JPH0958583A - 水中走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水深が深くても周辺水圧に左右されることな
く常に迅速に安定した浮上を可能にする。 【解決手段】 本体１と、本体１に回転可能に設けられ
たタイヤ２と、本体１に設けられ且つタイヤ２を駆動す
るサーボモータ３と、本体１の上部に回転可能に設けら
れ且つ軸心を上下方向へ向けたプロペラ５と、本体１に
設けられ且つプロペラ５を回転させると共にプロペラ５
の回転方向を変更できる三相誘導電動機６と、本体１に
設けられ且つ母船からの信号に基づいて上記モータ３及
び上記電動機６とを制御する制御装置７と、本体１に設
けられた一対のガイドバー１１と、ガイドバー１１間に
かけられるワイヤ１２と、ワイヤ１２によりガイドバー
１１間に位置決め固定されるフロータ１３とを備えてな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中を走行する水
中走行装置に関し、特に、水中に設けられた養殖用魚網
などを清掃する際に用いられる水中清掃装置に適用する
と有効なものである。

【０００２】

【従来の技術】水中に設けられた養殖用魚網などには、
長期間の使用に伴って藻などが付着してしまう。このた
め、水中の養殖用魚網などから藻などを除去する場合に
は、図８に示すような水中清掃装置が用いられる。

【０００３】この水中清掃装置は、図８に示すように、
本体４１の四隅近傍にタイヤ４２を駆動回転可能に設
け、水を下方へ向けて噴出するジェットノズル４３を本
体４１の下面に設けると共に、水を上方へ向けて噴出す
るジェットノズル４４を本体４１の上面に設ける一方、
空気を送給する図示しないエアホースを前記タイヤ４２
に連結してなっている。

【０００４】このような水中清掃装置によれば、母船か
らの操作で水中の養殖用魚網などの上に送り込んだ後、
ジェットノズル４４から水を上方へ噴出させることによ
りタイヤ４２を上記魚網などにグリップさせ、ジェット
ノズル４３から水を下方へ噴出させることにより当該魚
網などに付着した藻などを除去し、タイヤ４２を駆動回
転させることにより本体１を移動させて、当該魚網など
をまんべんなく清掃することができる。

【０００５】このようにして養殖用魚網などの清掃を終
えたら、母船から前記エアホースを介して空気を各タイ
ヤ４２に送給することによりタイヤ４２に浮力を与えて
浮上させて、水面上で回収することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述したような水中清
掃装置では、清掃作業箇所の水深が深いと、周辺水圧が
高いため、回収の際のタイヤ４２への空気の送給に手間
がかかって浮上させるのに時間がかかってしまったり、
タイヤ４２の気密性の維持が困難となってタイヤ４２か
ら空気が漏れたりしてしまう恐れを生じ、浮上能力に難
点があった。

【０００７】このような問題は、前述したような水中清
掃装置に限らず、例えば、水底で走行しながら水中の観
測を行う水中観測装置などのように、水中を走行する水
中走行装置であれば、同様に起こり得ることである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための、本発明による水中走行装置は、本体と、前記本
体に設けられ、当該本体を移動させる走行手段と、前記
本体に回転可能に設けられ、軸心を上下方向へ向けたプ
ロペラと、前記本体に設けられ、前記プロペラを回転さ
せると共に、当該プロペラの回転方向を変更できる駆動
手段とを備えてなることを特徴とする。

【０００９】本発明に係る水中走行装置は、前記本体に
設けられ、重心位置と浮心位置とを結ぶ線と前記プロペ
ラの軸心の延長線とが平行となるように上記重心位置ま
たは上記浮心位置のうちの少なくとも一方を移動調整で
きる調整手段を備えたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明による水中走行装置を、水
中に設けられた養殖用魚網などの清掃の際に用いられる
水中清掃装置に適用した場合の実施の一形態例を図１〜
４を用いて説明する。なお、図１は、その全体構造を表
す一部破断概略正面図、図２は、その概略平面図、図３
は、その一部破断概略側面図、図４は、その要部の回路
図である。

【００１１】図１〜３に示すように、本体１の四隅の側
面側には、タイヤ２が回転可能にそれぞれ設けられてい
る。本体１の内部には、タイヤ２を駆動回転させるサー
ボモータ３が各タイヤ２毎にそれぞれ設けられている。
本体１の下面には、下方へ向けて水を噴出するジェット
ノズル４が設けられている。本体１の上部には、軸心を
上下方向へ向けたプロペラ５が回転可能に設けられてい
る。本体１の内部には、上記プロペラ５を回転させると
共に当該プロペラ５の回転方向を変更できる三相誘導電
動機６が設けられている。

【００１２】つまり、前記三相誘導電動機６は、図４に
示すように、三相の配線のうちの二つの配線を互いに切
り換えられる切換回路６ａを有しており、当該切換回路
６ａで三相のうち二相を切り換えることにより、プロペ
ラ５の回転方向を変更することができるのである。

【００１３】また、図１に示すように、本体１の内部に
は、前記サーボモータ３及び前記電動機６を制御する制
御装置７が設けられている。

【００１４】一方、図１〜３に示すように、本体１の上
面には、一対のガイドバー１１が設けられている。これ
らガイドバー１１には、円筒型をなす樹脂製のフロータ
１３の内側を貫通するワイヤ１２の端部がそれぞれに固
定されるようになっている。言い換えれば、フロータ１
３は、ガイドバー１１間にワイヤ１２で位置決め固定さ
れるのである。よって、ワイヤ１２を調整してフロータ
１３をガイドバー１１に沿って移動させることで、当該
装置の浮心位置を調整することができる。

【００１５】なお、本形態例では、タイヤ２、サーボモ
ータ３、制御装置７などにより走行手段を構成し、三相
誘導電動機６、制御装置７などにより駆動手段を構成
し、ガイドバー１１、ワイヤ１２、フロータ１３などに
より調整手段を構成している。

【００１６】このようにして構成された水中清掃装置
は、次のようにして用いられる。水中の養殖用魚網など
の上に送り込み、母船からの操作で前記制御装置７を介
して前記電動機６を駆動し、プロペラ５を回転させてタ
イヤ２を上記魚網などに押圧してグリップさせる一方、
ジェットノズル４から水を噴出させて当該魚網などに付
着した藻などを除去し、母船からの操作で上記制御装置
７を介して前記サーボモータ３を駆動し、タイヤ２をそ
れぞれ回転させて走行させることにより、当該魚網など
からの藻などの除去をまんべんなく行う。

【００１７】このようにして除去作業を終えたら、母船
からの操作で前記制御装置７を介して前記電動機６の前
記切換回路６ａを切り換えて、プロペラ５を逆方向へ回
転させると、上方へ向かう方向の推進力が生じるので、
水面上に浮上させることができる。

【００１８】従って、清掃作業箇所の水深が深くても、
周辺水圧の影響を受けにくいので、常に安定した状態で
迅速に浮上させることができる。

【００１９】一方、前述した各種部材のレイアウトや当
該装置の形状などの関係上、図５（ａ）に示すように、
重心位置Ａと浮心位置Ｂとを結ぶ線Ｃが前記プロペラ５
の軸心の延長線Ｄと交差してしまうような場合には、図
５（ｂ）に示すように、前述した浮上の際に上記線Ｃを
上下方向へ向けるように本体１が傾斜してしまい、プロ
ペラ５による推進力が上下方向と交差する方向で本体１
に作用してしまうので、水面上の所定の位置に浮上しな
くなって回収に手間がかかってしまうだけでなく、上記
傾斜の程度によっては、水中で旋回して浮上しなくなっ
てしまう恐れがある。

【００２０】このような恐れを生じる場合には、図５
（ｃ）に示すように、前記線Ｃが前記線Ｄに対して平行
となるように前記フロータ１３の位置を前述したように
して予め設定しておけば、浮上時に本体１を傾斜させる
ことなくプロペラ５による推進力を上下方向へ向けるこ
とができるので、水中で旋回させることなく水面上の所
定の位置に浮上させて容易に回収することができる。

【００２１】従って、各種部材のレイアウトや装置の形
状などの関係から重心位置Ａと浮心位置Ｂとが前述した
ようにずれてしまっていても、当該ずれを簡単に補正す
ることができるので、常に容易に回収することができ
る。

【００２２】なお、前述した形態例では、フロータ１３
を一対のガイドバー１１間にワイヤ１２で位置決め固定
することにより、浮心位置Ｂを調整できるようにした調
整手段を用いたが、例えば、図６に示すように、周面に
ねじ山２１ａを形成したガイドバー２１にフロータ１３
を差し込み、上記ねじ山２１ａに螺合する一対のナット
２２で上記フロータ１３を挾んで位置決め固定すること
により浮心位置Ｂを調整できるようにした調整手段を用
いれば、当該浮心位置Ｂの調整をより正確で容易に行う
ことができる。

【００２３】また、上述したガイドバー１１，２１、ワ
イヤ１２、ナット２２、フロータ１３などによる調整手
段に代えて、例えば、図７に示すように、本体１の側面
などの所定箇所を磁性材料で構成して磁力プレート３３
を着脱自在に設けられるようにした調整手段にすれば、
当該磁力プレート３３の取り付け位置や数量（重量）な
どを調整することにより重心位置Ａを調整することがで
きるので、上述した浮心位置Ｂの調整を行う調整手段の
場合よりも、本体１の傾斜をさらに簡便に防止すること
ができる。

【００２４】前述した形態例では、水中清掃装置に適用
した場合を説明したが、これに限らず、例えば、水底で
走行しながら水中の観測を行う水中観測装置などのよう
に、水中を走行する水中走行装置であれば、前述した形
態例と同様にして適用することができ、前述した形態例
と同様な効果を得ることができる。

【００２５】

【発明の効果】本発明による水中走行装置では、次のよ
うな効果を得ることができる。 水深が深くても、周辺水圧の影響を受けにくいので、
常に安定した状態で迅速に浮上することができる。 各種部材のレイアウトや装置の形状などの関係上、重
心位置と浮心位置とがずれてしまっても、当該ずれを簡
単に補正することができるので、水面上の所定の位置に
常に浮上させることができ、回収を容易に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による水中走行装置を水中清掃装置に適
用した場合の実施の一形態例の全体構造を表す一部破断
概略正面図である。

【図２】図１の概略平面図である。

【図３】図１の一部破断概略側面図である。

【図４】要部の回路図である。

【図５】浮上時の作用を表す説明図である。

【図６】他の形態例の要部の外観図である。

【図７】さらに他の形態例の要部の一部抽出正面図であ
る。

【図８】従来の水中清掃装置の全体構造を表す概略外観
図である。

【符号の説明】 １ 本体 ２ タイヤ ３ サーボモータ ４ ジェットノズル ５ プロペラ ６ 三相誘導電動機 ６ａ 切換回路 ７ 制御装置 １１ ガイドバー １２ ワイヤ １３ フロータ ２１ ガイドバー ２２ ナット ３３ 磁力プレート Ａ 重心位置 Ｂ 浮心位置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体と、 前記本体に設けられ、当該本体を移動させる走行手段
   と、 前記本体に回転可能に設けられ、軸心を上下方向へ向け
   たプロペラと、 前記本体に設けられ、前記プロペラを回転させると共
   に、当該プロペラの回転方向を変更できる駆動手段とを
   備えてなることを特徴とする水中走行装置。
2. 【請求項２】 前記本体に設けられ、重心位置と浮心位
   置とを結ぶ線と前記プロペラの軸心の延長線とが平行と
   なるように上記重心位置または上記浮心位置のうちの少
   なくとも一方を移動調整できる調整手段を備えたことを
   特徴とする請求項１に記載の水中走行装置。