JPH09278397A - 無人フォ−クリフトにおける多段棚への安定格納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人のフォ−クリフトによる多段棚への格納
に際し、格納物と格納棚との干渉などにより格納物が落
下したり、破損するのを防止できる無人フォ−クリフト
における多段棚への安定格納装置を提供しようとするも
のである。 【解決手段】 無人フォ−クリフトに装備した昇降とリ
−チ動作の可能なフォ−ク１５と、該フォ−ク１５の基
端下部にあって多段棚を構成する棚梁１３との距離△χ
を検出するレ−ザ−センサ−の如き棚梁検出センサ１７
とを具え、無人フォ−クリフトが格納庫の所望棚の前で
停止し、フォ−ク１５を上昇させ、マスト１０をリ−チ
アウトさせ、前記棚梁検出センサ１７により棚梁１３と
の間の距離△χを検出し、所定の設定値に達したならば
リ−チ動作を停止し棚上に荷物１４を格納するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、フォ−クリフ
ト、なかんづく立体倉庫や工場等において無人で荷物を
搬入・搬出できる無人フォ−クリフトにおける多段棚へ
の安定格納装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】格納棚へ荷物を自動的に搬出・入する装
置としては、一般に自動倉庫がよく知られている。但
し、この装置は、床上に敷設したレ−ル上を移動させる
ようになっており、かなりの剛性と強度を有し、歪みな
どが発生しにくいという利点がある。しかし、各種の規
制により床上にレ−ルを敷設できない倉庫がある。この
場合は弾性体であるタイヤを装着したフォ−クリフトを
使用しなければならない。

【０００３】又フォ−クリフトでも無人のフォ−クリフ
トを使用する場合には、重い格納物を格納棚へ移載する
とき、フォ−クリフトのマストが重量で歪み（傾き）、
正規の場所へ格納物を格納できない事態が発生する。さ
らに格納物の搬出・入に際し、フォ−クリフトのフォ−
クに正確に格納物を載置できないため格納物の落下等が
発生する。また、格納棚に正確に格納物が載置されない
ため、これがフォ−クリフトの走行時に干渉し、破損、
落下等の問題を惹起する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】無人のフォ−クリフト
による多段棚への格納に際し、格納物と格納棚との干渉
などにより格納物が落下したり、破損するのを防止でき
る無人フォ−クリフトにおける多段棚への安定格納装置
を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】無人フォ−クリフトに装
備した昇降とリ−チ動作の可能なフォ−ク１５と、該フ
ォ−ク１５の基端下部にあって多段棚を構成する棚梁１
３との距離△χを検出する棚梁検出センサ１７とを具
え、無人フォ−クリフトが格納庫の所望棚の前で停止
し、フォ−ク１５を上昇させ、マスト１０をリ−チアウ
トさせ、前記棚梁検出センサ１７により棚梁１３との間
の距離△χを検出し、所定の設定値に達したならばリ−
チ動作を停止し棚上に荷物１４を格納するようにした。
又上記棚梁検出センサ−をレ−ザ−測距センサ、リミッ
トスイッチ又は光電センサ−とした。

【０００６】

【作用】フォ−ク１５の下部に設けた棚梁とフォ−ク１
５間の距離を測定するセンサ、例えばレ−ザ−センサ
−、リミットスイッチあるいは光電センサ等を設け、棚
梁とフォ−ク間の所定の設置距離(△χ)を検出しない限
りフォ−ク１５の荷置き操作を開始させないようにし
た。かくしてマストに倒れがあっても棚へのリ−チ方向
における荷物格納位置のバラツキを防止することを可能
にした。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の説明に先立ち、図１によ
り一般的なフォ−クリフトについて説明する。フォ−ク
リフトＦには、フォ−クの昇降装置が前後に移動（リ−
チ）可能な形式のものと、前後に移動不可能のものがあ
るが、何れの形式でも、上下方向には移動しない左右一
対のアウタ−マスト１と、このアウタ−マスト１に案内
されて上下方向に昇降する左右一対のインナ−マスト２
を備えている。そしてインナ−マスト２の上端は、前記
アウタ−マスト１に固定された昇降用シリンダ３のシリ
ンダロッド３ａ先端に連結され、油圧により昇降するよ
うになっている。

【０００８】４ａ，４ｂは一対のフォ−ク６ａ，６ｂを
下端に具えたリフトブラケット５の昇降用のチェ−ン
で、その一端は前記アウタ−マスト１に固定され、他端
はインナ−マスト２上端の鎖車２ａ，２ｂを経てリフト
ブラケット５に連結されている。リフトブラケット５は
インナ−マスト２の前面に上下昇降自在に支持されてい
る。

【０００９】昇降用シリンダ３に圧油を給排すると、シ
リンダロッド３ａが伸縮し、インナ−マスト２が昇降
し、これに伴ってインナ−マスト２上端の鎖車２ａ，２
ｂを介してチェ−ン４ａ，４ｂによりリフトブラケット
５が昇降する。チェ−ン４ａ，４ｂの一端はアウタ−マ
スト１に固定されているので、リフトブラケット５の移
動量すなわちフォ−ク６ａ，６ｂの移動量は、インナ−
マスト２の移動量の２倍となる。

【００１０】さて本発明はこのようなフォ−クリフト、
特に無人フォ−クリフトにおける多段棚への安定格納装
置に関するものである。図２で１０はマスト（以下イン
ナ−マストとアウタ−マストを含めて単にマストとい
う）で車体１１上に搭載されている。１２は棚支柱で棚
梁１３で格納棚を構成し、この上に荷物１４が載置格納
される。１５はフォ−クでマスト１０に沿って昇降し、
この上にパレット１６上に載せた荷物１４を載せて昇降
する。１７はフォ−ク１５の基部に取付けた棚梁検出セ
ンサ、例えばレ−ザ−センサ（図８参照）である。この
レ−ザ−センサは非接触型であるが、接触型のリミット
スイッチあるいは光電センサ等でも差支えない。以下の
説明ではレ−ザ−センサについて説明する。

【００１１】さて、扱う荷物１４の重量に関係なく、フ
ォ−ク１５の基部に取付けた測距用の棚梁検出センサ１
７によって、棚梁１３とフォ−ク基部間の距離△χを計
測し、△χが設定された所定の値になったところでマス
ト１０のリ−チアウトを停止する。この構成により、荷
物１４の重量の大小によって軽い場合には図２（マスト
１０は直立）、重い場合には図３のごとくマスト１０が
前方に傾く。このまゝではフォ−ク１５とその上に載っ
ているパレット１６も傾くので、正確な位置に格納がで
きない。しかし、本発明では棚梁１３との距離△χを棚
梁検出センサ１７で計測し、所定の設定値となったとこ
ろでフォ−ク１５をリフトダウンして荷物１４を棚の上
に置くようにしている。

【００１２】図６で２１は車体内に設置したコントロ−
ラで、棚梁検出センサ１７からの信号を受けると、リ−
チアウト用バルブ２２又は電動モ−タを作動させるよう
構成されている。無人フォ−クリフトＦの車体１１が棚
梁１３上に、パレット１６上の荷物１４を格納（デポジ
ット）する場合について図５のフロ−チャ−トを参照し
て説明する。 １）目的の棚番地で車体１１の走行を停止する。 ２）スタビライザ１９を作動させ車体１１を床上に安定
させる。 ３）フォ−ク１５を目的の棚段の定位置迄上昇した後停
止させる。 ４）前方にリ−チアウトさせる。このときの条件として
棚梁検出センサ１７が予め設定された距離△χを検出
し、マスト１０の直立か或いは傾いているかに関係なく
パレット１６が棚梁１３上の同心位置にくる様、マスト
１０の位置を制御する。 ５）棚梁１３とフォ−ク１５間の距離が設定値△χにな
ったところでリ−チ動作を停止させた後、フォ−クを下
降させて荷物１４を棚上に格納し、フォ−ク１５をパレ
ットの中央位置にて停止させる。 ６）リ−チを元に戻す。 ７）フォ−ク１５を走行定位置迄下降させる。 ８）スタビライザ１９を戻す。 ９）次の搬送動作に移る。

【００１３】図７〜図９を参照して棚梁検出センサ１７
及びこれを装着した無人フォ−クリフトＦ及びこれを使
用した立体倉庫の一例を説明する。図７に無人フォ−ク
リフトの全体図を示す。フォ−ク１５は、車体１１とマ
スト１０間に連結したリ−チ用油圧シリンダ２３によっ
てリ−チ方向Ｙに駆動される。又マスト１０は通常のフ
ォ−クリフトと同様チェ−ンで上下に昇降される。車体
１１は、フォ−ク１５を車体１１内に搭載した状態で、
走行方向Ｘに移動する。図８で棚梁検出センサ１７（こ
の場合はレ−ザ−センサである）はフォ−ク１５の基部
に取付けられたセンサ−取付ブラケット２４にセンサ−
取付バ−２５を介し取付けられている。２６は棚梁検出
センサ１７の受け板で、ボルト２７で上下位置を調整で
きるよう構成されており、これによりフォ−ク１５が地
上近く迄下降した場合でも、センサ−取付バ−２５を回
転方向に逃すことにより、棚梁検出センサ−１７は地上
に接触することはない。

【００１４】図９は無人フォ−クリフトＦを使用した実
際の立体倉庫の一例である。輸送用のトラック２８で移
送してきた荷物１４は荷台上ロ−ラ２９で荷卸しし、入
出庫コンベヤ３０から無人フォ−クリフトＦに移載す
る。無人フォ−クリフトＦは操作室３１で遠隔操作され
電磁誘導線３２に沿って格納庫内に出入りする。そして
先に説明したように電磁誘導線３２に沿って所定の棚番
地に達したならば、そこで荷物１４の格納・取出しを行
う。この際、無人フォ−クリフトＦのマスト１０が傾い
た状態にあっても、棚梁検出センサ１７によって所定の
設定距離△χを検出し、荷物を棚とを同心位置に置くこ
とができる。

【００１５】

【発明の効果】無人フォ−クリフトＦが格納棚に近接
し、所望の棚の前にてフォ−ク１５を上昇させ、マスト
をリ−チアウトさせ、前部棚梁検出センサによって棚梁
との間の距離△χを検出し、所定の設定値に達したなら
ばリ−チ動作を停止し棚上に荷物を格納するようにし
た。この構成により、 １）荷物の重量によってマストが傾くことがあっても、
棚上の荷の置き場所のバラツキを防止することが可能と
なった。 ２）このことにより、棚からの出庫動作時に毎回安定し
てフォ−ク上の定位置に荷物を移載することが可能とな
った。 ３）かくして、入出庫をトラブルなく、スム−ズに行う
ことが可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】公知フォ−クリフトのマスト部を示し、(ａ)は
側面図、(ｂ)は正面図。

【図２】本発明に係る無人フォ−クリフトＦの概念図。

【図３】同じくマストが傾斜している場合のフォ−クと
棚の関係の説明図。

【図４】本発明の無人フォ−クリフトの格納時の状態を
示す。

【図５】無人フォ−クリフトの操作フロ−チャ−ト。

【図６】棚梁検出センサ−とリ−チ操作の関連説明図。

【図７】本発明の無人フォ−クリフトの全体斜視図。

【図８】棚梁検出センサの取付詳細図で、(ａ)は正面
図、(ｂ)は左側面図。

【図９】無人フォ−クリフトを使用した立体倉庫の斜視
図。

【符号の説明】

１ アウタ−マスト ２ インナ−マスト 2a，2b 鎖車 ３ 昇降用シリンダ 3a シリンダロッド 4a，4b チェ−ン ５ リフトブラケット 6a，6b フォ−ク 10 マスト 11 車体 12 棚支柱 13 棚梁 14 荷物 15 フォ−ク 16 パレット 17 棚梁検出センサ 18 リフトブラケット 19 スタビライザ 20 車輪 21 コントロ−ラ 22 リ−チアウト用バルブ 23 リ−チ用油圧シ
リンダ 24 センサ−取付ブラケット 25 センサ−取付バ
− 26 受け板 27 ボルト 28 トラック 29 荷台上ロ−ラ 30 入出庫コンベヤ 31 操作室 32 誘導線 Ｆ フォ−クリフト

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人フォ−クリフトに装備した昇降とリ
   −チ動作の可能なフォ−ク(15)と、該フォ−ク(15)の基
   端下部にあって多段棚を構成する棚梁(13)との距離△χ
   を検出する棚梁検出センサ(17)とを具え、無人フォ−ク
   リフトが格納庫の所望棚の前で停止し、フォ−ク(15)を
   上昇させ、マスト(10)をリ−チアウトさせ、前記棚梁検
   出センサ(17)により棚梁(13)との間の距離△χを検出
   し、所定の設定値に達したならばリ−チ動作を停止し棚
   上に荷物(14)を格納するようにしたことを特徴とする無
   人フォ−クリフトにおける多段棚への安定格納装置。
2. 【請求項２】 棚梁検出センサ−がレ−ザ−測距センサ
   である請求項１の無人フォ−クリフトにおける多段棚へ
   の安定格納装置。
3. 【請求項３】 棚梁検出センサ−がリミットスイッチ又
   は光電センサ−である請求項１の無人フォ−クリフトに
   おける多段棚への安定格納装置。