JPH09323888A - クレーンのインチング動作制御方法 - Google Patents
クレーンのインチング動作制御方法Info
- Publication number
- JPH09323888A JPH09323888A JP14446696A JP14446696A JPH09323888A JP H09323888 A JPH09323888 A JP H09323888A JP 14446696 A JP14446696 A JP 14446696A JP 14446696 A JP14446696 A JP 14446696A JP H09323888 A JPH09323888 A JP H09323888A
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- Japan
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- operation command
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーンのインチング動作において、運転指
令のＯＮ時間のバラツキに関らずに一定距離の位置決め
ができ、また、運転指令のＯＦＦによって確実に移動の
停止を行うこと。 【解決手段】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令のＯＮ時間の長さに関らず、予め設
定された所定時間だけ運転するインバータ制御、または
一旦運転指令がＯＦＦになると、所定時間が経過するま
で次の運転指令を受付けないようにすることを特徴とす
るクレーンのインチング動作制御方法。
令のＯＮ時間のバラツキに関らずに一定距離の位置決め
ができ、また、運転指令のＯＦＦによって確実に移動の
停止を行うこと。 【解決手段】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令のＯＮ時間の長さに関らず、予め設
定された所定時間だけ運転するインバータ制御、または
一旦運転指令がＯＦＦになると、所定時間が経過するま
で次の運転指令を受付けないようにすることを特徴とす
るクレーンのインチング動作制御方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンのインチ
ング動作制御方法に関し、特にインバータで速度制御さ
れる誘導電動機によって駆動されるクレーンに適用され
るインチング動作の制御方法に関する。
ング動作制御方法に関し、特にインバータで速度制御さ
れる誘導電動機によって駆動されるクレーンに適用され
るインチング動作の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーン駆動のための駆動電動機とし
て、従来の直流電動機に代わって、堅牢で、保守性が良
く、また安価な誘導電動機が採用されている。誘導電動
機の駆動方法として、インバータによる方式があり、運
転指令の入力方法として、運転指令がＯＮの時間だけイ
ンバータが速度制御を行うインチング動作がある。図３
（Ａ）はインバータによる誘導電動機制御方式の一従来
例を示す回路図である。図３（Ａ）に示すように、誘導
電動機を駆動するインバータは、直流（主回路）電源１
０、平滑用コンデンサ１１、パワートランジスタ１２〜
１７及びダイオード１８〜２３により主回路を形成し、
このインバータは制御回路部（図３（Ｂ））からの出力
信号でパワートランジスタ１２〜１７をＯＮ、ＯＦＦす
ることにより、誘導電動機２４に印加する電圧、電流及
び周波数を制御している。
て、従来の直流電動機に代わって、堅牢で、保守性が良
く、また安価な誘導電動機が採用されている。誘導電動
機の駆動方法として、インバータによる方式があり、運
転指令の入力方法として、運転指令がＯＮの時間だけイ
ンバータが速度制御を行うインチング動作がある。図３
（Ａ）はインバータによる誘導電動機制御方式の一従来
例を示す回路図である。図３（Ａ）に示すように、誘導
電動機を駆動するインバータは、直流（主回路）電源１
０、平滑用コンデンサ１１、パワートランジスタ１２〜
１７及びダイオード１８〜２３により主回路を形成し、
このインバータは制御回路部（図３（Ｂ））からの出力
信号でパワートランジスタ１２〜１７をＯＮ、ＯＦＦす
ることにより、誘導電動機２４に印加する電圧、電流及
び周波数を制御している。
【０００３】従来の制御回路部の動作は、運転指令がＯ
Ｎになると速度指令Ｎref により、また運転指令がＯＦ
Ｆになると減速停止あるいはフリ一ラン停止するよう
に、誘導電動機２４に印加すべき電圧、周波数を演算
し、パルス幅及びパルス周波数を決定する方法をとって
いた。図３（Ｂ）は上記インバータの制御回路部を構成
するブロック図である。三相の誘導電動機を使用する場
合には、図３（Ｂ）に示すように、運転指令がＯＮにな
ってからＯＦＦになる間、誘導電動機２４の速度が速度
指令Ｎref に等しくなるように、インバータ制御回路２
５から三相のＰＷＭ（パルス幅変調）信号２６はベース
ドライブ回路２７に出力される。ベースドライブ回路２
７は、直流（主回路）電源１０と制御電源を絶縁するた
めのパルストランスあるいはフォトカプラなどから構成
されており、ＰＷＭ信号２６を基に主回路のパワートラ
ンジスタ１２〜１７のべ一ス駆動信号２８を作り送出す
る。
Ｎになると速度指令Ｎref により、また運転指令がＯＦ
Ｆになると減速停止あるいはフリ一ラン停止するよう
に、誘導電動機２４に印加すべき電圧、周波数を演算
し、パルス幅及びパルス周波数を決定する方法をとって
いた。図３（Ｂ）は上記インバータの制御回路部を構成
するブロック図である。三相の誘導電動機を使用する場
合には、図３（Ｂ）に示すように、運転指令がＯＮにな
ってからＯＦＦになる間、誘導電動機２４の速度が速度
指令Ｎref に等しくなるように、インバータ制御回路２
５から三相のＰＷＭ（パルス幅変調）信号２６はベース
ドライブ回路２７に出力される。ベースドライブ回路２
７は、直流（主回路）電源１０と制御電源を絶縁するた
めのパルストランスあるいはフォトカプラなどから構成
されており、ＰＷＭ信号２６を基に主回路のパワートラ
ンジスタ１２〜１７のべ一ス駆動信号２８を作り送出す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、運転指令がＯＮ時間中だけ誘導電動機を駆動させる
クレーンのインチング動作において、速度指令を一定に
保っても、運転指令のＯＮ時間のバラツキにより、一定
距離を移動させることが難しいという問題があった。ま
た、クレーンシステムの応答能力以上に運転指令が短い
周期でＯＮ／ＯＦＦが繰り返されると、誘導電動機は速
度指令に追従できず、吊り落としの要因になるという問
題があった。本発明は、上記問題点を解決するために、
クレーンのインチング動作で運転指令のＯＮ時間のバラ
ツキによらず移動距離は一定になり、位置決めが簡単に
でき、また、一旦運転指令がＯＦＦになると、確実に移
動の停止を行うことができるクレーンシステムを提供す
ることを目的とする。
は、運転指令がＯＮ時間中だけ誘導電動機を駆動させる
クレーンのインチング動作において、速度指令を一定に
保っても、運転指令のＯＮ時間のバラツキにより、一定
距離を移動させることが難しいという問題があった。ま
た、クレーンシステムの応答能力以上に運転指令が短い
周期でＯＮ／ＯＦＦが繰り返されると、誘導電動機は速
度指令に追従できず、吊り落としの要因になるという問
題があった。本発明は、上記問題点を解決するために、
クレーンのインチング動作で運転指令のＯＮ時間のバラ
ツキによらず移動距離は一定になり、位置決めが簡単に
でき、また、一旦運転指令がＯＦＦになると、確実に移
動の停止を行うことができるクレーンシステムを提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令入力のＯＮ時間の長さに関らず、予
め設定された所定時間だけ運転し、または一旦運転指令
がＯＦＦになると、一定時間が経過するまで次の運転指
令を受付けないようにすることを特徴とするクレーンの
インチング動作制御方法である。本発明によれば、運転
指令のＯＮ時間に関らず、一旦、運転指令がインバータ
に入力されると、予め設定された所定の時間だけインバ
ータ制御装置は運転状態になるので、クレーンの移動距
離は一定になる。さらに、運転指令のＯＦＦ後は、クレ
ーンシステムの応答能力に応じて所定の時間が経過する
までは、インバータ制御装置は次の運転指令を受付けな
いようにするので、確実に運転開始・停止が行われるよ
うになる。
め、本発明は、インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令入力のＯＮ時間の長さに関らず、予
め設定された所定時間だけ運転し、または一旦運転指令
がＯＦＦになると、一定時間が経過するまで次の運転指
令を受付けないようにすることを特徴とするクレーンの
インチング動作制御方法である。本発明によれば、運転
指令のＯＮ時間に関らず、一旦、運転指令がインバータ
に入力されると、予め設定された所定の時間だけインバ
ータ制御装置は運転状態になるので、クレーンの移動距
離は一定になる。さらに、運転指令のＯＦＦ後は、クレ
ーンシステムの応答能力に応じて所定の時間が経過する
までは、インバータ制御装置は次の運転指令を受付けな
いようにするので、確実に運転開始・停止が行われるよ
うになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施例を図に基づい
て説明する。図１は本発明におけるインバータ制御回路
の実施例を示す図である。図１において、１はインバー
タ制御回路２への速度指令Ｎref を設定するための速度
指令設定器、２はインバータ制御回路で、図３（Ｂ）に
見られるのと同様、その出力は変調したＰＷＭ信号とし
て、図示してないベースドライブ回路等に送られる。Ｆ
ａｌ、Ｆａ２は常開接点（ａ接点）でインバータ制御回
路２に接続されており、Ｆａｌは正転指令用接点、Ｆａ
２は逆転指令用接点である。Ｆａ３は運転継続時間選択
用接点で、運転指令ＯＮによって運転開始をしてから運
転停止するまでの運転継続時間を選択するための接点で
ある。これらの接点は、それぞれの運転内容に応じて操
作され運転指令信号、速度指令信号を制御回路２に送出
する。なお、本実施側では制御回路２はマイクロプロセ
ツサで構成されている。
て説明する。図１は本発明におけるインバータ制御回路
の実施例を示す図である。図１において、１はインバー
タ制御回路２への速度指令Ｎref を設定するための速度
指令設定器、２はインバータ制御回路で、図３（Ｂ）に
見られるのと同様、その出力は変調したＰＷＭ信号とし
て、図示してないベースドライブ回路等に送られる。Ｆ
ａｌ、Ｆａ２は常開接点（ａ接点）でインバータ制御回
路２に接続されており、Ｆａｌは正転指令用接点、Ｆａ
２は逆転指令用接点である。Ｆａ３は運転継続時間選択
用接点で、運転指令ＯＮによって運転開始をしてから運
転停止するまでの運転継続時間を選択するための接点で
ある。これらの接点は、それぞれの運転内容に応じて操
作され運転指令信号、速度指令信号を制御回路２に送出
する。なお、本実施側では制御回路２はマイクロプロセ
ツサで構成されている。
【０００７】インバ一タ制御回路の作用に基づく運転時
の制御動作について説明する。図２（Ａ）はインバータ
制御回路による運転時の動作状況を示すタイムチヤート
で、（ａ）は正転指令の入力、（ｂ）はインバータ内部
の指令受付け状態を示す。図１において、常開接点であ
る正転指令用接点Ｆａｌまたは、逆転指令用接点Ｆａ２
の開／閉操作により運転指令が入力されると（図２Ａ
（ａ）参照）、運転指令の立ち上がりでインバータの制
御回路２は速度制御を開始する（図２Ａ（ｂ）参照）。
このときの速度指令は速度指令設定器１の設定により決
まる。また、速度指令設定器１の設定速度に基づいて所
定位置（移動距離）までの運転継続時間が解るので、予
め、制御回路２には移動距離に対応して予め運転継続時
間ｔ2を複数準備している。接点Ｆａ３ではある設定速
度および移動距離に対応した運転継続時間ｔ2 を選択操
作し、制御回路２に知らせる。運転継続時間ｔ2 は、運
転指令のＯＮ時間の長さに関係なく所定の長さである。
の制御動作について説明する。図２（Ａ）はインバータ
制御回路による運転時の動作状況を示すタイムチヤート
で、（ａ）は正転指令の入力、（ｂ）はインバータ内部
の指令受付け状態を示す。図１において、常開接点であ
る正転指令用接点Ｆａｌまたは、逆転指令用接点Ｆａ２
の開／閉操作により運転指令が入力されると（図２Ａ
（ａ）参照）、運転指令の立ち上がりでインバータの制
御回路２は速度制御を開始する（図２Ａ（ｂ）参照）。
このときの速度指令は速度指令設定器１の設定により決
まる。また、速度指令設定器１の設定速度に基づいて所
定位置（移動距離）までの運転継続時間が解るので、予
め、制御回路２には移動距離に対応して予め運転継続時
間ｔ2を複数準備している。接点Ｆａ３ではある設定速
度および移動距離に対応した運転継続時間ｔ2 を選択操
作し、制御回路２に知らせる。運転継続時間ｔ2 は、運
転指令のＯＮ時間の長さに関係なく所定の長さである。
【０００８】運転を開始してから予め選択された運転継
続時間ｔ2 が経過すると、そのときの運転指令用接点Ｆ
ａｌまたは、Ｆａ２のＯＮ状態の継続に関らず、運転を
停止する。図２Ａ（ｂ）の符号イの箇所に見られるよう
に、前回と今回の運転指令の立ち上がり時間の差ｔ1 が
運転継続時間ｔ2 より短いときは、今回の運転指令は無
効となっている。その後、次の運転指令用接点のＯＮヘ
の立ち上がりを検出すると、再び速度制御を行う。この
動作により、速度制御を行う時間を一定の運転継続時間
ｔ2 にすることができるので、クレーンの移動距離を一
定にすることができる。また、インバータ制御回路内に
は、移動距離に対応して予め運転継続時間を複数準備し
ておく。その場合は必要に応じて運転継続時間選択用接
点Ｆａ３についても複数個を設ける必要がある。複数の
運転継続時間選択用接点を組合せて用い複数の中から適
当な運転継続時間ｔ2 を選択することで、一回の運転指
令入力での移動距離を可変させることができる。
続時間ｔ2 が経過すると、そのときの運転指令用接点Ｆ
ａｌまたは、Ｆａ２のＯＮ状態の継続に関らず、運転を
停止する。図２Ａ（ｂ）の符号イの箇所に見られるよう
に、前回と今回の運転指令の立ち上がり時間の差ｔ1 が
運転継続時間ｔ2 より短いときは、今回の運転指令は無
効となっている。その後、次の運転指令用接点のＯＮヘ
の立ち上がりを検出すると、再び速度制御を行う。この
動作により、速度制御を行う時間を一定の運転継続時間
ｔ2 にすることができるので、クレーンの移動距離を一
定にすることができる。また、インバータ制御回路内に
は、移動距離に対応して予め運転継続時間を複数準備し
ておく。その場合は必要に応じて運転継続時間選択用接
点Ｆａ３についても複数個を設ける必要がある。複数の
運転継続時間選択用接点を組合せて用い複数の中から適
当な運転継続時間ｔ2 を選択することで、一回の運転指
令入力での移動距離を可変させることができる。
【０００９】次に本発明の第２実施例を図に基づいて説
明する。第２実施例は、第１実施例が運転指令のＯＮ時
間のバラツキによる問題点を解消したのに対して、運転
指令が短い周期で繰返しＯＮ／ＯＦＦされることによる
問題点を解消するものである。そこで、本実施例では、
短い周期で繰返される運転指令ＯＮ／ＯＦＦ入力に追従
できるだけの指令受付け禁止時間とも言うべき所定時間
ｔ8 をマイクロプロセツサで構成されるインバータ制御
回路２に予め準備しておく。インバ一タ制御回路の作用
に基づく運転終了時の制御動作について説明する。図２
（Ｂ）はインバータ制御回路による運転停止時の動作状
況を示すタイムチヤートで、（ａ）は正転指令の入力、
（ｂ）はインバータ内部の指令受付け状態を示す。
明する。第２実施例は、第１実施例が運転指令のＯＮ時
間のバラツキによる問題点を解消したのに対して、運転
指令が短い周期で繰返しＯＮ／ＯＦＦされることによる
問題点を解消するものである。そこで、本実施例では、
短い周期で繰返される運転指令ＯＮ／ＯＦＦ入力に追従
できるだけの指令受付け禁止時間とも言うべき所定時間
ｔ8 をマイクロプロセツサで構成されるインバータ制御
回路２に予め準備しておく。インバ一タ制御回路の作用
に基づく運転終了時の制御動作について説明する。図２
（Ｂ）はインバータ制御回路による運転停止時の動作状
況を示すタイムチヤートで、（ａ）は正転指令の入力、
（ｂ）はインバータ内部の指令受付け状態を示す。
【００１０】図１において、正転指令用接点Ｆａｌまた
は、逆転指令用接点Ｆａ２の開／閉操作により運転指令
が入力されると（図２Ｂ（ａ）信号の立上り参照）、運
転指令の立ち上がりでインバータ制御回路２は速度制御
を開始する（図２Ｂ（ｂ）参照）。このときの速度指令
は、速度指令設定器１により決める。次に、運転指令用
接点ＦａｌまたはＦａ２の状態がＯＮからＯＦＦに操作
されると（図２Ｂ（ａ）信号の立下り参照）、制御回路
２は運転を停止させる（図２Ｂ（ｂ）信号の立下り参
照）。即ち、運転指令用接点ＦａｌまたはＦａ２のＯＮ
状態の期間、制御動作が行われる。また、制御回路２
は、次の運転指令の立ち上がりを検出すると予め決めら
れた所定の時間ｔ8 が経過しているかを判断し、もし経
過していなければこの運転指令を無視して停止を継続し
（図２（Ｂ）符号ロ、ハ、参照）、経過していれば再び
速度制御を行う。
は、逆転指令用接点Ｆａ２の開／閉操作により運転指令
が入力されると（図２Ｂ（ａ）信号の立上り参照）、運
転指令の立ち上がりでインバータ制御回路２は速度制御
を開始する（図２Ｂ（ｂ）参照）。このときの速度指令
は、速度指令設定器１により決める。次に、運転指令用
接点ＦａｌまたはＦａ２の状態がＯＮからＯＦＦに操作
されると（図２Ｂ（ａ）信号の立下り参照）、制御回路
２は運転を停止させる（図２Ｂ（ｂ）信号の立下り参
照）。即ち、運転指令用接点ＦａｌまたはＦａ２のＯＮ
状態の期間、制御動作が行われる。また、制御回路２
は、次の運転指令の立ち上がりを検出すると予め決めら
れた所定の時間ｔ8 が経過しているかを判断し、もし経
過していなければこの運転指令を無視して停止を継続し
（図２（Ｂ）符号ロ、ハ、参照）、経過していれば再び
速度制御を行う。
【００１１】図２（Ｂ）の符号ロ、ハの箇所に見られる
ように、前回の運転指令の立ち下がりと今回の運転指令
の立ち上がり時間の差ｔ4、ｔ5 が運転停止する所定時間
ｔ8より短いときは、今回の運転指令は無効となってい
る。この動作により、運転停止状態から次の運転開始ま
での時間を、必ず所定の時間ｔ8 以上とすることができ
る。この所定時間ｔ8 は指令受付け禁止時間と言えるも
ので、制御回路２には予め所定時間ｔ8 を準備してお
く。所定時間ｔ8 の長さの設定にあたっては、応答が遅
いクレーンシステムでも追従できるだけの余裕を持たせ
る必要がある。これまで、第１実施例が運転指令のＯＮ
時間のバラツキによる問題点を解消するものであり、第
２実施例が運転指令が短い周期で繰返しＯＮ／ＯＦＦさ
れることによる問題点を解消するものとして説明してき
たが、２つの実施例の構成を併せ設けることにより２つ
の問題点を同時に解消することは当業者ならば容易に考
えられることである。
ように、前回の運転指令の立ち下がりと今回の運転指令
の立ち上がり時間の差ｔ4、ｔ5 が運転停止する所定時間
ｔ8より短いときは、今回の運転指令は無効となってい
る。この動作により、運転停止状態から次の運転開始ま
での時間を、必ず所定の時間ｔ8 以上とすることができ
る。この所定時間ｔ8 は指令受付け禁止時間と言えるも
ので、制御回路２には予め所定時間ｔ8 を準備してお
く。所定時間ｔ8 の長さの設定にあたっては、応答が遅
いクレーンシステムでも追従できるだけの余裕を持たせ
る必要がある。これまで、第１実施例が運転指令のＯＮ
時間のバラツキによる問題点を解消するものであり、第
２実施例が運転指令が短い周期で繰返しＯＮ／ＯＦＦさ
れることによる問題点を解消するものとして説明してき
たが、２つの実施例の構成を併せ設けることにより２つ
の問題点を同時に解消することは当業者ならば容易に考
えられることである。
【００１２】
【発明の効果】以上、述べたように本発明によれば、ク
レーンのインチング動作で運転指令のＯＮ時間に関ら
ず、速度制御を行う時間を一定としたので、運転指令の
ＯＮ時間のバラツキによらず移動距離は一定になり、位
置決めが簡単になるという効果がある。また、一旦運転
指令がＯＦＦになると、所定の時間が経過するまで次の
運転指令を受付けないこととしたので、運転指令のＯＮ
／ＯＦＦに対する応答が遅いクレーンシステムでも、確
実に運転開始、停止を行うことができるという効果があ
る。
レーンのインチング動作で運転指令のＯＮ時間に関ら
ず、速度制御を行う時間を一定としたので、運転指令の
ＯＮ時間のバラツキによらず移動距離は一定になり、位
置決めが簡単になるという効果がある。また、一旦運転
指令がＯＦＦになると、所定の時間が経過するまで次の
運転指令を受付けないこととしたので、運転指令のＯＮ
／ＯＦＦに対する応答が遅いクレーンシステムでも、確
実に運転開始、停止を行うことができるという効果があ
る。
【図１】本発明におけるインバータ制御回路の実施例を
示す図
示す図
【図２】本発明のインバータ制御回路による動作状況を
示すタイムチャートで、（Ａ）は運転時、（Ｂ）は運転
終了時、それぞれのタイムチヤート
示すタイムチャートで、（Ａ）は運転時、（Ｂ）は運転
終了時、それぞれのタイムチヤート
【図３】（Ａ）インバータによる誘導電動機制御方式の
一従来例を示す回路図、（Ｂ）インバータの制御回路部
を構成するブロック図
一従来例を示す回路図、（Ｂ）インバータの制御回路部
を構成するブロック図
１ 速度指令設定器 ２ インバータ制御回路 １０ 直流（主回路）電源 １１ 平滑コンデンサ １２〜１７ パワートランジスタ １８〜２３ ダイオード ２４ 誘導電動機 ２５ インバータ制御回路 ２６ ＰＷＭ信号 ２７ ベースドライブ回路 ２８ トランジスタベース駆動信号 Ｆａ１ 正転指令用接点 Ｆａ２ 逆転指令用接点 Ｆａ３ 運転継続時間選択用接点
Claims (5)
- 【請求項１】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令入力のＯＮ時間の長さに関らず、予
め設定された所定時間だけ運転することを特徴とするク
レーンのインチング動作制御方法。 - 【請求項２】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、一旦運転指令がＯＦＦになると、一定時間が
経過するまで次の運転指令を受付けないようにすること
を特徴とするクレーンのインチング動作制御方法。 - 【請求項３】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、運転指令入力のＯＮ時間の長さに関らず、予
め設定された所定時間だけ運転し、一旦運転指令がＯＦ
Ｆになると、一定時間が経過するまで次の運転指令を受
付けないようにすることを特徴とするクレーンのインチ
ング動作制御方法。 - 【請求項４】 請求項１あるいは３記載のクレーンのイ
ンチング動作の制御方法において、速度指令に応じて所
定時間が複数ある中から選択をすることを特徴とするク
レーンのインチング動作制御方法。 - 【請求項５】 インバータで速度制御される誘導電動機
によって運転されるクレーンシステムのインチング動作
において、速度指令に応じて所定時間を選択し、運転指
令のＯＮ時には前記所定時間だけ運転し、運転指令のＯ
ＦＦ時には一定時間が経過するまで次の運転指令を受付
けないようにすることを特徴とするクレーンのインチン
グ動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14446696A JP3252889B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | クレーンのインチング動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14446696A JP3252889B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | クレーンのインチング動作制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09323888A true JPH09323888A (ja) | 1997-12-16 |
| JP3252889B2 JP3252889B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=15362940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14446696A Expired - Fee Related JP3252889B2 (ja) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | クレーンのインチング動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252889B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5229588A (en) | 1991-09-30 | 1993-07-20 | Ncr Corporation | Dual aperture optical scanner |
-
1996
- 1996-06-06 JP JP14446696A patent/JP3252889B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3252889B2 (ja) | 2002-02-04 |
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