KR20170015107A - Automatic driving vehicle and automatic driving system with the same - Google Patents

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Abstract

Provided is a self-propelled, autonomous vehicle capable of recognizing the current position at high accuracy. The autonomous vehicle is configured to be able to automatically run in a state in which the speed is controlled based on a predetermined main road and a still point installed on the predetermined main road. The autonomous vehicle includes: a still point detection unit for detecting passing of a still point; a storage unit for storing still point position information about a position where each still point is disposed and still point identification information for identifying each still point; a still point specifying unit that specifies a still point detected by the still point detecting unit based on the still point identifying information; an odometer measuring unit for measuring an odometer distance from the still point specified by the still point specifying unit to the current position; and a current position specifying unit for specifying a current point based on the position of the still point detected based on the still point position information and the travel distance from the still point measured by the odometer distance measuring unit to the current position.

Description

자동 주행 차량 및 이것을 포함하는 자동 주행 시스템{AUTOMATIC DRIVING VEHICLE AND AUTOMATIC DRIVING SYSTEM WITH THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic traveling vehicle,

본 발명은 자동 주행 차량에 관한 것으로서, 특히 미리 정해진 주로를 자동 주행 가능한 자동 주행 차량에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 이러한 자동 주행 차량을 포함하는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic running vehicle, and more particularly, to an automatic running vehicle capable of automatically running a predetermined main road. The present invention also relates to an automatic running system including such an automatic running vehicle.

종래, 주로(走路)에 매설된 전자 유도선을 센서에 의해 검출하고, 이 유도선을 따라서 기정의 주로를 자동 주행하는 자동 주행 차량이 개발되어 있다. 이러한 자동 주행 차량은, 예를 들면 골프장에 있어서 캐디백 등의 화물이나 플레이어를 태워서 주행하는 골프카에 이용되고 있다(예를 들면, 하기 특허문헌 1 참조). 또한, 골프카는 「골프카트」라고도 불린다.BACKGROUND ART Conventionally, an automatic traveling vehicle has been developed in which an electromagnetic induction line embedded mainly in a road is detected by a sensor and the main road automatically runs along the guide line. Such an automatic running vehicle is used, for example, in a golf course in which a cargo such as a caddy bag or a player is driven to travel (see, for example, Patent Document 1). The golf cart is also called a " golf cart ".

일본 특허공개 2000-181540호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-181540

특허문헌 1에 기재된 골프카는 기정의 주로를 자동 주행하는 기능은 갖고 있지만, 현재의 주행위치를 인식하는 기능은 갖고 있지 않다. 최근 시장으로부터는, 골프카의 운행관리를 위해서 골프카의 현재위치를 인식하는 것이 요구되고 있다. 또한, 장해물을 검지해서 차량의 주행을 제어할 때에도 골프카의 현재위치를 인식하는 것이 요구되고 있다. 또한, 차량의 속도제어 등 차량의 주행제어를 향상시키기 위해서도 골프카의 현재위치를 인식하는 것이 요구되고 있다.The golf car disclosed in Patent Document 1 has a function of automatically running the main routine, but does not have a function of recognizing the current running position. From the recent market, it is required to recognize the current position of a golf car in order to manage the operation of the golf car. Further, it is required to recognize the current position of the golf car even when the obstacle is detected and the running of the vehicle is controlled. In addition, in order to improve the running control of the vehicle such as the speed control of the vehicle, it is required to recognize the current position of the golf car.

본 발명은 보다 고정밀도로 현재위치를 인식할 수 있는, 기정 주로를 자동 주행 가능한 자동 주행 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한, 본 발명은 이러한 자동 주행 차량을 포함하는 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an automatic traveling vehicle capable of automatically recognizing a current position with higher precision and capable of automatically traveling on a regular basis. It is another object of the present invention to provide an automatic traveling system including such an automatic traveling vehicle.

본원 발명자는 자동 주행 차량의 현재위치를 인식하기 위해서 수단을 검토하는 것에 앞서서, 자동 주행 차량의 하나인 골프카를 예의 연구했다. 골프카는 골프장의 지형에 맞춰서 설정된 주로를 자동 주행한다. 그 때문에, 골프카는 수목이 무성한 환경 하에서 주행할 경우가 있다. 또한 골프카는 고저차가 큰 주로를 주행할 경우가 있다. 시험을 반복한 결과, GPS로 현재지점을 특정하기 위해서는 충분한 정밀도가 얻어지지 않을 경우가 있는 것을 알 수 있었다.Prior to examining the means for recognizing the current position of the automatic traveling vehicle, the present inventor has studied the golf car, which is one of the automatic driving vehicles. A golf car automatically runs on a set course set in accordance with the terrain of the golf course. Therefore, a golf car may be driven under a tree-like environment. In addition, the golf car may travel on a main road with a large difference in altitude. As a result of repeating the test, it has been found that sufficient accuracy may not be obtained in order to specify the current point by the GPS.

그래서, 본원 발명자는 자동 주행 차량이 기정 주로를 자동 주행하는 것, 및 자동 주행 차량의 속도가 기정 주로 내에 매설된 정점에 의거하여 제어되는 것에 주목했다. 그리고, 정점을 활용하여 정점의 위치 및 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리에 의거하여 현재지점을 특정하는 것을 생각해냈다. 이와 같이, 정점 및 주행거리를 활용함으로써 자동 주행 차량이 수목이 무성한 환경 하에서 주행해도, 또한 고저차가 큰 주로를 주행해도 자동 주행 차량의 현재위치를 인식할 수 있다.Thus, the present inventors have noted that the automatic traveling vehicle automatically runs the main driving motor and the speed of the automatic driving motor is controlled based on the vertex embedded in the main driving shaft. Then, we have decided to use the vertex to specify the current point based on the vertex position and the travel distance from the vertex to the current point. As described above, by utilizing the vertex and the mileage, the present position of the automatic driving vehicle can be recognized even if the automatic driving vehicle travels in a tree-like environment or when traveling on a main road having a large difference in height.

본 발명은 기정 주로 상을 자동 주행 가능하게 구성되고, 또한 그 기정 주로의 아래에 매설된 정점에 의거하여 차량의 주행상태를 제어하는 자동 주행 차량으로서,The present invention relates to an automatic running vehicle configured to be able to automatically run on a regular basis and to control a running state of the vehicle on the basis of a vertex buried beneath the regular basis,

상기 정점을 통과한 것을 검지하는 정점 검지부와,A vertex detecting unit for detecting that the light passes through the vertex,

복수의 상기 정점의 각각에 관해서, 각 정점이 배치되어 있는 위치에 관한 정점 위치정보와 각 정점을 식별하기 위한 정점 식별정보를 대응시켜서 기억하는 기억부와,A storage unit for storing, in association with each of the plurality of vertexes, vertex position information about a position where each vertex is disposed and vertex identification information for identifying each vertex in association with each other;

상기 정점 검지부에서 통과한 것이 검지된 상기 정점을, 상기 정점 식별정보에 의거해서 특정하는 정점 특정부와,A vertex specifying unit that specifies the vertex detected by the vertex detection unit based on the vertex identification information;

상기 정점 특정부에 의해 특정된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리를 계측하는 주행거리 계측부와,A traveling distance measuring unit for measuring a traveling distance from the apex to the current point specified by the vertex specifying unit;

상기 정점 위치정보에 의거하여 상기 정점 특정부에 의해 특정된 상기 정점의 위치를 검출함과 아울러, 그 검출된 상기 정점의 위치와 상기 주행거리 계측부에 의해 계측된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리에 의거하여 현재지점을 특정하는 현재지점 특정부를 구비한 것을 특징으로 한다.And a control unit for detecting the position of the vertex specified by the vertex specifying unit on the basis of the vertex position information and detecting the distance between the detected vertex and the current point measured by the distance measuring unit And a current point specifying unit for specifying a current point based on the current point specifying unit.

상기 구성에 의하면, 자동 주행 차량이 직전에 통과한 정점이 정점 특정부에 의해 특정되고, 정점 위치정보에 의거해서 그 특정된 정점의 위치가 검출된다. 또한, 특정된 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리가 주행거리 계측부에 의해 계측된다. 자동 주행 차량은 기정의 주로 상을 주행하고 있기 때문에, 정점의 위치와 그 정점의 위치로부터의 주행거리의 2개의 정보에 의거하여 고정밀도로 자동 주행 차량의 현재지점을 특정하는 것이 가능하다.According to the above configuration, the vertex passed immediately before the automatic driving vehicle is specified by the vertex specifying unit, and the position of the specified vertex is detected based on the vertex position information. In addition, the travel distance from the specified vertex to the current point is measured by the travel distance measuring unit. It is possible to specify the current point of the automatic traveling vehicle with high accuracy based on the two pieces of information of the position of the vertex and the travel distance from the position of the vertex.

자동 주행 차량이 정점을 통과했을 때, 정점 특정부가 그 통과한 정점을 특정하기 위해서는 여러 가지의 구성을 채용할 수 있다. 예를 들면,When the automatic driving vehicle passes through the vertex, various configurations can be adopted to specify the vertex through which the vertex specifying section passes. For example,

상기 자동 주행 차량이 현재지점에 있어서의 세계 좌표를 계측하는 좌표 계측부를 구비하고,And a coordinate measuring unit for measuring the world coordinates of the current position of the automatic driving vehicle,

상기 정점 식별정보는 각각의 상기 정점이 배치되어 있는 세계 좌표에 관한 정보를 포함하고,Wherein the vertex identification information includes information on world coordinates in which each vertex is located,

상기 정점 특정부는 상기 정점 검지부가 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 좌표 계측부에서 계측된 세계 좌표와 상기 정점 식별정보에 기재된 세계 좌표에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것으로 해도 관계없다.The vertex specifying unit may specify the vertex passed by collating the world coordinates measured by the coordinate measuring unit and the information about the world coordinates described in the vertex identification information at the time when the vertex detecting unit detects that the vertex detecting unit has passed the vertex No matter what.

여기에서, 좌표 계측부로서는, 예를 들면 GPS를 사용할 수 있다. 본 구성에 있어서는 GPS는 어디까지나 통과한 정점을 특정하기 위해서 사용된다. 즉, 주로 상에는 복수의 정점이 매설되어 있지만, 이들 정점 중 어느 정점인지를 특정하기 위한 수단으로서 GPS가 사용되고 있다. 정점의 세계 좌표가 미리 기억부에 기억되어 있기 때문에, GPS등의 좌표 계측부에서 계측된 세계 좌표와 가장 가까운 세계 좌표를 나타내고 있는 정점을 추출함으로써 통과한 정점을 특정할 수 있다.Here, for example, GPS can be used as the coordinate measuring unit. In this configuration, the GPS is used to specify vertices that have passed through. That is, although a plurality of vertexes are mainly embedded on the surface, GPS is used as a means for specifying which of the vertices are vertices. Since the world coordinate of the vertex is stored in advance in the storage unit, the vertex passing through can be specified by extracting the vertex representing the world coordinate closest to the world coordinate measured by the coordinate measuring unit such as GPS.

또한, 상기 자동 주행 차량의 다른 구성으로서,Further, as another configuration of the automatic traveling vehicle,

상기 정점 검지부는 상기 정점에 대응된 속도제어 명령의 판독이 가능한 구성이며,Wherein the vertex detection unit is configured to be able to read a speed control command corresponding to the vertex,

상기 정점 식별정보는 각각의 상기 정점에 대응된 상기 속도제어 명령에 관한 정보를 포함하고,Wherein the vertex identification information includes information on the speed control command corresponding to each vertex,

상기 정점 특정부는 상기 정점 검지부에 의해서 판독된 상기 정점에 대응된 상기 속도제어 명령과 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 속도제어 명령에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것으로 해도 관계없다.The vertex specifying section may specify the vertex passed by collating the speed control command corresponding to the vertex read by the vertex detecting section with information about the speed control command described in the vertex identifying information.

속도제어 명령으로서는 정점의 위치에 따른 내용이 부가되어 있다. 따라서, 정점을 통과한 시점에서 그 통과한 정점에 부가되어 있는 속도제어 명령을, 상기 정점 식별정보에 기재된 속도제어 명령과 대조함으로써 통과한 정점을 특정할 수 있다.As the speed control command, contents according to the position of the vertex are added. Therefore, the vertex passing through the vertex can be identified by collating the speed control command added to the passing vertex with the speed control command described in the vertex identification information at the time of passing the vertex.

또한, 상기 자동 주행 차량의 다른 구성으로서,Further, as another configuration of the automatic traveling vehicle,

상기 정점 식별정보는 상기 기정 주로 상에서 직렬적으로 인접하는 2개의 상기 정점간의 주행거리에 관한 정보를 포함하고,Wherein the vertex identification information includes information on a travel distance between two vertexes serially adjacent on the predetermined principal,

상기 정점 특정부는 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 주행거리 계측부가 계측한 상기 주행거리와 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 주행거리에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것으로 해도 관계없다.The vertex specifying unit may specify the vertex passed by collating the information on the travel distance described in the vertex identification information with the travel distance measured by the travel distance measuring unit at the time when the vertex has passed through the vertex It does not matter.

정점은 차량의 주행상태를 제어하는 목적으로 기정 주로의 아래에 매설되어 있고, 인접하는 정점간의 거리는 다르다. 따라서, 정점을 통과한 시점에서 주행거리 계측부가 계측한 상기 주행거리와 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 주행거리에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 정점을 특정할 수 있다.Vertices are embedded beneath the main head for the purpose of controlling the running condition of the vehicle, and distances between adjacent vertices are different. Therefore, the vertex passed can be identified by collating the information on the mileage described by the vertex identification information with the mileage measured by the mileage measuring unit at the time of passing the peak.

또한, 상기 자동 주행 차량의 구성으로서,Further, as the configuration of the automatic traveling vehicle,

상기 기정 주로 상을 주행 중에 상기 자동 주행 차량으로부터 보아서 소정의 방향을 촬상하는 촬상부를 갖고,And an image pickup unit for picking up a predetermined direction when viewed from the automatic driving vehicle while the vehicle is running on the predetermined main road,

상기 정점 식별정보는 상기 정점을 통과하는 위치에 있어서 상기 자동 주행 차량으로부터 보아서 상기 소정의 방향을 촬상했을 때의 촬상 데이터에 관한 정보를 포함하며,The vertex identification information includes information about the image pickup data when the image of the predetermined direction is viewed from the automatic driving vehicle at a position passing through the vertex,

상기 정점 특정부는 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 촬상부에 의해 촬상된 데이터와 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 촬상 데이터에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것으로 해도 관계없다.The vertex specifying unit may specify the vertex passed by collating the data captured by the imaging unit with the information about the image pickup data described in the vertex identification information at a point of time when the vertex has passed through the vertex .

여기에서, 촬상 데이터로서는, 예를 들면 화상 상의 특징점에 관한 좌표정보를 포함시킬 수 있다. 이 경우, 정점을 통과한 시점에서 촬상부에 있어서 촬상된 데이터 상에 포함되는 특징점의 좌표정보와 기억부에 기억되어 있는 정점 식별정보에 포함되는 특징점의 좌표정보를 대조함으로써 정점을 특정할 수 있다.Here, as the image pickup data, for example, coordinate information on the minutiae point on the image can be included. In this case, the vertex can be identified by collating the coordinate information of the minutiae point included in the data captured by the image pickup unit at the time of passing the vertex with the coordinate information of the minutiae point included in the vertex identification information stored in the storage unit .

또한, 촬상부가 복수의 카메라로 구성될 경우에는 촬상 데이터로서 시차화상에 관한 정보를 포함시킬 수 있다. 이 경우, 정점을 통과한 시점에서 촬상부에 있어서 촬상된 데이터로부터 작성된 시차화상과 기억부에 기억되어 있는 정점 식별정보에 포함되는 특징점의 좌표정보를 대조함으로써 정점을 특정할 수 있다.Further, when the image pickup section is constituted by a plurality of cameras, it is possible to include information on parallax images as the image pickup data. In this case, the vertex can be identified by collating the coordinate information of the minutiae point included in the vertex identification information stored in the storage unit with the parallactic image created from the data captured by the imaging unit at the time of passing the vertex.

또한, 상기 주행거리 계측부는 상기 자동 주행 차량에 탑재된 차륜의 회전각 에 의거하여 주행거리를 계측하는 구성으로 할 수 있다.The mileage measuring unit may measure the mileage on the basis of the rotational angle of the wheel mounted on the automatic traveling vehicle.

그런데, 정점에 복수의 정보를 기억시키는 것이 가능한 구성의 경우에는 정점 그 자체에 정점이 배치되어 있는 위치에 관한 정보(상기의 「정점 위치정보」)를 기억시키는 것이 가능하다. 이러한 예로서는, 정점을 RFID로 구성하는 경우가 상정된다. 이러한 경우에는, 정점 검지부가 정점 위치정보를 판독하는 것으로 해도 관계없다.Incidentally, in the case of a configuration capable of storing a plurality of information at apexes, it is possible to store information (the above-mentioned "apex position information") about positions where apexes are arranged in the apexes themselves. As an example of such a case, it is assumed that a vertex is constituted by an RFID. In this case, the vertex detecting unit may read the vertex position information.

즉, 본 발명은 기정 주로 상을 자동 주행 가능하게 구성되고, 또한 그 기정 주로의 아래에 매설된 정점에 의거하여 차량의 주행상태를 제어하는 자동 주행 차량으로서,That is, the present invention is an automatic running vehicle configured to be able to automatically run on a regular basis, and to control the running state of the vehicle based on a vertex buried beneath the regular basis,

상기 정점에는 각 정점이 배치되어 있는 위치에 관한 정점 위치정보가 부가되어 있고,The vertex position information is added to the vertex position,

상기 정점을 통과한 것, 및 통과한 상기 정점에 부가된 상기 정점 유지정보를 검지하는 정점 검지부와,A vertex detection unit for detecting the vertex maintaining information added to the passed vertex,

상기 정점 검지부가 검지한 상기 정점의 위치로부터 현재지점까지의 주행거리를 계측하는 주행거리 계측부와,A traveling distance measuring unit for measuring a traveling distance from a position of the vertex detected by the vertex detecting unit to a current point;

상기 정점 검지부가 검지한 상기 정점의 위치와 상기 주행거리 계측부에 의해 계측된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리에 의거하여 현재지점을 특정하는 현재지점 특정부를 구비한 것을 다른 특징으로 한다.And a current point specifying unit for specifying a current point based on the position of the vertex detected by the vertex detecting unit and the travel distance from the vertex measured by the travel distance measuring unit to the current point.

이러한 구성으로 했을 경우에 있어서도, 정점의 위치와 그 정점의 위치로부터의 주행거리의 2개의 정보에 의거하여 고정밀도로 자동 주행 차량의 현재지점을 특정하는 것이 가능하다.Even in such a configuration, it is possible to specify the current point of the automatic traveling vehicle with high accuracy based on two pieces of information, that is, the position of the vertex and the travel distance from the position of the vertex.

또한, 상기 자동 주행 차량은 상기 기정 주로 상을 자동 주행하는 모드와, 상기 기정 주로 이외의 필드를 메뉴얼로 주행하는 모드를 스위칭하는 지시부를 구비하는 것으로 해도 관계없다.The automatic traveling vehicle may be provided with a mode for automatically running on the predetermined main road and an instruction for switching a mode in which a field other than the predetermined main road is manually traveled.

이 구성에 의하면, 자동 주행 차량이 메뉴얼로 주행한 후에 기정 주로 상에 복귀했을 경우에 있어서 그 자동 주행 차량의 현재위치를 특정할 수 있다.According to this configuration, the present position of the automatic traveling vehicle can be specified in the case where the automatic traveling vehicle returns to the normal state after the manual traveling.

또한, 본 발명에 의한 자동 주행 시스템은,Further, in the automatic traveling system according to the present invention,

상기 자동 주행 차량과,The automatic traveling vehicle,

상기 자동 주행 차량이 자동 주행하기 위해서 부설된 유도선과,A guide wire attached to the automatic traveling vehicle for automatic traveling,

자동 주행 중에 상기 자동 주행 차량이 통과하는 복수의 지점에 상기 자동 주행 차량의 속도를 제어하기 위해서 부설된 정점을 포함하는 것을 특징으로 한다.And a vertex installed to control the speed of the automatic traveling vehicle at a plurality of points through which the automatic running vehicle passes during automatic running.

상기의 구성에 의하면, 자동 주행 중의 자동 주행 차량의 현재위치를 정밀도 좋게 특정할 수 있는 자동 주행 시스템이 실현된다.According to the above configuration, an automatic running system capable of precisely specifying the current position of the automatic running vehicle during automatic running is realized.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명에 의하면, 보다 고정밀도로 현재위치를 인식할 수 있는, 기정 주로를 자동 주행 가능한 자동 주행 차량을 제공할 수 있다. 또한, 이러한 자동 주행 차량을 포함하는 자동 주행 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide an automatic traveling vehicle capable of automatically recognizing a current position with higher accuracy and automatically traveling on a regular basis. Further, an automatic running system including such an automatic running vehicle can be provided.

도 1은 자동 주행 차량을 앞면으로부터 보았을 때의 모식도이다.
도 2는 자동 주행 차량의 제 1 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.
도 3은 자동 주행 차량이 주행하는 주로의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 4는 기억부에 기억되어 있는 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 자동 주행 차량의 제 2 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.
도 6은 기억부에 기억되어 있는 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 자동 주행 차량의 제 3 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.
도 8은 제 4 실시형태의 자동 주행 차량을 앞면으로부터 보았을 때의 모식도이다.
도 9는 자동 주행 차량의 제 4 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.
도 10은 자동 주행 차량의 다른 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.
도 11은 자동 주행 차량의 다른 실시형태의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.Fig. 1 is a schematic view of the automatic traveling vehicle when viewed from the front. Fig.
2 is a block diagram functionally showing the configuration of the first embodiment of the automatic traveling vehicle.
3 is a schematic diagram showing an example of a main road in which an automatic traveling vehicle travels.
4 is a diagram for explaining information stored in the storage unit.
5 is a block diagram functionally showing the configuration of the second embodiment of the automatic traveling vehicle.
6 is a diagram for explaining information stored in the storage unit;
7 is a block diagram functionally showing a configuration of an automatic running vehicle according to a third embodiment.
8 is a schematic view of the automatic traveling vehicle of the fourth embodiment when viewed from the front side.
9 is a block diagram functionally showing the configuration of the automatic traveling vehicle according to the fourth embodiment.
10 is a block diagram functionally showing the configuration of another embodiment of the automatic traveling vehicle.
11 is a block diagram functionally showing the configuration of another embodiment of the automatic traveling vehicle.

[제 1 실시형태][First Embodiment]

본 발명의 자동 주행 차량의 제 1 실시형태의 구성에 대해 도면을 참조해서 설명한다. 또한, 이하의 도면에 있어서 실제의 치수비와 도면 상의 치수비는 반드시 일치하지는 않는다. The configuration of the first embodiment of the automatic traveling vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the actual dimensional ratio does not always coincide with the dimensional ratio in the drawing.

본 실시형태에서는 자동 주행 차량으로서 골프카를 예시해서 설명한다. 그러나, 자동 주행 차량으로서는 골프카에 한정되지 않고, 공장이나 과수원에서 주행하는 무인반송차도 포함된다. 또한, 본 발명에 있어서의 자동 주행 차량은 4륜차에 한정되지 않고, 삼륜차이어도 좋고, 모노레일형이라도 좋다. 후술하는 제 2 실시형태 이후에 있어서도 마찬가지이다.In the present embodiment, a golf car is described as an example of an automatic driving vehicle. However, the automatic traveling vehicle is not limited to a golf car, but also includes an unmanned return vehicle traveling in a factory or an orchard. The automatic traveling vehicle in the present invention is not limited to a four-wheeled vehicle, but may be a three-wheeled vehicle or a monorail type. This also applies to the second and subsequent embodiments to be described later.

도 1은 본 실시형태에 있어서의 자동 주행 차량을 앞면으로부터 보았을 때의 모식도이다. 도 1에 나타내는 자동 주행 차량(1)은 골프장 내를 자동 주행하는 골프카이다. 또한, 도 2는 이 자동 주행 차량(1)의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.1 is a schematic view of an automatic traveling vehicle according to the present embodiment when viewed from the front side. The automatic traveling vehicle 1 shown in Fig. 1 is a golf car that automatically runs in a golf course. 2 is a block diagram functionally showing the configuration of the automatic running vehicle 1. In FIG.

도 1에 나타내는 자동 주행 차량(1)은 핸들(4)과, 그 핸들(4)의 회전에 의해 조타되는 우전륜(5) 및 좌전륜(6)을 구비한다. 또한, 자동 주행 차량(1)은 차체의 하부에 판독부(7)를 구비하고 있다. 판독부(7)는 정점 검지부(7a)와 유도선 검지부(7b)를 포함한다(도 2 참조). 정점 검지부(7a) 및 유도선 검지부(7b)의 설명은 후술된다.1 includes a steering wheel 4 and a right front wheel 5 and a left front wheel 6 that are steered by rotation of the steering wheel 4. [ In addition, the automatic traveling vehicle 1 is provided with a reading section 7 under the vehicle body. The reading section 7 includes a vertex detecting section 7a and a guiding line detecting section 7b (see Fig. 2). The description of the vertex detecting unit 7a and the guiding wire detecting unit 7b will be described later.

자동 주행 차량(1)의 우전륜(5)에는 우전륜(5)의 회전각을 검출하는 회전각 검지부(9)가 구비되어 있다. 회전각 센서(9)는 차륜의 회전각을 검출하는 것이며, 예를 들면 로터리 엔코더로 구성된다. 또한, 이 회전각 센서(9)는 우전륜(5) 대신에, 또는 이것에 추가해서 좌전륜(6)이나 후륜에 구비되어도 관계없다. The right front wheel 5 of the automatic traveling vehicle 1 is provided with a rotation angle detecting portion 9 for detecting the rotational angle of the right front wheel 5. [ The rotation angle sensor 9 detects the rotation angle of the wheel, and is constituted by, for example, a rotary encoder. The rotation angle sensor 9 may be provided instead of or in addition to the right front wheel 5 in the left front wheel 6 and the rear wheel.

도 2는 자동 주행 차량(1)의 구성을 모식적으로 나타내는 기능 블럭도이다. 자동 주행 차량(1)은 상술한 정점 검지부(7a), 유도선 검지부(7b) 및 회전각 검지부(9) 외에, 정점 특정부(11), 주행거리 계측부(13), 기억부(15), 현재지점 특정부(17), 및 자동운전 제어부(19)를 구비한다. 정점 특정부(11), 주행거리 계측부(13), 현재지점 특정부(17), 및 자동운전 제어부(19)는, 예를 들면 CPU 등의 연산 장치에 의해 구성된다. 또한, 기억부(15)는, 예를 들면 메모리나 하드디스크 등에 의해서 구성된다.Fig. 2 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the automatic driving vehicle 1. Fig. The automatic traveling vehicle 1 includes a vertex specifying section 11, a travel distance measuring section 13, a storage section 15, and a storage section 15 in addition to the vertex detecting section 7a, the guide wire detecting section 7b, and the rotation angle detecting section 9, A current point specifying section 17, and an automatic operation control section 19. [ The vertex specifying unit 11, the travel distance measuring unit 13, the current point specifying unit 17, and the automatic operation control unit 19 are constituted by, for example, a computing device such as a CPU. The storage unit 15 is constituted by, for example, a memory or a hard disk.

자동운전 제어부(19)는 자동 주행 차량(1)에 대하여 기정의 주로 상에 설치된 전자 유도선을 따르는 자동운전을 위한 제어를 행한다. 도 3은 자동 주행 차량(1)이 주행하는 것이 예정되어 있는 주로의 일례이다. 도 3에 나타나 있는 바와 같이, 주로(21)의 아래에는 전자 유도선(24)이 매입되어 있다. 유도선 검지부(7b)는 전자 유도선(24)으로부터 발생하는 전자파의 수신이 가능한 구성이며, 예를 들면 자기센서로 이루어진다. 유도선 검지부(7b)는 전자 유도선(24)으로부터 발생하는 전자파를 수신하면, 자동운전 제어부(19)에 대하여 검출 신호를 출력한다. 자동운전 제어부(19)는 이 검출 신호에 의거하여 도시하지 않은 조타기구를 제어한다. 이것에 의해, 자동 운전 차량(1)은 주로(21) 상을 자동운전한다.The automatic operation control unit 19 performs control for automatic operation along the electromagnetic induction line installed on the main drive train with respect to the automatic running vehicle 1. [ 3 is an example of a main body in which the automatic traveling vehicle 1 is scheduled to run. As shown in FIG. 3, an electromagnetic induction line 24 is embedded under the main body 21. The guide wire detecting section 7b is configured to be capable of receiving electromagnetic waves generated from the electromagnetic induction line 24, and is made of, for example, a magnetic sensor. When the electromagnetic wave generated from the electromagnetic induction line 24 is received, the guide wire detecting section 7b outputs a detection signal to the automatic operation control section 19. [ The automatic operation control unit 19 controls a steering mechanism (not shown) based on the detection signal. As a result, the auto-driving vehicle 1 automatically operates on the (21) phase.

또한 도 3에 나타내는 와 같이, 주로(21) 상에 기점(C0)을 포함하는 미리 정해진 복수의 위치에 정점(23)이 매설되어 있다. 정점(23)은, 예를 들면 복수의 자석의 조합으로 구성되어 있다. 정점 검지부(7a)는 이 정점(23)으로부터의 자장정보의 판독이 가능한 구성이며, 예를 들면 자력 센서로 이루어진다. 이들 정점(23)은, 예를 들면 주행, 정지, 감속 등을 지시하는 지시 신호를 발신한다. 자동 운전 차량(1)이 정점(23) 상을 통과하면, 정점 검지부(7a)는 그 통과한 정점(23)로부터의 지시 신호를 수신하고, 그 지시 신호를 자동운전 제어부(19)에 대하여 출력한다. 자동운전 제어부(19)는 이 지시 신호에 따라 자동 주행 차량(1)을 제어한다. 이것에 의해, 자동 주행 차량(1)은 정점(23)에 의해 지정된 정보에 의거하여 자동적으로 주행, 정지, 감속 등의 제어가 행하여진다.As shown in Fig. 3, vertices 23 are embedded in a plurality of predetermined positions including a starting point C0 on the main surface 21 as shown in Fig. The vertex 23 is composed of, for example, a combination of a plurality of magnets. The vertex detecting unit 7a has a configuration capable of reading the magnetic field information from the vertex 23 and is made of, for example, a magnetic force sensor. These vertexes 23 transmit instruction signals for instructing, for example, running, stopping, decelerating, and the like. When the automatic driving vehicle 1 passes over the vertex 23, the vertex detecting section 7a receives an instruction signal from the passing vertex 23 and outputs the instruction signal to the automatic operation control section 19 do. The automatic operation control unit 19 controls the automatic traveling vehicle 1 in accordance with this instruction signal. Thus, the automatic running vehicle 1 is automatically controlled to run, stop, decelerate, etc. based on the information designated by the vertex 23.

또한, 정점 검지부(7a)는 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 시점에서 그 취지의 정보를 주행거리 계측부(13)에 출력한다. 주행거리 계측부(13)는 정점 검지부(7a)로부터 보내지는 신호에 의거하여 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 시점을 인식한다. 그리고, 주행거리 계측부(13)는 회전각 검지부(9)로부터 출력되는 차륜의 회전각에 관한 정보에 의거하여, 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과하고나서 현재의 지점까지 주행한 거리를 계측한다. 주행거리 계측부(13)는 미리 우전륜(5)의 지름에 관한 정보를 기억하고 있는 것으로 할 수 있다. 이것에 의해, 정점(23)을 통과한 시점으로부터의 우전륜(5)의 회전각(회전수)과 우전륜(5)의 지름에 의거하여 정점(23)을 통과한 시점으로부터의 자동 주행 차량(1)의 주행거리를 연산으로 산출할 수 있다.The vertex detection unit 7a outputs the information indicating that the automatic traveling vehicle 1 has passed the vertex 23 to the travel distance measurement unit 13. The travel distance measuring unit 13 recognizes the time when the automatic traveling vehicle 1 has passed the peak 23 based on a signal sent from the peak detecting unit 7a. The travel distance measuring unit 13 calculates the travel distance of the automatic traveling vehicle 1 based on the information about the rotation angle of the wheel outputted from the rotation angle detecting unit 9, Measure the distance. The travel distance measuring unit 13 may previously store information about the diameter of the right front wheel 5. [ This allows the automatic traveling vehicle 1 from the point of time when it has passed the apex 23 based on the rotation angle (the number of revolutions) of the right front wheel 5 and the diameter of the right front wheel 5 from the point of time when passing the apex 23 The running distance of the vehicle 1 can be calculated.

기억부(15)에는 주로(21)의 아래에 매입된 각 정점(23)을 식별하기 위한 정점 식별정보와, 각 정점(23)이 배치되어 있는 위치에 관한 정점 위치정보가 대응시켜서 기억되어 있다. 도 4는 기억부(15)에 기억되어 있는 정보의 일례를 설명하기 위한 모식적인 도면이다.The storage unit 15 stores vertex identification information for identifying each vertex 23 embedded under the main 21 and vertex position information for each vertex 23 in association with each other . Fig. 4 is a schematic diagram for explaining an example of information stored in the storage unit 15. Fig.

예를 들면, 각 정점(23)에는 각각을 식별하기 위한 부호(23a, 23b, 23c, …)가 부여되어 있다. 이 부호가 정점 식별정보에 대응한다. 또한, 정점 식별정보로서는 이와 같이 단지 정점을 식별하기 위한 부호뿐만 아니라, 정점(23)에 등록되어 있는 주행, 정지, 감속 등의 지시 신호에 관한 정보를 포함하는 것으로 해도 관계없다. 또한, 정점 식별정보로서는 주로(21)를 따라서 주행했을 경우에 기점(C0)에 배치되어 있는 정점(23)으로부터 카운트하여 몇번째의 정점(23)인지를 나타내는 정보가 포함되어 있는 것으로 해도 관계없다.For example, codes 23a, 23b, 23c, ... are assigned to the respective vertexes 23 to identify the vertices 23, respectively. This code corresponds to the vertex identification information. The vertex identification information may include not only a code for identifying a vertex but also information about an instruction signal such as running, stopping, decelerating, etc. registered in the vertex 23 as described above. The vertex identification information may also include information indicating the number of vertices 23 counted from the vertex 23 disposed at the origin C0 when traveling along the main path 21 .

또한, 기억부(15)에는 각 정점(23)에 배치된 위치에 관한 정보가, 예를 들면 위도와 경도에 의하여 나타나 있다. 일례로서, 기억부(15)에는 정점(23a)이 위도 xa, 경도 ya의 위치에 배치되어 있는 것이 기억되어 있다. 각 정점(23)의 위치에 관한 정보가 정점 위치정보에 대응한다.In the storage unit 15, information on the position of each vertex 23 is shown by, for example, latitude and longitude. As an example, it is stored in the storage unit 15 that the apex 23a is disposed at a position of latitude xa and hardness ya. The information on the position of each vertex 23 corresponds to the vertex position information.

정점 검지부(7a)는 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 것을 검지하면, 그 취지의 정보를 정점 특정부(11)에 출력한다. 정점 특정부(11)는 기억부(15)로부터 정점 식별정보를 판독하여 대조하고, 직전에 통과한 정점(23)이 어느 정점(23)인지를 특정한다. When detecting that the automatic driving vehicle 1 has passed through the vertex 23, the vertex detecting section 7a outputs the information to that effect to the vertex specifying section 11. The vertex specifying unit 11 reads out and collates the vertex identification information from the storage unit 15 and specifies which vertex 23 is the vertex 23 passed immediately before.

예를 들면, 정점 식별정보로서 각 정점(23)의 지시 신호가 기재되어 있을 경우에는, 정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)가 판독한 지시 신호에 관한 정보와 기억부(15)에 기억되어 있는 정보를 대조함으로써 정점(23)을 특정한다.For example, when the instruction signal of each vertex 23 is described as the vertex identification information, the vertex specifying unit 11 outputs information about the instruction signal read by the vertex detecting unit 7a to the storage unit 15 The vertex 23 is specified by collating the stored information.

또한, 정점 식별정보로서 각 정점(23)이 기점(C0)으로부터 카운트하여 몇번째에 배치되어 있는지에 관한 정보(이하, 「순서정보」라고 한다.)가 기재되어 있을 경우, 정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)로부터 정점(23)을 통과한 취지의 신호가 보내지는 횟수를 카운트한다. 그리고, 정점 특정부(11)는 이 카운트된 수와 기억부(15)에 기억되어 있는 정점 식별정보에 기재된 순서정보를 대조함으로써 정점(23)을 특정한다.In the case where information (hereinafter referred to as " sequence information ") indicating how many vertices 23 are counted from the starting point C0 and is located as the vertex identification information is described, the vertex specifying section 11 ) Counts the number of times that a signal indicating that the vertex 23 has passed from the vertex detection unit 7a is sent. The vertex specifying unit 11 specifies the vertex 23 by collating the counted number with the order information described in the vertex identification information stored in the storage unit 15. [

또한, 정점 검지부(7a)가 정점(23)을 식별하기 위해서 부가되어 있는 부호에 관한 정보를 판독하는 기능이 있을 경우에는, 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과하면 이러한 부호에 관한 정보가 정점 검지부(7a)로부터 정점 특정부(11)에 대하여 출력된다. 정점 특정부(11)는 이 정점(23)에 부가된 부호에 관한 정보와 기억부(15)에 기억되어 있는 정점 식별정보에 기재된 부호에 관한 정보를 대조함으로써 정점(23)을 특정할 수 있다.When the vertex detecting section 7a has a function of reading the information about the sign added for identifying the vertex 23, when the automatic running vehicle 1 passes the vertex 23, Information is output to the vertex specifying unit 11 from the vertex detecting unit 7a. The vertex specifying unit 11 can specify the vertex 23 by collating the information about the code added to the vertex 23 and the information about the code described in the vertex identification information stored in the storage unit 15 .

상술한 바와 같은, 자동 주행 차량(1)이 통과한 정점(23)을 정점 특정부(11)가 특정하는 방법은 어디까지나 일례이며, 여러가지 방법을 채용할 수 있다. 정점 특정부(11)는, 이와 같이 자동 주행 차량(1)이 통과한 정점(23)을 특정하면 그 취지의 정보를 현재지점 특정부(17)에 출력한다.The manner in which the vertex specifying section 11 specifies the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 is merely an example, and various methods can be employed. The vertex specifying unit 11 outputs the information indicating the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 to the current point specifying unit 17 in this way.

현재지점 특정부(17)는 정점 특정부(11)에 의해 특정된 정점(23)이 어느 위치에 배치되어 있는 것인지를, 해당 정점(23)에 대응한 정점 위치정보를 기억부(15)로부터 판독하여 인식한다. 이것에 의해, 현재지점 특정부(17)는 자동 주행 차량(1)이 직전에 통과한 정점(23)의 위치를 인식한다. 그리고, 현재지점 특정부(17)는 주행거리 계측부(13)로부터 직전에 정점(23)을 통과하고나서 현재의 위치까지 자동 주행 차량(1)이 주행한 거리에 관한 정보를 취득한다. 현재지점 특정부(17)는 이들 정보에 의거하여 자동 주행 차량(1)의 현재지점을 특정한다.The current point specifying section 17 determines which position the vertex 23 specified by the vertex specifying section 11 is located and the vertex position information corresponding to the vertex 23 from the storing section 15 Read and recognize. Thus, the current point specifying section 17 recognizes the position of the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 just before. The current point specifying section 17 acquires information on the distance traveled by the automatic traveling vehicle 1 to the current position after passing through the vertex 23 immediately before the travel distance measuring section 13. [ The current point specifying section 17 specifies the current point of the automatic driving vehicle 1 based on these pieces of information.

본 실시형태의 자동 주행 차량(1)에 의하면, 기정의 주로(21) 상을 주행하고 있는 사이에 걸쳐서 현재의 지점을 자동적으로 검출할 수 있다. 또한, 통상 정점(23)은 주로(21) 상에 복수 매설되어 있다. 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 복수 매설된 정점(23) 중, 직전에 통과한 정점(23)의 정보에 의거해서 현재의 위치를 검출하는 구성이기 때문에 검출 오차를 작게 할 수 있다.According to the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment, it is possible to automatically detect the current point during traveling on the predetermined main road 21. In addition, a plurality of vertices 23 are usually embedded on the main body 21. The automatic traveling vehicle 1 according to the present embodiment is configured to detect the current position on the basis of the information of the vertex 23 that has passed through the plurality of vertexes 23 embedded in the plurality of positions and thus can reduce the detection error.

[제 2 실시형태][Second Embodiment]

자동 주행 차량의 제 2 실시형태의 구성에 대해 제 1 실시형태와 다른 개소만을 설명한다. 도 5는 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)의 구성을 나타내는 기능 블럭도이다.Only the portions different from the first embodiment will be described with respect to the configuration of the second embodiment of the automatic traveling vehicle. 5 is a functional block diagram showing the configuration of the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment.

본 실시형태의 자동 주행 차량(1)에 있어서, 주행거리 계측부(13)는 계측한 주행거리에 관한 정보를 정점 특정부(11)에도 출력한다. 정점 특정부(11)는 주행거리 계측부(13)로부터 입력된 주행거리에 관한 정보에 의거하여 직전에 통과한 정점(23)을 특정한다.In the automatic driving vehicle 1 of the present embodiment, the travel distance measuring section 13 also outputs information on the measured travel distance to the vertex specifying section 11. [ The vertex specifying unit 11 specifies the vertex 23 passed immediately before, based on the information on the travel distance input from the travel distance measuring unit 13. [

도 6은 본 실시형태에 있어서의 자동 주행 차량(1)이 구비하는 기억부(15)에 기억되어 있는 정보의 일례를 설명하기 위한 모식적인 도면이다. Fig. 6 is a schematic diagram for explaining an example of information stored in the storage unit 15 included in the automatic running vehicle 1 in the present embodiment.

도 6에 나타나 있는 바와 같이, 기억부(15)에는 각 정점(23)이 배치된 위치와 직전의 정점(23)이 배치된 위치 사이의 거리에 관한 정보가 기억되어 있다. 일례로서, 기억부(15)에는 정점(23b)이 정점(23a)으로부터 거리 db만큼 진행한 위치에 배치되어 있는 것이 기억되어 있다. 이러한, 인접하는 2개의 정점(23)간의 거리에 관한 정보는 정점(23)을 식별하는 부호와 함께 정점 식별정보에 대응한다.As shown in Fig. 6, the storage unit 15 stores information about the distance between the position where each vertex 23 is arranged and the position where the vertex 23 immediately before is arranged. As an example, it is stored in the storage unit 15 that the vertex 23b is disposed at a position that has advanced from the vertex 23a by a distance db. The information on the distance between the adjacent two vertices 23 corresponds to the vertex identification information together with the code for identifying the vertex 23.

제 1 실시형태의 구성과 마찬가지로, 정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)로부터 주어지는 정보에 의해 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 시점을 인식한다. 또한, 주행거리 계측부(13)는 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 시점으로부터, 현재의 위치까지 자동 주행 차량(1)이 주행한 거리를 계측한다.Like the configuration of the first embodiment, the vertex specifying unit 11 recognizes the point of time when the automatic driving vehicle 1 has passed the vertex 23 by information given from the vertex detecting unit 7a. The travel distance measuring unit 13 measures the distance traveled by the automatic traveling vehicle 1 from the time when the automatic traveling vehicle 1 has passed the apex 23 to the current position.

정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)로부터 주어지는 정보에 의해 자동 주행 차량(1)이 다음 정점(23)을 통과한 시점을 인식하면, 주행거리 계측부(13)로부터 하나 전에 정점(23)을 통과하고나서 직전에 정점(23)을 통과할 때까지 자동 주행 차량(1)이 주행한 거리를 취득한다. 이것에 의해, 정점 특정부(11)는 직전에 통과한 정점(23)과, 그 하나 전에 통과한 정점(23)의 거리를 인식한다. 정점 특정부(11)는 이와 같이 주행거리 계측부(13)로부터의 정보에 의거하여 산출된 인접하는 2개의 정점(23)간의 거리를, 기억부(15)에 기억되어 있는 정점 식별정보에 기재되어 있는 인접 정점간 거리에 관한 정보와 대조한다. 그리고, 정점 특정부(23)는 산출된 거리에 가장 가까운 값이 기재되어 있는 정점(23)을 특정한다.The vertex identifying unit 11 recognizes the point at which the automatic traveling vehicle 1 has passed the next vertex 23 based on the information given from the vertex detecting unit 7a, The distance traveled by the automatic traveling vehicle 1 is obtained until it passes through the apex 23 immediately before passing through the apex 23. As a result, the vertex specifying unit 11 recognizes the distance between the vertex 23 passed immediately before and the vertex 23 passed before the vertex 23. [ The vertex specifying unit 11 specifies the distance between two adjacent vertices 23 calculated based on the information from the odometer measurement unit 13 in the vertex identification information stored in the storage unit 15 Contrast with the information about the distance between adjacent vertices. Then, the vertex specifying unit 23 specifies a vertex 23 in which a value closest to the calculated distance is written.

상술한 바와 같이, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 정점 특정부(11)가 인접하는 2개의 정점(23)간의 거리에 관한 정보에 의거하여 정점(23)을 특정한다. 그러나, 정점 특정부(11)는 인접하는 2개의 정점(23)간의 거리에 관한 정보에 추가해서, 제 1 실시형태에서 예시한 다른 정점 식별정보도 포함시켜서 정점(23)을 특정하는 것으로 해도 관계없다.As described above, the automotive vehicle 1 of the present embodiment specifies the vertex 23 on the basis of the information about the distance between two adjacent vertices 23 of the vertex specifying unit 11. However, the vertex specifying section 11 may specify vertex 23 by including other vertex identification information exemplified in the first embodiment, in addition to the information about the distance between two vertexes 23 adjacent to each other, none.

자동 주행 차량(1)이 직전에 통과한 정점(23)이 정점 특정부(11)에 의해서 특정된 후의 처리 내용은 제 1 실시형태와 공통이기 때문에 설명을 활애한다.The processing contents after the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 is specified by the vertex specifying section 11 is common with the first embodiment, and therefore, the description will be omitted.

[제 3 실시형태][Third embodiment]

자동 주행 차량의 제 3 실시형태의 구성에 대해 제 1 실시형태와 다른 개소만을 설명한다. 도 7은 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)의 구성을 모식적으로 나타내는 기능 블럭도이다.Only the portions different from the first embodiment will be described with respect to the configuration of the third embodiment of the automatic traveling vehicle. 7 is a functional block diagram that schematically shows the configuration of the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment.

본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 자동 주행 차량(1)의 현재의 지점에 있어서의 세계 좌표를 계측하는 좌표 계측부(31)를 구비하고 있다. 좌표 계측부(31)로서는, 예를 들면 GPS 시스템을 사용할 수 있다. 기억부(15)에는, 예를 들면 도 4에 기재한 바와 같이, 각 정점(23)이 배치되어 있는 위치정보가 기억되어 있다. 특히 본 실시형태에서는 각 정점(23)이 배치되어 있는 위치정보가 세계 좌표의 형식으로 기재되어 있다.The automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment is provided with the coordinate measuring section 31 for measuring the world coordinates at the current point of the automatic driving vehicle 1. [ As the coordinate measuring section 31, for example, a GPS system can be used. In the storage unit 15, for example, as shown in Fig. 4, position information in which the respective vertexes 23 are arranged is stored. Particularly, in the present embodiment, the positional information in which the respective vertexes 23 are arranged is described in the form of world coordinates.

정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)로부터 주어지는 정보에 의해 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 것을 검지하면, 좌표 계측부(31)로부터 자동 주행 차량(1)의 현재위치를 나타내는 세계 좌표를 취득한다. 그리고, 정점 특정부(11)는 좌표 계측부(31)로부터 취득한 세계 좌표와 기억부(15)에 기억되어 있는 정점 식별정보에 기재되어 있는 세계 좌표에 관한 정보를 대조하고, 정점(23)을 특정한다.When the vertex identifying unit 11 detects that the automatic traveling vehicle 1 has passed the vertex 23 by information given from the vertex detecting unit 7a, the vertex specifying unit 11 detects the current position of the automatic traveling vehicle 1 from the coordinate measuring unit 31 Is obtained. The vertex specifying unit 11 collates the world coordinates obtained from the coordinate measuring unit 31 with the information on the world coordinates described in the vertex identification information stored in the storage unit 15 and specifies the vertex 23 do.

상술한 바와 같이, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 정점 특정부(11)가 좌표 계측부(31)로부터 취득한 세계 좌표와 기억부(15)에 기억되어 있는 정점 식별정보에 기재되어 있는 세계 좌표에 관한 정보를 대조함으로써 정점(23)을 특정한다. 그러나, 정점 특정부(11)는 좌표 계측부(31)로부터 취득한 세계 좌표에 추가해서, 제 1 실시형태에서 예시한 다른 정점 식별정보도 포함시켜서 정점(23)을 특정하는 것으로 해도 관계없다.As described above, the automotive vehicle 1 according to the present embodiment is configured such that the vertex specifying unit 11 obtains the coordinates of the world represented by the world coordinates acquired from the coordinate measuring unit 31 and vertex identification information stored in the storage unit 15 The vertex 23 is identified by collating the information on the coordinates. However, the vertex specifying unit 11 may include the vertex 23 including the other vertex identifying information exemplified in the first embodiment, in addition to the world coordinates obtained from the coordinate measuring unit 31. [

또한, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 좌표 계측부(31)에 의해서 현재의 지점에 있어서의 세계 좌표를 계측하는 기능을 갖추고 있다. 그러나, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 단지 좌표 계측부(31)에서 계측된 세계 좌표의 정보 자체를 가지고 자동 주행 차량(1)의 현재위치를 특정하는 구성으로는 되어 있지 않다. 이것은 자동 주행 차량(1)이 골프카로서 이용될 경우, 주로(21)의 매우 가까운 영역에 많은 수목이 심어져 있는 것 같은 상황이 상정되기 때문이다. 즉, 자동 주행 차량(1)의 위치에 따라서는 GPS로 구성된 좌표 계측부(31)에 의해 현재의 위치를 특정할 수 없는 경우도 생길 수 있다. 그러나, 본 실시형태에서는 좌표 계측부(31)에서 계측된 세계 좌표에 관한 정보는 직전에 통과한 정점(23)을 특정하기 위해서 이용된다. 이 때문에, 좌표 계측부(31)에서 계측되는 세계 좌표는 기억부(15)에 기억되어 있는 각 정점(23)의 세계 좌표 중, 그 계측된 세계 좌표에 가장 근사하고 있는 것을 특정할 수 있는 정도의 정밀도를 갖고 있으면 충분한다.The automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment has a function of measuring the world coordinates at the current point by the coordinate measuring unit 31. [ However, the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment does not have a configuration for specifying the current position of the automatic driving vehicle 1 with the world coordinate information measured by the coordinate measuring section 31 alone. This is because, when the automatic driving vehicle 1 is used as a golf car, it is assumed that a lot of trees are planted in a very close region of the main driving wheel 21. That is, depending on the position of the automatic driving vehicle 1, the current position can not be specified by the coordinate measuring unit 31 composed of GPS. However, in the present embodiment, the information on the world coordinates measured by the coordinate measuring unit 31 is used to specify the vertex 23 that passed immediately before. For this reason, the world coordinates measured by the coordinate measuring unit 31 are the coordinates of the world coordinates of the vertexes 23 stored in the storage unit 15, It is enough if you have precision.

자동 주행 차량(1)이 직전에 통과한 정점(23)이 정점 특정부(11)에 의해 특정된 후의 처리 내용은 제 1 실시형태와 공통이기 때문에 설명을 활애한다.The processing contents after the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 is specified by the vertex specifying section 11 is common with the first embodiment, and therefore, the description will be omitted.

[제 4 실시형태][Fourth Embodiment]

자동 주행 차량의 제 4 실시형태의 구성에 대해 제 1 실시형태와 다른 개소만을 설명한다. 도 8은 본 실시형태에 있어서의 자동 주행 차량을 앞면으로부터 보았을 때의 모식도이다. 또한, 도 9는 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)의 구성을 기능적으로 나타내는 블럭도이다.Only the points different from the first embodiment will be described with respect to the configuration of the fourth embodiment of the automatic traveling vehicle. 8 is a schematic view of the automatic traveling vehicle according to the present embodiment when viewed from the front side. 9 is a block diagram functionally showing the configuration of the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment.

본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 앞면 중앙부에 촬상부(3)를 구비한다. 촬상부(3)는, 예를 들면 스테레오 카메라로 구성되고, 좌화상 센서(3a)와 우화상 센서(3b)를 갖는다. 이들 화상 센서(3a, 3b)는 CCD(Charge-Coupled Device)나 CMOS(Complementary MOS) 등의 일반적인 가시광 센서로 구성된다.The automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment is provided with an image pickup section 3 at the front center portion. The image pickup section 3 is constituted by, for example, a stereo camera, and has a left image sensor 3a and a right image sensor 3b. These image sensors 3a and 3b are constituted by a general visible light sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary MOS).

본 실시형태에 있어서 기억부(15)에 기억된 정점 식별정보에는 각 정점(23)의 위치에 있어서 촬상부(3)가 전방을 촬상한 데이터가 포함된다. 또한, 촬상부(3)가 촬상하는 방향은 반드시 자동 주행 차량(1)의 전방일 필요는 없다.In the present embodiment, the vertex identification information stored in the storage unit 15 includes data obtained by imaging the front of the imaging unit 3 at the position of each vertex 23. Further, the direction in which the image pickup section 3 picks up does not necessarily have to be in front of the automatic driving vehicle 1. [

정점 특정부(11)는 정점 검지부(7a)로부터 주어지는 정보에 의해 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 것을 검지하면, 이 시점에 있어서 촬상부(3)가 자동 주행 차량(1)의 전방을 촬상한 데이터가 입력된다. 그리고, 정점 특정부(11)는 촬상부(3)로부터 입력된 촬상 데이터와, 기억부(15)로부터 판독된 정점 식별정보에 기재되어 있는 촬상 데이터에 관한 정보를 대조함으로써 정점(23)을 특정한다.When the vertex specifying unit 11 detects that the automatic traveling vehicle 1 has passed the vertex 23 by the information given from the vertex detecting unit 7a, Is input. The vertex specifying unit 11 specifies the vertex 23 by collating the image pickup data input from the image pickup unit 3 with the information about the image pickup data described in the vertex identification information read from the storage unit 15 do.

촬상부(3)로부터 입력된 촬상 데이터와, 기억부(15)로부터 판독한 촬상 데이터에 관한 정보의 대조 방법으로서는 여러가지 방법을 채용할 수 있다. 일례로서, 촬상 데이터로부터 작성된 시차화상을 비교해서 대조할 수 있다. 시차화상은 주지 의 방법으로 작성된다.As a method of collating the image pickup data input from the image pickup section 3 and the image pickup data read from the storage section 15, various methods can be employed. As an example, parallax images created from imaging data can be compared and compared. Parallax images are created by well-known methods.

상술한 바와 같이, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)은 정점 특정부(11)가 정점(23)을 통과한 시점에서 촬상부(3)가 생성한 촬상 데이터에 의거하여 정점(23)을 특정한다. 그러나, 정점 특정부(11)는 이 촬상 데이터에 추가해서, 상기 각 실시형태에서 예시한 다른 정점 식별정보도 포함시켜서 정점(23)을 특정하는 것으로 해도 관계없다. 예를 들면, 본 실시형태의 자동 주행 차량(1)이 좌표 계측부(31)를 더 구비하는 것으로 해도 관계없다.As described above, the automatic driving vehicle 1 of the present embodiment has the vertex 23 based on the image pickup data generated by the image pickup unit 3 at the time when the vertex specifying unit 11 has passed the vertex 23 Specify. However, the vertex specifying unit 11 may include other vertex identification information exemplified in the above-described embodiments in addition to the image pickup data to specify the vertex 23. For example, the automatic traveling vehicle 1 of the present embodiment may be further provided with the coordinate measuring section 31. [

자동 주행 차량(1)이 직전에 통과한 정점(23)이 정점 특정부(11)에 의해서 특정된 후의 처리 내용은 제 1 실시형태와 공통이기 때문에 설명을 활애한다.The processing contents after the vertex 23 passed by the automatic driving vehicle 1 is specified by the vertex specifying section 11 is common with the first embodiment, and therefore, the description will be omitted.

[다른 실시형태][Other Embodiments]

이하, 다른 실시형태에 대하여 설명한다.Hereinafter, another embodiment will be described.

<1> 자동 주행 차량(1)은 주로(21) 상을 자율 주행하는 모드와, 주로(21) 이외의 필드를 메뉴얼로 주행하는 모드를 스위칭하는 지시부를 구비하는 것으로 해도 관계없다. 도 10은 제 1 실시형태에서 상술한 자동 주행 차량(1)이 지시부(33)를 구비했을 경우의 구성을 모식적으로 도시한 것이다.(1) The automatic traveling vehicle 1 may be provided with an instruction section for switching between a mode for autonomously running the image on the image 21 and a mode for manually running the field other than the image 21 manually. Fig. 10 schematically shows the configuration in the case where the automatic traveling vehicle 1 described above in the first embodiment is provided with the instruction section 33. Fig.

이러한 구성에 의하면, 자동 주행 차량(1)은 주로(21) 이외의 필드를 주행한 후에 주로(21) 상을 주행하는 모드로 이행하는 타이밍을 검지할 수 있다. 자동 주행 차량(1)은 주로(21) 상을 자동 주행하는 모드로 이행하면 결국은 정점(23)을 통과하는 것이기 때문에, 상술한 방법에 의해 자동 주행 차량(1)의 현재의 위치를 특정할 수 있다. 또한, 제 2 실시형태 이후의 각 실시형태에서 상술한 자동 주행 차량(1)이 지시부(33)를 구비해도 관계없다.With such a configuration, the automatic traveling vehicle 1 can detect the timing of shifting to the mode of traveling mainly on the road 21 after traveling in a field other than the main road 21. Since the automatic traveling vehicle 1 mainly shifts to the automatic traveling mode on the image plane 21 and finally passes through the vertex 23, the current position of the automatic traveling vehicle 1 is specified by the above-described method . In each of the following embodiments of the second and subsequent embodiments, the automatic traveling vehicle 1 described above may be provided with the instruction unit 33. [

<2> 정점(23)에 대하여 그 정점(23)이 배치되어 있는 위치에 관한 정보 자체(정점 위치정보)가 기억되어 있는 것으로 해도 관계없다. 일례로서, 정점(23)이 RFID와 같은 많은 정보를 기억한 형태로 매입되어 있을 경우에는, 정점(23)에 대하여 정점 식별정보와 정점 위치정보의 양자를 기억시키는 것이 가능하다. 이 경우, 자동 주행 차량(1)이 정점(23)을 통과한 시점에서 정점 검지부(7a)는 정점(23)을 통과한 것 뿐만 아니라, 통과한 정점(23)의 위치에 대해서도 인식하는 것이 가능한 구성으로 할 수 있다.(2) The information itself (vertex position information) regarding the position where the vertex 23 is arranged with respect to the vertex 23 may be stored. As an example, when the vertex 23 is embedded in a form in which a lot of information such as RFID is stored, it is possible to store both the vertex identification information and the vertex position information in the vertex 23. In this case, at the time when the automatic traveling vehicle 1 passes the vertex 23, the vertex detection unit 7a can recognize the position of the vertex 23 as well as passing through the vertex 23 .

이러한 구성의 경우에는, 자동 주행 차량(1)을 예를 들면 도 11에 나타내는 바와 같은 구성으로 할 수 있다. 즉, 정점 검지부(7a)는 정점(23)을 통과한 시점에서 정점(23)을 통과한 것 뿐만 아니라, 그 통과한 정점(23)의 위치에 관한 정보도 검지할 수 있다. 따라서, 이 다른 실시형태의 구성에서는 상술한 각 실시형태의 구성과 같이, 반드시 정점 식별정보와 정점 위치정보가 관련지어서 기억되어 있는 기억부(15)를 구비할 필요가 없다.In the case of such a configuration, the automatic traveling vehicle 1 can be configured as shown in Fig. 11, for example. That is, the vertex detection unit 7a can detect not only the vertex 23 passing through the vertex 23 but also information about the position of the vertex 23 passing through the vertex 23. Therefore, in the configuration of this other embodiment, it is not necessary to provide the storage unit 15 in which vertex identification information and vertex position information are always stored in association with each other, as in the configuration of each of the above embodiments.

<3> 본원 발명 및 본 명세서의 자동 주행 차량(automatically driven vehicle)은 자동 주행 가능한 차량이다. 자동 주행 차량은 오퍼레이터에 의한 조타 없이 자동 주행 가능한 차량이다. 자동 주행 차량은 오퍼레이터에 의한 가속 및 감속 없이 자동 주행 가능한 차량이다. 또한, 자동 주행 차량은 적어도 하나의 센서를 탑재하고, 그 센서의 신호에 따라서 자율적으로 주행 가능한 자율 주행 차량(autonomously driven vehicle)을 포함한다.&Lt; 3 > The present invention and the automatically driven vehicle of the present specification are vehicles capable of running automatically. An autonomous vehicle is an autonomous vehicle without a steering by an operator. An autonomous vehicle is an autonomous vehicle that can be accelerated and decelerated by an operator. The autonomous vehicle further includes an autonomously driven vehicle that is capable of autonomously traveling according to a signal of the sensor.

1 : 자동 주행 차량 4 : 핸들
5 : 우전륜 6 : 좌전륜
7 : 판독부 7a : 정점 검지부
7b : 유도선 검지부 9 : 회전각 검지부
11 : 정점 특정부 13 : 주행거리 계측부
15 : 기억부 17 : 현재지점 특정부
19 : 자동운전 제어부 21 : 주로
23 : 정점 24 : 전자 유도선
31 : 좌표 계측부 33 : 지시부1: Automatic driving vehicle 4: Handle
5: right front wheel 6: left front wheel
7: Reading section 7a: Vertex detection section
7b: guide wire detection part 9: rotation angle detection part
11: Vertex specifying part 13: Odometer measuring part
15: storage unit 17: current point specification unit
19: automatic operation control unit 21: mainly
23: Vertex 24: Electromagnetic induction line
31: coordinate measuring section 33:

Claims (8)

기정 주로 상을 자동 주행 가능하게 구성되고, 또한 그 기정 주로의 아래에 매설된 정점에 의거하여 차량의 주행상태를 제어하는 자동 주행 차량으로서,
상기 정점을 통과한 것을 검지하는 정점 검지부와,
복수의 상기 정점의 각각에 관해서, 각 정점이 배치되어 있는 위치에 관한 정점 위치정보와 각 정점을 식별하기 위한 정점 식별정보를 대응시켜서 기억하는 기억부와,
상기 정점 검지부에서 통과한 것이 검지된 상기 정점을 상기 정점 식별정보에 의거해서 특정하는 정점 특정부와,
상기 정점 특정부에 의해서 특정된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리를 계측하는 주행거리 계측부와,
상기 정점 위치정보에 의거하여 상기 정점 특정부에 의해서 특정된 상기 정점의 위치를 검출함과 아울러, 그 검출된 상기 정점의 위치와 상기 주행거리 계측부에 의해 계측된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리에 의거하여 현재지점을 특정하는 현재지점 특정부를 구비한 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.An automatic running vehicle that is configured to be able to automatically run on a regular basis and controls a running state of the vehicle on the basis of a vertex buried beneath the regular basis,
A vertex detecting unit for detecting that the light passes through the vertex,
A storage unit for storing, in association with each of the plurality of vertexes, vertex position information about a position where each vertex is disposed and vertex identification information for identifying each vertex in association with each other;
A vertex specifying unit that specifies the vertex detected by the vertex detecting unit based on the vertex identification information,
A traveling distance measuring unit for measuring a traveling distance from the vertex to the current point specified by the vertex specifying unit;
And a control unit for detecting the position of the vertex specified by the vertex specifying unit based on the vertex position information and detecting the position of the vertex detected by the vertex specifying unit and the distance from the vertex measured by the distance measuring unit to the current point And a current point specifying section for specifying a current point based on the current point specifying section. 제 1 항에 있어서,
현재지점의 세계 좌표를 계측하는 좌표 계측부를 구비하고,
상기 정점 식별정보는 각각의 상기 정점이 배치되어 있는 세계 좌표에 관한 정보를 포함하고,
상기 정점 특정부는 상기 정점 검지부가 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 좌표 계측부에서 계측된 세계 좌표와 상기 정점 식별정보에 기재된 세계 좌표에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.The method according to claim 1,
And a coordinate measuring unit for measuring the world coordinates of the current point,
Wherein the vertex identification information includes information on world coordinates in which each vertex is located,
The vertex specifying section specifies the vertex passed by collating the world coordinates measured by the coordinate measuring section with the information about the world coordinates described in the vertex identification information at the time when the vertex detecting section detects that the vertex detecting section has passed the vertex Features an automatic driving vehicle. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 정점 검지부는 상기 정점에 대응된 속도제어 명령의 판독이 가능한 구성이며,
상기 정점 식별정보는 각각의 상기 정점에 대응된 상기 속도제어 명령에 관한 정보를 포함하고,
상기 정점 특정부는 상기 정점 검지부에 의해서 판독된 상기 정점에 대응된 상기 속도제어 명령과 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 속도제어 명령에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the vertex detection unit is configured to be able to read a speed control command corresponding to the vertex,
Wherein the vertex identification information includes information on the speed control command corresponding to each vertex,
Wherein the vertex specifying unit specifies the passed vertex by collating the speed control command corresponding to the vertex read by the vertex detecting unit and the information on the speed control command described in the vertex identifying information. vehicle. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 정점 식별정보는 상기 기정 주로 상에서 직렬적으로 인접하는 2개의 상기 정점간의 주행거리에 관한 정보를 포함하고,
상기 정점 특정부는 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 주행거리 계측부가 계측한 상기 주행거리와 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 주행거리에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the vertex identification information includes information on a travel distance between two vertexes serially adjacent on the predetermined principal,
Characterized in that the vertex specifying section specifies the vertex passed by collating the information on the travel distance described in the vertex identification information with the travel distance measured by the travel distance measuring section at a point of time when the vertex has passed through the vertex Of the vehicle. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기정 주로 상을 주행 중에 상기 자동 주행 차량으로부터 보아서 소정의 방향을 촬상하는 촬상부를 갖고,
상기 정점 식별정보는 상기 정점을 통과하는 위치에 있어서 상기 자동 주행 차량으로부터 보아서 상기 소정의 방향을 촬상했을 때의 촬상 데이터에 관한 정보를 포함하고,
상기 정점 특정부는 상기 정점을 통과한 것을 검지한 시점에서, 상기 촬상부에 의해서 촬상된 데이터와 상기 정점 식별정보에 기재된 상기 촬상 데이터에 관한 정보를 대조함으로써 통과한 상기 정점을 특정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
And an image pickup unit for picking up a predetermined direction when viewed from the automatic driving vehicle while the vehicle is running on the predetermined main road,
The vertex identification information includes information about the image pickup data when the image of the predetermined direction is viewed from the automatic driving vehicle at a position passing through the vertex,
Wherein the vertex specifying unit specifies the vertex passed by collating data captured by the imaging unit with information about the image pickup data described in the vertex identification information at a point of time when the vertex has passed through the vertex Automotive vehicles. 기정 주로 상을 자동 주행 가능하게 구성되고, 또한 그 기정 주로의 아래에 매설된 정점에 의거하여 차량의 주행상태를 제어하는 자동 주행 차량으로서,
상기 정점에는 각 정점이 배치되어 있는 위치에 관한 정점 위치정보가 부가되어 있고,
상기 정점을 통과한 것, 및 통과한 상기 정점에 부가된 상기 정점 유지정보를 검지하는 정점 검지부와,
상기 정점 검지부가 검지한 상기 정점의 위치로부터 현재지점까지의 주행거리를 계측하는 주행거리 계측부와,
상기 정점 검지부가 검지한 상기 정점의 위치와 상기 주행거리 계측부에 의해서 계측된 상기 정점으로부터 현재지점까지의 주행거리에 의거하여 현재지점을 특정하는 현재지점 특정부를 구비한 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.An automatic running vehicle that is configured to be able to automatically run on a regular basis and controls a running state of the vehicle on the basis of a vertex buried beneath the regular basis,
The vertex position information is added to the vertex position,
A vertex detection unit for detecting the vertex maintaining information added to the passed vertex,
A traveling distance measuring unit for measuring a traveling distance from a position of the vertex detected by the vertex detecting unit to a current point;
And a current point specifying unit that specifies a current point based on a position of the vertex detected by the vertex detecting unit and a travel distance from the vertex measured by the travel distance measuring unit to the current point. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기정 주로 상을 자율 주행하는 모드와 상기 기정 주로 이외의 필드를 메뉴얼로 주행하는 모드를 스위칭하는 지시부를 구비한 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량.7. The method according to any one of claims 1 to 6,
And an instructing section for switching between a mode for autonomously running said main routine and a mode for manually operating a field other than said main routine. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 자동 주행 차량과,
상기 자동 주행 차량이 자동 주행하기 위해서 부설된 유도선과,
자동 주행 중에 상기 자동 주행 차량이 통과하는 복수의 지점에 상기 자동 주행 차량의 주행상태를 제어하기 위해서 부설된 정점을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 차량 자주 시스템.An automotive vehicle as set forth in any one of claims 1 to 7,
A guide wire attached to the automatic traveling vehicle for automatic traveling,
And a vertex installed to control the running state of the automatic running vehicle at a plurality of points through which the automatic running vehicle passes during automatic running.
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