KR101112607B1

KR101112607B1 - detecting system of vehicle position using Magnetic sensor array

Info

Publication number: KR101112607B1
Application number: KR1020090096554A
Authority: KR
Inventors: 변윤섭; 목재균; 윤희택; 서기원; 이상남; 류희문
Original assignee: 주식회사 한터기술; 한국철도기술연구원
Priority date: 2009-10-12
Filing date: 2009-10-12
Publication date: 2012-02-15
Also published as: KR20110039624A

Abstract

본 발명은 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 장치 및 방법에 관한 것으로; 차량의 앞쪽에 구비되어 주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기를 측정하는 제1어레이 자기센서와; 차량의 뒤쪽에 구비되어 주행로에 설치된 자석마커의 자기 세기를 측정하는 제2어레이 자기센서와; 상기 제1 및 제2어레이 자기센서로부터 자기 세기를 입력받아 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하여 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치에 제공하는 위치검출용 프로세서;로 구성되는 것을 특징으로 하는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템과 그와 같은 차량의 위치 검출 방법을 제공한다. The present invention relates to a vehicle position detecting apparatus and method using an array magnetic sensor; A first array magnetic sensor provided at the front of the vehicle to measure a magnetic strength of a magnetic marker installed at a predetermined distance on a driving path; A second array magnetic sensor provided at the rear of the vehicle and measuring magnetic strength of the magnet marker installed on the driving path; And a position detection processor for receiving a magnetic strength from the first and second array magnetic sensors and detecting a lateral deviation and vehicle position information of the vehicle and providing the vehicle central control apparatus to control the driving of the vehicle. A vehicle position detection system using an array magnetic sensor and a position detection method of such a vehicle are provided.

본 발명에 따르면 주행로에 설치된 자석마커의 자기 세기를 검출하기 위해 차량에 어레이 자기센서를 구비함에 따라 정확한 차량 횡 어긋남 정도를 확인할 수 있어 차량의 전체적인 기울어진 정도 파악 및 운행 중 차량이 정해진 경로를 벗어난 정도를 정확히 파악할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, since the vehicle has an array magnetic sensor to detect the magnetic strength of the magnet marker installed in the driving path, the vehicle can be accurately determined the lateral deviation of the vehicle, thereby determining the overall inclination of the vehicle and determining the route of the vehicle during the driving. It is effective to pinpoint the deviation.

어레이 자기센서, 차량, 위치검출 Array magnetic sensor, vehicle, position detection

Description

Detecting system of vehicle position using magnetic sensor array}

본 발명은 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는 자석마커가 설치된 주행로를 운행하는 차량에서 운행중의 횡 어긋남 정도를 정밀하게 검출하여 차량의 정확한 위치 인식 및 주행을 할 수 있도록 하는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle position detection system using an array magnetic sensor. More particularly, the present invention relates to a vehicle position detecting system using an array magnetic sensor. The present invention relates to a vehicle position detection system using an array magnetic sensor.

일반적으로 자동차나 버스 등의 대중교통수단은 운전자의 조작에 따라 도로에서 운행하지만, 최근에는 이와 같은 운전자가 필요없는 무인 차량의 운행 필요성이 제기되고 있다. In general, public transportation such as a car or a bus runs on the road according to the driver's operation, but recently, a need for driving an unmanned vehicle such as a driver is not required.

이와 같은 무인 차량은 차량이 자동운전을 하기 위해 차량이 이동하는 주행로 상에서 정확한 위치를 스스로 인식하고 주행을 할 수 있어야 한다. In such an unmanned vehicle, the vehicle must be able to recognize and accurately drive the exact position on the driving path that the vehicle moves in order to automatically drive the vehicle.

상기 주행로 상의 위치 인식 방법으로는 전류가 흐르는 케이블 선을 코일로 검출하면서 유도하는 방식, 초음파 센서로 검출하는 유도방식, 자기 테이프를 자기 센서로 검출하는 유도방식 등이 있으며, 이를 현재 무인 운전 주행 시스템에 적용하고 있지만, 상기 방법들은 지구 자기장과 같은 지리학적 자계 특성에 민감하여 이용이 곤란한 문제점이 있다.The position recognition method on the driving path includes a method of inducing while detecting a cable wire flowing with a coil, an induction method of detecting by an ultrasonic sensor, an induction method of detecting a magnetic tape by a magnetic sensor, and the like. Although applied to the system, the methods are difficult to use because they are sensitive to geographic magnetic field characteristics such as the earth's magnetic field.

물론, 이러한 문제를 최소화하기 위해 등록특허 제0374923호인 자기식 차량 위치검출 장치가 제시된 바 있다. 이는 차량의 전부(前部) 하면에 설치된 3차원 자기 센서와, 이 3차원 자기 센서의 출력 신호를 처리하여 횡 어긋남 양을 산출하는 차량 탑재의 컴퓨터로 이루어지며, 이때, 상기 3차원 자기 센서는 수직 방향 자기 센서, 수평 방향 자기 센서 및 진행 방향 자기 센서로 이루어지며, 수평 방향 자기 센서는 차량 좌우 방향의 자계 성분을 검출하고, 진행 방향 자기 센서는 차량 전후 방향의 자계 성분을 검출하며, 수직 방향 자기 센서는 차량 좌우 방향 및 차량 전후 방향에 대해 각각 직각인 방향 즉 차량 높이 방향의 자계 성분을 검출한다. 그것에 의하면 수평방향, 수직방향, 차량 진행 방향 3개의 센서에서 검출한 자기 검출 조합으로 차량 위치를 파악한다. Of course, in order to minimize this problem, the magnetic vehicle position detection device of Korean Patent No. 0374923 has been presented. It consists of a three-dimensional magnetic sensor installed on the front lower surface of the vehicle and a vehicle-mounted computer that processes the output signal of the three-dimensional magnetic sensor and calculates the amount of lateral shift. It consists of a vertical magnetic sensor, a horizontal magnetic sensor and a traveling magnetic sensor, the horizontal magnetic sensor detects magnetic components in the left and right directions of the vehicle, the traveling magnetic sensor detects the magnetic components in the front and rear directions of the vehicle, The magnetic sensor detects a magnetic field component in a direction perpendicular to the vehicle left and right directions and the vehicle front and rear directions, that is, the vehicle height direction. According to this, the vehicle position is grasped by the magnetic detection combination detected by three sensors in the horizontal direction, the vertical direction, and the vehicle traveling direction.

한편, 물류나 인력을 수송하는 무인 차량은 주행로의 자석마커를 따라 횡 어긋남 없이 자동으로 이동해야 함에 따라 정확한 자계 검출 및 차량 위치의 검출이 요구된다. On the other hand, the unmanned vehicle that transports logistics or manpower must move automatically along the magnet marker of the driving path without lateral deviation, so that accurate magnetic field detection and vehicle position detection are required.

그런데 상기 등록특허의 경우 자계의 3방향 성분을 단일 센서인 3차원 자기 센서로 자기를 검출함에 따라 센서의 오작동의 영향과 센서의 특성에 민감하므로 안정적이고 신뢰도 높은 자기 검출에 한계점을 가진다. However, the registered patent has limitations for stable and reliable magnetic detection because it is sensitive to the effects of sensor malfunction and sensor characteristics as it detects magnetism with a three-dimensional magnetic sensor as a single sensor.

또한 차량의 차체 길이와 자석마커 간의 간격에 따라 그 검출 방법과 횡 어긋남 이외의 차량의 기울어짐을 고려하지 않고 있어 차량의 운행 제어를 위한 정확한 정보가 제공되지 못하는 문제점을 갖고 있다.In addition, according to the distance between the vehicle body length and the magnetic marker of the vehicle does not consider the inclination of the vehicle other than the detection method and the lateral deviation, there is a problem that can not provide accurate information for the driving control of the vehicle.

따라서, 본 발명은 종래 신뢰성 낮은 단일 자기센서 사용 및 차체 길이에 따른 정확한 차량위치검출의 한계점을 보완하기 위한 것으로, 정확한 자기 검출을 통해 정확한 차량 횡 어긋남 정도를 판단할 수 있는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is to compensate for the limitation of the conventional reliable single magnetic sensor and accurate vehicle position detection according to the body length, and the vehicle using the array magnetic sensor that can determine the exact degree of vehicle lateral shift through accurate magnetic detection. The purpose is to provide a position detection system.

또한, 본 발명은 자석마커간의 간격과 차체 길이 사이의 관계를 일반화한 차량 위치 검출 시스템을 제공함에도 그 목적이 있다.It is also an object of the present invention to provide a vehicle position detection system in which the relationship between the distance between the magnet markers and the vehicle body length is generalized.

그리고, 본 발명의 또 다른 목적은 차량의 전체적인 기울어진 정도 파악 및 운행 중 차량이 정해진 경로를 벗어난 정도를 파악할 수 있는 차량 위치 검출 시스템을 제공함에 있다.Further, another object of the present invention is to provide a vehicle position detection system that can determine the degree of inclination of the vehicle as a whole and the degree of deviation of the vehicle from the predetermined path during operation.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;The present invention to solve this technical problem;

차량의 앞쪽에 구비되어 주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기 세기를 측정하는 제1어레이 자기센서와; 차량의 뒤쪽에 구비되어 주행로에 설치된 자석마커의 자기 세기를 측정하는 제2어레이 자기센서와; 상기 제1 및 제2어레이 자기센서로부터 자기 세기를 입력받아 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하여 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치에 제공하는 위치검출용 프로세서;로 구성되는 것을 특징으로 하는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검 출 시스템을 제공한다.A first array magnetic sensor provided at the front of the vehicle to measure a magnetic strength of a magnetic marker installed at a predetermined distance on a driving path; A second array magnetic sensor provided at the rear of the vehicle and measuring magnetic strength of the magnet marker installed on the driving path; And a position detection processor for receiving a magnetic strength from the first and second array magnetic sensors and detecting a lateral deviation and vehicle position information of the vehicle and providing the vehicle central control apparatus to control the driving of the vehicle. A vehicle position detection system using an array magnetic sensor is provided.

이때, 상기 제1 및 제2어레이 자기센서는 다수의 자기센서가 매트릭스 형태로 배치되어서 이루어지는 것을 특징으로 한다.In this case, the first and second array magnetic sensors are characterized in that a plurality of magnetic sensors are arranged in a matrix form.

또한, 상기 차량의 중앙에는 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치를 검출하기 위해 제3어레이 자기센서가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, a third array magnetic sensor is further provided at the center of the vehicle to detect a lateral shift and a vehicle position of the vehicle.

그리고, 상기 차량중앙제어장치는 상기 위치검출용 프로세서의 차량위치정보를 이용해 상기 차량의 방향을 조정하는 조향장치를 제어하는 것을 특징으로 한다.The vehicle central control apparatus may control a steering apparatus that adjusts the direction of the vehicle using the vehicle position information of the position detection processor.

한편, 본 발명은; On the other hand, the present invention;

주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 다수의 자석마커의 자기세기를 측정하되 상기 자석마커의 간격보다 차체 길이가 긴 차량의 앞쪽과 뒤쪽에 구비되는 제1 및 제2어레이 자기센서로부터 자기세기를 동시에 측정하는 제1단계; 상기 제1 및 제2어레이 자기센서로부터 측정한 자기세기를 이용해 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하는 제3단계; 상기 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치에 제공하는 제4단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 방법도 제공한다.While measuring the magnetic strength of a plurality of magnetic markers while maintaining a certain distance on the road, the magnetic strength from the first and second array magnetic sensors provided at the front and rear of the vehicle having a body length longer than the distance of the magnetic marker at the same time A first step of measuring; A third step of detecting a lateral shift of the vehicle and vehicle position information by using magnetic strengths measured by the first and second array magnetic sensors; The fourth step of providing the lateral shift and the vehicle position information to the vehicle central control apparatus for controlling the driving of the vehicle also provides a vehicle position detection method using an array magnetic sensor.

이때, 상기 차량은 상기 자석마커의 간격보다 차체 길이가 긴 버스 또는 트럭인 것을 특징으로 한다.In this case, the vehicle is characterized in that the bus body or the length of the body of the bus longer than the distance of the magnetic marker.

또한, 본 발명은; The present invention also provides

주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 자석마커의 자기세기를 측정하되 상기 자석마커의 간격보다 차체 길이가 짧은 차량의 앞쪽에 구비되는 제1어레이 자기센서로부터 자기세기를 측정하는 제1단계; 상기 차량의 뒤쪽에 구비되는 제2어레이 자기센서로부터 상기 제1어레이 자기센서가 검출한 자석마커의 자기세기를 다시 한번 검출하는 제2단계; 상기 제1 및 제2어레이 자기센서로부터 측정한 자기세기를 이용해 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하는 제2단계; 상기 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치에 제공하는 제3단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 방법도 제공한다.A first step of measuring magnetic strength from a first array magnetic sensor provided at a front side of a vehicle having a shorter body length than a distance between the magnetic markers while measuring magnetic strength of the magnetic markers installed at a predetermined interval on the driving path; A second step of detecting the magnetic strength of the magnet marker detected by the first array magnetic sensor from the second array magnetic sensor provided at the rear of the vehicle; A second step of detecting a lateral shift of the vehicle and vehicle position information by using magnetic strengths measured by the first and second array magnetic sensors; The third step of providing the lateral shift and the vehicle position information to the vehicle central control apparatus for controlling the driving of the vehicle also provides a vehicle position detection method using an array magnetic sensor.

이때, 상기 차량은 차체 길이가 짧은 소형차인 것을 특징으로 한다.At this time, the vehicle is characterized in that the compact car is a short vehicle body length.

본 발명에 따르면 주행로에 설치된 자석마커의 자기 세기를 검출하기 위해 차량에 어레이 자기센서를 구비함에 따라 정확한 차량 횡 어긋남 정도를 확인할 수 있어 차량의 전체적인 기울어진 정도 파악 및 운행 중 차량이 정해진 경로를 벗어난 정도를 정확히 파악할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the vehicle has an array magnetic sensor to detect the magnetic strength of the magnet marker installed in the driving path, the vehicle can be accurately determined the lateral deviation of the vehicle, thereby determining the overall inclination of the vehicle and determining the route of the vehicle during the driving. It is effective to pinpoint the deviation.

또한, 본 발명은 차량의 기울어진 정도를 검출하여 차량중앙제어장치에 제공하여 조향장치 등을 제어함에 따라 이동 경로 예측 및 갑작스러운 위치 조향 조절에 따른 승차감도 향상시킬 수 있다.In addition, the present invention can improve the riding comfort according to the movement path prediction and abrupt position steering control by detecting the degree of inclination of the vehicle and providing the vehicle central control device to control the steering device.

특히, 본 발명은 자동운전 기능이 요구되는 무인 자동차, 물류이동용 자동차 등과 같은 다양한 차량에 적용시 정확한 차량 위치검출로 인하여 정해진 위치로의 이동이 가능해짐은 물론 대중교통 및 수송차량에 적용시에도 높은 안전성과 신뢰성을 기대할 수 있다. In particular, the present invention, when applied to a variety of vehicles, such as driverless cars, logistics vehicles, etc. that require automatic driving function is possible to move to a predetermined position due to accurate vehicle position detection, as well as high when applied to public transportation and transportation vehicles Safety and reliability can be expected.

이하, 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.Hereinafter, the characteristics of the vehicle position detection system using the array magnetic sensor according to the present invention will be understood by the embodiments described in detail with reference to the accompanying drawings.

이때, 도 1은 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량의 차량 길이가 자석마커 간격에 비해 긴 경우를 도시한 정면도이고, 도 3은 도 2의 평면도이고, 도 4는 본 발명에 의한 어레이 자기센서를 도시한 평면도이고, 도 5는 본 발명에 의한 어레이 자기센서 3차원 자기 세기 상태도이고, 도 6은 본 발명에 의한 자석마커와 차량 횡위치와의 자기 세기 관계도이고, 도 7은 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량의 차량 길이가 자석마커 간격에 비해 짧은 경우를 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7의 평면도이고, 도 9는 도 7의 어레이 자기센서와 자석마커의 횡어긋남 상태를 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명에 의한 어레이 자기센서의 횡어긋남 상태를 도시한 도면이고, 도 11은 도 10의 자석마커와 차량 횡위치와의 자기 세기 관계도이다.At this time, Figure 1 is a block diagram of a vehicle position detection system using an array magnetic sensor according to the present invention, Figure 2 shows a case in which the vehicle length of the vehicle using the array magnetic sensor according to the present invention is longer than the magnetic marker interval. 3 is a plan view of FIG. 2, FIG. 4 is a plan view showing an array magnetic sensor according to the present invention, FIG. 5 is a state diagram of a three-dimensional magnetic intensity of the array magnetic sensor according to the present invention, and FIG. FIG. 7 is a perspective view illustrating a case in which a vehicle length of a vehicle using an array magnetic sensor according to the present invention is shorter than a magnet marker spacing, and FIG. 8 is illustrated in FIG. 8. 7 is a plan view, and FIG. 9 is a diagram showing a lateral shift state between the array magnetic sensor and the magnet marker of FIG. 7, and FIG. 10 is a diagram showing a lateral shift state of the array magnetic sensor according to the present invention. Fig. 11 is a magnetic intensity relationship diagram of the magnet marker of Fig. 10 and the vehicle lateral position.

도 1 및 도 2에 의하면, 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템은 자석마커(10)가 일정간격을 유지하며 설치된 주행로(1)를 운행하는 차량(100)에 구비되어 차량(100)의 정확한 차량위치를 검출할 수 있다. 1 and 2, the vehicle position detection system using the array magnetic sensor according to the present invention is provided in a vehicle 100 that runs a driving path 1 in which a magnetic marker 10 is maintained at a predetermined interval. Accurate vehicle position of 100 can be detected.

이때, 상기 자석마커(10)는 차량의 주행로에 차량(100)의 진행방향으로 일정 간격을 유지하며 설치되어 차량(100)의 주행을 유도하는 장치이다. In this case, the magnetic marker 10 is installed on the driving path of the vehicle while maintaining a predetermined interval in the traveling direction of the vehicle 100 to induce driving of the vehicle 100.

이와 같은 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템은 차량(100)의 앞쪽에 구비되어 주행로(1)에 설치된 자석마커(10)의 자기 세기를 측정하는 제1어레이 자기센서(110)와, 차량(100)의 뒤쪽에 구비되어 주행로(1)에 설치된 자석마커(10)의 자기 세기를 측정하는 제2어레이 자기센서(112)와, 상기 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)로부터 자기 세기를 입력받아 차량(100)의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하여 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치(120)에 차량위치정보를 제공하는 위치검출용 프로세서(130)로 구성된다.The vehicle position detection system using the array magnetic sensor according to the present invention is provided on the front of the vehicle 100, the first array magnetic sensor 110 for measuring the magnetic strength of the magnet marker 10 installed in the driving path (1) ), A second array magnetic sensor 112 provided at the rear of the vehicle 100 to measure the magnetic strength of the magnet marker 10 installed in the driving path 1, and the first and second array magnetic sensors ( Position detection processor 130 for providing the vehicle position information to the vehicle central control device 120 for controlling the driving of the vehicle by detecting the degree of lateral shift and the vehicle position information by receiving the magnetic strength from the 110,112 It consists of.

한편, 상기 차량(100)의 중앙에는 좀 더 정확한 횡 어긋남 정도 및 차량 위치를 검출하기 위해 제3어레이 자기센서(114)가 구비된다.Meanwhile, a third array magnetic sensor 114 is provided at the center of the vehicle 100 to detect a more accurate lateral shift and a vehicle position.

이와 같은 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112) 또는 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)로부터 입력된 자기 세기를 이용해 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출한 위치검출용 프로세서(130)는 차량(100)의 방향을 조정하는 조향장치(140)를 제어하는 차량중앙제어장치(120)에 제공함에 따라 차량(100)의 운행을 제어하게 된다.The position detection processor 130 that detects the horizontal deviation and the vehicle position information by using the magnetic strengths input from the first and second array magnetic sensors 110 and 112 or the first to third array magnetic sensors 110 and 112 and 114. The vehicle 100 is controlled by the steering apparatus 140 for adjusting the direction of the vehicle 100, thereby controlling the driving of the vehicle 100.

이하, 본 발명을 구성하는 각각의 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.Hereinafter, each structure which comprises this invention is demonstrated more concretely.

상기 차량중앙제어장치(120)는 상기 위치 검출용 프로세서(130)를 통해서 입력되는 차량위치정보를 수신하여 바퀴의 방향각을 조절하는 조향장치(140)를 제어한다. The vehicle central control apparatus 120 controls the steering apparatus 140 for adjusting the direction angle of the wheel by receiving the vehicle position information input through the position detection processor 130.

이때, 상기 조향장치(140)는 차량(100)의 진행 방향각을 조절하는 장치로 진행방향에서 좌측 또는 우측 방향으로 각도를 제어하여 횡 어긋남을 보정하는 것으로, 그 조향장치(140)의 방향각은 차량중앙제어장치(120)로부터 받는다. At this time, the steering device 140 is a device for adjusting the traveling direction angle of the vehicle 100 to correct the lateral shift by controlling the angle in the left or right direction from the traveling direction, the direction angle of the steering device 140 Is received from the vehicle central control apparatus 120.

다음으로 상기 위치검출용 프로세서(130)는 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)로부터 받아들인 자기 세기들로부터 차량(100)의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하고 이를 차량(100)의 종합적인 운행 제어를 담당하는 차량중앙제어장치(120)에 전달하는 기능도 수행한다. Next, the position detection processor 130 detects the lateral shift and the vehicle position information of the vehicle 100 from the magnetic intensities received from the first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114, and determines the position of the vehicle 100. It also performs a function of transmitting to the vehicle central control unit 120 in charge of the overall driving control.

한편, 도로 위의 자석마커(10)를 따라 차량(100)을 자동 운행하기 위해서는 차량(100)의 횡 어긋남 정도를 정확히 검출해야 하는데, 이를 위해 도 4에 도시된 바와 같이 다수의 자기센서(10)가 매트릭스 형태로 배치되는 구조의 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)를 이용한다.On the other hand, in order to automatically drive the vehicle 100 along the magnet marker 10 on the road to accurately detect the degree of lateral shift of the vehicle 100, for this purpose as shown in Figure 4 a plurality of magnetic sensors 10 ) Are used to form the first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114 arranged in a matrix form.

이와 같은 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)는 차량(100)의 앞과 뒤 또는 중간에 자기의 세기를 측정하며 차량(100) 내부의 위치검출용 프로세서(130)에서 이를 분석한다. The first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114 measure the intensity of magnetism in front of, behind, or in the middle of the vehicle 100, and analyze the same in the position detection processor 130 inside the vehicle 100.

이때, 자기 세기를 3차원으로 측정하기 위해 X축, Y축, Z축으로 구분하여야 한다. 좀 더 상세하게는 X축은 차량의 진행방향, Y축은 차량의 좌우방향(수평방향 ), Z축은 차량(100)과 자석마커(10) 사이의 거리에 따른 자기의 세기를 측정하기 위한 수직 방향 성분으로 각각의 축 성분에서 측정한 자기의 세기를 Bx, By, Bz로 정의한다. 특히, Bz 측정의 최대 장점은 지구 자기장의 영향으로 인한 문제를 최소화하는 기능을 한다. At this time, in order to measure the magnetic strength in three dimensions it should be divided into the X-axis, Y-axis, Z-axis. More specifically, the X-axis is the traveling direction of the vehicle, the Y-axis is the horizontal direction (horizontal direction) of the vehicle, the Z-axis is a vertical component for measuring the strength of the magnetic according to the distance between the vehicle 100 and the magnet marker 10 The strength of the magnetic field measured by each axis component is defined as Bx, By, and Bz. In particular, the greatest advantage of the Bz measurement is that it minimizes the problems caused by the effects of the Earth's magnetic field.

이하, 도 2 내지 도 6을 참고로 차량(100)의 차체길이가 자석마커(10)간의 간격보다 긴 경우에 차량(100)의 위치를 검출하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of detecting the position of the vehicle 100 when the vehicle body length of the vehicle 100 is longer than the distance between the magnet markers 10 will be described with reference to FIGS. 2 to 6.

먼저, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 자석마커(10)가 일정 간격마다 설치되어 있는 주행로(도로)(1) 위에 차체 길이가 긴 버스나 트럭 등과 같은 차량(100)이 주행하게 된다. First, as shown in FIGS. 2 and 3, a vehicle 100 such as a bus or a truck having a long body length travels on a driving path (road) 1 on which magnetic markers 10 are installed at regular intervals. .

예를 들어 주행로(1)에는 자석마커(10)가 4m의 일정간격으로 설치되어 있고, 그 주행로(1) 상에는 18m의 차량이 주행하고 있다고 가정하면, 버스나 트럭과 같은 차량(100)의 길이는 자석마커(10) 간의 간격에 비해 길어 차량(100)에서는 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)가 자석마커(10) 2개 또는 3개의 자계정보를 한번에 측정 가능하다. For example, assuming that the magnetic marker 10 is installed at a predetermined interval of 4 m on the driving path 1 and an 18 m vehicle is traveling on the driving path 1, a vehicle 100 such as a bus or a truck may be used. Since the length is longer than the distance between the magnet markers 10, the first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114 may measure two or three magnetic field information at a time in the vehicle 100.

즉, 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)만 구비된 경우에는 자석마커(10) 2개의 자계정보를 한번에 측정할 수 있고, 차량(100)의 중간에 제3어레이 자기센서(114)가 더 구비되는 경우에는 3개의 자계정보를 동시에 측정할 수 있다. That is, when only the first and second array magnetic sensors 110 and 112 are provided, the magnetic field information of the two magnetic markers 10 may be measured at a time, and the third array magnetic sensor 114 is disposed in the middle of the vehicle 100. When further provided, three magnetic field information can be measured simultaneously.

이와 같이 동시에 2개 또는 3개의 자석마커(10)의 자계정보를 측정할 수 있으므로 이동중인 차량(100)의 횡 어긋남 정도를 정확히 측정할 수 있을 뿐 아니라 차량(100)의 전체적인 기울어진 정도까지 파악할 수 있어 이동 경로 예측 및 갑작스러운 위치 조향 조절에 따른 승차감까지 고려할 수 있다. As such, the magnetic field information of two or three magnet markers 10 can be measured at the same time, so that not only the horizontal deviation of the moving vehicle 100 can be accurately measured, but also the overall inclination of the vehicle 100 can be determined. Therefore, it is possible to consider the riding comfort due to the movement path prediction and the sudden position steering adjustment.

물론, 상기 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)를 통해 측정되는 자기정보는 위치검출용 프로세서(130)로 입력되어 비교 및 분석된다.Of course, the magnetic information measured by the first to third array magnetic sensors 110, 112 and 114 is input to the position detection processor 130 and compared and analyzed.

한편, 도 4는 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)내 각각의 자기센서(110a)와 자석마커(10) 사이의 X축 및 Y축에 따른 자기의 세기를 나타낸 도면으로, 차량의 횡 어긋남이 없는 경우 자석마커(10)가 중앙에 위치하게 된다. On the other hand, Figure 4 is a view showing the strength of the magnetism along the X-axis and Y-axis between the respective magnetic sensor (110a) and the magnet marker 10 in the first to third array magnetic sensors (110, 112, 114), If there is no deviation, the magnetic marker 10 is located at the center.

그리고, 도 5는 X축 및 Y축 상에서 Z축, 즉 자석마커(10)와 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)와의 거리에 따른 자기의 세기를 나타낸 일반적인 3차원 도면으로 원통형상의 자석마커(10)를 기준으로 정해진 X축 및 Y축 상에서 Z축에 따른 자기의 최대 세기를 보여준다. 특히 Z축 상에서 거리가 증가될수록 최대자기 세기(BMAX)가 줄어듬을 알 수 있다. 5 is a general three-dimensional view showing the strength of magnetism according to the distance between the Z-axis, that is, the magnetic marker 10 and the first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114 on the X-axis and the Y-axis. The maximum intensity of magnetism along the Z-axis on the X-axis and the Y-axis determined based on (10) is shown. In particular, it can be seen that as the distance on the Z axis increases, the maximum magnetic strength (BMAX) decreases.

따라서, Z축 높이에 따른 X축 및 Y축 자기 세기 정도를 테이블화 하여 위치 검출용 프로세서(130)에 저장하고, 저장된 자기정보로 차량(100)의 자기 세기 초기화 및 도로 지형에 따른 최대 자기 세기 한계점을 설정하여 위치검출용 프로세서(130)가 차량 횡 어긋남 정도를 계산한다. 이를 위해 상기 위치검출용 프로세서(130)는 내장메모리를 가지는 마이컴으로 구성함이 바람직하다.Accordingly, the degree of magnetic strength of the X-axis and the Y-axis according to the Z-axis height are tabulated and stored in the processor 130 for position detection. By setting the threshold, the position detection processor 130 calculates the vehicle lateral shift. To this end, the position detection processor 130 is preferably configured as a microcomputer having an internal memory.

아울러, 도 6은 자석마커(10)를 지나는 차량(100)에서 감지하는 자기의 세기 를 도시한 도면으로 자석마커(10)에서 발생하는 자력(X축, Y축, Z축의 자기 세기인, Bx, By, Bz를 종합한 자력)을 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)를 구성하는 각각의 자기센서(110a)에서 검출하는 자기의 세기를 나타낸 것이다. 즉, 차량(100)의 위치는 자기의 세기가 가장 큰 지점이 자석마커(10)가 지나가는 곳임을 알 수 있다. Y축(차량의 좌우방향)에 있는 제1 내지 제3어레이 자기센서(110,112,114)로 차량(100)의 횡 어긋남을 알 수 있다. In addition, FIG. 6 is a diagram illustrating the strength of magnetism sensed by the vehicle 100 passing through the magnet marker 10. The magnetic force generated in the magnet marker 10 (Bx, which is the magnetic strength of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis). , Magnetic force combined with By and Bz) shows the strength of the magnets detected by the respective magnetic sensors 110a constituting the first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114. That is, the position of the vehicle 100 can be seen that the point where the magnetic strength is the greatest is the place where the magnet marker 10 passes. The first to third array magnetic sensors 110, 112, and 114 on the Y axis (the left and right directions of the vehicle) may determine the lateral shift of the vehicle 100.

이하, 도 7 내지 도 9를 참고로 차량(100)의 차체길이가 자석마커(10)간의 간격보다 짧은 경우에 차량의 위치를 검출하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of detecting the position of the vehicle when the vehicle body length of the vehicle 100 is shorter than the distance between the magnet markers 10 will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 자석마커(10)가 일정 간격마다 설치되어 있는 주행로(도로)(1) 위에 차체 길이가 짧은 소형차 등과 같은 차량(100)이 주행하게 된다. As shown in FIGS. 7 and 8, a vehicle 100 such as a compact vehicle having a short vehicle body may travel on a driving path (road) 1 on which the magnetic marker 10 is installed at regular intervals.

예를 들어 주행로(1)에는 자석마커(10)가 6m의 일정간격으로 설치되어 있고, 그 주행로(1) 상에는 3m의 차량(100)이 주행하고 있다고 가정하면, 차량(100)의 길이는 자석마커(10) 간의 간격에 비해 짧아 소형 차량(100)은 자석마커(10)를 지나야 위치를 검출할 있으므로 다음 자석마커(10)를 지나야 위치 검출이 가능하다. For example, assuming that the magnetic marker 10 is installed at a predetermined interval of 6 m on the driving path 1, and that the vehicle 100 of 3 m is traveling on the driving path 1, the length of the vehicle 100 is determined. Since the small vehicle 100 is shorter than the distance between the magnet markers 10 to detect the position must pass through the magnet marker 10, the position can be detected only after passing the next magnet marker 10.

이 경우 자석마커(10) 간의 길이보다 1/2정도 차량(100)의 차체 길이가 짧기 때문에 정확한 차량(100)의 위치 검출이 어렵다. 따라서 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112,114)를 차량(100)의 앞쪽과 뒤쪽에 장착하고, 차량(100) 내부에 위치검출용 프로세서(130)를 구비한다. In this case, since the vehicle body length of the vehicle 100 is shorter than the length between the magnet markers 10, accurate position detection of the vehicle 100 is difficult. Accordingly, the first and second array magnetic sensors 110, 112, and 114 are mounted at the front and the rear of the vehicle 100, and the position detection processor 130 is provided inside the vehicle 100.

이때, 도 8 및 도 9는 차량(100)이 주행로(1)의 자석마커(10)를 따라 횡 어긋남이 없이 지나가는 경우를 도시한 도면으로 차량의 앞쪽에 있는 제1어레이 자기센서(110)에서 자석마커(10)의 자기 세기를 검출하고 지나간 후 차량(100)의 뒤에 있는 제2어레이 자기센서(112)로 제1어레이 자기센서(110)가 자기 세기를 검출한 자석마커(10)의 자기 세기를 다시 한번 더 검출하여 차량(100)의 횡 어긋남을 정확히 검출할 수 있다. 이는 도로상 자석마커(10)가 3m(기존의 1/2)로 존재하는 것과 같은 효과를 얻을 수 있다.8 and 9 are views illustrating a case in which the vehicle 100 passes along the magnet marker 10 of the driving path 1 without lateral shift, and thus, the first array magnetic sensor 110 in front of the vehicle. After detecting the magnetic strength of the magnetic marker 10 at the second array magnetic sensor 112 behind the vehicle 100, the first array magnetic sensor 110 of the magnetic marker 10 detected the magnetic strength By detecting the magnetic strength once again, it is possible to accurately detect the lateral shift of the vehicle 100. This can achieve the same effect that the magnetic marker 10 on the road exists at 3m (1/2 of existing).

좀 더 상세하게는 도 9a은 차량(100)의 앞쪽에 있는 제1어레이 자기센서(110)를 통해 검출되는 자기 세기를 이용해 차량의 횡 어긋남을 검출하는 경우이고, 도 9b는 차량(100)의 뒤쪽에 있는 제2어레이 자기센서(112)를 통해 검출되는 자기 세기를 이용해 차량의 횡 어긋남을 검출하는 경우이다. More specifically, FIG. 9A illustrates a case in which the lateral shift of the vehicle is detected by using the magnetic strength detected by the first array magnetic sensor 110 in front of the vehicle 100. FIG. In the case of detecting the lateral shift of the vehicle using the magnetic strength detected by the second array magnetic sensor 112 at the rear.

한편, 위치검출용 프로세서(130)는 차량(100)의 앞쪽과 뒤쪽에 있는 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)의 자기 세기를 이용해 차량(100)의 정확한 횡 어긋남을 계산하고 차량위치정보를 추출하여 차량중앙제어장치(120)로 전송한다. On the other hand, the position detection processor 130 calculates the accurate lateral shift of the vehicle 100 by using the magnetic strength of the first and second array magnetic sensors 110 and 112 in the front and rear of the vehicle 100 and vehicle position information Extract and transmit to the vehicle central control apparatus 120.

이 경우 예를 들어 차량(100)의 속도가 60km/h이고 차체 길이가 3m인 경우 통과하는 시간은 0.18초로서, 이 시간은 위치검출용 프로세서(130)의 샘플링 주기 선정에 영향을 미치는 요소가 아니다. In this case, for example, when the speed of the vehicle 100 is 60 km / h and the body length is 3 m, the time to pass is 0.18 seconds, and this time is a factor that affects the selection of the sampling period of the position detection processor 130. no.

따라서, 차량(100)의 앞쪽에 있는 제1어레이 자기센서(110)에서 자석마커(10)를 검출하는 시간과 차량(100)의 앞쪽에 있는 제2어레이 자기센서(112)에서 검출하는 시간 차이는 위치검출용 프로세서(130)를 통해 알 수 있으며, 차량(100) 의 차체길이는 고정값(상수)이므로 차량(100)의 속도도 계산할 수 있다. Therefore, the time difference between the detection of the magnetic marker 10 by the first array magnetic sensor 110 in front of the vehicle 100 and the time detected by the second array magnetic sensor 112 in the front of the vehicle 100. The position detection processor 130 may be known, and since the vehicle body length of the vehicle 100 is a fixed value (constant), the speed of the vehicle 100 may also be calculated.

이는 외부에서 차량(100)의 속도 정보를 요하지 않고 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)만으로도 차량(100)의 속도를 알 수 있는 장점이 있다. This has the advantage that the speed of the vehicle 100 can be known only by the first and second array magnetic sensors 110 and 112 without requiring the speed information of the vehicle 100 from the outside.

한편, 상기 위치검출용 프로세서(130)가 상기 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)에서의 자기 세기를 이용해 횡 어긋남 정도를 검출하는 방법을 도 10 및 도 11을 참고로 좀 더 구체적으로 설명한다.On the other hand, the position detection processor 130 will be described in more detail with reference to Figures 10 and 11 how to detect the degree of lateral shift using the magnetic strength of the first and second array magnetic sensors (110, 112). do.

도 10은 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)를 구성하는 각각의 자기센서(110a)들로부터 자석마커(10)를 검출하는 관계를 도시하는 특성도로서, 차량(100)의 진행 방향(X축)과 차량(100)의 측면방향(Y축)과는 θ°만큼의 차이가 생기고 차량(100)의 중앙과 ℓ만큼의 횡 어긋남이 생긴다. 이때, 상기 θ°는 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)의 자력 변화율로 검출할 수 있으며, θ°를 계산하면 차량(100)의 기울기 정도 즉, 횡 어긋남 정도를 연산할 수 있다.FIG. 10 is a characteristic diagram showing a relationship of detecting the magnetic marker 10 from the respective magnetic sensors 110a constituting the first and second array magnetic sensors 110 and 112, and showing the moving direction of the vehicle 100 ( X-axis) and the side direction (Y-axis) of the vehicle 100 occurs by θ °, and the horizontal displacement of the center of the vehicle 100 by ℓ occurs. In this case, the θ ° may be detected by the rate of change of the magnetic force of the first and second array magnetic sensors 110 and 112, and when the θ ° is calculated, the degree of inclination of the vehicle 100, that is, the horizontal deviation may be calculated.

물론, 위치검출용 프로세서(130)에서는 차량(100)의 기울기 정도를 알 수 있는 다른 방법은 차량(100)의 앞뒤쪽의 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)로부터 계측된 자기 세기를 계산하여 근사적으로 차량의 기울어진 정도를 알 수 있다. Of course, in the position detection processor 130, another method of determining the degree of inclination of the vehicle 100 calculates the magnetic strength measured from the first and second array magnetic sensors 110 and 112 at the front and rear of the vehicle 100. By approximating the degree of inclination of the vehicle.

한편, 도 11은 차량의 횡 어긋남 정도와 자기의 세기와의 관계를 도시하는 특성도로서, 제1 또는 제2어레이 자기센서(110,112)의 중앙에 자석마커(10)가 위치하는 경우 횡 어긋남이 없는 도 6과 비교하여 자기 세기의 최대가 ℓ만큼 Y축으로 이동한 것을 알 수 있으며, 이를 통해 차량(100)의 횡 어긋남 정도를 알 수 있다. 11 is a characteristic diagram illustrating the relationship between the degree of lateral shift of the vehicle and the strength of the magnetism. When the magnetic marker 10 is positioned at the center of the first or second array magnetic sensors 110 and 112, the lateral shift is shown. It can be seen that the maximum magnetic strength has moved to the Y-axis by l compared to FIG.

이와 같은 차량(100)의 횡 어긋남 정도 및 차량의 위치검출정보를 연산 및 검출한 위치검출용 프로세서(130)는 차량의 종합적인 운행을 제어하는 차량중앙제어장치(120)에 제공하고, 차량중앙제어장치(120)는 그와 같은 위치검출정보를 이용하여 조향장치(140) 등을 제어함에 따라 무인운전차량 등의 경우 좀더 정확하고 안정적인 운행제어가 가능해진다.The position detection processor 130, which calculates and detects the lateral deviation of the vehicle 100 and the position detection information of the vehicle, provides the vehicle central control apparatus 120 to control the overall driving of the vehicle, As the control device 120 controls the steering device 140 using such position detection information, more accurate and stable driving control is possible in the case of an unmanned driving vehicle.

한편, 본 발명은 자석마커(10)의 간격보다 차체 길이가 긴 버스 또는 트럭 등과 같은 차량에서 제공되는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 방법은, 주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 다수의 자석마커(10)의 자기세기를 측정하되 상기 자석마커(10)의 간격보다 차체 길이가 긴 차량(100)의 앞쪽과 뒤쪽에 구비되는 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)로부터 자기세기를 동시에 측정하는 제1단계와, 상기 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)로부터 측정한 자기세기를 이용해 차량의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하는 제2단계와, 상기 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 차량(100)의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치(120)에 제공하는 제3단계로 구성된다.On the other hand, the present invention is a vehicle position detection method using an array magnetic sensor provided in a vehicle such as a bus or truck longer than the distance of the magnetic marker 10, a plurality of magnetic markers installed at a constant interval on the driving path Measure the magnetic strength of (10) but simultaneously measure the magnetic strength from the first and second array magnetic sensors (110, 112) provided in the front and rear of the vehicle 100 is longer than the distance of the magnetic marker (10) And a second step of detecting the lateral shift and the vehicle position information of the vehicle by using the magnetic strength measured by the first and second array magnetic sensors 110 and 112, and the lateral shift and the vehicle position information. It provides a third step to provide to the vehicle central control apparatus 120 for controlling the driving of the vehicle (100).

또한, 본 발명은 차체 길이가 짧은 소형차에서 제공되는 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 방법은, 주행로에 일정간격을 유지하며 설치된 자석마커(10)의 자기세기를 측정하되 상기 자석마커(10)의 간격보다 차체 길이가 짧은 차량의 앞쪽에 구비되는 제1어레이 자기센서(110)로부터 자기세기를 측정하는 제1단계와, 상기 차량의 뒤쪽에 구비되는 제2어레이 자기센서(112)로부터 상기 제1어레이 자기센서(110)가 검출한 자석마커(10)의 자기세기를 다시 한번 검출하는 제2단계와, 상기 제1 및 제2어레이 자기센서(110,112)로부터 측정한 자기세기를 이용해 차량(100)의 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 검출하는 제3단계와, 상기 횡 어긋남 정도 및 차량 위치정보를 차량의 운전을 제어하는 차량중앙제어장치(120)에 제공하는 제4단계로 구성된다.In addition, the present invention is a vehicle position detection method using an array magnetic sensor provided in a compact car having a short vehicle body length, while measuring the magnetic strength of the magnetic marker 10 installed at a predetermined interval on the driving path while the magnetic marker 10 A first step of measuring the magnetic strength from the first array magnetic sensor 110 provided on the front of the vehicle shorter than the interval of the vehicle, and from the second array magnetic sensor 112 provided on the rear of the vehicle The second method of detecting the magnetic strength of the magnetic marker 10 detected by the first array magnetic sensor 110 and the magnetic strength measured by the first and second array magnetic sensors 110 and 112 are performed. And a fourth step of detecting the lateral shift degree and the vehicle position information, and a fourth step of providing the lateral shift degree and the vehicle position information to the vehicle central control apparatus 120 for controlling the driving of the vehicle.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the scope of the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention extends to the scope of the present invention to be substantially equivalent to the embodiment of the present invention. Various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량 위치검출 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a vehicle position detection system using an array magnetic sensor according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량의 차량 길이가 자석마커 간격에 비해 긴 경우를 도시한 정면도.2 is a front view showing a case in which the vehicle length of the vehicle using the array magnetic sensor according to the present invention is longer than the magnet marker spacing.

도 3은 도 2의 평면도.3 is a plan view of FIG.

도 4는 본 발명에 의한 어레이 자기센서를 도시한 평면도.Figure 4 is a plan view showing an array magnetic sensor according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 어레이 자기센서 3차원 자기 세기 상태도.5 is an array magnetic sensor three-dimensional magnetic intensity state diagram according to the present invention.

도 6은 본 발명에 의한 자석마커와 차량 횡위치와의 자기 세기 관계도.6 is a magnetic intensity relationship diagram between a magnet marker and a vehicle transverse position according to the present invention;

도 7은 본 발명에 따른 어레이 자기센서를 이용한 차량의 차량 길이가 자석마커 간격에 비해 짧은 경우를 도시한 사시도.7 is a perspective view showing a case in which the vehicle length of the vehicle using the array magnetic sensor according to the present invention is shorter than the magnet marker spacing.

도 8은 도 7의 평면도.8 is a plan view of FIG.

도 9는 도 7의 어레이 자기센서와 자석마커의 횡어긋남 상태를 도시한 도면.FIG. 9 is a diagram illustrating a lateral shift between the array magnetic sensor and the magnet marker of FIG. 7. FIG.

도 10은 본 발명에 의한 어레이 자기센서의 횡어긋남 상태를 도시한 도면.10 is a diagram showing a lateral shift state of the array magnetic sensor according to the present invention;

도 11은 도 10의 자석마커와 차량 횡위치와의 자기 세기 관계도.FIG. 11 is a magnetic intensity relationship diagram of a magnet marker of FIG. 10 and a vehicle transverse position;

*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***

1: 주행로 10: 자석마커1: Driveway 10: Magnetic Marker

100: 차량 110: 제1어레이 자기센서100: vehicle 110: first array magnetic sensor

112: 제2어레이 자기센서 114: 제3어레이 자기센서112: second array magnetic sensor 114: third array magnetic sensor

120: 차량중앙제어장치 130: 위치검출용 프로세서120: vehicle central control device 130: processor for position detection

140: 조향장치140: steering system

Claims

A first array magnetic sensor provided at the front of the vehicle to measure a magnetic strength of a magnetic marker installed at a predetermined distance on a driving path;

A second array magnetic sensor provided at the rear of the vehicle and measuring magnetic strength of the magnet marker installed on the driving path;

A position detection processor for receiving a magnetic strength from the first and second array magnetic sensors and detecting a lateral shift and vehicle position information of the vehicle and providing the vehicle central control apparatus to control driving of the vehicle; And

Receiving the vehicle position information input through the position detection processor is configured to include a vehicle central control device for controlling a steering device for adjusting the direction angle of the wheel,

And a third array magnetic sensor is further provided at a center of the vehicle to detect a lateral shift and a vehicle position of the vehicle.

The method of claim 1,

The first and second array magnetic sensors are a vehicle position detection system using an array magnetic sensor, characterized in that a plurality of magnetic sensors are arranged in a matrix form.

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