JPH0973744A - 磁気ヘッドリトラクト方法及び磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ヘッドリトラクト方法及び磁気ディスク装置Info
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- JPH0973744A JPH0973744A JP22486795A JP22486795A JPH0973744A JP H0973744 A JPH0973744 A JP H0973744A JP 22486795 A JP22486795 A JP 22486795A JP 22486795 A JP22486795 A JP 22486795A JP H0973744 A JPH0973744 A JP H0973744A
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- disk device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シーク中に磁気ヘッドの浮上面に付着した媒
体摩耗粉やコンタミネーション等の汚れを除去し、ヘッ
ド媒体間の静摩擦力増加を抑制する。 【解決手段】 電源オフになると、スピンドルモータ３
に生ずる逆起電力による電流を流すことでスピンドルモ
ータ３にブレーキをかけ、さらに、ボイスコイルモータ
５に電流を流すことによりリトラクト動作を行う磁気デ
ィスク装置において、磁気ディスク装置が停止する際、
スピンドルモータ３の回転が低下し始めてから所定の時
間待機した後、磁気ヘッドがコンタクト・スタート・ス
トップ・ゾーンに戻り始める。
体摩耗粉やコンタミネーション等の汚れを除去し、ヘッ
ド媒体間の静摩擦力増加を抑制する。 【解決手段】 電源オフになると、スピンドルモータ３
に生ずる逆起電力による電流を流すことでスピンドルモ
ータ３にブレーキをかけ、さらに、ボイスコイルモータ
５に電流を流すことによりリトラクト動作を行う磁気デ
ィスク装置において、磁気ディスク装置が停止する際、
スピンドルモータ３の回転が低下し始めてから所定の時
間待機した後、磁気ヘッドがコンタクト・スタート・ス
トップ・ゾーンに戻り始める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気ディスク装置に
関し、特に磁気ヘッドのリトラクト技術に関する。
関し、特に磁気ヘッドのリトラクト技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置は磁気ヘッドの低浮上
量化に支えられ高記録密度化が進んでいる。この磁気ヘ
ッドの低浮上量化は、稼動時の磁気ヘッドと磁気ディス
クとの接触機会を増加させることになる。そのため、長
時間連続稼動した場合には磁気ヘッドの浮上面（Ａｉｒ
Ｂｅａｒｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅ：ＡＢＳと略す）に
磁気ディスクの潤滑剤や保護膜の摩耗粉が堆積し磁気ヘ
ッドの浮上姿勢の安定性を損ねることになる。この潤滑
剤や保護膜の堆積は磁気ディスクの損傷を招き、データ
の破壊につながることもある。また、潤滑剤や摩耗粉が
堆積したまま、スピンドルが回転停止すると磁気ディス
クと磁気ヘッド間の静摩擦力が大きくなり次の起動時に
スピンドルが回転不能となることもある。つまり、ＡＢ
Ｓを清浄に保つことが、磁気ディスク装置の信頼性を向
上させる大きな要因のひとつである。
量化に支えられ高記録密度化が進んでいる。この磁気ヘ
ッドの低浮上量化は、稼動時の磁気ヘッドと磁気ディス
クとの接触機会を増加させることになる。そのため、長
時間連続稼動した場合には磁気ヘッドの浮上面（Ａｉｒ
Ｂｅａｒｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅ：ＡＢＳと略す）に
磁気ディスクの潤滑剤や保護膜の摩耗粉が堆積し磁気ヘ
ッドの浮上姿勢の安定性を損ねることになる。この潤滑
剤や保護膜の堆積は磁気ディスクの損傷を招き、データ
の破壊につながることもある。また、潤滑剤や摩耗粉が
堆積したまま、スピンドルが回転停止すると磁気ディス
クと磁気ヘッド間の静摩擦力が大きくなり次の起動時に
スピンドルが回転不能となることもある。つまり、ＡＢ
Ｓを清浄に保つことが、磁気ディスク装置の信頼性を向
上させる大きな要因のひとつである。
【０００３】ＡＢＳに堆積した摩耗粉等を除去する方法
として、特開平３−１２０６１６は、磁気ディスク面上
にクリーニング領域を設けその部分と磁気ヘッドを擦り
合わせることを提案している。また、スピンドル回転起
動／停止時のコンタクト・スタート・ストップ（以下Ｃ
ＳＳと略す）も付着物除去に効果のあることがわかって
おり起動時や停止時に数回のＣＳＳを繰り返すことも考
えられている。
として、特開平３−１２０６１６は、磁気ディスク面上
にクリーニング領域を設けその部分と磁気ヘッドを擦り
合わせることを提案している。また、スピンドル回転起
動／停止時のコンタクト・スタート・ストップ（以下Ｃ
ＳＳと略す）も付着物除去に効果のあることがわかって
おり起動時や停止時に数回のＣＳＳを繰り返すことも考
えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これらクリーニング領
域との摺動による除去やＣＳＳによる除去では、ＡＢＳ
は磁気ディスクの円周方向に磁気ディスク面と接触する
のみであり堆積物を完全に除去することは不可能であっ
た。
域との摺動による除去やＣＳＳによる除去では、ＡＢＳ
は磁気ディスクの円周方向に磁気ディスク面と接触する
のみであり堆積物を完全に除去することは不可能であっ
た。
【０００５】また、クリーニング領域を設けることはデ
ータゾーンとして使用できる領域が狭くなり大容量化を
阻害する。
ータゾーンとして使用できる領域が狭くなり大容量化を
阻害する。
【０００６】また、スピンドルの回転起動時や停止時に
ＣＳＳを繰り返すためには、電源の供給が必要であり、
堆積物除去のためには数分の時間を費やすことになると
いう問題点があった。
ＣＳＳを繰り返すためには、電源の供給が必要であり、
堆積物除去のためには数分の時間を費やすことになると
いう問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の磁気ディスク装
置は、停止する際スピンドルの回転が低下し始めてか
ら、所定の時間待機した後、磁気ヘッドがＣＳＳゾーン
に戻り始める。また、スピンドルが所定の回転数に達し
てから磁気ヘッドがＣＳＳゾーンに戻り始める。また、
スピンドルの回転が停止してから磁気ヘッドがＣＳＳゾ
ーンに戻り始める。
置は、停止する際スピンドルの回転が低下し始めてか
ら、所定の時間待機した後、磁気ヘッドがＣＳＳゾーン
に戻り始める。また、スピンドルが所定の回転数に達し
てから磁気ヘッドがＣＳＳゾーンに戻り始める。また、
スピンドルの回転が停止してから磁気ヘッドがＣＳＳゾ
ーンに戻り始める。
【０００８】スピンドルの回転が低下し始めてから予め
定められた時間待機することで、低速回転もしくは停止
時に、即ち磁気ヘッドの浮上量が小さくなるか０の状態
で磁気ヘッドが磁気ディスクの半径方向に移動すること
が出来るため、リトラクト動作以前においては磁気ヘッ
ドの堆積物が媒体によって円周方向にこすられて除去さ
れることに加え、リトラクト動作中は磁気ヘッドの堆積
物が半径方向にもこすられて除去されることになる。こ
のように複数の方向にこすられるため、除去効果が増
し、且つクリーニングのための領域を設ける必要もな
い。
定められた時間待機することで、低速回転もしくは停止
時に、即ち磁気ヘッドの浮上量が小さくなるか０の状態
で磁気ヘッドが磁気ディスクの半径方向に移動すること
が出来るため、リトラクト動作以前においては磁気ヘッ
ドの堆積物が媒体によって円周方向にこすられて除去さ
れることに加え、リトラクト動作中は磁気ヘッドの堆積
物が半径方向にもこすられて除去されることになる。こ
のように複数の方向にこすられるため、除去効果が増
し、且つクリーニングのための領域を設ける必要もな
い。
【０００９】また、スピンドルの回転減速時に生ずる逆
起電力を用いて磁気ヘッドを移動させるため外部からの
電源供給も不要である。
起電力を用いて磁気ヘッドを移動させるため外部からの
電源供給も不要である。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施形態の
構成図である。稼動していた磁気ディスク装置が電源オ
フになると、ブレーキ用リレー１ａと遅延回路２に制御
信号が入り、スピンドルモータ３（以下ＳＰＭと略す）
の二相を短絡させることで逆起電力による電流が流れる
為、回転エネルギーが電力に変換され、スピンドルモー
タ３にブレーキがかかり回転速度が減速していく。遅延
回路２では、制御信号が入った後３秒経過後リトラクト
回路４にリトラクト開始の信号を送る。この時点でリト
ラクト回路４から磁気ヘッドのアームを駆動するための
ボイスコイルモータ５（ＶＣＭ）に電流が供給されリト
ラクト動作が始まる。ボイスコイルモータ５に供給され
る電流は、スピンドルモータ３の一相に発生する逆起電
力のうちスピンドルモータからリトラクト回路へ流れる
電流を用いており、逆方向には流れないようにしてい
る。尚、遅延回路２とリトラクト回路４を働らかせる電
源は、磁気ディスク装置稼動時に充電されたバックアッ
プコンデンサ６ａからの放電電流を利用する。
構成図である。稼動していた磁気ディスク装置が電源オ
フになると、ブレーキ用リレー１ａと遅延回路２に制御
信号が入り、スピンドルモータ３（以下ＳＰＭと略す）
の二相を短絡させることで逆起電力による電流が流れる
為、回転エネルギーが電力に変換され、スピンドルモー
タ３にブレーキがかかり回転速度が減速していく。遅延
回路２では、制御信号が入った後３秒経過後リトラクト
回路４にリトラクト開始の信号を送る。この時点でリト
ラクト回路４から磁気ヘッドのアームを駆動するための
ボイスコイルモータ５（ＶＣＭ）に電流が供給されリト
ラクト動作が始まる。ボイスコイルモータ５に供給され
る電流は、スピンドルモータ３の一相に発生する逆起電
力のうちスピンドルモータからリトラクト回路へ流れる
電流を用いており、逆方向には流れないようにしてい
る。尚、遅延回路２とリトラクト回路４を働らかせる電
源は、磁気ディスク装置稼動時に充電されたバックアッ
プコンデンサ６ａからの放電電流を利用する。
【００１１】図３は本発明の第１の実施形態のフロー図
であり、図１に対応している。稼動していた磁気ディス
ク装置が電源オフになると、スピンドルモータ３の回転
による逆起電力の利用によりスピンドルモータ３の回転
にブレーキがかけられ、且つ遅延回路２に電源が供給さ
れ、そして電源オフ後３秒経過した時点で遅延回路２が
働いてリトラクトモードに入る。リトラクトモードに入
る前は、磁気ヘッドは電源オフ時点の位置に止まったま
まである。リトラクトモードに入ると磁気ヘッドがＣＳ
Ｓゾーンまで移動し、その後にスピンドルの回転が停止
する。本実施形態の磁気ディスク装置は、稼動時には７
２００ｒｐｍでスピンドルが回転しているが電源オフ後
７秒間でスピンドルの回転が停止する。電源オフ後３秒
経過時点のスピンドル回転数は３０００ｒｐｍである。
磁気ヘッドは７２００ｒｐｍ時、５０ｎｍの浮上量で浮
上しているが３０００ｒｐｍ時には３０ｎｍの浮上量と
なる。一方磁気ディスクの表面に存在する突起の高さは
４０ｎｍなので、磁気ヘッドの堆積物が、磁気ディスク
の表面にこすりつけられるように接触し、磁気ヘッドか
ら堆積物が除去される。
であり、図１に対応している。稼動していた磁気ディス
ク装置が電源オフになると、スピンドルモータ３の回転
による逆起電力の利用によりスピンドルモータ３の回転
にブレーキがかけられ、且つ遅延回路２に電源が供給さ
れ、そして電源オフ後３秒経過した時点で遅延回路２が
働いてリトラクトモードに入る。リトラクトモードに入
る前は、磁気ヘッドは電源オフ時点の位置に止まったま
まである。リトラクトモードに入ると磁気ヘッドがＣＳ
Ｓゾーンまで移動し、その後にスピンドルの回転が停止
する。本実施形態の磁気ディスク装置は、稼動時には７
２００ｒｐｍでスピンドルが回転しているが電源オフ後
７秒間でスピンドルの回転が停止する。電源オフ後３秒
経過時点のスピンドル回転数は３０００ｒｐｍである。
磁気ヘッドは７２００ｒｐｍ時、５０ｎｍの浮上量で浮
上しているが３０００ｒｐｍ時には３０ｎｍの浮上量と
なる。一方磁気ディスクの表面に存在する突起の高さは
４０ｎｍなので、磁気ヘッドの堆積物が、磁気ディスク
の表面にこすりつけられるように接触し、磁気ヘッドか
ら堆積物が除去される。
【００１２】図２は、本発明の第２の実施形態の構成図
である。稼動していた磁気ディスク装置が電源オフにな
るとブレーキ用リレー１ｂと遅延回路２に制御信号が入
り、三相を短絡させることで逆起電力による電流が流れ
る為、回転エネルギーが電力に変換され、ＳＰＭにブレ
ーキがかかり回転速度が減少していく。遅延回路２では
制御信号が入った後、８秒経過後リトラクト回路４にリ
トラクト開始の信号を送る。この時点で装置稼動中充電
されたバックアップコンデンサ６ｂからの放電電流がリ
トラクト回路４を経由してボイスコイルモータ３に送ら
れリトラクト動作が始まる。リトラクト動作に必要な電
流を放電するため図１の実施形態に比べ大容量のバック
アップコンデンサ６ｂを有している。ＳＰＭの回転は電
源オフ後７秒後に停止しているので、磁気ヘッドのリト
ラクト動作はＳＰＭ回転停止後、行なわれることにな
る。
である。稼動していた磁気ディスク装置が電源オフにな
るとブレーキ用リレー１ｂと遅延回路２に制御信号が入
り、三相を短絡させることで逆起電力による電流が流れ
る為、回転エネルギーが電力に変換され、ＳＰＭにブレ
ーキがかかり回転速度が減少していく。遅延回路２では
制御信号が入った後、８秒経過後リトラクト回路４にリ
トラクト開始の信号を送る。この時点で装置稼動中充電
されたバックアップコンデンサ６ｂからの放電電流がリ
トラクト回路４を経由してボイスコイルモータ３に送ら
れリトラクト動作が始まる。リトラクト動作に必要な電
流を放電するため図１の実施形態に比べ大容量のバック
アップコンデンサ６ｂを有している。ＳＰＭの回転は電
源オフ後７秒後に停止しているので、磁気ヘッドのリト
ラクト動作はＳＰＭ回転停止後、行なわれることにな
る。
【００１３】図４は本発明の第２の実施形態のフロー図
であり、図２に対応している。
であり、図２に対応している。
【００１４】電源オフ後、スピンドルモータ３の逆起電
力の利用によりスピンドルの回転にブレーキがかかり且
つ遅延回路２がタイムをカウントし始める。７秒後にス
ピンドルの回転が停止し、この遅延回路２の動作により
８秒後にリトラクトモードに入る。遅延回路２はコンデ
ンサを有し８秒をカウントしている。リトラクトを行う
時のボイスコイルモータ５への電源供給は、電源オン時
にバックアップコンデンサ６ｂに蓄えられた電力に依
る。スピンドルの回転数、磁気ディスク、磁気ヘッドは
第１の実施形態と同様である。
力の利用によりスピンドルの回転にブレーキがかかり且
つ遅延回路２がタイムをカウントし始める。７秒後にス
ピンドルの回転が停止し、この遅延回路２の動作により
８秒後にリトラクトモードに入る。遅延回路２はコンデ
ンサを有し８秒をカウントしている。リトラクトを行う
時のボイスコイルモータ５への電源供給は、電源オン時
にバックアップコンデンサ６ｂに蓄えられた電力に依
る。スピンドルの回転数、磁気ディスク、磁気ヘッドは
第１の実施形態と同様である。
【００１５】比較例１ 電源オフと同時に、リトラクトモードに入る磁気ディス
ク装置を比較例１とする。磁気ヘッドがＣＳＳゾーンに
移動した時点のスピンドル回転数は６０００ｒｐｍであ
り、この時の浮上量は４６ｎｍである。その他は、第１
の実施形態と同じである。
ク装置を比較例１とする。磁気ヘッドがＣＳＳゾーンに
移動した時点のスピンドル回転数は６０００ｒｐｍであ
り、この時の浮上量は４６ｎｍである。その他は、第１
の実施形態と同じである。
【００１６】第１の実施形態、第２の実施形態、比較例
１の３台の磁気ディスク装置を５５℃の環境下で１ケ月
間ランダムシークを行い電源オフ後２５℃の環境下で１
日放置した。放置後スピンドルが回転し始めるトルクを
トルクゲージで測定した。図５に示したように第１及び
第２の実施形態は比較例１に比べ低いトルクであった。
１の３台の磁気ディスク装置を５５℃の環境下で１ケ月
間ランダムシークを行い電源オフ後２５℃の環境下で１
日放置した。放置後スピンドルが回転し始めるトルクを
トルクゲージで測定した。図５に示したように第１及び
第２の実施形態は比較例１に比べ低いトルクであった。
【００１７】なお以上の実施形態についてはスピンドル
モータが三相の場合を例にとり説明したが、四相以上の
場合でも同様の効果を得られることは明らかである。
モータが三相の場合を例にとり説明したが、四相以上の
場合でも同様の効果を得られることは明らかである。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明の磁気ディス
ク装置は、停止する際、スピンドルの回転が低下し始め
てから予め定められた時間待機した後、磁気ヘッドがＣ
ＳＳゾーンに戻り始めるため磁気ヘッドのＡＢＳがクリ
ーニングされ磁気ヘッドの浮上姿勢の安定性を確保する
とともに、ＣＳＳゾーンに停止した磁気ヘッドと磁気デ
ィスク間の静摩擦力の増大を回避し、次の起動時にスピ
ンドルが回転不能となることを防止できるという効果を
有する。
ク装置は、停止する際、スピンドルの回転が低下し始め
てから予め定められた時間待機した後、磁気ヘッドがＣ
ＳＳゾーンに戻り始めるため磁気ヘッドのＡＢＳがクリ
ーニングされ磁気ヘッドの浮上姿勢の安定性を確保する
とともに、ＣＳＳゾーンに停止した磁気ヘッドと磁気デ
ィスク間の静摩擦力の増大を回避し、次の起動時にスピ
ンドルが回転不能となることを防止できるという効果を
有する。
【図１】本発明の第１の実施形態を示す構成図である。
【図２】本発明の第２の実施形態を示す構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態のフロー図である。
【図４】本発明の第２の実施形態のフロー図である。
【図５】実施例１、２および比較例１の回転に必要なト
ルクを示す表である。
ルクを示す表である。
１ａ，１ｂ ブレーキ用リレー ２ 遅延回路 ３ スピンドルモータ（ＳＰＭ） ４ リトラクト回路 ５ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ６ａ，６ｂ バックアップコンデンサ ７ ダイオード
Claims (5)
- 【請求項１】 コンタクト・スタート・ストップ（ＣＳ
Ｓ）方式の磁気ディスク装置における磁気ヘッドリトラ
クト方法であり、磁気ディスク装置の電源が停止してか
らの経過時間を測定し、この経過時間が予め定められた
時間を越えたときに磁気ヘッドを前記ＣＳＳゾーンに移
動させることを特徴とする磁気ディスク装置の磁気ヘッ
ドリトラクト方法。 - 【請求項２】 上記予め定められた時間をスピンドルが
所定の回転数に達するまでの時間とする請求項１に記載
の磁気ディスク装置における磁気ヘッドリトラクト方
法。 - 【請求項３】 上記予め定められた時間をスピンドルが
停止するまでの時間とする請求項１に記載の磁気ディス
ク装置における磁気ヘッドリトラクト方法。 - 【請求項４】 コンタクト・スタート・ストップ方式の
磁気ディスク装置において、多相式のスピンドルモータ
と、その多相式スピンドルモータのうち少くとも二相分
以上の端子を短絡させることにより逆起電力を発生させ
る手段と、電源オフ後に供給される第１の制御信号を予
め定められた時間遅延させ第２の制御信号を発生する遅
延回路と、電源がオンのとき充電されるバックアップコ
ンデンサと、そのバックアップコンデンサから電源を供
給され、かつ遅延回路からの前記第２の制御信号を受け
とった時点からスピンドルモータに生ずる逆起電力によ
る電流を前記磁気ヘッドが搭載されたアームを駆動する
ためのボイスコイルモータに流し始めるリトラクト回路
を具備したことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 【請求項５】 コンタクト・スタート・ストップ方式の
磁気ディスク装置において、多相式のスピンドルモータ
と、その多相式スピンドルモータのうち少くとも二相分
以上の端子を短絡させることにより逆起電力を発生させ
る手段と、電源オフ後に供給される第１の制御信号を予
め定められた時間遅延させ第２の制御信号を発生する遅
延回路と、電源がオンのとき充電されるバックアップコ
ンデンサと、そのバックアップコンデンサから電源を供
給され、かつ遅延回路からの前記第２の制御信号を受け
とった時点からバックアップコンデンサからの放電電流
を前記磁気ヘッドが搭載されたアームを駆動するために
ボイスコイルモータに流し始めるリトラクト回路を具備
したことを特徴とする磁気ディスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22486795A JP2705659B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 磁気ヘッドリトラクト方法及び磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22486795A JP2705659B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 磁気ヘッドリトラクト方法及び磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0973744A true JPH0973744A (ja) | 1997-03-18 |
| JP2705659B2 JP2705659B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=16820418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22486795A Expired - Lifetime JP2705659B2 (ja) | 1995-09-01 | 1995-09-01 | 磁気ヘッドリトラクト方法及び磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2705659B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6594102B1 (en) | 1998-07-01 | 2003-07-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus and method for retracting the head on power down in a disk drive |
| US6643087B1 (en) | 1999-03-08 | 2003-11-04 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Disk drive with improved retract circuit and method |
| KR100505590B1 (ko) * | 1998-01-15 | 2005-09-26 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브의 헤드랜딩 제어장치 및 그 방법 |
| CN111034009A (zh) * | 2017-08-21 | 2020-04-17 | 美蓓亚三美株式会社 | 马达的驱动控制装置以及马达的驱动控制方法 |
-
1995
- 1995-09-01 JP JP22486795A patent/JP2705659B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100505590B1 (ko) * | 1998-01-15 | 2005-09-26 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브의 헤드랜딩 제어장치 및 그 방법 |
| US6594102B1 (en) | 1998-07-01 | 2003-07-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus and method for retracting the head on power down in a disk drive |
| US6643087B1 (en) | 1999-03-08 | 2003-11-04 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Disk drive with improved retract circuit and method |
| CN111034009A (zh) * | 2017-08-21 | 2020-04-17 | 美蓓亚三美株式会社 | 马达的驱动控制装置以及马达的驱动控制方法 |
| CN111034009B (zh) * | 2017-08-21 | 2023-08-04 | 美蓓亚三美株式会社 | 马达的驱动控制装置以及马达的驱动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2705659B2 (ja) | 1998-01-28 |
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| Date | Code | Title | Description |
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