JPH09297006A - 位置ずれ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 注入針から薬品をアンプルに注入する際に、
注入針がアンプルを破損しないように、アンプルの位置
ずれを検出する。 【解決手段】 平面でなる鏡１はアンプル１０の後方に
配置され，撮像部２は受光方向が鏡１に対して４５゜を
有している。Ａ／Ｄ変換部３１は、撮像部２がアンプル
１０のアナログ信号でなる撮像信号をディジタル信号に
変換して画像データを出力する。位置ずれ検出部３３
は、画像メモリ３２に格納されているアンプル１０の画
像データを２値化処理し、そして、２値化した画像デー
タＡ中の所定箇所に有する第１ウィンドウ，第２ウィン
ドウおよび第３ウィンドウ中に撮像されたアンプル１０
像の画素割りを算出し、アンプル１０の位置ずれの割合
を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物体の位置ずれを
検出する位置ずれ検出装置に関し、特に注入針から薬品
をアンプルに充填するに際し、アンプルの位置ずれを検
出する位置ずれ検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】アンプルに薬液を充填する工程では、ア
ンプルがローダーに載せられて送られてくるごとに、注
入針をそれぞれのアンプルの注入口に降ろし、この注入
針を通してアンプル内に薬液を充填している。

【０００３】このような工程では、注入針をそれぞれの
アンプルの注入口に正確に降ろす必要があるため、アン
プルの底部をローダーの所定位置に正確に配置し、か
つ、注入針の押下位置を正確にとる必要がある。

【０００４】このため、ローダーにはアンプルをセット
するための凹部が設けられ、この凹部の中心点が注入針
の押下位置と一致するように位置決め（機械的位置決
め）されている。

【０００５】なお、このようなアンプルに薬液を充填す
る工程では、アンプル相互の間には狭いスペースしかな
いため、アンプルの位置ずれを検知する検知器（セン
サ）を設けることができなかった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このようなアンプルに
薬液を充填する工程では、上述のようにローダーの凹部
の中心点と注入針とが一致するように機械的に位置決め
されていても、長く使用するに従って、位置決め精度に
狂いが生じ、つまり、アンプルの位置ずれを起こし、そ
の結果、アンプルに注入針がうまく注入口に入らず、ア
ンプルを往々にして破損していた。

【０００７】そして、アンプルが破損するたびに、この
薬液を充填する工程を一旦停止し、位置決めを再調整し
けらばならず、その間、この工程を停止することによる
多大な損失が発生するという問題点があった。

【０００８】そこで、本発明は上述の問題点に鑑み、注
入針から薬品をアンプルに注入する際に、注入針がアン
プルを破損しないように、アンプルの位置ずれを検出す
る位置ずれ検出装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ため、請求項１記載の発明は、撮像されて得た物体の画
像データからこの物体の位置ずれを検出する位置ずれ検
出装置であって、物体の後方に配置された鏡面体と、上
記物体の前方に上記鏡面体と所定の角度を持って配置さ
れた撮像手段と、この撮像手段で撮像されて得た上記物
体の画像データに基づき、物体の位置ずれを検出する検
出手段とを具備することを特徴とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記撮像手段で撮像されて得た画像データ
には、上記物体が基準値以上の位置ずれを起こした場合
に、その位置ずれを起こした物体を撮像する複数の画像
領域を有しており、上記検出手段が、上記複数の画像領
域に撮像された上記物体の画素を算出することで、この
物体の位置ずれ量を検出することを特徴とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の発明において、上記画像データには、上記物体が
前後左右のいずれの方向に位置ずれしても、この位置ず
れした物体を撮像する画像領域を有することを特徴す
る。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上記検出手段が、上記物体の径の太さに応
じて、上記画像領域の幅を変更することを特徴とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１乃至４の
うち１記載の発明において、上記鏡面体が、物体の後方
に配置された１鏡面でなり、上記撮像手段が、上記物体
の前方に上記鏡面体と所定の角度を持って配置されてい
ることを特徴とする。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、上記撮像手段が、その受光方向が上記鏡面
体に対して４５゜でなることを特徴とする。

【００１５】請求項７記載の発明は、請求項５記載の発
明において、上記撮像手段で撮像されて得た撮像画像に
は、上記物体が前方向に位置ずれした場合に撮像する第
１画像領域と、左方向および後方向に位置ずれした場合
に撮像する第２画像領域と、右方向に位置ずれした場合
に撮像する第３画像領域とを有することを特徴とする。

【００１６】請求項８記載の発明は、請求項１乃至４の
うち１記載の発明において、上記鏡面体が、物体の後方
に配置され、２鏡面が互いに所定角で交差しており、上
記撮像手段が、上記物体の前方で、かつ、上記鏡面体の
２鏡面に対して左右対称となる位置に配置されているこ
とを特徴とする。

【００１７】請求項９記載の発明は、請求項８記載の発
明において、上記鏡面体が、２鏡面が角度９０゜で交差
することを特徴とする。

【００１８】請求項１０記載の発明は、請求項９記載の
発明において、上記撮像手段で撮像されて得た画像デー
タには、上記物体が前方向に位置ずれした場合に撮像す
る第１画像領域および第４画像領域と、左方向，右方向
および後方向に位置ずれした場合に撮像する第２画像領
域および第３画像領域とを有することを特徴とする。

【００１９】請求項１１記載の発明は、請求項８記載の
発明において、上記鏡面体が、２鏡面が角度１２０゜で
交差することを特徴とする。

【００２０】請求項１２記載の発明は、請求項１１記載
の発明において、上記撮像手段で撮像されて得た画像デ
ータには、上記物体が前方向および左方向に位置ずれし
た場合に撮像する第１画像領域と、後方向，右方向およ
び左方向に位置ずれした場合に撮像する第２画像領域お
よび第３画像領域と、前方向および右方向に位置ずれし
た場合に撮像する第４画像領域とを有することを特徴と
する。

【００２１】請求項１３記載の発明は、請求項１乃至４
のうち１記載の発明において、上記鏡面体の２鏡面が角
度９０゜以上で１８０゜未満の範囲で交差することを特
徴とする。

【００２２】本発明によれば、鏡面体の前方に配置され
た物体を、鏡面体と所定角度を持って撮像して得た画像
データに基づき、物体の位置ずれを検出する。

【００２３】特に、画像データ中の所定箇所に有する複
数の画像領域に撮像された物体の画素を算出すること
で、物体の前後左右方向に対する位置ずれ量を検出す
る。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る位置ずれ検出
装置の実施形態を図面に基づいて説明する。

【００２５】＜第１実施形態＞図１は第１実施形態に係
る位置ずれ検出装置の構成を示すブロック図である。こ
の実施形態の位置ずれ検出装置は、注入針から薬品をア
ンプルに充填する工程において、アンプルの位置ずれを
検出する装置であって、アンプル１０の後方に配置され
た平面でなる鏡１，受光方向が鏡１に対して４５゜を有
する小型カメラでなる撮像部２および制御部３とから構
成されている。

【００２６】制御部３は、Ａ／Ｄ変換部３１と、後述す
る画像データを格納する画像メモリ３２と、位置ずれ検
出部３３と、ユーザメモリ３４とから主に構成されてい
る。

【００２７】Ａ／Ｄ変換部３１は、撮像部２からのアナ
ログ信号でなる撮像信号をディジタル信号に変換して画
像データを出力するように構成されている。

【００２８】位置ずれ検出部３３は、画像メモリ３２に
格納されている画像データを２値化処理する。

【００２９】位置ずれ検出部３３は、図２に示すよう
に、２値化した画像データＡ中、第１の領域Ｗ１（以
下、第１ウィンドウという）、第２の領域Ｗ２（以下、
第２ウィンドウという）、第３の領域Ｗ３（以下、第３
ウィンドウという）に写ったアンプルの像の画素割合を
算出し、アンプル１０の位置ずれ量を検出するように構
成されている。

【００３０】ここで、これら第１ウィンドウＷ１，第２
ウィンドウＷ２および第３ウィンドＷ３は、画像データ
中の所定箇所に形成されており、アンプル１０が前後左
右に所定値以上ずれた場合に、これらのうち少なくとも
１つにアンプル１０の像を写すようになっている。

【００３１】また、位置ずれ検出部３３は、アンプル１
０の径の太さに応じて、第１ウィンドウＷ１，第２ウィ
ンドウＷ２および第３ウィンドＷ３の幅を変更するする
ように構成されている。

【００３２】このことを更に詳しく説明すると、位置ず
れ検出部３３は、アンプル１０がローダーに搬送されて
所定位置にセットされたとき、この搬送されてきたアン
プル１０の画像データからアンプル１０の径を計測し、
この計測したアンプル１０の径から、後述するユーザメ
モリ３４に格納されているの処理プログラムを用いて、
第１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２および第３ウ
ィンドＷ３のそれぞれの幅を算出するようにしている。

【００３３】ここで、アンプル１０の径が太くなればな
るほど、第１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２およ
び第３ウィンドＷ３の幅も大きくなることはいうまでも
ない。

【００３４】ユーザメモリ３４は、ローダーに載せられ
てアンプル１０の径の太さごとに、第１ウィンドウＷ
１，第２ウィンドウＷ２および第３ウィンドＷ３の幅を
指定するプログラムが格納されているものである。

【００３５】このような構成でなるこの実施形態の位置
ずれ検出装置における各第１ウィンドウＷ１，第２ウィ
ンドウＷ２および第３ウィンドＷ３の撮像内容を、図３
を参照して説明する。

【００３６】ここで、図に示すように、位置ずれがない
正常位置にあるアンプル１０をＡとし、左方向に位置ず
れしたアンプルをＢとし、右方向に位置ずれしたアンプ
ルをＣとし、前方向に位置ずれしたアンプルをＤとし、
後前方向に位置ずれしたアンプルをＥとする。

【００３７】この実施形態の位置ずれ検出装置では、図
に示すように、鏡１にアンプルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの虚像が
それぞれＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１生じ、第１ウィンドウ
Ｗ１と第２ウィンドウＷ２とは、鏡１に生じた虚像を撮
像しており、第３ウィンドウＷ３はアンプルの実像を撮
像している。

【００３８】従って、この実施形態の位置ずれ検出装置
では、各第１ウィンドウＷ１，第２Ｗ２および第３ウィ
ンドウＷ３は、次のようなアンプル１０の位置ずれを撮
像する。

【００３９】アンプルが正常位置にある場合には、第
１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２およびＷ３に
は、アンプル１０の像が写ることがない（図中の（ａ）
参照）。 アンプル１０が左方向にずれた場合には、図中の
（ｂ）に示すように、第２ウィンドウＷ２にのみその像
が写り、第１ウィンドウＷ１および第３ウィンドウＷ３
には像が写らない。 アンプル１０が右方向にずれた場合には、図中の
（ｃ）に示すように、第３ウィンドウＷ３にのみ像が写
り、第１ウィンドウＷ１および第２ウィンドウＷ２には
像が写らない。 アンプル１０が前方向にずれた場合には、図中の
（ｄ）に示すように、第１ウィンドウＷ１にのみ像が写
り、第２ウィンドウＷ２および第３ウィンドウＷ３には
像が写らない。 アンプル１０が後前方向にずれた場合には、図中の
（ｅ）に示すように、第２ウィンドウＷ２にのみ像が写
り、第１ウィンドウＷ１および第３ウィンドウＷ３には
像が写らない。

【００４０】なお、図３では示さなかったけれども、前
後斜めに対するアンプル１０の位置ずれも、第１ウィン
ドウＷ１，第２ウィンドウＷ２および第３ウィンドウＷ
３の少なくとも１つにおいて撮像されるので、これらの
位置ずれも検出することができることはいうまでもな
い。

【００４１】次に、この実施形態の位置ずれ検出装置に
よる位置ずれを検出する動作を、図４を参照して説明す
る。

【００４２】アンプル１０がローダーに載せられて検査
位置に送られてくると、所定位置に取り付けられた撮像
部２は、鏡面１に対して４５゜の角度で撮像し、その撮
像信号をＡ／Ｄ変換器３１に出力する（ステップ１１
０）。

【００４３】Ａ／Ｄ変換器３１は、撮像部２の撮像信号
をＡ／Ｄ変換（アナログ／デジタル変換）して画像デー
タにし、これを画像メモリ３２に格納する（ステップ１
２０）。

【００４４】位置ずれ検出部３３は、画像メモリ３２か
らローダーに載せられてきたアンプル１０の径を画像デ
ータから計測する（ステップ１３０）。次に、位置ずれ
検出部３３は、その計測したアンプル１０の径から、ユ
ーザメモリ３４に格納されている処理プログラムを用い
て、第１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２および第
３ウィンドウＷ３の幅を算出する（ステップ１４０）。

【００４５】位置ずれ検出部３３は、第１ウィンドウＷ
１，第２ウィンドウＷ２および第３ウィンドウＷ３の幅
を決定すると、これらウィンドウＷ１、Ｗ２，Ｗ３に写
っているアンプル１０の像の各ウィンドウＷ１、Ｗ２，
Ｗ３に対する画素割合いを算出し、アンプル１０の位置
ずれの割合を検出し、この割合に基づきアンプル１０の
位置ずれ量を検出し、この位置ずれ量を注入針の押下位
置の変更情報として外部に出力する（ステップ１５
０）。

【００４６】この実施形態の位置ずれ検出装置では、撮
像部２がアンプル１０の後方に配置された鏡１に対して
４５゜で撮像し、その撮像した画像データＡ中の第１ウ
ィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２および第３ウィンド
ウＷ３上における撮像状況を画素割合として検出するこ
とで、アンプル１０の位置ずれを前後左右に渡り検知す
ることができる。

【００４７】＜第２実施形態＞図５は第２実施形態に係
る位置ずれ検出装置の構成を示すブロック図である。こ
の実施形態の位置ずれ検出装置は、アンプル１０の後方
に配置され、鏡面が互いに９０゜で交差した鏡１と、ア
ンプル１０の前方で、かつ、鏡１に対して左右対称とな
る位置に配置された小型カメラでなる撮像部２と、制御
部３（図示せず）とから構成されている。

【００４８】ここで、制御部３は、上述した第１実施形
態と同様な構成を有しているので、その重複部分は説明
を省略し、異なる部分のみを説明する。

【００４９】この実施形態の位置ずれ検出３３は、図６
に示すように、２値化した画像データＡ中、第１ウィン
ドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンドウＷ３お
よび第４ウィンドウＷ４上に写っているアンプル１０の
像の画素割りを算出し、アンプル１０の位置ずれ量を検
出するように構成されている。

【００５０】そして、これら第１ウィンドウＷ１，第２
ウィンドウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第４ウィン
ドウのそれそれは、図７に示すような位置ずれしたアン
プル１０を撮像する。

【００５１】ここで、第１ウィンドウＷ１，第２ウィン
ドウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第４ウィンドウＷ
４を必要としたのは、図に示すように、一方の鏡１には
アンプルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの虚像がそれぞれＡ１，Ｂ１，
Ｃ１，Ｄ１というように生じ、また、他方の鏡１には同
様に虚像がそれぞれＡ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２というよう
に生じ、さらに、これら虚像により虚像Ａ３，Ｂ３，Ｃ
３，Ｄ３が生じるので、これらの虚像からの光と、アン
プルから直接届く光を考慮する必要があるからである。

【００５２】従って、第１ウィンドウＷ１，第２ウィン
ドウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第４ウィンドウＷ
４は、次のようなアンプル１０の位置ずれを撮像する。

【００５３】アンプル１０が正常位置にある場合に
は、第１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第３ウ
ィンドウＷ３および第４ウィンドウＷ４には、アンプル
１０の像が写ることがない（図中の（ａ）参照）。 アンプル１０が左方向にずれた場合には、図中の
（ｂ）に示すように、第２ウィンドウＷ２および第３ウ
ィンドウＷ３にその像が写り、第１ウィンドウＷ１およ
び第４ウィンドウＷ４には像が写らない。 アンプル１０が右方向にずれた場合には、図中の
（ｂ）に示す場合と同様、図中の（ｃ）に示すように、
第２ウィンドウＷ２および第３ウィンドウＷ３にその像
が写り、第１ウィンドウＷ１および第４ウィンドウＷ４
には像が写らない。このように図中の（ｂ）に示す場合
と同様に撮像するのは、２つの虚像が左右対象に形成さ
れるためである。 アンプル１０が前方向にずれた場合には、図中の
（ｄ）に示すように、第１ウィンドウＷ１および第４ウ
ィンドウＷ４に像が写り、第２ウィンドウＷ２および第
３ウィンドウＷ３には像が写らない。 アンプル１０が後前方向にずれた場合には、図中の
（ｅ）に示すように、第２ウィンドウＷ２および第３ウ
ィンドウＷ３に像が写り、第１ウィンドウＷ１および第
３ウィンドウＷ３には像が写らない。なお、第２ウィン
ドウＷ２および第３ウィンドウＷ３に写った像は、左方
向にずれた場合および右方向にずれた場合の像の位置が
それぞれ反対側に撮像される。

【００５４】この実施形態の場合は、第１実施形態と同
様、図７では示さなかったけれども、前後斜めに対する
アンプル１０の位置ずれも、第１ウィンドウＷ１，第２
ウィンドウＷ１，第３ウィンドウＷ３および第４ウィン
ドウＷ４の少なくとも１つにおいて撮像されるので、こ
れらの位置ずれも検出することができることはいうまで
もない。

【００５５】また、この実施形態の位置ずれ検出装置
は、第１実施形態の場合と同様、位置ずれ検出部３３
が、第１実施形態と同様、アンプル１０の径の太さ応じ
て、位置ずれを起こした物体を撮像する画像領域の幅を
変更するするように構成されている。

【００５６】この実施形態の位置ずれ検出では、撮像部
２が、鏡面が互いに１２０゜で交差した鏡１の前方に配
置されているアンプル１０を、このアンプル１０の前方
で、かつ、鏡１に対して左右対称となる位置から撮像
し、その撮像した画像データＡ中の第１ウィンドウＷ
１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第
４ウィンドウＷ４上における撮像された像の画素割合を
検出することで、アンプル１０の位置ずれを前後左右に
渡り検知することができる。

【００５７】＜第３実施形態＞図８は第３実施形態に係
る位置ずれ検出装置の構成を示すブロック図である。こ
の実施形態の位置ずれ検出装置は、アンプル１０の後方
に配置され、鏡面が互いに１２０゜で交差した鏡１と、
アンプル１０の前方で、かつ、鏡１に対して左右対称と
なる位置に配置された小型カメラでなる撮像部２と、制
御部３（図示せず）とから構成されている。

【００５８】ここで、制御部３は、上述した第１実施形
態および第２実施形態と同様な構成を有しているので、
その重複部分は説明を省略し、異なる部分のみを説明す
る。

【００５９】この実施形態の位置ずれ検出３３は、図示
しないが第２実施形態と同様、２値化した画像データＡ
中には、第１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第
３ウィンドウＷ３および第４ウィンドウＷ４を有してお
り、これらのウィンドウＷ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４上に写
るアンプル１０の像の画素割合を算出し、アンプル１０
の位置ずれ量を検出するように構成されている。

【００６０】これら第１ウィンドウＷ１，第２ウィンド
ウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第４ウィンドウのそ
れそれは、図９に示すような位置ずれしたアンプル１０
を撮像する。

【００６１】この実施形態の位置ずれ検出装置でも、第
１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンド
ウＷ３および第４ウィンドウを必要としたのは、第２実
施形態と同様、図に示すように、一方の鏡１にアンプル
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの虚像がそれぞれＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ
１が生じ、また、他方の鏡１に同様に虚像がそれぞれＡ
２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２が生じ、これらの虚像からの光
と、アンプル１０から直接届く光を考慮する必要がある
からである。

【００６２】なお、実施形態の位置ずれ検出装置は、第
２実施形態で生ずる虚像により生ずる虚像が生じること
がない。

【００６３】これら第１ウィンドウＷ１，第２ウィンド
ウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第４ウィンドウＷ４
は、次のようなアンプル１０の位置ずれを撮像する。

【００６４】アンプルが正常位置にある場合には、第
１ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンド
ウＷ３および第４ウィンドウＷ４には、アンプル１０の
像が写ることがない（図中の（ａ）参照）。 アンプル１０が左方向にずれた場合には、図中の
（ｂ）に示すように、第１ウィンドウＷ１，第２ウィン
ドウＷ２および第３ウィンドウＷ３にその像が写り、第
４ウィンドウＷ４には像が写らない。 アンプル１０が右方向にずれた場合には、図中の
（ｃ）に示すように、第２ウィンドウＷ２，第３ウィン
ドウＷ３および第４ウィンドウＷ４にその像が写り、第
１ウィンドウＷ１には像が写らない。 アンプル１０が前方向にずれた場合には、図中の
（ｄ）に示すように、第１ウィンドウＷ１および第４ウ
ィンドウＷ４に像が写り、第２ウィンドウＷ２および第
３ウィンドウＷ３には像が写らない。 アンプル１０が後前方向にずれた場合には、図中の
（ｅ）に示すように、第２ウィンドウＷ２および第３ウ
ィンドウＷ３に像が写り、第１ウィンドウＷ１および第
３ウィンドウＷ３には像が写らない。

【００６５】この実施形態の場合は、第１実施形態およ
び第２実施形態と同様、図９では示さなかったけれど
も、前後斜めに対するアンプル１０の位置ずれも、第１
ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ１，第３ウィンドウ
Ｗ３および第４ウィンドウＷ４の少なくとも１つにおい
て撮像されるので、これらの位置ずれも検出することが
できることはいうまでもない。

【００６６】また、この実施形態の位置ずれ検出装置
は、第１実施形態の場合と同様、位置ずれ検出部３３
が、第１実施形態と同様、アンプル１０の径の太さに応
じて、位置ずれを起こした物体を撮像する画像領域の幅
を変更するするように構成されている。

【００６７】この実施形態の位置ずれ検出では、撮像部
２が、鏡面が互いに１２０゜で交差した鏡１の前方に配
置されているアンプル１０を、このアンプル１０の前方
で、かつ、鏡１に対して左右対称となる位置から撮像
し、その撮像した画像データＡ中の第１ウィンドウＷ
１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンドウＷ３および第
４ウィンドウＷ４上における撮像された像の画素割合を
検出することで、アンプル１０の位置ずれを前後左右に
渡り検知することができる。

【００６８】なお、この実施形態の位置検出装置は、鏡
１に生じる虚像によりさらに虚像を生じることがないた
め、第２実施形態より虚像の数が１つ少ないので、第１
ウィンドウＷ１，第２ウィンドウＷ２，第３ウィンドウ
Ｗ３および第４ウィンドウＷ４ウィンドウの位置の選択
幅が広く取ることができる。

【００６９】この上述した実施形態の位置ずれ検出装置
は、アンプルの位置ずれを検出する場合について説明し
たが、アンプル以外の物体の位置ずれを検出することに
も適用できる。

【００７０】以上、上述した２鏡面が９０°で交差する
場合および１２０°で交差する場合についての実施形態
を述べたが、２鏡面１が９０°未満の場合には、図９
（ａ）に示すように、アンプル等の被検査物体１０が図
中のＬ−Ｌ線とＬ１−Ｌ１線間に配置されると、カメラ
ではとらえられない像があるので、被検査物体１０をＬ
−Ｌ線よりも上側（鏡面１の内側）に配置しなければな
らない。

【００７１】そうすると、図１０（ｂ）に示すように、
被検査物体１０を左右に動かした場合には、被検査物体
１０が鏡面１に衝突してしまう。

【００７２】それに対して、２鏡面１が９０°以上にな
ると（１８０°未満）の場合には、図１０（ｃ）に示す
ように、被検査物体がＬ−Ｌ線よりも下側（鏡面１から
離れる側）にあっても、その反射像をカメラでとらえる
ことができる。

【００７３】従って、被検査物体を例えばコンベアに載
せて動かしながら検査することができる。

【００７４】

【発明の効果】上述の発明によれば、鏡面体の前方に配
置された物体を、鏡面体と所定角度を持って撮像して得
た画像データに基づき、さらに詳しく説明すれば、この
画像データ中の所定箇所に有する複数の画像領域に撮像
された物体の画素を算出することで、前後左右の方向に
対する物体の位置ずれを検出するため、従来、例えばア
ンプルに薬液を注入する工程のように、センサが取り付
けできなくてアンプルの位置ずれを検出することえがで
きない箇所でも、容易に位置ずれを検出することができ
るという効果がある。

【００７５】このため、検出した位置ずれ値に基づき、
注入針の押下位置を変更させることで、この注入針がア
ンプルを破損するということを無くすことができる。従
って、従来、アンプルが破損するたびに、この薬液を充
填する工程を一旦停止し、位置決めを再調整するという
こともなくなり、この工程を停止することによる多大な
損失の発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態に係る位置ずれ検出装置の構成を
示すブロック図。

【図２】第１実施形態に係る位置ずれ検出装置がウィン
ドウを説明する説明図。

【図３】図２中のウィンドウがアンプルの位置ずれで撮
像する内容を説明する説明図。

【図４】第１実施形態の位置ずれ検出装置の動作を説明
するフローチャート。

【図５】第２実施形態に係る位置ずれ検出装置の構成を
示すブロック図。

【図６】第２実施形態に係る位置ずれ検出装置がウィン
ドウを説明する説明図。

【図７】図６中のウィンドウがアンプルの位置ずれで撮
像する内容を説明する説明図。

【図８】第３実施形態に係る位置ずれ検出装置の構成を
示すブロック図。

【図９】第３実施形態に係る位置ずれ検出装置のウィン
ドウがアンプルの位置ずれで撮像する内容を説明する説
明図。

【図１０】２鏡面の交差角度が９０°を境にして像の結
像状態の変化につての説明図。

【符号の説明】

１ 鏡 ２ 撮像部（小型カメラ） ３ 制御部 １０ アンプル ３１ Ａ／Ｄ変換部 ３２ 画像メモリ ３３ 位置ずれ検出部 ３４ ユーザーメモリ（ＵＭ） Ａ 画像データ Ｗ１ 第１ウィンドウ Ｗ２ 第２ウィンドウ Ｗ３ 第３ウィンドウ Ｗ４ 第４ウィンドウ

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像されて得た物体の画像データからこ
   の物体の位置ずれを検出する位置ずれ検出装置であっ
   て、 物体の後方に配置された鏡面体と、 上記物体の前方に上記鏡面体と所定の角度を持って配置
   された撮像手段と、 この撮像手段で撮像されて得た上記物体の画像データに
   基づき、物体の位置ずれを検出する検出手段と、 を具備することを特徴とする位置ずれ検出装置。
2. 【請求項２】 上記撮像手段で撮像されて得た画像デー
   タには、上記物体が基準値以上の位置ずれを起こした場
   合に、その位置ずれを起こした物体を撮像する複数の画
   像領域を有しており、 上記検出手段は、上記複数の画像領域に撮像された上記
   物体の画素を算出することで、この物体の位置ずれ量を
   検出することを特徴とする請求項１記載の位置ずれ検出
   装置。
3. 【請求項３】 上記画像データには、上記物体が前後左
   右のいずれの方向に位置ずれしても、この位置ずれした
   物体を撮像する画像領域を有することを特徴する請求項
   １または２記載の位置ずれ検出装置。
4. 【請求項４】 上記検出手段は、上記物体の径の太さに
   応じて、上記画像領域の幅を変更することを特徴とする
   請求項２記載の位置ずれ検出装置。
5. 【請求項５】 上記鏡面体は、物体の後方に配置された
   １鏡面でなり、 上記撮像手段は、上記物体の前方に上記鏡面体と所定の
   角度を持って配置されていることを特徴とする請求項１
   乃至４のうち１記載の位置ずれ検出装置。
6. 【請求項６】 上記撮像手段は、その受光方向が上記鏡
   面体に対して４５゜でなることを特徴とする請求項５記
   載の位置ずれ検出装置。
7. 【請求項７】 上記撮像手段で撮像されて得た撮像画像
   には、上記物体が前方向に位置ずれした場合に撮像する
   第１画像領域と、左方向および後方向に位置ずれした場
   合に撮像する第２画像領域と、右方向に位置ずれした場
   合に撮像する第３画像領域と、 を有することを特徴とする請求項５記載の位置ずれ検出
   装置。
8. 【請求項８】 上記鏡面体は、物体の後方に配置され、
   ２鏡面が互いに所定角で交差しており、 上記撮像手段は、上記物体の前方で、かつ、上記鏡面体
   の２鏡面に対して左右対称となる位置に配置されている
   ことを特徴とする請求項１乃至４のうち１記載の位置ず
   れ検出装置。
9. 【請求項９】 上記鏡面体は、２鏡面が角度９０゜で交
   差することを特徴とする請求項８記載の位置ずれ検出装
   置。
10. 【請求項１０】 上記撮像手段で撮像されて得た画像デ
    ータには、上記物体が前方向に位置ずれした場合に撮像
    する第１画像領域および第４画像領域と、左方向，右方
    向および後方向に位置ずれした場合に撮像する第２画像
    領域および第３画像領域と、 を有することを特徴とする請求項９記載の位置ずれ検出
    装置。
11. 【請求項１１】 上記鏡面体は、２鏡面が角度１２０゜
    で交差することを特徴とする請求項８記載の位置ずれ検
    出装置。
12. 【請求項１２】 上記撮像手段で撮像されて得た画像デ
    ータには、上記物体が前方向および左方向に位置ずれし
    た場合に撮像する第１画像領域と、後方向，右方向およ
    び左方向に位置ずれした場合に撮像する第２画像領域お
    よび第３画像領域と、前方向および右方向に位置ずれし
    た場合に撮像する第４画像領域と、 を有することを特徴とする請求項１１記載の位置ずれ検
    出装置。
13. 【請求項１３】 上記鏡面体の２鏡面が角度９０゜以上
    で１８０゜未満の範囲で交差することを特徴とする請求
    項１乃至４のうち１記載の位置ずれ検出装置。