JPH09311181A - 車両用レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーザ光の出射状態、レーザ光の掃引状態及
び反射レーザ光の受光状態の少なくとも一つをモニター
するようにした車両用レーダ装置を提供する。 【解決手段】 発光モニター回路７０は、回動ミラー５
１の上方に位置する受光素子７１により、レーザダイオ
ード４１からのレーザ光を受光し、この受光結果に基づ
き発光回路４０をモニターする。掃引モニター回路８０
は、その受光素子８１にて、回動ミラー３１の反射レー
ザ光を受光し、この受光結果に基づき掃引機構５０の掃
引状態をモニターする。受光モニター回路１２０は、そ
の発光素子１２１からの光を受光回路１００の受光素子
１０１に受光させて、この受光結果に基づき受光素子１
０１の作動状態をモニターする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用レーダ装置としては、例え
ば、特公平３−６４７３号公報にて示されているよう
に、車両の進行中においてレーザ光を左右に掃引しなが
ら前方方向に送出し、前方に位置する反射体から反射さ
れたレーザ光を受光することにより、当該車両から反射
体までの距離等を算出するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記レーダ装
置においては、レーザ光の発光源、レーザ光の掃引機構
や反射レーザ光の受光機構に異常が発生した場合、この
異常を知ることができない。このため、上記異常がある
にもかかわらず、この異常がないものとして当該車両か
ら反射体までの距離等を算出した場合には、この算出結
果の信頼性に欠けるという不具合が発生する。

【０００４】そこで、本発明は、このようなことに対処
するため、レーザ光の出射状態、レーザ光の掃引状態及
び反射レーザ光の受光状態の少なくとも一つをモニター
するようにした車両用レーダ装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１及び５乃至７に記載の発明によれば、出射
状態モニター手段が、レーザ光出射手段のレーザ光出射
状態をモニターするから、このモニター結果により、レ
ーザ光出射手段においてレーザ素子等の異常が発生して
いるか否かにつき認識できる。

【０００６】また、請求項２乃至７に記載の発明によれ
ば、掃引状態モニター手段がレーザ光出射手段の掃引状
態をモニターするから、このモニター結果により、レー
ザ光出射手段において掃引異常が発生しているか否かに
つき認識できる。ここで、請求項４に記載の発明のよう
に、レーザ光出射手段のレーザ光出射状態をモニターす
る出射状態モニター手段を備えれば、請求項１と同様の
作用効果を達成できる。

【０００７】また、請求項７に記載の発明によれば、受
光状態モニター手段が、受光手段の反射レーザ光受光用
受光素子のレーザ光受光障害とならない位置に配置した
発光素子からの光に対する反射レーザ光受光用受光素子
の受光状態を、反射レーザ光受光用受光素子が反射レー
ザ光を受光していない状態にてモニターする。これによ
り、受光手段において反射レーザ光受光用受光素子の異
常の有無を認識できる。

【０００８】また、請求項８、９に記載の発明によれ
ば、受光状態モニター手段が、受光手段のレーザ光受光
状態をモニターするから、このモニター結果により、受
光手段の異常の有無を認識できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両用レ
ーダ装置Ｒのブロック構成を示している。レーダ装置Ｒ
は、図２にて示すごとく当該車両（以下、車両Ａとい
う）の前側下部に設けた凹所Ａａ内に装着されており、
このレーダ装置Ｒは、その出射面を構成するカバーガラ
スＧを通し前方車両（以下、車両Ｂという）の後部に向
けてレーザ光を出射し、車両Ｂからの反射レーザ光をカ
バーガラスＧを通して受光するように構成されている。

【００１０】レーダ装置Ｒは、図３にて示すごとく、ケ
ーシング１０を備えており、このケーシング１０は、ケ
ーシング部材１０ａの下方開口部に形成した環状フラン
ジ１１（図４参照）に環状パッキングを介し底板１０ｂ
を複数のねじ１０ｃの締着により組み付けて構成されて
いる。ケーシング１０は、その底板１０ｂにて、車両Ａ
の凹所Ａａの底壁上に固定されており、ケーシング部材
１０ａは、その上壁１２に支持したブラケット１３（図
４乃至図６参照）により、凹所Ａａの上壁に固定されて
いる。また、ケーシング部材１０ａの前側開口部１４に
は、上述したカバーガラスＧが環板状の固定部材１４ａ
により液密的に装着されている。なお、図３及び図５に
て、符号２０、３０はコネクタを示す。また、ケーシン
グ１０の内表面は例えばアルミニウムにより形成されて
おり、このケーシング１０の外表面には黒色塗装が施さ
れている。

【００１１】また、レーダ装置Ｒは、図１にて示すごと
く、ケーシング１０内に配設した発光回路４０、掃引機
構５０、投光レンズ６０、発光モニター回路７０、掃引
モニター回路８０を備えている。発光回路４０は、レー
ザダイオード４１と、このレーザダイオード４１を駆動
するレーザダイオード駆動回路４２とにより構成されて
いる。レーザダイオード駆動回路４２は、後述するマイ
クロコンピュータ１６０による制御を受けてレーザダイ
オード４１を駆動する。これにより、レーザダイオード
４１は、レーザ光をパルス状に発光する。なお、このレ
ーザ光は、例えば、８６０ｎｍ程度の近赤外線である。

【００１２】ここで、レーザダイオード４１は、図３に
て示すごとく、ケーシング１０の内部の左側にて支持部
材１６により支持されており、このレーザダイオード４
１は、支持部材１６の筒状開口部１６ａを通して右方へ
レーザ光を発光するようになっている。掃引機構５０
は、図３にて示すごとく、筒状開口部１６ａの右側に配
設した回動ミラー５１を備えており、この回動ミラー５
１は、ケーシング１０内にて鉛直軸（図示しない）によ
り左右方向に回動可能に軸支した板状固定具５２の前側
開口部内に固定されている。これにより、回動ミラー５
１は、左右方向に回動しながら、その反射面５１ａにて
レーザダイオード４１からのレーザ光を掃引しつつ投光
レンズ６０に向けて反射する。

【００１３】また、固定具５２の背面には、セクターギ
ア５２ａが、図１にて示すごとく、装着されており、こ
のセクターギア５２ａには、モータＭに軸支した駆動ギ
ア５２ｂが噛合している。これにより、モータＭがその
正逆転により駆動ギア５２ｂを駆動すると、この駆動ギ
ア５２ｂがセクターギア５２ａを介し固定具５２を左右
方向に回動させる。

【００１４】モータ駆動回路５３は、マイクロコンピュ
ータ１６０による制御を受けてモータＭを駆動する。投
光レンズ６０は、図１及び図３にて示すごとく、凸レン
ズからなるもので、この投光レンズ６０は、カバーガラ
スＧと回動ミラー５１との間に位置している。しかし
て、この投光レンズ６０は、回動ミラー５１の反射レー
ザ光を受けてカバーガラスＧを通して前方に出射する。

【００１５】発光モニター回路７０は、図３にて示すご
とく、固定具５２の右側上方に支持されており、この発
光モニター回路７０は、図１にて示すごとく、受光素子
７１と抵抗７２との直列回路により構成されている。受
光素子７１は、フォトトランジスタからなるもので、こ
の受光素子７１は、その受光部にて、レーザダイオード
４１からのレーザ光を直接受光できるように位置してい
る。これにより、受光素子７１は、レーザダイオード４
１からのレーザ光を受光して受光電流を発生する。

【００１６】なお、受光素子７１は、レーザダイオード
４１から回動ミラー５１へのレーザ光入射障害とならな
い位置に配置する。また、この位置に代えて、受光素子
７１を、図３にて二点鎖線により示すごとく、レーザダ
イオード４１と回動ミラー５１との間にて、回動ミラー
５１へのレーザ光入射障害とならない位置に配置しても
よい。

【００１７】しかして、発光モニター回路７０は、直流
電源からの直流電圧＋Ｖｃのもと、抵抗７２を通し流れ
る受光素子７１の受光電流に応じ、受光素子７１と抵抗
７２との共通端子から発光モニター電圧を発生する。ま
た、掃引モニター回路８０は、図３にて示すごとく、回
動ミラー３１の左側部と投光レンズ６０の左側部との間
に配設されている。この掃引モニター回路８０は、図１
にて示すごとく、受光素子８１と抵抗８２との直列回路
により構成されている。受光素子８１は、フォトトラン
ジスタからなるもので、この受光素子８１は、その受光
部にて、回動ミラー３１の反射レーザ光が右エリアに掃
引されたときこの反射レーザ光を直接受光できるように
位置している。これにより、受光素子８１は、回動ミラ
ー３１の反射レーザ光を受光し受光電流を発生する。

【００１８】しかして、掃引モニター回路８０は、上記
直流電源からの直流電圧＋Ｖｃのもと、抵抗８２を通し
流れる受光素子８１の受光電流に応じ、受光素子８１と
抵抗８２との共通端子から掃引モニター電圧を発生す
る。また、レーダ装置Ｒは、ケーシング１０内に配設し
た受光レンズ９０、受光回路１００、信号処理回路１１
０、受光モニター回路１２０、発光素子駆動回路１３
０、温度センサ１４０、結露センサ１５０及びマイクロ
コンピュータ１６０を備えている。

【００１９】受光レンズ９０は、図１及び図３にて示す
ごとく、例えば、フレネルレンズからなるもので、この
受光レンズ９０は、カバーガラスＧの内側及び投光レン
ズ６０の右方にて、支持部材１７によりケーシング１０
内に支持されている。しかして、この受光レンズ９０
は、車両Ａの前方からの反射レーザ光をカバーガラスＧ
を通して受け、支持部材１７の後壁開口部１７ａに向け
投光させる。なお、受光レンズ９０と投光レンズ６０と
の間は、支持部材１７の隔壁１７ｂにより隔離されてい
る。

【００２０】受光回路１００は、図３にて示すごとく、
支持部材１７の後壁開口部１７ａの直後にて配線基板１
８に装着されている。この受光回路１００は、図１にて
示すごとく、フォトトランジスタからなる受光素子１０
１と抵抗１０２との直列回路により構成されており、受
光素子１０１は、その受光部にて、受光レンズ９０から
レーザ光を直接受光して受光電流を発生する。

【００２１】しかして、受光回路１００は、上記直流電
源からの直流電圧＋Ｖｃのもと、抵抗１０２を通し流れ
る受光素子１０１の受光電流に応じ、受光素子１０１と
抵抗１０２との共通端子から受光電圧を発生する。信号
処理回路１１０は、受光回路１００の受光電圧を処理し
て処理電圧を発生する。

【００２２】受光モニター回路１２０は、図３にて示す
ごとく、支持部材１７の後壁開口部１７ａの前側開口端
下部内に配設されている。この受光モニター回路１２０
は、図１にて示すごとく、発光素子１２１と抵抗１２２
との直列回路により構成されている。発光素子１２１
は、発光ダイオードからなるもので、この発光素子１２
１は、受光回路１００の受光素子１０１に向け発光す
る。なお、支持部材１７の後壁開口部１７ａの内表面
は、レーザ光を反射し易いように鏡面処理等を施せばレ
ーザ光の集光が容易になる。

【００２３】発光素子駆動回路１３０は、トランジスタ
からなるもので、この発光素子駆動回路１３０は、マイ
クロコンピュータ１６０により制御されて、発光素子１
２１をパルス状に発光するように駆動させる。温度セン
サ１４０は、ケーシング１０内の温度を検出する。ま
た、結露センサ１５０は、ケーシング１０内の結露を検
出する。

【００２４】マイクロコンピュータ１６０は、図７乃至
図９にて示すフローチャートに従いコンピュータプログ
ラムを実行し、この実行中において、信号処理回路１１
０の出力に基づく測距処理、発光回路４０、掃引機構５
０、受光回路１００の異常判定処理、ケーシング１０内
の結露判定処理及び各警報処理を行う。車速コントロー
ラ１７０は、マイクロコンピュータ１６０の測距処理に
基づき当該車両の車速を制御する。接近警報機１８０
は、マイクロコンピュータ１６０の測距処理に基づき車
両Ｂに対する接近警報を報知する。異常警報機１９０
は、マイクロコンピュータ１６０からの異常判定処理及
び警報処理に基づき異常警報を報知する。なお、操作ス
イッチＳＷは、レーダ装置による測距を必要とするとき
操作されてマイクロコンピュータ１６０に対し測距指令
を出す。

【００２５】このように構成した本実施の形態におい
て、当該車両Ａの走行状態にてレーダ装置を作動させれ
ば、マイクロコンピュータ１６０が図７乃至図９のフロ
ーチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始
する。ステップ２００では、初期設定がなされる。ここ
で、操作スイッチＳＷがその操作により測距指令を出し
ておれば、ステップ２１０においてＹＥＳとの判定がな
される。

【００２６】これに伴い、ステップ２２０において、レ
ーザダイオード４１の発光駆動処理及びモータＭの正逆
転処理がなされる。このため、レーザダイオード４１が
レーザダイオード駆動回路４２により発光駆動されて回
動ミラー５１に向けてレーザ光をパルス状に出射し、モ
ータＭがモータ駆動回路５３により正逆転駆動を開始さ
れ駆動ギア５２ｂによりセクタギア５２ａを往復駆動し
始める。

【００２７】ステップ２２０における処理後、ステップ
２３０において、発光モニター回路７０による受光状態
が判定される。受光素子７１が、レーザダイオード４１
からのパルス状レーザ光を連続して８個分受光しなかっ
たために、発光モニター回路７０の受光無しの状態が８
回連続した場合には、ステップ２３０における判定がＹ
ＥＳとなる。

【００２８】これに伴い、ステップ２３１において、発
光回路４０におけるレーザダイオード４１等の異常との
判定及びその警報処理がなされる。このため、異常警報
機１９０が、発光回路４０の異常を報知する。これによ
り、発光回路４０にてレーザダイオード４１等に異常が
ある旨知ることができる。なお、ステップ２３１におけ
る処理後、ステップ２３２にてマイクロコンピュータ１
６０による処理が停止される。

【００２９】一方、ステップ２３０における判定がＮＯ
となる場合には、発光回路４０に異常なしとの判断のも
と、ステップ２３３において、測距処理がなされる。上
述のように、セクタギア５２ａが往復駆動されると、掃
引機構５０の固定具５２が左右方向に回動し、回動ミラ
ー５１が同様に回動してレーザダイオード４１からのレ
ーザ光を反射しながら図１にて図示揺動角度範囲θに亘
り掃引させて投光レンズ６０及びカバーガラスＧを通し
車両Ｂに向け出射させる。

【００３０】その後、出射レーザ光が車両Ｂにより反射
されると、この反射レーザ光がカバーガラスＧ及び受光
レンズ９０を通り受光素子１０１により受光される。つ
いで、受光回路１００がこの受光素子１０１からその受
光により生ずる受光電流に基づき受光電圧を発生し、信
号処理回路１１０が当該受光電圧を信号処理してマイク
ロコンピュータ１６０に出力する。これにより、車両Ａ
と車両Ｂとの間隔や車速等の測距処理がなされる。

【００３１】しかして、回動ミラー５１が一往復動して
掃引機構５０の掃引作動が一周期分終了すると、ステッ
プ２４０における判定がＹＥＳとなる。上記掃引作動の
一周期分において、回動ミラー５１の反射レーザ光がそ
の掃引範囲の右側を特定する右エリア（図１にて符号Ｌ
１参照）に達していない場合には、掃引モニター回路８
０の受光素子８１が、右エリアＬ１にて回動ミラー５１
の反射レーザ光を受光しない。このため、掃引モニター
回路８０が受光出力はない。従って、ステップ２５０に
おける判定がＮＯとなる。

【００３２】また、ステップ２５０における判定がＹＥ
Ｓとなる場合でも、上記掃引作動の一周期分において、
回動ミラー５１の反射レーザ光がその掃引範囲の左側を
特定する左エリア（図１にて符号Ｌ２参照）に達したと
き、掃引モニター回路８０の受光素子８１が、左エリア
Ｌ２にて回動ミラー５１の反射レーザ光を受光した場合
には、掃引モニター回路８０が受光出力を発生する。従
って、ステップ２６０における判定がＮＯとなる。

【００３３】このようにステップ２５０或いは２６０に
てＮＯとの判定がなされた場合には、ステップ２６１に
おいて、掃引範囲等につき掃引モニター状態に異常があ
ると判定される。その後、掃引モニター状態に異常があ
るとの判定が連続して２回以上なされると、ステップ２
８０においてＹＥＳとの判定がなされ、ステップ２８１
において掃引機構５０の異常との判定及びその警報処理
がなされる。

【００３４】このため、異常警報機１９０が、掃引機構
５０の異常を報知する。これにより、掃引機構５０の掃
引状態に異常がある旨知ることができる。なお、ステッ
プ２８０における判定基準を、掃引モニター状態の異常
が連続して２回以上であることを基準としたので、外乱
等によるステップ２８０におけるＹＥＳとの誤判定がな
されることもない。また、ステップ２８１における処理
後、ステップ２８２にてマイクロコンピュータ１６０に
よる処理が停止される。

【００３５】上記ステップ２６０における判定がＹＥＳ
になると、この判定は掃引機構５０の掃引作動が正常で
あることを意味する。しかして、ステップ２９０（図９
参照）において、ステップ２３３における測距データが
なければ、受光回路１００において受光素子１０１の受
光出力がないと判断のもと、ステップ２９０における判
定がＹＥＳとなる。

【００３６】このため、ステップ２９１において、トラ
ンジスタ１３０が間欠的にオンされる。これに伴い、受
光モニター回路１２０の発光素子１２１が、トランジス
タ１３０の間欠的なオンにより、パルス状に発光し受光
回路１００の受光素子１０１に受光させる。しかして、
発光素子１２１の８回の発光中において受光回路１００
の受光出力の無い状態が３回以上あった場合には、ステ
ップ３００における判定がＹＥＳとなり、ステップ３０
１において、受光回路１００において受光素子１０１の
異常との判定及び警報処理がなされる。

【００３７】このため、異常警報機１９０が、受光回路
１００の異常を報知する。これにより、受光回路１００
の受光素子１０１の異常により正確な測距データを得る
ことができない可能性があることが分かる。なお、ステ
ップ３００における判定基準を、受光回路１００の受光
出力無しの状態が３回以上であることを基準としたの
で、外乱等によるステップ３００におけるＹＥＳとの誤
判定がなされることもない。また、ステップ３０１にお
ける処理後、ステップ３０２にてマイクロコンピュータ
１６０による処理が停止される。

【００３８】ステップ２９０又はステップ３００におけ
る判定がＮＯとなる場合には、ステップ３１０におい
て、温度センサ１４０の検出温度が１０℃以上か否かが
判定される。ここで、１０℃以上という温度は、ケーシ
ング１０内にある結露センサ１５０の作動温度である。
上記検出温度が１０℃以上の場合には、ステップ３１０
における判定がＹＥＳとなり、ステップ３２０にて、結
露センサ１５０の結露検出状態が５０回以上連続したか
否かが判定される。しかして、ステップ３２０における
判定がＹＥＳとなる場合には、ケーシング１０の内壁等
に結露異常が発生しているとの判定及びその警報処理が
なされる。

【００３９】このため、異常警報機１９０が、ケーシン
グ１０内の結露異常を報知する。これにより、ケーシン
グ１０内の結露異常により、カバーガラスＧの内面に曇
りや結露が発生しレーダ装置のレーザ光の出射量や受光
量に不足を招き測距処理データが正常には得られない可
能性があることを乗員によって認識され得る。なお、ス
テップ３２０における判定基準を、結露センサ１５０の
結露検出状態が５０回以上連続することを基準としたの
で、外乱等によるステップ３２０におけるＹＥＳとの誤
判定がなされることもない。また、ステップ３２１にお
ける処理後、ステップ３０２にてマイクロコンピュータ
１６０による処理が停止される。

【００４０】また、ステップ３１０又はステップ３２０
における判定がＮＯとなる場合には、ステップ３２１に
おいて測距データの出力処理がなされる。この測距処理
に伴い、車速コントローラ１３０が車両Ａの車速を制御
する。また、上記測距処理が車両Ｂに接近していること
を示しておれば、接近警報機１４０が当該接近情報を報
知する。なお、ステップ３３０にて２００ｍｓの経過を
判定することにより、掃引機構５０の一周期の掃引動作
の終了待ちがなされる。

【００４１】なお、本発明の実施にあたっては、レーダ
装置を例えば車両の後部に配設してもよい。また、本発
明の実施にあたっては、上記カバーガラスＧや透光レン
ズ６０、受光レンズ９０を、８６０ｎｍ程度の近赤外線
を透過し可視光（例えば、４００乃至７００ｎｍ程度）
を遮断する材料により形成したり、この材料によりカバ
ーガラスＧや透光レンズ６０、受光レンズ９０の表面を
蒸着したりすれば、ケーシングの内側を外部から見えな
いようにしたり、ケーシング内に余分な光を入射出射さ
せないようにすることができる。

【００４２】また、本発明の実施にあたり、モータＭと
してステップモータを採用すれば、このステップモータ
のステップ数をカウントすることにより回動ミラー５１
の回動角を知ることができる。これにより、回動ミラー
５１の左右方向の揺動範囲を制御できる。また、本発明
の実施にあたっては、ステップ２１０における判定基準
として、操作スイッチＳＷの操作に代えて、当該車両の
搭載した他のＥＣＵからの車速データが例えば３５ｋｍ
／ｈ以上であることを利用して実施してもよい。

【００４３】また、上記実施の形態のフローチャートに
おける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハ
ードロジック構成により実現するようにしてもよい。ま
た、本発明の実施にあたり、ハーフミラーを、レーザダ
イオード４１から投光レンズ６０までの間のレーザ光経
路中に配設し、このハーフミラーにより、レーザ光を受
光素子７１と回動ミラー５１及び投光レンズ６０の一方
とに分割して入射させるようにして実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るレーダ装置の内部構成を示すブロ
ック図である。

【図２】図１のレーダ装置を車両に装着した状態を示す
要部破断側面図である。

【図３】図１のレーダ装置の図４にて３−３線に沿う断
面図である。

【図４】図２のレーダ装置の正面図である。

【図５】図２のレーダ装置の平面図である。

【図６】図２のレーダ装置の下面図である。

【図７】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの前段部である。

【図８】当該フローチャートの中段部である。

【図９】当該フローチャートの後段部である。

【符号の説明】

４０…発光回路、４１…レーザダイオード、５０…掃引
機構、７０…発光モニター回路、７１、８１、１０１…
受光素子、８０…掃引モニター回路、１００…受光回
路、１２０…受光モニター回路、１２２…発光素子、１
６０…マイクロコンピュータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川口 哲正 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 野澤 豊史 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザ素子（４１）から発光されるレー
   ザ光を車両の進行方向に向けて出射するレーザ光出射手
   段（４０）と、 車両の進行方向に位置する物体により前記レーザ光が反
   射されたときこの反射レーザ光を受光して受光信号を発
   生する受光手段（１００）と、 前記受光信号に基づき前記物体との間の測距データを作
   成するデータ作成手段（２３３）とを備えるレーダ装置
   において、 前記レーザ光出射手段のレーザ光出射状態をモニターす
   る出射状態モニター手段（７０）を具備することを特徴
   とする車両用レーダ装置。
2. 【請求項２】 レーザ素子（４１）から発光されるレー
   ザ光を左右方向に掃引させながら車両の進行方向に向け
   て出射するレーザ光出射手段（４０、５０）と、 車両の進行方向に位置する物体により前記レーザ光が反
   射されたときこの反射レーザ光を受光して受光信号を発
   生する受光手段（１００）と、 前記受光信号に基づき前記物体との間の測距データを作
   成するデータ作成手段（２３３）とを備えるレーダ装置
   において、 前記レーザ光出射手段の掃引状態をモニターする掃引状
   態モニター手段（８０）を具備することを特徴とする車
   両用レーダ装置。
3. 【請求項３】 前記掃引状態モニター手段が、 前記レーザ光出射手段のレーザ光出射障害とならない位
   置に配置されて前記レーザ光を受光する掃引状態モニタ
   ー用受光素子（８１）を有し、 この掃引状態モニター用受光素子の受光結果に基づき前
   記レーザ光出射手段の掃引状態のモニターを行うことを
   特徴とする請求項２に記載の車両用レーダ装置。
4. 【請求項４】 前記レーザ光出射手段のレーザ光出射状
   態をモニターする出射状態モニター手段（７０）を具備
   することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用レ
   ーダ装置。
5. 【請求項５】 前記出射状態モニター手段が、 前記レーザ光出射手段のレーザ光出射障害とならない位
   置に配置されて前記レーザ素子からのレーザ光の一部を
   受光する出射状態モニター用受光素子（７１）を有し、 この出射状態モニター用受光素子の受光結果に基づき前
   記レーザ光出射手段のレーザ光出射状態のモニターを行
   うことを特徴とする請求項１又は４に記載の車両用レー
   ダ装置。
6. 【請求項６】 前記出射状態モニター手段が、 前記レーザ光出射手段のレーザ光出射経路に配置されて
   前記レーザ光を前記受光素子に受光させるとともに車両
   の進行方向に向けて出射するハーフミラーを有すること
   を特徴とする請求項５に記載の車両用レーダ装置。
7. 【請求項７】 前記受光手段が、前記物体により前記レ
   ーザ光が反射されたときこの反射レーザ光を受光する反
   射レーザ光受光用受光素子（１０１）を有し、この受光
   素子の受光結果に基づき前記受光信号を発生するように
   なっており、 前記反射レーザ光受光用受光素子のレーザ光受光障害と
   ならない位置に配置されて当該反射レーザ光受光用受光
   素子に向けて発光する発光素子（１２２）を有し、前記
   反射レーザ光受光用受光素子が前記反射レーザ光を受光
   していない状態にて前記発光素子からの光に対する前記
   反射レーザ光受光用受光素子の受光状態をモニターする
   受光状態モニター手段（１２０）を備えることを特徴と
   する請求項１乃至６のいずれか一つに記載の車両用レー
   ダ装置。
8. 【請求項８】 レーザ素子（４１）から発光されるレー
   ザ光を車両の進行方向に向けて出射するレーザ光出射手
   段（４０）と、 車両の進行方向に位置する物体により前記レーザ光が反
   射されたときこの反射レーザ光を受光して受光信号を発
   生する受光手段（１００）と、 前記受光信号に基づき前記物体との間の測距データを作
   成するデータ作成手段（２３３）とを備えるレーダ装置
   において、 前記受光手段のレーザ光受光状態をモニターする受光状
   態モニター手段（７０）を具備することを特徴とする車
   両用レーダ装置。
9. 【請求項９】 前記受光手段が、前記物体により前記レ
   ーザ光が反射されたときこの反射レーザ光を受光する反
   射レーザ光用受光素子（１０１）を有し、この受光素子
   の受光結果に基づき前記受光信号を発生するようになっ
   ており、 前記受光状態モニター手段が、前記反射レーザ光用受光
   素子のレーザ光受光障害とならない位置に配置されて当
   該反射レーザ光用受光素子に向けて発光する発光素子
   （１２２）を有し、前記反射レーザ光用受光素子が前記
   反射レーザ光を受光していない状態にて前記発光素子か
   らの光に対する前記反射レーザ光用受光素子の受光状態
   に基づき前記受光手段のレーザ光受光状態のモニターを
   行うことを特徴とする請求項８に記載の車両用レーダ装
   置。