JPH09323888A - クレーンのインチング動作制御方法 - Google Patents

クレーンのインチング動作制御方法

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JPH09323888A
JPH09323888A JP14446696A JP14446696A JPH09323888A JP H09323888 A JPH09323888 A JP H09323888A JP 14446696 A JP14446696 A JP 14446696A JP 14446696 A JP14446696 A JP 14446696A JP H09323888 A JPH09323888 A JP H09323888A
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陽一 山本
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 クレーンのインチング動作において、運転指
令のON時間のバラツキに関らずに一定距離の位置決め
ができ、また、運転指令のOFFによって確実に移動の
停止を行うこと。 【解決手段】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令のON時間の長さに関らず、予め設
定された所定時間だけ運転するインバータ制御、または
一旦運転指令がOFFになると、所定時間が経過するま
で次の運転指令を受付けないようにすることを特徴とす
るクレーンのインチング動作制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンのインチ
ング動作制御方法に関し、特にインバータで速度制御さ
れる誘導電動機によって駆動されるクレーンに適用され
るインチング動作の制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】クレーン駆動のための駆動電動機とし
て、従来の直流電動機に代わって、堅牢で、保守性が良
く、また安価な誘導電動機が採用されている。誘導電動
機の駆動方法として、インバータによる方式があり、運
転指令の入力方法として、運転指令がONの時間だけイ
ンバータが速度制御を行うインチング動作がある。図3
(A)はインバータによる誘導電動機制御方式の一従来
例を示す回路図である。図3(A)に示すように、誘導
電動機を駆動するインバータは、直流(主回路)電源1
0、平滑用コンデンサ11、パワートランジスタ12〜
17及びダイオード18〜23により主回路を形成し、
このインバータは制御回路部(図3(B))からの出力
信号でパワートランジスタ12〜17をON、OFFす
ることにより、誘導電動機24に印加する電圧、電流及
び周波数を制御している。
【0003】従来の制御回路部の動作は、運転指令がO
Nになると速度指令Nref により、また運転指令がOF
Fになると減速停止あるいはフリ一ラン停止するよう
に、誘導電動機24に印加すべき電圧、周波数を演算
し、パルス幅及びパルス周波数を決定する方法をとって
いた。図3(B)は上記インバータの制御回路部を構成
するブロック図である。三相の誘導電動機を使用する場
合には、図3(B)に示すように、運転指令がONにな
ってからOFFになる間、誘導電動機24の速度が速度
指令Nref に等しくなるように、インバータ制御回路2
5から三相のPWM(パルス幅変調)信号26はベース
ドライブ回路27に出力される。ベースドライブ回路2
7は、直流(主回路)電源10と制御電源を絶縁するた
めのパルストランスあるいはフォトカプラなどから構成
されており、PWM信号26を基に主回路のパワートラ
ンジスタ12〜17のべ一ス駆動信号28を作り送出す
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、運転指令がON時間中だけ誘導電動機を駆動させる
クレーンのインチング動作において、速度指令を一定に
保っても、運転指令のON時間のバラツキにより、一定
距離を移動させることが難しいという問題があった。ま
た、クレーンシステムの応答能力以上に運転指令が短い
周期でON/OFFが繰り返されると、誘導電動機は速
度指令に追従できず、吊り落としの要因になるという問
題があった。本発明は、上記問題点を解決するために、
クレーンのインチング動作で運転指令のON時間のバラ
ツキによらず移動距離は一定になり、位置決めが簡単に
でき、また、一旦運転指令がOFFになると、確実に移
動の停止を行うことができるクレーンシステムを提供す
ることを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令入力のON時間の長さに関らず、予
め設定された所定時間だけ運転し、または一旦運転指令
がOFFになると、一定時間が経過するまで次の運転指
令を受付けないようにすることを特徴とするクレーンの
インチング動作制御方法である。本発明によれば、運転
指令のON時間に関らず、一旦、運転指令がインバータ
に入力されると、予め設定された所定の時間だけインバ
ータ制御装置は運転状態になるので、クレーンの移動距
離は一定になる。さらに、運転指令のOFF後は、クレ
ーンシステムの応答能力に応じて所定の時間が経過する
までは、インバータ制御装置は次の運転指令を受付けな
いようにするので、確実に運転開始・停止が行われるよ
うになる。
【0006】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施例を図に基づい
て説明する。図1は本発明におけるインバータ制御回路
の実施例を示す図である。図1において、1はインバー
タ制御回路2への速度指令Nref を設定するための速度
指令設定器、2はインバータ制御回路で、図3(B)に
見られるのと同様、その出力は変調したPWM信号とし
て、図示してないベースドライブ回路等に送られる。F
al、Fa2は常開接点(a接点)でインバータ制御回
路2に接続されており、Falは正転指令用接点、Fa
2は逆転指令用接点である。Fa3は運転継続時間選択
用接点で、運転指令ONによって運転開始をしてから運
転停止するまでの運転継続時間を選択するための接点で
ある。これらの接点は、それぞれの運転内容に応じて操
作され運転指令信号、速度指令信号を制御回路2に送出
する。なお、本実施側では制御回路2はマイクロプロセ
ツサで構成されている。
【0007】インバ一タ制御回路の作用に基づく運転時
の制御動作について説明する。図2(A)はインバータ
制御回路による運転時の動作状況を示すタイムチヤート
で、(a)は正転指令の入力、(b)はインバータ内部
の指令受付け状態を示す。図1において、常開接点であ
る正転指令用接点Falまたは、逆転指令用接点Fa2
の開/閉操作により運転指令が入力されると(図2A
(a)参照)、運転指令の立ち上がりでインバータの制
御回路2は速度制御を開始する(図2A(b)参照)。
このときの速度指令は速度指令設定器1の設定により決
まる。また、速度指令設定器1の設定速度に基づいて所
定位置(移動距離)までの運転継続時間が解るので、予
め、制御回路2には移動距離に対応して予め運転継続時
間t2を複数準備している。接点Fa3ではある設定速
度および移動距離に対応した運転継続時間t2 を選択操
作し、制御回路2に知らせる。運転継続時間t2 は、運
転指令のON時間の長さに関係なく所定の長さである。
【0008】運転を開始してから予め選択された運転継
続時間t2 が経過すると、そのときの運転指令用接点F
alまたは、Fa2のON状態の継続に関らず、運転を
停止する。図2A(b)の符号イの箇所に見られるよう
に、前回と今回の運転指令の立ち上がり時間の差t1 が
運転継続時間t2 より短いときは、今回の運転指令は無
効となっている。その後、次の運転指令用接点のONヘ
の立ち上がりを検出すると、再び速度制御を行う。この
動作により、速度制御を行う時間を一定の運転継続時間
t2 にすることができるので、クレーンの移動距離を一
定にすることができる。また、インバータ制御回路内に
は、移動距離に対応して予め運転継続時間を複数準備し
ておく。その場合は必要に応じて運転継続時間選択用接
点Fa3についても複数個を設ける必要がある。複数の
運転継続時間選択用接点を組合せて用い複数の中から適
当な運転継続時間t2 を選択することで、一回の運転指
令入力での移動距離を可変させることができる。
【0009】次に本発明の第2実施例を図に基づいて説
明する。第2実施例は、第1実施例が運転指令のON時
間のバラツキによる問題点を解消したのに対して、運転
指令が短い周期で繰返しON/OFFされることによる
問題点を解消するものである。そこで、本実施例では、
短い周期で繰返される運転指令ON/OFF入力に追従
できるだけの指令受付け禁止時間とも言うべき所定時間
t8 をマイクロプロセツサで構成されるインバータ制御
回路2に予め準備しておく。インバ一タ制御回路の作用
に基づく運転終了時の制御動作について説明する。図2
(B)はインバータ制御回路による運転停止時の動作状
況を示すタイムチヤートで、(a)は正転指令の入力、
(b)はインバータ内部の指令受付け状態を示す。
【0010】図1において、正転指令用接点Falまた
は、逆転指令用接点Fa2の開/閉操作により運転指令
が入力されると(図2B(a)信号の立上り参照)、運
転指令の立ち上がりでインバータ制御回路2は速度制御
を開始する(図2B(b)参照)。このときの速度指令
は、速度指令設定器1により決める。次に、運転指令用
接点FalまたはFa2の状態がONからOFFに操作
されると(図2B(a)信号の立下り参照)、制御回路
2は運転を停止させる(図2B(b)信号の立下り参
照)。即ち、運転指令用接点FalまたはFa2のON
状態の期間、制御動作が行われる。また、制御回路2
は、次の運転指令の立ち上がりを検出すると予め決めら
れた所定の時間t8 が経過しているかを判断し、もし経
過していなければこの運転指令を無視して停止を継続し
(図2(B)符号ロ、ハ、参照)、経過していれば再び
速度制御を行う。
【0011】図2(B)の符号ロ、ハの箇所に見られる
ように、前回の運転指令の立ち下がりと今回の運転指令
の立ち上がり時間の差t4、t5 が運転停止する所定時間
t8より短いときは、今回の運転指令は無効となってい
る。この動作により、運転停止状態から次の運転開始ま
での時間を、必ず所定の時間t8 以上とすることができ
る。この所定時間t8 は指令受付け禁止時間と言えるも
ので、制御回路2には予め所定時間t8 を準備してお
く。所定時間t8 の長さの設定にあたっては、応答が遅
いクレーンシステムでも追従できるだけの余裕を持たせ
る必要がある。これまで、第1実施例が運転指令のON
時間のバラツキによる問題点を解消するものであり、第
2実施例が運転指令が短い周期で繰返しON/OFFさ
れることによる問題点を解消するものとして説明してき
たが、2つの実施例の構成を併せ設けることにより2つ
の問題点を同時に解消することは当業者ならば容易に考
えられることである。
【0012】
【発明の効果】以上、述べたように本発明によれば、ク
レーンのインチング動作で運転指令のON時間に関ら
ず、速度制御を行う時間を一定としたので、運転指令の
ON時間のバラツキによらず移動距離は一定になり、位
置決めが簡単になるという効果がある。また、一旦運転
指令がOFFになると、所定の時間が経過するまで次の
運転指令を受付けないこととしたので、運転指令のON
/OFFに対する応答が遅いクレーンシステムでも、確
実に運転開始、停止を行うことができるという効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明におけるインバータ制御回路の実施例を
示す図
【図2】本発明のインバータ制御回路による動作状況を
示すタイムチャートで、(A)は運転時、(B)は運転
終了時、それぞれのタイムチヤート
【図3】(A)インバータによる誘導電動機制御方式の
一従来例を示す回路図、(B)インバータの制御回路部
を構成するブロック図
【符号の説明】
1 速度指令設定器 2 インバータ制御回路 10 直流(主回路)電源 11 平滑コンデンサ 12〜17 パワートランジスタ 18〜23 ダイオード 24 誘導電動機 25 インバータ制御回路 26 PWM信号 27 ベースドライブ回路 28 トランジスタベース駆動信号 Fa1 正転指令用接点 Fa2 逆転指令用接点 Fa3 運転継続時間選択用接点

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 インバータで速度制御される誘導電動機
    によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
    において、運転指令入力のON時間の長さに関らず、予
    め設定された所定時間だけ運転することを特徴とするク
    レーンのインチング動作制御方法。
  2. 【請求項2】 インバータで速度制御される誘導電動機
    によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
    において、一旦運転指令がOFFになると、一定時間が
    経過するまで次の運転指令を受付けないようにすること
    を特徴とするクレーンのインチング動作制御方法。
  3. 【請求項3】 インバータで速度制御される誘導電動機
    によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
    において、運転指令入力のON時間の長さに関らず、予
    め設定された所定時間だけ運転し、一旦運転指令がOF
    Fになると、一定時間が経過するまで次の運転指令を受
    付けないようにすることを特徴とするクレーンのインチ
    ング動作制御方法。
  4. 【請求項4】 請求項1あるいは3記載のクレーンのイ
    ンチング動作の制御方法において、速度指令に応じて所
    定時間が複数ある中から選択をすることを特徴とするク
    レーンのインチング動作制御方法。
  5. 【請求項5】 インバータで速度制御される誘導電動機
    によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
    において、速度指令に応じて所定時間を選択し、運転指
    令のON時には前記所定時間だけ運転し、運転指令のO
    FF時には一定時間が経過するまで次の運転指令を受付
    けないようにすることを特徴とするクレーンのインチン
    グ動作制御方法。
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