CN118330600A

CN118330600A - 一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品

Info

Publication number: CN118330600A
Application number: CN202410765213.7A
Authority: CN
Inventors: 张凡; 张纪升; 刘攀; 张慧; 徐铖铖; 陈涛
Original assignee: Zhonglu Hi Tech Traffic Technology Group Co ltd; Southeast University; Nanjing Hawkeye Electronic Technology Co Ltd
Current assignee: Zhonglu Hi Tech Traffic Technology Group Co ltd; Southeast University; Nanjing Hawkeye Electronic Technology Co Ltd
Priority date: 2024-06-14
Filing date: 2024-06-14
Publication date: 2024-07-12

Abstract

本发明公开了一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品，方法包括：获取雷达的回波信号，并从所述回波信号中确定被检测单元和参考单元；根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值；在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值；根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限；在所述被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内存在目标信号。本发明能够提升CFAR检测的准确性。

Description

一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品。

背景技术

CFAR（Constant False Alarm Rate）检测是一种常数虚警率检测方法，常用于雷达和无线通信中。通常情况下，雷达接收到的信号会受到背景噪声的影响，因此需要CFAR来判断接收到的信号是否来自目标而不是噪声。在实际场景中，其他雷达发射的信号在频谱上会产生相对自身雷达反射信号更高的尖峰，这会使得CFAR检测中的判决阈值在相对应的位置被拉高，从而降低CFAR的检测能力。

发明内容

本发明提供了一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品，旨在有效解决上述如何提升CFAR检测能力的技术问题。

根据本发明的第一方面，本发明提供一种雷达恒虚警检测方法，包括：

获取雷达的回波信号，并从所述回波信号中确定被检测单元和参考单元；

根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值；

在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值；

根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限；

在所述被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内存在目标信号。

进一步地，所述信号强度为功率值，所述根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值的步骤，包括：

根据所述参考单元的功率值对所述参考单元进行排序，获得参考单元序列；

将所述参考单元序列分为第一子序列和第二子序列，并分别计算均值，对应获得第一参考均值与第二参考均值，将所述第一参考均值和所述第二参考均值中的较大值作为背景强度估计阈值。

进一步地，所述从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值的步骤，包括：

在当前参考单元的功率值大于所述背景强度估计阈值的情况下，计算当前参考单元在所述参考单元序列中的序列位置值与转换因子之间的乘积，将所述乘积作为新的序列位置值，并基于新的序列位置值确定新的功率值，将其作为背景强度估计值。

进一步地，方法还包括：

在当前参考单元的信号强度小于或等于所述背景强度估计阈值的情况下，将所述当前参考单元的信号强度作为背景强度估计值。

进一步地，所述根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限的步骤，包括：

将所述背景强度估计值与门限加权系数的乘积作为自适应门限。

进一步地，方法还包括：

在所述被检测单元的幅度值小于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内不存在目标信号。

进一步地，所述将所述参考单元序列分为第一子序列和第二子序列的步骤，包括：

将所述参考单元序列平均划分，获得所述第一子序列和所述第二子序列。

进一步地，所述回波信号是基于预设的发射波形所形成的接收信号；

其中，所述预设的发射波形包括依次连接的第一波段、第二波段和第三波段，所述第一波段和所述第三波段的斜率均大于0，所述第二波段的斜率小于0；

所述第一波段对应第一回波信号，所述第二波段对应的第二回波信号。

进一步地，方法还包括：

根据所述第一回波信号和所述第二回波信号分别确定对应的第一回波频率和第二回波频率；

利用所述第一回波频率和第二回波频率计算获得第k个目标的速度以及距离；

根据所述第三波段对应的第三回波信号以及所述第k个目标的速度以及距离确定所述第k个目标是否为虚假目标。

根据本发明的第二方面，本发明还提供一种雷达恒虚警检测装置，所述装置包括：

信号获取模块，用于获取雷达的回波信号，并从所述回波信号中确定被检测单元和参考单元；

估计阈值计算模块，用于根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值；

估计值计算模块，用于在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值；

门限计算模块，用于根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限；

目标判断模块，用于在所述被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内存在目标信号。

根据本发明的第三方面，本发明还提供一种雷达，包括：

信号发射模块，用于向目标发射信号；

信号接收模块，用于接收所述目标反射回来的回波信号；

以及如上述的雷达恒虚警检测装置。

进一步地，还包括波形发生器以及开关，所述波形发生器通过所述开关与所述信号发射模块连接；

在检测到预设范围内存在目标，控制所述开关闭合，以使得所述波形发生器与所述信号发射模块连接。

根据本发明的第四方面，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如上述的雷达恒虚警检测方法的步骤。

根据本发明的第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含的程序代码被电子设备中的处理器执行时，实现上述的雷达恒虚警检测方法的步骤。

通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：通过对所有当前参考单元的信号强度进行统计分析确定代表所有参考单元信号的背景强度的背景强度估计阈值，进而在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有比背景强度估计阈值小的信号强度中确定背景强度估计值，从而避免了因其他雷达的反射信号对自身雷达的反射信号的尖峰造成干扰而导致门限被拉高，使得CFAR检测准确率降低的问题，提升了CFAR检测的准确性。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1所示为现有的CFAR检测方法的流程示意图；

图2 为本发明实施例所提供的雷达恒虚警检测方法的流程图之一；

图3为本发明实施例提供的发射波形示意图；

图4为本发明实施例提供的信号示意图；

图5为本发明实施例提供的雷达恒虚警检测方法的流程图之二；

图6为本发明实施例提供的雷达恒虚警检测装置的结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的雷达的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

现有的CFAR检测（即恒虚警检测）具体如图1所示，输入的回波信号经过平方律检波后，获得的检波后的单元信号以串行的方式进入一个长度为(N+1)的移位寄存器，在寄存器内，前N/2和后N/2个单元来自参考窗，中间的1个为被检测单元，N个参考单元来自与被检测单元相邻的距离或速度通道。CFAR处理器根据N个参考单元信号得到一个背景强度相对估计值Z，其估计算法与所采用的CFAR检测方式有关。在乘法器中，将估计值Z乘上一个门限加权系数S，得到判决门限Z×S。在比较器中Z×S与被检测单元信号X进行比较判决。但是，在大多数情况下，雷达接收信号中往往不同程度地存在杂波与干扰，如何提高雷达的恒虚警检测性能是本领域亟需解决的技术问题。

针对如何提高雷达的恒虚警检测性能这一技术问题，本申请提供了一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品，下面结合附图对本申请提供的一种雷达恒虚警检测方法、装置、雷达、介质及产品进行介绍。

图2所示为本申请实施例所提供的雷达恒虚警检测方法的流程图，如图2所示，一种雷达恒虚警检测方法，包括如下步骤：

S101，获取雷达的回波信号，并从所述回波信号中确定被检测单元和参考单元。

在本步骤中，通过雷达的信号接收模块接收到经过目标反射回来的回波信号，对回波信号进行平方率检波，将检波后的单元信号输入长度为(N1+1)的移位寄存器，从而确定参考单元、参考单元对应的参考单元X₁,...,X_N1和被检测单元Y。

S102，根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值。

在本步骤中，可以通过计算参考单元内所有参考单元信号的信号强度平均值作为背景强度估计阈值，也可以在对所有参考单元信号的信号强度排序后将中间值作为背景强度估计阈值，还可以在对所有参考单元信号的信号强度排序后将特定排名值下的参考单元信号作为背景强度估计阈值，对此不做限定。

通过对待检测单元周围的参考单元信号进行统计处理，确定背景强度估计阈值，由该背景强度估计阈值代表所有参考单元信号的背景强度。

需要说明的是，信号强度可以是指功率，也可以是指幅度，或者是用于表征信号强度的信号电平等，本实施例对此不做限定。

S103，在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值Z。

在本步骤中，在当前参考单元的信号强度大于背景强度估计阈值时，直接将当前参考单元的信号强度作为背景强度估计值Z，则会拉高自适应门限，因此，需要从所有小于或等于背景强度估计阈值的信号强度确定一个作为背景强度估计值，从而确保自适应门限不被拉高，滤除虚假目标信号，提升CFAR的检测准确性。

S104，根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限。

在本步骤中，将背景强度估计值Z和门限加权系数S的乘积作为自适应门限T，即T=S×Z。

S105，在所述被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内存在目标信号。

在本步骤中，若被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限，则确定被检测单元内存在目标信号，反之，则被检测单元内不存在目标信号。

本申请实施例提供的雷达恒虚警检测方法，通过对所有当前参考单元的信号强度进行统计分析确定代表所有参考单元信号的背景强度的背景强度估计阈值，进而在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有比背景强度估计阈值小的信号强度中确定背景强度估计值，从而避免了因其他雷达的反射信号对自身雷达的反射信号的尖峰造成干扰而导致门限被拉高，使得CFAR检测准确率降低的问题，提升了CFAR检测的准确性。

在本申请的一些实施例中，所述信号强度是指功率值，所述根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值的步骤，包括：

根据所述参考单元的功率值对所述参考单元进行排序，获得参考单元序列。

具体地，可以按照功率值大小将各个参考单元的信号按照从小到大或者从大到小的顺序排序，进而获得参考单元序列。

具体地，根据被检测单元所在位置将参考单元序列分为第一子序列和第二子序列，第一子序列中参考单元的数量可以和第二子序列中参考单元的数量相等，也可以不等。

优选地，将参考单元序列均分，获得第一子序列和第二子序列，以提升目标检测的准确度。

进而，分别计算第一子序列和第二子序列中所有参考单元的功率均值，对应获得第一参考均值Z₁和第二参考均值Z₂。比较第一参考均值Z₁和第二参考均值Z₂的大小，将较大值作为背景强度估计阈值Z_C。

本申请实施例提供的雷达恒虚警检测方法，通过计算第一子序列和第二子序列中所有参考单元的功率均值，并将计算得到两个均值中的较大值作为背景强度估计阈值。

在本申请的另一些实施例中，所述从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值的步骤，包括：

具体地，若当前参考单元的序列位置值为m，转换因子为E，则新的序列位置值为m×E，其中，若参考单元序列中的参考单元是按照功率值由小到大排序，则此时的转换因子E小于1；若参考单元序列中的参考单元是按照功率值由大到小排序，则此时的转换因子E大于1。

优选地，将参考单元按照功率值由小到大排序，获得参考单元序列，对应转换因子E取值范围为[0.4,1)，优选地，转换因子E选0.7。

本申请实施例提供的雷达恒虚警检测方法，通过转换因子从所有比背景强度估计阈值的功率值中确定背景强度估计值，相较于现有技术中的单元平均恒虚警CA-CFAR在多目标场景下门限较高，会导致有效目标淹没在门限以下的缺点而言，本申请通过转换因子能够将门限动态调整，提高多目标场景下的识别准确度。

在本申请的另一些实施例中，在当前参考单元的信号强度小于或等于所述背景强度估计阈值的情况下，将所述当前参考单元的信号强度作为背景强度估计值。

具体地，可以是在当前参考单元的功率值小于或等于所述背景强度估计阈值的情况下，将所述当前参考单元的功率值作为背景强度估计值。

在本申请的另一实施例中，所述回波信号是基于预设的发射波形所形成的接收信号；

其中，所述预设的发射波形包括依次连接的第一波段、第二波段和第三波段，所述第一波段和所述第三波段的斜率均大于0，所述第二波段的斜率小于0。

具体地，发射波形如图3所示，包括第一波段（也就是最前面的上升波形）、第二波段（也就是下降波形）和第三波段（也就是最后的上升波形，可以称为确认波形）。

针对第一波段和第二波段，两者的拍频分别为：

其中，f_bu表示第一波段的拍频，f_bd表示第二波段的拍频，B是扫频带宽，T是发射时宽，c是光速，f_c是载波频率，R是目标的距离，v是目标的速度。

根据第一波段和第二波段的拍频可以计算得到目标的距离R和速度v：

。

若雷达发射的电磁波信号由N2个目标反射，则雷达获取到的目标距离与速度信息为：（R₁，v₁）,（R₂，v₂），…，（R_k，v_k），…，（R_N2，v_N2）。将经过混频器收到的信号重新定义，获得第一回波信号s_up(t)和第二回波信号s_dn(t)：

式中，f_up,k是第一回波频率，f_dn,k是第二回波频率。

进一步地，根据上述回波信号与回波频率之间的关系将第一回波信号s_up(t)和第二回波信号s_dn(t)进行FFT处理，处理结果中每个所检测到的目标在频谱上应当对应一个尖峰。任意一个目标在波形的上升阶段对应产生一个尖峰，下降阶段也会产生一个尖峰，雷达接收到的第一回波频率f_up,k和第二回波频率f_dn,k：

式中，B为扫频带宽，T₁是指第一波段的发射时宽，T₂是指第二波段的发射时宽，f_c是载波频率，R_k为第k个目标的距离，v_k是第k个目标的速度。

然后，利用所述第一回波频率和第二回波频率计算获得第k个目标的速度以及距离，并根据所述第三波段对应的第三回波信号以及所述第k个目标的速度以及距离确定所述第k个目标是否为虚假目标。

具体地，根据第一回波频率f_up,k和第二回波频率f_dn,k任意组合形成的（f_up,i，f_dn,j）求得(,)，并验证求得的(,)是否在第三波段所对应的第三回波信号中有对应值。也即验证(,)是否满足，其中，T3是指第三波段的发射时宽。

若(,)不满足（即(,)对应的），则确定目标为虚假目标。

在实际情况中，雷达中对应的波形如图4所示，其中，T_x为发射信号，R_x为接收信号，I_nt.为干扰信号，f_IF,max为最大中频信号，即判决门限T。T_r为测试阶段，T₁、T₂、T₃分别为波形的第一波段、第二波段和第三波段。

当雷达开机，雷达系统进入测试阶段，获取参考信号阶段。此时雷达系统没有发射信号，因此如果接收到了信号，则该信号是该环境下其它系统的干扰信号，该信号进入混频器得到差频信号并经过LPF滤波，由此雷达系统则可以识别该信号。接着雷达系统继续完成T₁、T₂、T₃三个阶段的波形发射。再利用雷达的信号接收模块接收被目标发射回来的信号。

根据本申请的雷达发射波形，雷达在T_r、T₁、T₂、T₃阶段接收到的回波信号对应为s_r、s_up、s_dn、s_check可以表达为：

。

在T₁、T₂、T₃阶段会受到干扰而产生虚假目标，可以根据测试阶段Tr的特性（即自身雷达未发射信号）确定该阶段接收的信号是虚假目标信号。为了去除虚假目标，本申请的波形设计中加入了一个判断阶段，也就是，如果上升阶段或下降阶段任意组合（f_up,i，f_dn,j）求得的不属于原先（R₁，v₁）,（R₂，v₂），…，（R_N2，v_N2）中的其中一个，则(,)不等于上述第三个公式中的第k个值，也就是说该目标的(,)不满足上述第三个公式（），则是虚假目标。

如此，本申请无需像现有技术一样通过复杂的发射波形（造成射频前端电路复杂化）来防止干扰信号对雷达系统处理接收信号的影响，只需要延长波形发射的时间。

根据T_r阶段的测量情况确定干扰信号，并配合如下的与接收信号对应的回波频率便可以筛除干扰信号，获得正确的目标：

与上述回波信号对应的回波频率具体为：

本申请还提供一实施例，如图5所示，一种雷达恒虚警检测方法包括如下步骤：

S501，将被检测单元左右相邻网格的功率值以递增顺序排列，将被检测单元两侧的参考窗平均分为两个部分，每个长度M，即第一部分是X₁-X_M，第二部分是X_M+1-X_N1，其中M=N1/2。针对这两个部分的参考窗，分别求和计算得到Z₁和Z₂，并获得单元平均最大值Z_C，即：

;

,)。

S502，当第m个参考单元的功率值大于Z_C时，选择第m×E个参考单元的功率值作为背景强度估计值Z；当第m个参考单元的功率值不大于Z_C时，选择第m个参考单元的功率值作为背景强度估计值Z，m为自然数。

其中，当第m个参考单元的功率值大于Z_C的值时，将m乘以一个转换因子E，这样一来可以选择较小功率值作为Z，因而可以把门限降低。

根据实验值，E=0.7左右比较理想，如果E太低则在频谱上将会误判目标与目标之间的噪声。

S503，选择对应的门限加权系数S，计算自适应门限T，T=S×Z。

S504，比较被检测单元Y的幅值与自适应门限T，当Y≥T则表示存在目标，当Y＜T，则表示不存在目标。

基于上述任一实施例，本申请另一实施例还提供了一种雷达恒虚警检测装置，图6为本申请所提供的雷达恒虚警检测装置的结构示意图，如图6所示，所述雷达恒虚警检测装置包括：

信号获取模块601，用于获取雷达的回波信号，并从所述回波信号中确定被检测单元和参考单元。

估计阈值计算模块602，用于根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值。

估计值计算模块603，用于在当前参考单元的信号强度大于所述背景强度估计阈值的情况下，从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值。

门限计算模块604，用于根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限。

目标判断模块605，用于在所述被检测单元的幅度值大于或等于所述自适应门限的情况下，确定所述被检测单元内存在目标信号。

雷达恒虚警检测装置与上述雷达恒虚警检测方法对应，在此不在赘述。

基于上述任一实施例，本申请另一实施例还提供了一种雷达，如图7所示，该雷达包括信号发射模块、信号接收模块和上述的雷达恒虚警检测装置。

其中，信号发射模块用于向目标发射信号。信号接收模块用于接收所述目标反射回来的回波信号。

除此之外，雷达系统还包括波形发生器以及开关，所述波形发生器通过所述开关与所述信号发射模块连接。

具体地，可以利用摄像头采集的图像来确定雷达周围是否存在待进行雷达恒虚警检测的目标，在确定之后，控制开关闭合，使得波形发生器与所述信号发射模块连接，信号发射模块正常工作起来。

在本申请的其他实施例中，也可以是通过人为的方式实现开关的闭合，对此不做限定。

上述雷达还可以包括数模转换器DAC、频率控制器件VCO、放大器AMP、模数转换器ADC、低通滤波器LPF、噪声放大器LNA等，来对发射信号和回波信号进行信号处理。

另外，需要说明的是，为了使得雷达的发射信号和接收信号具有上述提到的测试阶段T_r，本申请中的开关会在雷达上电之后的预设时间内才会闭合，使得信号接收模块先接收到干扰信号，以此便于后续T₁、T₂、T₃阶段的干扰信号区分。

除此之外，还可以根据雷达的检测范围（即上述预设范围）对接收到的回波信号进行是否包括目标的确定，比如已知的检测范围为1-150m，则接收的回波信号中距离超过150m的，则确定不包括目标。

另一方面，本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有多条指令，指令适于由处理器加载以执行如上述各实施例提供的雷达恒虚警检测方法。

此外，上述的存储介质中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含的程序代码被电子设备中的处理器执行时，实现如上述各实施例提供的雷达恒虚警检测方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

综上所述，虽然本申请已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本申请，本领域的普通技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本申请的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims

1.一种雷达恒虚警检测方法，其特征在于，包括：

根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值；

2.如权利要求1所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，所述信号强度为功率值，所述根据所述参考单元的信号强度确定背景强度估计阈值的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，所述从所有小于或等于所述背景强度估计阈值的信号强度中确定背景强度估计值的步骤，包括：

在当前参考单元的功率值大于所述背景强度估计阈值的情况下，计算当前参考单元在所述参考单元序列中的序列位置值与转换因子之间的乘积，将所述乘积作为新的序列位置值，并基于新的序列位置值确定新的功率值作为背景强度估计值。

4.如权利要求1所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，方法还包括：

5.如权利要求1所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，所述根据所述背景强度估计值生成与环境中噪声和杂波相适应的自适应门限的步骤，包括：

6.如权利要求1所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，方法还包括：

7.如权利要求2所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，所述将所述参考单元序列分为第一子序列和第二子序列的步骤，包括：

8.如权利要求1所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，所述回波信号是基于预设的发射波形所形成的接收信号；

9.如权利要求8所述的雷达恒虚警检测方法，其特征在于，方法还包括：

10.一种雷达恒虚警检测装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种雷达，其特征在于，包括：

信号发射模块，用于向目标发射信号；

信号接收模块，用于接收所述目标反射回来的回波信号；

以及如权利要求10所述的雷达恒虚警检测装置。

12.如权利要求11所述的雷达，其特征在于，还包括波形发生器以及开关，所述波形发生器通过所述开关与所述信号发射模块连接；

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行如权利要求1至9中任一项所述的雷达恒虚警检测方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含的程序代码被电子设备中的处理器执行时，实现权利要求1至9中任一项所述的雷达恒虚警检测方法的步骤。