JPH0934910A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スタートノードからゴールノードまでの経路
の探索処理において、途中の迂回地点、立寄地点を考慮
できるようにする。 【解決手段】 指定手段は、スタートノード及びゴール
ノードを指定するとともに、１又は複数の迂回ノード、
立寄ノードを指定できるようにする(F101)。探索演算手
段は、指定手段によってスタートノードとゴールノー
ド、及び迂回ノードが指定された場合に、迂回ノード到
達後にその迂回ノードの直前ノードに戻る経路は探索対
象経路とはしないようにして(F114)、スタートノードか
ら、指定された各迂回ノードを経由してゴールノードに
達する最良経路を探索する。また及び立寄ノードが指定
された場合に、立寄ノード到達後にその立寄ノードの直
前ノードに戻る経路も探索対象経路に含むようにしなが
ら、スタートノードから、指定された各立寄ノードを経
由してゴールノードに達する最良経路を探索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えばナビゲーショ
ンシステムなどへの採用に好適な経路探索装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーションシステムでは、或る地点
（スタートノード）から或る地点（ゴールノード）まで
の経路が複数存在する場合は、その中で最良の経路を探
索し、ユーザーに提示する動作が行なわれる。つまり、
ユーザーが例えば現在位置などをスタートノードとして
設定し、また目的地をゴールノードとして設定すること
で、目的地までの最良の経路がナビゲーションシステム
のディスプレイで表示されるようにするものである。最
良の経路とは、例えば道路事情や距離、ユーザーの希望
（例えば高速道路を使用するなど）等の条件から、最短
時間もしくは最小距離でゴールノードに到達できる経路
（以下、最短経路という）である。

【０００３】そして、最短経路を判別するために、各ノ
ード間の道路について進行負担値（以下、コストいう）
という値を設定している。このコストとは、或るノード
とノードの間での進行につい設定される値であり、例え
ば距離、道路事情、高速道路か否かなどの条件で設定さ
れる。つまり、コストが小さい経路ほど好適な経路（距
離が短い経路又は短時間で進行できる経路）とされるも
のである。そして、スタートノードからゴールノードま
での経路として多数の経路が考えられる場合は、各経路
について累計のコストを比較し、最もコストノ小さい経
路を最短経路として判断するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、実際のユー
ザーのナビゲーションシステムの使用について考えてみ
ると、単に最短経路を提示するだけでは不都合な場合が
多い。例えばユーザーが或る目的地に対してドライブす
る場合には、単にその目的に向かうことだけではなく、
途中で或る場所に立ち寄りたい場合や、或る道路につい
ては、例えそれが最短経路の一部となる道路であって
も、そこを通らないで迂回して目的地に向かいたいとい
うことも多々ある。このような場合を考えると、目的地
の最短経路を提示することだけでは実際上ナビゲーショ
ンとしてユーザーの役にたたなくなることがあるという
問題が生ずる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明はこのような問題
点に鑑みて、スタートノードからゴールノードまでの経
路の探索処理において、途中の迂回地点、立寄地点を考
慮できるようにし、例えばナビゲーションシステムにお
いて好適な動作を実現することを目的とする。

【０００６】このため経路探索装置として指定手段と、
探索演算手段について次のように構成する。指定手段
は、スタートノード及びゴールノードを指定するととも
に、１又は複数の迂回ノードを指定することができるよ
うにする。探索演算手段は、指定手段によってスタート
ノードとゴールノード、及び迂回ノードが指定された場
合に、迂回ノード到達後にその迂回ノードの直前ノード
に戻る経路は探索対象経路とはしないようにして、スタ
ートノードから、指定された各迂回ノードを経由してゴ
ールノードに達する最良経路を探索するようにする。

【０００７】このように迂回ノードについては、迂回ノ
ード到達後にその迂回ノードの直前ノードに戻る経路は
探索対象としないことで、いわゆる迂回対象となる経
路、つまり通りたくない経路が設定されることになり、
この経路を外した状態で最良の経路を算出できる。

【０００８】また、経路探索装置として指定手段と、探
索演算手段について次のように構成する。指定手段は、
スタートノード及びゴールノードを指定するとともに、
１又は複数の立寄ノードを指定することができるように
する。探索演算手段は、指定手段によってスタートノー
ドとゴールノード、及び立寄ノードが指定された場合
に、立寄ノード到達後にその立寄ノードの直前ノードに
戻る経路も探索対象経路に含むようにしながら、スター
トノードから、指定された各立寄ノードを経由してゴー
ルノードに達する最良経路を探索する。

【０００９】このように立寄ノードについては、立寄ノ
ード到達後にその直前ノードに戻る経路も探索対象と含
むことで、立寄地点を考慮したうえでのゴールノードま
での最良の経路を算出できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図７を用いて説明する。この場合本発明の経路探索装
置はナビゲーションシステムにおけるコントローラ内に
装備されるものとして説明する。

【００１１】図２はナビゲーションシステムとしてのブ
ロック図を示すものである。ナビゲーションコントロー
ラ１はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ及び各部とのインターフ
ェース部を有するマイクロコンピュータにより構成され
る。ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ２は、ナビゲーションコント
ローラ１の制御に基づいてＣＤ−ＲＯＭの再生動作を行
なう部位である。ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ２に装填される
ＣＤ−ＲＯＭには地図情報や地図上の各地点に対する名
称などの付加情報が記録されている。ＣＤ−ＲＯＭから
再生された情報はナビゲーションコントローラ１に供給
される。

【００１２】ＧＰＳ受信機３は、いわゆるＧＰＳ（グロ
ーバルポジショニングシステム：広域測位システム）に
よる現在位置情報を得るための部位である。このＧＰＳ
受信機３からは位置情報（緯度／経度）、絶対方位情
報、速度情報が得られ、これらの情報はナビゲーション
コントローラ１に入力される。操作部４は、ユーザーが
ナビゲーションシステムを使用する際に各種の操作入力
を行なう部位である。例えばドライブに際して目的地ま
での好適な経路を知りたい場合には、現在位置（スター
トノード）、目的地（ゴールノード）を入力する。さら
に後述するように、ユーザーは操作部４から、途中で立
ち寄りたい場所（立寄ノード）や、迂回したい道路の設
定のための迂回地点（迂回ノード）を入力することがで
きる。

【００１３】さらに画面表示のスクロールや縮尺変更、
各種情報の提示などを求める操作を行なうことができ
る。これらの操作部４からの操作情報はナビゲーション
コントローラ１に入力される。ナビゲーションコントロ
ーラ１は入力された操作情報及び内部ＲＯＭに保持する
動作プログラムに従って各部に対して所要の制御を行な
うことになる。

【００１４】表示コントローラ５は、モニタ６における
画像表示動作をコントロールする。即ちナビゲーション
コントローラ１から供給される表示指令及び表示内容に
基づいてモニタ６へ映像信号を供給し、モニタ６におい
て画像表示を実行させる。モニタ６は例えば液晶ディス
プレイ装置などにより形成されている。

【００１５】このようなナビゲーションシステムでは、
ナビゲーションコントローラ１はＣＤ−ＲＯＭプレーヤ
２によるＣＤ−ＲＯＭの再生動作を実行させ、地図情報
を得る。そして再生された地図情報を表示コントローラ
５に供給し、モニタ６において地図画像の表示を実行さ
せる。

【００１６】また現在位置はＧＰＳ受信機３からの緯度
／経度情報により把握することができ、ナビゲーション
コントローラ１はその現在位置情報を表示コントローラ
５に供給する。すると表示コントローラ５はその位置に
対応してモニタ６に表示された地図上で現在位置を示す
画像が表示されるように映像信号を生成する。さらにユ
ーザーが操作部４を用いてモニタ６における地図画像の
縮尺変更やスクロール表示などの要求を行なった場合
は、ナビゲーションコントローラ１はその操作に基づい
て表示コントローラ５を制御し、モニタ６において要求
された画像表示を実行させることになる。

【００１７】また、ユーザーが目的地までの最短経路を
知りたいとしてスタートノード、ゴールノードを入力し
た場合は、ナビゲーションコントローラ１は考えられる
経路の中からコストが最小となる経路を判別し、その経
路がモニタ６における地図画像上で表示されるようにす
る。

【００１８】さらにこの実施例では、ナビゲーションコ
ントローラ１は単に最短経路を判別するのみではなく、
ユーザーが迂回ノードや立寄ノードを入力することに応
じて、迂回道路、立寄地点を考慮した上で、最適な経路
を提示できるようにしている。以下、このためのナビゲ
ーションコントローラ１の経路探索処理について説明す
る。ナビゲーションコントローラ１による経路探索処理
は図１に示される。

【００１９】この処理では、ユーザーにスタートノード
及びゴールノードの入力を求め、入力に応じてスタート
ノード及びゴールノードを設定する。さらに、立寄ノー
ドもしくは迂回ノードを入力した場合は、その立寄ノー
ド、迂回ノードも処理に取り込む(F101)。そして次に立
寄ノード、迂回ノードの総数を変数Ｍとして保持する(F
102)。また変数ｎ＝１と設定する(F103)。そして経路探
索のための始点ＳＳとしてスタートノードを代入する(F
104)。

【００２０】ステップF105において変数Ｍ＝０である場
合とは、立寄ノード又は迂回ノードの入力がなかった場
合である。つまり、ユーザーはスタートノードからゴー
ルノードまで特に条件をつけずに最短経路が知りたいと
思った場合に相当する。このような場合はステップF115
に進んで、経路探索のための終点ＥＥとしてゴールノー
ドを代入する。そしてステップF116で、始点ＳＳから終
点ＥＥまでの各種経路についてコストをもとめ、コスト
最小の経路を最短経路とする。ステップF117では判別さ
れた最短経路をルートＲ（ｎ）、つまりこの場合ルート
Ｒ１として保持する。このルートＲ１は、ステップF118
においてモニタ６での表示処理に用いられることにな
る。

【００２１】一方、ステップF105において変数Ｍ＝０で
ない場合とは、立寄ノード又は迂回ノードの入力があっ
た場合である。このようなときは、まずスタートノード
から最初の立寄ノード又は迂回ノードまでの最短経路を
探索する。つまりステップF107で最初の立寄ノード又は
迂回ノードを終点ＥＥとして、ステップF108で始点ＳＳ
から終点ＥＥまでの各種経路についてコストを求め、コ
スト最小の経路を最短経路とする。判別された最短経路
はステップF109においてルートＲ（ｎ）、つまりこの場
合ルートＲ１として保持する。

【００２２】ここで、この時点での終点ＥＥが立寄ノー
ドではなく、迂回ノードと設定されたものであった場合
は、ステップF110からF113に進み、そのルートＲ１にお
いて示される経路上で終点ＥＥ（迂回ノード）の直前ノ
ードを直前ノードＦＦとする。そして、ステップF114
で、以降の処理において、終点ＥＥ（迂回ノード）から
の直前ノードＦＦへの経路は進行禁止、つまり探索対象
経路から外すように処理を行なう。

【００２３】次に、ステップF111では変数ｎのインクリ
メントを行ない、またステップF112ではその時点で終点
ＥＥとされているノード（つまり最初の立寄ノード又は
迂回ノード）を新たな始点ＳＳとする。そしてステップ
F106に戻る。この時点で他に立寄ノード又は迂回ノード
の設定がなければステップF106で肯定結果が出る。一
方、他にも立寄ノード又は迂回ノードの設定があれば、
否定結果が出る。他に立寄ノード又は迂回ノードがあっ
た場合は、その次の立寄ノード又は迂回ノードがステッ
プF107で終点ＥＥとされる。そしてステップF108で始点
ＳＳから終点ＥＥまでの各種経路についてコストを求
め、コスト最小の経路を最短経路とする。判別された最
短経路はステップF109においてルートＲ（ｎ）、つまり
この場合ルートＲ２として保持する。

【００２４】このように立寄ノード又は迂回ノードが設
定された場合は、各ノード間で順番に最短経路を探索し
ていく。そして全ての立寄ノード又は迂回ノードまでに
ついての経路がルートＲ１〜Ｒ（ｎ）（なお、この時点
でｎ＝Ｍ）として判別された後、ステップF115に進み、
ステップF116以降で、ルートＲ（ｎ）において終点とし
て示されるノードからゴールノードまでの最短経路が求
められ、ルートＲ１〜Ｒ（Ｍ＋１）として保持されてい
る経路データにより、経路の表示が行なわれることにな
る。

【００２５】このような処理について具体例を上げて説
明していく。今、図３のような道路を考える。この場
合、道路を構成する各地点としてノードＮｄ１〜Ｎｄ１
１が存在する。道路、つまりノード間としては距離など
に応じてコストが設定されている。各道路のコストは図
中（ ）内の数値として示す。例えばノードＮｄ１〜Ｎ
ｄ２の道路のコストは『９』であるとする。

【００２６】このような道路に対して、まず、ユーザー
がノードＮｄ１をスタートノード、ノードＮｄ１０をゴ
ールノードとして設定し、迂回ノード、立寄ノードの設
定は行なわなかったとする。この場合図１の処理として
は、ステップF104でノードＮｄ１が始点ＳＳとされ、ま
たステップF115でノードＮｄ１０が終点ＥＥとされる。
そしてステップF116で始点ＳＳから終点ＥＥ、つまりノ
ードＮｄ１からノードＮｄ１０までの最短経路が求めら
れる。

【００２７】図３からわかるように、ノードＮｄ１から
ノードＮｄ１０までの経路としては、例えばノードＮｄ
９を経由する経路、ノードＮｄ２，Ｎｄ７を経由する経
路、ノードＮｄ４，Ｎｄ５，Ｎｄ６，Ｎｄ１１を経由す
る経路など、多様な経路が考えられるが、各経路につい
てコストをみてみると、図４に示すようなノードＮｄ
２，Ｎｄ７を経由する経路が最も小さいものであること
がわかる。即ち、この経路のコストは、９＋７＋１０で
算出される『２６』であり、例えばノードＮｄ９を経由
する経路のコスト『３３』（＝２１＋１２）よりも小さ
い。他の経路も『２６』よりは大きいコストとなってい
る。従って、このノードＮｄ２，Ｎｄ７を経由する経路
が最短経路と判別され、ステップF117では、図４下部に
示すように、Ｎｄ１→Ｎｄ２→Ｎｄ７→Ｎｄ１０という
データが、ルートＲ１として保持される。そしてステッ
プF118では、図４のような経路を示す表示が行なわれる
ことになる。

【００２８】次に、図３のような道路に対して、ユーザ
ーがノードＮｄ１をスタートノード、ノードＮｄ１０を
ゴールノードとして設定するとともに、ノードＮｄ５を
立寄ノードとして設定した場合を考える。この場合図１
の処理としては、まずステップF104でノードＮｄ１が始
点ＳＳとされた後、ステップF105,F106 の時点で変数Ｍ
＝１となっているため、ステップF107に進み、第１の立
寄ノード、即ちノードＮｄ５が終点ＥＥとされる。

【００２９】そしてステップF108で始点ＳＳから終点Ｅ
Ｅ、つまりノードＮｄ１からノードＮｄ５までの最短経
路が求められる。ノードＮｄ１からノードＮｄ５までの
経路としては図５に示すようにノードＮｄ２を経由する
経路が最短経路と判別される。そしてステップF109で
は、図５下部に示すように、Ｎｄ１→Ｎｄ２→Ｎｄ５と
いうデータが、ルートＲ１として保持される。

【００３０】続いてステップF111で変数ｎがインクリメ
ントされｎ＝２とされた後、ステップF112で、それまで
終点ＥＥとされていたノードＮｄ５が始点ＳＳとされ
る。そしてステップF106では肯定結果が出るため、ステ
ップF115でゴールノードＮｄ１０が終点ＥＥとされる。
そしてステップF116で始点ＳＳから終点ＥＥ、つまりノ
ードＮｄ５からノードＮｄ１０までの最短経路が求めら
れる。ノードＮｄ５からノードＮｄ１０までの経路とし
てコスト最小となるのは、図５に示すように、ノードＮ
ｄ２，Ｎｄ７を経由する経路となる。

【００３１】従って、このノードＮｄ２，Ｎｄ７を経由
する経路が最短経路と判別され、ステップF117では、図
５下部に示すように、Ｎｄ５→Ｎｄ２→Ｎｄ７→Ｎｄ１
０というデータが、ルートＲ２として保持される。そし
てステップF118では、図５のような経路、即ちルートＲ
１，Ｒ２として保持された経路を示す表示が行なわれる
ことになる。このような表示により、ユーザーは、ノー
ドＮｄ１からノードＮｄ１０に向かう場合に、ノードＮ
ｄ５に立ち寄るという条件をつけたうえでの最短経路を
知ることができるようになる。

【００３２】次に、図３のような道路に対して、ユーザ
ーがノードＮｄ１をスタートノード、ノードＮｄ１０を
ゴールノードとして設定するとともに、ノードＮｄ５を
迂回ノードとして設定した場合を考える。ノードＮｄ５
を迂回ノードとして設定する場合とは、例えばユーザー
がノードＮｄ２〜Ｎｄ７間を通りたくないと思ったよう
な場合である。つまり迂回ノードとしては、通りたくな
い道路から外れる地点（ノード）を指定すればよい。

【００３３】この場合図１の処理としては、まずステッ
プF104でノードＮｄ１が始点ＳＳとされた後、ステップ
F105,F106 の時点で変数Ｍ＝１となっているため、ステ
ップF107に進み、第１の迂回ノード、即ちノードＮｄ５
が終点ＥＥとされる。そしてステップF108で始点ＳＳか
ら終点ＥＥ、つまりノードＮｄ１からノードＮｄ５まで
の最短経路が求められる。ノードＮｄ１からノードＮｄ
５までの経路としては図６に示すようにノードＮｄ２を
経由する経路が最短経路と判別される。そしてステップ
F109では、図６下部に示すように、Ｎｄ１→Ｎｄ２→Ｎ
ｄ５というデータが、ルートＲ１として保持される。

【００３４】ここで、終点ＥＥ、つまりノードＮｄ５は
迂回ノードであるため、ステップF110からF113に進み、
ルートＲ１において終点ＥＥの直前のノードであるノー
ドＮｄ２が直前ノードＦＦとされる。そしてステップF1
14では終点ＥＥから直前ノードＦＦ、つまりノードＮｄ
５からノードＮｄ２に向かう経路を進行禁止経路として
設定する。実際の処理としては、Ｎｄ５→Ｎｄ２という
経路について最小コスト経路探索処理の対象から外すフ
ラグをたてればよい。

【００３５】続いてステップF111で変数ｎがインクリメ
ントされｎ＝２とされた後、ステップF112で、それまで
終点ＥＥとされていたノードＮｄ５が始点ＳＳとされ
る。そしてステップF106では肯定結果が出るため、ステ
ップF115でゴールノードＮｄ１０が終点ＥＥとされる。
そしてステップF116で始点ＳＳから終点ＥＥ、つまりノ
ードＮｄ５からノードＮｄ１０までの最短経路が求めら
れる。

【００３６】ノードＮｄ５からノードＮｄ１０までの経
路としてコスト最小となるのは、実際にはノードＮｄ
２，Ｎｄ７を経由する経路となる。ところが、Ｎｄ５→
Ｎｄ２という経路についてはステップF114の処理で最小
コスト経路探索処理の対象から外されているため、この
ノードＮｄ２を含む経路は例え最小コストであっても最
短経路とは判断されない。

【００３７】即ちこのステップF116では、ノードＮｄ５
からノードＮｄ１０までの経路であって、しかもノード
Ｎｄ２を含まない経路の中で、コスト最小となる経路を
判別する処理となる。これに該当する経路は図６に示す
ように、ノードＮｄ６，Ｎｄ７を経由する経路となる。
従って、このノードＮｄ６，Ｎｄ７を経由する経路が最
短経路と判別され、ステップF117では、図６下部に示す
ように、Ｎｄ５→Ｎｄ６→Ｎｄ７→Ｎｄ１０というデー
タが、ルートＲ２として保持される。

【００３８】そしてステップF118では、図６のような経
路、即ちルートＲ１，Ｒ２として保持された経路を示す
表示が行なわれることになる。このような表示により、
ユーザーは、ノードＮｄ１からノードＮｄ１０に向かう
場合に、ノードＮｄ２〜Ｎｄ７間を通らないという条件
をつけたうえでの最短経路を知ることができるようにな
る。

【００３９】次に、図３のような道路に対して、ユーザ
ーがノードＮｄ１をスタートノード、ノードＮｄ１０を
ゴールノードとして設定するとともに、ノードＮｄ５を
迂回ノードとして設定し、さらにノードＮｄ８を立寄ノ
ードとして設定した場合を考える。ノードＮｄ５を迂回
ノードとして設定する場合とは、上述のように例えばユ
ーザーがノードＮｄ２〜Ｎｄ７間を通りたくないと思っ
たような場合である。

【００４０】この場合図１の処理としては、まずステッ
プF104でノードＮｄ１が始点ＳＳとされた後、ステップ
F105,F106 の時点で変数Ｍ＝２となっているため、ステ
ップF107に進み、第１の立寄または迂回ノード、即ちこ
の場合は迂回ノードＮｄ５が終点ＥＥとされる。そして
ステップF108で始点ＳＳから終点ＥＥ、つまりノードＮ
ｄ１からノードＮｄ５までの最短経路が求められる。

【００４１】ノードＮｄ１からノードＮｄ５までの経路
としては図７に示すようにノードＮｄ２を経由する経路
が最短経路と判別される。そしてステップF109では、図
７下部に示すように、Ｎｄ１→Ｎｄ２→Ｎｄ５というデ
ータが、ルートＲ１として保持される。ここで、終点Ｅ
Ｅ、つまりノードＮｄ５は迂回ノードであるため、ステ
ップF110からF113に進み、ルートＲ１において終点ＥＥ
の直前のノードであるノードＮｄ２が直前ノードＦＦと
される。そしてステップF114では終点ＥＥから直前ノー
ドＦＦ、つまりノードＮｄ５からノードＮｄ２に向かう
経路を進行禁止経路として設定する。

【００４２】続いてステップF111で変数ｎがインクリメ
ントされｎ＝２とされた後、ステップF112で、それまで
終点ＥＥとされていたノードＮｄ５が始点ＳＳとされ
る。ステップF106では変数Ｍ＝２であるので否定結果が
出てステップF107に進み、第２の立寄または迂回ノー
ド、即ちこの場合は立寄ノードＮｄ８が終点ＥＥとされ
る。そしてステップF108で始点ＳＳから終点ＥＥ、つま
りノードＮｄ５からノードＮｄ８までの最短経路が求め
られる。

【００４３】ここでノードＮｄ５からノードＮｄ８まで
の経路としては、ノードＮｄ２を経由する経路も存在す
るが、ノードＮｄ５→Ｎｄ２という経路についてはステ
ップF114の処理で最小コスト経路探索処理の対象から外
されているため、このノードＮｄ２を含む経路は例え最
小コストであっても最短経路とは判断されない。

【００４４】即ちこのステップF108では、ノードＮｄ５
からノードＮｄ８までの経路であって、しかもノードＮ
ｄ２を含まない経路の中で、コスト最小となる経路を判
別する処理となる。これに該当する経路は図７に示すよ
うに、ノードＮｄ６，Ｎｄ７を経由する経路となる。そ
してステップF109では、図７下部に示すように、Ｎｄ１
→Ｎｄ２→Ｎｄ５というデータが、ルートＲ２として保
持されることになる。

【００４５】続いてステップF111で変数ｎがインクリメ
ントされｎ＝３とされた後、ステップF112で、それまで
終点ＥＥとされていたノードＮｄ８が始点ＳＳとされ
る。ここでステップF106では変数Ｍ＝２であるので肯定
結果が出、従ってステップF115でゴールノードＮｄ１０
が終点ＥＥとされる。そしてステップF116で始点ＳＳか
ら終点ＥＥ、つまりノードＮｄ８からノードＮｄ１０ま
での最短経路が求められる。ノードＮｄ８からノードＮ
ｄ１０までの経路としてコスト最小となるのは、図７に
示すように、ノードＮｄ７を経由する経路となる。

【００４６】従って、このノードＮｄ７を経由する経路
が最短経路と判別され、ステップF117では、図７下部に
示すように、Ｎｄ８→Ｎｄ７→Ｎｄ１０というデータ
が、ルートＲ３として保持される。そしてステップF118
では、図７のような経路、即ちルートＲ１，Ｒ２，Ｒ３
として保持された経路を示す表示が行なわれることにな
る。このような表示により、ユーザーは、ノードＮｄ１
からノードＮｄ１０に向かう場合に、ノードＮｄ２〜Ｎ
ｄ７間を通らないという条件、及びノードＮｄ８に立ち
寄るという条件をつけたうえでの最短経路を知ることが
できる。

【００４７】以上のように実施例として図１の経路探索
処理を行なうナビゲーションシステムでは、単にスター
トノードからゴールノードまでの最短経路を表示するだ
けでなく、ユーザーの事情として立寄地点や迂回地点を
考慮したうえでの最短経路を表示することができ、実際
の使用に適した非常に便利なものとすることができる。

【００４８】なお、実際の処理例としては図１にあげた
もの以外でも各種考えられ、それらはスタートノード、
ゴールノード、迂回ノード、立寄ノード等の指定入力方
式や、使用するレジスタ（変数）などの都合により決め
られればよい。また、迂回したい場所がある場合は、上
述したように、その迂回したい区間から外れたノードを
指定するという方式以外に、迂回したいノード間を直接
入力するようにすることも考えられる。例えば図６の例
でいえば、迂回対象区間としてノードＮｄ２〜Ｎｄ７と
いう区間を入力できるようにしてもよい。

【００４９】また、図１の処理では説明を省略したが、
実際には迂回ノードの設定エラーなどにも対応できるよ
うにするとよい。例えば図３の道路に対してスタートノ
ードＮｄ１０、ゴールノードＮｄ１としたときに、迂回
ノードＮｄ３が入力されたとすると、これは設定ミスと
なる。或はスタートノードＮｄ２、ゴールノードＮｄ９
としたときに、迂回ノードＮｄ１，Ｎｄ３が入力された
とすると、これも設定ミスとなる。このような不適切な
設定入力が行なわれた場合はユーザーに対してエラー表
示を行ない、設定やり直しを求めるようにすることが好
適である。

【００５０】ところで、実施例では迂回及び立寄という
観点で経路探索という処理について説明してきたが、ナ
ビゲーションシステムを使用する際には、道路の渋滞状
況に応じて最短経路が求められるようにすることが好適
である。つまり、例え距離的には最短経路であっても渋
滞により時間的には通行に長時間かかってしまう道路
は、最短経路とすることが不適当である。そこで、渋滞
情報などに応じて道路のコストの値が増減されるように
すれば、より好適な最短経路判別が可能となる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように本発明の経路探索装
置では、迂回ノード、立寄ノードを考慮したうえで最適
な経路を判別することができるため、ナビゲーションシ
ステムなどにおいて実際に使用される際に、ユーザーに
とって最も適切な情報を提示することができるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の経路探索処理のフローチャー
トである。

【図２】実施例のナビゲーションシステムのブロック図
である。

【図３】経路探索を行なう道路例の説明図である。

【図４】実施例でのスタートノードからゴールノードま
での最短経路の説明図である。

【図５】実施例で立寄ノードを設定した場合のスタート
ノードからゴールノードまでの最短経路の説明図であ
る。

【図６】実施例で迂回ノードを設定した場合のスタート
ノードからゴールノードまでの最短経路の説明図であ
る。

【図７】実施例で迂回ノード及び立寄ノードを設定した
場合のスタートノードからゴールノードまでの最短経路
の説明図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーションコントローラ ２ ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ ３ ＧＰＳ受信機 ４ 操作部 ５ 表示コントローラ ６ モニタ Ｎｄ１〜Ｎｄ１１ ノード

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタートノード及びゴールノードを指定
   するとともに、１又は複数の迂回ノードを指定すること
   ができる指定手段と、 前記指定手段によってスタートノードとゴールノード、
   及び迂回ノードが指定された場合に、迂回ノード到達後
   にその迂回ノードの直前ノードに戻る経路は探索対象経
   路とはしないようにして、スタートノードから、指定さ
   れた各迂回ノードを経由してゴールノードに達する最良
   経路を探索することができる探索演算手段と、 を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 スタートノード及びゴールノードを指定
   するとともに、１又は複数の立寄ノードを指定すること
   ができる指定手段と、 前記指定手段によってスタートノードとゴールノード、
   及び立寄ノードが指定された場合に、立寄ノード到達後
   にその立寄ノードの直前ノードに戻る経路も探索対象経
   路に含むようにしながら、スタートノードから、指定さ
   れた各立寄ノードを経由してゴールノードに達する最良
   経路を探索することができる探索演算手段と、 を備えたことを特徴とする経路探索装置。