JPH09329413A - 変速歯車組立軸の組付検査装置及び変速歯車組立軸の組付検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】正規の変速歯車組立軸に対して設計変更があっ
たとしても容易に対応でき、しかも、人間のミスが入り
込むことを防止できると共に、労力の削減をも図る。 【解決手段】被検査対象の変速歯車組立軸である被検査
組立軸をクランプし、かつ所定基準位置に対して０°、
９０°及び１８０°に回転位置決めする組立軸位置決め
手段１４と、この組立軸位置決め手段１４での各位置決
め状態における被検査組立軸を撮像し、３種の被検査画
像データとして取り込む画像取り込み手段１６と、正規
の変速歯車組立軸における各位置決め状態に対応する３
種の正規画像データと上記３種の被検査画像データとを
比較する画像比較手段と、この画像比較手段での比較結
果に基づいて被検査組立軸における組付けの合否を判別
する判別手段とを設けて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車のト
ランスミッションに使用される変速歯車組立軸が規定通
り組み付けられているかどうかを検査するための変速歯
車組立軸の組付検査装置及び変速歯車組立軸の組付検査
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車のトランスミッションな
どの変速歯車組立軸は、一つの軸にそれぞれ直径の異な
る複数の歯車が組み付けられて構成され、しかも、歯車
間にワッシャやサークリップ等が配され、更に軸と歯車
間にカラーが装着されるなど、非常に複雑な構成となっ
ている。従って、上記変速歯車組立体の組付け工程にお
いては、その組付けが正しく行われているかを検査する
ための検査工程が必須となっている。

【０００３】従来の上記変速歯車組立軸の組付検査とし
ては、例えば被検査対象である変速歯車組立軸を、正規
の変速歯車組立軸とかみ合わせて、そのかみ合い具合を
手で回しながら目視により検査する方法や、軸を中心と
して左右に配置した歯車外径検査ヘッドと歯車間隔検査
ヘッドで歯車の外径と間隔を電気的に感知してその合否
を検知する方法（例えば、特願昭６０−４８１７８号参
照）等が一般的である。

【０００４】しかし、上記目視による検査方法では、歯
車数が多くなると１個の組立軸の検査に要する時間が長
くなり、上記電気的感知による検査方法では、機構的に
複雑で製造コストが高価になるおそれがあった。また、
これらの検査方法においては、労力がかかることから検
査すべき項目が限定され、操作者のチェックミスが発生
し易いという不都合もある。

【０００５】上記問題を解決するために、被検査対象で
ある変速歯車組立軸を直立に保持したまま搬送するため
の搬送路と、複数のレールでかたち作られる通過空間の
境界形状が、正規の変速歯車組立軸における直立状態の
外形形状に沿ったかたちとされ、正規の変速歯車組立軸
と同じ順序で組み付けられた組立軸のみを通過可能とす
る検出治具とを有する検査装置を用いて、組付けに関す
る合否を検出するようにしたもの（実公平４−１１１４
７号公報参照）や、回転軸を中心に回転し、直立保持さ
れた被検査対象である変速歯車組立軸の各歯車を一方向
から付勢する複数の検知板と、各検知板の回転移動量を
検知するダイヤルゲージが具備された検査治具を用い
て、上記検査を自動的かつ簡易に行えるようにしたもの
（実公平４−１１１４８号公報参照）、並びに被検査対
象の変速歯車組立軸の限られた部分に光線を照射し、そ
の投影画像の輪郭を電気的に数値化し、マスターの数値
と比較して形状の差異を検出する方法（実公平４−３０
５１６号公報参照）などが提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記実公平
４−１１１４７号公報及び実公平４−１１１４８号公報
に開示された各検査方法においては、正規の変速歯車組
立軸が設計変更になる毎に治具をその正規の変速歯車組
立軸に合わせて製作しなければならず、非常に煩雑であ
るというおそれがある。また、実公平４−３０５１６号
公報に開示された検査方法においては、一方向に載置し
た組立軸の投影画像から合否を判定するようにしている
ことから、歯車間に挿入配置されるワッシャや、歯車と
軸間に挿入されるカラーの存否を見落とすおそれがあ
る。

【０００７】例えば、直立状態とされた組立軸におい
て、下段に配置された一つの歯車がサークリップにて固
定されている場合、当該下段の歯車は位置的に不動とな
るため、その上段の歯車との間に挿入されるべきワッシ
ャの存否を検出することは不可能である。

【０００８】このように、従来の変速歯車組立軸の組付
検査方法においては、人間のミスが入り込まず、しかも
労力のかからない方法に向かうべく徐々に進行している
が、依然、細かい部品の有無チェックなどのような高精
度の検査には対応できない部分があり、生産性を高める
ために改良が必要とされていた。

【０００９】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、正規の変速歯車組立軸に対して設計変更
があったとしても容易に対応させることができ、しか
も、人間のミスが入り込むことを防止できると共に、労
力の削減をも図ることができる変速歯車組立軸の組付検
査装置及び変速歯車組立軸の組付検査方法を提供するこ
とを目的とする。

【００１０】また、本発明の他の目的は、変速歯車組立
軸に対する検査項目の数を増やすことができ、高精度の
組付検査を行うことができる変速歯車組立軸の組付検査
装置及び変速歯車組立軸の組付検査方法を提供すること
にある。

【００１１】また、本発明の他の目的は、配線や配管等
の収容を合理化でき、装置の設置空間の省スペース化を
有効に実現させることができる変速歯車組立軸の組付検
査装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明に
係る変速歯車組立軸の組付検査装置は、被検査対象の変
速歯車組立軸である被検査組立軸をクランプし、かつ所
定基準位置に対して０°、１８０°及び９０°に回転位
置決めする組立軸位置決め手段と、前記組立軸位置決め
手段での各位置決め状態における前記被検査組立軸を撮
像し、３種の被検査画像データとして取り込む画像取り
込み手段と、正規の変速歯車組立軸における前記各位置
決め状態に対応する３種の正規画像データと前記３種の
被検査画像データとを比較する画像比較手段と、前記画
像比較手段での比較結果に基づいて前記被検査組立軸に
おける組付けの合否を判別する判別手段とを設けて構成
する。

【００１３】これにより、まず、組立軸位置決め手段に
て被検査組立軸がクランプされる。その後、所定の基準
位置に対して例えば０°の状態に位置決めされる。この
状態において、画像取り込み手段にて前記被検査組立軸
が撮像され、その画像データが回転角０°に関する被検
査画像データ（以下、便宜的に第１の被検査画像データ
と記す）として取り込まれる。

【００１４】その後、前記被検査組立軸は、前記組立軸
位置決め手段にて所定の基準位置に対して例えば１８０
°の状態に位置決めされる。この状態において、画像取
り込み手段にて前記被検査組立軸が撮像され、その画像
データが回転角１８０°に関する被検査画像データ（以
下、便宜的に第２の被検査画像データと記す）として取
り込まれる。

【００１５】その後、前記被検査組立軸は、前記組立軸
位置決め手段にて所定の基準位置に対して例えば９０°
の状態に位置決めされる。この状態において、画像取り
込み手段にて前記被検査組立軸が撮像され、その画像デ
ータが回転角９０°に関する被検査画像データ（以下、
便宜的に第３の被検査画像データと記す）として取り込
まれる。

【００１６】そして、前記画像取り込み手段にて取り込
まれた前記第１〜第３の被検査画像データは、後段の画
像比較手段にて３種の正規画像データと比較される。こ
の３種の正規画像データは、正規の変速歯車組立軸を組
立軸位置決め手段にてクランプし、所定の基準位置に対
してそれぞれ回転角０°、１８０°及び９０°とした際
に撮像したときの画像データを示す。以下の説明では、
回転角０°、１８０°及び９０°の正規画像データをそ
れぞれ第１、第２及び第３の正規画像データと記す。

【００１７】前記画像比較手段では、第１の被検査画像
データと第１の正規画像データとが比較され、第２の被
検査画像データと第２の正規画像データとが比較され、
第３の被検査画像データと第３の正規画像データとが比
較されることとなる。

【００１８】そして、後段の判別手段において、前記画
像比較手段での各比較結果に基づいて、前記被検査組立
軸における組付けの合否が判別される。

【００１９】この場合、画像データ同士の比較によって
組付け状態の合否を行うようにしているため、正規の変
速歯車組立軸が設計変更されて新規な組立軸となっても
装置自体の構造を正規の前記組立軸に対応して変える必
要はなく、再度画像取り込み手段にて新規の正規組立軸
を撮像して正規画像データとして取り込めばよい。つま
り、本発明に係る組付検査装置においては、正規の変速
歯車組立軸に対して設計変更があったとしても、装置構
造を作り直す必要がなく、容易に対応させることができ
る。

【００２０】また、人間の手がかかわるのは、被検査組
立軸を組立軸位置決め手段にクランプすることだけであ
り、その後の回転角０°、１８０°及び９０°に位置決
めさせる動作、画像取り込み手段での被検査組立軸に関
する画像の取り込み動作、画像比較手段での比較動作及
び判別手段での組付けの合否判別は電気的な処理にて自
動化させることができるため、労力の削減を有効に図る
ことができ、しかも、人間のミスが入り込む余地がなく
なり、組付検査についての誤認を引き起こすことを最小
限にくい止めることが可能となる。

【００２１】また、３種の位置決め状態での各画像デー
タに基づいて組付けの合否判別を行うようにしているた
め、歯車間に挿入配置されるワッシャや、歯車と軸間に
挿入されるカラーの存否を見落とすことがなくなる。そ
の結果、被検査組立軸に対する検査項目の数を増やすこ
とができ高精度な組付検査を行うことが可能となる。

【００２２】また、従来のような被検査組立軸を直立さ
せた状態で搬送させる搬送路や被検査組立軸の各歯車に
対して一方向に押圧するための検査治具等が不要となる
ため、組付検査装置の設置空間の省スペース化を図るこ
とができる。

【００２３】請求項２記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記組立軸位
置決め手段を、板面が鉛直方向と平行とされた状態で回
転駆動機構により回転する回転板と、前記回転板の板面
に設けられ、かつ前記被検査組立軸を軸方向から挟持す
るクランプ手段と、前記回転板が前記所定の基準位置か
ら回転角０°、１８０°及び９０°とされた状態で該回
転板を仮固定する仮止め手段とを設けて構成する。

【００２４】これにより、まず、被検査組立軸は、回転
板に設けられたクランプ手段を通じて軸方向から挟持さ
れて回転板に保持される。そして、前記回転板が前記被
検査組立軸を保持した状態で回転され、前記所定の基準
位置から回転角０°、１８０°及び９０°とされた状態
のたびに、前記仮止め手段にて仮固定されることとな
る。

【００２５】前記仮止め手段での仮固定が行われるたび
に、前記画像取り込み手段での被検査組立軸に対する撮
像が行われて、３種の被検査画像データが取り込まれる
ことになる。

【００２６】この場合、被検査組立軸をクランプした状
態で所定の基準位置から回転角０°、１８０°及び９０
°に容易に位置決めすることができ、しかも、その位置
決め操作の自動化を容易に達成させることができるた
め、組付検査にかかる労力の削減をより進めることがで
きる。

【００２７】請求項３記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記画像取り
込み手段を、被検査組立軸からの入射光をその光量に応
じた信号レベルの撮像信号に変換する撮像装置と、前記
撮像装置からの撮像信号を１フレーム分の画像データに
変換する画像処理装置と、前記各位置決め状態に対応し
た画像データが格納される記憶領域が論理的に割り付け
られた記憶手段と、前記画像処理装置から出力される画
像データをその位置決め状態に対応した記憶領域に格納
するデータ受取り手段を設けて構成する。

【００２８】これにより、まず、組立軸位置決め手段に
て被検査組立軸が基準位置から回転角０°、１８０°及
び９０°に位置決めされた各段階において、撮像装置を
通じて上記位置決め状態での被検査組立軸の入射映像が
撮像され、それぞれ電気的な撮像信号として後段の画像
処理装置に供給される。

【００２９】画像処理装置においては、撮像装置から供
給された撮像信号を１フレームの画像データ（即ち、静
止画像データ）に変換する。具体的には、前記画像処理
装置は、まず、所定の基準位置に対して例えば回転角０
°で位置決めされた被検査組立軸の撮像信号を１フレー
ムの画像データに変換して第１の被検査画像データと
し、回転角１８０°で位置決めされた被検査組立軸の撮
像信号を１フレームの画像データに変換して第２の被検
査画像データとし、回転角９０°で位置決めされた被検
査組立軸の撮像信号を１フレームの画像データに変換し
て第３の被検査画像データとする。

【００３０】これら第１〜第３の被検査画像データは、
記憶手段に各位置決め状態に対応して論理的に割り付け
られたそれぞれの記憶領域にデータ受取り手段を通じて
格納される。

【００３１】このように、被検査組立軸の入射映像を撮
像して得られた撮像信号を画像処理装置にて１フレーム
分の画像データに変換し、更にこの画像データを記憶手
段に記憶するようにしているため、その後の信号処理
（比較処理及び判別処理）をバッチ処理にて容易に行う
ことができ、その後の比較処理及び判別処理をソフトウ
エアにて行う場合に、プログラム容量の削減を有効に図
ることができ、しかも、各位置決め状態での画像データ
がすべて記憶手段に記憶されることから、システム保守
やデバッグ処理が簡単になる。

【００３２】請求項４記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記撮像装置
と被検査組立軸が前記回転板を間に挟んで配置される場
合に、前記回転板を、該回転板の板面に対向して設けら
れた固定板に回転支持機構を介して回転自在に支持し、
前記回転板及び前記固定板における前記被検査組立軸が
位置される部分に対応した箇所にそれぞれ撮像用の窓を
形成して構成する。

【００３３】これにより、まず、回転板は固定板によ
り、板面を直立させた状態で、かつ回転自在に支持され
る。そして、回転板にクランプされた被検査組立軸は、
回転板及び固定板に設けられた窓を通じて、撮像装置に
て撮像されることとなる。

【００３４】この場合、被検査組立軸の検査対象以外の
部分を窓にて隠す（マスクする）ことができるため、余
分な画像を取り込むことがなく、被検査組立軸の再生画
像を目視にて確認しながら決定させる場合に、目移りす
ることがなく、正確に検査対象を決定させることができ
る。これは、検査精度の向上につながる。

【００３５】請求項５記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記回転支持
機構を、前記回転板の前記固定板に対向する板面に同心
円周上に設けられた環状部材と、前記固定板の前記回転
板に対向する板面に同心円周上に複数にわたって設けら
れ、かつ前記回転板の環状部材を摺動自在に支持する支
持ブロックとを設けて構成する。

【００３６】これにより、回転板は、固定板側の板面に
設けられた環状部材が固定板における回転板側の板面に
設けられた複数の支持ブロック上を摺動しながら回転す
ることとなる。即ち、回転板及び固定板には、その中央
に窓が設けられており、各回転板にはその回転のための
支軸を設けることができない。そこで、この発明では、
回転板に同心円周上に環状部材を設け、前記固定板に前
記環状部材を摺動自在に支持する支持ブロックを複数設
けるようにしたものである。

【００３７】そのため、中央に被検査組立軸を撮像する
ための窓が設けられた回転板を回転させることが可能と
なり、被検査組立軸を所定の基準位置に対して０°、１
８０°及び９０°に容易に位置決めさせることができ
る。

【００３８】請求項６記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記回転板の
回転駆動手段を、前記回転板の前記固定板に対向する板
面に同心円周上に設けられた環状のギヤ部材と、前記固
定板に設けられ、かつ前記ギヤ部材に回転力を付与する
モータを設けて構成する。

【００３９】これにより、まず、モータの回転駆動力が
ギヤ部材に伝達されて該ギヤ部材が回転することによ
り、回転板が回転することとなる。

【００４０】この場合、中央に被検査組立軸を撮像する
ための窓が設けられた回転板を環状のギヤ部材を通じて
回転させることが可能となり、被検査組立軸を所定の基
準位置に対して０°、１８０°及び９０°に容易に位置
決めさせることができる。

【００４１】請求項７記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記回転板の
外周に、少なくとも配線が巻き付けられる収容リールを
固定して構成する。

【００４２】これにより、回転板を回転駆動するための
モータや各種近接スイッチ等への配線や回転板に被検査
組立軸をクランプするためのクランプ手段を圧縮空気
（エアー）による押圧によってクランプさせる機構とし
た場合に、圧縮空気の配管が収容リールに巻き付けられ
ることになる。

【００４３】この場合、前記配線及び配管をコンパクト
にまとめることが可能となり、配線及び配管を引き回す
ための空間を縮小化させることができる。しかも、配線
や配管が回転板と一緒に回転することとなるため、回転
板が一方向に回転しても前記配線や配管がねじれたり絡
まったりすることがなく、被検査組立軸に対する撮像時
において前記配線や配管が邪魔になるということがなく
なり、一定の信頼性をもって検査することができる。

【００４４】請求項８記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記回転板の
下方に、前記収容リールから引き出された少なくとも前
記配線を鉛直方向に対して所定角度をもって垂下支持す
る支持板を設けて構成する。

【００４５】これにより、回転板の下方に垂下する前記
配線や配管がその途中で支持板に案内されて鉛直方向に
対して所定角度をもって支持され、回転板に不要な負荷
がかからなくなることから、回転板の回転駆動源として
大きな駆動力を有するものを使用する必要がなくなり、
また、回転板も高速で回転させることが可能となるた
め、検査時間の短縮化を実現させることができる。

【００４６】請求項９記載の本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置は、前記構成において、前記画像比較
手段を、基準単位長並びに前記回転角０°についての正
規画像データと被検査画像データに基づいて、前記回転
角０°について予め決められた複数の比較対象区分での
各偏差を求める第１の偏差演算手段と、前記基準単位長
並びに前記回転角１８０°に関する正規画像データと被
検査画像データに基づいて、前記回転角１８０°につい
て予め決められた複数の比較対象区分での各偏差を求め
る第２の偏差演算手段と、前記基準単位長並びに前記回
転角９０°に関する正規画像データと被検査画像データ
及び前記基準単位長に基づいて、前記回転角９０°につ
いて予め決められた複数の比較対象区分での各偏差を求
める第３の偏差演算手段を設けて構成し、前記判別手段
を、第１〜第３の偏差演算手段にて得られた各偏差のう
ち、少なくとも１つの偏差が所定の公差範囲にない場合
に、組付け不良と判別するように構成する。前記基準単
位長としては１画素当たりの長さとすることができる
（請求項１１記載の発明）。

【００４７】これにより、まず、第１の偏差演算手段に
おいて、第１の正規画像データと第１の被検査画像デー
タに関し、回転角０°について予め決められた複数の比
較対象区分における各偏差が演算され、前記第２の偏差
演算手段において、第２の正規画像データと第２の被検
査画像データに関し、回転角１８０°について予め決め
られた複数の比較対象区分における各偏差が演算され
る。また、前記第３の偏差演算手段において、第３の正
規画像データと第３の被検査画像データに関し、回転角
９０°について予め決められた複数の比較対象区分にお
ける各偏差が演算される。

【００４８】そして、次の判別手段において、前記第１
〜第３の偏差演算手段にて得られた各偏差のうち、少な
くとも１つの偏差が所定の公差範囲にない場合に、組付
け不良と判別されることになる。

【００４９】この場合、回転角０°、１８０°及び９０
°においてそれぞれ特有の比較対象範囲を任意に設定す
ることができる。従って、例えばある部位においてワッ
シャが取り付けられていない場合に、回転角０°での状
態では検出不可能であっても、回転角１８０°の状態に
おいては検出可能な場合がある。このような場合に、前
記部位を回転角０での比較対象範囲とせずに、回転角１
８０°での比較対象範囲とする。これによって、ワッシ
ャ等の細かい部品の有無を各偏差演算手段にて容易に求
めることができ、しかも高精度に求めることができるた
め、判別手段において信頼性の高い判別結果を得ること
ができる。

【００５０】これら第１〜第３の偏差演算手段及び判別
手段をソフトウエアにて構成することにより、これら回
路構成が簡単になり、組付検査装置自体の構造の簡略化
を達成させることができる。

【００５１】なお、前記第１の偏差演算手段としては、
前記正規組立軸に関し、前記回転角０°について予め決
められた複数の比較対象区分の距離を、前記回転角０°
に関する正規画像データと前記基準単位長に基づいて求
める第１の正規区分演算手段と、前記被検査組立軸に関
し、前記回転角０°について予め決められた複数の比較
対象区分の距離を前記回転角０°に関する被検査画像デ
ータと前記基準単位長に基づいてそれぞれ求める第１の
被検査区分演算手段と、前記第１の正規区分演算手段に
て得られた正規組立軸に関する複数の距離と、第１の被
検査区分演算手段にて得られた被検査組立軸に関する複
数の距離との差分をとって各区分毎の偏差を求める第１
の差分演算手段を設けて構成することができる。

【００５２】また、前記第２の偏差演算手段としては、
前記正規組立軸に関し、前記回転角１８０°について予
め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角１
８０°に関する正規画像データと前記基準単位長に基づ
いてそれぞれ求める第２の正規区分演算手段と、前記被
検査組立軸に関し、前記回転角１８０°について予め決
められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角１８０
°に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づい
てそれぞれ求める第２の被検査区分演算手段と、前記第
２の正規区分演算手段にて得られた正規組立軸に関する
複数の距離と、第２の被検査区分演算手段にて得られた
被検査組立軸に関する複数の距離との差分をとって各区
分毎の偏差を求める第２の差分演算手段を設けて構成す
ることができる。

【００５３】また、前記第３の偏差演算手段としては、
前記正規組立軸に関し、前記回転角９０°について予め
決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角９０
°に関する正規画像データと前記基準単位長に基づいて
それぞれ求める第３の正規区分演算手段と、前記被検査
組立軸に関し、前記回転角９０°について予め決められ
た複数の比較対象区分の距離を前記回転角９０°に関す
る被検査画像データと前記基準単位長に基づいてそれぞ
れ求める第３の被検査区分演算手段と、前記第３の正規
区分演算手段にて得られた正規組立軸に関する複数の距
離と、第３の被検査区分演算手段にて得られた被検査組
立軸に関する複数の距離との差分をとって各区分毎の偏
差を求める第３の差分演算手段を設けて構成することが
できる（請求項１０記載の発明）。

【００５４】この場合、前記各距離は、対応する比較対
象区分の有効画像の上部境界に含まれる複数の水平走査
線の平均ラインから対象画像の下部境界に含まれる複数
の水平走査線の平均ラインまでの画素数と前記基本単位
長にて定めることができる（請求項１１記載の発明）。

【００５５】次に、請求項１２記載の本発明に係る変速
歯車組立軸の組付検査方法は、被検査対象の変速歯車組
立軸である被検査組立軸をクランプし、かつ所定基準位
置に対して０°、１８０°及び９０°に回転位置決めす
る第１のステップと、前記第１のステップでの各位置決
め状態における前記被検査組立軸を撮像し、３種の被検
査画像データとして取り込む第２のステップと、正規の
変速歯車組立軸における前記各位置決め状態に対応する
３種の正規画像データと前記３種の被検査画像データと
を比較する第３のステップと、前記第３のステップでの
比較結果に基づいて前記被検査組立軸における組付けの
合否を判別する第４のステップとを有することを特徴と
する。

【００５６】これにより、第１のステップにて被検査組
立軸がクランプされ、その後、所定の基準位置に対して
例えば０°の状態に位置決めされる。この状態におい
て、第２のステップにて前記被検査組立軸が撮像され、
その画像データが回転角０°に関する被検査画像データ
（第１の被検査画像データ）として取り込まれる。

【００５７】その後、前記被検査組立軸は、前記第１の
ステップにて所定の基準位置に対して例えば１８０°の
状態に位置決めされる。この状態において、第２のステ
ップにて前記被検査組立軸が撮像され、その画像データ
が回転角１８０°に関する被検査画像データ（第２の被
検査画像データ）として取り込まれる。

【００５８】その後、前記被検査組立軸は、前記第１の
ステップにて所定の基準位置に対して例えば９０°の状
態に位置決めされる。この状態において、第２のステッ
プにて前記被検査組立軸が撮像され、その画像データが
回転角９０°に関する被検査画像データ（第３の被検査
画像データ）として取り込まれる。

【００５９】そして、前記第２のステップにて取り込ま
れた前記第１〜第３の被検査画像データは、第３のステ
ップにて３種の正規画像データと比較される。この３種
の正規画像データは、正規の変速歯車組立軸をクランプ
し、所定の基準位置に対してそれぞれ回転角０°、１８
０°及び９０°とした際に撮像したときの画像データを
示す。以下の説明では、回転角０°、１８０°及び９０
°の正規画像データをそれぞれ第１、第２及び第３の正
規画像データと記す。

【００６０】前記第３のステップでは、第１の被検査画
像データと第１の正規画像データとが比較され、第２の
被検査画像データと第２の正規画像データとが比較さ
れ、第３の被検査画像データと第３の正規画像データと
が比較されることとなる。

【００６１】そして、第４のステップにおいて、前記第
３のステップの各比較結果に基づいて、前記被検査組立
軸における組付けの合否が判別される。

【００６２】この場合、画像データ同士の比較によって
組付け状態の合否を行うようにしているため、正規の変
速歯車組立軸が設計変更されて新規な組立軸となっても
装置自体の構造を正規の前記組立軸に対応して変える必
要はなく、再度画像取り込み手段にて新規の正規組立軸
を撮像して正規画像データとして取り込めばよい。つま
り、本発明に係る組付検査方法においては、正規の変速
歯車組立軸に対して設計変更があったとしても簡単に対
応させることができる。

【００６３】また、人間の手がかかわるのは、被検査組
立軸をクランプすることだけであり、その後の回転角０
°、１８０°及び９０°に位置決めさせる動作、第２の
ステップでの被検査組立軸に関する画像の取り込み動
作、第３のステップでの比較動作及び第４のステップで
の組付けの合否判別は電気的な処理にて自動化させるこ
とができるため、労力の削減を有効に図ることができ、
しかも、人間のミスが入り込む余地がなくなり、組付検
査についての誤認を引き起こすことを最小限にくい止め
ることが可能となる。

【００６４】また、３種の位置決め状態での各画像デー
タに基づいて組付の合否判別を行うようにしているた
め、歯車間に挿入配置されるワッシャや、歯車と軸間に
挿入されるカラーの存否を見落とすおそれがなくなる。
その結果、被検査組立軸に対する検査項目の数を増やす
ことができ高精度の組付検査を行うことが可能となる。

【００６５】また、従来のような被検査組立軸を直立さ
せた状態で搬送させる搬送路や被検査組立軸の各歯車に
対して一方向に押圧するための検査治具等が不要となる
ため、組付検査装置の設置空間の省スペース化を図るこ
とができる。請求項１３記載の本発明に係る変速歯車組
立軸の組付検査方法は、上記方法において、前記第３の
ステップに、基準単位長並びに前記回転角０°について
の正規画像データと被検査画像データに基づいて、前記
回転角０°について予め決められた複数の比較対象区分
での各偏差を求める第１の偏差演算ステップと、前記基
準単位長並びに前記回転角１８０°に関する正規画像デ
ータと被検査画像データに基づいて、前記回転角１８０
°について予め決められた複数の比較対象区分での各偏
差を求める第２の偏差演算ステップと、前記基準単位長
並びに前記回転角９０°に関する正規画像データと被検
査画像データ及び前記基準単位長に基づいて、前記回転
角９０°について予め決められた複数の比較対象区分で
の各偏差を求める第３の偏差演算ステップを含めるよう
にし、更に、前記第４のステップを、第１〜第３の偏差
演算ステップにて得られた各偏差のうち、少なくとも１
つの偏差が所定の公差範囲にない場合に、組付け不良と
判別する。前記基準単位長としては１画素当たりの長さ
とすることができる（請求項１５記載の発明）。

【００６６】これにより、まず、第１の偏差演算ステッ
プにおいて、第１の正規画像データと第１の被検査画像
データに関し、回転角０°について予め決められた複数
の比較対象区分における各偏差が演算され、前記第２の
偏差演算ステップにおいて、第２の正規画像データと第
２の被検査画像データに関し、回転角１８０°について
予め決められた複数の比較対象区分における各偏差が演
算される。また、前記第３の偏差演算ステップにおい
て、第３の正規画像データと第３の被検査画像データに
関し、回転角９０°について予め決められた複数の比較
対象区分における各偏差が演算される。

【００６７】そして、前記第４のステップにおいて、こ
れら第１〜第３の偏差演算ステップにて得られた各偏差
のうち、少なくとも１つの偏差が所定の公差範囲にない
場合に、組付け不良と判別されることになる。

【００６８】この場合、回転角０°、１８０°及び９０
°においてそれぞれ特有の比較対象範囲を任意に設定す
ることができる。従って、例えばある部位においてワッ
シャが取り付けられていない場合に、回転角０°での状
態では検出不可能であっても、回転角１８０°の状態に
おいては検出可能な場合がある。このような場合に、前
記部位を回転角０での比較対象範囲とせずに、回転角１
８０°での比較対象範囲とする。これによって、ワッシ
ャ等の細かい部品の有無を各偏差演算ステップにて容易
に求めることができ、しかも高精度に求めることができ
るため、第４のステップにおいて信頼性の高い判別結果
を得ることができる。

【００６９】なお、前記第１の偏差演算ステップとして
は、前記正規組立軸に関し、前記回転角０°について予
め決められた複数の比較対象区分の距離を、前記回転角
０°に関する正規画像データと前記基準単位長に基づい
て求める第１の正規区分演算ステップと、前記被検査組
立軸に関し、前記回転角０°について予め決められた複
数の比較対象区分の距離を前記回転角０°に関する被検
査画像データと前記基準単位長に基づいてそれぞれ求め
る第１の被検査区分演算ステップと、前記第１の正規区
分演算ステップにて得られた正規組立軸に関する複数の
距離と、第１の被検査区分演算ステップにて得られた被
検査組立軸に関する複数の距離との差分をとって各区分
毎の偏差を求める第１の差分演算ステップにて構成する
ことができる。

【００７０】また、前記第２の偏差演算ステップとして
は、前記正規組立軸に関し、前記回転角１８０°につい
て予め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転
角１８０°に関する正規画像データと前記基準単位長に
基づいてそれぞれ求める第２の正規区分演算ステップ
と、前記被検査組立軸に関し、前記回転角１８０°につ
いて予め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回
転角１８０°に関する被検査画像データと前記基準単位
長に基づいてそれぞれ求める第２の被検査区分演算ステ
ップと、前記第２の正規区分演算手段にて得られた正規
組立軸に関する複数の距離と、第２の被検査区分演算手
段にて得られた被検査組立軸に関する複数の距離との差
分をとって各区分毎の偏差を求める第２の差分演算ステ
ップにて構成することができる。

【００７１】また、前記第３の偏差演算ステップとして
は、前記正規組立軸に関し、前記回転角９０°について
予め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角
９０°に関する正規画像データと前記基準単位長に基づ
いてそれぞれ求める第３の正規区分演算ステップと、前
記被検査組立軸に関し、前記回転角９０°について予め
決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角９０
°に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づい
てそれぞれ求める第３の被検査区分演算ステップと、前
記第３の正規区分演算ステップにて得られた正規組立軸
に関する複数の距離と、第３の被検査区分演算手段にて
得られた被検査組立軸に関する複数の距離との差分をと
って各区分毎の偏差を求める第３の差分演算ステップに
て構成することができる（請求項１４記載の発明）。

【００７２】この場合、前記各距離は、対応する比較対
象区分の有効画像の上部境界に含まれる複数の水平走査
線の平均ラインから対象画像の下部境界に含まれる複数
の水平走査線の平均ラインまでの画素数と前記基本単位
長にて定めることができる（請求項１５記載の発明）。

【００７３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る変速歯車組立
軸の組付検査装置及び組付検査方法を例えば自動車のト
ランスミッションに組み込まれるメインシャフト及びカ
ウンタシャフトの組付検査装置に適用した実施の形態例
（以下、単に実施の形態に係る組付検査装置と記す）を
図１〜図２７を参照しながら説明する。

【００７４】本実施の形態に係る組付検査装置は、被検
査対象であるメインシャフト及びカウンタシャフトを回
転板にそれぞれ軸方向を鉛直方向に一致させてクランプ
し、この状態を基準位置としたときに、基準位置に対し
て回転角０°のとき（即ち、基準位置にあるとき）の両
シャフトの画像と、基準位置から回転角９０°まで回転
させたときの画像と、基準位置から回転角１８０°まで
回転させたときの画像をそれぞれ取り込んで、正規のメ
インシャフト及びカウンタシャフトのそれぞれ対応する
画像と比較することによってその組付け状態の合否を判
別するものである。

【００７５】以下の説明では、まず、本実施の形態に係
る組付検査装置の機械的構造及び機構を説明し、その
後、該機構に対して所定の動作を行わせるシステムコン
トローラの動作説明を行い、最後に被検査対象の両シャ
フトの画像と正規の両シャフトの画像とを比較して合否
判別を行うデータ処理装置、特にそのソフトウエアの構
成及びデータ処理動作について説明する。 〔組付検査装置の機械的構造及び機構の説明〕本実施の
形態に係る組付検査装置は、図１〜図３に示すように、
テーブル１０上に固定された基台１２上に取り付けられ
るものであり、被検査対象のメインシャフトＷｍ及びカ
ウンタシャフトＷｃをクランプし、かつこれらメインシ
ャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃを所定基準位置に
対して回転角０°、９０°及び１８０°に回転位置決め
する組立軸位置決め手段１４（図２参照）と、該組立軸
位置決め手段１４での各位置決め状態におけるメインシ
ャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃを撮像し、３種の
被検査画像データとして取り込む画像取り込み手段１６
とを有して構成されている。

【００７６】上記組立軸位置決め手段１４は、基台１２
上に例えばネジ止めにより直立して固着された固定板２
０と、該固定板２０の板面に対向して配され、かつ該固
定板２０に対して回転自在に取り付けられた回転板２２
と、該回転板２２の一方の板面（固定板２０とは反対側
の板面）に設けられ、かつ被検査対象のメインシャフト
Ｗｍ及びカウンタシャフトＷｃを並列させた状態でそれ
ぞれ軸方向から挟持するクランプ機構２４と、上記回転
板２２が所定の基準位置から回転角０°、９０°及び１
８０°とされた状態で該回転板２２を仮固定する仮止め
機構２６（図５参照）とを有する。

【００７７】上記回転板２２は、合成樹脂製、金属製あ
るいは木製にて円形に形成され、その中央にはほぼ矩形
状の窓２８ａが形成されている。この窓２８ａの大きさ
は、クランプ機構２４にてメインシャフトＷｍ及びカウ
ンタシャフトＷｃを保持したとき、これらメインシャフ
トＷｍ及びカウンタシャフトＷｃの検査すべき対象範囲
が窓２８ａを通じて現出できうる程度の大きさとされて
いる。また、固定板２０にも回転板２２と同じ大きさの
窓２８ｂが回転板２２の窓２８ａと対応する位置に設け
られている。

【００７８】また、この回転板２２の他方の板面（固定
板２０側の板面）には、回転板２２を回転駆動させるた
めの回転駆動機構３０と回転板２２を固定板２０に対し
て回転自在に支持せるための回転支持機構３２が設けら
れている。

【００７９】上記回転駆動機構３０は、図４の拡大図に
も示すように、回転板２２における他方の板面の同心円
周上に設けられた環状のギヤ部材３４と、固定板２０に
設けられ、かつ上記ギヤ部材３４に回転力を付与するモ
ータ３６とを有する。ギヤ部材３４は、例えば回転板２
２の上記他方の板面における半径ａで示す同心円周上に
例えばネジ止めにより固着され、また、上記ギヤ部材３
４の不要な揺動を防止するために、上記ギヤ部材３４と
回転板２２の板面との間にはカラー３８が挿入固着され
ている。なお、モータ３６としては、例えばＡＣサーボ
モータが使用され、該モータ３６にはその回転角を検出
し、その回転角に応じたパルスを発生する第１のパルス
発生器４０（図７参照）が設けられている。この第１の
パルス発生器４０から出力されるパルス信号Ｐ１は、こ
れら各種駆動機構を駆動制御するシステムコントローラ
４２での信号処理を容易にするために、上記パルス信号
Ｐ１のパルス数を計数する第１のカウンタ４４にも供給
されるようになっている。

【００８０】上記回転支持機構３２は、図４の拡大図に
も示すように、回転板２２における他方の板面の同心円
周上に設けられた環状のレール部材４６と、図４及び図
６に示すように、固定板２０における上記回転板２２に
対向する板面の同心円周上に複数（図６の例では４つ）
にわたって設けられ、かつ上記回転板２２の環状のレー
ル部材４６を摺動自在に支持する支持ブロック４８ａ〜
４８ｄとを有する。

【００８１】上記レール部材４６は、図４に示すよう
に、例えば回転板２２の板面における半径ｂ（＞半径
ａ）で示す同心円周上に例えばネジ止めにより固着され
ている。一方、４つの支持ブロック４８ａ〜４８ｄは、
固定板２０に対してネジ止めによって固着され、図６に
示すように、固定板２０の回転板２２と対向する板面を
正面にみたとき、それぞれ２つの支持ブロックが互いに
１８０°対向で配置され、隣り合う２つの支持ブロック
にてなす角が９０°とされている。そして、これら支持
ブロック４８ａ〜４８ｄは、回転板２２側のレール部材
４６が摺動自在となるようにレール部材４６の曲率に合
致し、かつ幅がレール部材４６の幅よりも僅かに大とさ
れた円弧状の案内溝５０が形成されている。

【００８２】仮止め機構２６は、回転板２２の同心円周
上に９０°毎に形成された３つの貫通孔５２と、固定板
２０に取り付けられ、位置決め用ピン５４を進退自在に
移動させる往復機構５６を有する。位置決め用ピン５４
は、往復機構５６の駆動によって前方（回転板２２の方
向）に移動したとき、その先端が回転板２２に設けられ
た上記貫通孔５２に挿通できる程度まで突出するように
構成されている。往復機構５６としては、例えばエアー
の供給・排気によってピストンを進退自在とするピスト
ン式往復機構などを使用することができる。

【００８３】そして、上記往復機構５６による位置決め
用ピン５４の前方への移動駆動は、例えば上記回転駆動
機構３０のモータ３６の回転角を検出する第１のパルス
発生器４０（図７参照）から出力されるパルス信号Ｐ１
のパルス数が回転角０°、９０°及び１８０°に対応す
る数となった時点で行われるようになっている。例え
ば、回転板２２が１回転する間に第１のパルス発生器４
０から４００パルスを含むパルス信号Ｐ１が出力される
場合、０パルスの時点（回転角０°に対応する）、１０
０パルスとなった時点（回転角９０°に対応する）並び
に２００パルスとなった時点（回転角１８０°に対応す
る）でそれぞれ位置決め用ピン５４が前方に移動するよ
うになっている。

【００８４】また、この仮止め機構２６には、位置決め
用ピン５４が最も後方（回転板２２から離間する方向）
に位置したときに検出信号Ｓ１を出力する第１の近接ス
イッチＳＷ１（図７参照）と位置決め用ピン５４が最も
前方に位置したときに検出信号Ｓ２を出力する第２の近
接スイッチＳＷ２が設けられている。なお、上記回転駆
動機構３０の駆動タイミングや位置決め用ピン５４の移
動タイミングについての詳細は後述する。

【００８５】クランプ機構２４は、図１に示すように、
回転板２２の一方の板面のうち、窓２８ａの下辺よりも
下側の位置に固着された２つのシャフト載置台５８ｍ及
び５８ｃと、同じ板面のうち、窓２８ａの左右両辺より
も外側に固定された２つのピストン式往復機構６０ｍ及
び６０ｃと、これら往復機構６０ｍ及び６０ｃの各ピス
トンロッド６２ｍ及び６２ｃの先端に一端が固着され、
かつ互いに回転板２２の鉛直中心線に向かって延長され
た押圧片６４ｍ及び６４ｃと、これら押圧片６４ｍ及び
６４ｃの各他端をピストンロッド６２ｍ及び６２ｃの移
動に応じて上下方向に例えばすべり対偶にて案内する案
内機構６６ｍ及び６６ｃを有して構成されている。各押
圧片６４ｍ及び６４ｃは、それぞれ窓２８ａの上辺より
も上側に配置されたかたちとされ、各押圧片６４ｍ及び
６４ｃの先端下部には例えばバネの付勢力によって下方
に突出する押圧突部６８ｍ及び６８ｃが設けられてい
る。これら押圧突部６８ｍ及び６８ｃは、自然状態のと
き、各下端が窓２８ａの上辺よりも下方に位置した状態
となっている。

【００８６】そして、上記クランプ機構２４にてメイン
シャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃをクランプする
場合は、まず、検査すべき例えばメインシャフトＷｍを
直立させた状態（軸方向を鉛直方向に向けた状態）で例
えば左側のシャフト載置台５８ｍに載置し、更にその上
部の押圧突部６８ｍにてメインシャフトＷｍの軸上部を
押圧させることにより、該メインシャフトＷｍをシャフ
ト載置台５８ｍと押圧突部６８ｍ間に保持させる。次
に、検査すべきカウンタシャフトＷｃを同じく直立させ
た状態で今度は右側のシャフト載置台５８ｃに載置し、
更にその上部の押圧突部６８ｃにてカウンタシャフトＷ
ｃの軸上部を押圧させることにより、該カウンタシャフ
トＷｃをシャフト載置台５８ｃと押圧突部６８ｃ間に保
持させる。

【００８７】そして、この組付検査装置の図示しない操
作パネルにある例えばスタートボタンＳＢ（図７参照）
の操作に基づいて、各往復機構６０ｍ及び６０ｃのシリ
ンダ内へのエアーの供給、あるいはシリンダからのエア
ーの排気が行われることにより、各ピストンが下方に移
動し、これによって各シャフトＷｍ及びＷｃは回転板２
２に強固にクランプされることとなる。

【００８８】上記シャフト載置台（５８ｍ，５８ｃ）、
往復機構（６０ｍ，６０ｃ）、ピストンロッド（６２
ｍ，６２ｃ）、押圧片（６４ｍ，６４ｃ）、案内機構
（６６ｍ，６６ｃ）、押圧突部（６８ｍ，６８ｃ）のそ
れぞれを一括していう場合は、シャフト載置台５８、往
復機構６０、ピストンロッド６２、押圧片６４、案内機
構６６、押圧突部６８と記す。

【００８９】上記回転駆動機構３０は、検査開始前にお
いて、第１のパルス発生器４０からのパルス信号Ｐ１に
含まれるパルス数と回転板２２の回転角とを対応させる
ための原点出しが行われる。この原点出しは、例えば以
下の手順にて行われる。

【００９０】まず、回転板２２を所定の基準位置に位置
させて、クランプ機構２４の押圧突部６８が上部に位置
し、かつ押圧突部６８とシャフト載置台５８を結ぶ軸線
が鉛直方向となるように位置させる。この段階で、仮止
め機構２６における往復機構５６を動作させて位置決め
用ピン５４を回転板２２の貫通孔５２に挿入させて回転
板２２を仮固定し、更に、第１のカウンタ４４に対して
リセット信号を供給してそのパルス計数値を０リセット
する。

【００９１】また、図４に示すように、回転板２２は、
その一方の板面における外周面に、外径が回転板２２の
外径よりも大とされ、かつ内径が回転板２２の外径より
も小とされた環状の板部材７０が例えばネジ止めあるい
は接着剤にて固着され、該板部材７０の後方側板面に合
成樹脂製あるいは金属製のリール部材７２が例えばネジ
止めあるいは接着剤にて固着されている。このリール部
材７２は、回転板２２の軸方向に沿って延在する円筒部
７２ａと該円筒部７２ａの前端と後端部分に設けられた
フランジ部７２ｂ及び７２ｃを有する断面ほぼコ字状に
形成されている。そして、円筒部７２ａの外周面とフラ
ンジ部７２ｂ及び７２ｃにおける互いの対向面にて配線
及び配管７４の巻き付け空間が形成され、各電気部品か
ら導出される配線や各空気圧部品から導出される配管が
上記巻き付け空間を通じて円筒部７２ａの外周面に巻き
付けられるようになっている。即ち、上記配線及び配管
７４は一まとめにされてリール部材７２の巻き付け空間
内に収容されることとなる。これにより、配線及び配管
７４が乱雑に引き回されることがなくなり、検査時での
誤操作を防止することができる。また、回転板２２の外
周部分（又は外周空間）を有効利用して配線及び配管７
４を収容できることから、装置の設置空間を省スペース
化でき、検査工程ラインにて占有される空間を縮小化さ
せる上で非常に有利となる。

【００９２】上記リール部材７２から外部に引き回され
る配線及び配管７４の導出処理としては、これら配線及
び配管７４をテーブル１０の下部に吊り下げるようにし
てもよいが、この場合、配線及び配管７４の自重が回転
板２２における配線及び配管７４の引き出し部分に直接
作用することから、回転板２２を回転駆動するために、
トルクの大きな駆動モータが必要となり、回転駆動系の
消費電力が増大し、装置のサイズも大きくなるおそれが
ある。また、上記配線及び配管７４における自重の作用
により、回転板２２を速く回転させることができず、検
査時間の短縮化において不利になるというおそれがあ
る。

【００９３】そこで、この実施の形態に係る組付検査装
置では、テーブル１０の下部に配線及び配管７４を斜め
方向に支持する支持板７６を設置するようにしている。
この支持板７６は、一端が取付ピンＰ等によって地面に
固定され、かつ地面から数ｃｍ上方において該地面と平
行して延在する水平板７６ａと、該水平板７６ａの端面
から回転板２２が位置する部分の直下まで斜め上方に延
在する傾斜板７６ｂとが例えば樹脂成形により又は金属
成形によって一体に形成されて構成されている。この傾
斜板７６ｂの水平線とのなす角（傾斜角）は、ほぼ３０
度とされている。傾斜板７６ｂの他端（傾斜上端）は、
自由端としてもよいし、あるいは、テーブル１０の２本
の脚間に架設された例えば木製のはり部材に固定・支持
させるようにしてもよい。

【００９４】上記支持板７６を設けることによって、リ
ール部材７２から引き出された配線及び配管７４は、上
記支持板７６の傾斜板７６ｂによって支持されて水平板
７６ａ側に案内されることとなるため、回転板２２に作
用する配線及び配管７４の自重はほとんど無視できるほ
ど小さくなる。その結果、回転駆動機構３０のモータ３
６として大きな駆動モータを使用する必要がなくなり、
また、回転板２２も２８０ｍ／ｓ以上の速度で回転させ
ることが可能となるため、検査時間の短縮化を実現させ
ることができる。

【００９５】画像取り込み手段１６は、固定板２０の後
方（回転板２２側とは反対の方向）にある距離Ｄをおい
て設置され、かつ回転板２２にクランプされた各シャフ
トＷｍ及びＷｃの入射映像を撮像するビデオカメラ７８
と、回転板２２の前方にある距離ｄをおいて配置され、
ビデオカメラ７８に向けて光を照射する光源８０と、図
７に示すように、ビデオカメラ７８からの撮像信号Ｓを
画像データＤｖに変換する画像処理装置８２とを有す
る。

【００９６】ビデオカメラ７８と光源８０は共に、図２
に示すように、例えばＡＣサーボモータ８４を駆動源と
する上下スライド機構８６によって互いに連動して上下
方向に移動するようになっている。この上下スライド機
構８６は、基台１２上の例えば固定板２０の後方左側に
直立して設けられ、かつ外側面に上下方向に延長して設
けられた２本のレール８８を有する支柱９０と、該支柱
９０の上部に回転軸を下方に向けて取り付けられた上記
モータ８４と、該モータ８４の回転軸に例えば軸継手を
介して取り付けられたボールネジ９２と、該ボールネジ
９２がねじ込まれたナット部材９４を有し、かつ上記２
本のレール８８によって上下方向に案内されながら支柱
９０に沿って摺動可能とされたスライド板９６とを有す
る。

【００９７】このスライド板９６は、回転板２２よりも
前方の位置から固定板２０の後方、即ちビデオカメラ７
８が設置される部分まで延在する横長の形状を有する。
このスライド板９６の前方の先端部分には、テーブル１
０の内方に向かって延び、かつ回転板２２と対向する板
面に光源８０が取り付けられる光源取付板９８が例えば
ネジ止め等によって固着され、上記スライド板９６の後
方の先端部分には、テーブル１０の内方に向かって延
び、かつ先端部にビデオカメラ７８が収容可能とされた
枠体１００が設けられたカメラ取付板１０２が例えばネ
ジ止め等によって固着されている。

【００９８】上記ビデオカメラ７８のカメラ取付板１０
２への取り付けと、光源８０の光源取付板９８への取り
付けは、ビデオカメラ７８における撮像レンズの光軸が
光源８０の中心にほぼ一致するように取り付けられる。
なお、ビデオカメラ７８としては、例えば５０００画素
の白黒方式のものが使用される。

【００９９】上記上下スライド機構８６の駆動源である
ＡＣサーボモータ８４には、上記回転駆動機構３０にお
けるＡＣサーボモータ３６の場合と同様に、モータ８４
の回転角を検出し、その回転角に応じたパルスを発生す
る第２のパルス発生器１０４（図７参照）が設けられて
いる。このパルス発生器１０４からは、スライド板９６
が下死点から上死点まで移動する間に、２０４８パルス
を含むパルス信号Ｐ２が出力される。また、この第２の
パルス発生器１０４の後段には、第２のカウンタ１０６
が接続されている。この第２のカウンタ１０６は、上記
第２のパルス発生器１０４からのパルス信号Ｐ２に含ま
れるパルス数を計数して例えばシステムコントローラ４
２に出力するようになっている。

【０１００】そして、この上下スライド機構８６におい
ても、検査開始前に、第２のパルス発生器１０４からの
パルス信号Ｐ２に含まれるパルス数と上下スライド機構
８６の上下移動量とを対応させるための原点出しが行わ
れる。この原点出しは、まず、上下スライド機構８６を
動作させてスライド板９６を下死点に位置させ、この段
階で、第２のカウンタ１０６に対してリセット信号を供
給してそのパルス計数値を０リセットすることにより行
われる。

【０１０１】ビデオカメラ７８の後段に接続されている
画像処理装置８２は、図７に示すように、ビデオカメラ
７８から順次送られてくる撮像信号Ｓを画素単位に分離
された例えば１ビットのデジタルデータ（二値の画素デ
ータ）に変換する１ビットＡ／Ｄ変換器１０８と、該Ａ
／Ｄ変換器１０８から送出される画素データがアドレス
順次に格納される３つのビデオＲＡＭ（１０９Ａ〜１０
９Ｃ）と、これらビデオＲＡＭ（１０９Ａ〜１０９Ｃ）
のデータ書込み及びデータ読出しを制御するメモリコン
トローラ１１０を有して構成されている。以下の説明で
は、画素データと画像データを区別するため、各ビデオ
ＲＡＭ（１０９Ａ〜１０９Ｃ）に格納された後の画素デ
ータの集まりを画像データＤｖと定義する。

【０１０２】上記３つのビデオＲＡＭ（第１、第２及び
第３のビデオＲＡＭ１０９Ａ、１０９Ｂ及び１０９Ｃ）
は、被検査対象であるメインシャフトＷｍ及びカウンタ
シャフトＷｃが所定の基準位置に対して回転角０°、９
０°及び１８０°のときの画像データＤｖ１、Ｄｖ２及
びＤｖ３がそれぞれ格納されるようになっている。

【０１０３】Ａ／Ｄ変換器１０８から順次送出される画
素データをどのビデオＲＡＭ（１０９Ａ、１０９Ｂ又は
１０９Ｃ）に格納するかの判別は、例えば後述するシス
テムコントローラ４２からの情報（画像取込み指令コー
ドＤｃ内の情報）に基づいてメモリコントローラ１１０
において行われる。

【０１０４】例えば、システムコントローラ４２から出
力されてメモリコントローラ１１０に供給される上記画
像取込み指令コードＤｃには、画素データを格納すべき
ビデオＲＡＭを指定する例えばデバイス番号が含まれて
おり、メモリコントローラ１１０は、システムコントロ
ーラ４２からの上記画像取込み指令コードＤｃの入力に
基づいて、Ａ／Ｄ変換器１０８から順次送出されてくる
画素データの受け取りを開始し、上記指令コードＤｃに
含まれているデバイス番号を参照して、該デバイス番号
に対応するビデオＲＡＭに順次画素データを格納してい
くという動作を行う。

【０１０５】また、上記メモリコントローラ１１０は、
システムコントローラ４２からの画像出力信号Ｓｏの入
力に基づいて各ビデオＲＡＭ（１０９Ａ〜１０９Ｃ）に
格納されている画像データ（Ｄｖ１〜Ｄｖ３）を読み出
して、この画像処理装置８２の後段に接続されているデ
ータ処理装置１１２に出力する。このとき、データ処理
装置１１２にはシステムコントローラ４２から起動信号
Ｓｄが供給されてスタンバイ状態とされており、これに
より、データ処理装置１１２は、供給された画像データ
Ｄｖに対して所定の演算を施して、組付の合否判別が行
われる。該データ処理装置１１２の具体的な構成及び処
理動作は後述する。 〔システムコントローラの動作説明〕次に、システムコ
ントローラ４２の動作を図７のブロック図及び図８のタ
イミングチャートも参照しながら説明する。この説明で
は、回転駆動機構３０及び上下スライド機構８６に対す
る原点出しが終了し、被検査対象であるメインシャフト
Ｗｍ及びカウンタシャフトＷｃをクランプ機構２４を通
じて回転板２２に保持させた状態から説明を行う。

【０１０６】このシステムコントローラ４２は、例えば
マイクロコンピュータにて構成され、プログラムＲＯＭ
内に登録されているシーケンス制御プログラムを動作用
ＲＡＭにストアして起動することにより、図８のタイミ
ングチャートで示す制御を行うようになっている。

【０１０７】具体的にその制御動作を図８のタイミング
チャートに基づいて説明すると、まず、操作パネルにあ
るスタートボタンＳＢを操作者が操作することによっ
て、該スタートボタンＳＢからのキー入力データがイン
ターフェース回路１１４を通じてシステムコントローラ
４２に供給される。

【０１０８】システムコントローラ４２は、上記スター
トボタンＳＢからのキー入力データの供給に基づいて、
まず、ビデオカメラ７８に起動信号Ｓｄｄを出力し、同
時に、クランプ機構２４における左右一対の往復機構６
０（６０ｍ，６０ｃ）のシリンダへのエアーの供給・排
気を制御する電磁弁回路１１６に対して、各往復機構６
０ｍ，６０ｃのピストンを下方に移動させるための制御
信号Ｓｃ１を出力する。これによって、各往復機構６０
ｍ，６０ｃのピストンが下方に移動し、メインシャフト
Ｗｍ及びカウンタシャフトＷｃは回転板２２に強固に保
持されることになる。また、ビデオカメラ７８は、シス
テムコントローラ４２からの起動信号Ｓｄｄの入力に基
づいてメインシャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃの
撮像を開始する。

【０１０９】その後、システムコントローラ４２は、上
下スライド機構８６のモータ駆動回路１１８に、スライ
ド板９６を上方に例えば２００ｍ／ｓにて移動させるた
めの制御信号Ｓｃ２を出力する。モータ駆動回路１１８
は、上記システムコントローラ４２からの制御信号Ｓｃ
２の入力に基づいて、モータ８４の制御巻線及び励磁巻
線に駆動電流を流し、これによって、スライド板９６は
速度２００ｍ／ｓにて上方に移動する。このとき、第２
のカウンタ１０６において第２のパルス発生器１０４か
らのパルス信号Ｐ２に含まれるパルスが計数され、その
計数値が２０４８となった時点（スライド板９６が上死
点に達した時点）で０リセットされると同時にキャリー
信号Ｃ２がシステムコントローラ４２に出力される。

【０１１０】システムコントローラ４２は、第２のカウ
ンタ１０６からのキャリー信号Ｃ２の入力に基づいて、
モータ駆動回路１１８に、今度は、スライド板９６を下
方に速度１２０ｍ／ｓにて移動させるための制御信号Ｓ
ｃ２を出力し、同時に画像処理装置８２のメモリコント
ローラ１１０に画像取込み指令コードＤｃ（第１のビデ
オＲＡＭ１０９Ａを指示する情報が含まれている）を出
力する。モータ駆動回路１１８は、上記システムコント
ローラ４２からの制御信号Ｓｃ２の入力に基づいて、モ
ータ８４の制御巻線及び励磁巻線に駆動電流を流し、こ
れによって、スライド板９６は速度１２０ｍ／ｓにて下
方に移動する。この下方への移動の際にビデオカメラ７
８によって撮像されたメインシャフトＷｍ及びカウンタ
シャフトＷｃの画像データＤｖ１が画像処理装置８２に
おける第１のビデオＲＡＭ１０９Ａに格納されることと
なる。

【０１１１】そして、第２のカウンタ１０６でのパルス
計数値が２０４８となった時点（スライド板９６が下死
点に達した時点）で上記計数値が０リセットされると同
時に該第２のカウンタ１０６からキャリー信号Ｃ２がシ
ステムコントローラ４２に出力される。

【０１１２】システムコントローラ４２は、第２のカウ
ンタ１０６からのキャリー信号Ｃ２の入力に基づいて、
今度は、仮止め機構２６における往復機構５６のシリン
ダへのエアーの供給・排気を制御する電磁弁回路１２０
に対して、該往復機構５６のピストンを後方（回転板２
２から離間する方向）に移動させるための制御信号Ｓｃ
３を出力する。これによって、往復機構５６のピストン
が後方に移動し、位置決め用ピン５４が回転板２２の貫
通孔５２から引き出され、回転板２２は回転可能状態と
される。

【０１１３】位置決め用ピン５４が最も後方に位置した
時点で仮止め機構２６に設けられた第１の近接スイッチ
ＳＷ１から検出信号Ｓｓ１が出力され、該検出信号Ｓｓ
１はシステムコントローラ４２に供給される。システム
コントローラ４２は、上記近接スイッチＳＷ１からの検
出信号Ｓｓ１の入力に基づいて、上下スライド機構８６
のモータ駆動回路１１８に、スライド板９６を上方に２
００ｍ／ｓにて移動させるための制御信号Ｓｃ２を出力
し、同時に回転駆動機構３０のモータ駆動回路１２２に
回転板２２を例えば時計方向に２８０ｍ／ｓにて回転さ
せるための制御信号Ｓｃ４を出力する。

【０１１４】上下スライド機構８６及び回転駆動機構３
０の各モータ駆動回路１１８及び１２２は、上記システ
ムコントローラ４２からの制御信号Ｓｃ２及びＳｃ４の
入力に基づいて、それぞれ対応するモータ８４及び３６
の制御巻線及び励磁巻線に駆動電流を流す。その結果、
スライド板９６は速度２００ｍ／ｓにて上方に移動し、
回転板２２は速度２８０ｍ／ｓにて時計方向に回転す
る。

【０１１５】そして、第２のカウンタ１０６での計数値
が２０４８となった時点で該計数値が０リセットされる
と同時に、該第２のカウンタ１０６からキャリー信号Ｃ
２が出力されてシステムコントローラ４２に供給され
る。システムコントローラ４２は、該キャリー信号Ｃ２
の入力に基づいてモータ駆動回路１１８に停止を示す制
御信号Ｓｃ２を出力する。これによって、スライド板９
６が上死点で一時停止することとなる。

【０１１６】また、第１のカウンタ４４での計数値が１
００となった時点（回転板２２の回転角が９０°となっ
た時点）で、該第１のカウンタ４４からキャリー信号Ｃ
１が出力されてシステムコントローラ４２に供給され
る。システムコントローラ４２は、該キャリー信号Ｃ１
の入力に基づいて、仮止め機構２６の電磁弁回路１２０
に対して、往復機構５６のピストンを前方（回転板２２
に接近する方向）に移動させるための制御信号Ｓｃ３を
出力する。これによって、往復機構５６のピストンが前
方に移動し、この移動によって、位置決め用ピン５４が
回転板２２の貫通孔５２に入り込み、回転板２２は基準
位置から回転角９０°の状態で仮固定される。

【０１１７】そして、位置決め用ピン５４が最も前方に
位置した時点で仮止め機構２６に設けられた第２の近接
スイッチＳＷ２から検出信号Ｓｓ２が出力され、該検出
信号Ｓｓ２はシステムコントローラ４２に供給される。
システムコントローラ４２は、上記第２の近接スイッチ
ＳＷ２からの検出信号Ｓｓ２の入力に基づいて、上下ス
ライド機構８６のモータ駆動回路１１８に、スライド板
９６を下方に速度１２０ｍ／ｓにて移動させるための制
御信号Ｓｃ２を出力し、同時に画像処理装置８２のメモ
リコントローラ１１０に画像取込み指令コードＤｃ（第
２のビデオＲＡＭ１０９Ｂを指示する情報が含まれてい
る）を出力する。モータ駆動回路１１８は、上記システ
ムコントローラ４２からの制御信号Ｓｃ２の入力に基づ
いて、モータ８４の制御巻線及び励磁巻線に駆動電流を
流し、これによって、スライド板９６は速度１２０ｍ／
ｓにて下方に移動する。この下方への移動の際にビデオ
カメラ７８によって撮像されたメインシャフトＷｍ及び
カウンタシャフトＷｃの画像データＤｖ２が画像処理装
置８２における第２のビデオＲＡＭ１０９Ｂに格納され
ることとなる。

【０１１８】そして、第２のカウンタ１０６でのパルス
計数値が２０４８となった時点（スライド板９６が下死
点に達した時点）で上記計数値が０リセットされると同
時に該第２のカウンタ１０６からキャリー信号Ｃ２がシ
ステムコントローラ４２に出力される。

【０１１９】システムコントローラ４２は、第２のカウ
ンタ１０６からのキャリー信号Ｃ２の入力に基づいて、
今度は、仮止め機構２６の電磁弁回路１２０に対して、
ピストンを後方に移動させるための制御信号Ｓｃ３を出
力する。これによって、ピストンが後方に移動し、位置
決め用ピン５４が回転板２２の貫通孔５２から引き出さ
れ、回転板２２は回転可能状態とされる。

【０１２０】位置決め用ピン５４が最も後方に位置した
時点で第１の近接スイッチＳＷ１から検出信号Ｓｓ１が
出力され、該検出信号Ｓｓ１はシステムコントローラ４
２に供給される。システムコントローラ４２は、該検出
信号Ｓｓ１の入力に基づいて、上下スライド機構８６の
モータ駆動回路１１８に、スライド板９６を上方に２０
０ｍ／ｓにて移動させるための制御信号Ｓｃ２を出力
し、同時に回転駆動機構３０のモータ駆動回路１２２に
回転板２２を例えば時計方向に２８０ｍ／ｓにて回転さ
せるための制御信号Ｓｃ４を出力する。

【０１２１】上下スライド機構８６及び回転駆動機構３
０の各モータ駆動回路１１８及び１２２は、上記システ
ムコントローラ４２からの制御信号Ｓｃ２及びＳｃ４の
入力に基づいて、それぞれ対応するモータ８４及び３６
の制御巻線及び励磁巻線に駆動電流を流す。その結果、
スライド板９６は再び速度２００ｍ／ｓにて上方に移動
し、回転板２２は速度２８０ｍ／ｓにて時計方向に回転
する。

【０１２２】そして、第２のカウンタ１０６での計数値
が２０４８となった時点で該計数値が０リセットされる
と同時に、該第２のカウンタ１０６からキャリー信号Ｃ
２が出力されてシステムコントローラ４２に供給され
る。システムコントローラ４２は、該キャリー信号Ｃ２
の入力に基づいてモータ駆動回路１１８に停止を示す制
御信号Ｓｃ２を出力する。これによって、スライド板９
６が上死点で一時停止することとなる。

【０１２３】また、第１のカウンタ４４での計数値が２
００となった時点（回転板２２の回転角が１８０°とな
った時点）で、該第１のカウンタ４４からキャリー信号
Ｃ１が出力されてシステムコントローラ４２に供給され
る。システムコントローラ４２は、該キャリー信号Ｃ１
の入力に基づいて、仮止め機構２６の電磁弁回路１２０
に対して、往復機構５６のピストンを前方に移動させる
ための制御信号Ｓｃ３を出力する。これによって、往復
機構５６のピストンが前方に移動し、この移動によっ
て、位置決め用ピン５４が回転板２２の貫通孔５２に入
り込み、回転板２２は基準位置から回転角１８０°の状
態で仮固定される。

【０１２４】そして、位置決め用ピン５４が最も前方に
位置した時点で、第２の近接スイッチＳＷ２から検出信
号Ｓｓ２が出力される。システムコントローラ４２は、
該検出信号Ｓｓ２の入力に基づいて、上下スライド機構
８６のモータ駆動回路１１８に、スライド板９６を下方
に速度１２０ｍ／ｓにて移動させるための制御信号Ｓｃ
２を出力し、同時に画像処理装置８２のメモリコントロ
ーラ１１０に画像取込み指令コードＤｃ（第３のビデオ
ＲＡＭ１０９Ｃを指示する情報が含まれている）を出力
する。モータ駆動回路１１８は、上記システムコントロ
ーラ４２からの制御信号Ｓｃ２の入力に基づいて、モー
タ８４の制御巻線及び励磁巻線に駆動電流を流し、これ
によって、スライド板９６は速度１２０ｍ／ｓにて下方
に移動する。この下方への移動の際にビデオカメラ７８
によって撮像されたメインシャフトＷｍ及びカウンタシ
ャフトＷｃの画像データＤｖ３が画像処理装置８２にお
ける第３のビデオＲＡＭ１０９Ｃに格納されることとな
る。

【０１２５】そして、第２のカウンタ１０６でのパルス
計数値が２０４８となった時点（スライド板９６が下死
点に達した時点）で上記計数値が０リセットされると同
時に該第２のカウンタ１０６からキャリー信号Ｃ２がシ
ステムコントローラ４２に出力される。

【０１２６】システムコントローラ４２は、第２のカウ
ンタ１０６からのキャリー信号Ｃ２の入力に基づいて、
データ処理装置１１２に対して所定の演算及び判別を行
わせるための起動信号Ｓｄを出力し、同時に、仮止め機
構２６の電磁弁回路１２０に対して、ピストンを後方に
移動させるための制御信号Ｓｃ３を出力する。これによ
って、ピストンが後方に移動し、位置決め用ピン５４が
回転板２２の貫通孔５２から引き出され、回転板２２は
回転可能状態とされる。上記データ処理装置１１２の処
理動作については後述する。

【０１２７】上記位置決め用ピン５４が最も後方に位置
した時点で第１の近接スイッチＳＷ１から検出信号Ｓｓ
１が出力され、システムコントローラ４２は、該検出信
号Ｓｓ１の入力に基づいて、回転駆動機構３０のモータ
駆動回路１２２に回転板２２を今度は反時計方向に例え
ば３０１ｍ／ｓにて回転させるための制御信号Ｓｃ４を
出力する。

【０１２８】回転駆動機構３０のモータ駆動回路１２２
は、上記システムコントローラ４２からの制御信号Ｓｃ
４の入力に基づいて、モータ３６の制御巻線及び励磁巻
線に駆動電流を流し、回転板２２は速度３０１ｍ／ｓに
て反時計方向に回転する。

【０１２９】そして、第１のカウンタ４４での計数値が
４００となった時点（回転板２２の回転角が０°となっ
た時点）、即ち元の位置に戻った時点で、上記計数値が
０リセットされると同時に、該第１のカウンタ４４から
キャリー信号Ｃ１が出力されてシステムコントローラ４
２に供給される。システムコントローラ４２は、該キャ
リー信号Ｃ１の入力に基づいて、仮止め機構２６の電磁
弁回路１２０に対して、往復機構５６のピストンを前方
に移動させるための制御信号Ｓｃ３を出力し、同時にク
ランプ機構２４の電磁弁回路１１６に対して、各往復機
構６０ｍ，６０ｃのピストンを上方に移動させるための
制御信号Ｓｃ１を出力する。仮止め機構２６の電磁弁回
路１２０に対する制御信号Ｓｃ３の入力に基づいて、往
復機構５６のピストンが前方に移動し、この移動によっ
て、位置決め用ピン５４が回転板２２の貫通孔５２に入
り込み、回転板２２は基準位置から回転角０°の状態で
仮固定される。また、クランプ機構２４の電磁弁回路１
１６に対する制御信号Ｓｃ１の入力に基づいて、各往復
機構６０ｍ，６０ｃのピストンが上方に移動し、メイン
シャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃは回転板２２に
押圧突部６８ｍ，６８ｃの押圧力によってのみ保持され
ることになる。この時点で、システムコントローラ４２
による一連の動作が終了することとなる。その後、操作
者は回転板２２に保持されている被検査対象のメインシ
ャフトＷｍ及びカウンタシャフトＷｃを取り外し、次の
被検査対象のセット待ちとなる。

【０１３０】上記一連の動作では、回転駆動機構３０の
回転駆動によって回転板２２が所定の基準位置から回転
角１８０°まで回転することとなるが、このとき、各種
配線及び配管７４がリール部材７２に巻回されて収容さ
れたかたちとなっているため、回転板２２の回転に伴っ
て該回転板２２に配線や配管がからみつくということが
なくなり、また、配線及び配管７４の引き回し状態によ
って回転板２２の回転速度にむらが生じるなどの不都合
もなくなるため、両シャフトＷｍ及びＷｃの回転位置決
めを高精度に行わせることができ、また、この回転位置
決めにかかる時間の短縮化も容易に達成させることがで
きる。 〔データ処理装置の構成及び処理動作の説明〕次に、デ
ータ処理装置１１２のハード構成及びその処理動作を説
明する。このデータ処理装置１１２の具体的な構成及び
その処理動作の説明に入る前に、まず、データ処理装置
１１２での演算処理及び判別処理の概要を図９〜図１１
に基づいて説明する。また、説明が複雑になるのを回避
するために、被検査対象の変速歯車組立軸として、代表
的にカウンタシャフトＷｃに対する組付検査を主体に説
明を行い、特に、被検査対象のカウンタシャフトＷｃを
単にワークＷと記し、正規のカウンタシャフトをマスタ
ーＭと記す。

【０１３１】組付工程を終えたワークＷにおいて、ある
所定の場所にはめ込まれるべきワッシャがない場合、該
ワークＷをその軸を鉛直方向に向けて直立させることに
より、上記ワッシャがはめ込まれるべき箇所の上方に位
置する歯車等が、その自重によって下方に落ち込み、規
定の位置よりもワッシャの厚み分下方にずれることとな
る。このことから、その落ち込み具合をマスターＭと比
較することによってワッシャの有無を容易に判別するこ
とができる。

【０１３２】また、ある歯車の内径側にはめ込まれるべ
きカラーがない場合、ワークＷをその軸を水平方向に向
けて軸両端を支持することにより、上記カラーがはめ込
まれるべき箇所の歯車が、その自重によって下方に落ち
込み、その軸線は、規定の軸線よりもカラーの厚み分下
方にずれることとなる。このことから、その落ち込み具
合をマスターＭと比較することによってカラーの有無を
容易に判別することができる。

【０１３３】具体的に、図９に基づいて説明すると、い
ま、ワークＷの軸を鉛直方向に向けて該ワークＷを直立
させた状態において、図９Ａに示すように、ベアリング
１５０の上に、円筒部材１５２、ワッシャ１５４、歯車
１５６、ワッシャ１５８及びサークリップ１６０の順番
で順次積み重なって配置されているものを正規の組付け
状態としたとき、図９Ｂに示すように、円筒部材１５２
と歯車１５６間にはめ込まれるべきワッシャ１５４がな
い場合（組付け不良の場合）、歯車１５６がその自重に
よって落ち込み、円筒部材１５２の上に直接歯車１５６
が位置することとなる。

【０１３４】そのため、歯車１５６下端とベアリング１
５０上端間の幅は、組付け不良のものＬｅ１は、正規の
ものＬ１よりもワッシャ１５４の厚み分狭くなる。従っ
て、歯車１５６下端とベアリング１５０上端間の幅を計
測して、その計測値を正規のものＬ１と比較することに
より、上記ワッシャ１５４の有無を判別することができ
る。

【０１３５】ところで、図１０Ａに示すように、ワーク
Ｗを直立させた状態において、第１のサークリップ１６
２上に、第１のワッシャ１６４、第１の歯車１６６、第
２のワッシャ１６８、第２のサークリップ１７０及び第
２の歯車１７２の順番で順次積み重なって配置されてい
るものを正規の組付け状態としたときに、図１０Ｂに示
すように、上部に位置する第２のワッシャ１６８がはめ
込まれていない場合、その上方に位置する第２の歯車１
７２はその下の第２のサークリップ１７０にて下方への
落ち込みが妨げられているため、この場の寸法計測の対
象となる第１の歯車１６６上端と第２の歯車１７２下端
間の幅は正規のものＬ２と同じになってしまい、このま
までは、上記第２のワッシャ１６８の有無を判別するこ
とができない。

【０１３６】従って、この場合は、図１０Ｃに示すよう
に、ワークＷを１８０°回転させて、第２のサークリッ
プ１７０の上方に第１の歯車１６６が配置される状態に
することにより、第１の歯車１６６が下方に落ち込んで
上記寸法計測の対象となる幅が変化することから、上記
第２のワッシャ１６８の有無を簡単に判別することがで
きる。

【０１３７】一方、カラーの有無の判別においては、例
えば図１１Ａに示すように、ワークＷをその軸を水平に
向けて軸の両端を支持した状態において、歯車１７４の
内径側にカラー１７６がはめ込まれているものを正規の
組付け状態としたとき、図１１Ｂに示すように、上記カ
ラー１７６がない場合（組付け不良の場合）、歯車１７
４がその自重によって落ち込み、ワークＷの軸本体１７
８に歯車１７４の内面が直接接触することとなる。

【０１３８】そのため、図１１上、上半分を見た場合、
当該歯車１７４の歯の先端から軸本体１７８までの距離
は、組付け不良のものＬｅ３は、正規のものＬ３よりも
カラー１７６の厚み分短くなる。従って、歯車１７４の
歯の先端から軸本体までの距離を計測して、その計測値
を正規のものＬ３と比較することにより、上記カラー１
７６の有無を容易に判別することができる。

【０１３９】例えば、図１２に示すような実際のカウン
タシャフトに組み付けられているワッシャ及びカラーと
その判別方向（回転角）との関係は、図１２に示すよう
に、第２、第４及び第５のワッシャＷ２、Ｗ４及びＷ５
が回転角０°にて組付検査され、第１、第３及び第６の
ワッシャＷ１、Ｗ３及びＷ６が回転角１８０°にて組付
検査され、第１〜第４のカラーＣ１〜Ｃ４が回転角９０
°にて組付検査されることとなる。

【０１４０】上記組付合否の判別の概略説明からわかる
ように、まず、全ての組付部品がそれぞれ規定の箇所に
組み付けられたマスターＭについての画像データを上記
本実施の形態に係る組付検査装置にて取り込み、その
後、その再生画像を見ながら寸法計測すべき箇所を指定
していくことが必要となる。

【０１４１】即ち、図１３の処理手順に基づいて、本実
施の形態に係る組付検査装置の処理動作を簡単に説明す
ると、まず、マスターＭを回転板２２に取り付けて、該
マスターＭを回転板２２にクランプする（ステップＳ
１）。次に、スタートボタンＳＢを操作して、図８で示
すタイミングチャートに示すように、回転板２２の回転
駆動機構３０、仮止め機構２６及び上下スライド機構８
６等をシステムコントローラ４２を通じて駆動制御する
ことにより、基準位置から回転角０°、９０°及び１８
０°でのマスターＭの入射映像を撮像して、各回転角で
の画像データＤｖ１，Ｄｖ２及びＤｖ３を取り込む（ス
テップＳ２）。

【０１４２】その後、操作パネルに配列されているテン
・キーや英数字キー等を用いて、計測対象のワッシャや
カラーの種類を示す番号（計測番号）の入力、計測ポイ
ントの設定（マウスやジョイスティック等を用いた座標
入力）、各計測ポイントにおけるマスターＭの実測値及
び公差の入力を行う（ステップＳ３）。

【０１４３】上記入力操作によってワークＷに対して計
測すべきワッシャやカラー等が特定されると共に、ワッ
シャやカラーの有無を判別すべき計測ポイントが特定さ
れ、また、画像データにおける上記計測ポイントの画素
数と上記入力された実測値から１画素当たりの長さが割
り出される。そして、ワークＷの各計測ポイントの長さ
と比較すべき許容寸法範囲が実測値と公差によって決定
される（ステップＳ４）。

【０１４４】次に、ワークＷを回転板２２に取り付け
て、該ワークＷを回転板２２にクランプする（ステップ
Ｓ５）。次に、スタートボタンＳＢを操作して、図８で
示すタイミングチャートに示すように、回転板２２の回
転駆動機構３０、仮止め機構２６及び上下スライド機構
８６等をシステムコントローラ４２を通じて駆動制御す
ることにより、基準位置から回転角０°、９０°及び１
８０°でのワークＷの入射映像を撮像して、各回転角で
の画像データＤｖ１，Ｄｖ２及びＤｖ３を取り込む（ス
テップＳ６）。

【０１４５】上記取り込まれた画像データ中、上記ステ
ップＳ３にて特定された計測ポイントの画素データ群を
抽出し、更にステップＳ４にて設定された１画素当たり
の長さに基づいて、ワークＷにおける各計測ポイントの
寸法を演算する（ステップＳ７）。

【０１４６】次に、上記ステップＳ７にて得られた各計
測ポイントにおける寸法と上記ステップＳ４にて決定さ
れた許容寸法範囲とを比較し（ステップＳ８）、この比
較結果に基づいてワークＷの組付けに関する合否を判別
する（ステップＳ９）。

【０１４７】このように、データ処理装置１１２に組み
込まれるソフトウエア（データ処理手段）においては、
ステップＳ３及びステップＳ４に示すように、マスター
Ｍの画像データと計測ポイントの設定等に関するマスタ
ー処理と、ステップＳ７〜ステップＳ９に示すように、
ワークＷの画像データから各計測ポイントにおける寸法
の割り出し及びマスターＭとの寸法上の比較演算並びに
組付け上の合否判別等を行うワーク処理とを行う。

【０１４８】次に、データ処理装置１１２のハード構成
について説明する。このデータ処理装置１１２は、図１
４に示すように、各種プログラムや各種固定データが予
め登録され、また、画像処理装置８２からの画像データ
が格納されるハードディスク２００と、該ハードディス
ク２００とのアクセス上の調整をとるインターフェース
回路２０２と、プログラムの動作用として用いられる動
作用ＲＡＭ２０４と、システムコントローラ４２からの
起動信号Ｓｄやキー入力データ（キー入力装置２０６か
らインターフェース回路１１４を通じて入力されるデー
タ）並びに各種プログラムによってデータ加工されたデ
ータ等が格納されるデータＲＡＭ２０８と、外部回路
（画像処理装置８２やキー入力装置２０６、システムコ
ントローラ４２並びにモニタ２１０等）に対してデータ
の入出力を行なう入出力ポート２１２と、これら各種回
路を制御するＣＰＵ（制御装置及び論理演算装置）２１
４とを有して構成されている。

【０１４９】そして、上記各種回路は、ＣＰＵ２１４か
ら導出されたデータバスＤＢを介して各回路間のデータ
の受渡しが行なわれ、更にＣＰＵ２１４から導出された
アドレスバスや制御バス（共に図示せず）を介してそれ
ぞれＣＰＵ２１４にて制御されるように構成されてい
る。

【０１５０】画像処理装置８２から送出される画像デー
タは、所定のデータ長毎にデータＲＡＭ２０８に一時格
納された後、データバスＤＢ、入出力ポート２１２及び
インターフェース回路２０２を通じてハードディスク２
００に転送されるようになっており、ハードディスク２
００は、入出力ポート２１２から順次転送されてくる所
定データ長毎の画像データを規定のアドレスから記録し
ていく。

【０１５１】次に、上記データ処理装置１１２の処理動
作を図１５〜図２６の機能ブロック及びフローチャート
に基づいて説明する。

【０１５２】まず、図１６で示すステップＳ１０１にお
いて、電源投入と同時に初期動作、例えば、データ処理
装置１１２内のシステムチェックやメモリチェック及び
セットアップ等が行なわれる。

【０１５３】次に、ステップＳ１０２において、ハード
ディスク２００から、データ処理手段（データ処理プロ
グラム）が読み出されて、動作用ＲＡＭ２０４にストア
されると同時に、このプログラムの動作中において生成
されたデータを一時的に保存するためや、上記プログラ
ムを構成する各ルーチン間のパラメータの受渡しなどに
用いられる作業領域が動作用ＲＡＭ２０４中に割り付け
られる。

【０１５４】また、データＲＡＭ２０８に、画像処理装
置８２からの画像データＤｖをハードディスク２００に
転送する際の転送用バッファとして用いられるワーキン
グ領域Ｚ１と、ハードディスク２００に転送される画像
データＤｖのうち、一つの状態に関する画像データ（例
えば、回転角０°に関する画像データＤｖ１）が格納さ
れる画像データ格納領域Ｚ２と、特定された計測ポイン
トの座標データや割り出された１画素当たりの長さ等の
情報が格納される情報テーブルＴＢＬと、該情報テーブ
ルＴＢＬの１つのレコードが格納されるレコード格納領
域Ｚ３と、特定された計測ポイントのうち、始点の計測
範囲（例えば、図２３の始点計測ウィンドウＷｄｓ参
照）に含まれる画素データ群が格納される始点画素デー
タ格納領域Ｚ４と、特定された計測ポイントのうち、終
点の計測範囲（例えば、図２３の終点計測ウィンドウＷ
ｄｅ参照）に含まれる画素データ群が格納される終点画
素データ格納領域Ｚ５と、エラー（ワッシャ無しあるい
はカラー無し）のあった計測番号が登録されるエラーテ
ーブルＥＲＴＢが割り付けられる。この割り付けが終了
すると同時に上記データ処理プログラムが起動される。

【０１５５】このデータ処理プログラムは、図１５に示
すように、キー入力装置２０６からインターフェース回
路１１４及び入出力ポート２１２を通じて入力されるキ
ー入力データＤｋを受け取るキー入力受取り手段２５０
と、各種判別を行う判別手段２５２と、マスターＭに関
する各種処理を行うマスター処理手段２５４と、ワーク
Ｗに関する各種処理を行うワーク処理手段２５６とを有
する。

【０１５６】そして、このデータ処理プログラムは、ま
ず、図１６のステップＳ１０３において、判別手段２５
２を通じて、このデータ処理装置１１２へのキー入力デ
ータＤｋの入力が行われたか否かが判別される。この判
別は、キー入力装置２０６に対して操作が行われること
によって発生するキー入力割込みがあったかどうかを判
別することによって行われ、キー入力割込みがあるまで
該ステップＳ１０３が繰り返される。即ち、キー入力待
ちとなる。

【０１５７】キー入力割込みがあった場合、キー入力受
取り手段２５０を通じて、キー入力装置２０６からイン
ターフェース回路１１４及び入出力ポート２１２を介し
て入力されるキー入力データＤｋが受け取られる。

【０１５８】次に、ステップＳ１０４において、判別手
段２５２を通じて、キー入力によって要求された処理が
マスター処理であるかワーク処理であるかが判別され
る。この判別は、上記キー入力受取り手段２５０にて受
け取られたキー入力データＤｋの内容に基づいて行われ
る。組付検査においては、図１３の処理手順にも示した
ように、まず、マスターＭに関する処理が行われること
から、最初のキー入力データＤｋとしては、マスター処
理を要求する内容となっている。

【０１５９】従って、最初は次のステップＳ１０５に進
んでマスター処理手段２５４（マスター処理サブルーチ
ン）に入ることとなる。なお、マスターＭに関する処理
が終了した後は、ワークＷに関しての処理となるため、
この場合は、キー入力データＤｋの内容（ワーク処理要
求を示す内容）に従ってステップＳ１０６に進むことと
なる。

【０１６０】上記ステップＳ１０５におけるマスター処
理手段２５４は、図１７に示すように、キー入力装置２
０６からインターフェース回路１１４及び入出力ポート
２１２を通じて入力されるキー入力データＤｋを受け取
るキー入力受取り手段２６０と、各種判別を行う判別手
段２６２と、画像処理装置８２から入出力ポート２１２
を介して入力される画像データＤｖを受け取ってワーキ
ング領域Ｚ１に格納するあるいはハードディスク２００
からインターフェース回路２０２及び入出力ポート２１
２を介して入力される画像データＤｖを受け取って画像
データ格納領域Ｚ２に格納する画像データ受取り手段２
６４と、ワーキング領域Ｚ１に格納された画像データＤ
ｖを入出力ポート２１２を通じてハードディスク２００
に転送する画像データ転送手段２６６と、画像データ格
納領域Ｚ２に格納されたマスター画像データを入出力ポ
ート２１２を通じてモニタ２１０に出力する画像表示出
力手段２６８と、キー入力装置２０６における座標入力
装置（マウスやジョイスティック等）からインターフェ
ース回路１１４及び入出力ポート２１２を介して入力さ
れる座標データに基づいて、始点計測ウィンドウＷｄｓ
（図２３参照）に対応する画像データ格納領域Ｚ２上の
例えば先頭論理アドレスを演算して情報テーブルＴＢＬ
の該当レコードに登録する始点アドレス演算登録手段２
７０と、上記座標入力装置からインターフェース回路１
１４及び入出力ポート２１２を介して入力される座標デ
ータに基づいて、終点計測ウィンドウＷｄｅ（図２３参
照）に対応する画像データ格納領域Ｚ２上の例えば先頭
論理アドレスを演算して情報テーブルＴＢＬの該当レコ
ードに登録する終点アドレス演算登録手段２７２と、キ
ー入力装置２０６からインターフェース回路１１４及び
入出力ポート２１２を通じて入力された計測番号、実測
値及び公差等を情報テーブルＴＢＬの該当レコードに登
録する数値登録手段２７４と、ファイルの終わりを示す
ＥＯＦコードを情報テーブルＴＢＬに格納するＥＯＦコ
ード格納手段２７６と、基準単位長を演算する基準単位
長演算手段２７８とを有する。

【０１６１】ここで、上記情報テーブルＴＢＬ及びエラ
ーテーブルＥＲＴＢについて説明すると、まず、情報テ
ーブルＴＢＬは、図１８に示すように、３種類あり、こ
れら第１、第２及び第３の情報テーブルＴＢＬ１、ＴＢ
Ｌ２及びＴＢＬ３は、基準位置に対して回転角０°、９
０°及び１８０°における各種情報が登録されるように
なっている。

【０１６２】また、各情報テーブルＴＢＬ１、ＴＢＬ２
及びＴＢＬ３を構成するレコードには、計測番号が登録
される領域、始点計測ウィンドウ及び終点計測ウィンド
ウの各先頭論理アドレス（始点アドレス及び終点アドレ
ス）がそれぞれ格納される領域、実測値、＋側公差及び
−側公差がそれぞれ格納される領域並びに１画素当たり
の長さが格納される領域が割り付けられている。

【０１６３】一方、エラーテーブルＥＲＴＢは、図１９
に示すように、存在すべきワッシャあるいはカラーがな
かった場合に、そのワッシャあるいはカラーに対応する
計測番号（即ち、エラーのあった計測番号）がレコード
単位に登録されるようになっている。

【０１６４】そして、このマスター処理手段２５４（マ
スター処理サブルーチン）は、図２０に示すように、ま
ず、ステップＳ２０１において、判別手段２６２を通じ
て、開始要求があったか否かが判別される。この判別
は、システムコントローラ４２から出力される起動信号
Ｓｄが入出力ポート２１２を介して入力されたどうかで
行われる。この起動信号Ｓｄは、画像処理装置８２に、
マスターＭについての３つの状態（基準位置から回転角
０°、９０°及び１８０°の状態）における画像データ
Ｄｖ１、Ｄｖ２及びＤｖ３が各ビデオＲＡＭ１０９Ａ、
１０９Ｂ及び１０９Ｃに格納された段階でシステムコン
トローラ４２から出力されるものである。なお、回転角
０°、９０°及び１８０°に対応する３種類のマスター
Ｍの画像データＤｖ１、Ｄｖ２及びＤｖ３をそれぞれ第
１、第２及び第３のマスター画像データＭＤｖ１、ＭＤ
ｖ２及びＭＤｖ３と記す。

【０１６５】このステップＳ２０１においては、上記起
動信号Ｓｄが入力されるまでその判別処理が繰り返され
る。即ち、起動信号入力待ちとなる。

【０１６６】そして、上記起動信号Ｓｄが入出力ポート
２１２を介してこのマスター処理手段２５４に入力され
た段階で、次のステップＳ２０２に進み、画像処理装置
８２からの第１〜第３のマスター画像データＭＤｖ１〜
ＭＤｖ３を受け取ってハードディスク２００に転送する
という処理が行われる。具体的には、画像処理装置８２
から所定データ長単位に転送されてくる画像データＤｖ
を画像データ受取り手段２６４にて受け取って一旦ワー
キング領域Ｚ１に格納し、画像データ転送手段２６６を
通じて、上記ワーキング領域Ｚ１に格納されている所定
データ長の画像データＤｖを入出力ポート２１２を介し
てハードディスク２００に転送するという処理が行わ
れ、これら一連の処理動作が繰り返されて、画像処理装
置８２からの第１〜第３のマスター画像データＭＤｖ１
〜ＭＤｖ３が全てハードディスク２００に転送されるこ
ととなる。

【０１６７】次に、ステップＳ２０３において、このデ
ータ処理プログラムにて使用される各種レジスタのう
ち、インデックスレジスタｉとして宣言されたレジスタ
（以後、単にインデックスレジスタｉと記す）に初期値
「０」を格納して、該インデックスレジスタｉを初期化
する。

【０１６８】次に、ステップＳ２０４において、画像デ
ータ受取り手段２６４を通じて、ハードディスク２００
に転送された第１〜第３のマスター画像データＭＤｖ１
〜ＭＤｖ３のうち、インデックスレジスタｉの値に対応
する状態の画像データ、例えばインデックスレジスタｉ
の値が「０」、「１」又は「２」のとき、それに対応し
てそれぞれ第１、第２又は第３のマスター画像データＭ
Ｄｖ１、ＭＤｖ２及びＭＤｖ３が当該マスター処理手段
２５４に転送されて、画像データ格納領域Ｚ２に格納さ
れる。以下の説明では、第１〜第３のマスター画像デー
タＭＤｖ１〜ＭＤｖ３のうち、インデックスレジスタｉ
の値に対応するマスター画像データを便宜的にｉ番目の
マスター画像データＭＤｖｉと記す。

【０１６９】その後、画像表示出力手段２６８を通じ
て、上記画像データ格納領域Ｚ２に格納されているｉ番
目のマスター画像データＭＤｖｉが入出力ポート２１２
を介してモニタ２１０に出力される。これによって、モ
ニタ画面にはインデックスレジスタｉの値に対応する状
態のマスター画像が表示される。

【０１７０】次に、ステップＳ２０５において、図２３
に示すような始点計測ウィンドウＷｄｓ及び終点計測ウ
ィンドウＷｄｅをモニタ画面に表示する。これら計測ウ
ィンドウＷｄｓ及びＷｄｅは、図示するように例えば垂
直方向に１６画素、水平方向に１６画素の矩形状の表示
形態を有する。

【０１７１】次に、ステップＳ２０６において、このデ
ータ処理プログラムにて使用される各種レジスタのう
ち、インデックスレジスタｊとして宣言されたレジスタ
（以後、単にインデックスレジスタｊと記す）に初期値
「０」を格納して、該インデックスレジスタｊを初期化
する。

【０１７２】次に、ステップＳ２０７において、判別手
段２６２を通じて、キー入力装置２０６への操作に伴う
キー入力割込みがあったか否かが判別され、キー入力割
込みがあるまで該ステップＳ２０７が繰り返される。即
ち、キー入力待ちとなる。

【０１７３】キー入力割込みがあった場合、キー入力受
取り手段２６０を通じて、キー入力装置２０６からイン
ターフェース回路１１４及び入出力ポート２１２を介し
て入力されるキー入力データＤｋが受け取られる。

【０１７４】そして、次のステップＳ２０８に進み、判
別手段２６２を通じて、キー入力によって要求された処
理が設定終了であるかどうかが判別される。設定終了で
ない場合は、次のステップＳ２０９に進み、判別手段２
６２を通じて、上記キー入力が座標入力であるか否かが
判別される。

【０１７５】キー入力が座標入力である場合は、次のス
テップＳ２１０に進み、判別手段２６２を通じて、当該
座標入力が始点計測ウィンドウＷｄｓに関するものか否
かが判別される。座標入力が始点計測ウィンドウＷｄｓ
に関するものである場合は、次のステップＳ２１１に進
み、始点アドレス演算登録手段２７０を通じて、キー入
力受取り手段２６０にて受け取られている座標データに
基づいて、始点計測ウィンドウＷｄｓに対応する画像デ
ータ格納領域Ｚ２上の先頭論理アドレスが演算される。
得られた先頭論理アドレスは始点アドレスとして情報テ
ーブルＴＢＬに登録される。この場合、第１〜第３の情
報テーブルＴＢＬ１〜ＴＢＬ３のうち、インデックスレ
ジスタｉの値に対応する情報テーブル（以下、便宜的に
ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉと記す）のインデックス
レジスタｊの値で示すレコード目（ｊレコード目と記
す）に上記始点アドレスが登録される。

【０１７６】上記ステップＳ２１０において、上記座標
入力が終点計測ウィンドウＷｄｅに関するものであると
判別された場合は、ステップＳ２１２に進み、終点アド
レス演算登録手段２７２を通じて、キー入力受取り手段
２６０にて受け取られている座標データに基づいて、終
点計測ウィンドウＷｄｅに対応する画像データ格納領域
Ｚ２上の先頭論理アドレスが演算される。得られた先頭
論理アドレスは終点アドレスとしてｉ番目の情報テーブ
ルＴＢＬｉにおけるｊレコード目に登録される。

【０１７７】上記ステップＳ２０９において、座標入力
でないと判別された場合は、ステップＳ２１３に進み、
入力された計測番号、実測値及び公差をｉ番目の情報テ
ーブルＴＢＬｉにおけるｊレコード目に格納する。この
場合、まず、入力された数値の種別が判別手段２６２に
て判別され、その判別結果に基づいて数値登録手段２７
４を通じて、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉのｊレコー
ド目のうち、その種別に応じた格納領域に上記数値が格
納される。

【０１７８】上記ステップＳ２１１、Ｓ２１２又はＳ２
１３が終了した段階で、次のステップＳ２１４に進み、
インデックスレジスタｊの値を＋１更新した後、ステッ
プＳ２０７に戻り、該ステップＳ２０７以降の処理を繰
り返す。

【０１７９】上記ステップＳ２０８において、キー入力
データＤｋの内容が「設定終了」であると判別された場
合は、ステップＳ２１５に進み、ＥＯＦコード格納手段
２７６を通じて、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉのｊレ
コード目に、ＥＯＦコードが格納される。この時点で当
該ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉへの登録処理が終了す
ることとなる。

【０１８０】次に、ステップＳ２１６において、基準単
位長演算手段２７８（基準単位長演算サブルーチン）に
入る。

【０１８１】この基準単位長演算手段２７８は、図２１
に示すように、第１〜第３の情報テーブルＴＢＬ１〜Ｔ
ＢＬ３のうち、該当情報テーブルに対してレコード単位
にアクセスを行うレコードアクセス手段２８０と、各種
判別を行う判別手段２８２と、画像データ格納領域Ｚ２
に格納されているｉ番目のマスター画像データＭＤｖｉ
から、情報テーブルＴＢＬの各レコードに登録されてい
る始点アドレス及び終点アドレスに基づいて、計測ポイ
ントに対応する始点計測ウィンドウＷｄｓ及び終点計測
ウィンドウＷｄｅに含まれる画素データ群を抽出して、
それぞれ始点画素データ格納領域Ｚ４及び終点画素デー
タ格納領域Ｚ５に格納する画素データ群抽出手段２８４
と、始点画素データ格納領域Ｚ４に格納されている画素
データ群に基づいて、始点計測ウィンドウＷｄｓ内にお
ける寸法計測のための境目（始点境界）の垂直画素数を
求める始点境界演算手段２８６と、終点画素データ格納
領域Ｚ５に格納されている画素データ群に基づいて、終
点計測ウィンドウＷｄｅ内における寸法計測のための境
目（終点境界）の垂直画素数を求める終点境界演算手段
２８８と、上記始点境界の垂直画素数と終点境界の垂直
画素数に基づいて計測ポイントの垂直画素数を求める画
素数演算手段２９０と、情報テーブルＴＢＬに登録され
ている実測値と上記計測ポイントの垂直画素数に基づい
て１画素当たりの長さを求め、該当情報テーブルＴＢＬ
のレコードに登録する単位画素長演算登録手段２９２と
を有する。

【０１８２】そして、この基準単位長演算手段２７８
は、図２２に示すように、まず、ステップＳ３０１にお
いて、インデックスレジスタｊに初期値「０」を格納し
て該インデックスレジスタｊを初期化する。

【０１８３】次に、ステップＳ３０２において、レコー
ドアクセス手段２８０を通じて、ｉ番目の情報テーブル
ＴＢＬｉからｊレコード目を読み出してレコード格納領
域Ｚ３に格納する。

【０１８４】次に、ステップＳ３０３において、判別手
段２８２を通じて、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉに登
録されている全てのレコードについて処理を行ったか否
かが判別される。この判別は、上記レコードアクセス手
段２８０にて読み出されたｊレコード目の内容がＥＯＦ
コードであるかどうかで行われる。

【０１８５】上記ｊレコード目の内容がＥＯＦコードで
ない場合は、次のステップＳ３０４に進み、画素データ
群抽出手段２８４を通じて、画像データ格納領域Ｚ２に
格納されているｉ番目のマスター画像データＭＤｖｉの
うち、始点アドレスにて決定される始点計測ウィンドウ
Ｗｄｓに含まれる画素データ群を抽出して、始点画素デ
ータ格納領域Ｚ４に格納する。

【０１８６】次に、ステップＳ３０５において、始点境
界演算手段２８６を通じて、上記始点アドレスにて決定
される始点計測ウィンドウＷｄｓ内に関し、始点画素デ
ータ格納領域Ｚ４に格納されている画素データ群から寸
法計測のための境目（始点境界）の垂直画素数を求め
る。この演算は、例えば図２３に示すように、始点計測
ウィンドウＷｄｓにおける各列について、画素データ値
の反転部分を境目として、その相対垂直画素数を求めて
累算し、その累算値を始点計測ウィンドウＷｄｓに含ま
れる列数で除算して、境目の平均（平均垂直画素数）を
求め、始点アドレスに基づいて上記平均垂直画素数から
絶対垂直画素数を求める。この絶対垂直画素数が今回の
始点境界についての垂直画素数となる。

【０１８７】次に、ステップＳ３０６において、画素デ
ータ群抽出手段２８４を通じて、画像データ格納領域Ｚ
２に格納されているｉ番目のマスター画像データＭＤｖ
ｉのうち、終点アドレスにて決定される終点計測ウィン
ドウＷｄｅに含まれる画素データ群を抽出して、終点画
素データ格納領域Ｚ５に格納する。

【０１８８】次に、ステップＳ３０７において、終点境
界演算手段２８８を通じて、上記終点アドレスにて決定
される終点計測ウィンドウＷｄｅ内に関し、終点画素デ
ータ格納領域Ｚ５に格納されている画素データ群から寸
法計測のための境目（終点境界）の垂直画素数を求め
る。この演算は、上記ステップＳ３０５の場合と同様で
ある。

【０１８９】次に、ステップＳ３０８において、画素数
演算手段２９０を通じて、計測ポイントの垂直画素数が
演算される。この演算は、上記始点境界の垂直画素数と
終点境界の垂直画素数に基づいて行われ、具体的には、
終点境界の垂直画素数から始点境界の垂直画素数を差し
引くことによって求められる。

【０１９０】次に、ステップＳ３０９において、単位画
素長演算登録手段２９２を通じて、１画素当たりの長さ
が演算される。この演算は、ｊレコード目に登録されて
いる実測値を上記ステップＳ３０８にて求めた画素数で
除算することにより行われる。この１画素当たりの長さ
はレコード格納領域Ｚ３に格納されているｊレコードの
該当領域（図１８参照）に格納される。

【０１９１】次に、ステップＳ３１０において、レコー
ドアクセス手段２８０を通じて、レコード格納領域Ｚ３
に格納されているｊレコード目のデータをｉ番目の情報
テーブルＴＢＬｉにおけるｊレコード目に登録し直す。

【０１９２】次に、インデックスレジスタｊの値を＋１
更新した後、ステップＳ３０２に戻り、該ステップＳ３
０２以降の処理を繰り返す。即ち、ｉ番目の情報テーブ
ルＴＢＬｉについて次のレコードを読み出して当該レコ
ードに登録されている始点アドレス及び終点アドレスか
ら必要な画素データ群を抽出し、これら画素データ群か
ら始点境界及び終点境界を求めて計測ポイントの画素数
を求め、更に当該計測ポイントにおける１画素当たりの
長さを求めて、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉにおける
ｊレコード目に登録し直すという処理を行う。

【０１９３】そして、上記ステップＳ３０３において、
ｊレコード目の内容がＥＯＦコードであると判別された
場合に、この基準単位長演算手段２７８（基準単位長演
算サブルーチン）が終了する。

【０１９４】次に、図２０に示すマスター処理ルーチン
に戻り、次のステップＳ２１７において、インデックス
レジスタｉの値を＋１更新した後、ステップＳ２１８に
おいて、判別手段２６２を通じて、すべての情報テーブ
ルＴＢＬに対する登録処理が完了したか否かが判別され
る。この判別は、インデックスレジスタｉの値が撮像状
態の種類数である「３」以上であるかどうかで行われ
る。

【０１９５】インデックスレジスタｉの値が「３」より
も小さい場合は、上記ステップＳ２０４に戻って該ステ
ップＳ２０４以降の処理が繰り返される。即ち、モニタ
画面上に、次の状態（前回が回転角０°の状態であれ
ば、次の回転角９０°の状態）のマスター画像と計測ウ
ィンドウが表示され、この状態に関する計測番号や計測
ポイントの始点アドレス及び終点アドレス並びに実測値
及び公差がそれぞれ該当する情報テーブルＴＢＬの各レ
コードに登録される。

【０１９６】そして、上記ステップＳ２１８において、
インデックスレジスタｉの値が「３」以上であると判別
された場合は、このマスター処理手段２５４（マスター
処理サブルーチン）が終了する。

【０１９７】次に、図１６に示すメインルーチンに戻
り、次のステップＳ１０７において、判別手段２５２を
通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別さ
れる。この判別は、電源ＯＦＦなどの終了要求割り込み
の発生があったかどうかによって行なわれる。

【０１９８】そして、このステップＳ１０７において
は、上記終了要求がない場合、ステップＳ１０３に戻っ
て、次のキー入力待ちとなる。マスター処理が終了した
後は、ワークＷに対して３種類の状態での撮像が行われ
ることから、このキー入力待ちの段階において、キー入
力されるデータとしては、ワーク処理要求に関するキー
入力データとなる。この場合、ステップＳ１０４を通じ
てステップＳ１０６に進み、ワーク処理手段２５６（ワ
ーク処理サブルーチン）に入る。

【０１９９】このワーク処理手段２５６は、図２４に示
すように、上記マスター処理手段２５４（図１７参照）
及び基準単位長演算手段２７８（図２１参照）と同様
に、画像データ受取り手段２６４、画像データ転送手段
２６６、画像表示出力手段２６８、画素データ群抽出手
段２８４、始点境界演算手段２８６、終点境界演算手段
２８８、画素数演算手段２９０を有し、これら各手段に
加えて、各種判別を行う判別手段３００と、第１〜第３
の情報テーブルＴＢＬ１〜ＴＢＬ３のうち、該当情報テ
ーブルＴＢＬに対してレコード単位毎にデータを読み出
してレコード格納領域Ｚ３に格納するレコード読出し手
段３０２と、画素数演算手段２９０にて得られた計測ポ
イントの垂直画素数と該当レコードに登録されている１
画素当たりの長さに基づいて計測ポイントの寸法を求め
る計測寸法演算手段３０４と、該計測寸法演算手段３０
４にて得られた寸法と該当レコードに登録されている実
測値と公差にて決定される許容寸法範囲に基づいて合否
判別を行う合否判別手段３０６と、該合否判別手段３０
６にてエラーとされた場合に、エラーテーブルＥＲＴＢ
を作成するエラーテーブル作成手段３０８と、上記合否
判別手段３０６での判別結果に基づいたメッセージを出
力するメッセージ処理手段３１０とを有する。

【０２００】そして、このワーク処理手段２５６は、図
２５に示すように、まず、ステップＳ４０１において、
判別手段３００を通じて、開始要求があったか否かが判
別される。この判別は、システムコントローラ４２から
出力される起動信号Ｓｄが入出力ポート２１２を介して
入力されたどうかで行われる。この起動信号Ｓｄは、画
像処理装置８２に、ワークＷについての３つの状態（基
準位置から回転角０°、９０°及び１８０°の状態）に
おける画像データＤｖ１、Ｄｖ２及びＤｖ３が各ビデオ
ＲＡＭ１０９Ａ、１０９Ｂ及び１０９Ｃに格納された段
階でシステムコントローラ４２から出力されるものであ
る。なお、回転角０°、９０°及び１８０°に対応する
３種類のワークＷの画像データをそれぞれ第１、第２及
び第３のワーク画像データＷＤｖ１、ＷＤｖ２及びＷＤ
ｖ３と記す。

【０２０１】このステップＳ４０１においては、上記起
動信号Ｓｄが入力されるまでその判別処理が繰り返され
る。即ち、起動信号入力待ちとなる。

【０２０２】そして、上記起動信号Ｓｄが入出力ポート
２１２を介してこのワーク処理手段２５６に入力された
段階で、次のステップＳ４０２に進み、画像処理装置８
２からの第１〜第３のワーク画像データＷＤｖ１〜ＷＤ
ｖ３を受け取ってハードディスク２００に転送するとい
う処理が行われる。具体的には、画像処理装置８２から
所定データ長単位に転送されてくる画像データＤｖを画
像データ受取り手段２６４にて受け取って一旦ワーキン
グ領域Ｚ１に格納し、画像データ転送手段２６６を通じ
て、上記ワーキング領域Ｚ１に格納されている所定デー
タ長の画像データＤｖを入出力ポート２１２を介してハ
ードディスク２００に転送するという処理が行われ、こ
れら一連の処理動作が繰り返されて、画像処理装置８２
からの第１〜第３のワーク画像データＷＤｖ１〜ＷＤｖ
３が全てハードディスク２００に転送されることとな
る。

【０２０３】次に、ステップＳ４０３において、インデ
ックスレジスタｉ及びレジスタＥＲＲ（データ処理プロ
グラムにて使用される各種レジスタのうち、エラー検出
用レジスタＥＲＲとして宣言されたレジスタ）にそれぞ
れ初期値「０」を格納して、これらインデックスレジス
タｉ及びレジスタＥＲＲを初期化する。

【０２０４】次に、ステップＳ４０４において、画像デ
ータ受取り手段２６４を通じて、ハードディスク２００
に転送された第１〜第３のワーク画像データＷＤｖ１〜
ＷＤｖ３のうち、インデックスレジスタｉの値に対応す
る状態の画像データ、即ちｉ番目のワーク画像データＷ
Ｄｖｉが当該ワーク処理手段２５６に転送されて、画像
データ格納領域Ｚ２に格納される。

【０２０５】その後、画像表示出力手段２６８を通じ
て、上記画像データ格納領域Ｚ２に格納されているｉ番
目のワーク画像データＷＤｖｉが入出力ポート２１２を
介してモニタ２１０に出力される。これによって、モニ
タ画面にはインデックスレジスタｉの値に対応する状態
のワーク画像が表示される。

【０２０６】次に、ステップＳ４０５において、インデ
ックスレジスタｊに初期値「０」を格納して、該インデ
ックスレジスタｊを初期化する。

【０２０７】次に、ステップＳ４０６において、レコー
ド読出し手段３０２を通じて、ｉ番目の情報テーブルＴ
ＢＬｉからｊレコード目を読み出してレコード格納領域
Ｚ３に格納する。

【０２０８】次に、ステップＳ４０７において、判別手
段３００を通じて、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉに登
録されている全てのレコードについて処理を行ったか否
かが判別される。この判別は、上記レコード格納領域Ｚ
３に格納されたｊレコード目の内容がＥＯＦコードであ
るかどうかで行われる。

【０２０９】上記ｊレコード目の内容がＥＯＦコードで
ない場合は、次のステップＳ４０８に進み、画素データ
群抽出手段２８４を通じて、上記画像データ格納領域Ｚ
２に格納されているｉ番目のワーク画像データＷＤｖｉ
のうち、始点アドレスにて決定される始点計測ウィンド
ウＷｄｓに含まれる画素データ群を抽出して、始点画素
データ格納領域Ｚ４に格納する。

【０２１０】次に、ステップＳ４０９において、始点境
界演算手段２８６を通じて、上記始点アドレスにて決定
される始点計測ウィンドウＷｄｓ内に関し、始点画素デ
ータ格納領域Ｚ４に格納されている画素データ群から寸
法計測のための境目（始点境界）の垂直画素数を求め
る。この演算は、上記基準単位長演算手段２７８におけ
るステップＳ３０５の場合と同様である。次に、ステッ
プＳ４１０において、画素データ群抽出手段２８４を通
じて、画像データ格納領域Ｚ２に格納されているｉ番目
のワーク画像データＷＤｖｉのうち、終点アドレスにて
決定される終点計測ウィンドウＷｄｅに含まれる画素デ
ータ群を抽出して、終点画素データ格納領域Ｚ５に格納
する。

【０２１１】次に、ステップＳ４１１において、終点境
界演算手段２８８を通じて、上記終点アドレスにて決定
される終点計測ウィンドウＷｄｅ内に関し、終点画素デ
ータ格納領域Ｚ５に格納されている画素データ群から寸
法計測のための境目（終点境界）の垂直画素数を求め
る。この演算は、上記基準単位長演算手段２７８におけ
るステップＳ３０５の場合と同様である。

【０２１２】次に、ステップＳ４１２において、画素数
演算手段２９０を通じて、計測ポイントの垂直画素数が
演算される。この演算は、上記始点境界の垂直画素数と
終点境界の垂直画素数に基づいて行われ、具体的には、
終点境界の垂直画素数から始点境界の垂直画素数を差し
引くことによって求められる。

【０２１３】次に、ステップＳ４１３において、計測寸
法演算手段３０４を通じて、上記計測ポイントの寸法が
演算される。具体的には、レコード格納領域Ｚ３に格納
されているｊレコード目のデータから１画素当たりの長
さを読み出して、該１画素当たりの長さを上記計測ポイ
ントの垂直画素数に乗算することにより求められる。

【０２１４】次に、ステップＳ４１４において、合否判
別手段３０６を通じて、上記計測ポイントにおける組付
けの合否が判別される。この判別は、まず、レコード格
納領域Ｚ３に格納されているｊレコード目のデータから
実測値、＋側公差及び−側公差を読み出して許容寸法範
囲（α＝実測値＋（＋側公差），β＝実測値−（−側公
差））を求める。そして、上記計測ポイントの寸法が許
容寸法範囲（α〜β）に含まれるかどうかで上記合否が
判別される。この場合、計測ポイントの寸法が許容寸法
範囲（α〜β）に含まれていれば組付け正常であり、許
容寸法範囲（α〜β）に含まれていなければ組付け不良
と判別される。

【０２１５】このステップＳ４１４において「組付け不
良」と判別された場合は、次のステップＳ４１５に進
み、エラーテーブル作成手段３０８を通じて、まず、レ
コード格納領域Ｚ３に格納されているｊレコード目のデ
ータから計測番号が読み出され、この計測番号が、エラ
ーテーブルＥＲＴＢのレジスタＥＲＲが示すレコード目
に登録される。その後、ステップＳ４１６において、レ
ジスタＥＲＲの値を＋１更新する。

【０２１６】上記ステップＳ４１４において「組付け正
常」と判別された場合又は上記ステップＳ４１６での処
理が終了した段階で次のステップＳ４１７に進み、イン
デックスレジスタｊの値を＋１更新した後、上記ステッ
プＳ４０６に戻って、該ステップＳ４０６以降の処理を
繰り返す。即ち、ｉ番目の情報テーブルＴＢＬｉから次
のレコードを読み出して、該レコードに登録されている
情報に基づいて次の計測ポイントの寸法を演算して合否
を判別するという処理が行われる。

【０２１７】そして、上記ステップＳ４０７において、
ｊレコード目の内容がＥＯＦコードであると判別された
場合、ステップＳ４１８に進み、インデックスレジスタ
ｉの値を＋１更新する。

【０２１８】次に、ステップＳ４１９において、判別手
段３００を通じて、第１〜第３の情報テーブルＴＢＬ１
〜ＴＢＬ３の全てに登録されている計測ポイントに対し
て合否判別を行ったか否かが判別される。この判別は、
インデックスレジスタｉの値が撮像状態の種類数である
「３」以上であるかどうかで行われる。

【０２１９】インデックスレジスタｉの値が「３」より
も小さい場合は、上記ステップＳ４０４に戻って該ステ
ップＳ４０４以降の処理が繰り返される。即ち、モニタ
画面上に、次の状態（前回が回転角０°の状態であれ
ば、回転角９０°の状態）のワーク画像が表示され、こ
の状態に関する計測ポイントの寸法が演算されて合否が
判別される。

【０２２０】そして、上記ステップＳ４１９において、
インデックスレジスタｉの値が「３」以上であると判別
された場合は、図２６で示すステップＳ４２０に進み、
判別手段３００を通じて、３つの状態のいずれかについ
てエラー（「組付け不良」と判別されたもの）が存在す
るか否かが判別される。この判別は、レジスタＥＲＲの
値が初期値「０」であるかどうかで行われる。

【０２２１】レジスタＥＲＲの値が「０」でない場合、
即ちエラーが存在する場合は、次のステップＳ４２１に
進み、メッセージ処理手段３１０を通じて、「組付け不
良」を示すメッセージデータ（例えば「ＮＧ」のメッセ
ージデータ）を入出力ポート２１２を介してモニタ２１
０に出力する。これによって、モニタ画面上には例えば
「ＮＧ」を示すメッセージが表示される。

【０２２２】次に、ステップＳ４２２において、このデ
ータ処理プログラムにて使用される各種レジスタのう
ち、インデックスレジスタｍとして宣言されたレジスタ
（以後、単にインデックスレジスタｍと記す）に初期値
「０」を格納して、該インデックスレジスタｍを初期化
する。

【０２２３】次に、ステップＳ４２３において、メッセ
ージ処理手段３１０を通じて、エラーテーブルＥＲＴＢ
のインデックスレジスタｍで示すレコード目（ｍレコー
ド目）を読み出す。その後、ステップＳ４２４におい
て、上記ｍレコード目に格納されているエラー対象の計
測番号をメッセージデータとして入出力ポート２１２を
介してモニタ２１０に出力する。これによって、エラー
対象の計測番号がモニタ画面に表示される。

【０２２４】次に、ステップＳ４２５において、インデ
ックスレジスタｍの値を＋１更新した後、ステップＳ４
２６に進み、判別手段３００を通じて、エラーテーブル
ＥＲＴＢに登録されているすべての計測番号について表
示が完了したかどうかが判別される。この判別は、イン
デックスレジスタｍの値がレジスタＥＲＲの値以上であ
るかどうかで行われる。

【０２２５】インデックスレジスタｍの値がレジスタＥ
ＲＲの値よりも小さい場合は、上記ステップＳ４２３に
戻って、エラーテーブルＥＲＴＢの次のレコードに格納
されている計測番号をメッセージデータとしてモニタ２
１０に出力して、当該計測番号をエラー対象としてモニ
タ画面上にメッセージ表示させる。

【０２２６】一方、上記ステップＳ４２０において、エ
ラーが一つもないと判別された場合は、ステップＳ４２
７に進み、メッセージ処理手段３１０を通じて、「組付
け正常」を示すメッセージデータ（例えば「ＯＫ」のメ
ッセージデータ）を入出力ポート２１２を介してモニタ
２１０に出力する。これによって、モニタ画面上には例
えば「ＯＫ」を示すメッセージが表示される。

【０２２７】上記ステップＳ４２６において、エラーテ
ーブルＥＲＴＢに登録されているすべての記憶番号につ
いて表示が完了したと判別された場合、又はステップＳ
４２７での処理が終了した段階で、このワーク処理手段
２５６（ワーク処理サブルーチン）が終了する。

【０２２８】次に、図１６に示すメインルーチンに戻
り、次のステップＳ１０７において、判別手段２５２を
通じて、プログラム終了要求があったかどうかが判別さ
れ、終了要求がない場合、再びステップＳ１０３に戻っ
て、次のキー入力待ちとなる。一方、上記終了要求があ
った場合は、このデータ処理プログラムが終了すること
になる。

【０２２９】上記データ処理手段においては、マスター
Ｍの３つの状態について撮像することにより取り込まれ
た第１〜第３のマスター画像データＭＤｖ１〜ＭＤｖ３
をモニタ２１０に個々に表示させて、各状態についての
計測ポイントの設定を促し、設定された計測ポイントに
おける始点境界から終点境界までの画素数とその実測値
に基づいて、各計測ポイントにおける１画素当たりの長
さを求めて、これら計測ポイントの始点アドレス及び終
点アドレス並びに１画素当たりの長さ等を各状態に対応
した情報テーブルＴＢＬに登録するようにしている。

【０２３０】そのため、その後にワークＷを回転板２２
に取り付けてその組付検査を行う場合に、その組付けの
合否判別を自動的に行うことが可能となる。

【０２３１】即ち、まず、ワークＷに関する３つの状態
の画像データＷＤｖ１〜ＷＤｖ３から各状態における情
報テーブルＴＢＬ１〜ＴＢＬ３に登録されている計測ポ
イントの始点アドレス及び終点アドレスに対応する始点
及び終点の画素データ群を容易に抽出することができ、
これにより、これら画素データ群のビット情報からワー
クＷに関する各計測ポイントの始点境界及び終点境界を
容易に求めることができる。

【０２３２】そのため、各計測ポイントの寸法計測を、
各計測ポイントにおける始点境界と終点境界間の垂直画
素数と情報テーブルの対応するレコードに登録されてい
る実測値から容易に求めることができ、しかも、求めた
各計測ポイントの寸法計測と、実測値及び公差から割り
出される許容寸法範囲に基づいて、組付けの合否を容易
に判別することができることとなる。

【０２３３】つまり、上記データ処理手段においては、
マスターＭの３つの状態について個々に設定された複数
の計測ポイントについての情報をもれなく第１〜第３の
情報テーブルＴＢＬ１〜ＴＢＬ３に登録し、その後のワ
ークＷに対する組付けの合否判別においては、第１〜第
３の情報テーブルＴＢＬ１〜ＴＢＬ３に登録されている
情報を利用して判別を行うようにしているため、一度、
マスターＭについての計測ポイント等についての設定が
終了すれば、その後のワークＷに対しての合否判別は、
単に回転板２２にワークＷを取り付けてスタートボタン
ＳＢを操作するだけで、自動的にモニタ２１０上にその
判別結果が表示されることとなり、組付検査の効率を大
幅に向上させることができる。

【０２３４】上記データ処理手段においては、マスター
処理手段２５４における基準単位長演算手段２７８にお
いて、計測ポイント毎に１画素当たりの長さを演算し、
その情報を情報テーブルＴＢＬに登録して各計測ポイン
トでの寸法計測を高精度に行えるようにしたが、その
他、ビデオカメラ７８での撮像範囲とその実測値から総
括的な１画素当たりの長さを演算し、その値に基づいて
ワークＷの各計測ポイントでの寸法を演算するようにし
てもよい。例えば、上下スライド機構８６にて上下に移
動するビデオカメラ７８での撮像範囲のうち、垂直方向
の距離を３００ｍｍ、そのときのスキャンライン数を５
０００とすれば、１画素当たりの長さは３００÷５００
０＝０．０６ｍｍとなる。この値を全ての計測ポイント
に適用して各計測ポイントにおける寸法を演算するよう
にプログラミングすれば、当該データ処理プログラムを
構成するステップ数を削減でき、プログラム容量の低減
化につながる。

【０２３５】なお、上記データ処理手段では、組付けに
関して不良が見つかった場合に、ＮＧ表示と共に、その
対象の計測番号を表示するようにしたが、これに加え
て、エラー対象の複数の計測ポイントを拡大した映像を
並列表示するようにしてもよい。

【０２３６】このように、本実施の形態に係る組付検査
装置においては、マスター画像データＭＤｖ１〜ＭＤｖ
３とワーク画像データＷＤｖ１〜ＷＤｖ３同士の比較に
よって組付け状態の合否を行うようにしているため、マ
スターＭが設計変更となって新規な組立軸となっても装
置自体の構造をマスターＭに対応して変える必要はな
く、再度画像取り込み手段１６のビデオカメラ７８を通
じて新規のマスターＭを撮像してマスター画像データＭ
Ｄｖ１〜ＭＤｖ３として取り込めばよい。つまり、本実
施の形態に係る組付検査装置においては、マスターＭに
対して設計変更があったとしても、装置構造を作り直す
必要がなく、容易に対応させることができる。

【０２３７】また、人間の手がかかわるのは、マスター
Ｍ及びワークＷを回転板２２にクランプすることだけで
あり、その後の回転角０°、９０°及び１８０°に位置
決めさせる動作、画像取り込み手段１６でのマスターＭ
及びワークＷに対する画像の取り込み動作、データ処理
装置１１２での比較演算及び合否判別は電気的な処理に
て自動化させることができるため、労力の削減を有効に
図ることができ、しかも、人間のミスが入り込む余地が
なくなり、組付検査についての誤認を引き起こすことを
最小限にくい止めることが可能となる。

【０２３８】また、３種の位置決め状態での各画像デー
タＤｖ１〜Ｄｖ３に基づいて組付けの合否判別を行うよ
うにしているため、歯車間に挿入配置されるワッシャ
や、歯車と軸間に挿入されるカラーの存否を見落とすこ
とがなくなる。その結果、ワークに対する検査項目の数
を増やすことができ、高精度の組付検査を行うことが可
能となる。

【０２３９】また、従来のようなワークＷを直立させた
状態で搬送させる搬送路や被検査組立軸の各歯車に対し
て一方向に押圧するための検査治具等が不要となるた
め、組付検査装置自体の設置空間が省スペース化される
ことになる。

【０２４０】また、上記実施の形態に係る組付検査装置
においては、回転板２２は、回転駆動機構３０の駆動制
御によってワークＷ（又はマスターＭ）を保持した状態
で回転され、基準位置から回転角０°、９０°及び１８
０°とされた状態のたびに、仮止め機構２６にて仮固定
され、この仮固定が行われるたびに、前記画像取り込み
手段１６でのワークＷ（又はマスターＭ）に対する撮像
が行われて、３種の画像データＤｖ１〜Ｄｖ３が取り込
まれることになる。

【０２４１】この場合、ワークＷをクランプした状態で
所定の基準位置から回転角０°、９０°及び１８０°に
容易に位置決めすることができ、しかも、その位置決め
操作の自動化を容易に達成させることができるため、組
付検査にかかる労力の削減をより進めることができる。

【０２４２】また、ワークＷ（又はマスターＭ）の入射
映像を撮像して得られた撮像信号Ｓを画像処理装置８２
にて画像データＤｖに変換し、更にこの画像データＤｖ
をその状態に対応したビデオＲＡＭ１０９Ａ、１０９Ｂ
及び１０９Ｃに記憶するようにしているため、その後の
信号処理（比較演算処理及び判別処理）をデータ処理装
置１１２にてバッチ処理によって容易に行うことがで
き、その後の比較処理及び判別処理をソフトウエアにて
行う場合に、プログラム容量の削減を有効に図ることが
でき、しかも、各位置決め状態での画像データＤｖ１〜
Ｄｖ３がすべて一旦ビデオＲＡＭ１０９Ａ〜１０９Ｃに
記憶されることから、システム保守やデバッグ処理が簡
単になる。

【０２４３】また、回転板２２を固定板２０に回転支持
機構３２を介して回転自在に支持し、回転板２２及び固
定板２０におけるワークＷが位置される部分に対応した
箇所にそれぞれ撮像用の窓２８ａ及び２８ｂを形成する
ようにしているため、ワークＷの検査対象以外の部分を
窓２８ａ及び２８ｂにて隠す（マスクする）ことができ
るため、余分な画像を取り込むことがなく、例えばマス
ターＭの再生画像を目視にて確認しながら計測ポイント
を決定させる場合に、目移りすることがなく、正確に計
測ポイントを決定させることができる。これは、検査精
度の向上につながる。

【０２４４】また、本実施の形態に係る組付検査装置に
おいては、上記回転支持機構３２として、回転板２２に
設けられた環状のレール部材４６と、固定板２０に複数
にわたって設けられ、かつ回転板２２の上記レール部材
４６を摺動自在に支持する支持ブロック４８ａ〜４８ｄ
とを設けて構成し、更に、回転駆動機構３０として、回
転板２２に設けられた環状のギヤ部材３４と、固定板２
０に設けられ、かつ上記ギヤ部材３４に回転力を付与す
るモータ３６を設けて構成するようにしたので、中央に
ワークＷ（又はマスターＭ）を撮像するための窓２８ａ
が設けられた回転板２２を環状のギヤ部材３４を通じて
回転させることが可能となり、ワークＷ（又はマスター
Ｍ）を所定の基準位置に対して０°、９０°及び１８０
°に容易に位置決めさせることが可能となる。

【０２４５】特に、回転板２２の外周に、配線と配管が
巻き付けられるリール部材７２を固定するようにしたの
で、回転板２２を回転駆動するためのモータ３６や各種
近接スイッチＳＷ１及びＳＷ２等に接続される配線並び
に回転板２２にワークＷをクランプするためのクランプ
機構２４及び回転板２２を所定位置にて仮止めする仮止
め機構２６に連結される配管がリール部材７２に巻き付
けられることとなる。

【０２４６】この場合、配線及び配管７４をコンパクト
にまとめることが可能となり、配線及び配管７４を引き
回すための空間を縮小化させることができる。しかも、
配線及び配管７４が回転板２２と一緒に回転することと
なるため、回転板２２が一方向に回転しても配線及び配
管７４がねじれたり絡まったりすることがなく、ワーク
Ｗ（又はマスターＭ）に対する撮像時において、配線及
び配管７４が邪魔になるということがなくなり、一定の
信頼性をもって検査することができる。

【０２４７】また、テーブル１０の下方に、リール部材
７２から引き出された配線及び配管７４を鉛直方向に対
して所定角度をもって垂下支持する支持板７６を設ける
ようにしているため、回転板２２の下方に垂下する配線
及び配管７４がその途中で支持板７４に案内されて鉛直
方向に対して所定角度をもって支持され、回転板２２に
不要な負荷はかからなくなる。その結果、回転板２２の
回転駆動する回転駆動機構３０のモータ３６として大き
な駆動モータを使用する必要がなくなり、また、回転板
２２も高速で回転させることが可能となるため、検査時
間の短縮化を実現させることができる。

【０２４８】上記実施の形態に係る組付検査装置のクラ
ンプ機構２４は、ワークＷ（又はマスターＭ）をクラン
プする往復機構６０を、回転板２２中、窓２８ａの左右
両辺よりも外側に固定するようにしたが、その他、図２
７に示すように、窓２８ａの上辺よりも上方に固定する
ようにしてもよい。この場合、直接ピストンロッド６２
の下端でワークＷ（又はマスターＭ）を上方から押圧し
て回転板２２にクランプできるため、構造を比較的簡単
にすることができる。

【０２４９】なお、この発明は上述の実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採
り得ることはもちろんである。

【０２５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る変速
歯車組立軸の組付検査装置によれば、被検査対象の変速
歯車組立軸である被検査組立軸をクランプし、かつ所定
基準位置に対して０°、１８０°及び９０°に回転位置
決めする組立軸位置決め手段と、前記組立軸位置決め手
段での各位置決め状態における前記被検査組立軸を撮像
し、３種の被検査画像データとして取り込む画像取り込
み手段と、正規の変速歯車組立軸における前記各位置決
め状態に対応する３種の正規画像データと前記３種の被
検査画像データとを比較する画像比較手段と、前記画像
比較手段での比較結果に基づいて前記被検査組立軸にお
ける組付けの合否を判別する判別手段とを設けるように
している。

【０２５１】このため、正規の変速歯車組立軸に対して
設計変更があったとしても容易に対応させることがで
き、しかも、人間のミスが入り込むことを防止できると
共に、労力の削減をも図ることができるという効果が達
成される。

【０２５２】また、本発明に係る変速歯車組立軸の組付
検査方法によれば、被検査対象の変速歯車組立軸である
被検査組立軸をクランプし、かつ所定基準位置に対して
０°、１８０°及び９０°に回転位置決めする第１のス
テップと、前記第１のステップでの各位置決め状態にお
ける前記被検査組立軸を撮像し、３種の被検査画像デー
タとして取り込む第２のステップと、正規の変速歯車組
立軸における前記各位置決め状態に対応する３種の正規
画像データと前記３種の被検査画像データとを比較する
第３のステップと、前記第３のステップでの比較結果に
基づいて前記被検査組立軸における組付けの合否を判別
する第４のステップとを有することとしている。

【０２５３】このため、正規の変速歯車組立軸に対して
設計変更があったとしても容易に対応させることがで
き、しかも、人間のミスが入り込むことを防止できると
共に、労力の削減をも図ることができるという効果が達
成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る変速歯車組立軸の組付検査装置及
び組付検査方法を例えば自動車のトランスミッションに
組み込まれるメインシャフト及びカウンタシャフトの組
付検査に適用した実施の形態例（以下、単に実施の形態
に係る組付検査装置と記す）の構成を示す正面図であ
る。

【図２】本実施の形態に係る組付検査装置の構成を示す
側面図である。

【図３】本実施の形態に係る組付検査装置の構成を示す
平面図である。

【図４】本実施の形態に係る組付検査装置の回転板と固
定板並びにその周辺（特に回転駆動機構の構成）を示す
拡大図である。

【図５】本実施の形態に係る組付検査装置の回転板と固
定板並びにその周辺（特に仮止め機構の構成）を示す拡
大図である。

【図６】本実施の形態に係る組付検査装置の回転板と固
定板の構成を示す平面図である。

【図７】本実施の形態に係る組付検査装置の制御回路系
を示すブロック図である。

【図８】本実施の形態に係る組付検査装置の処理動作を
示すタイミングチャートである。

【図９】組付け状態のワークに対してワッシャの有無を
判別するための原理を示す説明図である。

【図１０】組付け状態のワークに対してワッシャの有無
を判別するために、ワークを１８０°回転させる意義を
示す説明図である。

【図１１】組付け状態のワークに対してカラーの有無を
判別するための原理を示す説明図である。

【図１２】カウンタシャフトに組み付けられている歯
車、ワッシャ及びカラー等の配置関係の一例を示す断面
図である。

【図１３】本実施の形態に係る組付検査装置の処理手順
を示すフローチャートである。

【図１４】データ処理装置の構成を示すブロック図であ
る。

【図１５】データ処理装置に組み込まれるデータ処理手
段の機能ブロック図である。

【図１６】データ処理装置に組み込まれるデータ処理手
段の処理動作を示すフローチャートである。

【図１７】データ処理手段におけるマスター処理手段の
機能ブロック図である。

【図１８】情報テーブルにおける各レコードの内訳を示
す説明図である。

【図１９】エラーテーブルにおける各レコードの内訳を
示す説明図である。

【図２０】データ処理手段におけるマスター処理手段の
処理動作を示すフローチャートである。

【図２１】マスター処理手段における基準単位長演算手
段の機能ブロック図である。

【図２２】マスター処理手段における基準単位長演算手
段の処理動作を示すフローチャートである。

【図２３】モニタ画面に表示される始点計測ウィンドウ
及び終点計測ウィンドウを示す説明図である。

【図２４】データ処理手段におけるワーク処理手段の機
能ブック図である。

【図２５】データ処理手段におけるワーク処理手段の処
理動作を示すフローチャート（その１）である。

【図２６】データ処理手段におけるワーク処理手段の処
理動作を示すフローチャート（その２）である。

【図２７】クランプ機構の変形例を示す正面図である。

【符号の説明】

１４…組立軸位置決め手段 Ｗｍ…ワーク（メ
インシャフト） Ｗｃ…ワーク（カウンタシャフト） １６…画像取り込
み手段 ２０…固定板 ２２…回転板 ２４…クランプ機構 ２６…仮止め機構 ２８ａ…窓（回転板） ２８ｂ…窓（固定
板） ３０…回転駆動機構 ３２…回転支持機
構 ３４…ギヤ部材 ３６…モータ（回
転駆動機構） ４２…システムコントローラ ４６…環状のレー
ル部材 ４８ａ〜４８ｄ…支持ブロック ５２…貫通孔 ５４…位置決め用ピン ５６…往復機構
（仮止め機構） ６０ｍ，６０ｃ…往復機構（クランプ機構） ６２ｍ，６２ｃ…ピストンロッド ６４ｍ，６４ｃ…
押圧片 ６８ｍ，６８ｃ…押圧突部 ７２…リール部材 ７４…配線及び配管 ７６…支持板 ７８…ビデオカメラ ８０…光源 ８２…画像処理装置 ８４…モータ（上
下スライド機構） １０９Ａ〜１０９Ｃ…ビデオＲＡＭ １１０…メモリコ
ントローラ １１２…データ処理装置 ２００…ハードデ
ィスク ２０６…キー入力装置 ２１０…モニタ ２５４…マスター処理手段 ２５６…ワーク処
理手段 ２６４…画像データ受取り手段 ２６６…画像デー
タ転送手段 ２６８…画像表示出力手段 ２７０…始点アド
レス演算登録手段 ２７２…終点アドレス演算登録手段 ２７４…数値登録
手段 ２７８…基準単位長演算手段 ２８４…画素デー
タ群抽出手段 ２８６…始点境界演算手段 ２８８…終点境界
演算手段 ２９０…画素数演算手段 ２９２…単位画素
長演算手段 ３０４…計測寸法演算手段 ３０６…合否判別
手段 ３０８…エラーテーブル作成手段 ３１０…メッセー
ジ処理手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀之内 秀雄 静岡県浜松市葵東１丁目13番１号 本田技 研工業株式会社浜松製作所内 (72)発明者 大木 規久 静岡県浜松市葵東１丁目13番１号 本田技 研工業株式会社浜松製作所内

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検査対象の変速歯車組立軸である被検査
   組立軸をクランプし、かつ所定基準位置に対して０°、
   １８０°及び９０°に回転位置決めする組立軸位置決め
   手段と、 前記組立軸位置決め手段での各位置決め状態における前
   記被検査組立軸を撮像し、３種の被検査画像データとし
   て取り込む画像取り込み手段と、 正規の変速歯車組立軸における前記各位置決め状態に対
   応する３種の正規画像データと前記３種の被検査画像デ
   ータとを比較する画像比較手段と、 前記画像比較手段での比較結果に基づいて前記被検査組
   立軸における組付けの合否を判別する判別手段とを有す
   ることを特徴とする変速歯車組立軸の組付検査装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の変速歯車組立軸の組付検査
   装置において、 前記組立軸位置決め手段は、板面が鉛直方向と平行とさ
   れた状態で回転駆動機構により回転する回転板と、 前記回転板の板面に設けられ、かつ前記被検査組立軸を
   軸方向から挟持するクランプ手段と、 前記回転板が前記所定の基準位置から回転角０°、１８
   ０°及び９０°とされた状態で該回転板を仮固定する仮
   止め手段とを有することを特徴とする変速歯車組立軸の
   組付検査装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の変速歯車組立軸の組
   付検査装置において、 前記画像取り込み手段は、被検査組立軸からの入射光を
   その光量に応じた信号レベルの撮像信号に変換する撮像
   装置と、 前記撮像装置からの撮像信号を１フレーム分の画像デー
   タに変換する画像処理装置と、 前記各位置決め状態に対応した画像データが格納される
   記憶領域が論理的に割り付けられた記憶手段と、 前記画像処理装置から出力される画像データをその位置
   決め状態に対応した記憶領域に格納するデータ受取り手
   段を有することを特徴とする変速歯車組立軸の組付検査
   装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の変速歯車組立軸の組付検査
   装置において、 前記撮像装置と被検査組立軸が前記回転板を間に挟んで
   配置される場合に、 前記回転板は、該回転板の板面に対向して設けられた固
   定板に回転支持機構を介して回転自在に支持され、 前記回転板及び前記固定板は、前記被検査組立軸が位置
   される部分に対応した箇所にそれぞれ撮像用の窓が形成
   されていることを特徴とする変速歯車組立軸の組付検査
   装置。
5. 【請求項５】請求項４記載の変速歯車組立軸の組付検査
   装置において、 前記回転支持機構は、前記回転板の前記固定板に対向す
   る板面に同心円周上に設けられた環状部材と、 前記固定板の前記回転板に対向する板面に同心円周上に
   複数にわたって設けられ、かつ前記回転板の環状部材を
   摺動自在に支持する支持ブロックとを有することを特徴
   とする変速歯車組立軸の組付検査装置。
6. 【請求項６】請求項４又は５記載の変速歯車組立軸の組
   付検査装置において、 前記回転板の回転駆動手段は、前記回転板の前記固定板
   に対向する板面に同心円周上に設けられた環状のギヤ部
   材と、 前記固定板に設けられ、前記ギヤ部材に回転力を付与す
   るモータを有することを特徴とする変速歯車組立軸の組
   付検査装置。
7. 【請求項７】請求項２〜６のいずれか１項に記載の変速
   歯車組立軸の組付検査装置において、 前記回転板の外周に、少なくとも配線が巻き付けられる
   収容リールが固定されていることを特徴とする変速歯車
   組立軸の組付検査装置。
8. 【請求項８】請求項７記載の変速歯車組立軸の組付検査
   装置において、 前記回転板の下方に、前記収容リールから引き出された
   少なくとも前記配線を鉛直方向に対して所定角度をもっ
   て垂下支持する支持板が設けられていることを特徴とす
   る変速歯車組立軸の組付検査装置。
9. 【請求項９】請求項１記載の変速歯車組立軸の組付検査
   装置において、 前記画像比較手段は、基準単位長並びに前記回転角０°
   についての正規画像データと被検査画像データに基づい
   て、前記回転角０°について予め決められた複数の比較
   対象区分での各偏差を求める第１の偏差演算手段と、 前記基準単位長並びに前記回転角１８０°に関する正規
   画像データと被検査画像データに基づいて、前記回転角
   １８０°について予め決められた複数の比較対象区分で
   の各偏差を求める第２の偏差演算手段と、 前記基準単位長並びに前記回転角９０°に関する正規画
   像データと被検査画像データ及び前記基準単位長に基づ
   いて、前記回転角９０°について予め決められた複数の
   比較対象区分での各偏差を求める第３の偏差演算手段と
   を有し、 前記判別手段は、第１〜第３の偏差演算手段にて得られ
   た各偏差のうち、少なくとも１つの偏差が所定の公差範
   囲にない場合に、組付け不良と判別することを特徴とす
   る変速歯車組立軸の組付検査装置。
10. 【請求項１０】請求項９記載の変速歯車組立軸の組付検
    査装置において、 前記第１の偏差演算手段は、前記正規組立軸に関し、前
    記回転角０°について予め決められた複数の比較対象区
    分の距離を、前記回転角０°に関する正規画像データと
    前記基準単位長に基づいて求める第１の正規区分演算手
    段と、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角０°について予め
    決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角０°
    に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づいて
    それぞれ求める第１の被検査区分演算手段と、 前記第１の正規区分演算手段にて得られた正規組立軸に
    関する複数の距離と、第１の被検査区分演算手段にて得
    られた被検査組立軸に関する複数の距離との差分をとっ
    て各区分毎の偏差を求める第１の差分演算手段を有し、 前記第２の偏差演算手段は、前記正規組立軸に関し、前
    記回転角１８０°について予め決められた複数の比較対
    象区分の距離を前記回転角１８０°に関する正規画像デ
    ータと前記基準単位長に基づいてそれぞれ求める第２の
    正規区分演算手段と、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角１８０°について
    予め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角
    １８０°に関する被検査画像データと前記基準単位長に
    基づいてそれぞれ求める第２の被検査区分演算手段と、 前記第２の正規区分演算手段にて得られた正規組立軸に
    関する複数の距離と、第２の被検査区分演算手段にて得
    られた被検査組立軸に関する複数の距離との差分をとっ
    て各区分毎の偏差を求める第２の差分演算手段を有し、 前記第３の偏差演算手段は、前記正規組立軸に関し、前
    記回転角９０°について予め決められた複数の比較対象
    区分の距離を前記回転角９０°に関する正規画像データ
    と前記基準単位長に基づいてそれぞれ求める第３の正規
    区分演算手段と、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角９０°について予
    め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角９
    ０°に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づ
    いてそれぞれ求める第３の被検査区分演算手段と、 前記第３の正規区分演算手段にて得られた正規組立軸に
    関する複数の距離と、第３の被検査区分演算手段にて得
    られた被検査組立軸に関する複数の距離との差分をとっ
    て各区分毎の偏差を求める第３の差分演算手段を有する
    ことを特徴とする変速歯車組立軸の組付検査装置。
11. 【請求項１１】請求項９又は１０記載の変速歯車組立軸
    の組付検査装置において、 前記基準単位長は１画素当たりの長さを示し、 前記各距離は、対応する比較対象区分の有効画像の上部
    境界に含まれる複数の水平走査線の平均ラインから対象
    画像の下部境界に含まれる複数の水平走査線の平均ライ
    ンまでの画素数と前記基本単位長にて定まることを特徴
    とする変速歯車組立軸の組付検査装置。
12. 【請求項１２】被検査対象の変速歯車組立軸である被検
    査組立軸をクランプし、かつ所定基準位置に対して０
    °、１８０°及び９０°に回転位置決めする第１のステ
    ップと、 前記第１のステップでの各位置決め状態における前記被
    検査組立軸を撮像し、３種の被検査画像データとして取
    り込む第２のステップと、 正規の変速歯車組立軸における前記各位置決め状態に対
    応する３種の正規画像データと前記３種の被検査画像デ
    ータとを比較する第３のステップと、 前記第３のステップでの比較結果に基づいて前記被検査
    組立軸における組付けの合否を判別する第４のステップ
    とを有することを特徴とする変速歯車組立軸の組付検査
    方法。
13. 【請求項１３】請求項１２記載の変速歯車組立軸の組付
    検査方法において、 前記第３のステップは、基準単位長並びに前記回転角０
    °についての正規画像データと被検査画像データに基づ
    いて、前記回転角０°について予め決められた複数の比
    較対象区分での各偏差を求める第１の偏差演算ステップ
    と、 前記基準単位長並びに前記回転角１８０°に関する正規
    画像データと被検査画像データに基づいて、前記回転角
    １８０°について予め決められた複数の比較対象区分で
    の各偏差を求める第２の偏差演算ステップと、 前記基準単位長並びに前記回転角９０°に関する正規画
    像データと被検査画像データ及び前記基準単位長に基づ
    いて、前記回転角９０°について予め決められた複数の
    比較対象区分での各偏差を求める第３の偏差演算ステッ
    プとを有し、 前記第４のステップは、第１〜第３の偏差演算ステップ
    にて得られた各偏差のうち、少なくとも１つの偏差が所
    定の公差範囲にない場合に、組付け不良と判別すること
    を特徴とする変速歯車組立軸の組付検査方法。
14. 【請求項１４】請求項１３記載の変速歯車組立軸の組付
    検査方法において、 前記第１の偏差演算ステップは、前記正規組立軸に関
    し、前記回転角０°について予め決められた複数の比較
    対象区分の距離を、前記回転角０°に関する正規画像デ
    ータと前記基準単位長に基づいて求める第１の正規区分
    演算ステップと、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角０°について予め
    決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角０°
    に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づいて
    それぞれ求める第１の被検査区分演算ステップと、 前記第１の正規区分演算ステップにて得られた正規組立
    軸に関する複数の距離と、第１の被検査区分演算ステッ
    プにて得られた被検査組立軸に関する複数の距離との差
    分をとって各区分毎の偏差を求める第１の差分演算ステ
    ップを有し、 前記第２の偏差演算ステップは、前記正規組立軸に関
    し、前記回転角１８０°について予め決められた複数の
    比較対象区分の距離を前記回転角１８０°に関する正規
    画像データと前記基準単位長に基づいてそれぞれ求める
    第２の正規区分演算ステップと、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角１８０°について
    予め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角
    １８０°に関する被検査画像データと前記基準単位長に
    基づいてそれぞれ求める第２の被検査区分演算ステップ
    と、 前記第２の正規区分演算ステップにて得られた正規組立
    軸に関する複数の距離と、第２の被検査区分演算ステッ
    プにて得られた被検査組立軸に関する複数の距離との差
    分をとって各区分毎の偏差を求める第２の差分演算ステ
    ップを有し、 前記第３の偏差演算ステップは、前記正規組立軸に関
    し、前記回転角９０°について予め決められた複数の比
    較対象区分の距離を前記回転角９０°に関する正規画像
    データと前記基準単位長に基づいてそれぞれ求める第３
    の正規区分演算ステップと、 前記被検査組立軸に関し、前記回転角９０°について予
    め決められた複数の比較対象区分の距離を前記回転角９
    ０°に関する被検査画像データと前記基準単位長に基づ
    いてそれぞれ求める第３の被検査区分演算ステップと、 前記第３の正規区分演算ステップにて得られた正規組立
    軸に関する複数の距離と、第３の被検査区分演算ステッ
    プにて得られた被検査組立軸に関する複数の距離との差
    分をとって各区分毎の偏差を求める第３の差分演算ステ
    ップを有することを特徴とする変速歯車組立軸の組付検
    査方法。
15. 【請求項１５】請求項１３又は１４記載の変速歯車組立
    軸の組付検査方法において、 前記基準単位長は１画素当たりの長さを示し、 前記各距離は、対応する比較対象区分の有効画像の上部
    境界に含まれる複数の水平走査線の平均ラインから対象
    画像の下部境界に含まれる複数の水平走査線の平均ライ
    ンまでの画素数と前記基本単位長にて定まることを特徴
    とする変速歯車組立軸の組付検査方法。