JPH0998605A - 人工種子製造機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カプセル内に任意の個数の封入物を確実に挿
入でき、かつ封入する培養物に適した径を有し、貴重な
培養物を無駄なく有効に活用できしかも均質な人工種子
を得るようにする人工種子製造機を提供する。 【解決手段】 供給機構Ｂでは、制御部１０Ａの回転制
御手段１０１Ｂが駆動源１６によりチップ２１を吸着位
置と供給位置に移動させる。吐出機構Ｂでは、制御部１
０Ａのモータ制御手段１０１Ａが設定操作により記憶手
段１０３Ａに記憶された移動距離データによりモータ１
６にピストンの往復動を制御する。吸着制御手段１０１
Ｃがチップに供給機構の容器２５内の不定胚等の封入物
を吸着させ、供給制御手段１０１Ｄが供給位置で吸着を
確認して記憶手段１０３Ｂに記憶した数だけ封入物を中
空ノズルプランジャ８を通じて被覆物の膜上に供給させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は人工種子製造機に係
り、特に、封入物である不定胚などの組織培養物をカプ
セル化して人工種子を製造する人工種子製造機に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の人工種子製造機として、
例えば、特開平３−１２７９２０号公報に示されるよう
に、化学反応によりゲルになる能力を有するゲル化剤中
に不定胚などの組織培養物を分散して封入させ、その液
滴を小孔から硬化剤中に落下供給し、落下途中の液滴を
表面張力により球状化させるようにしたものや、ノズル
から連続的に硬化剤中に押し出して長い紐状の形状と
し、これを適当な長さに切断するようにしたものがあ
る。

【０００３】また、特開昭６３−１９７５３０号公報に
示されるように、ゾル供給槽に連結されたホースの先端
を遊星歯車で遊星運動をさせながら、被覆物化剤中に封
入物を分散させたゾルをホースの先端から下方の硬化槽
に落下させるようにしたものや、特開昭６２−２６６１
３７号公報に示されるように、液滴の作成を遠心力によ
り行わせるようにしたものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平３−１２７９２
０号公報に示されるもののうち前者のものでは、カプセ
ル化剤の中に封入物を均一に分散させることが困難で、
硬化剤中に供給されたカプセル中には、封入物が入って
いるものと入っていないものが混在しており、封入物の
あるカプセルを選別する処理作業が必要である。後者の
ものでは、紐状のものをブロックに切断する位置の決定
が非常に困難であり、切断されたブロックに封入される
組織培養物の数が不安定になる。

【０００５】特開昭６３−１９７５３０号、特開昭６２
−２６６１３７号公報に示されるものについても、封入
物を均一に分散させることは困難である。

【０００６】封入物である培養物は貴重なものであり、
封入物が１個の場合には無駄はないが、複数個の場合に
は無駄を生じる。また、封入物が無いものは、面倒な選
別作業を行って除去しなければならない。これらでは、
被覆径の大きさや、封入物個数を任意に変更することは
できない。

【０００７】封入物を被覆物の膜で被覆する種子被覆加
工装置（実開平５−７０１６号公報参照）によれば、被
覆径の大きさや、封入物個数を任意に変更することがで
きるが、被覆径の大きさを加減するためには、手動操作
により被覆物吐出量を調整しなければならない。このた
め、この装置は、一般に無菌室の中に設置される封入物
である不定胚などの組織培養物をカプセル化して人工種
子を製造する製造機には使用できない。

【０００８】よって本発明は、上述した従来の問題点に
鑑み、カプセル内に確実に封入物を挿入でき、かつカプ
セルの径を任意の大きさに自動的に変更できるように制
御し、封入する培養物に適した径を有し、貴重な培養物
を無駄なく有効に活用できしかも均質な人工種子を得る
ようにする人工種子製造機を提供することを目的として
いる。

【０００９】また本発明は、上述した点に鑑み、カプセ
ル内に任意の個数の封入物を挿入するように制御し、貴
重な培養物を無駄なく有効に活用できしかも均質な人工
種子を得るようにする人工種子製造機を提供することを
目的としている。

【００１０】更に本発明は、上述した点に鑑み、カプセ
ル内に封入物のないカプセルを製造することがないよう
に制御し、封入物のないカプセルを選別する面倒な作業
を必要なくした人工種子製造機を提供することを目的と
している。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明により成された人工種子製造機は、図１の基本構
成図に示すように、吸着・供給チップ２１を封入物を吸
着する吸着位置と該吸着した封入物を供給する供給位置
に駆動源１６により移動させ、前記吸着位置に対応して
配置された封入物容器２５に培養液と共に収容されてい
る不定胚等の封入物を前記吸着・供給チップに吸着させ
前記封入物供給位置において供給させる封入物供給機構
Ｂと、前記封入物供給位置に対応して配置され、内部に
被覆物を収容する被覆物流路９と、該被覆物流路に連通
するピストン挿入孔１４に往復動自在に挿入され往動に
より前記被覆物を加圧し、復動により前記被覆物流路内
に被覆物を流入するピストン７７と、前記被覆物の加圧
により開弁して前記被覆物を流出させ、該流出した被覆
物の一部を自重落下させると共に残余の前記被覆物によ
り中空部の下端を塞ぐ前記被覆物の膜を形成させる中空
ノズルプランジャ８と、正逆回転により前記ピストンを
往復駆動するステッピングモータ６１とを備えた被覆物
吐出機構Ｃと、前記封入物供給機構Ｂと前記被覆物吐出
機構Ｃとを制御する制御部１０Ａとを備え、前記制御部
１０Ａが、設定操作によって入力される前記ピストンの
往復移動距離を指定するための設定データを書き換え可
能に記憶する移動距離記憶手段１０３Ａと、該移動距離
記憶手段に記憶されている設定データに基づいて前記ス
テッピングモータに対して前記往復移動距離だけ前記ピ
ストンを往復動させるための駆動パルスを供給する制御
を行うステッピングモータ制御手段１０１Ａとを有する
ことを特徴としている。

【００１２】上記構成において、封入物供給機構Ｂは、
駆動源１６により吸着・供給チップ２１を封入物を吸着
する吸着位置と該吸着した封入物を供給する供給位置に
移動させ、吸着位置に対応して配置された封入物容器２
５に培養液と共に収容されている不定胚等の封入物を吸
着・供給チップに吸着させ封入物供給位置において供給
させるので、カプセル内に確実に封入物を挿入でき、か
つ貴重な培養物を無駄なく有効に活用できしかも均質な
人工種子を得ることができる。

【００１３】被覆物吐出機構Ｃは、被覆物流路９と、ピ
ストン７７と、中空ノズルプランジャ８と、ステッピン
グモータ６１とを備える。被覆物流路９が封入物供給位
置に対応して配置され、内部に被覆物を収容し、ピスト
ン７７が被覆物流路に連通するピストン挿入孔１４に往
復動自在に挿入され往動により被覆物を加圧し、復動に
より被覆物流路内に被覆物を流入する。中空ノズルプラ
ンジャ８が被覆物の加圧により開弁して被覆物を流出さ
せ、該流出した被覆物の一部を自重落下させると共に残
余の被覆物により中空部の下端を塞ぐ被覆物の膜を形成
させる。ステッピングモータ６１が正逆回転により前記
ピストンを往復駆動する。

【００１４】封入物供給機構Ｂと被覆物吐出機構Ｃとを
制御する制御部１０Ａは、移動距離記憶手段１０３Ａと
ステッピングモータ制御手段１０１Ａとを有し、移動距
離記憶手段１０３Ａが設定操作によって入力されるピス
トンの往復移動距離を指定するための設定データを書き
換え可能に記憶し、ステッピングモータ制御手段１０１
Ａが移動距離記憶手段に記憶されている設定データに基
づいてステッピングモータに対して往復移動距離だけピ
ストンを往復動させるための駆動パルスを供給する制御
を行う。

【００１５】よって、設定操作によって設定データを移
動距離記憶手段１０３Ａに記憶させることによって、ス
テッピングモータ制御手段１０１Ａが駆動パルスを制御
してピストンを往復動させる往復移動距離を変更するこ
とができるので、ピストンの往復移動量を機械的なスト
ッパ位置を機械的な手作業により調整することなく、ピ
ストン７７の往復動により加圧して被覆物流路外に流出
させ中空部の下端を塞ぐ膜を形成する被覆物の量を変
え、所望の径の人工種子を製造することができる。

【００１６】前記制御部１０Ａが前記駆動源を制御して
前記吸着・供給チップを前記封入物吸着位置と前記封入
物供給位置とに移動させて停止させる回転制御手段１０
１Ｂと、前記封入物吸着位置において前記吸着・供給チ
ップに前記封入物容器内の封入物を吸着させる吸着制御
手段１０１Ｃと、前記封入物供給位置において前記吸着
・供給チップに該吸着・供給チップが吸着している封入
物を前記中空ノズルプランジャの中空部を通じて前記被
覆物の膜上に供給させる供給制御手段１０１Ｄとを有す
ることを特徴としている。

【００１７】上記構成において、制御部１０Ａの有する
回転制御手段１０１Ｂが駆動源を制御して吸着・供給チ
ップを封入物吸着位置と封入物供給位置とに移動させて
停止させ、吸着制御手段１０１Ｃが封入物吸着位置にお
いて吸着・供給チップに封入物供給機構が供給する封入
物を吸着させ、供給制御手段１０１Ｄが封入物供給位置
において吸着・供給チップに該吸着・供給チップが吸着
している封入物を中空ノズルプランジャの中空部を通じ
て被覆物の膜上に供給させるので、カプセル内に確実に
封入物を挿入でき、かつ貴重な培養物を無駄なく有効に
活用できしかも均質な人工種子を得ることができる。

【００１８】前記制御部１０Ａが、設定操作によって入
力される前記被覆物の膜上に供給すべき封入物の数を指
定するための設定データを書き換え可能に記憶する封入
物数記憶手段１０３Ｂを有し、前記供給制御手段１０１
Ｄが前記封入物数記憶手段に記憶されている設定データ
に基づいて前記封入物の数だけ前記吸着・供給チップが
吸着している封入物を前記中空ノズルプランジャの中空
部を通じて前記被覆物の膜上に供給させ、前記ステッピ
ングモータ制御手段１０１Ａは、前記供給制御手段が前
記被覆物の膜上に前記封入物の数だけ前記被覆物の膜上
に供給した後、前記ピストンを往復動させる駆動パルス
前記ステッピングモータに対して駆動パルスを供給する
ことを特徴としている。

【００１９】上記構成において、制御部１０Ａの有する
封入物数記憶手段１０３Ｂが設定操作によって入力され
る被覆物の膜上に供給すべき封入物の数を指定するため
の設定データを書き換え可能に記憶し、供給制御手段１
０１Ｄが封入物数記憶手段に記憶されている設定データ
に基づいて封入物の数だけ吸着・供給チップが吸着して
いる封入物を中空ノズルプランジャの中空部を通じて被
覆物の膜上に供給させる。ステッピングモータ制御手段
１０１Ａは、供給制御手段が被覆物の膜上に封入物の数
だけ被覆物の膜上に供給した後、ピストンを往復動させ
る駆動パルスをステッピングモータに対して駆動パルス
を供給するので、貴重な培養物を無駄なく有効に活用で
きしかもカプセル内に任意の個数の封入物を挿入した均
質な人工種子を得ることができる。

【００２０】前記供給制御手段１０１Ｄが、前記封入物
供給位置において前記吸着・供給チップに供給動作を行
わせるに先立ち、前記吸着・供給チップが封入物を吸着
しているかどうかを検査し、該検査の結果前記吸着・供
給チップが封入物を吸着していないとき当該吸着・供給
チップによる供給動作を行わせず、前記封入物供給位置
における次の吸着・供給チップの供給動作を行わせるこ
とを特徴としている。

【００２１】上記構成において、供給制御手段１０１Ｄ
が、封入物供給位置において吸着・供給チップに供給動
作を行わせるに先立ち、吸着・供給チップが封入物を吸
着しているかどうかを検査し、該検査の結果吸着・供給
チップが封入物を吸着していないとき当該吸着・供給チ
ップによる供給動作を行わせず、封入物供給位置におけ
る次の吸着・供給チップの供給動作を行わせカプセル内
に封入物のないカプセルを製造することがないように制
御し、封入物のないカプセルを選別する面倒な作業を必
要なくすることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図２は本発明による人工種子製造
機の正面図、図３は図２の側面図、図４は図２の平面図
である。人工種子製造機は、図２及び図３に示すよう
に、不定胚等の封入物を吸着位置で吸着し、この吸着し
た封入物を供給位置に移動させて供給させる封入物供給
機構Ｂと、封入物供給位置に対応して配置された被覆物
吐出機構Ｃとに大別することができる。同図に示すよう
に、ほぼ中央に設置された架台１５の壁面に取り付け台
３６が固着され、取り付け台３６に被覆物吐出機構Ｃが
ねじにより締着され、架台１５の上面に封入物供給機構
Ｂを構成する部材などが設けられている。

【００２３】被覆物吐出機構Ｃは、図６、図７に示すバ
ルブ部Ｃ₁ と、図８、図９に示す駆動部Ｃ₂と、図２の
左側に配設される被覆物タンク５４とにより構成され
る。まず駆動部Ｃ₂について説明すると、図９に示すよ
うに、接合面を重ね合わせて内部にスライダ収容室５６
が形成されるスライダケース５７，５８の右端面に、ギ
ヤカバー５９がボルト６０により締着されている。ギヤ
カバー５９の外面にはステッピングモータ６１がボルト
６２により締着され、ステッピングモータ６１の出力軸
６１ａの外周面に駆動歯車６３が固着されている。

【００２４】スライダケース５７には同心の孔６４，６
５が貫通し、図８において左側の孔６４に軸受６６が嵌
着され、右側の孔６５に軸受６７が嵌着され、両軸受６
６，６７には、雄ねじ軸６８の左端に設けられた軸部６
８ａと中間部に設けられた軸部６８ｂが回動可能に支承
されている。軸部６８ｂの左端にスラスト受け用の鍔部
６８ｃが設けられ、軸部６８ｂの右側に設けられた雄ね
じ部６９にナット７０が螺合し、鍔部６８ｃとナット７
０により雄ねじ軸６８の軸方向移動が阻止される。

【００２５】雄ねじ部６９の右側に延設された軸部７１
には、駆動歯車６３に噛合する従動歯車７２が固着され
ている。雄ねじ軸６８に螺合するナット７３は、スライ
ダ収容室５６内を摺動可能なスライダ７４に設けられた
孔に嵌着されている。スライダ７４には、スライダケー
ス５７を貫通するスライドロッド７５が取り付けられ、
スライドロッド７５の先端には継手７６を介してピスト
ン７７が取り付けられている（図８参照）。

【００２６】従って、ステッピングモータ６１の回転
は、駆動歯車６３、従動歯車７２を介して雄ねじ軸６８
に伝達され、スライダ７４と共にピストン７７が移動す
る。図８に示すように、スライダ７４に遮光プレート７
８が固着され、遮光プレート７８の移動方向にストロー
クエンド検知用センサ７９、原点復帰位置検出用センサ
８０、ストロークエンド検知用センサ８１が配列して設
けられている。センサ７９，８０，８１は投受光型のセ
ンサである。

【００２７】バルブ部Ｃ₁ は、図６、図７に示すよう
に、ほぼ直方体のバルブ本体１の内部に空間部２が設け
られ、空間部２から外部に開口するピストン挿入孔１４
には、ピストン７７が往復動自在に挿入されている。バ
ルブ本体１の下端面の開口３には、被覆物タンク５４に
連通する管路５５が接続し、開口３と空間部２との間に
は、鋼球４と、鋼球４を開口３に押し付けるばね４ａと
により開口３を開閉する逆止弁が構成され、バルブ本体
１の左側面にバルブケース５が取り付けられている。

【００２８】バルブケース５は上下方向に貫通するプラ
ンジャ挿入孔６の下端に弁座６ａが形成され、プランジ
ャ挿入孔６の内面にブッシュ７が嵌着され、ブッシュ７
の内面に中空のノズルプランジャ８が昇降可能に挿入さ
れている。ノズルプランジャ８の外周面は、下半部を小
径にすることにより受圧面８ａが形成されている。プラ
ンジャ挿入孔６と空間部２とを連通する被覆物流路９が
設けられ、被覆物貯留槽の被覆物が開口３、逆止弁を経
由して空間部２に補給され、被覆物流路９、プランジャ
挿入孔６に充填される。

【００２９】バルブケース５の上面には、プランジャ挿
入孔６を取り巻く円筒部１０が設けられ、円筒部１０の
外周面に螺設された雄ねじ１０ａにスプリングアジャス
タ１１の内面に設けられた雌ねじ１１ａが螺合されてい
る。ノズルプランジャ８の上にはスプリング受け１２が
載置され、スプリング受け１２とスプリングアジャスタ
１１との間にスプリング１３が挿入されている。従っ
て、下方に付勢されたノズルプランジャ８の下端部は、
弁座６ａを閉鎖しているが、被覆物押圧ピストンが突出
して被覆物が昇圧されると、受圧面８ａを押されたノズ
ルプランジャ８が上昇して開弁し、被覆物が吐出され
る。

【００３０】図２において左側に配置された支柱５３に
は、内部に被覆物を収容する被覆物タンク５４が取り付
けられ、被覆物タンク５４の底壁を貫通する孔に被覆物
移送管５５が接続し、被覆物移送管５５の端部は被覆物
吐出機構Ｃの開口３（図６参照）に接続されている。そ
して、被覆物流路９内の被覆物圧が低下すると、被覆物
タンク５４内の被覆物が被覆物流路９内に流入して補充
される。

【００３１】ノズルプランジャ８が下降して閉弁する
と、被覆物の吐出が停止するが、弁座の下面に停滞して
いる被覆物が、表面張力によってプランジャ挿入孔６の
下方を覆って塞ぐ被覆物の膜を形成し、自重により垂れ
下がる。これに同期して、後述する封入物供給機構Ｂか
ら封入物を落下供給すると、封入物が被覆され、次の開
弁によって補充された被覆物と共に下方に落下し、表面
張力によって球形化しながら硬化槽（図示しない）に供
給される。

【００３２】封入物供給機構Ｂは、図２、図３に示すよ
うに、架台１５の上面に、ステッピングモータより成る
駆動源１６が取り付けられ、駆動源１６の出力軸に固着
された支持部材１７の小径部１７ａに、回転板１８の中
央部に設けられた孔が装着され、支持部材１７にねじ止
めされている。回転板１８には、円周方向を６等分する
位置にピストンロッド１９ａを下向きにしたチップ用エ
アシリンダ１９が取り付けられ、ピストンロッド１９ａ
の先端に固着された中空管２０に下端に封入物吸着・供
給チップ２１が嵌着されている。

【００３３】封入物吸着・供給チップ２１は、プラスチ
ック材より形成された先細り状の筒状体で、先端の内径
は１個の封入物を吸着する大きさを有し、封入物の種類
が変わるときには封入物の大きさに合わせた封入物吸着
・供給チップ２１に取替えられる。封入物吸着・供給チ
ップ２１は弾性を有するので、容易に中空管２０に挿脱
することができるので便利である。

【００３４】封入物供給機構Ｂにおいては、駆動源１６
の出力軸に対して被覆物吐出機構Ｃの反対側に設置され
る支柱２２の頂部にブラケット２３が設けられ、ブラケ
ット２３の側面に開口する長孔２４が設けられ、長孔２
４には封入物容器２５の下部に設けられた小径部２６が
移動可能に挿入されている（図３、図５参照）。小径部
２６には雄ねじが螺設され、この雄ねじに螺合する雌ね
じを有するロックハンドル２７によって封入物容器２５
がブラケット２３に固定されている。

【００３５】封入物容器２５は、上部が開口し、内部に
培養液と共に不定胚等の多数の封入物を収容するもの
で、底部には小径部２６の下面に貫通する貫通孔２８が
設けられ、貫通孔２８に周設された溝には、貫通孔２８
に昇降可能に挿入される供給ロッド２９と貫通孔２８の
隙間を密閉する水密シール８２が嵌着される。本実施の
形態では、水密シール８２にはＯリングを使用した。

【００３６】支柱２２の側面に取り付けられたシリンダ
台３０に、供給ロッド用エアシリンダ３１が取り付けら
れている。供給ロッド用エアシリンダ３１としてはエア
シリンダが使用され、上に向けて作動するピストンロッ
ド３１ａの上端部に雄ねじが設けられ、この雄ねじに、
継手３２の下端面に設けられたねじ孔と、継手３１を固
定する止めナット３３が螺合されている（図３、図１３
参照）。

【００３７】継手３２の上面には、長孔２４に平行にＴ
型溝３４が貫通し、貫通孔２８に挿入される供給ロッド
２９の下端には、断面形状がＴ型に形成され、Ｔ型溝３
４に挿脱可能なＴ型部３５が設けられている（図１３参
照）。供給ロッド２９の上端面には凹面状の封入物載置
面２９ａが形成され、封入物載置面２９ａに複数の液供
給溝８２が放射状に設けられている（図１１、図１２参
照）。

【００３８】取り付け台３６に立設されたセンサ支持柱
３７には、上下方向の２箇所にアーム３８がねじ止めさ
れ、アーム３８には、上下に投受光部を有する１対の位
置検出センサ３９と初期位置復帰用センサ４０が設けら
れている。回転板１８の外周縁部には円周方向を６等分
する位置決め用小孔４１と、１個の復帰時期用小孔（図
示しない）が設けられている。そして、位置検出センサ
３９が位置決め用小孔４１を検知すると、回転板１８の
停止信号が送信され、初期位置復帰用センサ４０が復帰
時期用小孔を検知すると、原点復帰信号が送信されるよ
うになっている。

【００３９】支持部材１７の上端部に回転マニホールド
４２が固着され、回転マニホールド４２には、各チップ
用エアシリンダ１９の上下２箇所のポートに接続される
空圧管路４３と、中空管２０に空圧或いは負圧を供給す
る管路４４とによって構成される吸着・供給チップ側管
路４５が設けられている（図２参照）。図２において右
側に配設され、内部に制御装置を収容する制御盤４６に
支持ロッド４７が設けられ、支持ロッド４７に固定され
たサイドロッド４８の先端部に固定マニホールド４９が
配設されている。

【００４０】固定マニホールド４９は回転マニホールド
４２の上方に位置し、回転マニホールド４２と固定マニ
ホールド４９には、コイル状に巻回され、多少の捩じり
変形が可能な弾性体管路５０の両端部が接続されてい
る。固定マニホールド４９から制御盤４６内に挿入され
る固定側管路５１は、制御盤４６内の各封入物吸着・供
給チップ２１に対応した切り換え弁５２を介して正圧源
及び負圧源（図示しない）に連通されている。

【００４１】次に、上述した構成の人工種子製造機の制
御部を、回路構成を示すブロック図である図１４を参照
して以下説明する。同図において、１００は制御部であ
り、予め定めたプログラムに従って動作する中央処理ユ
ニット（ＣＰＵ）１０１、リードオンリーメモリ（ＲＡ
Ｍ）１０２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０
３、ステッピングモータコントローラ１０４、ソレノイ
ド出力インタフェース（ＩＦ）１０５、センサ入力イン
タフェース（ＩＦ）１０６、スイッチ入力インタフェー
ス（ＩＦ）１０７及び内部設定用デジタルスイッチ１０
８を有し、これらはバスライン１０９を介して相互接続
されている。

【００４２】上記ＣＰＵ１０１にはまた、液晶表示器１
１１がコネクタを介して接続されている。液晶表示器１
１１には、加工実績と加工目標の他に動作状態が表示さ
れ、異常があるときにはその内容を示す異常情報も表示
され、かつ手動モードのときにはその旨が表示されるよ
うになっている。また、ＣＰＵ１０１には、ＲＳ２３２
Ｃ準拠のコネクタを介してパーソナルコンピュータ（パ
ソコン）１１２が接続されると共に、ＲＳ４８５準拠の
コネクタを介して同様の制御部１００₁ 〜１００₁₅が最
大１５台接続されることができるようになっている。

【００４３】パソコン１１２は、制御部１００における
制御のために使用する次のようなパラメータ、すなわ
ち、実績加工個数、封入物数、作業速度、供給ソレノイ
ドオン時間、ピストン動作タイミング、ピストン移動距
離、ピストン移動時間、吸着リトライ回数を設定するた
めに使用される。

【００４４】加工目標個数は運転時の実績加工個数が加
工目標個数に到達したときに運転を停止させるために利
用される。封入物数は被覆剤の中に封入する封入物数で
あり、供給封入物数が封入物数に到達したときにピスト
ン動作、すなわち被覆剤押し出しを行う。作業速度は１
時間当りの加工封入物数を決定するためのものである。
供給ソレノイドオン時間は供給動作時の正圧エア用ソレ
ノイドのオン時間であり、このオン時間の間はロータリ
／ピストンは動作しない。ピストン動作タイミングは供
給動作の完了からピストン動作の開始までの時間であ
る。ピストン移動距離はピストン動作時の押し出し長で
ある。ピストン移動時間はピストン動作の片道（押し出
し及び引き込み）分の動作時間であり、これによってピ
ストン移動距離で設定された長さをピストン移動時間で
動作するようにモータを駆動する。吸着リトライ回数は
吸着失敗時に再試行する回数である。

【００４５】ステッピングモータコントローラ１０４に
は、被覆物吐出機構Ｃにおけるピストン７７を往復動さ
せるためのステッピングステッピングモータ６１を駆動
するステッピングモータドライバ１２１と、このステッ
ピングモータ６１によって往復動されるピストン７７の
移動位置を検出するために設けられた３つのセンサ、す
なわち、原点復帰位置検出用センサ８０並びにストロー
クエンド検知用センサ７９及び８１とが単一のコネクタ
を介して接続されると共に、封入物供給機構Ｂにおける
回転板１８を正逆回転させるためのステッピングモータ
１６を駆動するステッピングモータドライバ１２２と、
このステッピングモータ１６によって回転駆動される回
転板１８の回転位置を検出するために設けられた３つの
センサ、すなわち、初期位置復帰用センサ４０及び２つ
の位置検出センサ３９が単一のコネクタを介して接続さ
れている。

【００４６】また、ソレノイド出力ＩＦ１０５には、回
転板１８の円周方向を６等分する位置に取り付けられた
チップ用エアシリンダ１９をそれぞれオン駆動させる６
つのチップ用エアシリンダソレノイドと、封入物供給機
構Ｂにおける供給ロッド２９を昇降させる供給ロッド用
エアシリンダ３１をオン駆動させる供給ロッド用エアシ
リンダソレノイドと、チップ用エアシリンダ１９により
上下動される封入物吸着・供給チップ２１に負圧を供給
して封入物の吸着を行わせる６つの吸着ソレノイドと、
封入物吸着・供給チップ２１に正圧を供給して封入物の
供給を行わせる６つの供給ソレノイドとが単一のコネク
タを介して接続されている。

【００４７】センサ入力ＩＦ１０６には、回転板１８に
取り付けられたチップ用エアシリンダ１９のピストンロ
ッド１９ａの下方移動位置及び上方移動位置をそれぞれ
検知する各６つシリンダ下検知センサ及びシリンダ上検
知センサと、供給ロッド用エアシリンダ３１により昇降
される供給ロッド２９の上方移動位置及び下方移動位置
をそれぞれ検知する各１つの供給シリンダ上検知センサ
及び供給シリンダ下検知センサと、負圧を供給された封
入物吸着・供給チップ２１が封入物を吸着したことを負
圧の変化により確認する６つの吸着確認センサと、回転
板１８を回転駆動するステッピングモータ１６の位置決
めを検知するロータリ位置決め検知センサと、被覆物を
収容している被覆物タンク５４中の被覆物の上中下の３
つの残量レベルを検知するための３つのタンク残量検知
センサとが単一のコネクタを介して接続されている。

【００４８】スイッチ入力ＩＦ１０７には、手動時に操
作される各種のスイッチが接続されている。すなわち、
回転板１８に取り付けられたチップ用エアシリンダ１９
をそれぞれオン駆動させる際に操作される６つのチップ
用エアシリンダスイッチと、封入物供給機構Ｂにおける
供給ロッド２９を昇降させる供給ロッド用エアシリンダ
３１をオン駆動させる際に操作される供給ロッド用エア
シリンダ用スイッチと、封入物吸着・供給チップ２１に
封入物を吸着させる際に操作される吸着用スイッチと、
封入物吸着・供給チップ２１に吸着している封入物を供
給させる際に操作される供給用スイッチと、自動運転と
手動運転を切り替える際に操作される自動／手動切替用
スイッチと、作業の開始と停止を手動操作により行わせ
るための作業開始／停止用スイッチとが単一のコネクタ
を介して接続されている。

【００４９】以上、人工種子製造機の構成を説明した
が、以下封入物吸着・供給チップ２１が封入物容器２５
側の封入物供給位置において封入物を吸着し、ノズルプ
ランジャ８側の封入物供給位置において吸着している封
入物を供給する封入物供給機構Ｂの動作について、封入
物供給機構Ｂの回転板１８の位置決め順序を示す図１５
〜図２２の状態図と、制御部１００のＣＰＵ１０１が行
う処理を示す図２３〜図３３のフローチャートとを参照
して以下説明する。

【００５０】制御部１００のＣＰＵ１０１は、封入物供
給機構Ｂに封入物の吸着、供給動作を行わせるに当たっ
て、まず初期位置の確認、すなわち、ピストン用ステッ
ピングモータの初期位置だし及びロータリ用ステッピン
グモータの初期位置だしと、封入物吸着・供給チップ２
１のつまりの確認とを行う。この初期位置の確認動作が
終了した時点で図１５に示すような状態になり、この状
態から封入物の吸着、供給動作を開始し、まず図１５〜
図１７に示す初期吸着動作を行う。

【００５１】なお、初期位置を示す図１５において、回
転板１８の下側を封入物吸着位置、上側を封入物供給位
置とし、かつ回転板１８に設けられた６個の封入物吸着
・供給チップを２１ａ〜２１ｆとすると、回転板１８が
初期位置にあるときには、封入物吸着・供給チップ２１
ａが封入物容器２５の供給ロッド２９の真上にあり、封
入物吸着・供給チップ２１ｄが被覆物吐出機構Ｂのノズ
ルプランジャ８の真上にある。

【００５２】初期吸着動作では、ロータリ用ステッピン
グモータ１６により回転板１８を右回りに回転させてチ
ップ用エアシリンダ押し出し、供給ロッド用エアシリン
ダ押し出し及び吸着動作を行い、図１６及び図１７に示
すようにチップ２１ａ〜２１ｃに封入物Ｆ（黒丸で示
す）を吸着させる。すなわち、図１５において、封入物
吸着・供給チップ２１ａの内部を負圧にして封入物を吸
着すると、封入物吸着・供給チップ２１ａ内の負圧が高
まり、このことを負圧センサ（図示しない）により検出
して封入物の吸着の確認を行う。吸着確認が行えない場
合、チップ用エアシリンダ及び供給ロッド用エアシリン
ダを引き込み再度トライする。負圧センサからの信号に
より吸着確認が行えたとき、ロータリ用ステッピングモ
ータ１６の出力軸と共に回転板１８が図１５において時
計方向に回動する。なお、回転板１８は各シリンダの引
き込みを確認して回転させる。

【００５３】次に、位置決めセンサ３９が回転板１８の
位置決め用小孔４１を検出すると、ロータリ用ステッピ
ングモータ１６が停止し、図１６に示すように封入物吸
着・供給チップ２１ｂが供給ロッド２９、封入物吸着・
供給チップ２１ｅがノズルプランジャ８の真上にそれぞ
れ位置するようになる。この位置において、上記と同様
にして封入物吸着・供給チップ２１ｂに封入物Ｆが吸着
される。続いて、回転板１８が図１７に示すように時計
方向に６０度回動して停止し、供給ロッド２９の真上に
位置する封入物吸着・供給チップ２１ｃに封入物Ｆが吸
着されて吸着動作が完了する。

【００５４】この吸着動作が完了した時点で、初期位置
復帰用センサ４０が回転板１８の復帰時期用小孔（図示
しない）を検出し、この検出によりロータリ用ステッピ
ングモータ１６が回転板１８を反時計方向に回動し、図
１８に示すように図１５に対応する原点位置に復帰させ
て初期吸着動作を終了する。従って、弾性体管路５０に
生じていた捩れが開放される。上述のようにロータリ用
ステッピングモータ１６を１２０°反時計方向に回転さ
せ原点位置に復帰させた後、ロータリ用ステッピングモ
ータ１６を更に６０°反時計方向に回転させることによ
り、図１９に示すような状態になる。

【００５５】図１９の状態において、封入物供給位置側
と封入物吸着位置側とでそれぞれ以下の動作を行う。ノ
ズルプランジャ８の真上の封入物供給位置側では、チッ
プ２１ｃの吸着を確認し、吸着の確認ができたらチップ
用エアシリンダの押し出しを行い、チップ２１ｃの内部
を正圧にして空気を吹き出し吸着している封入物Ｆをノ
ズルプランジャ８の被覆物の膜に供給し、かつピストン
用ステッピングモータ６１の動作を行わせる。一方、供
給ロッド２９の真上の封入物吸着位置側では、チップ用
エアシリンダの押し出しと供給ロッド用エアシリンダ３
１の押し出しとを行い、チップ２１ｆの吸着とその確認
動作を行う。この封入物供給位置側と封入物吸着位置側
の動作が終了してからロータリ用ステッピングモータ１
６を６０°反時計方向に回転させることを順次行うこと
により、図２０に示すような状態になる。

【００５６】図２０の状態において、封入物供給位置側
と封入物吸着位置側とでそれぞれ以下の動作を行う。封
入物供給位置側では、チップ２１ａの吸着を確認し、吸
着の確認ができたらチップ用エアシリンダの押し出しを
行い、チップ２１ａの内部を正圧にして空気を吹き出し
吸着している封入物Ｆをノズルプランジャ８の被覆物の
膜に供給し、かつピストン用ステッピングモータ６１の
動作を行わせる。一方、供給ロッド２９の真上の封入物
吸着位置側では、チップ用エアシリンダの押し出しと供
給ロッド用エアシリンダの押し出しとを行い、チップ２
１ｄの吸着とその確認動作を行う。この封入物供給位置
側と封入物吸着位置側の動作が終了してからロータリ用
ステッピングモータ１６を更に１８０°時計方向に回転
させることにより、図２１に示すような状態になる。

【００５７】図２１の状態において、封入物供給位置側
では、チップ２１ｄの吸着を確認し、吸着の確認ができ
たらチップ用エアシリンダの押し出しを行い、チップ２
１ｄの内部を正圧にして空気を吹き出し吸着している封
入物Ｆをノズルプランジャ８の被覆物の膜に供給し、か
つピストン用ステッピングモータ６１の動作を行わせ
る。一方、封入物吸着位置側では、チップ用エアシリン
ダの押し出しと供給ロッド用エアシリンダ３１の押し出
しとを行い、チップ２１ａの吸着とその確認動作を行
う。この封入物供給位置側と封入物吸着位置側の動作が
終了してからロータリ用ステッピングモータを更に１８
０°反時計方向に回転させることにより、図２２に示す
ような状態になる。

【００５８】このとき、初期位置復帰用センサ４０が回
転板１８の復帰時期用小孔（図示しない）を検出して回
転板１８が停止し、反対方向に捩じられていた弾性体管
路５０の捩れが開放される。以上のように回転板１８の
回動量が累積しないので、弾性体管路５０の捩れが制限
され、捩じり変形が容易なコイル状に巻回されている弾
性体管路５０に無理な外力が加わらない。

【００５９】図２２の状態において、封入物供給位置側
では、チップ２１ｃの吸着を確認し、吸着の確認ができ
たらチップ用エアシリンダ１９の押し出しを行い、チッ
プ２１ｃの内部を正圧にして空気を吹き出し吸着してい
る封入物Ｆをノズルプランジャ８の被覆物の膜に供給
し、かつピストン用ステッピングモータ６１の動作を行
わせる。一方、封入物吸着位置側では、チップ用エアシ
リンダの押し出しと供給ロッド用エアシリンダの押し出
し３１とを行い、チップ２１ｆの吸着とその確認動作を
行う。この封入物供給位置側と封入物吸着位置側の動作
が終了してからロータリ用ステッピングモータを更に６
０°反時計方向に順次回転させることにより、以後上述
の動作を繰り返す。

【００６０】なお、封入物供給位置側でのチップの吸着
確認の結果が未吸着の場合には、チップの吹き出し、ピ
ストン用ステッピングモータの動作をスキップするよう
になっている。上記動作は封入物数が１つの場合であ
り、封入物数が変化した場合にはそれに対応した動作が
行えるようになっている。また、吸着確認を行う場合、
吸着用ソレノイドがオンしていないと確認は行えないよ
うになっている。運転途中でも各ステッピングモータの
位置確認を行い、機械的なトラブルがないようにしてい
る。

【００６１】次に、人工種子製造機の全体の動作を説明
すると、ロータリ用ステッピングモータ１６の出力軸と
共に回転板１８が回転し、位置検出センサ３９の検出信
号によりロータリ用ステッピングモータ１６が停止し、
封入物吸着・供給チップ２１が被覆物吐出機構Ｃのノズ
ルプランジャ８及び封入物供給機構Ｂにおける供給ロッ
ド２９の真上に位置決め停止される。

【００６２】次に、チップ用エアシリンダ１９が作動し
て封入物吸着・供給チップ２１が下降すると共に、封入
物供給機構Ｂの供給ロッド用エアシリンダ３１が作動し
て供給ロッド２９が上昇し、封入物容器２５内の培養液
に浸漬されている封入物の一部が、上昇する供給ロッド
２９に載置されて封入物吸着・供給チップ２１に近接
し、封入物と共に供給ロッド２９上に載置された培養液
は、液排出溝８３を経由して供給ロッド２９の外に流出
する。

【００６３】封入物に近接する封入物吸着・供給チップ
２１の内部が負圧になって封入物を吸着し、次に、チッ
プ用エアシリンダ１９が作動して封入物吸着・供給チッ
プ２１が上昇すると共に、供給ロッド用エアシリンダ３
１が作動して供給ロッド２９が下降し、封入物容器２５
内に没入する。この封入物の吸着動作に併行して、封入
物を吸着し被覆物吐出機構Ｃの真上に位置決めされてい
た封入物吸着・供給チップ２１は、チップ用エアシリン
ダ１９の作動により下降し、被覆物吐出機構Ｃのノズル
プランジャ８の下方に形成された被覆物の膜に近接し、
封入物吸着・供給チップ２１内に正圧が供給されて封入
物を被覆物の膜上に供給する。封入物の吸着と供給がほ
ぼ同時に行われた後に、再び、ロータリ用ステッピング
モータ１６が作動して回転板１８が所定量回動して、同
様の動作が繰り返される。

【００６４】被覆物吐出機構Ｃでは、駆動部Ｃ₂ のピス
トン用ステッピングモータ６１が制御部の指示量だけ正
転、逆転を交互に行い、この回転量に応じた長さだけピ
ストン７７が往復動作をして被覆物流路９内のゾル状態
の被覆物を押動、後退を行い、被覆物流路９内の被覆物
を昇圧と減圧を交互に行う。被覆物が昇圧したときにノ
ズルプランジャ８が開弁し、減圧したときに被覆物の補
充が行われる。

【００６５】従って、ピストン用ステッピングモータ６
１の回動量に応じた量の被覆物がノズルプランジャ８か
ら吐出されるので、手動操作によらないで吐出被覆物量
を容易に加減することができる。ノズルプランジャ８が
閉弁したときに、ノズルプランジャ８の下方に形成され
た被覆物の膜が自重で垂れ下がり、封入物吸着・供給チ
ップ２１から封入物が供給され、開弁すると、流出した
被覆物により封入物と気泡が被覆され、重量が増加した
被覆物は自重により硬化槽に落下する。

【００６６】被覆径を大きくするには、制御部からピス
トン用ステッピングモータ６１へ大きな回動量を指示
し、ピストンのストロークすなわち移動距離を大きくす
ればよい。封入物個数を２個に変更する場合には、１回
の開弁に対して２回の封入物供給を行うようにすればよ
い。封入物の種類を変える場合には、封入物容器２５及
び供給ロッド２９を容易に取り外すことができるので便
利である。

【００６７】以上説明した人工種子製造機の動作の詳細
を、接続部１００のＣＰＵ１０１が予め定めた制御プロ
グラムに従って行う処理を示す図２３〜図３３のフロー
チャートと、図３４〜図３６の状態遷移図を参照して以
下説明する。

【００６８】図２３に示すメインルーチンは、電源の投
入によって動作を開始し、その最初のステップＳ１にお
いて初期設定を行った後ステップＳ２に進んで液晶表示
処理を行う。その後ステップＳ３に進んで送信処理を、
つぎのステップＳ４においてロータリ処理（図２４〜図
２５参照）を、更に次のステップＳ５においてピストン
処理（図２６〜図２７参照）を、また次のステップＳ６
において吸着処理（図２８〜図３０参照）を、そして次
のステップＳ７において供給処理（図３１〜図３３参
照）をそれぞれ行う。

【００６９】次にステップＳ８に進んで現行状態を取得
してからステップＳ９に進んで入力情報を取得する。続
いてステップＳ１０に進んでＲＡＭ１０３のワークエリ
アに格納してある前状態を現状態により置き換えてから
ステップＳ１１に進み、ここで上記ステップＳ８におい
て取得した現行状態と上記ステップＳ９において取得し
た入力情報とにより図３４〜図３６の状態遷移テーブル
を参照して現状態を更新する。その後ステップＳ１２に
進んで実行サブルーチンがあればそれを実行してから、
ステップＳ１３に進み、ここで被覆剤の残量をタンク残
量センサからの信号によりチェックしてから上記ステッ
プＳ２に戻る。

【００７０】上記ステップＳ２の液晶表示処理では、液
晶表示器１１１に各種の表示を行わせる。製造機が手動
モードで運転されているときには手動モードで運転中で
あることを液晶表示器の画面に表示させる。手動モード
でないとき、すなわち、自動モードのときには運転条件
の有効に設定されているかどうかを調べ、未設定のとき
にはパラメータが無効であることを液晶表示器の画面に
表示させる。パラメータが無効であるときは運転の開始
はできない。パラメータが有効であるときには、自動モ
ードで運転中であることを液晶表示器の画面に表示さ
せ、この画面に作業（加工）実績と作業（加工）目標を
表示させると共に、動作状態と異常情報を表示させる。
液晶表示器に表示される動作状態には、停止中、運転
中、中断中及び異常停止中がある。また、液晶表示器に
表示される異常情報には、異常・警告なし、吸着リトラ
イエラー、吸着チップのつまり、ロータリ用ステッピン
グモータ異常、ピストン用ステッピングモータ異常、被
覆剤残量なし、チップ用エアシリンダ異常、供給ロッド
用エアシリンダ異常及び被覆剤残量中間がある。

【００７１】上記ステップＳ３の送信処理では、図示し
ない受信割込により得られるパソコン１１２からのコマ
ンドに応じて制御部１００からパソコン１１２に対して
送る各種のデータの送信を行うための処理を行う。

【００７２】各処理の詳細を説明する前に、図３４〜図
３６の状態遷移図の見方について説明する。停止状態に
あるときに、パソコンからの起動入力があると、加工実
績数をクリアすると共にソレノイドを全てオフにし、か
つ状態をロータリ／ピストン原点復帰開始にする。な
お、停止状態において異常検出があると、全出力をオフ
にしてから状態を異常にする。この状態で起動入力があ
ると、加工実績数をクリアすると共にソレノイドを全て
オフにし、かつ状態をロータリ／ピストン原点復帰開始
にする。また、この状態で再起動入力があると、加工目
標数を再計算すると共にソレノイドを全てオフにし、か
つ状態をロータリ／ピストン原点復帰開始にする。

【００７３】上記ロータリ／ピストン原点復帰中にロー
タリ処理及びピストン処理が行われ、ロータリ停止によ
り状態をピストン原点復帰中に、ピストン停止により状
態をロータリ原点復帰中にする。なお、ロータリ／ピス
トン原点復帰中に終了入力があると、ロータリ／ピスト
ン処理を強制停止させて停止状態にする。また、ロータ
リ／ピストン原点復帰中に異常検出があると、全出力を
オフにしてから状態を異常にして上述と同様の処理を行
う。

【００７４】ロータリ原点復帰中にロータリ停止入力が
あると、ロータリ移動先を１２０°にすると共に封入物
吸着・供給チップ２１ａの吸着開始を行わせる。このロ
ータリ原点復帰中に中断入力があると、状態を停止待ち
ロータリ動作中にし、ロータリ停止入力に応じて状態を
停止にする。この停止状態においては、起動入力がある
と、加工実績数をクリアすると共にソレノイドを全てオ
フにし、かつ状態をロータリ／ピストン原点復帰開始に
する。また、この状態で再起動入力があると、加工目標
数を再計算すると共にソレノイドを全てオフにし、かつ
状態ロータリ／ピストン原点復帰開始にする。

【００７５】ロータリ原点復帰中にピストン停止入力が
あると、ロータリ移動先を１２０°にすると共に封入物
吸着・供給チップ２１ａの吸着開始を行わせる。このロ
ータリ原点復帰中に中断入力があると、状態を停止待ち
ピストン動作中にし、ロータリ停止入力に応じて状態を
停止にする。この停止状態においては、起動入力がある
と、加工実績数をクリアすると共にソレノイドを全てオ
フにし、かつ状態をロータリ／ピストン原点復帰開始に
する。また、この状態で再起動入力があると、加工目標
数を再計算すると共にソレノイドを全てオフにし、かつ
状態ロータリ／ピストン原点復帰開始にする。

【００７６】吸着開始により吸着中状態になっていると
きに、吸着完了入力があると、状態をロータリ移動開始
にする。なお、吸着完了の封入物吸着・供給チップが２
１ｃの場合には状態を初期位置だしにする。上記ロータ
リ移動開始によりロータリ回転状態になっているときに
ロータリ停止入力があると、状態を吸着開始にする。そ
して、吸着中の吸着完了により封入物吸着・供給チップ
が２１ｃとなって状態を初期位置だしにする。

【００７７】初期位置だし状態において、ロータリ停止
入力があると、状態を吸着開始にすると共に封入物吸着
・供給チップ２１ｃに供給開始を行わせる。このことに
よって吸着／供給中状態になり、この状態において吸着
完了入力があると、状態をロータリ移動開始にする。な
お、このとき加工すべき残り数が０の場合には状態を終
了待ちにする。また、吸着／供給中状態において供給完
了入力があると、状態を吸着中にする。そして、この状
態において吸着完了入力があると、状態をロータリ移動
開始にする。

【００７８】上記ロータリ移動開始により、ロータリ回
転状態になり、この状態においてロータリ停止入力があ
ると、状態をタクト（時間）待ちにする。このタクト待
ち状態においてタイマ終了入力があると、状態を吸着開
始と供給開始にする。このことにより、吸着／供給中状
態になり、加工すべき残り数が０になるまで上述した動
作を繰り返す。なお、加工すべき残り数が０になると、
終了待ち状態になり、ピストン停止入力に応じて状態を
停止にして全ての動作を停止する。

【００７９】次に、上述したメインフローチャート中の
ステップＳ４〜Ｓ７の処理の詳細を順次説明する。

【００８０】上記ステップＳ４のロータリ処理では、図
２４に示すように、まずステップＳ４ａにおいて現状態
が停止状態にあるか否かを判定し、この判定がＹＥＳの
ときには図２３のメインルーチンに戻り、次のステップ
Ｓ５に進む。そして、人工種子製造機が停止状態にある
とき、パソコンｌ１２からの指令により起動され、上記
ステップＳ１１における状態遷移テーブルの参照により
現状態が更新され、停止状態から原点復帰開始状態にさ
れていると、ステップＳ４ａの判定がＮＯとなり、現状
態が原点復帰開始状態になっているか否かを判定するス
テップＳ４ｂに進むので、このステップＳ４ｂの判定が
ＹＥＳになる。

【００８１】ステップＳ４ｂの判定がＹＥＳのときには
ステップＳ４ｂ₁に進んでロータリ用ステッピングモー
タの速度やステップ数等を指定する原点復帰コマンドを
発行してモータコントロール１０４に対して出力し、そ
の後ステップＳ４ｂ₂に進んで動作時間を制限するため
の監視タイマを設定してからステップＳ４ｂ₃に進み、
ここで原点復帰開始状態にある現状態をリミット待ちに
してから図２３のメインルーチンのステップＳ５に進
む。上記ステップＳ４ｂ₃において現状態がリミット待
ち状態にされると、次にステップＳ４のロータリ処理に
入ってきたとき、ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｂの判定がＮＯ
になってステップＳ４ｃに進み、このステップの判定が
ＹＥＳになる。

【００８２】ステップＳ４ｃの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｃ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｂ₂にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ４ｃ₂におい
て判定する。ステップＳ４ｃ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ４ｃ₃に進ん
で上記ステップＳ４ｂ₁において設定したステップ数に
従ってロータリ用ステッピングモータが回転して停止し
たか否かをモータコントロール１０４からの信号により
判定する。このステップＳ４ｃ₃の判定がＮＯのときに
は図２３のメインルーチンのステップＳ５に進んで上述
したステップを繰り返し、ステップＳ４ｃ₃の判定がＹ
ＥＳのときにはステップＳ４ｃ₄に進んで原点位置セン
サがオンしたか否かを判定し、このステップの判定がＹ
ＥＳのときには後述するステップＳ４ｅ₄に進み、判定
がＮＯのときにはステップＳ４ｃ₅に進む。

【００８３】ステップＳ４ｃ₅においては、ロータリ用
ステッピングモータの３０°の時計方向への回転をモー
タコントロール１０４に開始させ、その後ステップＳ４
ｃ₆に進んで動作時間を制限するための監視タイマを設
定してからステップＳ４ｃ₇に進み、ここでリミット待
ち状態にある現状態を原点通過待ちにしてから図２３の
メインルーチンのステップＳ５に進む。上記ステップＳ
４ｃ₇において現状態が原点通過待ち状態にされると、
次にステップＳ４のロータリ処理に入ってきたとき、ス
テップＳ４ａ〜Ｓ４ｃの判定がＮＯになってステップＳ
４ｄに進み、このステップの判定がＹＥＳになる。

【００８４】ステップＳ４ｄの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｄ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｃ₆にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ４ｄ₂におい
て判定する。ステップＳ４ｄ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ４ｄ₃に進ん
で上記ステップＳ４ｃ₅において開始させた３０°分の
ステップ数に従ってロータリ用ステッピングモータが回
転して停止したか否かをモータコントロール１０４から
の信号により判定する。このステップＳ４ｄ₃の判定が
ＮＯのときには図２３のメインルーチンのステップＳ５
に進んで上述したステップを繰り返し、ステップＳ４ｄ
₃の判定がＹＥＳのときにはステップＳ４ｄ₄に進んで動
作時間を制限するための監視タイマを設定してからステ
ップＳ４ｄ₅に進み、ここで原点通過待ち状態にある現
状態を原点復帰終了待ちにしてから図２３のメインルー
チンのステップＳ５に進む。上記ステップＳ４ｄ₅にお
いて現状態が原点復帰終了待ち状態にされると、次にス
テップＳ４のロータリ処理に入ってきたとき、ステップ
Ｓ４ａ〜Ｓ４ｄの判定がＮＯになってステップＳ４ｅに
進み、このステップの判定がＹＥＳになる。

【００８５】ステップＳ４ｅの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｅ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｄ₄にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ４ｅ₂におい
て判定する。ステップＳ４ｅ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ４ｅ₃に進ん
でロータリ用ステッピングモータが回転して停止したか
否かをモータコントロール１０４からの信号により判定
する。このステップＳ４ｅ₃の判定がＮＯのときには図
２３のメインルーチンのステップＳ５に進んで上述した
ステップを繰り返し、ステップＳ４ｅ₃の判定がＹＥＳ
のときにはステップＳ４ｅ₄に進んで原点位置センサが
オンしたか否かを判定し、このステップの判定がＹＥＳ
のときにはステップＳ４ｅ₅に進み、判定がＮＯのとき
には図２３のメインルーチンのステップＳ５に進む。

【００８６】ステップＳ４ｅ₅においては、ロータリ用
ステッピングモータの１２０°の時計方向への回転をモ
ータコントロール１０４に開始させ、その後ステップＳ
４ｅ ₆に進んで動作時間を制限するための監視タイマを
設定してからステップＳ４ｅ₇に進み、ここで原点復帰
終了待ち状態にある現状態を初期位置移動待ちにしてか
ら図２３のメインルーチンのステップＳ５に進む。上記
ステップＳ４ｅ₇において現状態が初期位置移動待ち状
態にされると、次にステップＳ４のロータリ処理に入っ
てきたとき、ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｅの判定がＮＯにな
ってステップＳ４ｆに進み、このステップの判定がＹＥ
Ｓになる。

【００８７】ステップＳ４ｆの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｆ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｅ₆にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ４ｆ₂におい
て判定する。ステップＳ４ｆ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ４ｆ₃に進ん
で上記ステップＳ４ｅ₅において開始させた１２０°分
のステップ数に従ってロータリ用ステッピングモータが
回転して停止したか否かをモータコントロール１０４か
らの信号により判定する。なお、モータコントローラは
その内部のカウンタに１２０°分のパルス数を設定し、
これをディクリメントし０になったことでモータ停止と
判定する。このステップＳ４ｆ₃の判定がＮＯのときに
は図２３のメインルーチンのステップＳ５に進んで上述
したステップを繰り返し、ステップＳ４ｆ₃の判定がＹ
ＥＳのときにはステップＳ４ｆ₄に進んで初期位置状態
のビットを立てることにより現在位置をプリセットす
る。その後ステップＳ４ｆ₅に進んで停止を確認するた
めの時間を制限するための確認タイマを設定してからス
テップＳ４ｆ₆に進み、ここで初期位置移動待ち状態に
ある現状態を停止確認にしてから図２３のメインルーチ
ンのステップＳ５に進む。上記ステップＳ４ｆ₆におい
て現状態が停止確認状態にされると、次にステップＳ４
のロータリ処理に入ってきたとき、図２４及び図２５の
ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｈの判定がＮＯになってステップ
Ｓ４ｉに進み、このステップの判定がＹＥＳになる。

【００８８】ステップＳ４ｉの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｉ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｆ₅にお
いて設定した停止確認タイマを見に行き、確認時間が終
了したか否かを判定する。ステップＳ４ｉ₁の判定がＮ
Ｏのとき、すなわち、確認時間内のときには次にステッ
プＳ４ｉ₂に進んで回転板１８が所定の位置で停止して
いるか否かをセンサからの信号を監視することにより判
定する。このステップＳ４ｉ₂の判定がＮＯのときには
図２３のメインルーチンのステップＳ５に進み、判定が
ＹＥＳのときにはステップＳ４ｉ₃に進んで次の移動先
に回転板を移動するためにロータリ用ステッピングモー
タを回転させるステップ数をパルスカウンタに設定する
ことにより、移動先NO.を更新すると共に、次のステッ
プＳ４ｉ₄においてロータリ停止を設定してからステッ
プＳ４ｉ₅に進んで停止確認状態にある現状態を停止状
態にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ５に
進む。

【００８９】上記ステップＳ４ｉ₁の判定がＹＥＳのと
き、すなわち、確認時間を過ぎてもステップＳ４ｉ₂に
おける回転板１８の所定位置で停止が判定されないとき
には、ステップＳ４ｉ₆に進んで異常検出を設定してか
らステップＳ４ｉ₇に進んで停止確認状態にある現状態
を停止状態にしてから図２３のメインルーチンのステッ
プＳ５に進む。また、上記ステップＳ４ｉの判定もＮＯ
のときには図２３のメインルーチンのステップＳ５に進
む。

【００９０】なお、現状態がロータリ移動開始となって
いるときにはステップＳ４ｇの判定がＹＥＳとなってス
テップＳ４ｇ₁に進み、ここで移動先に回転板を回転さ
せるために必要なロータリ用ステッピングモータの回転
ステップ数等を指定するプリセット動作コマンドを発行
してモータコントロール１０４に対して出力する。その
後ステップＳ４ｇ₂に進んで動作時間を制限するための
監視タイマを設定してからステップＳ４ｇ₃に進み、こ
こで停止状態にある現状態を移動終了待ちにしてから図
２３のメインルーチンのステップＳ５に進む。上記ステ
ップＳｇ₃において現状態が移動終了待ち状態にされる
と、次にステップＳ４のロータリ処理に入ってきたと
き、ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｇの判定がＮＯになってステ
ップＳ４ｈに進み、このステップの判定がＹＥＳにな
る。

【００９１】ステップＳ４ｈの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ４ｈ₁に進み、ここで上記ステップＳ４ｇ₃にお
いて設定した監視タイマを見に行き、次のステップＳ４
ｈ₂において監視時間が終了したか否かを判定する。ス
テップＳ４ｈ₂の判定がＮＯのとき、すなわち、確認時
間内のときには次にステップＳ４ｈ₃に進んで回転板１
８が上記ステップＳｇ₁において指令されたステップ数
ロータリ用ステッピングモータが回転して停止している
か否かをモータコントロール１０４からの信号により判
定する。このステップＳ４ｈ₃の判定がＮＯのときには
図２３のメインルーチンのステップＳ５に進み、判定が
ＹＥＳのときにはステップＳ４ｈ₄に進んで停止を確認
するための時間を制限するための確認タイマを設定して
からステップＳ４ｈ₅に進み、ここで移動終了待ち状態
にある現状態を停止確認にしてから図２３のメインルー
チンのステップＳ５に進む。上記ステップＳ４ｈ₅にお
いて現状態が停止確認状態にされると、次にステップＳ
４のロータリ処理に入ってきたとき、ステップＳ４ａ〜
Ｓ４ｈの判定がＮＯになって上述したステップＳ４ｉに
進み、このステップ以降の処理を行って現状態を再度停
止状態にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ
５に進む。

【００９２】上記ステップＳ５のピストン処理では、図
２６に示すように、まずステップＳ５ａにおいて現状態
が停止状態にあるか否かを判定し、この判定がＹＥＳの
ときには図２３のメインルーチンに戻り、次のステップ
Ｓ６に進む。そして、人工種子製造機が停止状態にある
とき、パソコンｌ１２からの指令により起動され、上記
ステップＳ１１における状態遷移テーブルの参照により
現状態が更新され、停止状態から原点復帰開始状態にさ
れていると、ステップＳ５ａの判定がＮＯとなり、現状
態が原点復帰開始状態になっているか否かを判定するス
テップＳ５ｂに進むが、このステップＳ５ｂの判定がＹ
ＥＳになる。

【００９３】ステップＳ５ｂの判定がＹＥＳのときには
ステップＳ４ｂ₁に進んでピストン用ステッピングモー
タのピストン引き方向の速度やステップ数等を指定する
引き方向連続コマンドを発行してモータコントロール１
０４に対して出力し、その後ステップＳ５ｂ₂に進んで
動作時間を制限するための監視タイマを設定してからス
テップＳ５ｂ₃に進み、ここで原点復帰開始状態にある
現状態をリミット待ちにしてから図２３のメインルーチ
ンのステップＳ５に進む。上記ステップＳ５ｂ ₃におい
て現状態がリミット待ち状態にされると、次にステップ
Ｓ５のピストン処理に入ってきたとき、ステップＳ５ａ
〜Ｓ５ｂの判定がＮＯになってステップＳ５ｃに進み、
このステップの判定がＹＥＳになる。

【００９４】ステップＳ５ｃの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｃ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｂ₂にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ５ｃ₂におい
て判定する。ステップＳ５ｃ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ５ｃ₃に進ん
で上記ステップＳ５ｂ₁において設定したステップ数に
従ってピストン用ステッピングモータが回転して停止し
たか否かをモータコントロール１０４からの信号により
判定する。このステップＳ５ｃ₃の判定がＮＯのときに
は図２３のメインルーチンのステップＳ６に進んで上述
したステップを繰り返す。ステップＳ５ｃ₃の判定がＹ
ＥＳのときにはステップＳ５ｃ₄に進んで原点復帰のた
めにピストン用ステッピングモータのピストン押し出し
方向のステップ数等を指定する押し方向原点復帰コマン
ドを発行してモータコントロール１０４に対して出力
し、その後ステップＳ５ｃ₅に進んで動作時間を制限す
るための監視タイマを設定してからステップＳ５ｃ₆に
進み、ここでリミット待ち状態にある現状態を原点復帰
終了待ちにしてから図２３のメインルーチンのステップ
Ｓ６に進む。上記ステップＳ５ｃ₆において現状態が原
点復帰終了待ち状態にされると、次にステップＳ５のピ
ストン処理に入ってきたとき、ステップＳ５ａ〜Ｓ５ｃ
の判定がＮＯになってステップＳ５ｄに進み、このステ
ップの判定がＹＥＳになる。

【００９５】ステップＳ５ｄの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｄ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｃ₅にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ５ｄ₂におい
て判定する。ステップＳ５ｄ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ５ｄ₃に進ん
で上記ステップＳ５ｃ₄において押し方向原点復帰コマ
ンド発行した所定ステップ数に従ってピストン用ステッ
ピングモータが回転して停止したか否かをモータコント
ロール１０４からの信号により判定する。このステップ
Ｓ５ｄ₃の判定がＮＯのときには図２３のメインルーチ
ンのステップＳ６に進んで上述したステップを繰り返
し、ステップＳ５ｄ₃の判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ５ｄ₄に進んで原点位置センサがオンしたか否かを
判定し、このステップの判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ５ｄ₅に進んでピストン停止を設定してからステッ
プＳ５ｃ₆に進んで原点復帰終了状態にある現状態を停
止状態にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ
６に進む。なお、上記ステップＳ５ｄ₄の判定がＮＯの
ときには、ステップＳ５ｄ₇に進んで異常検出を設定し
てピストン異常を出力してから停止を設定するステップ
Ｓ５ｄ₆に進む。

【００９６】なお、現状態がピストン動作開始となって
いるときにはステップＳ５ａ〜Ｓ５ｄの判定がＮＯとな
って図２７のステップＳ５ｅに進み、このステップＳ５
ｅの判定がＹＥＳとなってステップＳ５ｅ₁に進む。ス
テップＳ５ｅ₁においては動作の開始を待つための時間
を制限するためのタイマを設定してからステップＳ５ｅ
₂に進み、ここで停止状態にある現状態を動作開始待ち
にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ６に進
む。上記ステップＳ５ｅ₂において現状態が動作開始待
ち状態にされると、次にステップＳ５のピストン処理に
入ってきたとき、ステップＳ５ａ〜Ｓ５ｅの判定がＮＯ
になってステップＳ５ｆに進み、このステップの判定が
ＹＥＳになる。

【００９７】ステップＳ５ｆの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｆ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｅ₁にお
いて設定したタイマの開始待ち時間が終了したか否かを
判定し、このステップＳ５ｆ₁の判定がＹＥＳになると
ステップＳ５ｆ₂に進む。ステップＳ５ｆ₂においては被
覆剤を所定量押し出すために必要なピストン用ステッピ
ングモータの回転ステップ数等を指定する押し方向プリ
セットコマンドを発行してモータコントロール１０４に
対して出力する。その後ステップＳ４ｇ₂に進んで動作
時間を制限するための監視タイマを設定してからステッ
プＳ５ｆ₃に進み、動作時間を制限するための監視タイ
マを設定してからステップＳ５ｆ₄に進み、ここで動作
開始待ち状態にある現状態を押し出し終了待ちにしてか
ら図２３のメインルーチンのステップＳ６に進む。上記
ステップＳ５ｆ₄において現状態が押し出し終了待ち状
態にされると、次にステップＳ５のピストン処理に入っ
てきたとき、ステップＳ５ａ〜Ｓ５ｆの判定がＮＯにな
ってステップＳ５ｇに進み、このステップの判定がＹＥ
Ｓになる。

【００９８】ステップＳ５ｇの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｇ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｆ₃にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ５ｇ₂におい
て判定する。ステップＳ５ｇ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ５ｇ₃に進ん
で上記ステップＳ５ｃ₄において設定したステップ数に
従ってピストン用ステッピングモータが回転して停止し
たか否かをモータコントロール１０４からの信号により
判定する。このステップＳ５ｇ₃の判定がＮＯのときに
は図２３のメインルーチンのステップＳ６に進んで上述
したステップを繰り返す。ステップＳ５ｇ₃の判定がＹ
ＥＳのときにはステップＳ５ｇ₄に進んで引き込み開始
を待つための時間を制限するためのタイマを設定してか
らステップＳ５ｇ₅に進み、ここで押し出し終了待ち状
態にある現状態を引き込み開始待ちにしてから図２３の
メインルーチンのステップＳ６に進む。上記ステップＳ
５ｇ₅において現状態が引き込み開始待ち状態にされる
と、次にステップＳ５のピストン処理に入ってきたと
き、ステップＳ５ａ〜Ｓ５ｇの判定がＮＯになってステ
ップＳ５ｈに進み、このステップの判定がＹＥＳにな
る。

【００９９】ステップＳ５ｈの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｈ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｇ₄にお
いて設定した引き込み開始時間が終了したか否かを判定
し、このステップＳ５ｈ₁の判定がＹＥＳになるとステ
ップＳ５ｈ₂に進む。ステップＳ５ｈ₂においては、ピス
トン引き込みのためにピストン用ステッピングモータの
引き込み方向のステップ数等を指定する引き方向プリセ
ットコマンドを発行してモータコントロール１０４に対
して出力し、その後ステップＳ５ｈ₃に進んで動作時間
を制限するための監視タイマを設定してからステップＳ
５ｈ₄に進み、ここで引き込み開始待ち状態にある現状
態を引き込み終了待ちにしてから図２３のメインルーチ
ンのステップＳ６に進む。上記ステップＳ５ｈ₄におい
て現状態が引き込み終了待ち状態にされると、次にステ
ップＳ５のピストン処理に入ってきたとき、ステップＳ
５ａ〜Ｓ５ｈの判定がＮＯになってステップＳ５ｉに進
み、このステップの判定がＹＥＳになる。

【０１００】ステップＳ５ｉの判定がＹＥＳになるとス
テップＳ５ｉ₁に進み、ここで上記ステップＳ５ｈ₃にお
いて設定した監視タイマを見に行き、その結果タイムア
ウトになっているか否かを次のステップＳ５ｉ₂におい
て判定する。ステップＳ５ｉ₂の判定がＮＯのとき、す
なわち、制限時間内のときにはステップＳ５ｉ₃に進ん
で上記ステップＳ５ｈ₂において引き方向プリセットコ
マンド発行した所定ステップ数に従ってピストン用ステ
ッピングモータが回転して停止したか否かをモータコン
トロール１０４からの信号により判定する。このステッ
プＳ５ｉ₃の判定がＮＯのときには図２３のメインルー
チンのステップＳ６に進んで上述したステップを繰り返
し、ステップＳ５ｉ₃の判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ５ｉ₄に進んでピストン停止を設定してからステッ
プＳ５ｉ₅に進んで引き込み終了待ち状態にある現状態
を停止状態にしてから図２３のメインルーチンのステッ
プＳ６に進む。なお、上記ステップＳ５ｉの判定がＮＯ
のときには、直ちに図２３のメインルーチンのステップ
Ｓ６に進む。

【０１０１】上記ステップＳ６の吸着処理では、図２８
に示すように、まずステップＳ６ａにおいて現状態が停
止状態にあるか否かを判定し、この判定がＹＥＳのとき
には図２３のメインルーチンに戻り、次のステップＳ７
に進む。そして、図３４の状態遷移図に示すように、現
状態がロータリ原点復帰中、ロータリ回転及び初期位置
出しの各状態にあるときロータリ停止が設定された場
合、又はピストン原点復帰中の状態にあるときピストン
停止が設定された場合、上記ステップＳ１１における状
態遷移テーブルの参照により現状態が更新され、現状態
が吸着開始にされるようになっている。このように現状
態が吸着開始状態にされていると、ステップＳ６ａの判
定がＮＯとなり、現状態が吸着開始状態になっているか
否かを判定するステップＳ６ｂに進み、このステップＳ
６ｂの判定がＹＥＳになる。

【０１０２】ステップＳ６ｂの判定がＹＥＳのときには
ステップＳ６ｂ₁に進んで吸着ソレノイドがオンしてい
るか否かを判定し、吸着ソレノイドがオフしていて判定
がＮＯのときにはステップＳ６ｂ₂に進んで残り吸着封
入物数があるか否か、すなわち、目標数が実績数よりも
大きいかどうかを判定する。このステップＳ６ｂ₂は、
終了時に吸着中の封入物をなくするためのものである。
ステップＳ６ｂ₂の判定がＹＥＳのとき、すなわち実績
数が目標数に達していないときにはステップＳ６ｂ₃に
進んで吸着ソレノイドをオンし、その後ステップＳ６ｂ
₄に進んで真空安定待ちタイマを設定し、次のステップ
Ｓ６ｂ₅において現状態を真空安定待ちにしてから図２
３のメインルーチンのステップＳ７に進む。

【０１０３】上記ステップＳ６ｂ₁の判定がＹＥＳのと
き、すなわち、吸着開始状態において既に吸着ソレノイ
ドがオンしているときには、再起動時の吸着済み処理と
してステップＳ６ｂ₆に進んでチップが封入物を吸着中
であるか否かを判定する。このステップＳ６ｂ₆の判定
がＮＯのときには上記ステップＳ６ｂ₂に進み、またス
テップＳ６ｂ₆の判定がＹＥＳのときにはステップＳ６
ｂ₇に進む。ステップＳ６ｂ₇においては吸着完了を設定
し、その後ステップＳ６ｂ₈に進んでチップNO.を更新し
てからステップＳ６ｂ₉に進み、ここで吸着開始状態に
ある現状態を停止状態にしてから図２３のメインルーチ
ンのステップＳ７に進む。なお、上記ステップＳ６ｂ₂
の判定がＮＯのとき、すなわち、実績数が目標数に達し
ているときには、終了時に吸着中の封入物をなくするよ
うに、新たな吸着を行うことなく、ステップＳ６ｂ₇に
進んで吸着完了を設定する。

【０１０４】上記ステップＳ６ｂ₅において現状態が真
空安定待ち状態にされることにより、次にステップＳ６
の吸着処理に入ってきたとき、ステップＳ６ａ〜Ｓ６ｂ
の判定がＮＯになってステップＳ６ｃに進み、このステ
ップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ６ｃの判定がＹ
ＥＳになるとステップＳ６ｃ₁に進み、ここで上記ステ
ップＳ６ｂ₄において設定したタイマを見て安定待ちが
完了したか否かを判定する。ステップＳ６ｃ₁の判定が
ＹＥＳのときにはステップＳ６ｃ₂に進み、ここでチッ
プがつまっているか否かを判定する。チップのつまりが
なくステップＳ６ｃ₂の判定がＮＯのときにはステップ
Ｓ６ｃ₃に進んでチップ用エアシリンダをオンさせ、次
にステップＳ６ｃ₄に進んで供給ロッド用エアシリンダ
をオンさせる。その後ステップＳ６ｃ₅に進んで動作時
間を制限するための監視タイマを設定してからステップ
Ｓ６ｃ₆に進み、ここで真空安定待ち状態にある現状態
を動作待ちにしてから図２３のメインルーチンのステッ
プＳ７に進む。

【０１０５】なお、上記ステップＳ６ｃ₂の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ６ｃ₇に進んで異常検出を設定
してチップつまりエラーを出力すると共に、次のステッ
プＳ６ｃ₈において上記ステップＳ６ｂ₅において真空安
定待ち状態にされた現状態を停止にしてから図２３のメ
インルーチンのステップＳ７に進む。

【０１０６】上述のようにステップＳ６ｃ₆において現
状態が動作待ち状態にされると、次にステップＳ６の吸
着処理に入ってきたとき、ステップＳ６ａ〜Ｓ６ｃの判
定がＮＯになって図２９のステップＳ６ｄに進み、この
ステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ６ｄの判定
がＹＥＳになるとステップＳ６ｄ₁に進み、ここで上記
ステップＳ６ｃ₅において設定した監視タイマがタイム
アウトになっているか否かを判定し、このステップＳ６
ｄ₁の判定がＮＯのときにはステップＳ６ｄ₂に進んでチ
ップ用エアシリンダの下端位置検出センサがオンしたか
否かを判定し、このステップＳ６ｄ₂の判定がＹＥＳの
ときにはステップＳ６ｄ₃に進んで供給ロッド用エアシ
リンダの上端検出センサがオンしたか否かを判定する。
ステップＳ６ｄ₃の判定もＹＥＳのときにはステップＳ
６ｄ₄に進んで動作待ちタイマを設定してからステップ
Ｓ６ｄ₅に進み、ここで動作待ち状態にある現状態を吸
着中にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ７
に進む。

【０１０７】なお、上記ステップＳ６ｄ₁の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ６ｄ₆に進んで異常検出を設定
してエアシリンダエラーを出力すると共に、次のステッ
プＳ６ｄ₇において上記ステップＳ６ｂ₅において動作待
ち状態にされた現状態を停止にしてから図２３のメイン
ルーチンのステップＳ７に進む。

【０１０８】上述のようにステップＳ６ｄ₅において現
状態が吸着中状態にされると、次にステップＳ６の吸着
処理に入ってきたとき、ステップＳ６ａ〜Ｓ６ｄの判定
がＮＯになってステップＳ６ｅに進み、このステップの
判定がＹＥＳになる。ステップＳ６ｅの判定がＹＥＳに
なるとステップＳ６ｅ₁に進み、ここで上記ステップＳ
６ｄ₄において設定した動作待ちタイマの時間が終了し
たか否かを判定し、このステップＳ６ｅ₁の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ６ｅ₂に進んでチップ用エアシ
リンダをオフさせ、次にステップＳ６ｅ₃に進んで供給
ロッド用エアシリンダをオフさせる。その後ステップＳ
６ｅ₄に進んで動作時間を制限するための監視タイマを
設定してからステップＳ６ｅ₅に進み、ここで吸着中状
態にある現状態をエアシリンダ動作待ちにしてから図２
３のメインルーチンのステップＳ７に進む。

【０１０９】上述のようにステップＳ６ｅ₅において現
状態がエアシリンダ動作待ち状態にされると、次にステ
ップＳ６の吸着処理に入ってきたとき、ステップＳ６ａ
〜Ｓ６ｅの判定がＮＯになって図３０のステップＳ６ｆ
に進み、このステップの判定がＹＥＳになる。ステップ
Ｓ６ｆの判定がＹＥＳになるとステップＳ６ｆ₁に進
み、ここで上記ステップＳ６ｅ₄において設定した監視
タイマがタイムアウトになっているか否かを判定し、こ
のステップＳ６ｆ₁の判定がＮＯのときにはステップＳ
６ｆ₂に進んでチップ用エアシリンダの下端位置検出セ
ンサがオフしたか否かを判定し、このステップＳ６ｆ₂
の判定がＹＥＳのときにはステップＳ６ｆ₃に進んで供
給ロッド用エアシリンダの下端位置検出センサがオンし
たか否かを判定する。ステップＳ６ｆ₃の判定もＹＥＳ
のときにはステップＳ６ｆ₄に進んで動作待ちタイマを
設定してからステップＳ６ｆ₅に進み、ここでエアシリ
ンダ動作待ち状態にある現状態をエアシリンダ復帰中に
してから図２３のメインルーチンのステップＳ７に進
む。

【０１１０】なお、上記ステップＳ６ｆ₁の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ６ｆ₆に進んで異常検出を設定
してシリンダエラーを出力すると共に、次のステップＳ
６ｆ₇において上記ステップＳ６ｅ₅においてエアシリン
ダ動作待ち状態にされた現状態を停止にしてから図２３
のメインルーチンのステップＳ７に進む。

【０１１１】上述のようにステップＳ６ｆ₅において現
状態がエアシリンダ復帰中状態にされると、次にステッ
プＳ６の吸着処理に入ってきたとき、ステップＳ６ａ〜
Ｓ６ｆの判定がＮＯになってステップＳ６ｇに進み、こ
のステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ６ｇの判
定がＹＥＳになるとステップＳ６ｇ₁に進み、ここで上
記ステップＳ６ｆ₄において設定した動作待ちタイマが
終了したか否かを判定する。このステップＳ６ｆ₁の判
定がＹＥＳのときにはステップＳ６ｇ₂に進んで吸着が
成功したか否かを判定し、このステップＳ６ｇ₂の判定
がＹＥＳのときにはステップＳ６ｇ₃に進んで吸着封入
物数をインクリメントする。その後ステップＳ６ｇ₄に
進んでチップNO.を１,２,３,６,５,４の順に更新してか
らステップＳ６ｇ₅に進み、ここで吸着完了を設定す
る。そして、ステップＳ６ｇ₆に進んでエアシリンダ復
帰中状態にある現状態を停止にしてから図２３のメイン
ルーチンのステップＳ７に進む。

【０１１２】なお、上記ステップＳ６ｇ₂の判定がＮＯ
のときにはステップＳ６ｇ₇に進んでリトライカウンタ
を更新し、その後ステップＳｇ₈に進んでリトライ回数
をオーバしてリトライアウトとなったか否かを判定す
る。ステップＳ６ｇ₈の判定がＮＯのときにはステップ
Ｓ６ｇ₉に進んでエアシリンダ復帰中状態にある現状態
を吸着開始状態にしてから図２３のメインルーチンのス
テップＳ７に進む。上記ステップＳｇ₈の判定がＹＥＳ
であるときにはステップＳ６ｇ₁₀に進んで異常検出を設
定して吸着リトライエラーを出力してからステップＳ６
ｇ₁₁に進み、ここでエアシリンダ復帰中状態にある現状
態を停止にしてから図２３のメインルーチンのステップ
Ｓ７に進む。

【０１１３】上記ステップＳ７の供給処理では、図３１
に示すように、まずステップＳ７ａにおいて現状態が停
止状態にあるか否かを判定し、この判定がＹＥＳのとき
には図２３のメインルーチンに戻り、次のステップＳ８
に進む。そして、図３４の状態遷移図に示すように、現
状態が初期位置出しの状態にあるときロータリ停止が設
定された場合、上記ステップＳ１１における状態遷移テ
ーブルの参照により現状態が更新され、現状態が供給開
始にされるようになっている。このように現状態が供給
開始状態にされていると、ステップＳ７ａの判定がＮＯ
となり、現状態が供給開始状態になっているか否かを判
定するステップＳ７ｂに進み、このステップＳ７ｂの判
定がＹＥＳになる。

【０１１４】ステップＳ７ｂの判定がＹＥＳのときには
ステップＳ７ｂ₁に進んでチップが封入物を吸着してい
ないか否かを判定する。この判定がＮＯのとき、すなわ
ち、封入物の吸着が行われているときには、ステップＳ
７ｂ₂に進んで供給開始状態にある現状態をピストン停
止待ち状態にしてから図２３のメインルーチンのステッ
プＳ８に進む。上記ステップＳ７ｂ₁の判定がＹＥＳの
とき、すなわち、封入物の吸着が行われていないときに
は、ステップＳ７ｂ₃に進んで上記ステップＳ６ｇ₃にお
いてインクリメントした吸着封入物数をデクリメントし
てからステップＳ７ｂ₄に進む。ステップＳ７ｂ４にお
いては次に供給させるチップNO.を更新し、その後ステ
ップＳ７ｂ₅に進んで供給完了を設定してからステップ
Ｓ７ｂ₆に進んで供給開始状態にある現状態を停止状態
にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ８に進
む。なお、上記ステップＳ６ｂ₁の判定がＹＥＳのと
き、すなわち、未吸着のときには、封入物の数を誤らな
いように封入物数をデクリメントし、また無駄な供給動
作を行うことなく供給完了を設定する。

【０１１５】上記ステップＳ７ｂ₂において現状態がピ
ストン停止待ち状態にされることにより、次にステップ
Ｓ７の供給処理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ〜Ｓ
７ｂの判定がＮＯになってステップＳ７ｃに進み、この
ステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ７ｃの判定
がＹＥＳになるとステップＳ７ｃ₁に進み、ここでピス
トン停止が設定されているか否かを設定し、このステッ
プＳ７ｃ₁の判定がＮＯのときには図２３のメインルー
チンのステップＳ８に進む。また、ステップＳ７ｃ₁の
判定がＹＥＳのときにはステップＳ７ｃ₂に進んで吸着
ソレノイドをオフし、次にステップＳ７ｃ₃に進んでチ
ップを下降して封入物を供給する動作を行わせる供給ソ
レノイドをオンしてからステップＳ７ｃ₄に進んでチッ
プ用エアシリンダをオンさせる。

【０１１６】その後ステップＳ７ｃ₅に進んで供給ソレ
ノイドをオフさせるタイマを設定してからステップＳ７
ｃ₆に進み、ここで動作時間を制限するための監視タイ
マを設定してからステップＳ６ｃ₇に進み、ここでピス
トン停止待ち状態にある現状態をシリンダ動作待ちにし
てから図２３のメインルーチンのステップＳ８に進む。

【０１１７】上述のようにステップＳ７ｃ₇において現
状態がシリンダ動作待ち状態にされると、次にステップ
Ｓ７の供給処理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ〜Ｓ
７ｃの判定がＮＯになって図３２のステップＳ７ｄに進
み、このステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ７
ｄの判定がＹＥＳになるとステップＳ６ｄ₁に進み、こ
こで供給ソレノイドオフ処理を行う。この供給ソレノイ
ドオフ処理においては、供給ソレノイドタイマがタイム
アウトになったか否かを判定し、タイムアウトになった
ときに供給ソレノイドをオフさせ、その後ステップＳ７
ｄ₂に進む。このステップＳ７ｄ₂においては、上記ステ
ップＳ７ｃ₆において起動した監視タイマがタイムアウ
トになったか否かを判定し、この判定がＮＯのときには
ステップＳ７ｄ₃に進む。ステップＳ７ｄ₃においては、
チップ用エアシリンダの下端位置検出センサがオンした
か否かを判定し、このステップＳ７ｄ₃の判定がＮＯの
ときには図２３のメインルーチンのステップＳ８に進
み、ステップＳ７ｄ₃の判定がＹＥＳのときにはステッ
プＳ７ｄ₄に進んでチップ用エアシリンダ停止タイマを
設定し、その後ステップＳ７ｄ₅に進んでシリンダ動作
待ち状態にある現状態を供給待ちにしてから図２３のメ
インルーチンのステップＳ８に進む。

【０１１８】なお、上記ステップＳ７ｄ₂の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ７ｄ₆に進んで異常検出を設定
してエアシリンダエラーを出力すると共に、次のステッ
プＳ７ｄ₇において上記ステップＳ７ｃ₇においてシリン
ダ動作待ち状態にされた現状態を停止にしてから図２３
のメインルーチンのステップＳ８に進む。

【０１１９】上述のようにステップＳ７ｄ₅において現
状態が供給状態にされると、次にステップＳ７の供給処
理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ〜Ｓ７ｄの判定が
ＮＯになってステップＳ７ｅに進み、このステップの判
定がＹＥＳになる。ステップＳ７ｅの判定がＹＥＳにな
るとステップＳ７ｅ₁に進み、ここで供給ソレノイドオ
フ処理を行う。その後ステップＳ７ｅ₂に進んで上記ス
テップＳ７ｄ₄において設定したチップ用エアシリンダ
停止タイマの時間が終了したか否かを判定し、この判定
がＮＯのときには図２３のメインルーチンのステップＳ
８に進む。ステップＳ７ｅ₂の判定がＹＥＳのときには
ステップＳ７ｅ₃に進んで供給ソレノイドをオフさせて
からステップＳ７ｅ₄に進み、チップ用エアシリンダを
オフさせる。次にステップＳ７ｅ₅に進んで動作時間を
制限するための監視タイマを設定してからステップＳ７
ｅ₆に進み、ここで供給待ち状態にある現状態をエアシ
リンダ復帰待ちにしてから図２３のメインルーチンのス
テップＳ８に進む。

【０１２０】上述のようにステップＳ７ｅ₆において現
状態がエアシリンダ復帰待ち状態にされると、次にステ
ップＳ７の供給処理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ
〜Ｓ７ｅの判定がＮＯになってステップＳ７ｆに進み、
このステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ７ｆの
判定がＹＥＳになるとステップＳ７ｆ₁に進み、ここで
供給ソレノイドオフ処理を行う。その後ステップＳ７ｆ
₂に進んで上記ステップＳ７ｅ₅において設定した監視タ
イマがタイムアウトになっているか否かを判定し、この
ステップＳ７ｆ₂の判定がＮＯのときにはステップＳ７
ｆ₃に進んでチップ用エアシリンダの下端位置検出セン
サがオフしたか否かを判定し、ステップＳ７ｆ₃の判定
がＮＯのときには図２３のメインルーチンのステップＳ
８に進み、このステップＳ７ｆ₃の判定がＹＥＳのとき
にはステップＳ７ｆ₄に進んで動作待ちタイマを設定し
てからステップＳ７ｆ₅に進み、ここでエアシリンダ復
帰待ち状態にある現状態をエアシリンダ復帰中にしてか
ら図２３のメインルーチンのステップＳ８に進む。

【０１２１】なお、上記ステップＳ７ｆ₂の判定がＹＥ
ＳのときにはステップＳ７ｆ₆に進んで異常検出を設定
してシリンダエラーを出力すると共に、次のステップＳ
７ｆ₇において上記ステップＳ７ｅ₆においてエアシリン
ダ復帰待ち状態にされた現状態を停止にしてから図２３
のメインルーチンのステップＳ８に進む。

【０１２２】上述のようにステップＳ７ｆ₅において現
状態がエアシリンダ復帰中状態にされると、次にステッ
プＳ７の供給処理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ〜
Ｓ７ｆの判定がＮＯになって図３３のステップＳ７ｇに
進み、このステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ
７ｇの判定がＹＥＳになるとステップＳ７ｇ₁に進み、
ここで供給ソレノイドオフ処理を行う。その後ステップ
Ｓ７ｇ₂に進んで上記ステップＳ７ｆ₄において設定した
動作待ちタイマが終了したか否かを判定し、この判定が
ＮＯのときには図２３のメインルーチンのステップＳ８
に進み、このステップＳ７ｇ₂の判定がＹＥＳのときに
はステップＳ７ｇ₃に進んでエアシリンダ復帰中状態に
ある現状態をソレノイドオフ待ちにしてから図２３のメ
インルーチンのステップＳ８に進む。

【０１２３】上述のようにステップＳ７ｇ₃において現
状態がソレノイドオフ待ち状態にされると、次にステッ
プＳ７の供給処理に入ってきたとき、ステップＳ７ａ〜
Ｓ７ｇの判定がＮＯになってステップＳ７ｈに進み、こ
のステップの判定がＹＥＳになる。ステップＳ７ｈの判
定がＹＥＳになるとステップＳ７ｈ₁に進み、ここで供
給ソレノイドオフ処理を行う。その後ステップＳ７ｈ₂
に進んでソレノイドがオフか否かを判定し、この判定が
ＮＯのときには図２３のメインルーチンのステップＳ８
に進み、このステップＳ７ｈ₂の判定がＹＥＳのときに
はステップＳ７ｈ₃に進んで加工数をインクリメント
し、次にステップＳ７ｈ₄に進んで封入数をインクリメ
ントしてからステップＳ７ｈ₅に進む。

【０１２４】ステップＳ７ｈ₅においては、１つの被覆
物に封入すべき封入物の数が設定数に達したか否かを判
定し、この判定がＹＥＳのときにはステップＳ７ｈ₆に
進んで封入数をクリアし、次にステップＳ７ｈ₇に進ん
で被覆物数をインクリメントしてからステップＳ７ｈ₈
に進む。ステップＳ７ｈ₈においてはピストンの動作を
開始させ、その後ステップＳ７ｈ₉に進んでチップNO.を
更新させてからステップＳ７ｈ₁₀に進む。ステップＳ７
ｈ₁₀においては供給完了を設定し、その後ステップＳ７
ｈ₁₁に進んでソレノイドオフ待ち状態にある現状態を停
止にしてから図２３のメインルーチンのステップＳ８に
進む。なお、上記ステップＳ７ａ〜７ｈの判定がＮＯの
ときには図２３のメインルーチンのステップＳ８に進
む。

【０１２５】以上、フローチャートを参照して説明した
処理により、回転板の位置（初期位置）、チップ用エア
シリンダの上位置及び供給ロッドの下位置が確認できた
ら運転動作を開始する。

【０１２６】まず、供給ロッドが液中より封入物をすく
い上げる。この際、ロッド先端部のくぼみに封入物が入
っている。このロッドの動作に同期して封入物吸着・供
給チップ２１が取り付けられたチップ用エアシリンダが
下降する。封入物吸着・供給チップ２１には、負圧源か
ら負圧が供給されており、封入物を吸着できるようにな
っている。供給ロッドと封入物吸着・供給チップ２１と
の間隔は、一番近いときでも２ｍｍ程度あり、封入物に
封入物吸着・供給チップ２１が接触しない位置関係であ
るが、十分に封入物を吸着することができる。吸着ミス
やロッドが封入物をすくい上げられなかった場合、チッ
プ用エアシリンダと供給ロッドは初期位置に戻り、再度
吸着確認が行われるまでこの動作を繰り返す。

【０１２７】チップ用エアシリンダの圧力スイッチによ
り吸着確認が行われると、チップ用エアシリンダは上
昇、供給ロッドは下降、回転板はステッピングモータの
回転により６０°回転し、次の封入物吸着・供給チップ
２１がロッド上方にきたら同様の動作を行う。なお、回
転の順序などは上述した通りである。

【０１２８】初期動作が終了すると中空ノズルプランジ
ャ８の上方にきたチップ用エアシリンダは封入物吸着・
供給チップ２１に封入物が吸着されているかどうかを確
認し、吸着されていれば下降する。吸着されていなけれ
ば、吸着されている封入物吸着・供給チップ２１が中空
ノズルプランジャ８上方にくるまで回転板を回転させ
る。チップ用エアシリンダは下降して中空ノズルプラン
ジャ８の中を通過し、先端が被覆剤膜の近傍まで達する
と封入物吸着・供給チップ２１に正圧が供給され、封入
物が供給される。供給後チップ用エアシリンダは上昇
し、ピストン用ステッピングモータが回転し、ピストン
が移動して被覆剤が押し出される。ピストンがバルブ本
体に押し込まれたときに逆止弁は閉じ被覆剤が中空ノズ
ルプランジャ８より押し出され、引いたときには中空ノ
ズルプランジャ８は閉じて逆止弁が開いて被覆剤が供給
される。この動作を連続して行い加工運転される。中空
ノズルプランジャ８下方にはビーカなどに硬化剤を入れ
ておけば加工処理も行える。また、装置はクリーンルー
ム、クリーンベンチ内に設置してシーケンサなどの制御
部によりその外部から運転条件などを設定するので、無
菌的にかつ連続的に加工運転が行える。

【０１２９】制御部からの設定により封入物が２個供給
されてからピストンを動作させることも可能で封入物数
を任意に変えるとができる。また、ステッピングモータ
でピストンを動作させているため、外部ドライバよりそ
の回転数を変えることで、被覆剤の押し出し量が代わ
り、被覆径も可変となる。しかも、封入物吸着・供給チ
ップ２１に封入物が確実に供給されてからピストンが動
作するので確実に封入されているものができあがり、後
で選別することが不要となる。

【０１３０】図３１〜図３３のフローチャートを参照し
て行った上述の説明から明らかなように、ＣＰＵ１０１
は、設定操作によって入力されるピストンの往復移動距
離を指定するための設定データを書き換え可能に記憶す
る移動距離記憶手段を構成するＲＡＭ１０３Ａに記憶さ
れている設定データに基づいてステッピングモータに対
して往復移動距離だけピストンを往復動させるための駆
動パルスを供給する制御を行うステッピングモータ制御
手段１０１Ａとしての他、駆動源を制御して吸着・供給
チップを封入物吸着位置と封入物供給位置とに移動させ
て停止させる回転制御手段１０１Ｂとして、封入物吸着
位置において吸着・供給チップに封入物供給機構が供給
する封入物を吸着させる吸着制御手段１０１Ｃとして、
封入物供給位置において吸着・供給チップに該吸着・供
給チップが吸着している封入物を中空ノズルプランジャ
の中空部を通じて被覆物の膜上に供給させる供給制御手
段１０１Ｄとしてそれぞれ働いている。

【０１３１】供給制御手段１０１Ｄを構成しているＣＰ
Ｕ１０１は、設定操作によって入力される被覆物の膜上
に供給すべき封入物の数を指定するための設定データを
書き換え可能に記憶する封入物数記憶手段１０３Ｂに記
憶されている設定データに基づいて封入物の数だけ吸着
・供給チップが吸着している封入物を中空ノズルプラン
ジャの中空部を通じて被覆物の膜上に供給させる。ステ
ッピングモータ制御手段１０１Ａを構成しているＣＰＵ
１０１は、供給制御手段１０１Ｄが被覆物の膜上に封入
物の数だけ被覆物の膜上に供給した後、ピストンを往復
動させる駆動パルス前記ステッピングモータに対して駆
動パルスを供給する。

【０１３２】供給制御手段１０１Ｄを構成しているＣＰ
Ｕ１０１は、封入物供給位置において吸着・供給チップ
に供給動作を行わせるに先立ち、吸着・供給チップが封
入物を吸着しているかどうかを検査し、該検査の結果吸
着・供給チップが封入物を吸着していないとき当該吸着
・供給チップによる供給動作を行わせず、封入物供給位
置における次の吸着・供給チップの供給動作を行わせ
る。

【０１３３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
プセル内に確実に封入物を挿入でき、かつ貴重な培養物
を無駄なく有効に活用できしかも均質な人工種子を得る
ことができる他、ピストンの往復移動量を機械的なスト
ッパ位置を機械的な手作業により調整することなく、ピ
ストンの往復動により加圧して被覆物流路外に流出させ
中空部の下端を塞ぐ膜を形成する被覆物の量を変えるこ
とにより、カプセルの径を任意の大きさに自動的に変更
できるように制御して、封入する培養物に適した所望の
径の人工種子を製造することができる。

【０１３４】また、貴重な培養物を無駄なく有効に活用
できしかもカプセル内に任意の個数の封入物を挿入した
均質な人工種子を得ることができる。

【０１３５】更に、封入物供給位置において吸着・供給
チップに供給動作を行わせるに先立ち、吸着・供給チッ
プが封入物を吸着しているかどうかを検査し、該検査の
結果吸着・供給チップが封入物を吸着していないとき当
該吸着・供給チップによる供給動作を行わせず、封入物
供給位置における次の吸着・供給チップの供給動作を行
わせカプセル内に封入物のないカプセルを製造すること
がないように制御し、封入物のないカプセルを選別する
面倒な作業を必要なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による人工種子製造機の基本構成を示す
ブロック図である。

【図２】本発明による人工種子製造機の一実施例を示す
正面図である。

【図３】図１の人工種子製造機の側面図である。

【図４】図１の人工種子製造機の平面図である。

【図５】図３の一部破断要部平面図である。

【図６】被覆物吐出機構の要部を示す縦断面図である。

【図７】図５の正面図である。

【図８】被覆物吐出機構の駆動部の一部破断正面図であ
る。

【図９】被覆物吐出機構の駆動部の横断面図である。

【図１０】封入物吸着・供給チップの縦断面図である。

【図１１】供給ロッドの要部を示す正面図である。

【図１２】図１１のＸ矢視図である。

【図１３】供給ロッドと供給ロッド用エアシリンダとの
接続部を示す斜視図である。

【図１４】人工種子製造機の制御部の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１５】初期位置だしを行った直後の封入物吸着・供
給チップの状態を示す説明図である。

【図１６】初期吸着動作を途中の状態を示す説明図であ
る。

【図１７】初期吸着動作の完了状態を示す説明図であ
る。

【図１８】初期位置への復帰状態を示す説明図である。

【図１９】運転動作状態を示す説明図である。

【図２０】反転動作状態を示す説明図である。

【図２１】反転動作終了後の状態を示す説明図である。

【図２２】反転動作終了後の状態を示す説明図である。

【図２３】図14中のＣＰＵが行う処理のメインフローチ
ャートを示す図である。

【図２４】図23中のロータリ処理の一部の詳細を示すフ
ローチャートを示す図である。

【図２５】図23中のロータリ処理の他の部分の詳細を示
すフローチャートを示す図である。

【図２６】図23中のピストン処理の一部の詳細を示すフ
ローチャートを示す図である。

【図２７】図23中のピストン処理の他の部分の詳細を示
すフローチャートを示す図である。

【図２８】図23中の吸着処理の一部の詳細を示すフロー
チャートを示す図である。

【図２９】図23中の吸着処理の他の部分の詳細を示すフ
ローチャートを示す図である。

【図３０】図23中の吸着処理の更に他の部分の詳細を示
すフローチャートを示す図である。

【図３１】図23中の供給処理の一部の詳細を示すフロー
チャートを示す図である。

【図３２】図23中の供給処理の他の部分の詳細を示すフ
ローチャートを示す図である。

【図３３】図23中の供給処理の更に他の部分の詳細を示
すフローチャートを示す図である。

【図３４】図14中のＣＰＵが処理を進める上で参照する
状態遷移の一部を示す図である。

【図３５】図14中のＣＰＵが処理を進める上で参照する
状態遷移の他の部分を示す図である。

【図３６】図14中のＣＰＵが処理を進める上で参照する
状態遷移の更に他の部分を示す図である。

【符号の説明】

Ｂ 封入物供給機構 Ｃ 被覆物吐出機構 ８ 中空ノズルプランジャ ９ 被覆物流路 １０Ａ 制御部 １４ ピストン挿入孔 １６ 駆動源 ２１ 吸着・供給チップ ２５ 封入物容器 ６１ ステッピングモータ ７７ ピストン １０１Ａ ステッピングモータ制御手段（ＣＰＵ） １０１Ｂ 回転制御手段（ＣＰＵ） １０１Ｃ 吸着制御手段（ＣＰＵ） １０１Ｄ 供給制御手段（ＣＰＵ） １０３Ａ 移動距離記憶手段（ＲＡＭ） １０３Ｂ 封入物数記憶手段（ＲＡＭ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着・供給チップを封入物を吸着する吸
   着位置と該吸着した封入物を供給する供給位置に駆動源
   により移動させ、前記吸着位置に対応して配置された封
   入物容器に培養液と共に収容されている不定胚等の封入
   物を前記吸着・供給チップに吸着させ前記封入物供給位
   置において供給させる封入物供給機構と、 前記封入物供給位置に対応して配置され、内部に被覆物
   を収容する被覆物流路と、該被覆物流路に連通するピス
   トン挿入孔に往復動自在に挿入され往動により前記被覆
   物を加圧し、復動により前記被覆物流路内に被覆物を流
   入するピストンと、前記被覆物の加圧により開弁して前
   記被覆物を流出させ、該流出した被覆物の一部を自重落
   下させると共に残余の前記被覆物により中空部の下端を
   塞ぐ前記被覆物の膜を形成させる中空ノズルプランジャ
   と、正逆回転により前記ピストンを往復駆動するステッ
   ピングモータとを備えた被覆物吐出機構と、 前記封入物供給機構と前記被覆物吐出機構とを制御する
   制御部とを備え、 前記制御部が、設定操作によって入力される前記ピスト
   ンの往復移動距離を指定するための設定データを書き換
   え可能に記憶する移動距離記憶手段と、該移動距離記憶
   手段に記憶されている設定データに基づいて前記ステッ
   ピングモータに対して前記往復移動距離だけ前記ピスト
   ンを往復動させるための駆動パルスを供給する制御を行
   うステッピングモータ制御手段とを有することを特徴と
   する人工種子製造機。
2. 【請求項２】 前記制御部が、前記駆動源を制御して前
   記吸着・供給チップを前記封入物吸着位置と前記封入物
   供給位置とに移動させて停止させる回転制御手段と、前
   記封入物吸着位置において前記吸着・供給チップに前記
   封入物容器内の封入物を吸着させる吸着制御手段と、前
   記封入物供給位置において前記吸着・供給チップに該吸
   着・供給チップが吸着している封入物を前記中空ノズル
   プランジャの中空部を通じて前記被覆物の膜上に供給さ
   せる供給制御手段とを有することを特徴とする請求項１
   に記載の人工種子製造機。
3. 【請求項３】 前記制御部が、設定操作によって入力さ
   れる前記被覆物の膜上に供給すべき封入物の数を指定す
   るための設定データを書き換え可能に記憶する封入物数
   記憶手段を有し、 前記供給制御手段が前記封入物数記憶手段に記憶されて
   いる設定データに基づいて前記封入物の数だけ前記吸着
   ・供給チップが吸着している封入物を前記中空ノズルプ
   ランジャの中空部を通じて前記被覆物の膜上に供給さ
   せ、 前記ステッピングモータ制御手段は、前記供給制御手段
   が前記被覆物の膜上に前記封入物の数だけ前記被覆物の
   膜上に供給した後、前記ピストンを往復動させる駆動パ
   ルスを前記ステッピングモータに対して供給することを
   特徴とする請求項２記載の人工種子製造機。
4. 【請求項４】 前記供給制御手段が、前記封入物供給位
   置において前記吸着・供給チップに供給動作を行わせる
   に先立ち、前記吸着・供給チップが封入物を吸着してい
   るかどうかを検査し、該検査の結果前記吸着・供給チッ
   プが封入物を吸着していないとき当該吸着・供給チップ
   による供給動作を行わせず、前記封入物供給位置におけ
   る次の吸着・供給チップの供給動作を行わせることを特
   徴とする請求項２又は３記載の人工種子製造機。