JPH0962348A - Recognition device for unmanned vehicle control address - Google Patents
Recognition device for unmanned vehicle control addressInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行コース上を誘
導走行する無人車のアドレス、すなわち、無人車制御に
必要な現在位置を表す番地を認識するための装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for recognizing an address of an unmanned vehicle guided by a traveling course, that is, an address indicating a current position required for unmanned vehicle control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人車の走行コース誘導方式としては、
走行路面に埋設された誘導線に交流電流を流して、それ
によって発生する交番磁界をピックアップコイル等で検
知してこれをガイドとして誘導していく電磁誘導方式
や、走行路面上に貼付した反射テープからの光の反射を
ガイドとして誘導していく光学式誘導方式、また走行路
面に埋設した磁石から発生している静磁場をガイドとし
て誘導していく磁気誘導方式が周知である。2. Description of the Related Art As a driving course guidance system for unmanned vehicles,
An electromagnetic induction method in which an alternating current is passed through an induction wire buried in the road surface and the alternating magnetic field generated by it is detected by a pickup coil and guided as a guide, or a reflective tape attached on the road surface. Known are an optical guidance system that guides the reflection of light from a guide as a guide, and a magnetic guidance system that guides a static magnetic field generated from a magnet embedded in a road surface as a guide.
【０００３】一方、走行コースの誘導以外に、無人車の
現在位置によって無人車の加減速、停止や作業機の動作
を予め定められた状態に制御するため、現在位置を表す
アドレスを路面に設置したマークを読み取ることが必要
になる。On the other hand, in addition to the guidance of the traveling course, in order to control the acceleration / deceleration and stop of the unmanned vehicle and the operation of the working machine according to the current position of the unmanned vehicle to a predetermined state, an address representing the current position is set on the road surface. It is necessary to read the marked mark.
【０００４】そしてこのマークからアドレスを読み取る
従来の方法としては、次のような認識方法が特公平３−
６５２２号公報にて提案されている。As a conventional method of reading an address from this mark, the following recognition method is disclosed in Japanese Patent Publication No.
It is proposed in Japanese Patent No. 6522.
【０００５】マークとして棒状磁石を走行路面上に設置
し、この磁石に着磁されているＮ、Ｓ極の配置パターン
を無人車に搭載したセンサで読み取って、各アドレスを
認識する。A bar-shaped magnet is installed as a mark on the road surface, and the arrangement pattern of the N and S poles magnetized by the magnet is read by a sensor mounted on the unmanned vehicle to recognize each address.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の無人車制御
用アドレスの認識方法では、棒状磁石のＮ、Ｓの着磁パ
ターンを読み取るために、この読み取りセンサでは、
Ｎ、Ｓ、磁性なしの３種類の信号を検知する必要があ
り、このセンサ自体が複雑、かつ高価になる。In the conventional method for recognizing an unmanned vehicle control address, the reading sensor reads the magnetization patterns of N and S of the rod-shaped magnet.
It is necessary to detect three types of signals of N, S, and no magnetism, which makes the sensor itself complicated and expensive.
【０００７】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、制御用のマークの長さを検出することにより、ア
ドレスに対応させるようにすることにより、まずマーク
の路面に対する設置工事を単純、かつ費用を最少限にす
ることができ、またこのマークを検出するセンサの構造
を簡単にできて安価にすることができ、さらに、制御用
のマークの有無及び長さをパターン化して設置すること
により、より多くの情報を得ることができるようにした
無人車制御用アドレスの認識装置を提供しようとするも
のである。The present invention has been made in view of the above, and by detecting the length of the control mark so as to correspond to the address, first, the installation work of the mark on the road surface is simple and The cost can be minimized, the structure of the sensor that detects this mark can be simplified and the cost can be reduced, and the presence or absence of the control mark and the length can be patterned to install it. , An unmanned vehicle control address recognition device capable of obtaining more information.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る無人車制御用アドレスの認識装置は、
走行コースに設置されたガイドに沿って走行する無人車
の動作を、無人車に搭載した検出器を用いて路面に設置
したマークを検出することにより制御する無人車制御シ
ステムにおいて、走行路に沿って間隔を有して設置さ
れ、かつ所定長さの磁気体からなるマークと、無人車に
搭載されて上記マークの有無を検出するマーク検出セン
サと、無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、
マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの長さに対応した情報を出力するマー
ク長検出手段と、マーク長検出手段の出力に基づいて無
人車の現在位置のアドレスを判別するアドレス判別手段
とからなっている。In order to solve the above-mentioned problems, an unmanned vehicle control address recognition apparatus according to the present invention comprises:
An unmanned vehicle control system that controls the movement of an unmanned vehicle traveling along a guide installed on a traveling course by detecting a mark installed on the road surface using a detector mounted on the unmanned vehicle Marks that are installed at intervals with a predetermined length and are made of magnetic material, a mark detection sensor that is mounted on an unmanned vehicle to detect the presence or absence of the mark, and a mileage sensor that detects the mileage of the unmanned vehicle. When,
Mark length detection means for outputting the information corresponding to the length of the mark using the output of the mark detection sensor and the output of the mileage sensor as input, and the address of the current position of the unmanned vehicle based on the output of the mark length detection means. It comprises an address discriminating means for discriminating.
【０００９】また上記と同様の無人車制御システムにお
いて、走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定
長さの磁気体からなるマークと、無人車に搭載されて上
記マークの有無を検出するマーク検出センサと、無人車
の走行距離を検出する走行距離センサと、マーク検出セ
ンサの出力と、走行距離センサの出力とを入力としてマ
ークの有無及び長さのパターンに対応した情報を出力す
るマークパターン検出手段と、マーク長検出手段の出力
に基づいて無人車の現在位置のアドレスを判別するアド
レス判別手段とからなっている。Further, in an unmanned vehicle control system similar to the above, a mark made of a magnetic material having a predetermined length, which is installed at intervals along the traveling path, and a mark mounted on the unmanned vehicle to determine the presence or absence of the mark. A mark detection sensor for detecting, a mileage sensor for detecting the mileage of an unmanned vehicle, an output of the mark detection sensor, and an output of the mileage sensor are input, and information corresponding to the presence / absence of the mark and the length pattern is output. The mark pattern detecting means and the address determining means for determining the address of the current position of the unmanned vehicle based on the output of the mark length detecting means.
【００１０】上記マークは、長さが複数種類設定されて
いる棒状磁石であり、また走行コースに設置するガイド
に誘導線を用い、これを走行路にカッティングした溝内
に埋設し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に
溝内に誘導線と同一方向に、及び一列状に埋設する。The mark is a bar-shaped magnet having a plurality of lengths set, and a guide wire installed on the traveling course is embedded in a groove cut on the traveling path. The mark is embedded together with the guide wire in the groove in the same direction as the guide wire and in a row.
【００１１】[0011]
【作 用】マーク長検出手段では、走行距離センサか
らの信号と、マーク検出センサからの信号を受信し、長
さの異なる各マークに対するカウント値を得る。そして
アドレス判別手段では、このマーク長検出手段からの各
マークごとのカウント値を受け取って、予め記憶してい
るカウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記各
カウント値から各マークにおけるアドレスを得る。[Operation] The mark length detecting means receives the signal from the traveling distance sensor and the signal from the mark detecting sensor, and obtains the count value for each mark having a different length. Then, the address discriminating means receives the count value for each mark from the mark length detecting means, obtains the address at each mark from each of the count values by referring to a table of count values and addresses stored in advance. .
【００１２】マークパターン検出手段では、走行距離セ
ンサからの信号と、マーク検出センサの検出信号による
マークパターンの時系列のカウント値を得る。そしてア
ドレス判別手段では、マークパターン検出手段からの時
系列カウント受け取り、予め記憶されている時系列カウ
ント値とアドレスとのテーブルを参照して各マーク群に
よるアドレスを得る。The mark pattern detecting means obtains a time-series count value of the mark pattern by the signal from the running distance sensor and the detection signal of the mark detecting sensor. The address discriminating means receives the time-series counts from the mark pattern detecting means and refers to a table of time-series count values and addresses stored in advance to obtain the address of each mark group.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図
１、図２に基づいて説明する。図中１は無人車で、この
無人車１は路面に埋設した走行誘導線２から発生する交
番磁力をピックアップコイルからなる誘導線検出センサ
３にて検出して、この走行誘導線２に沿って走行するよ
うになっている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the figure, 1 is an unmanned vehicle. This unmanned vehicle 1 detects an alternating magnetic force generated from a traveling guide wire 2 buried in a road surface by a guide wire detection sensor 3 composed of a pickup coil and runs along the traveling guide wire 2. It is designed to run.
【００１４】そしてこの走行誘導線２の延長線に沿って
多数のアドレス用のマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…が設置
してある。このマーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…には棒状の
磁石が用いられており、それぞれは所定の長さになって
いて、例えば、Ｎ極を上側にして路面に埋設されてい
る。A large number of address marks 4a, 4b, 4c, ... Are provided along the extension of the traveling guide line 2. Bar-shaped magnets are used for the marks 4a, 4b, 4c, ..., Each of which has a predetermined length and is buried in the road surface with the N pole facing upward.
【００１５】５は無人車１の車輪であり、この車輪５の
１つに車輪５の回転角から走行距離を検出する走行距離
センサであるエンコーダ６が備えてある。Reference numeral 5 is a wheel of the unmanned vehicle 1, and one of the wheels 5 is provided with an encoder 6 which is a travel distance sensor for detecting a travel distance from a rotation angle of the wheel 5.
【００１６】７は無人車１に備えられていて、無人車１
の走行に従って上記路面の各マーク４ａ，４ｂ，…を検
出するマーク検出センサとしてのＮ極磁気センサであ
る。また８はマーク長検出部、９はアドレス判別部であ
り、これらは無人車１に備えられており、その作用を図
２にて説明する。7 is provided in the unmanned vehicle 1, and the unmanned vehicle 1
Is a N-pole magnetic sensor as a mark detecting sensor for detecting the marks 4a, 4b, ... Further, 8 is a mark length detection unit and 9 is an address discrimination unit, which are provided in the unmanned vehicle 1 and their operation will be described with reference to FIG.
【００１７】マーク長検出部８は、エンコーダ６からの
周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として受信し、
またＮ極磁気センサ７からの各マーク４ａ，４ｂ，４
ｃ，…のそれぞれの長さにわたるマーク検出信号ｍａ，
ｍｂ，ｍｃ，…をカウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するた
めのゲート信号入力としてカウントを行い、長さの異な
る各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…に対するカウント値ｍ
ａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を得る。The mark length detector 8 receives the pulse train of the period P from the encoder 6 as a signal to be counted,
Also, the marks 4a, 4b, 4 from the N-pole magnetic sensor 7
The mark detection signal ma over the respective lengths of c, ...
.. are counted as gate signal inputs for ON / OFF control of the counting function, and count values m for the marks 4a, 4b, 4c ,.
a / P, mb / P, mc / P, ... Are obtained.
【００１８】アドレス判別部９では、上記マーク長検出
部８からの各マーク４ａ，４ｂ，４ｃ，…ごとのカウン
ト値ｍａ／Ｐ，ｍｂ／Ｐ，ｍｃ／Ｐ，…を受け取って、
予め記憶しているカウント値とアドレスとのテーブルを
参照して上記各カウント値からアドレスＭａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，…を得る。The address discrimination section 9 receives the count values ma / P, mb / P, mc / P, ... For each of the marks 4a, 4b, 4c, ... From the mark length detection section 8,
By referring to a table of count values and addresses stored in advance, the addresses Ma, Mb, M
Get c, ...
【００１９】本発明の第２の実施の形態を図３、図４に
基づいて説明する。この実施の形態における無人車１側
にはエンコーダ６、Ｎ極磁気センサ７、マークパターン
検出部１０、アドレス判別部９ａを備えている。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The unmanned vehicle 1 side in this embodiment is provided with an encoder 6, an N-pole magnetic sensor 7, a mark pattern detection unit 10, and an address discrimination unit 9a.
【００２０】一方走行コースに沿った路面には、棒磁石
を用いた複数個のアドレス用のマーク４1 ，４2 ，
４3 ，…があるパターンで埋設されている。このあるパ
ターンとは、各マーク４1 ，４2 ，４3 ，…のそれぞれ
の長さ、及び埋設間隔を所定の意味をもつように配列す
るもので、あるパターンのマーク群を１つのアドレスマ
ークとして、多数のマーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 が走行コ
ースに所定の間隔を有して埋設される。On the other hand, on the road surface along the traveling course, a plurality of address marks 4 1 , 4 2 using bar magnets,
4 3 , ... Are buried in a certain pattern. The certain pattern is such that the respective lengths of the marks 4 1 , 4 2 , 4 3 , ... And the embedding intervals are arranged so as to have a predetermined meaning, and a mark group of a certain pattern is formed into one address mark. As a result, a large number of mark groups A 1 , A 2 , and A 3 are embedded in the traveling course at a predetermined interval.
【００２１】今、上記各マーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …う
ち、Ａ2 のマーク群上を無人車１が走行している状態の
作用を図３、図４に基づいて説明する。Now, the operation of the unmanned vehicle 1 traveling on the mark group A 2 among the mark groups A 1 , A 2 , A 3 ... Will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
【００２２】マークパターン検出部１０は、エンコーダ
６からの周期Ｐのパルス列をカウントすべき信号として
受信し、またＮ極磁気センサ７からの各マーク４1 ，４
2 ，４3 ，…によるマーク検出信号Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を
カウント機能ＯＮ／ＯＦＦ制御するためのゲート信号入
力としてカウントを行ない、Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ2 ／Ｐ，Ｌ3
／Ｐという時系列のカウント値を得る。The mark pattern detection unit 10 receives the pulse train of the period P from the encoder 6 as a signal to be counted, and the marks 4 1 , 4 from the N-pole magnetic sensor 7 are received.
The mark detection signals L 1 , L 2 , L 3 by 2 , 4, 3 , ... Are counted as gate signal inputs for ON / OFF control of the counting function, and L 1 / P, L 2 / P, L 3 are counted.
A time-series count value of / P is obtained.
【００２３】アドレス判別部９ａでは、上記マークパタ
ーン検出部１０からの時系列のカウント値Ｌ1 ／Ｐ，Ｌ
2 ／Ｐ，Ｌ3 ／Ｐを受け取り、予め記憶されている時系
列カウント値とアドレスとのテーブルを参照して上記カ
ウント値からマーク群Ａ2 によるアドレスＭ2 を得る。In the address discrimination section 9a, the time-series count values L 1 / P, L from the mark pattern detection section 10 are outputted.
2 / P, receives the L 3 / P, obtain the address M 2 by mark group A 2 from the count value by referring to a table of time-series count value and the address stored in advance.
【００２４】同様にしてＡ1 ，Ａ3 ，…の各マーク群に
よるアドレスＭ1 ，Ｍ3 ，…が得られる。なお上記各マ
ーク群Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 …の検出時において、各マーク
群の始まりと終りに所定長のマークを設置してこれをマ
ーク群の前後でＬｏ／Ｐ，Ｌｏ／Ｐとして検知すること
により誤検出を防ぐことができる。Similarly, the addresses M 1 , M 3 , ... By the mark groups A 1 , A 3 , ... Are obtained. When the mark groups A 1 , A 2 , A 3 ... Are detected, marks having a predetermined length are set at the beginning and the end of each mark group, and these are set as Lo / P and Lo / P before and after the mark group. The detection can prevent erroneous detection.
【００２５】上記両実施の形態において、アドレス用の
マークに棒状の磁石を用いた例を示したが、これは帯状
のものを用い、これを路面上に貼りつけてもよい。しか
しながら、このように路面上に磁石を貼りつける場合、
タイヤ等の踏みつけにより破損してしまう恐れがある。
このようなことから、棒状のものを用い、かつ路面に埋
設する方が耐久性の点から好ましい。In both of the above-described embodiments, an example in which a bar-shaped magnet is used as the address mark is shown, but a band-shaped magnet may be used and may be attached to the road surface. However, when attaching a magnet on the road surface like this,
It may be damaged by the trampling of tires.
From this point of view, it is preferable to use a rod-shaped one and bury it in the road surface from the viewpoint of durability.
【００２６】棒状の磁石を用いた場合、誘導線とともに
溝内に、誘導線と重ねて、平行に埋設すれば、マーク用
としての余分なカッティング作業を省略できる。When a bar-shaped magnet is used, if it is embedded in the groove together with the guide wire in parallel with the guide wire, extra cutting work for the mark can be omitted.
【００２７】磁石の埋設姿勢の上側を、Ｎ、Ｓのどちら
にしてもよく、上側をＳ極としたときには、Ｓ極磁気セ
ンサを用いる。The upper side of the embedded posture of the magnet may be either N or S, and when the upper side is the S pole, the S pole magnetic sensor is used.
【００２８】またアドレス判別部９，９ａは走行コース
ごとに予め記憶されているアドレスの設定順序とアドレ
スの認識順序とが異なる場合に、異常を意味する出力を
行うようになっている。Further, the address discriminating sections 9 and 9a are designed to output an error when the order of address setting and the order of address recognition stored in advance for each traveling course are different.
【００２９】[0029]
【発明の効果】本発明によれば、制御用のマークの長さ
を検出することにより、アドレスに対応させるようにす
ることにより、まずマークの路面に対する設置工事を単
純、かつ費用を最少限にすることができ、またこのマー
クを検出するセンサの構造を簡単にできて安価にするこ
とができ、さらに、制御用のマークの有無及び長さをパ
ターン化して設置することにより、より多くの情報を得
ることができる。According to the present invention, by detecting the length of the control mark so as to correspond to the address, first, the installation work of the mark on the road surface is simplified and the cost is minimized. In addition, the structure of the sensor that detects this mark can be simplified and the cost can be reduced. Furthermore, by setting the presence or absence of the control mark and the length in a pattern, more information can be obtained. Can be obtained.
【図１】本発明の第１の実施の形態を概略的に示す平面
図である。FIG. 1 is a plan view schematically showing a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施の形態のブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram of a first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第２の実施の形態を概略的に示す平面
図である。FIG. 3 is a plan view schematically showing a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第２の実施の形態のブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram of a second embodiment of the present invention.
１…無人車 ２…走行誘導線 ３…誘導線検出センサ ４ａ，４ｂ，４ｃ，４1 ，４2 ，４3 …マーク ５…車輪 ６…エンコーダ ７…Ｎ極磁気センサ ８…マーク長検出部 ９，９ａ…アドレス判別部 １０…マークパターン検出部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Unmanned vehicle 2 ... Running guide wire 3 ... Guide wire detection sensor 4a, 4b, 4c, 4 1 , 4 2 , 4 3 ... Mark 5 ... Wheel 6 ... Encoder 7 ... N pole magnetic sensor 8 ... Mark length detection part 9 , 9a ... Address discrimination section 10 ... Mark pattern detection section
Claims (6)
走行する無人車の動作を、無人車に搭載した検出器を用
いて路面に設置したマークを検出することにより制御す
る無人車制御システムにおいて、 走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定長さの
磁気体からなるマークと、 無人車に搭載されて上記マークの有無を検出するマーク
検出センサと、 無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、 マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの長さに対応した情報を出力するマー
ク長検出手段と、 マーク長検出手段の出力に基づいて無人車の現在位置の
アドレスを判別するアドレス判別手段とからなることを
特徴とする無人車制御用アドレスの認識装置。1. An unmanned vehicle control system for controlling the operation of an unmanned vehicle traveling along a guide installed on a traveling course by detecting a mark installed on a road surface using a detector mounted on the unmanned vehicle. , Marks made of magnetic material with a certain length along the travel path, mark detection sensors mounted on unmanned vehicles to detect the presence of the above marks, and running distances of unmanned vehicles Mark length detection means that outputs the information corresponding to the length of the mark using the output of the mileage sensor for detection, the output of the mark detection sensor, and the output of the mileage sensor, and the unmanned based on the output of the mark length detection means. An unmanned vehicle control address recognizing device comprising: an address discriminating means for discriminating an address of a current position of a vehicle.
る棒状磁石であることを特徴とする請求項１記載の無人
車制御用アドレスの認識装置。2. The recognition device for an unmanned vehicle control address according to claim 1, wherein the mark is a bar-shaped magnet having a plurality of types of lengths.
用いると共に、走行路にカッティングした溝内に埋設
し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に溝内に
誘導線と同一方向に埋設したことを特徴とする請求項１
記載の無人車制御用アドレスの認識装置。3. A guide wire installed on a traveling course is used, and the guide wire is embedded in a groove cut on the traveling path, and a mark made of a bar-shaped magnet is embedded in the groove in the same direction as the guide wire together with the guide wire. Claim 1 characterized by the above.
An address recognition device for controlling an unmanned vehicle as described.
走行する無人車の動作を、無人車に搭載した検出器を用
いて路面に設置したマークを検出することにより制御す
る無人車制御システムにおいて、 走行路に沿って間隔を有して設置され、かつ所定長さの
磁気体からなるマークと、 無人車に搭載されて上記マークの有無を検出するマーク
検出センサと、 無人車の走行距離を検出する走行距離センサと、 マーク検出センサの出力と、走行距離センサの出力とを
入力としてマークの有無及び長さのパターンに対応した
情報を出力するマークパターン検出手段と、 マークパターン検出手段の出力に基づいて無人車の現在
位置のアドレスを判別するアドレス判別手段とからなる
ことを特徴とする無人車制御用アドレスの認識装置。4. An unmanned vehicle control system for controlling the operation of an unmanned vehicle traveling along a guide installed on a traveling course by detecting a mark installed on a road surface using a detector mounted on the unmanned vehicle. , Marks made of magnetic material with a certain length along the travel path, mark detection sensors mounted on unmanned vehicles to detect the presence of the above marks, and running distances of unmanned vehicles Mark pattern detection means that outputs the information corresponding to the presence / absence of marks and the length pattern using the output of the mileage sensor and the output of the mark detection sensor and the output of the mileage sensor, and the output of the mark pattern detection means An unmanned vehicle control address recognition device comprising: an address discrimination unit that discriminates the address of the current position of the unmanned vehicle based on the above.
る棒状磁石であることを特徴とする請求項４記載の無人
車制御用アドレスの認識装置。5. The unmanned vehicle control address recognition device according to claim 4, wherein the mark is a bar-shaped magnet having a plurality of lengths.
用いると共に、走行路にカッティングした溝内に埋設
し、棒状磁石からなるマークを上記誘導線と共に溝内に
誘導線と同一方向に一列状に埋設したことを特徴とする
請求項４記載の無人車制御用アドレスの認識装置。6. A guide wire installed on a running course is used, and the guide wire is embedded in a groove cut on a running path, and a mark made of a bar-shaped magnet is lined up in the groove together with the guide wire in the same direction as the guide wire. 5. The unmanned vehicle control address recognition device according to claim 4, wherein the address recognition device is embedded in the.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214830A JPH0962348A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Recognition device for unmanned vehicle control address |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214830A JPH0962348A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Recognition device for unmanned vehicle control address |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962348A true JPH0962348A (en) | 1997-03-07 |
Family
ID=16662252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7214830A Pending JPH0962348A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Recognition device for unmanned vehicle control address |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962348A (en) |
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