JPH0940144A - 部品整列方法 - Google Patents
部品整列方法Info
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- JPH0940144A JPH0940144A JP7186793A JP18679395A JPH0940144A JP H0940144 A JPH0940144 A JP H0940144A JP 7186793 A JP7186793 A JP 7186793A JP 18679395 A JP18679395 A JP 18679395A JP H0940144 A JPH0940144 A JP H0940144A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 短時間で所定の整列率が得られる部品整列方
法の提供。 【構成】 複数の部品収納穴７を有する部品整列トレー
１１を対向する両端縁が繰り返し交互に上下するように
揺動させることにより、前記部品整列トレー１１の上に
供給された前記部品収納穴７に収納されるべき部品６が
前記部品整列トレー１１の表面上を前記両端縁間で交互
に反対方向に滑り落ちるようにし、前記揺動と同時に振
動発生器１に前記部品整列トレー１１を振動させて、前
記の交互に反対方向に滑り落ちる部品６を前記部品収納
穴７に順次入れていく部品整列方法において、前記部品
整列トレー１１を振動させる振動の周波数、又は／及
び、振幅を不規則に変化さる制御を、振動制御部１３の
制御により、カオス理論のLogistic写像を構成する不規
則数列に基づいて行う。
法の提供。 【構成】 複数の部品収納穴７を有する部品整列トレー
１１を対向する両端縁が繰り返し交互に上下するように
揺動させることにより、前記部品整列トレー１１の上に
供給された前記部品収納穴７に収納されるべき部品６が
前記部品整列トレー１１の表面上を前記両端縁間で交互
に反対方向に滑り落ちるようにし、前記揺動と同時に振
動発生器１に前記部品整列トレー１１を振動させて、前
記の交互に反対方向に滑り落ちる部品６を前記部品収納
穴７に順次入れていく部品整列方法において、前記部品
整列トレー１１を振動させる振動の周波数、又は／及
び、振幅を不規則に変化さる制御を、振動制御部１３の
制御により、カオス理論のLogistic写像を構成する不規
則数列に基づいて行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、組立生産ライン等で、
供給する部品をトレーに整列させる部品整列方法に関す
るものである。
供給する部品をトレーに整列させる部品整列方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】組立生産ラインに部品を供給するには２
つの方法があり、第１の部品整列方法は、ボールフィー
ダ、ドラムフィーダ等により部品をバラ供給する方法
で、作業者による手間はいらないが、部品詰まりが起き
易く、詰まりが発生すると自動復帰は困難であり、生産
ラインを停止させてしまうという欠点がある。第２の部
品整列方法は、部品整列機等により部品をトレーに整列
して供給する方法である。
つの方法があり、第１の部品整列方法は、ボールフィー
ダ、ドラムフィーダ等により部品をバラ供給する方法
で、作業者による手間はいらないが、部品詰まりが起き
易く、詰まりが発生すると自動復帰は困難であり、生産
ラインを停止させてしまうという欠点がある。第２の部
品整列方法は、部品整列機等により部品をトレーに整列
して供給する方法である。
【０００３】前記第２の部品整列方法は、部品詰まりが
発生せず、収納された部品の中に姿勢が悪いものが混在
しても、次の部品を取るようにすれば生産ラインを停止
させることなく生産を続け得るという特長をもってい
る。
発生せず、収納された部品の中に姿勢が悪いものが混在
しても、次の部品を取るようにすれば生産ラインを停止
させることなく生産を続け得るという特長をもってい
る。
【０００４】上記の第２の部品整列方法の従来例を図１
〜図３に基づいて説明する。
〜図３に基づいて説明する。
【０００５】図１〜図３において、６は整列させるべき
部品、１１は部品整列トレー、１は部品整列トレー１１
を振動させる振動発生器、２は部品の種類に合わせて部
品整列トレー１１の揺動角度を切り替える揺動角度切替
えレバー、３は部品整列トレー１１を揺動させる揺動中
心、４は部品整列トレー１１が置かれる部品整列部、５
ａ、５ｂは整列させるべき部品６を溜めて供給する部品
溜まり部、７は部品６を収納する部品収納穴（図１にの
み示す。）、８は載置した部品整列トレー１１を揺動さ
せ振動させる揺動・振動ケース、９は揺動アクチュエー
タ、１０は揺動アクチュエータ９の回転中心、１２は揺
動アクチュエータ９の動きを伝えて揺動・振動ケース８
を揺動させるレバーである。尚、１３は振動制御部で、
本発明に必要なものであるが、従来例には関係が無い。
部品、１１は部品整列トレー、１は部品整列トレー１１
を振動させる振動発生器、２は部品の種類に合わせて部
品整列トレー１１の揺動角度を切り替える揺動角度切替
えレバー、３は部品整列トレー１１を揺動させる揺動中
心、４は部品整列トレー１１が置かれる部品整列部、５
ａ、５ｂは整列させるべき部品６を溜めて供給する部品
溜まり部、７は部品６を収納する部品収納穴（図１にの
み示す。）、８は載置した部品整列トレー１１を揺動さ
せ振動させる揺動・振動ケース、９は揺動アクチュエー
タ、１０は揺動アクチュエータ９の回転中心、１２は揺
動アクチュエータ９の動きを伝えて揺動・振動ケース８
を揺動させるレバーである。尚、１３は振動制御部で、
本発明に必要なものであるが、従来例には関係が無い。
【０００６】従来例の動作を、図１〜図３に基づいて説
明する。
明する。
【０００７】揺動・振動ケース８の一端にある部品溜ま
り部５ｂに部品６を投入し、振動発生器１を動作させ、
同時に、揺動アクチュエータ９を回転中心１０を中心に
して回転させると、揺動・振動ケース８は、前記振動発
生器１の動作によって振動しながら、揺動アクチュエー
タ９の回転とレバー１２の動作とによって揺動中心３を
中心にして揺動する。
り部５ｂに部品６を投入し、振動発生器１を動作させ、
同時に、揺動アクチュエータ９を回転中心１０を中心に
して回転させると、揺動・振動ケース８は、前記振動発
生器１の動作によって振動しながら、揺動アクチュエー
タ９の回転とレバー１２の動作とによって揺動中心３を
中心にして揺動する。
【０００８】部品溜まり部５ｂ側が上昇すると、部品溜
まり部５ｂ内の部品６が、部品整列部４に置かれた部品
整列トレー１１の上に供給され、低くなった側の部品溜
まり部５ａに向かって前記部品整列トレー１１の上面を
滑り落ちていく。この際に、部品整列トレー１１の上面
の枡目位置に設けられた部品収納穴７に部品６が順次入
り込んでいく。部品収納穴７に入らなかった部品６が低
くなっている側の部品溜まり部５ａに移った後に、揺動
アクチュエータ９による揺動・振動ケース８の揺動が、
部品溜まり部５ａ側を前記部品溜まり部５ｂ側よりも高
く上昇させる。
まり部５ｂ内の部品６が、部品整列部４に置かれた部品
整列トレー１１の上に供給され、低くなった側の部品溜
まり部５ａに向かって前記部品整列トレー１１の上面を
滑り落ちていく。この際に、部品整列トレー１１の上面
の枡目位置に設けられた部品収納穴７に部品６が順次入
り込んでいく。部品収納穴７に入らなかった部品６が低
くなっている側の部品溜まり部５ａに移った後に、揺動
アクチュエータ９による揺動・振動ケース８の揺動が、
部品溜まり部５ａ側を前記部品溜まり部５ｂ側よりも高
く上昇させる。
【０００９】高く上昇した側の部品溜まり部５ａ内の部
品６が部品整列トレー１１の上面を部品溜まり部５ｂに
向かって滑り落ちる。この動作を繰り返して行うと、前
記部品整列トレー１１の上面にある部品収納穴７が次第
に部品６で満たされていく。
品６が部品整列トレー１１の上面を部品溜まり部５ｂに
向かって滑り落ちる。この動作を繰り返して行うと、前
記部品整列トレー１１の上面にある部品収納穴７が次第
に部品６で満たされていく。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来例
の構成では、部品整列トレー１１に与える振動が、定周
波数、定振幅であるので、部品整列トレー１１の各部が
夫々に固有の振動状態で振動する。従って、この各部に
固有の振動状態の振動と、部品６が滑り落ちる通路との
間に一定の傾向が現れ、この傾向のために、部品６が滑
り落ちる通路が特定の通路に偏ることがあり、その結
果、部品６が滑り落ちる特定の通路にある部品収納穴７
には短時間で部品６が入るが、前記特定の通路から外れ
た位置にある部品収納穴７には、なかなか部品６が入ら
ず、所定の整列率に到達するまでに長時間を要する場合
があるという問題点がある。
の構成では、部品整列トレー１１に与える振動が、定周
波数、定振幅であるので、部品整列トレー１１の各部が
夫々に固有の振動状態で振動する。従って、この各部に
固有の振動状態の振動と、部品６が滑り落ちる通路との
間に一定の傾向が現れ、この傾向のために、部品６が滑
り落ちる通路が特定の通路に偏ることがあり、その結
果、部品６が滑り落ちる特定の通路にある部品収納穴７
には短時間で部品６が入るが、前記特定の通路から外れ
た位置にある部品収納穴７には、なかなか部品６が入ら
ず、所定の整列率に到達するまでに長時間を要する場合
があるという問題点がある。
【００１１】本発明は、上記の問題点を解決し、短時間
で所定の整列率が得られる部品整列方法の提供を課題と
する。
で所定の整列率が得られる部品整列方法の提供を課題と
する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、複数の部品収納穴を有する部品整列ト
レーを、対向する両端縁が繰り返し交互に上下するよう
に、揺動させることにより、前記部品整列トレーの上に
供給された前記部品収納穴に収納されるべき部品が前記
部品整列トレーの表面上を前記両端縁間で交互に反対方
向に滑り落ちるようにし、前記揺動と同時に前記部品整
列トレーを振動させて、前記の交互に反対方向に滑り落
ちる部品を前記部品収納穴に順次入れていく部品整列方
法において、前記部品整列トレーを振動させる周波数、
又は／及び、振幅を前記揺動の半サイクル中に１回以上
変化させることを特徴とする。
解決するために、複数の部品収納穴を有する部品整列ト
レーを、対向する両端縁が繰り返し交互に上下するよう
に、揺動させることにより、前記部品整列トレーの上に
供給された前記部品収納穴に収納されるべき部品が前記
部品整列トレーの表面上を前記両端縁間で交互に反対方
向に滑り落ちるようにし、前記揺動と同時に前記部品整
列トレーを振動させて、前記の交互に反対方向に滑り落
ちる部品を前記部品収納穴に順次入れていく部品整列方
法において、前記部品整列トレーを振動させる周波数、
又は／及び、振幅を前記揺動の半サイクル中に１回以上
変化させることを特徴とする。
【００１３】又、本発明の部品整列方法は、上記の課題
を解決するために、揺動の半サイクル中に１回以上行う
振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御は、カオ
ス理論のLogistic写像を構成する不規則数列に基づいて
行うことが好適であり、更に、不規則数列で得られるｎ
＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値ｘn に対して、｜
ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前記数値ｘn+1
の代わりに、｜ｘn+1−所定値｜を使用することが望ま
しい。
を解決するために、揺動の半サイクル中に１回以上行う
振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御は、カオ
ス理論のLogistic写像を構成する不規則数列に基づいて
行うことが好適であり、更に、不規則数列で得られるｎ
＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値ｘn に対して、｜
ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前記数値ｘn+1
の代わりに、｜ｘn+1−所定値｜を使用することが望ま
しい。
【００１４】
【作用】本発明の部品整列方法は、部品整列トレーを振
動させる振動の周波数、又は／及び、振幅を揺動の半サ
イクル中に１回以上変化させることで、短時間で前記部
品整列トレーに対する所定の整列率を得ている。
動させる振動の周波数、又は／及び、振幅を揺動の半サ
イクル中に１回以上変化させることで、短時間で前記部
品整列トレーに対する所定の整列率を得ている。
【００１５】揺動の半サイクル中に１回以上、部品整列
トレーを振動させる周波数、又は／及び、振幅が変化す
ることは、部品整列トレーの表面を滑り落ちる個々の部
品について言えば、滑り落ちる途中で、振動の周波数、
又は／及び、振幅が変化すると、部品整列トレーの各部
の振動の状態が変化し、部品が滑り落ちる通路の偏りの
傾向が変わることになる。即ち、各部品は、滑り落ちる
途中で１回以上通路を変えることになる。従って、部品
が滑り落ちる通路の偏りの影響が解消し、短時間で所定
の整列率が得られる。
トレーを振動させる周波数、又は／及び、振幅が変化す
ることは、部品整列トレーの表面を滑り落ちる個々の部
品について言えば、滑り落ちる途中で、振動の周波数、
又は／及び、振幅が変化すると、部品整列トレーの各部
の振動の状態が変化し、部品が滑り落ちる通路の偏りの
傾向が変わることになる。即ち、各部品は、滑り落ちる
途中で１回以上通路を変えることになる。従って、部品
が滑り落ちる通路の偏りの影響が解消し、短時間で所定
の整列率が得られる。
【００１６】又、本発明の部品整列方法は、揺動の半サ
イクル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振
幅の変化の制御を、カオス理論のLogistic写像を構成す
る不規則数列に基づいて行うと、振動の周波数や振幅を
全く不規則に変化させることができるので、整列させる
部品が種々変わっても、部品は、常に、部品整列トレー
の表面を偏り無く均一な分布状態で滑り落ちるようにな
り、短時間で所定の整列率が得られる。更に、不規則数
列で得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値ｘ
n に対して、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、
前記数値ｘn+1の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用
するようにすると、隣接する数値の差が常に前記所定最
小差以上の不規則数列が得られ、振動の周波数、又は／
及び、振幅に、常に、有効な不規則変化を与えることが
できる。
イクル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振
幅の変化の制御を、カオス理論のLogistic写像を構成す
る不規則数列に基づいて行うと、振動の周波数や振幅を
全く不規則に変化させることができるので、整列させる
部品が種々変わっても、部品は、常に、部品整列トレー
の表面を偏り無く均一な分布状態で滑り落ちるようにな
り、短時間で所定の整列率が得られる。更に、不規則数
列で得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値ｘ
n に対して、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、
前記数値ｘn+1の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用
するようにすると、隣接する数値の差が常に前記所定最
小差以上の不規則数列が得られ、振動の周波数、又は／
及び、振幅に、常に、有効な不規則変化を与えることが
できる。
【００１７】
【実施例】本発明の部品整列方法の実施例を図１〜図１
０に基づいて説明する。
０に基づいて説明する。
【００１８】本実施例方法に使用する部品整列装置は、
図１〜図３に示すとおりであり、従来の説明において詳
述したのでその説明を省略する。なお、本実施例では、
従来例と同様の装置に振動制御部１３を付加して使用す
る。
図１〜図３に示すとおりであり、従来の説明において詳
述したのでその説明を省略する。なお、本実施例では、
従来例と同様の装置に振動制御部１３を付加して使用す
る。
【００１９】図１〜図３に示す振動制御部１３が行う制
御方法は、先ず、カオス理論のLogistic写像を構成する
不規則数列をLogistic関数から計算して求め、次いで、
前記で得られた不規則数列に基づいて、揺動の半サイク
ル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振幅の
変化を制御することであり、以下にその詳細を説明す
る。
御方法は、先ず、カオス理論のLogistic写像を構成する
不規則数列をLogistic関数から計算して求め、次いで、
前記で得られた不規則数列に基づいて、揺動の半サイク
ル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振幅の
変化を制御することであり、以下にその詳細を説明す
る。
【００２０】［１］先ず、式（１）に示すカオス理論で
いうLogistic関数を使用して不規則数列Ｘｉ（ｉ＝１、
２、３、４、５・・・・・・・・・・）を連続して計算
する。
いうLogistic関数を使用して不規則数列Ｘｉ（ｉ＝１、
２、３、４、５・・・・・・・・・・）を連続して計算
する。
【００２１】 Ｘｎ＋1 ＝λ×Ｘｎ（１−Ｘｎ）・・・・・・・・・・・・・・・・（１） 式（１）のLogistic関数に、初期値Ｘ1 として、０＜Ｘ
1 ＜１の条件を満たす数値を与え、計算して得られる
（Ｘｎ＝Ｘ1 、Ｘｎ＋1 ＝Ｘ2 ）を、図４に示すよう
に、横軸Ｘn と縦軸Ｘn+1 の座標に対してプロットし、
次いで、Ｘ2 を式（１）のＸｎの位置に入れて計算して
得られる（Ｘｎ＝Ｘ2 、Ｘｎ＋1 ＝Ｘ3 ）を上記と同様
にプロットすることを繰り返すと、非線形性で、上に凸
の放物線になることが知られている。カオス理論では、
上記のプロットを繰り返すことをＸｎからＸｎ＋１ へ
の写像といい、Ｘn+1 がＸn の値のみによって決まる関
係を１次元写像と呼び、図４に示す写像にはLogistic写
像という名称がついている。そして、パラメータλはＸ
ｎからＸｎ＋1 へのフィードバックの程度を示し、非線
形性＋フィードバック＝カオス現象の典型的一例であ
る。パラメータλの値を変えると、当然、放物線の形状
が変わり、上記の写像の状態が変わる。パラメータλの
値が特定の値の場合には特異な現象を示すことがある。
1 ＜１の条件を満たす数値を与え、計算して得られる
（Ｘｎ＝Ｘ1 、Ｘｎ＋1 ＝Ｘ2 ）を、図４に示すよう
に、横軸Ｘn と縦軸Ｘn+1 の座標に対してプロットし、
次いで、Ｘ2 を式（１）のＸｎの位置に入れて計算して
得られる（Ｘｎ＝Ｘ2 、Ｘｎ＋1 ＝Ｘ3 ）を上記と同様
にプロットすることを繰り返すと、非線形性で、上に凸
の放物線になることが知られている。カオス理論では、
上記のプロットを繰り返すことをＸｎからＸｎ＋１ へ
の写像といい、Ｘn+1 がＸn の値のみによって決まる関
係を１次元写像と呼び、図４に示す写像にはLogistic写
像という名称がついている。そして、パラメータλはＸ
ｎからＸｎ＋1 へのフィードバックの程度を示し、非線
形性＋フィードバック＝カオス現象の典型的一例であ
る。パラメータλの値を変えると、当然、放物線の形状
が変わり、上記の写像の状態が変わる。パラメータλの
値が特定の値の場合には特異な現象を示すことがある。
【００２２】しかし、一般的には、０＜Ｘｉ＜１の範囲
内で、数列Ｘｉ（ｉ＝１、２、３、４、５・・・・・・
・・・）が不規則数列になることが、図４の横軸Ｘn 上
のＸｉ（ｉ＝１、２、３、４、５・・・・）の位置順か
らも明らかである。
内で、数列Ｘｉ（ｉ＝１、２、３、４、５・・・・・・
・・・）が不規則数列になることが、図４の横軸Ｘn 上
のＸｉ（ｉ＝１、２、３、４、５・・・・）の位置順か
らも明らかである。
【００２３】本実施例では、不規則数列を得るのに最も
適しているパラメータλ＝４を使用する。例えば、初期
値Ｘ1 ＝０．１５ｏｒ０．３７ｏｒ０．７２を与えて計
算すると、表１と図５とに示す不規則数列が得られる。
適しているパラメータλ＝４を使用する。例えば、初期
値Ｘ1 ＝０．１５ｏｒ０．３７ｏｒ０．７２を与えて計
算すると、表１と図５とに示す不規則数列が得られる。
【００２４】
【表１】
【００２５】但し、Logistic関数では、初期値Ｘ1 を１
−（１／λ）又は１／λとした場合には、Ｘ2 以下が１
−（１／λ）に固定してしまう。従って、λ＝４の場合
には、初期値Ｘ1 をＸ1 ＝１−（１／４）＝０．７５又
はＸ1 ＝１／４＝０．２５とした場合には、Ｘ2 以下が
０．７５に固定してしまう。又、Ｘn+1 が０．７５に近
い値になると固定はしないが、図６の右端に示すよう
に、数列の幾つかの数値が０．７５に近い値を続ける。
本実施例では、この現象を避けるために、不規則数列で
得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値に対し
て、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前記数値
ｘn+1 の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用するとい
う処理を行う。これによると、不規則数列で得られるｎ
＋１番目の数値ｘn+1 が０．７５に近づいて、差が小さ
い数値か並んだ場合に、その状態を直ちに解消できる。
前記の所定最小差は自由に選択できるが、例えば、０．
０５程度の値で良い。又、前記の所定値も自由に選択で
きるが、前記の所定最小差と同じ値にしても良い。この
処理を行うと使用できるパラメータλの範囲が広がる。
−（１／λ）又は１／λとした場合には、Ｘ2 以下が１
−（１／λ）に固定してしまう。従って、λ＝４の場合
には、初期値Ｘ1 をＸ1 ＝１−（１／４）＝０．７５又
はＸ1 ＝１／４＝０．２５とした場合には、Ｘ2 以下が
０．７５に固定してしまう。又、Ｘn+1 が０．７５に近
い値になると固定はしないが、図６の右端に示すよう
に、数列の幾つかの数値が０．７５に近い値を続ける。
本実施例では、この現象を避けるために、不規則数列で
得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1 がｎ番目の数値に対し
て、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前記数値
ｘn+1 の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用するとい
う処理を行う。これによると、不規則数列で得られるｎ
＋１番目の数値ｘn+1 が０．７５に近づいて、差が小さ
い数値か並んだ場合に、その状態を直ちに解消できる。
前記の所定最小差は自由に選択できるが、例えば、０．
０５程度の値で良い。又、前記の所定値も自由に選択で
きるが、前記の所定最小差と同じ値にしても良い。この
処理を行うと使用できるパラメータλの範囲が広がる。
【００２６】［２］次いで、前記で得られた不規則数列
に基づいて、揺動の半サイクル中に１回以上行う振動の
周波数、又は／及び、振幅の変化を制御する。そのため
に、下記に示す各種の制御の何れかを行う。
に基づいて、揺動の半サイクル中に１回以上行う振動の
周波数、又は／及び、振幅の変化を制御する。そのため
に、下記に示す各種の制御の何れかを行う。
【００２７】１．得られた不規則数列Ｘ1 、Ｘ2 、
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図７に示すように、繰り返
し発生する短いパルスの発生間隔の制御に使用し、これ
らのパルスによって、振動発生器１で使用される電磁石
を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これによっ
てＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力とを不規則に変
化させる制御が可能になり、振動の周波数と振幅とを不
規則に変化させることができる。
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図７に示すように、繰り返
し発生する短いパルスの発生間隔の制御に使用し、これ
らのパルスによって、振動発生器１で使用される電磁石
を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これによっ
てＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力とを不規則に変
化させる制御が可能になり、振動の周波数と振幅とを不
規則に変化させることができる。
【００２８】２．得られた不規則数列Ｘ1 、Ｘ2 、
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図８に示すように、繰り返
しＯＮ／ＯＦＦするパルスのＯＮ／ＯＦＦ時間の制御に
使用し、これらのパルスによって、振動発生器１で使用
される電磁石を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御す
る。これによってＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力
とを不規則に変化させる制御が可能になり、振動の周波
数と振幅とを不規則に変化させることができる。
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図８に示すように、繰り返
しＯＮ／ＯＦＦするパルスのＯＮ／ＯＦＦ時間の制御に
使用し、これらのパルスによって、振動発生器１で使用
される電磁石を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御す
る。これによってＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力
とを不規則に変化させる制御が可能になり、振動の周波
数と振幅とを不規則に変化させることができる。
【００２９】３．得られた不規則数列Ｘ1 、Ｘ2 、
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図９に示すように、繰り返
し発生するパルスのDuty Ratioの制御に使用し、これら
のパルスによって、振動発生器１で使用される電磁石を
駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これによって
ＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力とを不規則に変化
させる制御が可能になり、振動の周波数と振幅とを不規
則に変化させることができる。
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図９に示すように、繰り返
し発生するパルスのDuty Ratioの制御に使用し、これら
のパルスによって、振動発生器１で使用される電磁石を
駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これによって
ＯＮ／ＯＦＦのタイミングと駆動電力とを不規則に変化
させる制御が可能になり、振動の周波数と振幅とを不規
則に変化させることができる。
【００３０】４．得られた不規則数列Ｘ1 、Ｘ2 、
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図１０に示すように、短い
繰り返しパルス列のＯＮ／ＯＦＦ時間の制御に使用し、
これらのパルスによって、振動発生器１で使用される電
磁石を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これに
よってＯＮ／ＯＦＦのタイミングを不規則に変化させる
制御が可能になり、振動の状態を不規則に変化させるこ
とができる。
Ｘ3 、Ｘ4 、Ｘ5 ・・・を、図１０に示すように、短い
繰り返しパルス列のＯＮ／ＯＦＦ時間の制御に使用し、
これらのパルスによって、振動発生器１で使用される電
磁石を駆動する電流のＯＮ／ＯＦＦを制御する。これに
よってＯＮ／ＯＦＦのタイミングを不規則に変化させる
制御が可能になり、振動の状態を不規則に変化させるこ
とができる。
【００３１】そして、振動の方向は、本実施例では左右
方向にしたが、これに限らず、上下、左右、前後又はこ
れらの組合せの何れでも、略同様の結果が得られる。
方向にしたが、これに限らず、上下、左右、前後又はこ
れらの組合せの何れでも、略同様の結果が得られる。
【００３２】上記のようにして、振動発生器１が発生す
る振動の周波数と振幅とを不規則に変化させると、部品
整列トレー１１を振動させる周波数、又は／及び、振幅
を、揺動の半サイクル中に１回以上変化させることがで
きる。従って、部品整列トレー１１の上面を滑り落ちる
部品６は、滑り落ちる途中で、振動の周波数、又は／及
び、振幅が変化する都度、滑り落ちる通路を変えること
になり、部品６が滑り落ちる通路の偏りが無くなり、短
時間で部品整列トレーに対する所定の整列率を得ること
ができる。
る振動の周波数と振幅とを不規則に変化させると、部品
整列トレー１１を振動させる周波数、又は／及び、振幅
を、揺動の半サイクル中に１回以上変化させることがで
きる。従って、部品整列トレー１１の上面を滑り落ちる
部品６は、滑り落ちる途中で、振動の周波数、又は／及
び、振幅が変化する都度、滑り落ちる通路を変えること
になり、部品６が滑り落ちる通路の偏りが無くなり、短
時間で部品整列トレーに対する所定の整列率を得ること
ができる。
【００３３】
【発明の効果】本発明の部品整列方法は、部品整列トレ
ーを振動させる周波数、又は／及び、振幅を前記揺動の
半サイクル中に１回以上変化させるので、短時間で所定
の整列率が得られるという効果を奏する。
ーを振動させる周波数、又は／及び、振幅を前記揺動の
半サイクル中に１回以上変化させるので、短時間で所定
の整列率が得られるという効果を奏する。
【００３４】又、本発明の部品整列方法は、揺動の半サ
イクル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振
幅の変化の制御を、カオス理論のLogistic写像を構成す
る不規則数列に基づいて行うと、整列させる部品が種々
変わっても、常に、短時間で所定の整列率が得られると
いう効果を奏する。
イクル中に１回以上行う振動の周波数、又は／及び、振
幅の変化の制御を、カオス理論のLogistic写像を構成す
る不規則数列に基づいて行うと、整列させる部品が種々
変わっても、常に、短時間で所定の整列率が得られると
いう効果を奏する。
【００３５】又、本発明の部品整列方法は、不規則数列
で得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1がｎ番目の数値ｘn
に対して、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前
記数値ｘn+1 の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用す
ると、更に安定して、短時間で所定の整列率が得られる
という効果を奏する。
で得られるｎ＋１番目の数値ｘn+1がｎ番目の数値ｘn
に対して、｜ｘn+1 −ｘn ｜≦所定最小差であれば、前
記数値ｘn+1 の代わりに、｜ｘn+1 −所定値｜を使用す
ると、更に安定して、短時間で所定の整列率が得られる
という効果を奏する。
【図１】本発明の部品整列方法に使用する部品整列装置
の斜視図である。
の斜視図である。
【図２】本発明の部品整列方法の動作を示す模式図であ
る。
る。
【図３】本発明の部品整列方法の動作を示す模式図であ
る。
る。
【図４】カオス理論のLogistic写像を示す図である。
【図５】カオス理論のLogistic写像を構成する不規則数
列を示す図である。
列を示す図である。
【図６】カオス理論のLogistic写像を構成する不規則数
列を示す図である。
列を示す図である。
【図７】本発明の部品整列方法による不規則数列に基づ
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
【図８】本発明の部品整列方法による不規則数列に基づ
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
【図９】本発明の部品整列方法による不規則数列に基づ
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
く振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作を
示す図である。
【図１０】本発明の部品整列方法による不規則数列に基
づく振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作
を示す図である。
づく振動の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御動作
を示す図である。
１ 振動発生器 ２ 揺動角度切替えレバー ３ 揺動中心 ４ 部品整列部 ５ａ、５ｂ 部品溜まり部 ６ 部品 ７ 部品収納穴 ８ 揺動・振動ケース ９ 揺動アクチュエータ １０ 回転中心 １１ 部品整列トレー １２ レバー １３ 振動制御部２
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の部品収納穴を有する部品整列トレ
ーを対向する両端縁が繰り返し交互に上下するように揺
動させることにより、前記部品整列トレーの上に供給さ
れた前記部品収納穴に収納されるべき部品が前記部品整
列トレーの表面上を前記両端縁間で交互に反対方向に滑
り落ちるようにし、前記揺動と同時に前記部品整列トレ
ーを振動させて、前記の交互に反対方向に滑り落ちる部
品を前記部品収納穴に順次入れていく部品整列方法にお
いて、前記部品整列トレーを振動させる周波数、又は／
及び、振幅を前記揺動の半サイクル中に１回以上変化さ
せることを特徴とする部品整列方法。 - 【請求項２】 揺動の半サイクル中に１回以上行う振動
の周波数、又は／及び、振幅の変化の制御は、カオス理
論のLogistic写像を構成する不規則数列に基づいて行う
請求項１に記載の部品整列方法。 - 【請求項３】 不規則数列で得られるｎ＋１番目の数値
ｘn+1 がｎ番目の数値ｘn に対して、｜ｘn+1 −ｘn ｜
≦所定最小差であれば、前記数値ｘn+1 の代わりに、｜
ｘn+1 −所定値｜を使用する請求項２に記載の部品整列
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7186793A JPH0940144A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 部品整列方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7186793A JPH0940144A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 部品整列方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940144A true JPH0940144A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16194692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7186793A Pending JPH0940144A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | 部品整列方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0940144A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010189078A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 部品整列装置及び部品整列方法 |
| WO2018065572A1 (de) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | Zbv - Automation Gmbh | Vereinzelungswippe |
-
1995
- 1995-07-24 JP JP7186793A patent/JPH0940144A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010189078A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 部品整列装置及び部品整列方法 |
| WO2018065572A1 (de) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | Zbv - Automation Gmbh | Vereinzelungswippe |
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