JPH099818A - 密着式自走漁網清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造簡単かつ取扱い容易の密着式自走漁網清
掃装置を得る。 【構成】 水面に沿って張設された前後方向の漁網支持
ワイヤロープを挟持する左右１対の竪軸ピンチローラを
駆動することにより同漁網支持ワイヤロープに沿って前
進及び後進するロボット浮体３と、同ロボット浮体に付
設され後記する漁網清掃機１を水中に垂下しこれを昇降
する鉛直ワイヤロープ９の巻上機１１と、上記漁網清掃
機１の腹面の上下左右にそれぞれ配設されたカスターロ
ーラー型マグネットホイール５と、上記両清掃機の腹部
の中央に突設された電動回転ブラシ６〜７とをハウジン
グに内蔵してなり、比重が海水のそれよりも大である漁
網清掃機１と、同漁網清掃機１の腹面に同漁網を間に挟
んで鉛直姿勢で配置され同漁網清掃機の各マグネットホ
イール５にそれぞれ対向する位置に平行的に突設され磁
気吸着性カスターローラを有する鉛直長方形のカウンタ
プレート２とを具えたこと。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、密着式自走漁網清掃装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の魚網清掃装置としては、図７背面
側斜視図に示すように、水上の母船からワイヤロープで
水中に吊下され魚網の鉛直面に沿って移動しながら魚網
の汚れを清掃する装置が知られている。ところで、水中
に鉛直に張られたカーテンのように前後方向に延びる長
尺の魚網を清掃するためには、清掃装置を水中に吊下し
てこれを魚網に押し当てなければならず、押し当てれ
ば、魚網は押された方向へ撓んで逃げてしまうから、魚
網が逃げないようにして清掃装置を魚網に押し付けるこ
とが必要となる。すなわち、漁網が清掃装置に押されて
も撓まないようにするためには、魚網に等大反方向の推
力を与えて魚網を清掃装置に押し付ける手段が必要にな
るのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、従来のこ
の種の魚網清掃装置には下記のような問題がある。 （１）推力を発生させる機構は、電気，高圧水等の供給
を要するため、設備に少なからざるコストを要する。 （２）上記の機構は必ず回転部分があり、メンテナンス
が不可欠である。 （３）推力を受けた魚網は押されて撓むので、本清掃装
置の運行に支障が生じ易い。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、構造簡単かつ取扱い容易の密着式自走魚網清
掃装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１の発明は、水面に沿って前後方向に
張設され長尺漁網の上端部を吊持して、その大部分を水
中に垂下する前後方向に長い漁網支持ワイヤロープの左
右両側部を挟持する左右１対の竪軸ピンチローラの少な
くとも一方を駆動することにより同漁網支持ワイヤロー
プに沿って前進及び後進するロボット浮体と、同ロボッ
ト浮体に付設され後記する漁網清掃機を水中に垂下しこ
れを遠隔操作により昇降する鉛直ワイヤロープの上端を
巻回するワイヤロープ巻上機と、上記漁網清掃機であっ
て上端が上記鉛直ワイヤロープの下端に吊持され同漁網
に対向する鉛直内面の上下端部にそれぞれ水平に並設さ
れ、それぞれ回転自在に横軸で支持され外周に強磁力の
環状マグネットが嵌着されたそれぞれ左右１対の上部マ
グネットロール，下部マグネットロールと、上記両上下
部マグネットロールの中央であって上記鉛直内面上に配
設され先端で漁網に接してこれを清掃する横軸型電動回
転ブラシとをハウジングに内蔵してなり比重が海水のそ
れよりも大である漁網清掃機と、同漁網清掃機の鉛直内
面に同漁網を間に挟む形で鉛直姿勢で吊下され同漁網清
掃機本体の鉛直内面に対向する鉛直内面の上下部であっ
て同漁網清掃機の上部マグネットロール，下部マグネッ
トロールにそれぞれ対向する位置に平行的に回転自在に
支持された強磁性材からなる上部ロール，下部ロールを
介して吸着的に支持され同漁網清掃機の昇降に追従して
同漁網に沿って昇降する比重が海水のそれよりも大であ
る鉛直竪長長方形のカウンタプレートとを具えたことを
特徴とする。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１において、そ
の横軸型電動回転ブラシの代わりに、漁網に向かって拡
開する円錐面上に等間隔で配設された複数の円錐母線方
向のノズルからなり先端がそれぞれ同漁網に向かって開
口する円錐状のノズルブロックと、同ノズルブロックに
圧力水を供給するモータ駆動ポンプとを具えたことを特
徴とする。

【０００７】請求項３の発明は、請求項１又は２におい
て、その竪長長方形のカウンタプレートの中心よりも下
方にある重心に作用する重力が同中心よりも上方にある
浮心に作用する浮力の大きさよりも若干大きいカウンタ
プレートとしたことを特徴とする。

【０００８】請求項４の発明は、請求項３において、ロ
ボット浮体に左右１対的に配設され、下端でそのカウン
タプレートの上端を吊持するとともに、上端部が水面上
方に延びる一方のワイヤロープの上端部と、下端でその
清掃機の上端を吊持し上端部が水面上方に延びる他方の
ワイヤロープの上端部とをそれぞれ同一方向に巻回する
同一同径のウインチドラムもしくは別個の同径のウイン
チドラムとを具え、同ウインチドラムの駆動により両ワ
イヤロープを同時に等長ずつ巻き上げ及び繰り出すワイ
ヤロープの等長昇降ウインチを具えたことを特徴とす
る。

【０００９】請求項５の発明は、請求項１，３及び４を
兼ね具えたことを特徴とする。

【００１０】請求項６の発明は、請求項２，３及び４を
兼ね具えたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】このような構成によれば、下記の作用が行われ
る。 （１）漁網清掃機自体には駆動力はなくてもよく、遠隔
制御されるロボット浮体がその漁網支持ワイヤロープに
沿って漁網清掃機を前後方向，上下方向に移動する。 （２）漁網の鉛直面に沿う前後方向の移動の際は、漁網
清掃機を懸吊するロボット浮体自体が移動する。 （３）また、鉛直方向に漁網清掃機を移動させるには、
ロボット浮体から漁網清掃機をアンビリカルケーブルを
介して漁網に沿って昇降する。 （４）漁網清掃機内部には、磁石を搭載しており、強磁
性体の金属を吸引する。そこで、この性質を利用してナ
イロン等の非磁性物質で作られた鉛直面をなす漁網の一
方の面に沿って漁網清掃機をロボット浮体から吊下し、
強磁性体を有するカウンタープレートを同漁網の他方の
面に沿って移動自在に設け、両者で漁網を挟んだ形で漁
網に沿って鉛直方向，前後方向へ移動しながら清掃機に
内蔵された回転ブラシで漁網を清掃する。その際、清掃
機は、清掃対象の漁網に密着することになり、その回転
ブラシで漁網の対向面をブラッシングすることで付着海
洋生物の清掃作業を効率よく行う。また、回転ブラシの
代わりに、ノズルブロックにより圧力水を噴射すること
により、漁網に付着した海洋生物を除去することもでき
る。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面について説明すると、
図１はその第１実施例を示す全体縦断面図、図２は図１
を清掃機側から漁網に向かって見た全体斜視図、図３は
図１〜図２の漁網清掃機の第２実施例を示す縦断面図、
図４は図１のIV部であるマグネットホイールを示す拡大
図、図５は図４の分解斜視図、図６は図１のカウンタプ
レートと漁網清掃機との連動昇降装置を示す側面図及び
部分正面図である。

【００１３】本装置の全体構造の主要部は、図１〜図２
に示すように、水面上のロボット浮体３と、ロボット浮
体３からアンビリカルケーブル１０で水中に懸吊された
漁網清掃機１（以下清掃機という）と、同清掃機１に漁
網４を挟んで対向する位置にあって清掃機１の移動に追
随して対向関係を保ちながら同期的に前後方向及び上下
方向に従動する竪長長方板状体であるカウンタプレート
２との３部材からなる。

【００１４】まず、ロボット浮体３は下端が開口する偏
平長方箱型のロボット浮体であって、漁網４に対向して
大きく開口する下面の前後左右のコーナ部にそれぞれ同
一サイズのコーナ浮体１２が付設されて水平姿勢で水面
に浮上している。ロボット浮体３の内部の央部には、そ
れぞれ同一サイズの左右１対の溝付き竪軸ローラ１４
（以下溝付きローラという）が小間隙を存して対向的に
突設され、少なくともその一方の溝付きローラがモータ
により駆動される駆動ローラ１４ａとなり、他方が従動
ローラ１４ｂとなって両ローラ１４ａ，１４ｂで漁網４
の上端に沿って前後方向に延び同漁網を水中カーテンの
ように水面に支持する前後方向の比較的大径の漁網支持
ワイヤロープ１５を左右から適宜の力で挟持し、駆動ロ
ーラ１４ａの回転により、漁網支持ワイヤロープ１５に
馬乗りした形でこれに沿ってロボット浮体３を前進及び
後進可能になっている。

【００１５】次に、清掃機１は偏平竪長長方箱状ハウジ
ングをなし、漁網に対向する腹面の央部に円形リセス１
ａが凹設され、ここにハウジングに内蔵された左右方向
の水平回転軸を有する回転ブラシ用モータ６の回転軸が
水密軸受を貫通して突出し、その先端に漁網清掃用の回
転ブラシ７が嵌着されている。５はそれぞれ清掃機１の
ハウジングの腹面の上下部にそれぞれ左右１対的に配設
されたマグネットホイールであり、軸頸５ｄと先端凹溝
５ｂとの係合により図４〜図５に示すように、軸頸５ｄ
とブラケット５ａとは固定されており、軸頸５ｄとタイ
ヤハブ５ｅは一体物あるいは互いに固着されている。マ
グネットホイール５は、基端面がそれぞれ同ハウジング
の腹面の各コーナ部にそれぞれ枢支され漁網へ向かって
平行的に突出するコ字状ブラケット５ａの先端に凹溝５
ｂが形成されている。タイヤハブ５ｅの内部には、図４
の左右方向に磁化方向を有するマグネットが内蔵されて
いる。５ｃはタイヤハブ５ｅの外周に設けられるローラ
であり、タイヤハブ５ｅの外周に対して摺動自在に外装
された非磁性物質よりなる。ここで、各コ字状ブラケッ
ト５ａは、その取付面に右方へ突出する偏心軸によりハ
ウジングの腹面の各コーナ部の凹穴底に枢支され、カス
ターローラの理により、そのマグネットホイール５は全
方向に指向して転動する自由度を有する。

【００１６】さらに、カウンタプレート２は、図１に示
すように、漁網４の左側において漁網４を挟んで清掃機
１に磁力で吸着される竪長長方形をなし、その上下端に
はそれぞれ清掃機１の対向する各コーナ部に突設された
マグネットホイール５に対向する位置に同様な構造を有
する。ただし、マグネットに代えて磁性体が内蔵されて
おり、マグネットにより磁化される磁性体によりカウン
タプレート２が清掃機１の側に吸着され間に漁網を挟み
込んで、ローラの回動により移動することができる。こ
の意味で、ローラ５ｃの外周は清掃機１側の形状を凸型
とすれば、カウンタプレート２側の形状は凹型状とする
等ローラの回転軸方向の動きを拘束できる形状であるこ
とが好ましい。

【００１７】このような装置において、清掃機１の各マ
グネットホイール５とカウンタプレート２の対向するロ
ーラ５ｃとは漁網４を間に挟んだ状態で互いに吸引し合
っており、漁網４と接触する面はベアリング機構の作用
で漁網に対して滑らかに摺動可能となっている。水面上
のロボット浮体３は清掃機１に電力を供給するととも
に、アンビリカルケーブル１０で清掃機１と接続されて
おり、巻取り用モータ１１の回転により清掃機１の水深
を調整可能とする。一方、ロボット浮体３には漁網支持
ワイヤロープ１５を駆動するための駆動用モータを内蔵
しており、ロボット浮体３を漁網支持ワイヤロープ１５
に沿って前後進することができる。その間、ロボット浮
体３はコーナ浮体１２の作用で、常時、水面上に浮上し
ている。

【００１８】清掃作業の際は、図２に示すように、ロボ
ット浮体３は水面に沿って前後方向に延びる漁網支持ワ
イヤロープ１５に馬乗り的に跨がった状態で水面に浮上
し、同漁網支持ワイヤロープ１５に沿って前後方向へ往
復的に移動する。その際、前後進を繰り返す都度、適量
ずつ清掃機１を下方へ移動すると、カウンタプレート２
も清掃機１の下降に追随して漁網４に沿って下降し、回
転ブラシ７による漁網の清掃を連続的に行うことができ
る。また、清掃機のマグネットホイール，カウンタプレ
ートの磁性タイヤは、それぞれ、カスターローラの理に
よって漁網に沿う上下及び前後方向の自由な方向性を有
するので、清掃機は漁網に沿って全方向的に円滑に移動
して付着物を迅速に清掃することができる。

【００１９】なお、清掃機１は、図３に示すように、ロ
ボット浮体３から清掃機１を吊り下げるアンビリカルケ
ーブル１０に高圧水を通し、清掃機１内のウォータジェ
ット回転ノズル１３に供給するようにすることも可能で
ある。そうすると、回転ノズル１３からは、高圧水が吐
出され、回転ブラシを使用した場合と同様に、漁網を洗
浄することができる。

【００２０】これは、カウンタプレート２の４コーナに
それぞれ突設されたローラ５ｃがそれぞれ対応する清掃
機のマグネットホイール５による磁気吸引力により吸着
されているので、互いに漁網４を挟んで回転は自在であ
るが、上下方向には分離しないように互いに吸着し合っ
ていることによる。しかしながら、万一、カウンタプレ
ートが脱落すると、回収不能となるので、脱落防止手段
を講ずることが重要であり、そのために次に示すような
手段を設ける。すなわち、同図６において、清掃機を吊
持するワイヤロープの上端部とカウンタプレートを吊持
するワイヤロープの上端部とをロボット浮体３に付設さ
れた同一のウインチドラムに同一方向に巻回するように
する。なお、清掃機，カウンタプレートをそれぞれ吊持
するワイヤロープを巻回するウインチは、同径ドラムで
あれば互いに別個のウインチであってもよい。ここで、
上記同一ウインチドラムは清掃機昇降用のウインチを利
用することもできる。このようなウインチによれば、清
掃機を昇降すればカウンタプレートは清掃機の移動量と
同一の移動量だけ同時に昇降することができる。上記両
ワイヤロープの上端を同径のウインチドラムにそれぞれ
巻回することができることはいうまでもない。なお、そ
の際のカウンタプレートの姿勢制御のために、カウンタ
プレートは重心が浮心の鉛直下方の位置にあり、重心に
作用する重力が浮心に作用する浮力よりも適度に大であ
るようにする。清掃機の重力，浮力についても同様であ
る。そうすれば、清掃機，カウンタプレートの昇降に要
する動力は少なくて済む。

【００２１】このような清掃機１とカウンタプレート２
の連動的昇降機構によれば、図３に示すように、漁網の
清掃の際、清掃機に内蔵されたポンプで外部海水を吸引
し、これをノズルを経てカウンタプレート２に向かって
吹きつけることで、漁網４をサンドイッチ的に挟んだ形
でカウンタプレート２を清掃機１に引きつけるようにす
ることも可能である（これはトリチェリの円板吸着の理
による）。その際の清掃機とカウンタプレートとの流体
力学的相互吸引作用により清掃機の漁網に対する推力に
よる大きなたわみを少なくして回転ブラシによる漁網の
清掃を効果的に行うことが可能となる。

【００２２】このような第２実施例のカウンタプレート
の清掃機に対する連動的昇降機構の併用によれば、下記
の効果が奏せられる。 （１）清掃方式が非接触式であるので、漁網を傷つける
惧れがない。 （２）カウンタプレートは清掃機の昇降及び前後方向移
動時に清掃機の昇降に連動して間に漁網を挟んだ形で分
離落下することなく一体的に移動する。 （３）回転ノズルの噴射角度を調整することにより、漁
網の両面を清掃することができる。 （４）清掃水をスプリンクラ式に噴出させることによ
り、水圧による反作用で回転ノズル自体を回動すること
ができるから回転用モータは不要となる。

【００２３】

【発明の効果】このような装置によれば、清掃装置に磁
石ホイールを内蔵していることにより、網を挟んでカウ
ンタプレートと引きつけ合い、網にブラシ面を密着させ
ることができる。そのため、ブラシを回転させても装置
が網から離れることなく、効果的に汚れを落とすことが
できる。本装置は、漁網が撓んでいても、常に密着して
いるので可撓性のある柔らかい網でも清掃効果が損なわ
れることなく使用できる。

【００２４】要するに請求項１の発明によれば、水面に
沿って前後方向に張設され長尺漁網の上端部を吊持し
て、その大部分を水中に垂下する前後方向に長い漁網支
持ワイヤロープの左右両側部を挟持する左右１対の竪軸
ピンチローラの少なくとも一方を駆動することにより同
漁網支持ワイヤロープに沿って前進及び後進するロボッ
ト浮体と、同ロボット浮体に付設され後記する漁網清掃
機を水中に垂下しこれを遠隔操作により昇降する鉛直ワ
イヤロープの上端を巻回するワイヤロープ巻上機と、上
記漁網清掃機であって上端が上記鉛直ワイヤロープの下
端に吊持され同漁網に対向する鉛直内面の上下端部にそ
れぞれ水平に並設され、それぞれ回転自在に横軸で支持
され外周に強磁力の環状マグネットが嵌着されたそれぞ
れ左右１対の上部マグネットロール，下部マグネットロ
ールと、上記両上下部マグネットロールの中央であって
上記鉛直内面上に配設され先端で漁網に接してこれを清
掃する横軸型電動回転ブラシとをハウジングに内蔵して
なり比重が海水のそれよりも大である漁網清掃機と、同
漁網清掃機の鉛直内面に同漁網を間に挟む形で鉛直姿勢
で吊下され同漁網清掃機本体の鉛直内面に対向する鉛直
内面の上下部であって同漁網清掃機の上部マグネットロ
ール，下部マグネットロールにそれぞれ対向する位置に
平行的に回転自在に支持された強磁性材からなる上部ロ
ール，下部ロールを介して吸着的に支持され同漁網清掃
機の昇降に追従して同漁網に沿って昇降する比重が海水
のそれよりも大である鉛直竪長長方形のカウンタプレー
トとを具えたことにより、構造簡単かつ取扱い容易の密
着式自走魚網清掃装置を得るから、本発明は産業上極め
て有益なものである。

【００２５】請求項２の発明によれば、請求項１におい
て、その横軸型電動回転ブラシの代わりに、魚網に向か
って拡開する円錐面上に等間隔で配設された複数の円錐
母線方向のノズルからなり先端がそれぞれ同魚網に向か
って開口する円錐状のノズルブロックと、同ノズルブロ
ックに圧力水を供給するモータ駆動ポンプとを具えたこ
とにより、構造簡単かつ取扱い容易の密着式自走魚網清
掃装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。

【００２６】請求項３の発明によれば、請求項１又は２
において、その竪長長方形のカウンタプレートの中心よ
りも下方にある重心に作用する重力が同中心よりも上方
にある浮心に作用する浮力の大きさよりも若干大きいカ
ウンタプレートとしたことにより、構造簡単かつ取扱い
容易の密着式自走魚網清掃装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。

【００２７】請求項４の発明によれば、請求項３におい
て、ロボット浮体に左右１対的に配設され、下端でその
カウンタプレートの上端を吊持するとともに、上端部が
水面上方に延びる一方のワイヤロープの上端部と、下端
でその清掃機の上端を吊持し上端部が水面上方に延びる
他方のワイヤロープの上端部とをそれぞれ同一方向に巻
回する同一同径のウインチドラムもしくは別個の同径の
ウインチドラムとを具え、同ウインチドラムの駆動によ
り両ワイヤロープを同時に等長ずつ巻き上げ及び繰り出
すワイヤロープの等長昇降ウインチを具えたことによ
り、構造簡単かつ取扱い容易でカウンタプレートが落下
する惧れがない密着式自走魚網清掃装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。

【００２８】請求項５の発明によれば、請求項１，３及
び４とを兼ね具えたことにより、構造簡単かつ取扱い容
易でカウンタプレートが落下する惧れがない密着式自走
魚網清掃装置を得るから、本発明は産業上極めて有益な
ものである。

【００２９】請求項６の発明によれば、請求項２，３及
び４とを兼ね具えたことにより、請求項５の発明と同様
の効果を奏する密着式自走魚網清掃装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す全体縦断面図であ
る。

【図２】図１の清掃機を漁網に向かって見た全体斜視図
である。

【図３】図１〜図２の漁網清掃機の第２実施例を示す縦
断面図である。

【図４】図１のIV部であるマグネットホイールを示す拡
大図である。

【図５】図４の分解斜視図である。

【図６】図１は図１のカウンタプレートと漁網清掃機と
の同期的昇降装置を示す側面図及び部分正面図である。

【図７】従来の漁網清掃機を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 漁網清掃機（清掃機） １ａ 円形リセス ２ カウンタープレート ３ ロボット浮体 ４ 魚網 ５ マグネットホイール ５ａ コ字状ブラケット ５ｂ 先端凹溝 ５ｃ ローラ ５ｄ 軸頸 ５ｅ タイヤハブ ６ 回転ブラシ用モータ ７ 回転ブラシ ８ 金属 １０ アンビリカルケーブル １１ 巻取り用モータ（巻上機） １２ コーナ浮体 １３ 回転ノズル １４ 溝付き竪軸ローラ（溝付きローラ） １４ａ 駆動ローラ １４ｂ 従動ローラ １５ 漁網支持ワイヤロープ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水面に沿って前後方向に張設され長尺漁
   網の上端部を吊持して、その大部分を水中に垂下する前
   後方向に長い漁網支持ワイヤロープの左右両側部を挟持
   する左右１対の竪軸ピンチローラの少なくとも一方を駆
   動することにより同漁網支持ワイヤロープに沿って前進
   及び後進するロボット浮体と、同ロボット浮体に付設さ
   れ後記する漁網清掃機を水中に垂下しこれを遠隔操作に
   より昇降する鉛直ワイヤロープの上端を巻回するワイヤ
   ロープ巻上機と、上記漁網清掃機であって上端が上記鉛
   直ワイヤロープの下端に吊持され同漁網に対向する鉛直
   内面の上下端部にそれぞれ水平に並設され、それぞれ回
   転自在に横軸で支持され外周に強磁力の環状マグネット
   が嵌着されたそれぞれ左右１対の上部マグネットロー
   ル，下部マグネットロールと、上記両上下部マグネット
   ロールの中央であって上記鉛直内面上に配設され先端で
   漁網に接してこれを清掃する横軸型電動回転ブラシとを
   ハウジングに内蔵してなり比重が海水のそれよりも大で
   ある漁網清掃機と、同漁網清掃機の鉛直内面に同漁網を
   間に挟む形で鉛直姿勢で吊下され同漁網清掃機本体の鉛
   直内面に対向する鉛直内面の上下部であって同漁網清掃
   機の上部マグネットロール，下部マグネットロールにそ
   れぞれ対向する位置に平行的に回転自在に支持された強
   磁性材からなる上部ロール，下部ロールを介して吸着的
   に支持され同漁網清掃機の昇降に追従して同漁網に沿っ
   て昇降する比重が海水のそれよりも大である鉛直竪長長
   方形のカウンタプレートとを具えたことを特徴とする密
   着式自走漁網清掃装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、その横軸型電動回転
   ブラシの代わりに、漁網に向かって拡開する円錐面上に
   等間隔で配設された複数の円錐母線方向のノズルからな
   り先端がそれぞれ同漁網に向かって開口する円錐状のノ
   ズルブロックと、同ノズルブロックに圧力水を供給する
   モータ駆動ポンプとを具えたことを特徴とする密着式自
   走漁網清掃装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２において、その竪長長方
   形のカウンタプレートの中心よりも下方にある重心に作
   用する重力が同中心よりも上方にある浮心に作用する浮
   力の大きさよりも若干大きいカウンタプレートとしたこ
   とを特徴とする密着式自走漁網清掃装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、ロボット浮体に左右
   １対的に配設され、下端でそのカウンタプレートの上端
   を吊持するとともに、上端部が水面上方に延びる一方の
   ワイヤロープの上端部と、下端でその清掃機の上端を吊
   持し上端部が水面上方に延びる他方のワイヤロープの上
   端部とをそれぞれ同一方向に巻回する同一同径のウイン
   チドラムもしくは別個の同径のウインチドラムとを具
   え、同ウインチドラムの駆動により両ワイヤロープを同
   時に等長ずつ巻き上げ及び繰り出すワイヤロープの等長
   昇降ウインチを具えたことを特徴とする密着式自走漁網
   清掃装置。
5. 【請求項５】 請求項１，３及び４を兼ね具えたことを
   特徴とする密着式自走漁網清掃装置。
6. 【請求項６】 請求項２，３及び４を兼ね具えたことを
   特徴とする密着式自走漁網清掃装置。