JPH09328958A - 電動パワースライドドア装置 - Google Patents
電動パワースライドドア装置Info
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- JPH09328958A JPH09328958A JP8151361A JP15136196A JPH09328958A JP H09328958 A JPH09328958 A JP H09328958A JP 8151361 A JP8151361 A JP 8151361A JP 15136196 A JP15136196 A JP 15136196A JP H09328958 A JPH09328958 A JP H09328958A
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- E05Y2400/36—Speed control, detection or monitoring
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- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
- E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
- E05Y2900/531—Doors
Abstract
(57)【要約】
【課題】 シンプルな構成で信頼性の高いアシスト力制
御が可能な電動パワースライドドア装置を提供する。 【解決手段】 加速度演算手段７、制御量設定手段８、
偏差演算手段９、駆動制御手段１０からなる制御手段３
を備えた電動パワースライドドア装置１。
御が可能な電動パワースライドドア装置を提供する。 【解決手段】 加速度演算手段７、制御量設定手段８、
偏差演算手段９、駆動制御手段１０からなる制御手段３
を備えた電動パワースライドドア装置１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の電動パワー
スライドドア装置に係り、特にドア開閉の際に人間の操
作力に応じて電動機の補助力を作用させ、自然なドア開
閉を行う電動パワースライドドア装置に関する。
スライドドア装置に係り、特にドア開閉の際に人間の操
作力に応じて電動機の補助力を作用させ、自然なドア開
閉を行う電動パワースライドドア装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平６−３２８９４０号公報に開示さ
れている電動パワースライドドア装置は、操作力検出手
段、速度検出手段、ドア位置検出手段等のセンサ、およ
び制御手段を備え、操作力検出手段がスライドドアに加
えられる人間の開閉操作力を検出し、検出した開閉操作
力に応じてアシスト力を調節するように構成されてい
る。
れている電動パワースライドドア装置は、操作力検出手
段、速度検出手段、ドア位置検出手段等のセンサ、およ
び制御手段を備え、操作力検出手段がスライドドアに加
えられる人間の開閉操作力を検出し、検出した開閉操作
力に応じてアシスト力を調節するように構成されてい
る。
【０００３】また、速度検出手段がスライドドアの開閉
速度を検出し、開閉速度に応じてアシスト力を調節した
り、ドア位置検出手段がスライドドアの所定位置を検出
すると、アシスト力を増加させるように構成されてい
る。
速度を検出し、開閉速度に応じてアシスト力を調節した
り、ドア位置検出手段がスライドドアの所定位置を検出
すると、アシスト力を増加させるように構成されてい
る。
【０００４】特開平４−２８５２８２号公報に開示され
ているドア開閉力補助装置は、ドアの開閉の始動をフォ
トカプラで検出し、コントローラでモータへの電圧の印
加を制御するとともに、モータに流れる電流値からドア
速度を検出し、ドア速度が所定内になるようモータに印
加する電圧をコントロールするよう構成されている。
ているドア開閉力補助装置は、ドアの開閉の始動をフォ
トカプラで検出し、コントローラでモータへの電圧の印
加を制御するとともに、モータに流れる電流値からドア
速度を検出し、ドア速度が所定内になるようモータに印
加する電圧をコントロールするよう構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開平６−３２８９４
０号公報の電動パワースライドドア装置は、人間の開閉
操作力を検出する操作力検出手段（例えば、トルクセン
サ）が可動部であるドアのノブ等に設けられているた
め、操作力検出手段と制御手段との接続に可動タイプの
ケーブルや、ケーブルの曲げに対する保護等が必要とな
って構成が複雑となったり、高価な部品が必要となって
コストアップを招く課題がある。
０号公報の電動パワースライドドア装置は、人間の開閉
操作力を検出する操作力検出手段（例えば、トルクセン
サ）が可動部であるドアのノブ等に設けられているた
め、操作力検出手段と制御手段との接続に可動タイプの
ケーブルや、ケーブルの曲げに対する保護等が必要とな
って構成が複雑となったり、高価な部品が必要となって
コストアップを招く課題がある。
【０００６】また、特開平４−２８５２８２号公報のド
ア開閉力補助装置は、モータの回転でドアの始動を検出
し、モータに流れる電流値からドア速度を検出すること
によってモータの印加電圧（制御量）を制御する構成の
ため、操作力検出手段（例えば、トルクセンサ）が不要
となって、可動タイプのケーブルや、ケーブルの曲げに
対する保護等の課題は解消されるが、モータに流れる電
流値に対応したドア速度を検出してドア速度が所定範囲
内になるよう印加電圧を制御する構成のため、ドア開閉
のため実際に人間がドアノブに加えた操作力に対応した
アシスト力が得られず、ドアの開閉が人間の感性に合わ
ず不自然になってしまう課題がある。
ア開閉力補助装置は、モータの回転でドアの始動を検出
し、モータに流れる電流値からドア速度を検出すること
によってモータの印加電圧（制御量）を制御する構成の
ため、操作力検出手段（例えば、トルクセンサ）が不要
となって、可動タイプのケーブルや、ケーブルの曲げに
対する保護等の課題は解消されるが、モータに流れる電
流値に対応したドア速度を検出してドア速度が所定範囲
内になるよう印加電圧を制御する構成のため、ドア開閉
のため実際に人間がドアノブに加えた操作力に対応した
アシスト力が得られず、ドアの開閉が人間の感性に合わ
ず不自然になってしまう課題がある。
【０００７】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、人間の操作力を検出することなく、人
間の操作力に近い制御量でドア開閉にアシスト力を作用
させることができる電動パワースライドドア装置を提供
することにある。
なされたもので、人間の操作力を検出することなく、人
間の操作力に近い制御量でドア開閉にアシスト力を作用
させることができる電動パワースライドドア装置を提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワースライドドア装置の制御手段
は、速度センサから供給される速度信号を微分して加速
度を演算する加速度演算手段、この加速度演算手段から
の加速度信号に基づいて電動機の制御量を設定する制御
量設定手段を備えたことを特徴とする。
請求項１に係る電動パワースライドドア装置の制御手段
は、速度センサから供給される速度信号を微分して加速
度を演算する加速度演算手段、この加速度演算手段から
の加速度信号に基づいて電動機の制御量を設定する制御
量設定手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】請求項１に係る電動パワースライドドア装
置の制御手段は、速度センサから供給される速度信号を
微分して加速度を演算する加速度演算手段、この加速度
演算手段からの加速度信号に基づいて電動機の制御量を
設定する制御量設定手段を備えたので、人間の操作力を
検出するトルクセンサを削除しても、トルクに対応した
制御量と等価な加速度信号に対応した制御量を生成して
電動機を駆動することができる。
置の制御手段は、速度センサから供給される速度信号を
微分して加速度を演算する加速度演算手段、この加速度
演算手段からの加速度信号に基づいて電動機の制御量を
設定する制御量設定手段を備えたので、人間の操作力を
検出するトルクセンサを削除しても、トルクに対応した
制御量と等価な加速度信号に対応した制御量を生成して
電動機を駆動することができる。
【００１０】請求項２に係る制御量設定手段は、加速度
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備え
たことを特徴とする。
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備え
たことを特徴とする。
【００１１】請求項２に係る制御量設定手段は、加速度
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備え
たので、加速度の瞬時値に対応した制御量で電動機を駆
動することができる。
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備え
たので、加速度の瞬時値に対応した制御量で電動機を駆
動することができる。
【００１２】請求項３に係る制御量設定手段は、加速度
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備えたことを特徴と
する。
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備えたことを特徴と
する。
【００１３】請求項３に係る制御量設定手段は、加速度
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備えたので、加速度
の平均値に対応した所定パターンの制御量で電動機を駆
動することができる。
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備えたので、加速度
の平均値に対応した所定パターンの制御量で電動機を駆
動することができる。
【００１４】請求項４に係る制御量設定手段は、加速度
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備えたことを特徴とする。
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備えたことを特徴とする。
【００１５】請求項４に係る制御量設定手段は、加速度
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備えたので、人間の操作力に対応した制御量で電動機を
駆動することができる。
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備えたので、人間の操作力に対応した制御量で電動機を
駆動することができる。
【００１６】請求項５に係る制御量設定手段は、電動機
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備えたことを特徴とする。
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備えたことを特徴とする。
【００１７】請求項５に係る制御量設定手段は、電動機
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備えたので、加速度信号を電動機のアシスト力成
分と人間の操作力成分とに分離でき、人間の操作力成分
に対応する制御量で電動機を駆動することができる。
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備えたので、加速度信号を電動機のアシスト力成
分と人間の操作力成分とに分離でき、人間の操作力成分
に対応する制御量で電動機を駆動することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、この発明は電動機の
制御量の設定を、トルクセンサからのトルク信号に代え
て電動機の回転数に対応したスライドドアの加速度信号
に基づいて行うようにするとともに、加速度信号に基づ
いた制御量をトルク信号に基づいた制御量に近似できる
ようにしたものである。また、本願発明は、電動機の駆
動を制御する制御信号を発生する際、人間の操作力を検
出するトルクセンサを持つ代りに、人間がはじめに力を
加えてスライドドアを動かした時のスライドドアの移動
する速度を速度センサで検出し、速度から加速度を演算
して加速度に対応した制御量を設定して電動機を駆動
し、スライドドアにアシスト力を作用させるものであっ
て、制御量は加速度の極性を考慮して設定する。
付図面に基づいて説明する。なお、この発明は電動機の
制御量の設定を、トルクセンサからのトルク信号に代え
て電動機の回転数に対応したスライドドアの加速度信号
に基づいて行うようにするとともに、加速度信号に基づ
いた制御量をトルク信号に基づいた制御量に近似できる
ようにしたものである。また、本願発明は、電動機の駆
動を制御する制御信号を発生する際、人間の操作力を検
出するトルクセンサを持つ代りに、人間がはじめに力を
加えてスライドドアを動かした時のスライドドアの移動
する速度を速度センサで検出し、速度から加速度を演算
して加速度に対応した制御量を設定して電動機を駆動
し、スライドドアにアシスト力を作用させるものであっ
て、制御量は加速度の極性を考慮して設定する。
【００１９】図１はこの発明に係る電動パワースライド
ドア装置の基本ブロック構成図である。図１において、
電動パワースライドドア装置１は、速度センサ２と、制
御手段３と、電動機駆動手段４と、電動機５と、電動機
電流検出手段６と、から構成する。
ドア装置の基本ブロック構成図である。図１において、
電動パワースライドドア装置１は、速度センサ２と、制
御手段３と、電動機駆動手段４と、電動機５と、電動機
電流検出手段６と、から構成する。
【００２０】速度センサ２は、電動機５の回転軸と同軸
に取り付けられた、例えばエンコーダやタコジェネレー
タ等で構成し、電動機５のの回転数に対応したエンコー
ダからのパルス出力またはタコジェネレータが発電した
電気出力を速度信号ＶDとして制御手段３に供給する。
に取り付けられた、例えばエンコーダやタコジェネレー
タ等で構成し、電動機５のの回転数に対応したエンコー
ダからのパルス出力またはタコジェネレータが発電した
電気出力を速度信号ＶDとして制御手段３に供給する。
【００２１】制御手段３は、マイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、処理手段、ＰＷＭ信号発生手段、メモ
リ等で構成し、加速度演算手段７、制御量設定手段８、
偏差演算手段９、駆動制御手段１０を備え、速度センサ
２が検出した速度信号ＶDを微分して加速度信号ＡDを発
生し、この加速度信号ＡDに対応して予め設定した制御
量ＩMS（目標電流信号ＩMS）と、電動機電流検出手段６
が検出した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩに基づ
いてＰＷＭ（パルス幅変調）の制御信号ＶOを出力し、
電動機駆動手段４を介して電動機５を駆動するよう制御
する。
に各種演算手段、処理手段、ＰＷＭ信号発生手段、メモ
リ等で構成し、加速度演算手段７、制御量設定手段８、
偏差演算手段９、駆動制御手段１０を備え、速度センサ
２が検出した速度信号ＶDを微分して加速度信号ＡDを発
生し、この加速度信号ＡDに対応して予め設定した制御
量ＩMS（目標電流信号ＩMS）と、電動機電流検出手段６
が検出した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩに基づ
いてＰＷＭ（パルス幅変調）の制御信号ＶOを出力し、
電動機駆動手段４を介して電動機５を駆動するよう制御
する。
【００２２】加速度演算手段７は、微分演算器またはソ
フト制御の微分演算機能を備え、速度センサ２から供給
される速度信号ＶD（例えば、パルス数）をディジタル
値に変換し、ディジタル値の速度信号ＶDに所定のタイ
ミングで微分演算（ｄＶD／ｄｔ）を施し、加速度信号
ＡDを制御量設定手段８に供給する。
フト制御の微分演算機能を備え、速度センサ２から供給
される速度信号ＶD（例えば、パルス数）をディジタル
値に変換し、ディジタル値の速度信号ＶDに所定のタイ
ミングで微分演算（ｄＶD／ｄｔ）を施し、加速度信号
ＡDを制御量設定手段８に供給する。
【００２３】制御量設定手段８は、ＲＯＭ等の記憶手
段、および平均値演算手段または比較手段を備え、加速
度演算手段７から供給される加速度信号ＡDから予め記
憶されている制御量（目標電流信号）ＩMSを読み出し、
この制御量（目標電流信号）ＩMSを偏差演算手段９に供
給する。
段、および平均値演算手段または比較手段を備え、加速
度演算手段７から供給される加速度信号ＡDから予め記
憶されている制御量（目標電流信号）ＩMSを読み出し、
この制御量（目標電流信号）ＩMSを偏差演算手段９に供
給する。
【００２４】制御量設定手段８は、予めカットアンドト
ライ手法を用いて実験的に求めた加速度信号ＡDに対応
する制御量データ（ＩMS）をメモリに記憶させておき、
加速度信号ＡDが供給された場合には加速度信号ＡDに対
応する制御量データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標
電流信号）ＩMSとして出力する構成とする。
ライ手法を用いて実験的に求めた加速度信号ＡDに対応
する制御量データ（ＩMS）をメモリに記憶させておき、
加速度信号ＡDが供給された場合には加速度信号ＡDに対
応する制御量データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標
電流信号）ＩMSとして出力する構成とする。
【００２５】また、制御量設定手段８は、所定の時間間
隔で加速度信号ＡDの平均値（平均加速度信号ＡDAV）を
演算するとともに、予めカットアンドトライ手法を用い
て実験的に求めた平均加速度信号ＡDAVに対応する制御
量データ（ＩMS）をメモリに記憶させておき、演算され
た平均加速度信号ＡDAVに対応する制御量データ
（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電流信号）ＩMSとし
て出力する構成としてもよい。
隔で加速度信号ＡDの平均値（平均加速度信号ＡDAV）を
演算するとともに、予めカットアンドトライ手法を用い
て実験的に求めた平均加速度信号ＡDAVに対応する制御
量データ（ＩMS）をメモリに記憶させておき、演算され
た平均加速度信号ＡDAVに対応する制御量データ
（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電流信号）ＩMSとし
て出力する構成としてもよい。
【００２６】さらに、制御量設定手段８は、加速度信号
ＡDのパターンを認識し、各種パラメータに基づいてパ
ターンを評価し、この評価結果に対応して予め設定して
ある制御量データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電
流信号）ＩMSとして出力する構成にすることもできる。
ＡDのパターンを認識し、各種パラメータに基づいてパ
ターンを評価し、この評価結果に対応して予め設定して
ある制御量データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電
流信号）ＩMSとして出力する構成にすることもできる。
【００２７】また、制御量設定手段８は、電動機電流検
出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分電流信
号を出力する微分演算手段と、微分電流信号を加速度信
号に対応させる変換手段と、加速度信号と前記変換手段
からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、この減算
手段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶
手段とを備え、微分電流信号を加速度信号ＡDに対応し
た出力信号（変換信号）に変換した後、加速度信号ＡD
と出力信号（変換信号）の偏差を演算して偏差信号を
得、この偏差信号に対応して予め設定されている制御量
データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電流信号）Ｉ
MSとして出力する構成とすることもできる。
出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分電流信
号を出力する微分演算手段と、微分電流信号を加速度信
号に対応させる変換手段と、加速度信号と前記変換手段
からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、この減算
手段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶
手段とを備え、微分電流信号を加速度信号ＡDに対応し
た出力信号（変換信号）に変換した後、加速度信号ＡD
と出力信号（変換信号）の偏差を演算して偏差信号を
得、この偏差信号に対応して予め設定されている制御量
データ（ＩMS）を読み出し、制御量（目標電流信号）Ｉ
MSとして出力する構成とすることもできる。
【００２８】偏差演算手段９は減算器またはソフト制御
の減算機能を有し、制御量設定手段８から供給される制
御量（目標電流信号）ＩMSと、電動機電流検出手段６か
ら供給される電動機電流信号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS
−ＩMO）を演算し、偏差信号ΔＩを駆動制御手段１０に
提供する。
の減算機能を有し、制御量設定手段８から供給される制
御量（目標電流信号）ＩMSと、電動機電流検出手段６か
ら供給される電動機電流信号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMS
−ＩMO）を演算し、偏差信号ΔＩを駆動制御手段１０に
提供する。
【００２９】駆動制御手段１０は、ＰＩＤ（比例・積分
・微分）コントローラ、ＰＷＭ（パルス幅変調）の制御
信号発生手段等を備え、偏差演算手段１０から供給され
る偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）にＰ（比例）制御、Ｉ
（積分）制御およびＤ（微分）制御を施した後、偏差信
号ΔＩに対応したＰＷＭの制御信号ＶOを電動機駆動手
段４に供給する。なお、駆動制御手段１０は、電動機電
流信号ＩMOを制御量（目標電流信号）ＩMSに等しくする
ため、偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を速やかに０（Ｉ
MS＝ＩMO）になるよう制御する。
・微分）コントローラ、ＰＷＭ（パルス幅変調）の制御
信号発生手段等を備え、偏差演算手段１０から供給され
る偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）にＰ（比例）制御、Ｉ
（積分）制御およびＤ（微分）制御を施した後、偏差信
号ΔＩに対応したＰＷＭの制御信号ＶOを電動機駆動手
段４に供給する。なお、駆動制御手段１０は、電動機電
流信号ＩMOを制御量（目標電流信号）ＩMSに等しくする
ため、偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を速やかに０（Ｉ
MS＝ＩMO）になるよう制御する。
【００３０】電動機駆動手段４は、例えば４個のパワー
電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で形成したブリッジ回
路で構成し、対角線上に配置された２個１組のパワー電
界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を、一方の組はオン信号
とＰＷＭ信号で駆動し、他方の組はオフ信号で禁止する
ことにより、ＰＷＭのパルス波形の電動機電圧ＶMで電
動機５を駆動し、電動機５に偏差信号ΔＩに対応した電
動機電流ＩMを流す。
電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で形成したブリッジ回
路で構成し、対角線上に配置された２個１組のパワー電
界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を、一方の組はオン信号
とＰＷＭ信号で駆動し、他方の組はオフ信号で禁止する
ことにより、ＰＷＭのパルス波形の電動機電圧ＶMで電
動機５を駆動し、電動機５に偏差信号ΔＩに対応した電
動機電流ＩMを流す。
【００３１】電動機電流検出手段６は、電動機５に流れ
る電動機電流ＩMを検出して対応したディジタルの電動
機電流信号ＩMOに変換し、電動機電流信号ＩMOを偏差演
算手段９にフィードバック（負帰還）するよう構成す
る。
る電動機電流ＩMを検出して対応したディジタルの電動
機電流信号ＩMOに変換し、電動機電流信号ＩMOを偏差演
算手段９にフィードバック（負帰還）するよう構成す
る。
【００３２】電動機電流信号ＩMOと制御量（目標電流信
号）ＩMSとが等しく（ＩMO＝ＩMS）なり、偏差信号ΔＩ
が０になった時点で電動機５は設定された電動機電流Ｉ
Mで駆動されていることになる。
号）ＩMSとが等しく（ＩMO＝ＩMS）なり、偏差信号ΔＩ
が０になった時点で電動機５は設定された電動機電流Ｉ
Mで駆動されていることになる。
【００３３】このように、この発明に係る電動パワース
ライドドア装置の制御手段１は、速度センサ２から供給
される速度信号ＶDを微分して加速度を演算する加速度
演算手段７、この加速度演算手段７からの加速度信号Ａ
Dに基づいて電動機５の制御量ＩMSを設定する制御量設
定手段８を備えたので、人間の操作力を検出するトルク
センサを削除しても、トルクに対応した制御量と等価な
加速度信号ＡDに対応した制御量ＩMSを生成して電動機
５を駆動することができる。
ライドドア装置の制御手段１は、速度センサ２から供給
される速度信号ＶDを微分して加速度を演算する加速度
演算手段７、この加速度演算手段７からの加速度信号Ａ
Dに基づいて電動機５の制御量ＩMSを設定する制御量設
定手段８を備えたので、人間の操作力を検出するトルク
センサを削除しても、トルクに対応した制御量と等価な
加速度信号ＡDに対応した制御量ＩMSを生成して電動機
５を駆動することができる。
【００３４】図２は請求項２に係る制御量設定手段の要
部ブロック構成図である。図２において、制御量設定手
段８は、データ読出手段１１、制御量記憶手段１２を備
え、加速度信号ＡDに直接対応した目標電流信号ＩMSデ
ータを読み出し、目標電流信号ＩMSを出力するよう構成
する。
部ブロック構成図である。図２において、制御量設定手
段８は、データ読出手段１１、制御量記憶手段１２を備
え、加速度信号ＡDに直接対応した目標電流信号ＩMSデ
ータを読み出し、目標電流信号ＩMSを出力するよう構成
する。
【００３５】データ読出手段１１はエンコード機能を有
し、加速度信号ＡDを対応するアドレスデータＡXに変換
し、アドレスデータＡXを制御量記憶手段１２に提供し
て目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号Ｉ
MSを出力する。
し、加速度信号ＡDを対応するアドレスデータＡXに変換
し、アドレスデータＡXを制御量記憶手段１２に提供し
て目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号Ｉ
MSを出力する。
【００３６】制御量記憶手段１２はＲＯＭ等のメモリで
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した瞬時値の加速度信号ＡDデータに対応する目標
電流信号ＩMSデータを記憶し、アドレスデータＡXが供
給されると対応する目標電流信号ＩMSデータを出力す
る。
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した瞬時値の加速度信号ＡDデータに対応する目標
電流信号ＩMSデータを記憶し、アドレスデータＡXが供
給されると対応する目標電流信号ＩMSデータを出力す
る。
【００３７】なお、目標電流信号ＩMSデータの設定は、
加速度信号ＡDデータの極性（＋、−）および絶対値に
対応して異なる値とする。
加速度信号ＡDデータの極性（＋、−）および絶対値に
対応して異なる値とする。
【００３８】このように、制御量設定手段８は、加速度
信号ＡDに対応した制御量ＩMSを記憶した制御量記憶手
段１２を備えたので、加速度の瞬時値に対応した制御量
ＩMSで電動機５を駆動することができる。
信号ＡDに対応した制御量ＩMSを記憶した制御量記憶手
段１２を備えたので、加速度の瞬時値に対応した制御量
ＩMSで電動機５を駆動することができる。
【００３９】図３は請求項３に係る制御量設定手段の要
部ブロック構成図である。図３において、制御量設定手
段１３は、平均値演算手段１４、データ読出手段１５、
制御量記憶手段１６を備え、加速度信号ＡDを所定時間
で平均値演算した平均加速度信号ＡDAVに直接対応した
目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号ＩMS
を出力するよう構成する。
部ブロック構成図である。図３において、制御量設定手
段１３は、平均値演算手段１４、データ読出手段１５、
制御量記憶手段１６を備え、加速度信号ＡDを所定時間
で平均値演算した平均加速度信号ＡDAVに直接対応した
目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号ＩMS
を出力するよう構成する。
【００４０】平均値演算手段１４はレジスタ、加算機
能、除算機能を有し、加速度信号ＡDを一時記憶して所
定時間Ｔ毎に加算、時間Ｔでの除算を施して平均加速度
ＡDAVを算出し、平均加速度信号ＡDAVをデータ読出手段
１５に供給する。
能、除算機能を有し、加速度信号ＡDを一時記憶して所
定時間Ｔ毎に加算、時間Ｔでの除算を施して平均加速度
ＡDAVを算出し、平均加速度信号ＡDAVをデータ読出手段
１５に供給する。
【００４１】データ読出手段１５は、図２に示すデータ
読出手段１１と同様な構成、作用を有し、平均加速度信
号ＡDAVを対応するアドレスデータＡYに変換し、アドレ
スデータＡYを制御量記憶手段１６に提供して目標電流
信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号ＩMSを出力す
る。
読出手段１１と同様な構成、作用を有し、平均加速度信
号ＡDAVを対応するアドレスデータＡYに変換し、アドレ
スデータＡYを制御量記憶手段１６に提供して目標電流
信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号ＩMSを出力す
る。
【００４２】制御量記憶手段１６はＲＯＭ等のメモリで
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した所定時間の平均値の平均加速度信号ＡDAVデー
タに対応する目標電流信号ＩMSデータを記憶し、アドレ
スデータＡXが供給されると対応する目標電流信号ＩMS
データを出力する。なお、目標電流信号ＩMSデータの設
定は、平均加速度信号ＡDAVデータの極性（＋、−）お
よび絶対値に対応して異なる値とする。
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した所定時間の平均値の平均加速度信号ＡDAVデー
タに対応する目標電流信号ＩMSデータを記憶し、アドレ
スデータＡXが供給されると対応する目標電流信号ＩMS
データを出力する。なお、目標電流信号ＩMSデータの設
定は、平均加速度信号ＡDAVデータの極性（＋、−）お
よび絶対値に対応して異なる値とする。
【００４３】このように、制御量設定手段１３は、加速
度信号ＡDの所定時間Ｔの平均値を演算する平均値演算
手段１４と、この平均値演算手段１４からの平均加速度
信号ＡDAVに対応した制御量ＩMSを記憶した制御量記憶
手段１６とを備えたので、加速度の平均値ＡDAVに対応
した制御量ＩMSで電動機５を駆動することができる。
度信号ＡDの所定時間Ｔの平均値を演算する平均値演算
手段１４と、この平均値演算手段１４からの平均加速度
信号ＡDAVに対応した制御量ＩMSを記憶した制御量記憶
手段１６とを備えたので、加速度の平均値ＡDAVに対応
した制御量ＩMSで電動機５を駆動することができる。
【００４４】図４は請求項４に係る制御量設定手段の要
部ブロック構成図である。図４において、制御量設定手
段１７は、パターン認識手段１８、評価手段１９、デー
タ読取手段２０、制御量記憶手段２１を備え、加速度信
号ＡDの時間経過ｔに対するレベルを記憶し、この時間
経過ｔに対する加速度パターン信号ＡDTを条件判定し、
この判定結果に基づいて人間のスライドドア操作力に対
応した評価係数Ｋを推定した後、この評価係数Ｋに対応
した制御量ＩMSを出力するものである。
部ブロック構成図である。図４において、制御量設定手
段１７は、パターン認識手段１８、評価手段１９、デー
タ読取手段２０、制御量記憶手段２１を備え、加速度信
号ＡDの時間経過ｔに対するレベルを記憶し、この時間
経過ｔに対する加速度パターン信号ＡDTを条件判定し、
この判定結果に基づいて人間のスライドドア操作力に対
応した評価係数Ｋを推定した後、この評価係数Ｋに対応
した制御量ＩMSを出力するものである。
【００４５】パターン認識手段１８は、リセット手段２
２、タイマ手段２３、一時記憶手段２４を備え、加速度
信号ＡDが発生した場合に加速度信号ＡDの時間経過のパ
ターンを一時記憶（認識）して加速度パターンＡDTを発
生し、加速度パターン信号ＡDTを評価手段１９に供給す
る。
２、タイマ手段２３、一時記憶手段２４を備え、加速度
信号ＡDが発生した場合に加速度信号ＡDの時間経過のパ
ターンを一時記憶（認識）して加速度パターンＡDTを発
生し、加速度パターン信号ＡDTを評価手段１９に供給す
る。
【００４６】リセット手段２２は、例えば基準値０のコ
ンパレータ等の比較器で構成し、加速度信号ＡDが０の
場合（ＡD＝０）にはＬレベルのリセット信号ＲTを発生
し、一方、加速度信号ＡDが０を超える場合（ＡD＞０）
にはＨレベルのリセット信号ＲTをタイマ手段２３に供
給する。
ンパレータ等の比較器で構成し、加速度信号ＡDが０の
場合（ＡD＝０）にはＬレベルのリセット信号ＲTを発生
し、一方、加速度信号ＡDが０を超える場合（ＡD＞０）
にはＨレベルのリセット信号ＲTをタイマ手段２３に供
給する。
【００４７】タイマ手段２３は計時回路で構成し、リセ
ット手段２２から供給されるＨレベルのリセット信号Ｒ
Tで計時を開始し、リセット信号ＲTがＬレベルになる時
点までタイマ信号ＴOを一時記憶手段２４に供給する。
ット手段２２から供給されるＨレベルのリセット信号Ｒ
Tで計時を開始し、リセット信号ＲTがＬレベルになる時
点までタイマ信号ＴOを一時記憶手段２４に供給する。
【００４８】一時記憶手段２４は、例えばＲＡＭ等の書
き換え可能なメモリで構成し、タイマ手段２３から供給
されるタイマ信号ＴOで時間経過ｔに対応付けして加速
度信号ＡDを取り込み、加速度パターン信号ＡDTとして
一時記憶（認識）し、順次加速度パターン信号ＡDTを評
価手段１９に供給する。
き換え可能なメモリで構成し、タイマ手段２３から供給
されるタイマ信号ＴOで時間経過ｔに対応付けして加速
度信号ＡDを取り込み、加速度パターン信号ＡDTとして
一時記憶（認識）し、順次加速度パターン信号ＡDTを評
価手段１９に供給する。
【００４９】また、一時記憶手段２４は、加速度信号Ａ
Dが０になると、Ｌレベルのリセット信号ＲTによりリセ
ット制御され、一時記憶（認識）した加速度パターン信
号ＡDTを消去して待機状態となる。
Dが０になると、Ｌレベルのリセット信号ＲTによりリセ
ット制御され、一時記憶（認識）した加速度パターン信
号ＡDTを消去して待機状態となる。
【００５０】評価手段１９は、条件設定手段２５、判定
手段２６を備え、パターン認識手段１８から供給される
加速度パターン信号ＡDTを予め設定した条件で判定し、
所定の結果関数等を適用して結果判定を実行することに
より、人間のスライドドア操作力に対応した評価係数Ｋ
を推定する。
手段２６を備え、パターン認識手段１８から供給される
加速度パターン信号ＡDTを予め設定した条件で判定し、
所定の結果関数等を適用して結果判定を実行することに
より、人間のスライドドア操作力に対応した評価係数Ｋ
を推定する。
【００５１】条件設定手段２５はＲＯＭ等のメモリで構
成し、予め経過時間ｔと外乱に対応した重み付け係数Ｗ
特性データ、および経過時間ｔと人間の操作力に対応し
た重み付け係数Ｗ特性データを記憶しておき、加速度パ
ターン信号ＡDTが供給されると、重み付け係数Ｗ特性デ
ータに基づいて条件判定を行い、判定結果に対応した重
み付け係数ＷTを判定手段２６に提供する。
成し、予め経過時間ｔと外乱に対応した重み付け係数Ｗ
特性データ、および経過時間ｔと人間の操作力に対応し
た重み付け係数Ｗ特性データを記憶しておき、加速度パ
ターン信号ＡDTが供給されると、重み付け係数Ｗ特性デ
ータに基づいて条件判定を行い、判定結果に対応した重
み付け係数ＷTを判定手段２６に提供する。
【００５２】判定手段２６はＲＯＭ等のメモリで構成
し、予め重み付け係数Ｗに関連した評価関数特性データ
を記憶しておき、条件設定手段２５から判定結果の重み
付け係数ＷTが供給されると、評価関数を介して演算さ
れた評価係数Ｋをデータ読取手段２０に供給する。
し、予め重み付け係数Ｗに関連した評価関数特性データ
を記憶しておき、条件設定手段２５から判定結果の重み
付け係数ＷTが供給されると、評価関数を介して演算さ
れた評価係数Ｋをデータ読取手段２０に供給する。
【００５３】データ読取手段２０はエンコード機能を有
し、評価係数Ｋを対応するアドレスデータＡKに変換
し、アドレスデータＡKを制御量記憶手段２１に提供し
て目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号Ｉ
MSを出力する。
し、評価係数Ｋを対応するアドレスデータＡKに変換
し、アドレスデータＡKを制御量記憶手段２１に提供し
て目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信号Ｉ
MSを出力する。
【００５４】制御量記憶手段２１はＲＯＭ等のメモリで
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した評価係数Ｋデータに対応する目標電流信号ＩMS
データを記憶し、評価係数Ｋデータが供給されると対応
する目標電流信号ＩMSデータを出力する。
構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的に
決定した評価係数Ｋデータに対応する目標電流信号ＩMS
データを記憶し、評価係数Ｋデータが供給されると対応
する目標電流信号ＩMSデータを出力する。
【００５５】次に、制御量設定手段１７の動作について
説明する。図５に時間経過ｔ−加速度値ＡD特性の一例
を示す。なお、図５は時間経過ｔと加速度値ＡDの関係
から外乱か人間の操作力かを判定する条件を説明したも
のである。加速度値Ａ1は外乱（例えば、重力を想定）
に伴う特性を示し、時間経過ｔに関係なく常に一定の値
をとなる。また、加速度値Ａ2は人間がスライドドアを
緩やかに開閉した際に発生する特性を示し、時間経過ｔ
に対して比較的緩やかな変化をする。さらに、加速度値
Ａ3は人間がスライドドアを急激に開閉した際に発生す
る特性を示し、時間経過ｔに対して大きな変化をする。
説明する。図５に時間経過ｔ−加速度値ＡD特性の一例
を示す。なお、図５は時間経過ｔと加速度値ＡDの関係
から外乱か人間の操作力かを判定する条件を説明したも
のである。加速度値Ａ1は外乱（例えば、重力を想定）
に伴う特性を示し、時間経過ｔに関係なく常に一定の値
をとなる。また、加速度値Ａ2は人間がスライドドアを
緩やかに開閉した際に発生する特性を示し、時間経過ｔ
に対して比較的緩やかな変化をする。さらに、加速度値
Ａ3は人間がスライドドアを急激に開閉した際に発生す
る特性を示し、時間経過ｔに対して大きな変化をする。
【００５６】また、図５において、時間ｔ１およびｔ４
は、人間がスライドドアを操作する際に発生する加速度
値ＡDのパターンを判定する加速度値ＡDのそれぞれ立上
がり時間、立下り時間とする。
は、人間がスライドドアを操作する際に発生する加速度
値ＡDのパターンを判定する加速度値ＡDのそれぞれ立上
がり時間、立下り時間とする。
【００５７】一方、加速度値ＡR、ＡFは、それぞれ立上
がり時間ｔ1、立下り時間ｔ4の基準値とし、加速度値Ａ
Dが時間ｔ1以下で加速度値ＡR（基準値）を超え（ＡD＞
ＡR）、かつ時間ｔ4以上で加速度値ＡF（基準値）を超
えている場合（ＡD＞ＡF）には外乱と判定し、一方、加
速度値ＡDが時間ｔ1以下で加速度値ＡR（基準値）以下
（ＡD≦ＡR）で、かつ時間ｔ4以上で加速度値ＡF（基準
値）以下の場合（ＡD≦ＡF）には人間の操作力と判定す
るように条件を設定する。
がり時間ｔ1、立下り時間ｔ4の基準値とし、加速度値Ａ
Dが時間ｔ1以下で加速度値ＡR（基準値）を超え（ＡD＞
ＡR）、かつ時間ｔ4以上で加速度値ＡF（基準値）を超
えている場合（ＡD＞ＡF）には外乱と判定し、一方、加
速度値ＡDが時間ｔ1以下で加速度値ＡR（基準値）以下
（ＡD≦ＡR）で、かつ時間ｔ4以上で加速度値ＡF（基準
値）以下の場合（ＡD≦ＡF）には人間の操作力と判定す
るように条件を設定する。
【００５８】図６は時間経過ｔ−加速度微分値（ｄＡ／
ｄｔ）特性の一例を示す。なお、図６は加速度微分値
（ｄＡ／ｄｔ）の最大値から外乱か人間の操作力かを判
定する条件を説明したものである。
ｄｔ）特性の一例を示す。なお、図６は加速度微分値
（ｄＡ／ｄｔ）の最大値から外乱か人間の操作力かを判
定する条件を説明したものである。
【００５９】図６において、加速度微分値（ｄＡ／ｄ
ｔ）に判定上限値ＸU、判定下限値ＸDを設定し、任意の
加速度値ＡDの微分値が判定上限値ＸU、判定下限値ＸD
に対してどのような関係にあるで外乱か人間の操作力か
を判定する。
ｔ）に判定上限値ＸU、判定下限値ＸDを設定し、任意の
加速度値ＡDの微分値が判定上限値ＸU、判定下限値ＸD
に対してどのような関係にあるで外乱か人間の操作力か
を判定する。
【００６０】例えば、任意の加速度微分値（ｄＡ／ｄ
ｔ）の最大値（例えばＸ1）が判定下限値ＸDを下回る場
合（Ｘ1＜ＸD）には外乱と判定し、一方、任意の加速度
微分値（ｄＡ／ｄｔ）の最大値（例えばＸ2、Ｘ3）が判
定下限値ＸDと判定上限値ＸUの範囲内（ＸD≦Ｘ2≦
ＸU、ＸD≦Ｘ3≦ＸU）にある場合には人間の操作力と判
定するよう条件を設定する。
ｔ）の最大値（例えばＸ1）が判定下限値ＸDを下回る場
合（Ｘ1＜ＸD）には外乱と判定し、一方、任意の加速度
微分値（ｄＡ／ｄｔ）の最大値（例えばＸ2、Ｘ3）が判
定下限値ＸDと判定上限値ＸUの範囲内（ＸD≦Ｘ2≦
ＸU、ＸD≦Ｘ3≦ＸU）にある場合には人間の操作力と判
定するよう条件を設定する。
【００６１】図７はこの発明に係る条件設定手段の重み
付け係数Ｗ特性図である。（ａ）図および（ｂ）図に時
間経過ｔに対応した重み付け係数Ｗ特性を示し、（ａ）
図は外乱を判定するための条件であり、時間ｔ1以下、
および時間ｔ3以上に重み付け係数Ｗを大きく設定し、
（ｂ）図は人間の操作力を判定するための条件であり、
時間ｔ1と時間ｔ3の範囲に重み付け係数Ｗを大きく設定
する。
付け係数Ｗ特性図である。（ａ）図および（ｂ）図に時
間経過ｔに対応した重み付け係数Ｗ特性を示し、（ａ）
図は外乱を判定するための条件であり、時間ｔ1以下、
および時間ｔ3以上に重み付け係数Ｗを大きく設定し、
（ｂ）図は人間の操作力を判定するための条件であり、
時間ｔ1と時間ｔ3の範囲に重み付け係数Ｗを大きく設定
する。
【００６２】従って、図５に示す加速度値Ａ1に対して
（ａ）図の重み付け係数Ｗを適用すると、外乱を有意に
判定することができる。また、図５に示す加速度値
Ａ2、Ａ3に対して （ｂ）図の重み付け係数Ｗを適用す
ると、人間の操作力を有意に判定することができる。
（ａ）図の重み付け係数Ｗを適用すると、外乱を有意に
判定することができる。また、図５に示す加速度値
Ａ2、Ａ3に対して （ｂ）図の重み付け係数Ｗを適用す
ると、人間の操作力を有意に判定することができる。
【００６３】（ｃ）図には加速度微分値（ｄＡ／ｄｔ）
に対応した重み付け係数Ｗ特性を示す。（ｃ）図は人間
の操作力のみを判定するための条件であり、判定下限値
ＸDを下回る加速度微分値（例えば、ｄＡ／ｄｔ＝Ｘ1）
に対しては重み付け係数Ｗを小さな値に設定して外乱と
判定し、判定下限値ＸDと判定上限値ＸUの範囲にある加
速度微分値（例えば、ｄＡ／ｄｔ＝Ｘ3）に対しては重
み付け係数Ｗを大きな値に設定して人間の操作力を有意
に判定する。
に対応した重み付け係数Ｗ特性を示す。（ｃ）図は人間
の操作力のみを判定するための条件であり、判定下限値
ＸDを下回る加速度微分値（例えば、ｄＡ／ｄｔ＝Ｘ1）
に対しては重み付け係数Ｗを小さな値に設定して外乱と
判定し、判定下限値ＸDと判定上限値ＸUの範囲にある加
速度微分値（例えば、ｄＡ／ｄｔ＝Ｘ3）に対しては重
み付け係数Ｗを大きな値に設定して人間の操作力を有意
に判定する。
【００６４】図８はこの発明に係る判定手段の評価関数
特性図である。（ａ）図〜（ｃ）図は、それぞれ図７の
（ａ）図〜（ｃ）図に対応した評価関数を示す。なお、
評価関数で演算した評価係数Ｋは、例えば、（ａ）図の
面積（斜線部）の平均値で外乱を検出するように設定す
る。また、（ｂ）図または（ｃ）図の面積（斜線部）の
平均値で人間の操作力を検出するように設定する。な
お、（ｂ）図および（ｃ）図の面積（斜線部）を組み合
わせて人間の操作力を検出するように設定することもで
きる。
特性図である。（ａ）図〜（ｃ）図は、それぞれ図７の
（ａ）図〜（ｃ）図に対応した評価関数を示す。なお、
評価関数で演算した評価係数Ｋは、例えば、（ａ）図の
面積（斜線部）の平均値で外乱を検出するように設定す
る。また、（ｂ）図または（ｃ）図の面積（斜線部）の
平均値で人間の操作力を検出するように設定する。な
お、（ｂ）図および（ｃ）図の面積（斜線部）を組み合
わせて人間の操作力を検出するように設定することもで
きる。
【００６５】このように、制御量設定手段１７は、加速
度信号ＡDのパターンを認識するパターン認識手段１８
と、このパターン認識手段１８からのパターンで人間の
操作力を評価し、評価結果に基づいて制御量を出力する
評価手段１９とを備えたので、人間の操作力に対応した
制御量で電動機５を駆動することができる。
度信号ＡDのパターンを認識するパターン認識手段１８
と、このパターン認識手段１８からのパターンで人間の
操作力を評価し、評価結果に基づいて制御量を出力する
評価手段１９とを備えたので、人間の操作力に対応した
制御量で電動機５を駆動することができる。
【００６６】図９は請求項５に係る制御量設定手段の要
部ブロック構成図である。図９において、制御量設定手
段２７は、微分演算手段２８、変換手段２９、減算手段
３０、データ読取手段３１、制御量記憶手段３２を備
え、スライドドアの加速度信号ＡDと、電動機電流信号
ＩMOの電流微分信号ＩDXを加速度信号ＡDに対応する量
に変換した変換信号ＡHの偏差ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を演
算することによって人間がスライドドアを操作する操作
力（トルク）に対応した加速度偏差信号ΔＡを検出する
ことができる。
部ブロック構成図である。図９において、制御量設定手
段２７は、微分演算手段２８、変換手段２９、減算手段
３０、データ読取手段３１、制御量記憶手段３２を備
え、スライドドアの加速度信号ＡDと、電動機電流信号
ＩMOの電流微分信号ＩDXを加速度信号ＡDに対応する量
に変換した変換信号ＡHの偏差ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を演
算することによって人間がスライドドアを操作する操作
力（トルク）に対応した加速度偏差信号ΔＡを検出する
ことができる。
【００６７】微分演算手段２８は微分演算器またはソフ
ト制御の微分演算機能を備え、図１に示す電動機電流検
出手段６から供給される電動機電流信号ＩMOを微分演算
し、電流微分信号ＩDXを変換手段２９に提供する。
ト制御の微分演算機能を備え、図１に示す電動機電流検
出手段６から供給される電動機電流信号ＩMOを微分演算
し、電流微分信号ＩDXを変換手段２９に提供する。
【００６８】変換手段２９は変換係数発生手段等を備
え、微分演算手段２８から提供された電流微分信号ＩDX
に変換係数を乗算し、加速度信号ＡDと同じ領域の対応
する変換信号ＡHに変換し、変換信号ＡHを減算手段３０
に供給する。
え、微分演算手段２８から提供された電流微分信号ＩDX
に変換係数を乗算し、加速度信号ＡDと同じ領域の対応
する変換信号ＡHに変換し、変換信号ＡHを減算手段３０
に供給する。
【００６９】減算手段３０は減算器またはソフト制御の
減算機能を備え、図１に示す加速度演算手段７から供給
される加速度信号ＡDと、変換手段２９から供給される
変換信号ＡHの偏差ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を演算し、加速
度偏差信号ΔＡをデータ読取手段３１に供給する。
減算機能を備え、図１に示す加速度演算手段７から供給
される加速度信号ＡDと、変換手段２９から供給される
変換信号ＡHの偏差ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を演算し、加速
度偏差信号ΔＡをデータ読取手段３１に供給する。
【００７０】変換信号ＡHは電動機５に流れる電動機電
流ＩMに対応し、アシスト量に対応する量であり、一
方、加速度信号ＡDは人間の操作力（トルク）と電動機
５のアシスト量の和に対応する量であるため、加速度偏
差信号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）は人間の操作力（トルク）に
対応したものとなる。
流ＩMに対応し、アシスト量に対応する量であり、一
方、加速度信号ＡDは人間の操作力（トルク）と電動機
５のアシスト量の和に対応する量であるため、加速度偏
差信号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）は人間の操作力（トルク）に
対応したものとなる。
【００７１】データ読取手段３１は、図２に示すデータ
読出手段１１と同様な構成、作用を有し、加速度偏差信
号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を対応するアドレスデータＡZに
変換し、アドレスデータＡZを制御量記憶手段３２に提
供して目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信
号ＩMSを出力する。
読出手段１１と同様な構成、作用を有し、加速度偏差信
号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）を対応するアドレスデータＡZに
変換し、アドレスデータＡZを制御量記憶手段３２に提
供して目標電流信号ＩMSデータを読み出し、目標電流信
号ＩMSを出力する。
【００７２】制御量記憶手段３２は、ＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的
に決定した図１０に示す加速度偏差信号ΔＡ（＝ＡD−
ＡH）−目標電流信号ＩMS特性データを記憶しておき、
加速度偏差信号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）に対応するアドレス
データＡZが供給されると、対応する目標電流信号ＩMS
を出力する。
で構成し、予めカットアンドトライ手法を用いて実験的
に決定した図１０に示す加速度偏差信号ΔＡ（＝ＡD−
ＡH）−目標電流信号ＩMS特性データを記憶しておき、
加速度偏差信号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）に対応するアドレス
データＡZが供給されると、対応する目標電流信号ＩMS
を出力する。
【００７３】このように、制御量設定手段２７は、電動
機電流検出手段６が検出した電動機電流信号ＩMOを微分
して微分電流信号ＩDXを出力する微分微分手段２８と、
微分電流信号ＩDXを加速度信号ＡDに対応させる変換手
段２９と、加速度信号ＡDと変換手段２９からの出力信
号ＡHの偏差ΔＡを演算する減算手段３０と、減算手段
３０からの偏差ΔＡに対応した制御量ＩMSを記憶する制
御量記憶手段３２を備えたので、加速度信号ＡDを電動
機５のアシスト力成分と人間の操作力成分とに分離で
き、人間の操作力成分に対応する制御量ＩMSで電動機５
を駆動することができる。
機電流検出手段６が検出した電動機電流信号ＩMOを微分
して微分電流信号ＩDXを出力する微分微分手段２８と、
微分電流信号ＩDXを加速度信号ＡDに対応させる変換手
段２９と、加速度信号ＡDと変換手段２９からの出力信
号ＡHの偏差ΔＡを演算する減算手段３０と、減算手段
３０からの偏差ΔＡに対応した制御量ＩMSを記憶する制
御量記憶手段３２を備えたので、加速度信号ＡDを電動
機５のアシスト力成分と人間の操作力成分とに分離で
き、人間の操作力成分に対応する制御量ＩMSで電動機５
を駆動することができる。
【００７４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る電
動パワースライドドア装置の制御手段は、速度センサか
ら供給される速度信号を微分して加速度を演算する加速
度演算手段、この加速度演算手段からの加速度信号に基
づいて電動機の制御量を設定する制御量設定手段を備
え、人間の操作力を検出するトルクセンサを削除して
も、トルクに対応した制御量と等価な加速度信号に対応
した制御量を生成して電動機を駆動することができ、ト
ルクセンサを配置した場合に必要とされるスライドドア
の可動部の配線がなくなり断線を防止することができる
ので、シンプルな構成で信頼性の向上を図ることができ
る。
動パワースライドドア装置の制御手段は、速度センサか
ら供給される速度信号を微分して加速度を演算する加速
度演算手段、この加速度演算手段からの加速度信号に基
づいて電動機の制御量を設定する制御量設定手段を備
え、人間の操作力を検出するトルクセンサを削除して
も、トルクに対応した制御量と等価な加速度信号に対応
した制御量を生成して電動機を駆動することができ、ト
ルクセンサを配置した場合に必要とされるスライドドア
の可動部の配線がなくなり断線を防止することができる
ので、シンプルな構成で信頼性の向上を図ることができ
る。
【００７５】請求項２に係る制御量設定手段は、加速度
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備
え、加速度の瞬時値に対応した制御量で電動機を駆動す
ることができるので、トルクセンサを省いたシンプルな
構成でスライドドアのアシスト力を設定することができ
る。
信号に対応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備
え、加速度の瞬時値に対応した制御量で電動機を駆動す
ることができるので、トルクセンサを省いたシンプルな
構成でスライドドアのアシスト力を設定することができ
る。
【００７６】請求項３に係る制御量設定手段は、加速度
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備え、加速度の平均
値に対応した所定パターンの制御量で電動機を駆動する
ことができるので、トルクセンサを省いたシンプルな構
成でスライドドアのアシスト力を設定することができ
る。
信号の所定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、
この平均値演算手段からの平均加速度信号に対応した制
御量を記憶した制御量記憶手段とを備え、加速度の平均
値に対応した所定パターンの制御量で電動機を駆動する
ことができるので、トルクセンサを省いたシンプルな構
成でスライドドアのアシスト力を設定することができ
る。
【００７７】請求項４に係る制御量設定手段は、加速度
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備え、人間の操作力に対応した制御量で電動機を駆動す
ることができるので、トルクセンサを省いてもシンプル
な構成でトルクセンサがある場合と同等のアシスト力制
御を実現することができ、装置の信頼性を向上させるこ
とができる。
信号のパターンを認識するパターン認識手段と、このパ
ターン認識手段からのパターンで人間の操作力を評価
し、評価結果に基づいて制御量を出力する評価手段とを
備え、人間の操作力に対応した制御量で電動機を駆動す
ることができるので、トルクセンサを省いてもシンプル
な構成でトルクセンサがある場合と同等のアシスト力制
御を実現することができ、装置の信頼性を向上させるこ
とができる。
【００７８】請求項５に係る制御量設定手段は、電動機
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備え、加速度信号を電動機のアシスト力成分と人
間の操作力成分とに分離でき、人間の操作力成分に対応
する制御量で電動機を駆動することができるので、トル
クセンサを省いてもシンプルな構成でトルクセンサがあ
る場合と同等のアシスト力制御を実現することができ、
装置の信頼性を向上させることができる。
電流検出手段が検出した電動機電流信号を微分して微分
電流信号を出力する微分微分手段と、微分電流信号を加
速度信号に対応させる変換手段と、加速度信号と変換手
段からの出力信号の偏差を演算する減算手段と、減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備え、加速度信号を電動機のアシスト力成分と人
間の操作力成分とに分離でき、人間の操作力成分に対応
する制御量で電動機を駆動することができるので、トル
クセンサを省いてもシンプルな構成でトルクセンサがあ
る場合と同等のアシスト力制御を実現することができ、
装置の信頼性を向上させることができる。
【００７９】よって、シンプルな構成で信頼性の高いア
シスト力制御が可能な電動パワースライドドア装置を提
供することができる。
シスト力制御が可能な電動パワースライドドア装置を提
供することができる。
【図１】この発明に係る電動パワースライドドア装置の
基本ブロック構成図
基本ブロック構成図
【図２】請求項２に係る制御量設定手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図３】請求項３に係る制御量設定手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図４】請求項４に係る制御量設定手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図５】時間経過ｔ−加速度値ＡD特性図
【図６】時間経過ｔ−加速度微分値（ｄＡ／ｄｔ）特性
図
図
【図７】この発明に係る条件設定手段の重み付け係数Ｗ
特性図
特性図
【図８】この発明に係る判定手段の評価関数特性図
【図９】請求項５に係る制御量設定手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図１０】加速度偏差信号ΔＡ（＝ＡD−ＡH）−目標電
流信号ＩMS特性図
流信号ＩMS特性図
１…電動パワースライドドア装置、２…速度センサ、３
…制御手段、４…電動機駆動手段、５…電動機、６…電
動機電流検出手段、７…加速度演算手段、８，１３，１
７，２７…制御量設定手段、９…偏差演算手段、１０…
駆動制御手段、１１，１５，２０，３１…データ読出手
段、１２，１６，２１，３２…制御量記憶手段、１４…
平均値演算手段、１８…パターン認識手段、１９…評価
手段、２２…リセット手段、２３…タイマ手段、２４…
一時記憶手段、２５…条件設定手段、２６…判定手段、
２８…微分演算手段、２９…変換手段、３０…減算手
段、ＡD…加速度信号、ＡDAV…平均加速度信号、ＡDT…
加速度パターン信号、ＡH…変換信号、ＡK，ＡX，ＡY，
ＡZ…アドレスデータ、ΔＡ…加速度偏差信号、ｄＡ／
ｄｔ…加速度微分値、ＩMS…制御量（目標電流信号）、
ΔＩ…偏差信号、ＩM…電動機電流、ＩMO…電動機電流
信号、ＩDX…電流微分信号、Ｋ…評価係数、ＲT…リセ
ット信号、ＴO…タイマ信号、ＶD…速度信号、ＶM…電
動機電圧、ＶO…制御信号、ＷT…重み付け係数、ＸD…
判定下限値、ＸU…判定上限値。
…制御手段、４…電動機駆動手段、５…電動機、６…電
動機電流検出手段、７…加速度演算手段、８，１３，１
７，２７…制御量設定手段、９…偏差演算手段、１０…
駆動制御手段、１１，１５，２０，３１…データ読出手
段、１２，１６，２１，３２…制御量記憶手段、１４…
平均値演算手段、１８…パターン認識手段、１９…評価
手段、２２…リセット手段、２３…タイマ手段、２４…
一時記憶手段、２５…条件設定手段、２６…判定手段、
２８…微分演算手段、２９…変換手段、３０…減算手
段、ＡD…加速度信号、ＡDAV…平均加速度信号、ＡDT…
加速度パターン信号、ＡH…変換信号、ＡK，ＡX，ＡY，
ＡZ…アドレスデータ、ΔＡ…加速度偏差信号、ｄＡ／
ｄｔ…加速度微分値、ＩMS…制御量（目標電流信号）、
ΔＩ…偏差信号、ＩM…電動機電流、ＩMO…電動機電流
信号、ＩDX…電流微分信号、Ｋ…評価係数、ＲT…リセ
ット信号、ＴO…タイマ信号、ＶD…速度信号、ＶM…電
動機電圧、ＶO…制御信号、ＷT…重み付け係数、ＸD…
判定下限値、ＸU…判定上限値。
Claims (5)
- 【請求項１】 スライドドアの移動速度を検出する速度
センサと、ドアに開閉補助力を作用する電動機と、この
電動機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動パワー
スライドドア装置において、 前記制御手段は、前記速度センサから供給される速度信
号を微分して加速度を演算する加速度演算手段、この加
速度演算手段からの加速度信号に基づいて前記電動機の
制御量を設定する制御量設定手段を備えたことを特徴と
する電動パワースライドドア装置。 - 【請求項２】 前記制御量設定手段は、加速度信号に対
応した制御量を記憶した制御量記憶手段を備えたことを
特徴とする請求項１記載の電動パワースライドドア装
置。 - 【請求項３】 前記制御量設定手段は、加速度信号の所
定時間の平均値を演算する平均値演算手段と、この平均
値演算手段からの平均加速度信号に対応した制御量を記
憶した制御量記憶手段とを備えたことを特徴とする請求
項１記載の電動パワースライドドア装置。 - 【請求項４】 前記制御量設定手段は、加速度信号のパ
ターンを認識するパターン認識手段と、このパターン認
識手段からのパターンで人間の操作力を評価し、評価結
果に基づいて制御量を出力する評価手段とを備えたこと
を特徴とする請求項１記載の電動パワースライドドア装
置。 - 【請求項５】 前記制御量設定手段は、電動機電流検出
手段が検出した電動機電流信号を微分して微分電流信号
を出力する微分演算手段と、微分電流信号を加速度信号
に対応させる変換手段と、加速度信号と前記変換手段か
らの出力信号の偏差を演算する減算手段と、この減算手
段からの偏差に対応した制御量を記憶する制御量記憶手
段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の電動パワ
ースライドドア装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15136196A JP3241268B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 電動パワースライドドア装置 |
| US08/857,060 US5757156A (en) | 1996-06-12 | 1997-05-15 | Opening/closing device for automobile door |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15136196A JP3241268B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 電動パワースライドドア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09328958A true JPH09328958A (ja) | 1997-12-22 |
| JP3241268B2 JP3241268B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=15516869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15136196A Expired - Fee Related JP3241268B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 電動パワースライドドア装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5757156A (ja) |
| JP (1) | JP3241268B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008111279A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用開閉体制御装置 |
| JP2011236697A (ja) * | 2010-05-13 | 2011-11-24 | Shiroki Corp | パワーアシストドア |
| KR101307371B1 (ko) * | 2011-12-29 | 2013-09-12 | (주) 모토텍 | 파워 트렁크 또는 파워 테일게이트 제어 시스템 및 그 방법 |
| EP3924587B1 (en) * | 2019-02-14 | 2024-04-10 | Brose Fahrzeugteile SE & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Door drive device |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US20020178321A1 (en) * | 1998-11-25 | 2002-11-28 | Philip J. Calamatas | Programmable system including self locking memory circuit for a tristate data bus |
| DE19951916C1 (de) * | 1999-10-28 | 2001-01-25 | Brose Fahrzeugteile | Elektronische Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung elektrischer Aggregate von Kraftfahrzeugtüren mit unterschiedlicher Ausstattung |
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| DE10117935A1 (de) * | 2001-04-10 | 2002-10-17 | Valeo Sicherheitssysteme Gmbh | Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
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| CN104481332A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-04-01 | 苏州德鲁森自动化系统有限公司 | 一种智能自适应汽车车门 |
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| DE102019219763A1 (de) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Antriebsvorrichtung zum Verstellen einer Fahrzeugbaugruppe |
| CN114407629B (zh) * | 2022-01-28 | 2023-12-19 | 麦格纳汽车系统（苏州）有限公司 | 一种车门控制方法及系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3500062A1 (de) * | 1985-01-03 | 1986-07-10 | Uwe Dipl.-Ing. 3300 Braunschweig Kayser-Herold | Servomotorischer tuerverschluss |
| JP2873831B2 (ja) * | 1989-04-14 | 1999-03-24 | カヤバ工業株式会社 | パワーアシスト装置 |
| JPH04285282A (ja) * | 1991-03-12 | 1992-10-09 | Aisan Ind Co Ltd | 自動車用ドア開閉力補助装置 |
| JP3300105B2 (ja) * | 1993-05-24 | 2002-07-08 | マツダ株式会社 | 自動車のドア開閉装置 |
| US5653056A (en) * | 1994-02-02 | 1997-08-05 | Dorma Gmbh & Co. Kg | Operating apparatus for controlling the operation of a revolving door |
-
1996
- 1996-06-12 JP JP15136196A patent/JP3241268B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-05-15 US US08/857,060 patent/US5757156A/en not_active Expired - Lifetime
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| EP3924587B1 (en) * | 2019-02-14 | 2024-04-10 | Brose Fahrzeugteile SE & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Door drive device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5757156A (en) | 1998-05-26 |
| JP3241268B2 (ja) | 2001-12-25 |
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