゲート内判定行列からそれぞれが
仮説の一つの拡張方法を示す複数の航跡相関行列を航跡
相関行列算出部７により算出し、航跡相関行列と既存の
仮説から現実性の高い新しい仮説を仮説更新部９により
作成し、仮説縮小部１９により必要に応じて仮説を縮小
し、航跡決定部１５ａにより、その時点で一番もっとも
らしい仮説の情報または仮説群全体の状況を示す情報を
算出して出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ等のセン
サから得られた観測ベクトルから複数の目標の航跡を推
定する目標追尾装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】センサによって得られる観測ベクトルか
ら航跡を求めるために、既存の航跡に対して追尾フィル
タをかけることによって、現在時刻における目標の存在
予測位置を算出し、その予測位置範囲（以後、この存在
可能な物理領域をゲートと呼ぶ）と実際の観測ベクトル
との相関処理によって現在時刻における目標の航跡を推
定している。

【０００３】ここで、複数の目標が狭い領域に存在する
場合には、一つの航跡のゲート内に複数の目標が存在す
る場合がある。このような状況においても正しい追尾を
続ける為には、一目標の追尾の場合以上に、航跡と観測
ベクトルの相関を精度良く行う必要がある。

【０００４】従来、この要求に応えるものとして、本発
明者によって図２に示すような複数目標追尾方式を既に
提案している。この図２は特願平７−７３９１１号に示
された目標追尾装置の全体構成図である。図２におい
て、１は入力した観測ベクトル全体から各航跡のゲート
に含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択
部、２は目標追尾装置内全体のクラスタの状態を示すシ
ステム内クラスタ表を記憶してなるシステム内クラスタ
表記憶部、３は観測ベクトル選択部１の出力とシステム
内クラスタ表記憶部２に記憶されたシステム内クラスタ
表に示された既存のクラスタの関係から選択された観測
ベクトルが既存のクラスタと関係しない観測ベクトルで
ある場合には新しいクラスタを作成すると共に既存のク
ラスタと関係する観測ベクトルである場合には既存のク
ラスタに統合し、クラスタ内に含まれる観測ベクトルの
全体を示すクラスタ内観測ベクトル表を作成するクラス
タ新設、統合部、４はクラスタ内観測ベクトル表を記憶
するクラスタ内観測ベクトル表記憶部である。

【０００５】また、５はクラスタ内観測ベクトル表記憶
部４に記憶されたクラスタ内観測ベクトル表とクラスタ
内の仮説の状況を示すデータ群を入力とし、クラスタ内
の観測ベクトルと航跡の関係を示すクラスタ内のゲート
内判定行列を算出するゲート内判定行列算出部、６はク
ラスタ内ゲート内判定行列を記憶するクラスタ内ゲート
内判定行列記憶部、７はクラスタ内ゲート内判定行列記
憶部６に記憶されたクラスタ内ゲート内判定行列を入力
とし、クラスタ内で仮説の拡張可能性を示すクラスタ内
の航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出部、８はク
ラスタ内航跡相関行列を記憶してなるクラスタ内航跡相
関行列記憶部、９は前時刻までの観測ベクトルによる仮
説の状況とクラスタ内航跡相関行列から仮説の含む既存
の航跡を延伸または新航跡を付加して現時刻に入力した
観測ベクトルに対応して仮説を更新する仮説更新部であ
る。

【０００６】また、１０はクラスタ内仮説状況データを
記憶してなる記憶部を示し、クラスタ内にある全ての仮
説を示したクラスタ内仮説表を記憶してなるクラスタ内
仮説表記憶部１１、各仮説ごとに仮説内にある全ての航
跡を示した仮説内航跡表を記憶してなる仮説内航跡表記
憶部１２及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航跡
を構成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡−観測
ベクトル表を記憶してなるクラスタ内航跡−観測ベクト
ル表記憶部１３を有する。

【０００７】さらに、１４はクラスタ内にある全ての航
跡に対して次の観測ベクトル入力時刻における存在予測
位置範囲を算出するゲート算出部、１５はクラスタ内に
複数の仮説が存在する場合に、その中から最善の仮説を
１つ選択して目標の数とその航跡を決定する航跡決定
部、１６は目標追尾装置、１７は空間中の目標を観測し
て観測ベクトルを得るためのセンサである目標観測装
置、１８はディスプレイ上に航跡を表示し、目標の状態
を使用者に示す目標表示装置、１９は仮説に対して何ら
かの評価を行い、その結果によって一部の仮説を削除す
ることによって仮説数を縮小する仮説縮小部、２０は仮
説を縮小した際にクラスタを分離できるかどうかを評価
し、クラスタが分離できる場合にそれぞれのクラスタの
仮説を再構成するクラスタ分離装置である。

【０００８】次に、上述した構成を備える従来例に係る
動作を説明する。図３（ａ）に示すように、今、仮に空
間内を２つの目標が移動しているとする。これらの目標
をセンサ（目標観測装置１７）によって観測した場合
に、センサは離散的に動作し、目標の観測ベクトルは離
散的に得られる。また、目標以外の誤信号が入力するこ
ともあるし、逆に目標の観測に失敗し、目標からの観測
ベクトルが得られないこともある。例えば、図３（ｂ）
のような観測ベクトルが得られる。以下、図３の時刻ｔ
₁とｔ₂の状況で従来例の動作を説明する。

【０００９】まず、時刻ｔ₁の観測ベクトルＺ₁,₁が入力
する。この状況では既存のクラスタ、仮説や航跡が存在
しないので、観測ベクトル選択部１はＺ₁,₁ を既存のク
ラスタとは関係しない独立した観測ベクトルとしてクラ
スタ新設、統合部３に送る。次に、クラスタ新設、統合
部３は、観測ベクトルＺ₁,₁ を含むクラスタＣ１を新設
し、システム内クラスタ表記憶部２のシステム内クラス
タ表に定義すると共に、クラスタ内観測ベクトル表記憶
部４のクラスタＣ１のクラスタ内観測ベクトル表に観測
ベクトルＺ₁,₁ を書き込む。ここで、上記クラスタ内観
測ベクトル表には現時刻の観測ベクトルのみが記載され
る。

【００１０】次に、ゲート内判定行列算出部５は、クラ
スタ内の今回の観測ベクトル全てと航跡の相関可能性を
示すゲート内判定行列を算出する。一般に、時刻ｔ_k に
おける観測ベクトルＺ_k と航跡との相関可能性を示す状
況Ｈ_kの行列表示であるゲート内判定行列Ω（Ｈ^k）は、
時刻ｔ_k での観測ベクトル数がｍ_k 、時刻ｔ_k での既追
尾目標数（すなわち、時刻ｔ_k-1 での追尾目標数）がＮ
_k-1 、時刻ｔ_k での追尾目標数がＮ_k＝Ｎ_k-1＋ｍ_k の時
に、次のように定義される。なお、ここで、行は時刻ｔ
_k での観測ベクトルＺ_k,_j（ｊ＝１，２，・・・，ｍ_k）
に対応し、列は航跡に対応する。また、各要素はそれぞ
れの観測ベクトルがそれぞれの航跡のゲート内にあるか
否かを示す。

【００１１】

【数１】

【００１２】具体的には次のように各要素を設定する。
まず、ｔ＝０の列は観測ベクトルが誤信号である場合を
示す。実際に全ての観測ベクトルは誤信号である可能性
があるので、次のように設定する。

【００１３】

【数２】

【００１４】次に、（１≦ｔ≦Ｎ_k−ｍ_k）の列は既追尾
目標である航跡Ｔ_t に対応する。すなわち、観測ベクト
ルＺ_k,_j（ｊ＝１，２，・・・，ｍ_k）が航跡Ｔ_t のゲー
ト内に含まれる場合には次のように設定し、

【００１５】

【数３】

【００１６】含まれない場合には次のように設定する。

【００１７】

【数４】

【００１８】次に、（Ｎ_k−ｍ_k＋１≦ｔ≦Ｎ_k）の列は
新目標である航跡Ｔ_t に対応する。これは、全ての観測
ベクトルがそれぞれ新目標である可能性を表現するため
のもので、１個の観測ベクトルが１本の航跡に対応す
る。すなわち、（ｊ＝ｔ−Ｎ_k＋ｍ_k）の場合には次のよ
うに設定し、

【００１９】

【数５】

【００２０】逆に、（ｊ≠ｔ−Ｎ_k＋ｍ_k）の場合には次
のように設定する。

【００２１】

【数６】

【００２２】以上のように定義されたゲート内判定行列
を図４の例に適用すると以下のようになる。ここでは、
観測ベクトルｍ_k は１、既追尾航跡Ｎ_k-1 は０、追尾航
跡Ｎ_k は１となるので、以下の１行２列のゲート内判定
行列が生成される。

【００２３】

【数７】

【００２４】この行列表現により、観測ベクトルＺ₁,₂
が誤信号である可能性と、新目標である航跡Ｔ₁に対応
する可能性が示されている。

【００２５】次に、航跡相関行列算出部７がゲート内判
定行列から全ての航跡相関行列を算出する。航跡相関行
列は、実際に仮説として取り得る観測ベクトルと航跡の
相関関係を示すものである。一般に、時刻ｔ_k における
観測ベクトルＺ_k と航跡との相関可能性を示す仮説群の
うちのｓ番目の仮説における航跡相関行列Ω（Ｈ^k'^s）
は、ゲート内判定行列から次のように定義される。な
お、ここで、ゲート内相関行列と同様に、行は時刻ｔ_k
での観測ベクトル、列は航跡に対応し、また、各要素は
それぞれの観測ベクトルがそれぞれの航跡と相関してい
るかどうかを示す。

【００２６】

【数８】

【００２７】具体的には次のように各要素を設定する。
すなわち、観測ベクトルＺ_k,_j（ｊ＝１，２，・・・，
ｍ_k）が航跡Ｔ_t（ｔ＝０，１，・・・，Ｎ_k）と相関が
ある場合には次のように設定し、

【００２８】

【数９】

【００２９】他方、相関がない場合には次のように設定
する。

【００３０】

【数１０】

【００３１】ゲート内判定行列から航跡相関行列を作成
する際には、次の３つの基準に従い、３者を同時に満た
す全ての組み合わせを、それぞれ別の航跡相関行列とし
て表現する。 （ア）ゲート内判定行列において１である要素に対応す
る航跡相関行列の要素のみが１とでき、その他の要素は
０とする。 （イ）航跡相関行列のｔ＝０の列以外の全ての列では、
高々１つの要素のみを１とし他の要素は０とする。 （ウ）航跡相関行列の全ての行では、必ず一つの要素を
１とし他の要素は０とする。

【００３２】以上のように定義された航跡相関行列を図
４の例に適用すると以下のようになる。

【００３３】

【数１１】

【００３４】この２つの行列表現により観測ベクトルＺ
₁,₂ を誤信号であるとする仮説と、新目標である航跡Ｔ
₁ に対応するとする仮説が共に作成可能であることが示
されている。

【００３５】次に、仮説更新部９において、これまでの
仮説に先ほど算出した航跡相関行列を組み合わせて、仮
説を現在の状況に対応したものに更新する。ここで、航
跡相関行列において観測ベクトルと相関があるとされて
いる既追尾航跡が仮説内に追尾航跡として含まれない場
合は、両者を組み合わせることはできない。その他の全
ての組み合わせにより、既追尾航跡に新しい観測ベクト
ルを追加し航跡をのばすこと、新しい航跡を新目標とし
て追加すること、ある観測ベクトルを誤信号として扱う
ことで仮説が更新される。こうして、多くの場合１つの
仮説が複数の航跡相関行列と組み合わされて、複数の仮
説に更新されるので、仮説を更新する度に仮説数は増加
する。

【００３６】図４の例では、組み合わせるべき既存の仮
説は存在しないので、航跡相関行列から新しく仮説を作
成する。まず、Ω(Ｈ₁,₁)からは、観測ベクトルＺ₁,₁を
誤信号と考え、航跡が存在しない仮説Ｘ₁,₁が生成され
る。これを次のように表記する。

【００３７】

【数１２】

【００３８】次に、Ω(Ｈ₁,₂)からは、観測ベクトル
Ｚ₁,₁を新目標からの信号と考え、航跡Ｔ₁ を新しく開
始する仮説Ｘ₁,₂が生成される。

【００３９】

【数１３】

【００４０】また、ここで、航跡Ｔ₁ を次のように記述
する。

【００４１】

【数１４】

【００４２】次に、以上の状態において時刻がｔ₂ に進
み、新たに観測ベクトルＺ₂,₁とＺ₂,₂が入力した場合の
装置の動作を説明する。まず、ゲート算出部１４では、
クラスタ内の全ての航跡に対して、時刻ｔ₂ における予
測存在範囲であるゲートを算出する。今の場合は、クラ
スタ内に存在する唯一の航跡であるＴ₁ に対してゲート
を算出する。次に、観測ベクトル選択部１で上記算出さ
れたゲートと観測ベクトルの関係を調査し、その結果、
ここでは、Ｚ₂,₁とＺ₂,₂の両方が航跡Ｔ₁ のゲートの中
に入っていたとする。

【００４３】そして、次に、クラスタ新設、統合部３で
あるが、ここでは新たなクラスタは発生せず、また、ク
ラスタの統合も起こらない。その結果、今、説明の対象
としているクラスタの中に観測ベクトルＺ₂,₁とＺ₂,₂が
存在することが確定した。しかし、仮に別のクラスタが
存在し、そこに含まれる航跡のゲートにもＺ₂,₁ または
Ｚ₂,₂ が含まれるならば、両方のクラスタは統合され
る。

【００４４】次に、ゲート内判定行列算出部５で時刻ｔ
₂ におけるゲート内判定行列を、次の通り算出する。こ
こで、第１行が観測ベクトルＺ₂,₁、第２行がＺ₂,₂に対
応する。また、第１列が誤信号、第２列が既存航跡
Ｔ₁、第３列が新航跡Ｔ₂、第４列が新航跡Ｔ₃ に対応す
る。

【００４５】

【数１５】

【００４６】先に述べたように、全ての観測ベクトルは
誤信号である可能性を持つので、第１列は共に値１を入
れる。また、この例では両方の観測ベクトルが航跡Ｔ₁
のゲートに入っているので第２列も共に値１を入れる。

【００４７】次に、航跡相関行列算出部７で時刻ｔ₂
における航跡相関行列を、次の式の通り算出する。

【００４８】

【数１６】

【００４９】次に、仮説更新部９で仮説を更新する。ま
ず、仮説Ｘ₁,₁ を更新する。ここで、既追尾航跡Ｔ₁ の
存在を仮定している航跡相関行列は使用できないので、
４個の航跡相関行列により仮説を更新することになる。
結果を次の式に示す。

【００５０】

【数１７】

【００５１】次に、仮説Ｘ₁,₂ を更新する。ここでは、
８個の航跡相関行列全てを使用して仮説を更新すること
になる。結果を次の式に示す。

【００５２】

【数１８】

【００５３】以上まとめると、時刻ｔ₁ における２個の
仮説が更新されて、時刻ｔ₂ において１２個の仮説が生
成された。また、その結果、このクラスタの中には５本
の航跡が存在する。以下、時刻が進み、新しい観測ベク
トルが入力する度に以上の作業を繰り返すが、その結
果、仮説の数は急激に増加する。そこで、仮説縮小部１
９で、演算時間や記憶装置の制限と言った実用上の理由
で、必要に応じて仮説数を縮小する。

【００５４】ここでは、ありそうもない仮説を削除した
り、類似の航跡を推定している仮説を統合したりする
が、その具体的手法として以下のものが提案されてい
る。 （１）最も信頼度の高い仮説のみを残す。 （２）信頼度がある基準値以下の仮説はすてる。 （３）過去Ｎ時刻分の内容が同一の仮説を統合する。 （４）航跡数が同じで、各航跡の内容（位置、速度な
ど）がほぼ同一の仮説を統合する。 （５）信頼度の低い航跡を含む仮説をすてる。

【００５５】一般的には、クラスタは統合されることは
あっても、一旦統合されたクラスタが分離することはあ
りえない。しかし、仮説を縮小した場合はクラスタ分離
が起こり得る。そこで、仮説を縮小した際に、クラスタ
分離部２０では、クラスタが分離できるかどうかを評価
し、クラスタが分離できる場合にクラスタを分離してそ
れぞれのクラスタの仮説を再構成する。

【００５６】目標表示装置１８は、目標追尾装置１６が
動作している間、常にディスプレイ上に航跡を表示し目
標の状態を使用者に示す。しかし、以上説明したよう
に、多くの場合クラスタ内に複数の仮説が存在し、何を
使用者に示せばよいのか分からない状況にある。そこ
で、航跡決定部１５はクラスタ内に複数の仮説が存在す
る場合に、何らかの手法で最善の仮説を１つ選択して、
クラスタ内の目標の数とその航跡を決定する。但し、こ
こでの決定は、目標表示装置１８への出力のみを目的に
して仮に行われるもので、仮説縮小部１９とは異なり、
実際にシステム内の仮説の数を１つに減らすものではな
い。

【００５７】

【発明が解決しようとしている課題】従来の目標追尾装
置は以上のように構成されており、処理中の任意の時点
には、多くの場合複数の仮説が存在し、目標の数がそれ
らの航跡が一意に定まらない。しかし、この様な状態で
も、使用者に対して目標の情報を与え、その判断の助け
にする必要があることから、従来から、航跡決定部１５
を設け仮説を一つ選択して、目標の数と航跡を仮に決定
する処理を行っていた。しかし、従来は、航跡決定部１
５の処理アルゴリズムが明確になっていないという課題
があった。

【００５８】この発明は、上記のような課題を解消する
ためになされたもので、処理の任意の時点で使用者に対
して目標の情報を与えるために、仮説を一つ選択して、
目標の数や航跡を仮に決定することができる目標追尾装
置を得ることを目的とする。

【００５９】また、この発明は、処理の任意の時点で使
用者に対して目標の情報を与えるために、使用者の判断
の助けとなる情報を整理、抽出することができる目標追
尾装置を得ることを目的とする。

【００６０】

【課題を解決するための手段】この発明に係る目標追尾
装置は、入力される観測ベクトルから存在可能な物理領
域内に含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選
択手段と、選択された観測ベクトルが既存のクラスタと
関係しない独立した観測ベクトルである場合にはクラス
タを新設すると共に既存のクラスタと関係する観測ベク
トルである場合には既存のクラスタに統合するクラスタ
新設統合手段と、各クラスタ毎に対応する全ての観測ベ
クトルが誤信号、既存航跡からの信号、新目標からの信
号である各可能性を全て包含するゲート内判定行列を算
出するゲート内判定行列算出手段と、上記ゲート内判定
行列の入力に基づいてクラスタ内の仮説の拡張可能性を
示す航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出手段と、
クラスタ内にある全ての仮説を示したクラスタ内仮説表
と各仮説毎に仮説内にある全ての航跡を示した仮説内航
跡表及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航跡を構
成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡−観測ベク
トル表を記憶してなる記憶手段と、上記航跡相関行列と
既存の仮説から仮説の含む既存の航跡を延伸または新航
跡を付加して新しい仮説を生成し、上記クラスタ内仮説
表を更新する仮説更新手段と、上記クラスタ内仮説表に
含まれる既存の航跡から入力される観測ベクトルの存在
可能な物理領域を算出して上記観測ベクトル選択手段に
与えるゲート算出手段と、上記クラスタ内仮説表の複数
の仮説から所定の選択に基づいて目標の航跡を決定する
航跡決定手段とを備えたものである。

【００６１】また、上記航跡決定手段は、複数の仮説か
ら最も信頼度の高い仮説を選択し目標の航跡を決定する
ことを特徴とするものである。

【００６２】また、上記航跡決定手段は、仮説の信頼度
が最も高い仮説と次点の仮説との信頼度を比較し、その
差が一定値以上になった場合にのみ、信頼度が最も高い
仮説の内容を目標の航跡と決定し、その他の場合は仮説
全般の情報を出力するようにしたことを特徴とするもの
である。

【００６３】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説ま
たは有力な幾つかの仮説の情報を出力した後、外部から
の選択入力に従って仮説を選択するようにしたことを特
徴とするものである。

【００６４】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
含まれる航跡の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標の
航跡として決定し、各航跡が所属する仮説を区別して出
力するようにしたことを特徴とするものである。

【００６５】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
含まれる航跡について類似した航跡同士を一つにまとめ
ると共に、一つにまとめられた類似した航跡の信頼度を
それぞれの航跡の信頼度を積算して求めた後、航跡の信
頼度が高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決定
し、各航跡が所属する仮説を区別して出力するようにし
たことを特徴とするものである。

【００６６】また、上記クラスタ内仮説表の複数の仮説
の数を縮小する仮説縮小手段をさらに備え、上記航跡決
定手段は、上記仮説縮小手段により仮説数が１つになっ
た場合にその内容を目標の航跡として決定し、その他の
場合は仮説全般の情報を出力するようにしたことを特徴
とするものである。

【００６７】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
ついてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮説を通
して最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数とをそれぞれ
算出して出力するようにしたことを特徴とするものであ
る。

【００６８】また、上記航跡決定手段は、観測ベクトル
の位置とその誤差範囲を算出して出力するようにしたこ
とを特徴とするものである。

【００６９】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．現実の目標追尾においては、仮説の数が
自然に一つに絞られることはないが、それぞれの仮説の
現実性を検討した場合に、それぞれの仮説の信頼度には
差がつく場合が多い。この実施の形態１では、この性質
を利用して仮説の中からその時点で最も有力な仮説を選
択する。

【００７０】図１は実施の形態１に係る目標追尾装置を
示す全体構成図である。図１において、図２に示す従来
例と同一部分は同一符号を付し、１は入力した観測ベク
トル全体から各航跡のゲートに含まれる観測ベクトルを
選択する観測ベクトル選択部、２は目標追尾装置内全体
のクラスタの状態を示すシステム内クラスタ表を記憶し
てなるシステム内クラスタ表記憶部、３は観測ベクトル
選択部１の出力とシステム内クラスタ表記憶部２に記憶
されたシステム内クラスタ表に示された既存のクラスタ
の関係から選択された観測ベクトルが既存のクラスタと
関係しない観測ベクトルである場合には新しいクラスタ
を作成すると共に既存のクラスタと関係する観測ベクト
ルである場合には既存のクラスタに統合し、クラスタ内
に含まれる観測ベクトルの全体を示すクラスタ内観測ベ
クトル表を作成するクラスタ新設、統合部、４はクラス
タ内観測ベクトル表を記憶するクラスタ内観測ベクトル
表記憶部である。

【００７１】また、５はクラスタ内観測ベクトル表記憶
部４に記憶されたクラスタ内観測ベクトル表とクラスタ
内の仮説の状況を示すデータ群を入力とし、クラスタ内
の観測ベクトルと航跡の関係を示すクラスタ内のゲート
内判定行列を算出するゲート内判定行列算出部、６はク
ラスタ内ゲート内判定行列を記憶するクラスタ内ゲート
内判定行列記憶部、７はクラスタ内ゲート内判定行列記
憶部６に記憶されたクラスタ内ゲート内判定行列を入力
とし、クラスタ内で仮説の拡張可能性を示すクラスタ内
の航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出部、８はク
ラスタ内航跡相関行列を記憶してなるクラスタ内航跡相
関行列記憶部、９は前時刻までの観測ベクトルによる仮
説の状況とクラスタ内航跡相関行列から仮説の含む既存
の航跡を延伸または新航跡を付加して現時刻に入力した
観測ベクトルに対応して仮説を更新する仮説更新部であ
る。

【００７２】また、１０はクラスタ内仮説状況データを
記憶してなる記憶部を示し、クラスタ内にある全ての仮
説を示したクラスタ内仮説表を記憶してなるクラスタ内
仮説表記憶部１１、各仮説ごとに仮説内にある全ての航
跡を示した仮説内航跡表を記憶してなる仮説内航跡表記
憶部１２及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航跡
を構成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡−観測
ベクトル表を記憶してなるクラスタ内航跡−観測ベクト
ル表記憶部１３を有する。

【００７３】また、１４はクラスタ内にある全ての航跡
に対して次の観測ベクトル入力時刻における存在予測位
置範囲を算出するゲート算出部、１６は目標追尾装置、
１７は空間中の目標を観測して観測ベクトルを得るため
のセンサである目標観測装置、１８はディスプレイ上に
航跡を表示し、目標の状態を使用者に示す目標表示装
置、１９は仮説に対して何らかの評価を行い、その結果
によって一部の仮説を削除することによって仮説数を縮
小する仮説縮小部、２０は仮説を縮小した際にクラスタ
を分離できるかどうかを評価し、クラスタが分離できる
場合にそれぞれのクラスタの仮説を再構成するクラスタ
分離装置である。

【００７４】さらに、図２に示す従来例と異なる構成と
して、新たな符号で示す１５ａは処理の任意の時点で複
数の仮説の中から有力な仮説を一つ選択したりまたは複
数の仮説から使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽
出する航跡決定手段であり、クラスタ内仮説表１１の複
数の仮説から所定の選択に基づいて目標の航跡を決定す
るようになされている。

【００７５】次に上記構成でなる実施の形態１に係る目
標追尾装置の動作を説明する。ゲート内判定行列および
航跡相関行列を算出し、仮説更新部９でその航跡相関行
列と既存の航跡から新しい仮説を生成するが、ここで、
それぞれの仮説の信頼度を算出することが出来る。すな
わち、仮説として認めるかどうかという判断基準では、
その判断結果は１、０であるが、実際には、仮説として
認めたもの同士でも、その仮説の現実性には差が生じて
いる。例えば、ある観測ベクトルがある航跡のゲートの
中にある場合でも、そのゲートの中心近くに存在する場
合と周辺部に存在する場合で、結果としての仮説の信頼
性は当然変化する。仮説内の全ての航跡と観測ベクトル
の関係、および航跡と関係ないとされた観測ベクトルが
新航跡である可能性と誤信号である可能性など全ての判
断の信頼性を積み上げることによって、仮説としての信
頼性を算出することができる。

【００７６】本実施の形態１では、航跡決定部１５ａに
より、上記のように算出されたそれぞれの仮説の信頼度
を、全仮説について比較して、最も信頼度の高い仮説を
選択し、その仮説の示す目標数と航跡を出力する。その
他の動作は従来例と同じである。

【００７７】従って、実施の形態１によれば、クラスタ
内仮説表１１の複数の仮説から所定の選択に基づいて目
標の航跡を決定する際、複数の仮説から最も信頼度の高
い仮説を選択し目標の航跡として決定するので、仮説の
現実性に基づき一つの仮説を選択し、その時点で一番も
っともらしい情報を出力し、使用者の判断を助けること
ができる。

【００７８】実施の形態２．本実施の形態２では、実施
の形態１と同様に、それぞれの仮説の信頼度の差を利用
して仮説の中からその時点で最も有力な仮説を選択す
る。但し、ここでは信頼性が飛び抜けて良い場合だけ自
動判定し、その他の場合は別の方式で判断することを想
定して、仮説全般の状況を出力する。

【００７９】この実施の形態２に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａは、実施の形態１と同様にして、
処理の任意の時点で複数の仮説の中から有力な仮説を一
つ選択したりまたは複数の仮説から使用者の状況判断に
有効な情報を整理、抽出するものであるが、本実施の形
態２に係る航跡決定部１５ａは、仮説の信頼度が最も高
い仮説と次点の仮説との信頼度を比較し、その差が一定
値以上になった場合にのみ、信頼度が最も高い仮説の内
容を目標の航跡と決定し、その他の場合は仮説全般の情
報を出力するようにしている。

【００８０】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。実施の形態１と同じく、仮説内の全ての航跡と観測
ベクトルの関係、および航跡と関係ないとされた観測ベ
クトルが新航跡である可能性と誤信号である可能性など
全ての判断の信頼性を積み上げることによって、仮説と
しての信頼性を算出することができる。本実施の形態２
では、航跡決定部１５ａが、上記のように算出されたそ
れぞれの仮説の信頼度を、全仮説について比較して、信
頼度が最も高い仮説と次点の仮説を選択し、両者の信頼
度の差が予め定めた一定値以上になっている場合のみ、
信頼度が最も高い仮説を選択し、その仮説の示す目標数
と航跡を出力する。また、信頼度の差が上記の条件を満
たさない場合は、別の手段で判断することを想定して、
航跡決定部は仮説全般の情報を出力するようにする。

【００８１】従って、実施の形態２によれば、航跡決定
部１５ａにより、仮説の信頼度が最も高い仮説と次点の
仮説との信頼度を比較し、その差が一定値以上になった
場合にのみ、信頼度が最も高い仮説の内容を目標の航跡
と決定し、その他の場合は仮説全般の情報を出力するよ
うにしたので、処理の任意の時点で使用者に対して目標
の情報を与えるために、その時点において最も有力な仮
説を一つ選択して、目標の数や航跡を仮に決定すること
ができ、使用者の判断の助けとなる情報を整理、抽出す
ることができる。

【００８２】実施の形態３．仮説の現実性を判断する際
に、自動決定ではなく、使用者の判断を前提として、そ
のための仕組みを提供することが出来る。この実施の形
態３では、全ての仮説または有力な幾つかの仮説の情報
を出力した後、外部からの選択入力に従って仮説を選択
するようにした。

【００８３】この実施の形態３に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａは、実施の形態１と同様に、処理
の任意の時点で複数の仮説の中から有力な仮説を一つ選
択したりまたは複数の仮説から使用者の状況判断に有効
な情報を整理、抽出するものであるが、本実施の形態３
に係る航跡決定部１５ａは、全ての仮説または有力な幾
つかの仮説の情報を出力した後、外部からの選択入力に
従って仮説を選択するようにしている。

【００８４】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。本実施の形態３では、航跡決定の最終的な判断を使
用者が下すことを前提として、航跡決定部１５ａは使用
者の判断に有効な情報を整理、抽出して出力する。ここ
で、航跡決定部１５ａは全ての仮説を対象に上記動作を
実施することができるし、また、これまでの実施の形態
と同様に、仮説の信頼度を利用して有力な幾つかの仮説
に限定して上記情報の整理、抽出動作を実施することも
できる。次に、外部から使用者の選択を入力し、その選
択にしたがって、選択された仮説から目標数と航跡を決
定し、その情報を出力する。この整理、抽出した情報の
出力と選択された仮説の情報の出力は、単一の装置を用
いて別の時刻に行っても良いし、別の装置を用いて同時
に行っても良い。

【００８５】従って、実施の形態３によれば、航跡決定
部１５ａにより、全ての仮説または有力な幾つかの仮説
の情報を出力した後、外部からの選択入力に従って仮説
を選択するようにしたので、目標の数や航跡を仮に決定
することができ、使用者の判断の助けとなる情報を整
理、抽出することができ、使用者の選択に従って有力な
仮説を選択し、選択された仮説から目標数と航跡を決定
することができる。

【００８６】実施の形態４．上述した実施の形態１また
は２では、仮説の信頼度を利用して仮説の選択を行った
が、仮説ではなく航跡の信頼度を利用することもでき
る。この実施の形態４では、全ての仮説に含まれる航跡
の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決
定し、各航跡が所属する仮説を区別して出力するもので
ある。

【００８７】この実施の形態４に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａは、実施の形態１と同様にして、
処理の任意の時点で複数の仮説の中から有力な仮説を一
つ選択したりまたは複数の仮説から使用者の状況判断に
有効な情報を整理、抽出するが、本実施の形態４に係る
航跡決定部１５ａは、全ての仮説に含まれる航跡の信頼
度が高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決定し、
各航跡が所属する仮説を区別して出力するようにしてい
る。

【００８８】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。先に説明したように、仮説は航跡の組み合わせであ
り、一つの航跡は複数の仮説の中に存在する可能性が高
い。ここで、個々の航跡は、それぞれ他の航跡とは独立
にその信頼度を算出することができる。この信頼度の算
出は、例えば、各観測時刻における観測ベクトルの位置
と予測位置のずれを、航跡全体にわたって積算すること
によって、算出することができる。本実施の形態４で
は、航跡決定部１５ａにより、上記のように算出された
それぞれの航跡の信頼度を、全仮説に含まれる全ての航
跡について比較して、最も信頼度の高いものから順に一
定数の航跡を選択し、その航跡を重要な航跡として出力
する。また、その際に、航跡相互の独立性、逆にいえば
依存関係を示す情報も同時に出力する。例えば、各航跡
が所属する仮説を区別し、また、幾つの仮説内に存在し
ているかなどを出力することができる。

【００８９】従って、実施の形態４によれば、航跡決定
部１５ａにより、全ての仮説に含まれる航跡の信頼度が
高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決定し、各航
跡が所属する仮説を区別して出力するようにしたので、
処理の任意の時点で使用者の判断の助けとなる情報を整
理、抽出して使用者に対して最も信頼度の高い情報を与
えることができる。

【００９０】実施の形態５．この実施の形態５において
も、上述した実施の形態４と同様に航跡の信頼度を算出
し、重要な航跡だけを出力する。その際に、前処理とし
て類似している航跡を一つにまとめる処理を行う。すな
わち、全ての仮説に含まれる航跡について類似した航跡
同士を一つにまとめると共に、一つにまとめられた類似
した航跡の信頼度をそれぞれの航跡の信頼度を積算して
求めた後、航跡の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標
の航跡として決定し、各航跡が所属する仮説を区別して
出力する。

【００９１】この実施の形態５に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａにより、処理の任意の時点で複数
の仮説の中から有力な仮説を一つ選択したりまたは複数
の仮説から使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽出
するが、本実施の形態５に係る航跡決定部１５ａは、全
ての仮説に含まれる航跡について類似した航跡同士を一
つにまとめると共に、一つにまとめられた類似した航跡
の信頼度をそれぞれの航跡の信頼度を積算して求めた
後、航跡の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標の航跡
として決定し、各航跡が所属する仮説を区別して出力す
るようにしている。

【００９２】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。本実施の形態５では、航跡決定部１５ａにより、ま
ず類似した航跡を一つにまとめる処理を行う。例えば、
最近一定時間の航跡が同一であれば類似していると決め
ることができる。次に、類似した航跡は一つの航跡で代
表させるが、ここでその航跡の信頼度は、それぞれの航
跡の信頼度を積算したものとする。この様に類似航跡を
まとめる処理とそれらの信頼度を算出する処理を行った
後で、航跡決定部１５ａが、実施の形態４と同じく、上
記のように算出されたそれぞれの航跡の信頼度を、全仮
説に含まれる全ての航跡について比較して、最も信頼度
の高いものから順に一定数の航跡を選択し、その航跡を
重要な航跡として出力する。また、その際に、航跡相互
の独立性、逆にいえば依存関係を示す情報も同時に出力
する。例えば、各航跡が所属する仮説を区別し、また、
幾つの仮説内に存在しているかなどを出力することがで
きる。また、類似航跡をまとめた航跡については、何種
類の航跡をまとめたか等の情報も出力する。

【００９３】従って、実施の形態５によれば、航跡決定
部１５ａにより、全ての仮説に含まれる航跡について類
似した航跡同士を一つにまとめると共に、一つにまとめ
られた類似した航跡の信頼度をそれぞれの航跡の信頼度
を積算して求めた後、航跡の信頼度が高い順に一定数の
航跡を目標の航跡として決定し、各航跡が所属する仮説
を区別して出力するようにしたので、あえて選択を行わ
ずに処理の任意の時点で使用者に対して目標の情報を与
えるために、その時点で使用者の判断の助けとなる最も
有力な情報を整理、抽出することができる。

【００９４】実施の形態６．航跡決定部１５ａで無理に
仮説を一つに決定するのではなく、前段の仮説縮小部１
９で仮説が一つに絞られた場合だけ、目標数およびその
航跡を出力することもできる。その他の場合は別の方式
で判断することを想定して、仮説全般の状況を出力す
る。すなわち、この実施の形態６では、航跡決定部１５
ａにより、上記仮説縮小部１９により仮説数が１つにな
った場合にその内容を目標の航跡として決定し、その他
の場合は仮説全般の情報を出力するようにしている。

【００９５】この実施の形態６に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａにより、処理の任意の時点で複数
の仮説の中から有力な仮説を一つ選択したりまたは複数
の仮説から使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽出
するが、本実施の形態６に係る航跡決定部１５ａは、仮
説縮小部１９により仮説数が１つになった場合にその内
容を目標の航跡として決定し、その他の場合は仮説全般
の情報を出力する。

【００９６】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。本実施の形態６では、前段の仮説縮小部１９の処理
の結果として仮説が一つに絞られた場合のみ、航跡決定
部１５ａが、その仮説の示す目標数と航跡を出力する。
また、上記の条件を満たさない場合は、別の手段で判断
することを想定して、航跡決定部１５ａは仮説全般の情
報を出力する。

【００９７】従って、実施の形態６によれば、クラスタ
内仮説表１１の複数の仮説の数を縮小する仮説縮小部１
９をさらに備え、航跡決定部１５ａにより、上記仮説縮
小部１９により仮説数が１つになった場合にその内容を
目標の航跡として決定し、その他の場合は仮説全般の情
報を出力するようにしたので、仮説を一つ選択して、目
標の数や航跡を仮に決定することができる。

【００９８】実施の形態７．現実の目標追尾において
は、ある程度の時間観測を続けると、観測対象領域に存
在する目標の数がある程度分かってくる。そこで、それ
ぞれの仮説が含む目標の数は、使用者にとって重要な判
断材料になる。この実施の形態７では、全ての仮説につ
いてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮説を通し
て最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数とをそれぞれ算
出して出力するようにしている。

【００９９】この実施の形態７に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａにより、処理の任意の時点で複数
の仮説の中から有力な仮説を一つ選択したりまたは複数
の仮説から使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽出
するが、本実施の形態７に係る航跡決定部１５ａは、全
ての仮説についてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、
全仮説を通して最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数と
をそれぞれ算出して出力する。

【０１００】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。本実施の形態７では、航跡決定部１５ａにより、全
仮説についてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮
説を通して最大の航跡数と、全仮説を通しての平均航跡
数を算出し、その結果を出力する。その他の動作は従来
例と同じである。

【０１０１】従って、実施の形態７によれば、全ての仮
説についてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮説
を通して最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数とをそれ
ぞれ算出して出力するようにしたので、使用者の状況判
断に有効な情報を整理、抽出することができる。

【０１０２】実施の形態８．状況によっては、仮説の情
報を示すよりも、観測値の情報をそのまま示した方が良
い場合もある。この実施の形態８では、観測ベクトルの
位置とその誤差範囲を算出して出力するようにする。

【０１０３】この実施の形態８に係る目標追尾装置の構
成としては、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備
え、航跡決定部１５ａにより、処理の任意の時点で複数
の仮説の中から有力な仮説を一つ選択したりまたは複数
の仮説から使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽出
するが、この実施の形態８に係る航跡決定部１５ａは、
観測ベクトルの位置とその誤差範囲を算出して出力する
ようにしている。

【０１０４】次に上記構成に係る装置の動作を説明す
る。本実施の形態８では、航跡決定部１５ａが、仮説に
係わらず、観測ベクトルの位置情報と、それぞれに対し
て算出した誤差情報を出力する。誤差情報は、例えば２
次元空間で考えるならば、存在確率９０％の範囲を楕円
で表すことができる。その他の動作は従来例と同じであ
る。

【０１０５】従って、実施の形態８によれば、航跡決定
手段１５ａにより、観測ベクトルの位置とその誤差範囲
を算出して出力するようにしたので、各仮説における目
標の数や仮説に係わらない観測ベクトルの位置や誤差範
囲など、使用者の状況判断に有効な情報を整理、抽出す
ることができる。

【０１０６】

【発明の効果】以上のように、この発明に係る目標追尾
装置によれば、入力される観測ベクトルから存在可能な
物理領域内に含まれる観測ベクトルを選択する観測ベク
トル選択手段と、選択された観測ベクトルが既存のクラ
スタと関係しない独立した観測ベクトルである場合には
クラスタを新設すると共に既存のクラスタと関係する観
測ベクトルである場合には既存のクラスタに統合するク
ラスタ新設統合手段と、各クラスタ毎に対応する全ての
観測ベクトルが誤信号、既存航跡からの信号、新目標か
らの信号である各可能性を全て包含するゲート内判定行
列を算出するゲート内判定行列算出手段と、上記ゲート
内判定行列の入力に基づいてクラスタ内の仮説の拡張可
能性を示す航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出手
段と、クラスタ内にある全ての仮説を示したクラスタ内
仮説表と各仮説毎に仮説内にある全ての航跡を示した仮
説内航跡表及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航
跡を構成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡−観
測ベクトル表を記憶してなる記憶手段と、上記航跡相関
行列と既存の仮説から仮説の含む既存の航跡を延伸また
は新航跡を付加して新しい仮説を生成し、上記クラスタ
内仮説表を更新する仮説更新手段と、上記クラスタ内仮
説表に含まれる既存の航跡から入力される観測ベクトル
の存在可能な物理領域を算出して上記観測ベクトル選択
手段に与えるゲート算出手段と、上記クラスタ内仮説表
の複数の仮説から所定の選択に基づいて目標の航跡を決
定する航跡決定手段とを備えたので、仮説の現実性を判
定し、一つの仮説を選択する機能またはあえて選択を行
わずに全体的な状況を示す情報を整理、抽出する機能に
より、その時点で一番もっともらしい情報を出力し、使
用者の判断を助けることができる。

【０１０７】また、上記航跡決定手段は、クラスタ内仮
説表の複数の仮説から所定の選択に基づいて目標の航跡
を決定する際、複数の仮説から最も信頼度の高い仮説を
選択し目標の航跡として決定するので、仮説の現実性に
基づき一つの仮説を選択し、その時点で最も有力な情報
を出力し、使用者の判断を助けることができる。

【０１０８】また、上記航跡決定手段は、仮説の信頼度
が最も高い仮説と次点の仮説との信頼度を比較し、その
差が一定値以上になった場合にのみ、信頼度が最も高い
仮説の内容を目標の航跡と決定し、その他の場合は仮説
全般の情報を出力するようにしたので、処理の任意の時
点で使用者に対して目標の情報を与えるために、その時
点において最も有力な仮説を一つ選択して、目標の数や
航跡を仮に決定することができ、使用者の判断の助けと
なる情報を整理、抽出して、使用者の判断を助けること
ができる。

【０１０９】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説ま
たは有力な幾つかの仮説の情報を出力した後、外部から
の選択入力に従って仮説を選択するようにしたので、目
標の数や航跡を仮に決定することができ、使用者の判断
の助けとなる情報を整理、抽出することができ、使用者
の選択に従って有力な仮説を選択し、選択された仮説か
ら目標数と航跡を決定することができ、使用者の判断の
助けとなる情報を整理、抽出して、使用者の判断を助け
ることができる。

【０１１０】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
含まれる航跡の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標の
航跡として決定し、各航跡が所属する仮説を区別して出
力するようにしたので、処理の任意の時点で使用者の判
断の助けとなる情報を整理、抽出して使用者に対して最
も信頼度の高い情報を与えることができる。

【０１１１】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
含まれる航跡について類似した航跡同士を一つにまとめ
ると共に、一つにまとめられた類似した航跡の信頼度を
それぞれの航跡の信頼度を積算して求めた後、航跡の信
頼度がの高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決定
し、各航跡が所属する仮説を区別して出力するようにし
たので、あえて選択を行わずに処理の任意の時点で使用
者に対して目標の情報を与えるために、その時点で使用
者の判断の助けとなる最も有力な情報を整理、抽出する
ことができ、使用者の判断の助けとなる情報を整理、抽
出して、使用者の判断を助けることができる。

【０１１２】また、クラスタ内仮説表の複数の仮説の数
を縮小する仮説縮小手段をさらに備え、上記航跡決定手
段は、上記仮説縮小手段により仮説数が１つになった場
合にその内容を目標の航跡として決定し、その他の場合
は仮説全般の情報を出力するようにしたので、仮説を一
つ選択して、目標の数や航跡を仮に決定することがで
き、使用者の判断の助けとなる情報を整理、抽出して、
使用者の判断を助けることができる。

【０１１３】また、上記航跡決定手段は、全ての仮説に
ついてそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮説を通
して最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数とをそれぞれ
算出して出力するようにしたので、使用者の状況判断に
有効な情報を整理、抽出して、使用者の判断を助けるこ
とができる。

【０１１４】さらに、上記航跡決定手段は、観測ベクト
ルの位置とその誤差範囲を算出して出力するようにした
ので、各仮説における目標の数や仮説に係わらない観測
ベクトルの位置や誤差範囲など、使用者の状況判断に有
効な情報を整理、抽出して、使用者の判断を助けること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明実施の形態１ないし８に係る目標追
尾装置を示す全体構成図である。

【図２】 従来の目標追尾装置の例を示す全体構成図で
ある。

【図３】 目標の移動と目標追尾装置に入力する観測ベ
クトルの発生状況を示す図である。

【符号の説明】

１ 観測ベクトル選択部、３ クラスタ新設、統合部、
５ ゲート内判定行列算出部、７ 航跡相関行列算出
部、９ 仮説更新部、１０ クラスタ内仮説状況データ
群、１１ クラスタ内仮説表、１２ 仮説内航跡表、１
３ クラスタ内航跡−観測ベクトル表、１４ ゲート算
出部、１５ａ 航跡決定部、１６ 目標追尾装置、１７
目標観測装置、１８ 目標表示装置、１９ 仮説縮小
部、２０クラスタ分離部。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力される観測ベクトルから存在可能な
   物理領域内に含まれる観測ベクトルを選択する観測ベク
   トル選択手段と、 選択された観測ベクトルが既存のクラスタと関係しない
   独立した観測ベクトルである場合にはクラスタを新設す
   ると共に既存のクラスタと関係する観測ベクトルである
   場合には既存のクラスタに統合するクラスタ新設統合手
   段と、 各クラスタ毎に対応する全ての観測ベクトルが誤信号、
   既存航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性
   を全て包含するゲート内判定行列を算出するゲート内判
   定行列算出手段と、 上記ゲート内判定行列の入力に基づいてクラスタ内の仮
   説の拡張可能性を示す航跡相関行列を算出する航跡相関
   行列算出手段と、 クラスタ内にある全ての仮説を示したクラスタ内仮説表
   と各仮説毎に仮説内にある全ての航跡を示した仮説内航
   跡表及びクラスタ内にある全ての航跡に対して航跡を構
   成する観測ベクトルを示したクラスタ内航跡−観測ベク
   トル表を記憶してなる記憶手段と、 上記航跡相関行列と既存の仮説から仮説の含む既存の航
   跡を延伸または新航跡を付加して新しい仮説を生成し、
   上記クラスタ内仮説表を更新する仮説更新手段と、 上記クラスタ内仮説表に含まれる既存の航跡から入力さ
   れる観測ベクトルの存在可能な物理領域を算出して上記
   観測ベクトル選択手段に与えるゲート算出手段と、 上記クラスタ内仮説表の複数の仮説から所定の選択に基
   づいて目標の航跡を決定する航跡決定手段とを備えた目
   標追尾装置。
2. 【請求項２】 上記航跡決定手段は、複数の仮説から最
   も信頼度の高い仮説を選択し目標の航跡を決定すること
   を特徴とする請求項１記載の目標追尾装置。
3. 【請求項３】 上記航跡決定手段は、仮説の信頼度が最
   も高い仮説と次点の仮説との信頼度を比較し、その差が
   一定値以上になった場合にのみ、信頼度が最も高い仮説
   の内容を目標の航跡と決定し、その他の場合は仮説全般
   の情報を出力するようにしたことを特徴とする請求項１
   記載の目標追尾装置。
4. 【請求項４】 上記航跡決定手段は、全ての仮説または
   有力な幾つかの仮説の情報を出力した後、外部からの選
   択入力に従って仮説を選択するようにしたことを特徴と
   する請求項１記載の目標追尾装置。
5. 【請求項５】 上記航跡決定手段は、全ての仮説に含ま
   れる航跡の信頼度が高い順に一定数の航跡を目標の航跡
   として決定し、各航跡が所属する仮説を区別して出力す
   るようにしたことを特徴とする請求項１記載の目標追尾
   装置。
6. 【請求項６】 上記航跡決定手段は、全ての仮説に含ま
   れる航跡について類似した航跡同士を一つにまとめると
   共に、一つにまとめられた類似した航跡の信頼度をそれ
   ぞれの航跡の信頼度を積算して求めた後、航跡の信頼度
   が高い順に一定数の航跡を目標の航跡として決定し、各
   航跡が所属する仮説を区別して出力するようにしたこと
   を特徴とする請求項１記載の目標追尾装置。
7. 【請求項７】 上記クラスタ内仮説表の複数の仮説の数
   を縮小する仮説縮小手段をさらに備え、上記航跡決定手
   段は、上記仮説縮小手段により仮説数が１つになった場
   合にその内容を目標の航跡として決定し、その他の場合
   は仮説全般の情報を出力するようにしたことを特徴とす
   る請求項１記載の目標追尾装置。
8. 【請求項８】 上記航跡決定手段は、全ての仮説につい
   てそれぞれの仮説に含まれる航跡数と、全仮説を通して
   最大の航跡数と、全仮説の平均航跡数とをそれぞれ算出
   して出力するようにしたことを特徴とする請求項１ない
   し７のいずれかに記載の目標追尾装置。
9. 【請求項９】 上記航跡決定手段は、観測ベクトルの位
   置とその誤差範囲を算出して出力するようにしたことを
   特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の目標追
   尾装置。