JPH0956185A - Motor controller - Google Patents
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- JPH0956185A JPH0956185A JP7208925A JP20892595A JPH0956185A JP H0956185 A JPH0956185 A JP H0956185A JP 7208925 A JP7208925 A JP 7208925A JP 20892595 A JP20892595 A JP 20892595A JP H0956185 A JPH0956185 A JP H0956185A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の速度制
御に用いて好適な電動機の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device suitable for use in speed control of a motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、モータの速度制御は速度指令値
と実際のモータの速度とを比較し、その差がなくなるよ
う上記モータを制御するフィードバック制御系を構成す
ることにより行っている。ここで、図５に３相ＳＭ（Sy
nchronous Motor）形交流サーボモータ（以下、単にモ
ータと称す）の制御装置の一概略構成例を示す。この図
において、１０は制御対象となるモータである。2. Description of the Related Art Generally, speed control of a motor is performed by comparing a speed command value with an actual speed of the motor and constructing a feedback control system for controlling the motor so that the difference is eliminated. Here, the three-phase SM (Sy
An example of a schematic configuration of a control device for an AC servo motor (hereinafter simply referred to as a motor) of an nchronous motor type is shown. In this figure, 10 is a motor to be controlled.
【０００３】１１は第１減算器であり、外部から入力さ
れる速度指令値ωm*と、速度検出器２１（後述する）か
ら出力される実際のモータの速度ωm との差をとる。１
２は速度比例積分制御部であり、第１減算器１１から出
力される速度差に比例＋積分制御を行い、該速度差に応
じた電流指令値Ｉ* を出力する。Reference numeral 11 denotes a first subtractor, which takes a difference between a speed command value ωm * input from the outside and an actual motor speed ωm output from a speed detector 21 (described later). 1
A speed proportional-integral control unit 2 performs proportional + integral control on the speed difference output from the first subtractor 11, and outputs a current command value I * according to the speed difference.
【０００４】１３ａ〜１３ｃは乗算器であり、各乗算器
は速度比例積分制御部１２から出力される電流指令値Ｉ
* と、各々対応する正弦波テーブル２０ａ〜２０ｃ（後
述する）から出力される正弦波データとを乗算し、それ
をモータ１０の各相に対する電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉ
w*として各々出力する。１４ａ〜１４ｃは第２減算器で
あり、各々対応する乗算器１３ａ〜１３ｃから出力され
る各相の電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*と、モータ１０の
各相に供給される電流Ｉu ，Ｉv ，Ｉw の電流値との差
をそれぞれ求める。Reference numerals 13a to 13c are multipliers, and each multiplier has a current command value I output from the speed proportional integral controller 12.
* Is multiplied by the sine wave data output from the corresponding sine wave tables 20a to 20c (described later), and is multiplied by the current command values Iu * , Iv * , I for each phase of the motor 10.
Output each as w * . Reference numerals 14a to 14c are second subtractors, and the current command values Iu * , Iv * , Iw * of the respective phases output from the corresponding multipliers 13a to 13c and the current Iu supplied to the respective phases of the motor 10 are provided. , Iv, Iw and the current value are calculated respectively.
【０００５】１５ａ〜１５ｃは電流比例積分制御部であ
り、各々対応する第２減算器１４ａ〜１４ｃからの偏差
出力に比例＋積分制御を行い、増幅，調整し、モータ１
０の負荷トルクおよび摩擦トルク等の外乱トルクに応じ
た各相の電流を生成する。１６ａ〜１６ｃは、それぞれ
モータ１０のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に対応して設けられたＰ
ＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部であり、電流比
例積分制御部１５ａ〜１５ｃにおいて行われる各相の電
流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*に対する比例＋積分制御の結
果に基づいて、各相の電機子巻線に供給する電流をパル
ス幅変調制御し、モータ１０のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に電流
Ｉu ，Ｉv ，Ｉw を出力する。Reference numerals 15a to 15c denote current proportional-plus-integral control units, which perform proportional + integral control on the deviation output from the corresponding second subtractors 14a to 14c, amplify and adjust the same, and then perform motor 1
A current of each phase is generated according to disturbance torque such as zero load torque and friction torque. 16a to 16c are P provided corresponding to the U phase, V phase, and W phase of the motor 10, respectively.
It is a WM (Pulse Width Modulation) control unit, and based on the result of the proportional + integral control for the current command values Iu * , Iv * , Iw * of each phase performed in the current proportional-plus-integral control units 15a to 15c. The current supplied to the armature winding is subjected to pulse width modulation control, and the currents Iu, Iv and Iw are output to the U phase, V phase and W phase of the motor 10.
【０００６】１７はエンコーダであり、モータ１０の回
転に応じた各種パルス列を出力する。ここでは、速度検
出器２１に対して連続パルスを出力し、また、磁極位置
検出器１８に対し、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各相に対応して
オン／オフする矩形波信号を各々出力する。An encoder 17 outputs various pulse trains corresponding to the rotation of the motor 10. Here, a continuous pulse is output to the speed detector 21, and the magnetic pole position detector 18 is supplied with a rectangular wave signal that is turned on / off corresponding to each of the U phase, V phase, and W phase. Output.
【０００７】磁極位置検出回路１８は、エンコーダ１７
から出力される各相に対応する矩形波信号の内、いずれ
か１相を基準としてモータ１０の磁極位置θを求める。
ここではＵ相を基準としてＵ相磁極位置θu を求めてい
る。そして、加算器１９ａ，１９ｂにより各々所定の定
数を加え、Ｕ相磁極位置θu に対して１２０゜位相を進
めた角度情報をＶ相の角度情報θv とし、１２０゜位相
を遅らせた角度情報をＷ相の角度情報θw とする。ま
た、Ｕ相磁極位置θu をＵ相の角度情報θu として、上
述した各角度情報を正弦波テーブル２０ａ〜２０ｃへ出
力する。The magnetic pole position detection circuit 18 includes an encoder 17
The magnetic pole position θ of the motor 10 is obtained with reference to any one of the rectangular wave signals corresponding to the respective phases output from the.
Here, the U-phase magnetic pole position θu is obtained with the U-phase as a reference. Then, a predetermined constant is added by each of the adders 19a and 19b, the angle information obtained by advancing the 120 ° phase with respect to the U-phase magnetic pole position θu is taken as the V-phase angle information θv, and the angle information obtained by delaying the 120 ° phase is W. The phase angle information is θw. Further, the U-phase magnetic pole position θu is used as U-phase angle information θu, and the above-mentioned respective angle information is output to the sine wave tables 20a to 20c.
【０００８】そして、正弦波テーブル２０ａ〜２０ｃに
は１周期分の正弦波データが記憶されており、各々入力
される角度に応じた正弦波データを出力する。速度検出
器２１は、エンコーダ１７から出力されるパルス列に基
づいてモータ１０の回転速度ωm を求め、第１減算器１
１へ出力する。The sine wave tables 20a to 20c store one cycle of sine wave data, and output the sine wave data corresponding to each input angle. The speed detector 21 obtains the rotation speed ωm of the motor 10 based on the pulse train output from the encoder 17, and determines the first subtractor 1
Output to 1.
【０００９】上述したモータの制御装置においては、外
部から入力される速度指令値ωm*と、実際の回転速度ω
m との差に応じた電流指令値Ｉ* が速度比例積分制御部
１２から出力される。また、モータ１０の各相の角度情
報θu 、θv 、θw が生成され、これらに応じた正弦波
データが正弦波テーブル２０ａ〜２０ｃから出力され
る。そして、これら正弦波データが乗算器１３ａ〜１３
ｃにおいて上述した電流指令値Ｉ* と各々乗算されるこ
とにより、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各電流指令値Ｉu*，Ｉ
v*，Ｉw*が生成される。In the motor control device described above, the speed command value ωm * input from the outside and the actual rotation speed ω
The current command value I * corresponding to the difference from m is output from the speed proportional integral controller 12. Further, the angle information θu, θv, θw of each phase of the motor 10 is generated, and the sine wave data corresponding thereto is output from the sine wave tables 20a to 20c. Then, these sine wave data are multiplied by the multipliers 13a to 13a.
The current command values Iu * , I of the U-phase, V-phase, W-phase are respectively multiplied by the above-mentioned current command values I * in c.
v * and Iw * are generated.
【００１０】上述した電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*は、
それぞれ第２減算器１４ａ〜１４ｃおよび電流比例積分
制御部１５ａ〜１５ｃを経て、外乱トルクに応じた電流
指令値となり、ＰＷＭ制御部１６ａ〜１６ｃへ出力され
る。そして、ＰＷＭ制御部１６ａ〜１６ｃは、それぞれ
入力された電流指令値に応じてモータ１０の各相へ電流
を供給し、これにより、モータ１０が駆動され、その回
転速度ωm は外部から入力される速度指令値ωm*となる
ように制御される。The above-mentioned current command values Iu * , Iv * , Iw * are
After passing through the second subtractors 14a to 14c and the current proportional-plus-integral control units 15a to 15c, the current command value according to the disturbance torque is output to the PWM control units 16a to 16c. Then, the PWM control units 16a to 16c supply currents to the respective phases of the motor 10 according to the respective input current command values, whereby the motor 10 is driven and its rotation speed ωm is input from the outside. The speed command value ωm * is controlled.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したモ
ータの制御装置は、図６に示す負荷トルク−速度特性の
ように、上述したモータの制御装置による速度制御範囲
の上限値Ｎmax から、モータ１０に対する負荷を徐々に
増して行った場合、そのトルクがＲ点を経てＰ点に至る
と、その速度がＳ点まで急激に減少するという現象が発
生した。By the way, the above-described motor control device has the motor 10 from the upper limit value Nmax of the speed control range by the above-described motor control device as shown in the load torque-speed characteristic shown in FIG. When the load was gradually increased to the point P after passing through the point R, there was a phenomenon that the speed drastically decreased to the point S.
【００１２】また、モータが指令速度に達せず途中の速
度で運転している状態で、負荷を徐々に解放して行った
場合、それに伴い速度が増して行き、Ｓ点に至った後は
図６中、一点破線で示される経路を辿ってＱ点に至る
が、この時、Ｑ点において、モータの速度が振動的に変
化するという現象が見られた。Further, when the load is gradually released while the motor is not operating at the command speed and is operating at an intermediate speed, the speed increases accordingly, and after reaching the point S, the Among the six items, the route indicated by the dashed-dotted line is reached to the point Q, but at this time, at the point Q, a phenomenon in which the motor speed changes oscillatingly was observed.
【００１３】これらの現象の原因を図７に示すモータト
ルク−電流指令値特性を参照して説明する。図７におい
て、２２はモータ１０の速度がＮmax の時のモータトル
ク−電流指令値特性、２３はモータ１０の速度が図６
中、Ｓ点における速度Ｎ1 の時のモータトルク−電流指
令値特性である。The cause of these phenomena will be described with reference to the motor torque-current command value characteristics shown in FIG. In FIG. 7, 22 is the motor torque-current command value characteristic when the speed of the motor 10 is Nmax, and 23 is the speed of the motor 10 shown in FIG.
It is a motor torque-current command value characteristic at the time of speed N1 at point S in the middle.
【００１４】この図において速度制御領域の上限から、
モータ１０に対する負荷を徐々に増して行った場合、そ
の速度は低下して行こうとするが、フィードバック制御
によりその速度低下分を補うべく、言い換えれば、負荷
トルクに相当するモータトルクを発揮すべく、速度比例
積分制御部１２から出力される電流指令値が負荷トルク
に比例して増加していく。そして図７中Ｒ点に達し、さ
らに負荷の増加に比例して電流指令値が増加し、図７中
Ｐ点に達する。この間、図７中Ｒ点−Ｐ点間は図５に示
す速度制御系において負帰還領域で制御を行うので、安
定した速度制御を行うことができる。In this figure, from the upper limit of the speed control area,
When the load on the motor 10 is gradually increased, the speed tends to decrease, but in order to compensate for the decrease in speed by feedback control, in other words, to produce a motor torque corresponding to the load torque. The current command value output from the speed proportional integral controller 12 increases in proportion to the load torque. Then, point R in FIG. 7 is reached, and the current command value further increases in proportion to the increase in load, reaching point P in FIG. During this time, between the points R and P in FIG. 7, control is performed in the negative feedback region in the speed control system shown in FIG. 5, so stable speed control can be performed.
【００１５】そして、Ｐ点からさらに負荷トルクを増し
て行くと、モータ速度が低下しようとし、その分モータ
トルクを増大させるべく電流指令値が増加するが、図７
中、電流指令値Ｉp （モータ１０に対する供給可能電力
の最大値）を超えると、負荷側からモータ側にパワーが
供給され、図５に示す速度制御系の電流マイナループは
正帰還領域で作動する。この正帰還領域においては、電
流指令値の増加に対してモータトルクが追従しないた
め、この領域内で負荷トルクを増して行った場合、モー
タトルクとの差は増大しモータ速度の低下，電流指令値
の増加を繰り返して、ついには速度制御領域の上限、す
なわち速度比例積分制御部１２のクランプ電流指令値Ｉ
c に到達する。Then, when the load torque is further increased from the point P, the motor speed tends to decrease, and the current command value increases to increase the motor torque by that amount.
When the current command value Ip (the maximum value of the power that can be supplied to the motor 10) is exceeded, power is supplied from the load side to the motor side, and the current minor loop of the speed control system shown in FIG. 5 operates in the positive feedback region. In this positive feedback region, the motor torque does not follow the increase in the current command value. Therefore, when the load torque is increased in this region, the difference with the motor torque increases and the motor speed decreases and the current command The value is repeatedly increased until the upper limit of the speed control region, that is, the clamp current command value I of the speed proportional-plus-integral control unit 12 is finally reached.
reach c
【００１６】この後、負荷トルクがさらに増大すると、
もはやモータトルクは負荷トルクに抗えず、モータの速
度は、電流指令値がクランプ電流指令値Ｉc である時の
モータトルクと負荷トルクとが釣り合う速度まで、すな
わちＳ点まで一気に低下する。このように、上述した経
過が図６において負荷トルクがＰ点に達した時点で瞬時
に行われるため、Ｐ点−Ｓ点間のような急激な速度変化
が起こる。After that, when the load torque further increases,
The motor torque no longer withstands the load torque, and the speed of the motor decreases all at once to the speed at which the motor torque and the load torque balance when the current command value is the clamp current command value Ic, that is, to point S. As described above, the above-described process is instantaneously performed when the load torque reaches the point P in FIG. 6, so that a rapid speed change occurs between the point P and the point S.
【００１７】逆に、例えばモータ１０の速度が最大とな
るように設定されたが、モータ１０に供給し得る電力に
限界があり、そのためモータ１０は最大速度よりも低い
速度で回転している場合、負荷トルクを徐々に軽減して
いくと、それに伴いモータは速度を増し、設定の速度に
到達しようとするが、電源容量に不足をきたし負荷から
モータ側へ動力が返還される正帰還領域において作動す
ることになり、Ｑ点では、モータ速度が不安定かつ振動
的な変化が起こる。On the contrary, for example, when the speed of the motor 10 is set to the maximum, but the electric power that can be supplied to the motor 10 is limited, and therefore the motor 10 is rotating at a speed lower than the maximum speed. , When the load torque is gradually reduced, the motor speed increases accordingly and tries to reach the set speed, but in the positive feedback region where the power supply capacity becomes insufficient and the power is returned from the load to the motor side. At point Q, the motor speed becomes unstable and changes oscillatingly.
【００１８】このような現象は、図５に示す速度制御系
の他に、外部から供給される速度指令値ωm *と、モータ
１０の実際の速度ωm との差に応じてトルク電流指令Ｉ
q*を発生し、このトルク電流指令Ｉq*と、さらに外部か
ら入力される励磁電流指令Ｉd*とに基づいてモータ１０
の各相毎の電流指令を生成し、速度制御を行う制御系に
おいても、図６に示すＰ点−Ｓ点間およびＱ点における
急激な速度変化や振動的な速度変化が、同様に発生し
た。いずれにせよ、図６に示すＰ点−Ｓ点間のような急
激な速度変化や、Ｑ点における振動的な速度変化は、安
定したモータの速度制御の妨げとなる。In addition to the speed control system shown in FIG. 5, such a phenomenon is caused by a torque current command depending on the difference between the speed command value ω m * supplied from the outside and the actual speed ω m of the motor 10. I
q * is generated, and the motor 10 is generated based on the torque current command Iq * and the exciting current command Id * input from the outside.
Also in the control system that generates the current command for each phase and performs the speed control, the rapid speed change and the oscillatory speed change between the P point and the S point and the Q point shown in FIG. 6 similarly occur. . In any case, a rapid speed change such as between point P and point S shown in FIG. 6 or an oscillating speed change at point Q hinders stable motor speed control.
【００１９】この発明は、上記の点に鑑みてなされたも
のであり、制御対象である電動機に急激な速度変化また
は振動的な速度変化が発生することのない電動機の制御
装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide a control device for an electric motor that does not cause a sudden speed change or an oscillatory speed change in the electric motor to be controlled. is there.
【００２０】[0020]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
外部から入力される速度指令値と電動機の回転速度とに
基づいて前記電動機に供給する供給電流値を求めると共
に、前記電動機の回転速度が前記速度指令値となるよう
フィードバック制御する電動機の制御装置において、前
記電動機の回転速度に基づいて、前記フィードバック制
御が常に負帰還領域において行われるように、前記供給
電流値を制限する供給電流制限手段を具備することを特
徴とする電動機の制御装置である。According to the first aspect of the present invention,
In a controller of an electric motor, which determines a supply current value to be supplied to the electric motor based on a speed command value input from the outside and a rotation speed of the electric motor, and which performs feedback control so that the rotation speed of the electric motor becomes the speed command value. A control device for an electric motor, comprising: a supply current limiting means for limiting the supply current value so that the feedback control is always performed in a negative feedback region based on the rotation speed of the electric motor.
【００２１】請求項２記載の発明は電動機の回転速度を
検出し、該検出した回転速度が外部から入力される速度
指令値となるようフィードバック制御する電動機の制御
装置において、前記回転速度と前記速度指令値との差を
とる第１の減算手段と、前記第１の減算手段の出力を比
例積分制御して、前記電動機に供給すべき電流値を指示
する電流指令値を生成する電流指令値生成手段と、前記
電流指令値および前記電動機の回転角度に基づいて、前
記電動機が有する相数に応じて各相毎の電流指令値を生
成する相電流指令値発生手段と、前記相電流指令値発生
手段から各々出力される相電流指令値に対応して設けら
れ、前記回転速度に基づいて前記フィードバック制御が
常に負帰還領域において行われるよう前記相電流指令値
を各々制限する指令値制限手段と、前記電動機の各相に
実際に供給される電流を各々検出し、前記相電流指令値
の各々との差を求める第２の減算手段と、前記第２の減
算手段からの各出力にそれぞれ個別の比例積分制御を行
う比例積分制御手段と、前記比例積分制御手段の各出力
に基づいて前記電動機の各相に各々電流を供給する電流
供給手段とを具備することを特徴とする電動機の制御装
置である。According to a second aspect of the present invention, there is provided a control device for an electric motor, wherein the rotational speed of the electric motor is detected and feedback control is performed so that the detected rotational speed becomes a speed command value input from the outside. A current command value generation for generating a current command value for instructing a current value to be supplied to the electric motor by performing proportional-plus-integral control on the output of the first subtraction means and the first subtraction means for obtaining a difference from the command value. Means, phase current command value generating means for generating a current command value for each phase according to the number of phases of the motor, based on the current command value and the rotation angle of the motor, and the phase current command value generation A finger which is provided corresponding to the phase current command value output from each means and limits the phase current command value based on the rotation speed so that the feedback control is always performed in the negative feedback region. Each of the value limiting means, the second subtracting means for detecting the current actually supplied to each phase of the electric motor, and obtaining the difference from each of the phase current command values, and each of the second subtracting means. It is characterized by comprising: proportional-plus-integral control means for individually performing proportional-plus-integral control on the output; and current supply means for supplying a current to each phase of the electric motor based on each output of the proportional-plus-integral control means. It is a control device for an electric motor.
【００２２】請求項３記載の発明は、請求項２記載の電
動機の制御装置において、前記指令値制限手段が、前記
検出した電動機の回転速度をAccording to a third aspect of the present invention, in the electric motor control device according to the second aspect, the command value limiting means sets the detected rotation speed of the electric motor.
【数３】 （ただし、Ｉは前記電動機の入力電流、ωm は前記検出
した電動機の回転速度、ｑは前記電動機が有する回転子
の磁極数、φは界磁磁束、Ｌは前記電動機の巻線インダ
クタンス） なる式に代入して前記電動機の入力電流を求め、該入力
電流値に対応する相電流指令値を、前記相電流指令値生
成手段から出力される電流指令値の上限値として制限す
ることを特徴とする。(Equation 3) (Where I is the input current of the electric motor, ωm is the detected rotational speed of the electric motor, q is the number of magnetic poles of the rotor of the electric motor, φ is the field magnetic flux, and L is the winding inductance of the electric motor). To obtain the input current of the electric motor, and limit the phase current command value corresponding to the input current value as the upper limit value of the current command value output from the phase current command value generating means. .
【００２３】請求項４記載の発明は、電動機に供給する
励磁電流値を指示する励磁電流指令値と、前記電動機の
回転速度を指示する速度指令値とがそれぞれ外部から入
力され、該各指令値に基づいて前記電動機の回転速度を
フィードバック制御する電動機の制御装置において、前
記電動機の回転速度を検出する速度検出手段と、前記速
度検出手段が検出した回転速度と前記速度指令値との差
をとる第１の減算手段と、前記第１の減算手段の出力を
比例積分制御して、前記電動機に供給すべきトルク電流
値を指示する指令値を生成するトルク電流指令値生成手
段と、前記速度検出手段が検出した前記電動機の速度に
基づいて、前記フィードバック制御が常に負帰還領域に
おいて行われるよう前記トルク電流指令値を制限する指
令値制限手段と、前記電動機に実際に供給される電流を
検出し、該検出した電流からトルク電流成分および励磁
電流成分をそれぞれ求める電流検出手段と、前記指令値
制限手段から出力されるトルク電流指令値および前記外
部から入力される励磁電流指令値と、前記電流検出手段
から出力されるトルク電流成分および励磁電流成分との
差を各々求める第２の減算手段と、前記第２の減算手段
からの各出力にそれぞれ個別の比例積分制御を行う比例
積分制御手段と、前記比例積分制御手段の各出力に基づ
いて前記電動機に電流を供給する電流供給手段とを具備
することを特徴とする電動機の制御装置である。According to a fourth aspect of the present invention, an exciting current command value for instructing an exciting current value to be supplied to the electric motor and a speed command value for instructing a rotation speed of the electric motor are respectively inputted from the outside, and the respective command values are inputted. In a control device for an electric motor that feedback-controls the rotational speed of the electric motor based on, a speed detection unit that detects the rotational speed of the electric motor and a difference between the rotational speed detected by the speed detection unit and the speed command value are obtained. A first subtraction means, a torque current command value generation means for generating a command value for instructing a torque current value to be supplied to the electric motor by proportional-integral control of the output of the first subtraction means, and the speed detection Command value limiting means for limiting the torque current command value so that the feedback control is always performed in the negative feedback region based on the speed of the electric motor detected by the means, The current detection means for detecting the current actually supplied to the electric motor and for obtaining the torque current component and the excitation current component from the detected current, respectively, and the torque current command value output from the command value limiting means and from the outside. Second subtraction means for obtaining the difference between the input exciting current command value and the torque current component and exciting current component outputted from the current detecting means, and the respective outputs from the second subtracting means, respectively. And a current supply means for supplying a current to the electric motor based on each output of the proportional-plus-integral control means.
【００２４】請求項５記載の発明は、請求項４記載の電
動機の制御装置において、前記指令値制限手段が、前記
検出した電動機の回転速度をAccording to a fifth aspect of the present invention, in the electric motor control device according to the fourth aspect, the command value limiting means controls the detected rotation speed of the electric motor.
【数４】 （ただし、Ｉは前記電動機の入力電流、ωm は前記検出
した電動機の回転速度、ｑは前記電動機が有する回転子
の磁極数、φは界磁磁束、Ｌは前記電動機の巻線インダ
クタンス） なる式に代入して前記電動機の入力電流を求め、該入力
電流値に対応するトルク電流指令値を、前記トルク電流
指令値生成手段から出力されるトルク電流指令値の上限
値として制限することを特徴とする。(Equation 4) (Where I is the input current of the electric motor, ωm is the detected rotational speed of the electric motor, q is the number of magnetic poles of the rotor of the electric motor, φ is the field magnetic flux, and L is the winding inductance of the electric motor). To obtain the input current of the electric motor, and limit the torque current command value corresponding to the input current value as the upper limit value of the torque current command value output from the torque current command value generating means. To do.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。 〔第１実施形態〕図１は第１実施形態による電動機の制
御装置の構成を示すブロック図である。この図におい
て、図５の各部と対応する部分については同一の符号を
付し、その説明を省略する。また、図１に示す速度制御
装置が図５と異なる点は、乗算器１３ａ〜１３ｃと第２
減算器１４ａ〜１４ｃとの間に、それぞれ指令値制限回
路１ａ〜１ｃが設けられている点である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. [First Embodiment] FIG. 1 is a block diagram showing the arrangement of a control device for an electric motor according to the first embodiment. In this figure, parts corresponding to those in FIG. 5 are designated by the same reference numerals, and their description will be omitted. Further, the speed control device shown in FIG. 1 differs from that in FIG. 5 in that the multipliers 13a to 13c and the second
The point is that command value limiting circuits 1a to 1c are provided between the subtracters 14a to 14c, respectively.
【００２６】指令値制限回路１ａ〜１ｃは、前述した図
７のモータトルク−電流指令値特性において、速度制御
系が常に負帰還領域でモータ２を制御するように、各相
の電流指令値Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*に制限を設けるものであ
る。以下、指令値制限回路１ａ〜１ｃにおける制限値に
ついて図面を参照して説明する。なお、各指令値制限回
路における制限値は、いずれも同様の方法によって求め
られるので、ここではＵ相に対する電流指令値Ｉu* を
制限する指令値制限回路１ａを例にとって説明を行う。The command value limiting circuits 1a to 1c have the current command value Iu of each phase so that the speed control system always controls the motor 2 in the negative feedback region in the motor torque-current command value characteristic of FIG. 7 described above. Limits are set on * , Iv * , and Iw * . Hereinafter, the limit values in the command value limiting circuits 1a to 1c will be described with reference to the drawings. Since the limit values in each command value limiting circuit are obtained by the same method, the command value limiting circuit 1a for limiting the current command value Iu * for the U phase will be described here as an example.
【００２７】図２はモータのベクトル図であり、Ｖはモ
ータ１０の入力電圧、Ｉは同入力電流、Ｅは同誘起電
圧、Ｒは同巻線抵抗、ωは同回転角速度（電気角）、Ｌ
は同巻線インダクタンスである。まず、図７において、
速度制御系が負帰還領域から正帰還領域に転じるポイン
トは、すなわちモータ１０の入力電流Ｉと誘起電圧Ｅと
の位相差が０となるポイントであり、この時の入力電流
Ｉの値で電流指令値Ｉu*をクランプする。FIG. 2 is a vector diagram of the motor. V is the input voltage of the motor 10, I is the same input current, E is the same induced voltage, R is the same winding resistance, ω is the same rotational angular velocity (electrical angle), L
Is the same winding inductance. First, in FIG.
The point at which the speed control system shifts from the negative feedback region to the positive feedback region is the point at which the phase difference between the input current I of the motor 10 and the induced voltage E becomes zero, and the value of the input current I at this time gives the current command. Clamp the value Iu * .
【００２８】すなわち、図２より、That is, from FIG.
【数５】 （１）式において、Ｅ》ＲＩ、ωＬＩ》ＲＩであるとす
ると、(Equation 5) In the equation (1), if E >> RI and ωLI >> RI,
【数６】 （２）式を変形すると、(Equation 6) By transforming equation (2),
【数７】 (Equation 7)
【００２９】となり、この（３）式において、誘起電圧
Ｅは以下の式により表すことができる。In the equation (3), the induced voltage E can be expressed by the following equation.
【数８】 但し、φは界磁磁束である(Equation 8) Where φ is the field magnetic flux
【００３０】また、回転角速度ωを機械角ωm で表すと
ω＝ｑωm （ｑはモータ１０の回転子の磁極数）とな
り、これを（４）式に代入すると、Further, when the rotational angular velocity ω is represented by the mechanical angle ωm, ω = qωm (q is the number of magnetic poles of the rotor of the motor 10), and when this is substituted into the equation (4),
【数９】 となる。ここで、ＫおよびＩo は定数である。[Equation 9] Becomes Here, K and Io are constants.
【００３１】これにより、指令値制限回路１において、
速度検出器２１から出力される速度ωm を（５）式に代
入してモータ１０の入力電流Ｉを求め、求めた入力電流
Ｉに対応する電流指令値を制限値とし、電流指令値Ｉu*
がその制限値を超えないようクランプする。ここで図３
に、図１におけるモータの制御装置における負荷トルク
−速度特性を示す。この図に示すように、速度制御系に
指令値制限回路１ａ〜１ｃを設けることにより、急激な
速度変化を起こすことのない安定した負荷トルク−速度
特性を得ることができる。As a result, in the command value limiting circuit 1,
The input speed I of the motor 10 is calculated by substituting the speed .omega.m output from the speed detector 21 into the equation (5), and the current command value corresponding to the calculated input current I is set as a limit value .
Clamp so that it does not exceed its limit. Here, FIG.
1 shows load torque-speed characteristics in the motor control device in FIG. As shown in this figure, by providing the command value limiting circuits 1a to 1c in the speed control system, it is possible to obtain stable load torque-speed characteristics without causing a sudden speed change.
【００３２】〔第２実施形態〕次に、この発明の第２実
施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態
における指令値制限回路を、外部から供給される速度指
令値ωm *と、モータ１０の実際の速度ωm との差に応じ
てトルク電流指令値Ｉq*を発生し、このトルク電流指令
値Ｉq*と外部から入力される励磁電流指令値Ｉd*とに基
づいてモータ１０の各相毎の電流指令値を生成して速度
制御を行う制御系に適用したものである。以下、図面を
参照して本実施形態について説明する。[Second Embodiment] Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the present embodiment, the torque value command value Iq * is set according to the difference between the speed command value ω m * supplied from the outside and the actual speed ω m of the motor 10 in the command value limiting circuit in the first embodiment. The present invention is applied to a control system for performing speed control by generating a current command value for each phase of the motor 10 based on the generated torque current command value Iq * and an exciting current command value Id * input from the outside. Is. Hereinafter, the present embodiment will be described with reference to the drawings.
【００３３】図４は本実施形態による電動機の制御装置
の構成を示すブロック図である。この図において、３１
は第１減算器であり、外部から入力される速度指令値ω
m*と、速度検出器４１（後述する）から出力されるモー
タ１０の速度ωm との差をとる。３２は速度比例積分制
御部であり、第１減算器３１から出力される速度差に比
例＋積分制御を行い、該速度差に対応したトルク電流指
令値Ｉq*を出力する。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the motor control device according to the present embodiment. In this figure, 31
Is the first subtractor, and the speed command value ω input from the outside
The difference between m * and the speed ωm of the motor 10 output from the speed detector 41 (described later) is calculated. A speed proportional-integral control unit 32 performs proportional + integral control on the speed difference output from the first subtractor 31, and outputs a torque current command value Iq * corresponding to the speed difference.
【００３４】２は指令値制限回路であり、第１実施形態
における指令値制限回路１ａ〜１ｃと同様、速度制御系
が常に負帰還領域でモータを制御するように、トルク電
流指令値Ｉq*に制限を設けるものである。また、トルク
電流指令値Ｉq*の制限値の算出方法についても指令値制
限回路１ａ〜１ｃと同様、前述した（５）式に速度検出
器４１から出力される速度ωm を代入してモータ１０の
入力電流Ｉを求め、求めた入力電流Ｉに対応する電流指
令値を制限値とし、トルク電流指令値Ｉq*がその制限値
を超えないようクランプしている。Reference numeral 2 is a command value limiting circuit which, like the command value limiting circuits 1a to 1c in the first embodiment, sets the torque current command value Iq * so that the speed control system always controls the motor in the negative feedback region. It sets a limit. As for the method of calculating the limit value of the torque current command value Iq * , the speed ωm output from the speed detector 41 is substituted into the formula (5) described above, as in the case of the command value limit circuits 1a to 1c. The input current I is obtained, the current command value corresponding to the obtained input current I is set as a limit value, and the torque current command value Iq * is clamped so as not to exceed the limit value.
【００３５】３３は第２減算器であり、指令値制限回路
２から出力されるトルク電流指令値Ｉq*と、３相−２相
変換器４０（後述する）から出力される実際のトルク電
流値Ｉq との差をとる。３４は第３減算器であり、外部
から入力される励磁電流指令値Ｉd*と、３相−２相変換
器４０から出力される実際の励磁電流値Ｉd との差をと
る。ここでは励磁電流指令値Ｉd*として０（固定）が供
給されるものとする。Reference numeral 33 denotes a second subtracter, which is a torque current command value Iq * output from the command value limiting circuit 2 and an actual torque current value output from a three-phase / two-phase converter 40 (described later). Take the difference from Iq. A third subtracter 34 takes the difference between the exciting current command value Id * input from the outside and the actual exciting current value Id output from the three-phase to two-phase converter 40. Here, 0 (fixed) is supplied as the exciting current command value Id * .
【００３６】３５は電流比例積分制御部であり、第２減
算器３３および第３減算器３４から各々出力される差を
個別に比例積分制御する。このように、電流比例積分制
御部３５において第２減算器３３および第３減算器３４
からの各出力を比例＋積分制御することで、摩擦トルク
や負荷トルク等の外乱トルクに対応した電流指令値を生
成することができる。Reference numeral 35 denotes a current proportional-plus-integral control unit, which individually performs proportional-plus-integral control on the differences output from the second subtractor 33 and the third subtractor 34. Thus, in the current proportional-plus-integral control unit 35, the second subtractor 33 and the third subtractor 34
It is possible to generate the current command value corresponding to the disturbance torque such as the friction torque or the load torque by performing the proportional + integral control of each output from.
【００３７】３６は２相−３相変換器であり、電流比例
積分制御部３５から出力されるトルク電流指令値および
励磁電流指令値と、磁極位置検出器３９から出力される
モータ１０の磁極位置θr とに基づいて、モータ１０の
各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の電機子巻線に供給する電流
の指令値であるＵ相電流指令値ｉu*，Ｖ相電流指令値ｉ
v*，Ｗ相電流指令値ｉw*を出力する。３７ａ〜３７ｃ
は、それぞれモータ１０のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に対応して
設けられたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部で
あり、２相−３相変換器３６から各々出力される電流指
令値に基づいて、各相の電機子巻線に供給する電流をパ
ルス幅変調制御する。Reference numeral 36 denotes a two-phase to three-phase converter, which has a torque current command value and an exciting current command value output from the current proportional-plus-integral control section 35, and a magnetic pole position of the motor 10 output from a magnetic pole position detector 39. Based on θr, a U-phase current command value iu * and a V-phase current command value i, which are command values of the current supplied to the armature winding of each phase (U phase, V phase, W phase) of the motor 10.
v * , W-phase current command value iw * is output. 37a-37c
Are PWM (Pulse Width Modulation) control units provided corresponding to the U phase, V phase, and W phase of the motor 10, respectively, based on the current command values output from the two-phase to three-phase converter 36. The pulse width modulation control is performed on the current supplied to the armature winding of each phase.
【００３８】３８はレゾルバであり、モータ１０の角度
情報を出力する。そして、この角度情報に基づいて磁極
位置検出器３９はモータ１０の磁極位置θr を求め、２
相−３相変換器３６および３相−２相変換器４０へ出力
する。３相−２相変換器４０は、ＰＷＭ制御部３７ａ，
３７ｂから出力されるＵ相電流値ｉu およびＶ相電流値
ｉv に基づいてＷ相電流値ｉw を求め、さらに、これら
各相の電流値と磁極位置検出器３９から出力される磁極
位置θr とに基づいてトルク電流値Ｉq と励磁電流値Ｉ
d を求めて各々第２減算器３３と第３減算器３４とに出
力する。また、速度検出器４１は、レゾルバ３８から出
力される角度情報に基づいてモータ１０の速度ωm を求
め、第１減算器３１と指令値制限回路２へそれぞれ出力
する。A resolver 38 outputs angle information of the motor 10. Then, the magnetic pole position detector 39 obtains the magnetic pole position θr of the motor 10 based on this angle information, and 2
Output to the phase-3 phase converter 36 and the 3-phase-2 phase converter 40. The 3-phase to 2-phase converter 40 includes a PWM controller 37a,
The W-phase current value iw is obtained based on the U-phase current value iu and the V-phase current value iv output from 37b. Further, the current value of each phase and the magnetic pole position θr output from the magnetic pole position detector 39 are determined. Based on the torque current value Iq and the exciting current value I
The d is calculated and output to the second subtractor 33 and the third subtractor 34, respectively. Further, the speed detector 41 obtains the speed ωm of the motor 10 based on the angle information output from the resolver 38, and outputs it to the first subtractor 31 and the command value limiting circuit 2, respectively.
【００３９】上述した制御装置においては、速度指令値
ωm*とモータ１０の速度ωm の差に応じて生成したトル
ク電流指令値Ｉq*と、外部から入力される励磁電流指令
値Ｉd *とを、モータ１０の各相に対応する電流指令値に
変換し、この各相の電流指令値に従ってモータ１０の速
度制御を行うと共に、指令値制限回路２によって、図４
の速度制御系が常に負帰還領域で制御されるようトルク
電流指令値Ｉq*が制限される。これにより、急激な速度
変化を起こすことのない安定した負荷トルク−速度特性
を得ることができる。[0039] In the above-described control device, the speed command value .omega.m * and the torque current command value generated according to the difference of speed .omega.m motor 10 Iq *, the excitation current command value I d * that is input from the outside , The current command value corresponding to each phase of the motor 10 is converted, the speed of the motor 10 is controlled according to the current command value of each phase, and the command value limiting circuit 2
The torque current command value Iq * is limited so that the speed control system of 1 is always controlled in the negative feedback region. This makes it possible to obtain stable load torque-speed characteristics without causing a rapid speed change.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、電動機の回転速度に対応してフィードバック制御が
常に負帰還領域においてなされるよう、電動機に対する
電流指令値が制限されので、負荷トルクの増減に対して
急激な、もしくは不安定な速度変化を起こすことなく、
常に安定した速度制御を行うことができる。また、制限
値がAs described above, according to the present invention, the current command value for the electric motor is limited so that the feedback control is always performed in the negative feedback region in accordance with the rotation speed of the electric motor. Without causing a sudden or unstable speed change with increase or decrease,
Stable speed control can always be performed. Also, the limit value is
【数１０】 なる式で求められるので、上述したフィードバック制御
における負帰還領域と正帰還領域の境界点が正確に求め
ることができ、かつ、電動機の回転速度に応じて最適の
制限値を求めることができる。(Equation 10) The boundary point between the negative feedback region and the positive feedback region in the above-described feedback control can be accurately obtained, and the optimum limit value can be obtained according to the rotation speed of the electric motor.
【図１】 この発明の第１実施形態による電動機の制御
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device for an electric motor according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 制御対象となるモータのベクトル図である。FIG. 2 is a vector diagram of a motor to be controlled.
【図３】 図１における速度制御系の負荷トルク−速度
特性を示すグラフである。3 is a graph showing load torque-speed characteristics of the speed control system in FIG.
【図４】 この発明の第２実施形態による電動機の制御
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a control device for an electric motor according to a second embodiment of the present invention.
【図５】 従来の電動機の制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional electric motor control device.
【図６】 同制御装置による速度制御系の負荷トルク−
速度特性を示すグラフである。FIG. 6 is a load torque of a speed control system by the control device-
It is a graph which shows a speed characteristic.
【図７】 同モータトルク−電流指令値特性を示すグラ
フである。FIG. 7 is a graph showing the same motor torque-current command value characteristic.
１ａ，１ｂ，１ｃ，２……指令値制限回路、１０……モ
ータ、１１……第１減算器、１２……速度比例積分制御
部、１３ａ〜１３ｃ……乗算器、１４ａ〜１４ｃ……第
２減算器、１５ａ〜１５ｃ……電流比例積分制御部、１
６ａ〜１６ｃ……ＰＷＭ制御部、１７……エンコーダ、
１８……磁極位置検出器、１９ａ，１９ｂ……加算器、
２０ａ〜２０ｃ……正弦波テーブル、２１……速度検出
器1a, 1b, 1c, 2 ... Command value limiting circuit, 10 ... Motor, 11 ... First subtractor, 12 ... Speed proportional-plus-integral control unit, 13a to 13c ... Multiplier, 14a to 14c. 2 subtractors, 15a to 15c ... Current proportional integral control unit, 1
6a to 16c ... PWM control unit, 17 ... Encoder,
18 ... Magnetic pole position detector, 19a, 19b ... Adder,
20a to 20c ... Sine wave table, 21 ... Speed detector
Claims (5)
の回転速度とに基づいて前記電動機に供給する供給電流
値を求めると共に、前記電動機の回転速度が前記速度指
令値となるようフィードバック制御する電動機の制御装
置において、 前記電動機の回転速度に基づいて、前記フィードバック
制御が常に負帰還領域において行われるように、前記供
給電流値を制限する供給電流制限手段を具備することを
特徴とする電動機の制御装置。1. A supply current value to be supplied to the electric motor is obtained based on a speed command value input from the outside and a rotation speed of the electric motor, and feedback control is performed so that the rotation speed of the electric motor becomes the speed command value. In a control device for an electric motor, based on a rotation speed of the electric motor, the feedback control is always performed in a negative feedback region, and a supply current limiting unit that limits the supply current value is provided. Control device.
回転速度が外部から入力される速度指令値となるようフ
ィードバック制御する電動機の制御装置において、 前記回転速度と前記速度指令値との差をとる第１の減算
手段と、 前記第１の減算手段の出力を比例積分制御して、前記電
動機に供給すべき電流値を指示する電流指令値を生成す
る電流指令値生成手段と、 前記電流指令値および前記電動機の回転角度に基づい
て、前記電動機が有する相数に応じて各相毎の電流指令
値を生成する相電流指令値発生手段と、 前記相電流指令値発生手段から各々出力される相電流指
令値に対応して設けられ、前記回転速度に基づいて前記
フィードバック制御が常に負帰還領域において行われる
よう前記相電流指令値を各々制限する指令値制限手段
と、 前記電動機の各相に実際に供給される電流を各々検出
し、前記相電流指令値の各々との差を求める第２の減算
手段と、 前記第２の減算手段からの各出力にそれぞれ個別の比例
積分制御を行う比例積分制御手段と、 前記比例積分制御手段の各出力に基づいて前記電動機の
各相に各々電流を供給する電流供給手段とを具備するこ
とを特徴とする電動機の制御装置。2. A motor control device for detecting a rotation speed of an electric motor and performing feedback control so that the detected rotation speed becomes a speed command value input from the outside, wherein a difference between the rotation speed and the speed command value is provided. And a current command value generation unit that generates a current command value that indicates a current value to be supplied to the electric motor by proportional-integral control of the output of the first subtraction unit, Based on the command value and the rotation angle of the electric motor, phase current command value generating means for generating a current command value for each phase according to the number of phases the electric motor has, and output from the phase current command value generating means, respectively. Command value limiting means for limiting each of the phase current command values so that the feedback control is always performed in the negative feedback region based on the rotation speed. A second subtraction unit that detects a current actually supplied to each phase of the electric motor and obtains a difference from each of the phase current command values, and an individual output for each output from the second subtraction unit. An electric motor control device comprising: a proportional-integral control means for performing proportional-integral control; and a current supply means for supplying a current to each phase of the electric motor based on each output of the proportional-integral control means.
動機の回転速度を 【数１】 ただし、Ｉは前記電動機の入力電流、ωm は前記検出し
た電動機の回転速度、ｑは前記電動機が有する回転子の
磁極数、φは界磁磁束、Ｌは前記電動機の巻線インダク
タンス なる式に代入して前記電動機の入力電流を求め、該入力
電流値に対応する相電流指令値を、前記相電流指令値生
成手段から出力される電流指令値の上限値として制限す
ることを特徴とする請求項２記載の電動機の制御装置。3. The command value limiting means sets the detected rotation speed of the electric motor as follows: Where I is the input current of the electric motor, ωm is the detected rotational speed of the electric motor, q is the number of magnetic poles of the rotor of the electric motor, φ is the magnetic field flux, and L is the winding inductance of the electric motor. 7. The input current of the electric motor is obtained to limit the phase current command value corresponding to the input current value as the upper limit value of the current command value output from the phase current command value generating means. 2. The control device for the electric motor according to 2.
励磁電流指令値と、前記電動機の回転速度を指示する速
度指令値とがそれぞれ外部から入力され、該各指令値に
基づいて前記電動機の回転速度をフィードバック制御す
る電動機の制御装置において、 前記電動機の回転速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段が検出した回転速度と前記速度指令値
との差をとる第１の減算手段と、 前記第１の減算手段の出力を比例積分制御して、前記電
動機に供給すべきトルク電流値を指示する指令値を生成
するトルク電流指令値生成手段と、 前記速度検出手段が検出した前記電動機の速度に基づい
て、前記フィードバック制御が常に負帰還領域において
行われるよう前記トルク電流指令値を制限する指令値制
限手段と、 前記電動機に実際に供給される電流を検出し、該検出し
た電流からトルク電流成分および励磁電流成分をそれぞ
れ求める電流検出手段と、 前記指令値制限手段から出力されるトルク電流指令値お
よび前記外部から入力される励磁電流指令値と、前記電
流検出手段から出力されるトルク電流成分および励磁電
流成分との差を各々求める第２の減算手段と、 前記第２の減算手段からの各出力にそれぞれ個別の比例
積分制御を行う比例積分制御手段と、 前記比例積分制御手段の各出力に基づいて前記電動機に
電流を供給する電流供給手段とを具備することを特徴と
する電動機の制御装置。4. An exciting current command value for instructing an exciting current value to be supplied to an electric motor and a speed command value for instructing a rotation speed of the electric motor are respectively inputted from the outside, and the electric motor of the electric motor is based on the respective instruction values. In a motor control device that feedback-controls a rotation speed, a speed detection unit that detects a rotation speed of the electric motor, and a first subtraction unit that obtains a difference between the rotation speed detected by the speed detection unit and the speed command value. A torque current command value generating means for generating a command value for instructing a torque current value to be supplied to the electric motor by proportional-integral control of the output of the first subtracting means, and the electric motor detected by the speed detecting means. Command value limiting means for limiting the torque current command value so that the feedback control is always performed in the negative feedback region based on the speed of A current detecting unit that detects a supplied current and obtains a torque current component and an exciting current component from the detected current, and a torque current command value output from the command value limiting unit and the exciting current input from the outside. Second subtraction means for obtaining the difference between the command value and the torque current component and the exciting current component output from the current detection means, and individual proportional-plus-integral control for each output from the second subtraction means. A controller for an electric motor, comprising: a proportional-plus-integral control means for performing the electric current; and a current supply means for supplying a current to the electric motor based on each output of the proportional-plus-integral control means.
動機の回転速度を 【数２】 ただし、Ｉは前記電動機の入力電流、ωm は前記検出し
た電動機の回転速度、ｑは前記電動機が有する回転子の
磁極数、φは界磁磁束、Ｌは前記電動機の巻線インダク
タンス なる式に代入して前記電動機の入力電流を求め、該入力
電流値に対応するトルク電流指令値を、前記トルク電流
指令値生成手段から出力されるトルク電流指令値の上限
値として制限することを特徴とする請求項４記載の電動
機の制御装置。5. The command value limiting means sets the detected rotation speed of the electric motor as follows: Where I is the input current of the electric motor, ωm is the detected rotational speed of the electric motor, q is the number of magnetic poles of the rotor of the electric motor, φ is the magnetic field flux, and L is the winding inductance of the electric motor. Then, the input current of the electric motor is obtained, and the torque current command value corresponding to the input current value is limited as the upper limit value of the torque current command value output from the torque current command value generating means. Item 4. A motor control device according to item 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20892595A JP3688353B2 (en) | 1995-08-16 | 1995-08-16 | Electric motor control device |
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| JP20892595A JP3688353B2 (en) | 1995-08-16 | 1995-08-16 | Electric motor control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0956185A true JPH0956185A (en) | 1997-02-25 |
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|---|---|---|---|
| JP20892595A Expired - Fee Related JP3688353B2 (en) | 1995-08-16 | 1995-08-16 | Electric motor control device |
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|---|---|
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| JP2016208678A (en) * | 2015-04-23 | 2016-12-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Motor drive device and washing machine or washing/drying machine using the same |
| WO2022172472A1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | オムロン株式会社 | Motor control device |
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- 1995-08-16 JP JP20892595A patent/JP3688353B2/en not_active Expired - Fee Related
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