JPH10104338A - Ｃｆａｒ信号処理方式 - Google Patents
Ｃｆａｒ信号処理方式Info
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- JPH10104338A JPH10104338A JP8278758A JP27875896A JPH10104338A JP H10104338 A JPH10104338 A JP H10104338A JP 8278758 A JP8278758 A JP 8278758A JP 27875896 A JP27875896 A JP 27875896A JP H10104338 A JPH10104338 A JP H10104338A
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- JP
- Japan
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- signal
- cfar
- cell
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ターゲットパルスに幅がある場合にターゲット
パルスがそれ自身の値で規格化されてしまうことによる
検出確率の低下を防ぐ。 【解決手段】受信信号のうち注目する点の周囲の平均値
で前記受信信号を規格化し、予め定めたしきい値以上の
受信信号をターゲット信号としてクラッタによる誤警報
確率を一定化するＣＦＡＲ信号処理方式の前記平均値を
求める際に使用される受信信号を前記注目点の前後の受
信パルス幅の半分以上離れた点の信号とすることによ
り、パルスの中央が注目セルにきたときに平均化セル内
にターゲット成分が入らないようにする。
パルスがそれ自身の値で規格化されてしまうことによる
検出確率の低下を防ぐ。 【解決手段】受信信号のうち注目する点の周囲の平均値
で前記受信信号を規格化し、予め定めたしきい値以上の
受信信号をターゲット信号としてクラッタによる誤警報
確率を一定化するＣＦＡＲ信号処理方式の前記平均値を
求める際に使用される受信信号を前記注目点の前後の受
信パルス幅の半分以上離れた点の信号とすることによ
り、パルスの中央が注目セルにきたときに平均化セル内
にターゲット成分が入らないようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＣＦＡＲ信号処理方
式に関し、特にクラッタに対して誤警報確率の一定化を
行うＣＦＡＲ信号処理方式に関する。
式に関し、特にクラッタに対して誤警報確率の一定化を
行うＣＦＡＲ信号処理方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、地面、海面や雲などからの反射波
であるクラッタ（ノイズ）のレベルは高く、受信レーダ
信号のうち予め定めたしきい値以上のレベルをもつ信号
をターゲット信号と判定するしきい値検出方式レーダの
場合、ノイズをターゲットと誤認する確率である誤警報
確率を高くする要因となる。そこで、クラッタ振幅の統
計的性質を利用してデジタル信号処理によって誤警報確
率を低く、かつ一定に抑えるＣＦＡＲ信号処理方式が用
いられている。
であるクラッタ（ノイズ）のレベルは高く、受信レーダ
信号のうち予め定めたしきい値以上のレベルをもつ信号
をターゲット信号と判定するしきい値検出方式レーダの
場合、ノイズをターゲットと誤認する確率である誤警報
確率を高くする要因となる。そこで、クラッタ振幅の統
計的性質を利用してデジタル信号処理によって誤警報確
率を低く、かつ一定に抑えるＣＦＡＲ信号処理方式が用
いられている。
【０００３】ＣＦＡＲ信号方式は、注目している距離に
対応する反射信号のレベルをその周囲の信号レベルの平
均値で規格化し、レイリー分布に従うクラッタ振幅に対
して平均値まわりの分散が一定化される原理を利用して
いる。
対応する反射信号のレベルをその周囲の信号レベルの平
均値で規格化し、レイリー分布に従うクラッタ振幅に対
して平均値まわりの分散が一定化される原理を利用して
いる。
【０００４】特開平２ー１６１３７７号に開示されてい
るCell Averaging ＣＦＡＲ方式を実行するための処理
系統図が図５に示されている。レーダ信号（レーダデー
タ）は、シフトレジスタ１１に入力され、各レジスタセ
ルには距離に対応するレーダデータが格納される。今、
注目している距離のセル（注目セル）１１Ｃの前後それ
ぞれＭ／２、合計Ｍ段（Ｍは２以上の自然数）で構成さ
れる平均化対象セルである平均化セル１１Ａと１１Ｂの
値を加算器１２にて加算し、平均化器１５により平均値
を求め、得られた平均値と適当な 定数Ｔを乗算器１４
で乗算して規格化値を求め、除算器１３で除算して出力
する。
るCell Averaging ＣＦＡＲ方式を実行するための処理
系統図が図５に示されている。レーダ信号（レーダデー
タ）は、シフトレジスタ１１に入力され、各レジスタセ
ルには距離に対応するレーダデータが格納される。今、
注目している距離のセル（注目セル）１１Ｃの前後それ
ぞれＭ／２、合計Ｍ段（Ｍは２以上の自然数）で構成さ
れる平均化対象セルである平均化セル１１Ａと１１Ｂの
値を加算器１２にて加算し、平均化器１５により平均値
を求め、得られた平均値と適当な 定数Ｔを乗算器１４
で乗算して規格化値を求め、除算器１３で除算して出力
する。
【０００５】尚、図５に示す特開平５ー２０３７２８で
は注目セル１１Ｃの前後１セルは処理に使用しないとさ
れているが、その明確な理由、効果については述べられ
ていない。また特開平２ー１６１３７７号にも同様なＣ
ＦＡＲ処理構成が開示されているが、注目セル１１Ｃの
前後１セルは処理に使用しないというような構成は開示
されていない。
は注目セル１１Ｃの前後１セルは処理に使用しないとさ
れているが、その明確な理由、効果については述べられ
ていない。また特開平２ー１６１３７７号にも同様なＣ
ＦＡＲ処理構成が開示されているが、注目セル１１Ｃの
前後１セルは処理に使用しないというような構成は開示
されていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、タ
ーゲット信号は幅をもっているため、例えば、図５のシ
フトレジスタ１１中の複数のセルにわたって存在するよ
うな場合、注目セルのごく近傍のセルから平均値を求め
て規格化を行う従来方式では、計算した平均値および規
格化値にターゲット信号自身が含まれることになり、Ｃ
ＦＲＡ後のターゲット信号レベルが下がってしまう。し
たがって、Ｓ／Ｎ比が悪化し、誤警報確率の一定化を図
った結果、レーダの最大探知距離を決定するもう１つの
重要な要因であるターゲット信号の検出確率が下がって
しまうという欠点をもっている。
ーゲット信号は幅をもっているため、例えば、図５のシ
フトレジスタ１１中の複数のセルにわたって存在するよ
うな場合、注目セルのごく近傍のセルから平均値を求め
て規格化を行う従来方式では、計算した平均値および規
格化値にターゲット信号自身が含まれることになり、Ｃ
ＦＲＡ後のターゲット信号レベルが下がってしまう。し
たがって、Ｓ／Ｎ比が悪化し、誤警報確率の一定化を図
った結果、レーダの最大探知距離を決定するもう１つの
重要な要因であるターゲット信号の検出確率が下がって
しまうという欠点をもっている。
【０００７】この欠点を軽減するため平均化セルにター
ゲット信号が入ってもその値が無視できる程度まで平均
化セル数を増やすことも考えられるが、クラッタのレベ
ルは距離とともに変化するので、注目点でのクラッタレ
ベルを推定するという本来の役割を考えると、その数に
も限界がある。またシフトレジスタ段数が増加しハード
ウエアの規模も大きくなってしまう。
ゲット信号が入ってもその値が無視できる程度まで平均
化セル数を増やすことも考えられるが、クラッタのレベ
ルは距離とともに変化するので、注目点でのクラッタレ
ベルを推定するという本来の役割を考えると、その数に
も限界がある。またシフトレジスタ段数が増加しハード
ウエアの規模も大きくなってしまう。
【０００８】そこで、本発の目的は、レーダ信号に対し
てターゲット検出確率を損なうことなくクラッタを抑圧
し、ＣＦＡＲ化を可能とし、レーダのターゲット検出能
力の向上、最大探知距離の増加を可能とするＣＦＡＲ信
号処理方式を提供することにある。
てターゲット検出確率を損なうことなくクラッタを抑圧
し、ＣＦＡＲ化を可能とし、レーダのターゲット検出能
力の向上、最大探知距離の増加を可能とするＣＦＡＲ信
号処理方式を提供することにある。
【０００９】本発明の他の目的は、上記目的を簡素化さ
れたハードウエア構成で、処理時間の短縮化されたソフ
トウエアで達成するＣＦＡＲ信号処理方式を提供する。
れたハードウエア構成で、処理時間の短縮化されたソフ
トウエアで達成するＣＦＡＲ信号処理方式を提供する。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明によるＣＦＡＲ信号
処理方式の一実施形態の構成図である。受信レーダデー
タは、図５と同様にシフトレジスタ１の中央段を注目セ
ル１Ｃとし、そこに格納されているレーダデータが除算
器３に供給されている。シフトレジスタ１の注目セル１
Ｃの前後それぞれ受信パルス幅の半分（パルス幅／２）
だけ離れたセルから平均化対象セルであるＭ／２の平均
値セル１１Ａと１１Ｂに格納されているデータは、加算
器２に供給され、合計Ｍ段のレジスタセルに格納されて
いるレーダデータが加算され、平均化器１５で平均値が
得られる。乗算器４では、規格化のための定数Ｔ（本例
では１）を乗算して乗算結果を除算器３に送出する。除
算器３は、シフトレジスタ１の注目セル１Ｃのレーダデ
ータを除算器４からの除算結果で除算して出力を得る。
処理方式の一実施形態の構成図である。受信レーダデー
タは、図５と同様にシフトレジスタ１の中央段を注目セ
ル１Ｃとし、そこに格納されているレーダデータが除算
器３に供給されている。シフトレジスタ１の注目セル１
Ｃの前後それぞれ受信パルス幅の半分（パルス幅／２）
だけ離れたセルから平均化対象セルであるＭ／２の平均
値セル１１Ａと１１Ｂに格納されているデータは、加算
器２に供給され、合計Ｍ段のレジスタセルに格納されて
いるレーダデータが加算され、平均化器１５で平均値が
得られる。乗算器４では、規格化のための定数Ｔ（本例
では１）を乗算して乗算結果を除算器３に送出する。除
算器３は、シフトレジスタ１の注目セル１Ｃのレーダデ
ータを除算器４からの除算結果で除算して出力を得る。
【００１１】上述のように、注目セル１Ｃの前後に処理
には使用されない受信パルスのパルス幅の半分長さのレ
ジスタセル部分を設定しておき、パルスの中央が注目セ
ルにきたときには、平均化対象セルにターゲット成分が
入らないようにする。こうすることによって、ターゲッ
ト信号が、それ自身の値で規格化されることがなくなる
ので、ターゲット信号レベルの低下、検出確率の低下を
防止可能となる。
には使用されない受信パルスのパルス幅の半分長さのレ
ジスタセル部分を設定しておき、パルスの中央が注目セ
ルにきたときには、平均化対象セルにターゲット成分が
入らないようにする。こうすることによって、ターゲッ
ト信号が、それ自身の値で規格化されることがなくなる
ので、ターゲット信号レベルの低下、検出確率の低下を
防止可能となる。
【００１２】図２は本発明によるＣＦＡＲ信号処理方式
のハードウエア構成例を示す図である。本実施形態は、
データ保持用の段数可変シフトレジスタ１００、３つの
加算器１１０、１２０、１３０、２つの累積加算器１４
０、１５０、平均値を求める際の除算用ＲＯＭ１６０、
規格化時の除算用ＲＯＭ１７０及び加算器の制御部１８
０から構成されている。シフトレジスタ１００には、注
目セル１００Ｃの前後のパルス幅／２のシフトレジスタ
部１００Ｂ、１００Ｃ、その両側のＭ／２段のレジスタ
セル１００Ａ、１００Ｅが設定されている。
のハードウエア構成例を示す図である。本実施形態は、
データ保持用の段数可変シフトレジスタ１００、３つの
加算器１１０、１２０、１３０、２つの累積加算器１４
０、１５０、平均値を求める際の除算用ＲＯＭ１６０、
規格化時の除算用ＲＯＭ１７０及び加算器の制御部１８
０から構成されている。シフトレジスタ１００には、注
目セル１００Ｃの前後のパルス幅／２のシフトレジスタ
部１００Ｂ、１００Ｃ、その両側のＭ／２段のレジスタ
セル１００Ａ、１００Ｅが設定されている。
【００１３】本実施形態では、データが隣のセルにシフ
トするたびに全データを加算するのではなく、注目セル
１００Ｃの前後のパルス幅／２のセル１００Ｂと１００
Ｄに格納されているデータは使用せず、外部入力のデー
タ入力開始のタイミング信号入力時から、Ｍ点の平均化
対象セル１００Ａと１００Ｅのすべてにデータを格納し
終わるまでは、制御部１６０から加算器１１０と１２０
へ制御用ＩＮＩＴ信号を出力し、加算器１１０と１２０
は、＋側からのデータだけをス ルーで次段の累積加算
器１４０に出力し、以後は平均化セルに新たに入力され
てきたデータのみを加算、平均化セルからあふれたデー
タのみを減算することで累積加算器１４０出力が平均化
セル内のデータの総和となるようにして演算量を減らし
ている。
トするたびに全データを加算するのではなく、注目セル
１００Ｃの前後のパルス幅／２のセル１００Ｂと１００
Ｄに格納されているデータは使用せず、外部入力のデー
タ入力開始のタイミング信号入力時から、Ｍ点の平均化
対象セル１００Ａと１００Ｅのすべてにデータを格納し
終わるまでは、制御部１６０から加算器１１０と１２０
へ制御用ＩＮＩＴ信号を出力し、加算器１１０と１２０
は、＋側からのデータだけをス ルーで次段の累積加算
器１４０に出力し、以後は平均化セルに新たに入力され
てきたデータのみを加算、平均化セルからあふれたデー
タのみを減算することで累積加算器１４０出力が平均化
セル内のデータの総和となるようにして演算量を減らし
ている。
【００１４】加算器１２０と累積加算器１５０も同様に
構成され、累積加算器１４０と１５０の出力が加算器１
３０で加算され、その加算出力は、ＲＯＭ１６０で１／
Ｍ倍されて平均化され、ＲＯＭ１７０により注目セル１
００ＣのデータをＲＯＭ１６０の出力で除算して出力す
る。
構成され、累積加算器１４０と１５０の出力が加算器１
３０で加算され、その加算出力は、ＲＯＭ１６０で１／
Ｍ倍されて平均化され、ＲＯＭ１７０により注目セル１
００ＣのデータをＲＯＭ１６０の出力で除算して出力す
る。
【００１５】シフトレジスタ１００は、平均化用のレジ
スタには外部入力によって段数を可変できる構成とし、
容易に平均化セル数Ｍの設定変更が可能な構成となって
いる。
スタには外部入力によって段数を可変できる構成とし、
容易に平均化セル数Ｍの設定変更が可能な構成となって
いる。
【００１６】本発明が誤警報確率、検出確率に与える効
果を調べるため、以下の計算機シミュレーションを行っ
た。入力データは３６６０点のレイリー分布に従う一様
乱数中に底辺が２４点の三角波のパルスを加えたもの
で、図１及び図５それぞれの方式でＣＦＡＲ処理を行っ
た。このとき、定数Ｔは１とした。平均化のための加算
点数Ｍ＝１６、３２、６４の場合についてこれを３００
０回繰り返して、設定したしきい値に対する検出確率と
誤警報確率を求めた。このとき、テストデータのＳ／Ｎ
比は平均５．８４ｄＢである。これを図３の回路でＣＦ
ＡＲ処理を行った場合と、同回路において注目のセルの
前後のパルス幅分のシフトレジスタがない場合すなわち
従来方式とで行って両者を比較した。その結果が図３に
示されている。誤警報確率に大きな差異がみられない
が、検出確率は大幅な改善がみられ、本発明の目的を達
成できることがわかる。また、本発明方式によって最大
探知距離をのばすことが可能であるといえる。
果を調べるため、以下の計算機シミュレーションを行っ
た。入力データは３６６０点のレイリー分布に従う一様
乱数中に底辺が２４点の三角波のパルスを加えたもの
で、図１及び図５それぞれの方式でＣＦＡＲ処理を行っ
た。このとき、定数Ｔは１とした。平均化のための加算
点数Ｍ＝１６、３２、６４の場合についてこれを３００
０回繰り返して、設定したしきい値に対する検出確率と
誤警報確率を求めた。このとき、テストデータのＳ／Ｎ
比は平均５．８４ｄＢである。これを図３の回路でＣＦ
ＡＲ処理を行った場合と、同回路において注目のセルの
前後のパルス幅分のシフトレジスタがない場合すなわち
従来方式とで行って両者を比較した。その結果が図３に
示されている。誤警報確率に大きな差異がみられない
が、検出確率は大幅な改善がみられ、本発明の目的を達
成できることがわかる。また、本発明方式によって最大
探知距離をのばすことが可能であるといえる。
【００１７】また、一般に平均化セル数Ｍが多いほど誤
警報確率は低くなるとされており、図３（Ｂ）の結果に
もその効果があらわれているが、両方式で同じ最大探知
距離を満たそうとしたときには、本発明方式により検出
確率が上がることにより誤警報確率の許容値が上げられ
るので平均化セル数Ｍの値を減らせることができる。
警報確率は低くなるとされており、図３（Ｂ）の結果に
もその効果があらわれているが、両方式で同じ最大探知
距離を満たそうとしたときには、本発明方式により検出
確率が上がることにより誤警報確率の許容値が上げられ
るので平均化セル数Ｍの値を減らせることができる。
【００１８】図４には、ＣＦＡＲ信号処理方式の一例と
して、周囲データ加算点をＭ＝１６としたときの入力デ
ータ、従来方式、本発明方式についての信号例が示され
ている。すなわち、従来方式と本発明方式とで処理後の
検出確率と誤警報確率を計算機シミュレーションにて比
較した結果のグラフが示されている。
して、周囲データ加算点をＭ＝１６としたときの入力デ
ータ、従来方式、本発明方式についての信号例が示され
ている。すなわち、従来方式と本発明方式とで処理後の
検出確率と誤警報確率を計算機シミュレーションにて比
較した結果のグラフが示されている。
【００１９】上述実施形態では、ハードウエア構成とし
ているが、ソフトウエア処理にも適用でき、入力データ
をメモリに格納し、ＤＳＰ、マイコン等によって本発明
方式のＣＦＡＲ処理およびターゲット信号の検出を行う
ことができる。この場合は、加算する区間をメモリのど
のアドレスにするかを変更するだけで済むので処理時間
も従来方式と同程度である。現行のシステムで従来方式
によってソフトウエアでＣＦＡＲを行っている場合に
は、ソフトウエア中で平均値計算区間を変更するだけで
本発明方式に容易に切り替えが可能である。
ているが、ソフトウエア処理にも適用でき、入力データ
をメモリに格納し、ＤＳＰ、マイコン等によって本発明
方式のＣＦＡＲ処理およびターゲット信号の検出を行う
ことができる。この場合は、加算する区間をメモリのど
のアドレスにするかを変更するだけで済むので処理時間
も従来方式と同程度である。現行のシステムで従来方式
によってソフトウエアでＣＦＡＲを行っている場合に
は、ソフトウエア中で平均値計算区間を変更するだけで
本発明方式に容易に切り替えが可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＣＦＡＲ
信号処理方式によれば、ＣＦＡＲ演算における規格化定
数計算においてターゲット信号成分を除くことができ、
ターゲットの検出確率を高く保つことが可能となる。こ
れによってレーダの最大探知距離をのばすことが可能で
ある。
信号処理方式によれば、ＣＦＡＲ演算における規格化定
数計算においてターゲット信号成分を除くことができ、
ターゲットの検出確率を高く保つことが可能となる。こ
れによってレーダの最大探知距離をのばすことが可能で
ある。
【００２１】また、同じ最大探知距離では従来方式より
も平均値計算点数を減らすことができ、本発明のハード
ウエアによる実施時には平均化セル用のシフトレジスタ
を大幅に減らすことができるため回路規模の縮小が可能
となる。
も平均値計算点数を減らすことができ、本発明のハード
ウエアによる実施時には平均化セル用のシフトレジスタ
を大幅に減らすことができるため回路規模の縮小が可能
となる。
【図１】本発明によるＣＦＡＲ信号処理方式のＣＦＡＲ
演算系統図である。
演算系統図である。
【図２】本発明によるＣＦＡＲ信号処理方式の実施形態
のハードウエア構成回路図である。
のハードウエア構成回路図である。
【図３】本発明の有効性を示す計算機シミュレーション
結果のグラフである。
結果のグラフである。
【図４】従来方式と本発明方式とで処理後の検出確率と
誤警報確率を計算機シミュレーションにて比較した結果
のグラフである。
誤警報確率を計算機シミュレーションにて比較した結果
のグラフである。
【図５】従来方式によるＣＦＡＲ信号処理方式のＣＦＡ
Ｒ演算系統図である。
Ｒ演算系統図である。
１，１１，１００ シフトレジシタ ２，１２，１１０，１２０，１３０ 加算器 １４０，１５０ 累積加算器 ３，１３ 除算器 ４，１４ 乗算器 ５，１５ 平均化器 １６０，１７０ ＲＯＭ １８０ 制御器
Claims (3)
- 【請求項１】受信信号のうち注目する点の周囲の平均値
で前記受信信号を規格化し、予め定めたしきい値以上の
受信信号をターゲット信号としてクラッタによる誤警報
確率を一定化するＣＦＡＲ信号処理方式において、 前記平均値を求める際に使用される受信信号を前記注目
点から受信パルス幅の半分以上離れた点の信号とするこ
とを特徴とするＣＦＡＲ信号処理方式。 - 【請求項２】受信信号のうち注目する点の周囲の平均値
で前記受信信号を規格化し、予め定めたしきい値以上の
受信信号をターゲット信号としてクラッタによる誤警報
確率を一定化するＣＦＡＲ信号処理方式において、 前記平均値を求める際に使用される受信信号を前記注目
点の前後の受信パルス幅の半分以上離れた点の信号とす
ることを特徴とするＣＦＡＲ信号処理方式。 - 【請求項３】前記注目点の前後のデータをパルス幅長の
シフトレジスタにより保持する回路を有する請求項１ま
たは２に記載のＣＦＡＲ信号処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8278758A JP2867976B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Ｃｆａｒ信号処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8278758A JP2867976B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Ｃｆａｒ信号処理方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10104338A true JPH10104338A (ja) | 1998-04-24 |
| JP2867976B2 JP2867976B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=17601786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8278758A Expired - Lifetime JP2867976B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Ｃｆａｒ信号処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2867976B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104035090A (zh) * | 2014-05-16 | 2014-09-10 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种基于雷达目标检测的自由滑窗式cfar控制方法 |
| WO2018207444A1 (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置及び目標検出方法 |
-
1996
- 1996-09-30 JP JP8278758A patent/JP2867976B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104035090A (zh) * | 2014-05-16 | 2014-09-10 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种基于雷达目标检测的自由滑窗式cfar控制方法 |
| WO2018207444A1 (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置及び目標検出方法 |
| WO2018207234A1 (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置及び目標検出方法 |
| JPWO2018207444A1 (ja) * | 2017-05-08 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 目標検出装置及び目標検出方法 |
| US11231486B2 (en) | 2017-05-08 | 2022-01-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Target detection device and target detection method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2867976B2 (ja) | 1999-03-10 |
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