JPH09255107A - 立体自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 入出庫ステーションが少なくとも２箇所ある
場合のカセットやワークの搬送のサイクルタイムを短縮
すること。 【解決手段】 並設された２箇所の入出庫ステーション
８１、８２に対して２台の引き出し装置３ａ、３ｂを走
行台車１に設ける。一方の入出庫ステーション８１が空
で他方の入出庫ステーション８２にカセット４がある場
合、一方の引き出し装置３ａで保管ラック２からカセッ
ト４を取り出して入出庫ステーション８１に出庫すると
同時に他方の入出庫ステーション８２のカセット４を他
方の引き出し装置３ｂにより引き出す。走行台車１を移
動させて引き出し装置３ｂで取り出したカセットを保管
ラック２へ収納して保管する。また両入出庫ステーショ
ン８１、８２が共に空の場合、両引き出し装置３ａ、３
ｂにより保管ラック２からカセット４を同時に取り出し
て両入出庫ステーション８１、８２に同時に出庫する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は保管ラックからの
ワークの引き出し及び収納や入出庫ステーションと保管
ラックとの間にワークの入庫、出庫を自動的に行なう立
体自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の立体自動倉庫において、
保管ラックからワークを引き出したりワークを保管ラッ
クへ収納したりする場合、以下のような装置で行なって
いた。すなわち、図３は本発明の実施形態を示す立体自
動倉庫の概略構成図を示すものであり、前後方向に移動
可能で略口字型の走行台車１と、この走行台車１の両側
に配置されている保管ラック２（図３では右側を省略し
ている）と、上記走行台車１に上下方向に移動自在に設
けられている引き出し装置３等で立体自動倉庫が構成さ
れている。なお図３に示す引き出し装置３は本発明の実
施形態の引き出し装置３であり、従来の引き出し装置と
は構造が異なるが保管ラック２のワークの引き出し及び
収納という機能が同じなので、便宜上用いている。

【０００３】保管ラック２は前後方向及び上下方向に多
数の棚が形成されており、この各棚に鋼材のようなワー
クを乗せて保管、移動を行なうための長尺物でトレイ状
のカセット４がそれぞれ収納されるようになっている。
従来の引き出し装置３には一対のローラが長手方向に複
数配設されている。保管ラック２からカセット４を取り
出す場合、該カセット４の位置まで走行台車１及び引き
出し装置３が移動し、引き出し装置３の端部の一対のロ
ーラがカセット４を両側から挟持する。そしてローラを
回転駆動することによりカセット４を横方向に引き出し
ていき、さらに他のローラにより他方の保管ラック２の
棚にカセット４を押し込むような形で収納するようにな
っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところがかかる従来の
装置では、保管ラック２からカセット４を引き出したり
し収納したりする場合にローラを用いているために、時
間的に遅いという問題があり、しかもローラの回転によ
りカセット４を引き出し、送り出しを行なっているため
にローラのすべりや空回り等で確実にカセット４を移動
させることが困難な場合も生じていた。またコスト的に
も高いという問題があった。

【０００５】また図２では入出庫ステーションが入庫ラ
ック１３と仕分け機１４とで構成されて、両者が走行台
車１の両側にそれぞれ配置されて、カセット４によるワ
ークの保管ラック２への入庫、出庫を行なっている。し
かし、入庫と出庫との両方を兼ね備えた入出庫ステーシ
ョン８１、８２を図１に示すように２箇所設けた場合に
は以下のような問題が生じる。すなわち、入出庫ステー
ション８１、８２でのカセット４の有無を検出し、例え
ば両入出庫ステーション８１、８２共にカセット４が無
い場合にはワークの保管ラック２への入庫にカセット４
が必要なために、両入出庫ステーション８１、８２にカ
セット４を保管ラック２から引き出して設置する必要が
ある。そこで従来では走行台車１に上述した従来の引き
出し装置３が１台しかなかったので、走行台車１及び引
き出し装置３を移動させてワークが保管されていない空
のカセット４を取り出し、その取り出した空のカセット
４を一方の入出庫ステーション８１にまで搬送する。次
いで走行台車１及び引き出し装置３を移動させて更に空
のカセット４を保管ラック２から取り出して、もう一方
の入出庫ステーション８２にカセット４を搬送してい
た。そのため、１台の引き出し装置３により２つの入出
庫ステーション８１、８２にカセット４をそれぞれ搬送
する場合には所謂サイクルタイムが非常にかかるという
問題があった。

【０００６】この発明は上記従来の欠点を解決するため
になされたものであって、その目的は、カセットの引き
出し、収納を短時間にすると共に、低コスト化を図り、
更には入出庫ステーションが少なくとも２箇所ある場合
のカセットやワークの搬送のサイクルタイムを短縮した
立体自動倉庫を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで請求項１の立体自
動倉庫は、多数の棚を設けた保管ラック２を備え、この
保管ラック２には、ワークを収めるよう成されたカセッ
ト４を上記各棚に収納すると共に、ワークの入出庫を行
う少なくとも２つの入出庫ステーション８１、８２と、
上記各棚に対してカセット４の引き出し又は挿入を行う
と共に上記入出庫ステーション８１、８２との間でワー
クの受け渡しを行う引き出し装置３と、上記引き出し又
は挿入を所定の棚に対して行うと共に上記入出庫ステー
ション８１、８２との間でワークの受け渡しを行うよう
上記引き出し装置３を移動させる走行台車１とを備えて
成る立体自動倉庫において、上記カセット４には、その
引き出し前方側の端部にピン２７を設ける一方、上記引
き出し装置３には、カセット４の引き出し又は挿入方向
に移動すると共に上記ピン２７と係合するキャッチ部５
８を備えて成るキャッチャー本体５１を設け、さらにこ
の引き出し装置３ａ、３ｂを上記走行台車１に少なくと
も２つ設けたことを特徴としている。

【０００８】上記請求項１の立体自動倉庫では、キャッ
チ部５８とピン２７とを係合させてカセット４の引き出
し又は挿入を行うので、迅速かつ確実にカセット４の引
き出し又は挿入を行うことが可能となる。また走行台車
１に少なくとも２つの引き出し装置３ａ、３ｂを設けて
いるので、入出庫時間を短縮することが可能となる。

【０００９】また請求項２の立体自動倉庫は、前後方向
に移動可能な走行台車１と、この走行台車１内に上下方
向に移動自在に設けられている引き出し装置３と、上記
走行台車１の側方に配置されている保管ラック２と、こ
の保管ラック２に多数設けられている棚に収納され所定
のワークを載置して保管するカセット４と、ワークの入
出庫を行なう少なくとも２つの入出庫ステーション８
１、８２とを備え、上記引き出し装置３により上記入出
庫ステーション８１、８２と保管ラック２との間でワー
クの入庫、出庫を行なうようにした立体自動倉庫であっ
て、上記カセット４の両端の下面にはピン２７をそれぞ
れ垂設し、上記引き出し装置３には該引き出し装置３の
左右端間を自在に移動可能なキャッチャー本体５１を備
え、このキャッチャー本体５１を軸を中心に回転可能に
軸支されたキャッチャー片５７と、このキャッチャー片
５７の両端に設けられて側面を開口し該キャッチャー片
５７の回転による停止位置により上記カセット４のピン
２７の引っかけ、開放を行なうキャッチ部５８と、上記
キャッチャー片５７の回転停止位置を制御する駆動手段
６０とで構成し、そのキャッチャー片５７をキャッチ部
５８からピン２７を開放した開放状態のままにして、キ
ャッチャー本体５１を引き出し装置３の一端側へ移動さ
せ上記駆動手段６０にてキャッチャー片５７を回転させ
ることで一方のキャッチ部５８にてカセット４の一端側
のピン２７を引っかけ、そして上記ピン２７を引っかけ
たままにしてキャッチャー本体５１を引き出し装置３の
他端まで移動させることでカセット４を引き出し装置３
上に引き出したり、またキャッチャー片５７を上記とは
逆に回転させて一方のキャッチ部５８からピン２７を開
放し、その開放状態のままカセット４の下面側の引き出
し装置３上を一端まで移動させたり、さらにキャッチャ
ー片５７を回転させて他方のキャッチ部５８にてカセッ
ト４の他端側のピン２７を引っかけてそのままキャッチ
ャー本体５１を引き出し装置３の他端まで移動させてカ
セット４を他方の保管ラック２の棚に収納したりする制
御手段を備え、この制御手段により制御されるキャッチ
ャー本体５１を備えた引き出し装置３ａ、３ｂを上記走
行台車１に少なくとも２つ設けていることを特徴として
いる。

【００１０】上記請求項２の立体自動倉庫によれば、キ
ャッチャー片５７を開放状態のままキャッチャー本体５
１を引き出し装置３の一端側へ移動させ、駆動手段６０
にてキャッチャー片５７を回転させることで一方のキャ
ッチ部５８にてカセット４の一端側のピン２７を引っか
ける（キャッチする）。次にカセット４のピン２７を引
っかけたままキャッチャー本体５１を引き出し装置３の
他端まで移動させることでカセット４を引き出し装置３
上に引き出す。またキャッチャー片５７を上記とは逆に
回転させて一方のキャッチ部５８からピン２７を開放し
たキャッチャー片５７を開放状態に復帰させる。さらに
キャッチャー本体５１をカセット４の下面側の引き出し
装置３上を一端まで移動させ、キャッチャー片５７を回
転させて他方のキャッチ部５８にてカセット４の他端側
のピン２７を引っかける。そしてそのままキャッチャー
本体５１を引き出し装置３の他端まで移動させながら他
方の保管ラック２の棚にカセット４を収納していく。

【００１１】また入出庫ステーションが並設して２箇所
あり、一方の入出庫ステーション８１が空で他方の入出
庫ステーション８２にカセット４がある場合に、一方の
引き出し装置３ａで保管ラック２からカセット４を取り
出して入出庫ステーション８１に出庫すると同時に他方
の入出庫ステーション８２のカセット４を他方の引き出
し装置３ｂにより引き出して保管ラック２へ保管するよ
うにしている。また両入出庫ステーション８１、８２が
共に空の場合では、両引き出し装置３ａ、３ｂにより保
管ラック２からカセット４を同時に取り出して両入出庫
ステーション８１、８２に同時に出庫するようにしてい
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、この発明の立体自動倉庫の
具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に
説明する。まず図２〜図９により本発明に使用する引き
出し装置３が１台の場合について説明するが、特に本発
明の要旨は該引き出し装置３を２台（３ａ、３ｂ）走行
台車１に並設し、それぞれが走行台車１内に上下方向が
移動自在に設けているものである。この２台の引き出し
装置３ａ、３ｂを用いた場合の動作等は後述するが、ま
ず最初に引き出し装置３を１台使用している場合につい
て説明する。

【００１３】図３は立体自動倉庫の概略構成を示し、中
央部分の両側には前後方向にレール１１が敷設されてお
り、この両側のレール１１に跨がる形で略口字型の走行
台車１が配設されて該走行台車１が前後方向に移動自在
としてある。また一方のレール１１と平行に走行台車１
への給電用のトロリー１２が配設されており、このトロ
リー１２を介して走行台車１の自走用のモータや後述す
る引き出し装置３に電源を供給している。走行台車１の
両側には保管ラック２が配置されていて、保管ラック２
には鋼材のようなワークを乗せて保管、移動するための
トレイ状のカセット４を収納する棚が前後方向及び上下
方向に多数設けられている。保管ラック２の前面側には
ワークが入庫される入庫ラック１３、保管ラック２から
取り出して外部へ出庫する場合にワークの仕分けを行な
う仕分け機１４、この仕分け機１４の仕分け操作を行な
う仕分け機操作盤１５、走行台車１及び引き出し装置３
の移動、引き出し装置３によるカセット４の引き出し、
収納等といった全体の操作を行なう地上操作盤１６等が
配置されている。引き出し装置３は走行台車１の内側に
配置されており、走行台車１の下部に配設されているモ
ータとワイヤーにより引き出し装置３が上下方向移動自
在となっている。なお、１７は引き出し装置３の昇降時
のガイドを行なう昇降ガイドであり、１８は引き出し装
置３の昇降時の昇降位置決めセンサーである。また、１
９は走行台車１側の走行センサーであり、２０は走行台
車１の前後方向の位置決めを行なう走行位置決めセンサ
ーである。

【００１４】上記走行台車１の前後方向の移動、引き出
し装置３の上下方向の移動の制御は周知なので詳細な説
明は省略し、本発明の要旨の部分である引き出し装置３
の全体の構成及びカセット４の構造について詳述する。
図４はカセット４を示しており、長尺物の鋼材のような
ワークを乗せるためにカセット４自体も長尺物に形成さ
れているが、長さは特に限定されるものではない。カセ
ット４の両側の側片２５は長尺物で円筒状の部材を用い
ており（図５参照）、この側片２５の両端間には連結板
２６が固着されている。また、この連結板２６の端部中
央にはピン２７が一体に垂設されており、このピン２７
は図４（ｂ）に示すようにカセット４の底面（側片２６
の底面）より下方に突出している。側片２６の長手方向
において所定間隔毎に棒材２８が架橋してあり、この棒
材２８は図５に示すように中央部が低くなった略く字型
に形成してある。これは長尺物のワークをカセット４に
載置した場合に、カセット４の幅方向の中心にワークが
来るようにして重量的なバランスをとるためである。

【００１５】次に引き出し装置３について説明する。引
き出し装置３のベース３０は長尺物で四角枠状の形成さ
れており、ベース３０の側片３１は図５に示すように断
面が略コ字型で開口面を内側に向けて配設されている。
両側片３１の上面には長手方向に沿ってレール３２が敷
設されていて、このレール３２上を左右方向に自在に移
動するキャッチャー本体５１が設けてある。キャッチャ
ー本体５１の板状のブラケット５２の下面の両側には上
記レール３２と凹部が遊嵌してキャッチャー本体５１を
ガイドするガイド部５３がそれぞれ形成されている。一
方、図５に示すように一方の側片３１の下面の端部には
モータ３３がボルト３４により固定されており、外側方
に突出した上記モータ３３の出力軸にはスプロケット３
５が取着してある。また側片３１の端部にはベアリング
３６が取り付けられていて、このベアリング３６により
軸支されている回転軸３７の両端部が側片３１の両側に
突出している。回転軸３７の両端にはそれぞれスプロケ
ット３８、３９が取り付けられており、側片３１の外側
に設けられているスプロケット３８はモータ３３側のス
プロケット３５によりチェーン４０を介して回転力が伝
達されるようになっている（図７参照）。側片３１の他
方の端部には図７に示すようにスプロケット４１が回動
自在に軸支されており、このスプロケット４１と上記回
転軸３７のスプロケット３９との間にはチェーン４２が
張設されている（図５及び図６参照）。上記キャッチャ
ー本体５１のブラケット５２の下面には接続片５４が一
体に垂設されており、この接続片５４と上記チェーン４
２の一部とが図６に示すようにボルト４３にて連結され
ている。したがってモータ３３の回転力がスプロケット
３５、チェーン４０、スプロケット３８、回転軸３７、
スプロケット３９に伝わり、このスプロケット３９が回
転するにしたがいチェーン４２を回し、このチェーン４
２が回ることでチェーン４２と連結されたキャッチャー
本体５１がベース３０の上面を左右方向に自在に移動す
る。なおキャッチャー本体５１がベース３０の端部にき
た時にはセンサーが検出して移動を停止させ、またモー
タ３３を逆回転させることでキャッチャー本体５１を逆
方向に移動させるようになっている。

【００１６】また図５及び図７に示すように、ベース３
０の両側には長手方向に沿って所定間隔毎に支柱４４が
ボルト４５及びナット４６にて固定されている。さらに
各支柱４４の上部の内側にはローラ４７が回動自在に軸
支され、また支柱４４の上部の外側にもローラ４８が回
動自在に軸支されている。支柱４４の内側のローラ４７
は上記カセット４の両側の側片２５を受けるものであ
り、ローラ４７が回転することで少ない力でもってカセ
ット４の引き出しや収納が行なえるようにしている。ま
た外側のローラ４８は側片２５の外側面に位置してカセ
ット４のガイドを行なっている。

【００１７】次にキャッチャー本体５１の構成について
図５、図８及び図９を用いて説明する。キャッチャー本
体５１の底板であるブラケット５２の略中央部分には軸
部５５が設けられていて、この軸部５５の中心に軸５６
が回動自在に設けてある。すなわち、両端部にキャッチ
部５８を設けた略Ｔ字型のキャッチャー片５７が軸部５
５に対して回動自在に設けているものであり、キャッチ
ャー片５７の中心の下面と一体に垂設した上記軸５６が
軸部５５に回動自在に軸支されている。このキャッチャ
ー片５７は非作動時においては図９の二点鎖線に示すよ
うに引き出し装置３の長手方向よりは約２０゜時計方向
に回転した位置に停止させるようにしている。キャッチ
ャー片５７の両端に形成しているキャッチ部５８は図８
に示すようにキャッチャー片５７の棒体５９の上面より
上方の位置に形成されており、またキャッチ部５８の一
面は開口し、その開口面は互いに反対方向となるように
開口している。キャッチャー片５７を図９に示す実線と
二点鎖線の位置になるように駆動する駆動源としてエア
ーシリンダ６０を用いている。このエアーシリンダ６０
はブラケット５２の上面に配設されており、エアーシリ
ンダ６０のロッド６１の先端がリンク６２の一端とピン
６３により回動自在に連結されている。またこのリンク
６２の他端はキャッチャー片５７の棒体５９の要所に固
定されている。さらに上記エアーシリンダ６０の基部は
ブラケット５２の上面に固定されている固定台６４にピ
ン６５により回動自在に連結されている。

【００１８】今、図９において二点鎖線に示すエアーシ
リンダ６０及びキャッチャー片５７の位置が非作動時で
あり、エアーシリンダ６０のロッド６１が引っ込むこと
でリンク６２を引っ張り、これによりキャッチャー片５
７を軸５６を中心に時計方向に回転させた位置でキャッ
チャー片５７を位置決めしている。そしてエアーシリン
ダ６０を駆動してロッド６１を突出させると、リンク６
２がキャッチャー片５７を押して引き出し装置３の長手
方向と同方向になるようにキャッチャー片５７を位置決
めする。この状態においてカセット４のピン２７をキャ
ッチャー片５７のキャッチ部５８がキャッチする。つま
り、キャッチャー片５７が実線に示す状態に駆動される
と、キャッチャー片５７の回転に伴いキャッチ部５８の
開口を介してカセット４のピン２７がキャッチ部５８内
に入るようになる。ここで、キャッチャー片５７の両端
の上面には図９に示すようにキャッチセンサー６６が装
着されている。このキャッチセンサー６６は例えばリミ
ットスイッチ等で構成されており、キャッチセンサー６
６の弾性を有するアクチュエータ６７がキャッチ部５８
の上方に設けられている。キャッチャー片５７を回転駆
動させた時にキャッチセンサー６６のアクチュエータ６
７をカセット４のピン２７が押接しながらキャッチ部５
８内に入ることになり、これによりキャッチャー片５７
によるカセット４のピン２７のキャッチを検出して、カ
セット４をキャッチしないまま引き出し装置３を移動さ
せるという誤作動を防止している。なおキャッチャー片
５７の駆動源としてエアーシリンダ６０を用いている
が、電磁ソレノイド等の電気的手段を用いるようにして
も良い。

【００１９】ここで図８において、引き出し装置３のベ
ース３０からキャッチャー本体５１への信号線、駆動源
への配管を行なっているが、キャッチセンサー６６から
の信号線、エアーシリンダ６０へのエアー配管あるいは
電磁ソレノイドとした場合の電源線等はフレキシブルな
カバー６８にて被っている。これらの信号線やフレキシ
ブルなエアー配管等はキャッチャー本体５１の略中央部
分から挿入されて、ベース３０の底部に設けられている
断面略コ字型の底カバー６９の上面に配設され、さらに
キャッチャー本体５１へと配線されている。信号線やエ
アー配管を被覆しているフレキシブルなカバー６８は例
えば、鱗状の多数の片からなっており図８に示すように
キャッチャー本体５１が右端から左端に移動した場合で
も、Ｕ字状の部分が連続的に移動していってカバー６８
内の信号線やエアー配管等に悪影響を与えないようにし
ている。なお７０、７１はキャッチャー本体５１の左右
端における停止位置調整用ボルトである。

【００２０】次にキャッチャー本体５１による保管ラッ
ク２の棚のカセット４の引き出し及び収納の動作につい
て説明する。図２（ａ）（ｂ）はキャッチャー本体５１
の非動作状態を示し、通常時キャッチャー本体５１は引
き出し装置３の略中央部分に位置していると共に、キャ
ッチャー片５７もエアーシリンダ６０の非動作により斜
めの状態に位置している。なお走行台車１における引き
出し装置３の前後方向の移動及び走行台車１内における
引き出し装置３の上下方向の移動の動作については周知
なので説明は省略する。また一方の保管ラック２の任意
の位置の棚から他方の保管ラック２の任意の位置の棚へ
の移動についても周知な事項なので説明は省略する。

【００２１】図２は、左側の保管ラック２の棚のカセッ
ト４を引き出して右側の保管ラック２の棚へ収納する場
合の動作の説明であり、順に説明していく。まず左側の
保管ラック２のカセット４を右側の保管ラック２へ引き
出して収納する信号を入力すると、中央に位置している
キャッチャー本体５１のキャッチャー片５７を斜めに位
置した状態のままキャッチャー本体５１が左側に移動し
ていく（図２（ｃ）（ｄ）参照）。キャッチャー本体５
１が左端にくるとこれを位置検出センサー（図示せず）
が検出し、キャッチャー本体５１の移動を停止させると
同時に、エアーシリンダ６０を駆動してキャッチャー片
５７を回転させる。キャッチャー片５７が引き出し装置
３の長手方向と同方向となるように回転すると、キャッ
チャー片５７のキャッチ部５８がカセット４のピン２７
をキャッチする。この時上述したようにキャッチャー片
５７に装着したキャッチセンサー６６が保管ラック２の
棚に収納されているカセット４のピン２７を確実にキャ
ッチしたことを検出する。なおキャッチャー本体５１の
キャッチ部５８の高さは、保管ラック２に収納されてい
るカセット４のピン２７の位置と同じ位置になるように
設定してある。

【００２２】次に図２（ｅ）（ｆ）に示すように、キャ
ッチャー片５７のキャッチ部５８がカセット４のピン２
７をキャッチした状態のまま引き出し装置３の右端まで
移動してカセット４を棚より引き出す。キャッチャー本
体５１が引き出し装置３の右端にくると上記位置検出セ
ンサーがこれを検出し、キャッチャー本体５１の移動を
停止させると同時に、エアーシリンダ６０の駆動を解除
してキャッチャー片５７を図２（ｇ）（ｈ）に示すよう
に斜めの状態へと復帰させてキャッチ部５８によるカセ
ット４のピン２７を開放する。次に図２（ｉ）（ｊ）に
示すようにキャッチャー片５７を斜めにした状態でキャ
ッチャー本体５１のみをを引き出し装置３の左端側に移
動させる。このときキャッチャー本体５１は、ローラ４
７によってその側片２５を下方から支えられたカセット
４の下方を移動していく。またキャッチャー片５７が引
き出し装置３の長手方向と同方向のまま移動するとキャ
ッチャー片５７のキャッチ部５８がカセット４のピン２
７に当たって移動することができないので、キャッチャ
ー片５７を斜めに復帰させてキャッチ部５８とカセット
４のピン２７とをずらせ、キャッチャー片５７を斜めに
した状態にして、キャッチャー片５７のキャッチ部５８
がカセット４のピン２７に接触しないように移動させる
ことができるようにしている。

【００２３】キャッチャー片５７が引き出し装置３の左
端にきた図２（ｉ）（ｊ）の位置にきた時に、キャッチ
ャー本体５１のエアーシリンダ６０を駆動し、キャッチ
ャー片５７の内側に位置しているキャッチ部５８がカセ
ット４のピン２７をキャッチする。この場合にもキャッ
チャー本体５１のキャッチセンサー６６によりピン２７
のキャッチを確実に検出する。そしてカセット４のピン
２７をキャッチしたまま図２（ｋ）（ｌ）に示すように
キャッチャー本体５１を引き出し装置３の右端まで移動
させる。この時カセット４の右端から右側の保管ラック
２の棚内に収納されていくことになる。キャッチャー本
体５１が引き出し装置３の右端にくると、カセット４は
保管ラック２の棚に完全に収納されることになる。キャ
ッチャー本体５１が引き出し装置３の右端にきた時にエ
アーシリンダ６０の駆動を解除してキャッチャー片５７
を斜めの状態に復帰させて、図２（ｍ）（ｎ）に示すよ
うにキャッチャー本体５１を引き出し装置３の略中央に
移動させる。つまり初期状態に復帰させる。なお、右側
の保管ラック２のカセット４を左側の保管ラック２の棚
に収納する場合には上記とは逆の動作を行なうことで、
容易かつ短時間にカセット４の引き出し及び収納を行な
うことができる。上記の一方の保管ラック２からカセッ
ト４を引き出して他方の保管ラック２の棚に収納させる
キャッチャー本体５１の制御動作はマイクロコンピュー
タ等からなる制御手段（図示せず）により行なってい
る。

【００２４】なお上記の図２の説明においては、一方の
保管ラック２からカセット４を引き出した後に、引き出
し装置３を上下ないし走行台車１による前後方向の移動
を行なわずにそのまま他方の保管ラック２の棚にカセッ
ト４を収納する場合について説明しているが、これは説
明の便宜上からである。すなわち、一方の保管ラック２
からカセット４を引き出した後に、引き出し装置３のみ
を上下方向に移動させて他方の保管ラック２の棚にカセ
ット４を収納するようにしても良い。またカセット４を
引き出した後に走行台車１を前後方向に移動させると共
に引き出し装置３を上下方向に移動させて他方の保管ラ
ック２の棚にカセット４を収納するようにしても良いも
のである。つまり、カセット４の引き出し、収納の位置
は操作する者が任意に行なえるものである。またカセッ
ト４を保管ラック２から引き出した後に引き出し装置３
を昇降させる場合に、カセット４に載せているワークの
重量により昇降速度を変化させて収納動作における時間
の短縮化を図っている。すなわち、ワークの種類により
例えば２トン、４トン、８トンといった重量の場合、最
大重量を８トンとして引き出し装置３の昇降速度を設定
していた場合、ワークの重さが２トンの場合でも８トン
の場合の昇降速度で制御を行なっていると、収納速度が
遅くなる。そこで、ワークの重量が８トンより軽い４ト
ン、２トンといった場合には、８トンの場合より昇降速
度を早くしてサイクルタイムの短縮化を図っている。も
ちろん２トンの場合は最も早い昇降速度としている。

【００２５】また以上では、一方の保管ラック２の棚か
らカセット４を引き出して他方の保管ラック２の棚へこ
れを収納する場合の動作を説明したが、入庫したワーク
を入庫ラック１３から保管ラック２の所定の棚へ収納す
る場合や、所定の棚のワークを引き出して、これを仕分
け機１４から出庫する場合についても、上記と同様の動
作によって可能である。ただしこれらの場合には同一の
棚に対してカセット４の引き出し収納とを行うのが通常
であるから、図２（ｈ）から図２（ｉ）に示すような、
キャッチャー本体５１をカセット４の下方を通じて他端
側へ移動させるという動作は不要である。

【００２６】ところで、引き出し装置３のキャッチャー
本体５１のキャッチ部５８によるカセット４のピン２７
のキャッチは、キャッチャー本体５１の端部における正
確な停止位置、及びカセット４の保管ラック２の棚内で
の正確な収納位置が要求されている。尤もカセット４の
ピン２７の大きさよりキャッチャー本体５１のキャッチ
部５８の大きさの方が大きく形成してあるので、両者の
少々の位置ずれがあっても支障はない。しかしカセット
４を保管ラック２に収納した後に、何らかの力（例え
ば、地震等）が働いてカセット４が長手方向に位置ずれ
が生じた場合には、引き出し装置３によるカセット４の
引き出しが行なえないという支障が生じることになる。

【００２７】そこで本実施形態では保管ラック２の棚に
カセット４を収納した際にカセット４の位置ずれを防止
するために、図２及び図７に示すようにカセット４の側
片２５の長手方向における中央部の上面に板状で略く字
型のバネ７３を装着し、このバネ７３に対応する保管ラ
ック２の棚の天井面に凹部（図示せず）を形成してい
る。上記バネ７３の一端がカセット４の側片２５の上面
に固定され、他端は自由端としている。カセット４を保
管ラック２の棚に収納している状態では上記バネ７３が
棚の凹部に嵌まり込んだ状態でカセット４が所定の位置
に規制されて収納されている。またカセット４を引き出
す場合には、バネ７３の凹凸嵌合なので小さな力でもっ
て容易に引き出すことができる。したがって保管ラック
２に収納しているカセット４に何らかの力が働いてもバ
ネ７３と凹部との凹凸嵌合によりカセット４が位置ずれ
を起こすことがなく、引き出し装置３のキャッチャー本
体５１によるカセット４の引き出しを誤動作なく行なえ
ることができる。

【００２８】このように本実施形態では、一方の保管ラ
ック２に収納されているカセット４を引き出して他方の
保管ラック２の棚に収納する場合に、キャッチャー本体
５１を端から端へ移動させて、端部にきた時にキャッチ
ャー片５７を回転させてキャッチ部５８にてカセット４
のピン２７をキャッチし、カセット４を引き出して収納
することができるので、カセット４の引き出し、収納を
短時間に行なうことができる。さらに、引き出し装置３
の長手方向に沿ってキャッチャー本体５１を移動させる
構成と、キャッチャー本体５１のキャッチャー片５７を
回転してカセット４のピン２７のキャッチと解除を行な
う構成となので、コスト的にも安価にすることができ
る。

【００２９】次に上述の構成からなる引き出し装置３を
２台用いた場合について説明する。図２では引き出し装
置３を１台のみの場合を示しているが、この引き出し装
置３を走行台車１内に上下方向にそれぞれ移動自在に２
台並設したものであり、図１に示すような構成としてい
る。また保管ラック２へのワークの入庫、出庫を行なう
入出庫ステーション８１、８２を２箇所並設している場
合である。なお両入出庫ステーション８１、８２の配置
間隔と両引き出し装置３ａ、３ｂの配置間隔とは略同一
として、引き出し装置３ａ、３ｂにおける入出庫ステー
ション８１、８２へのカセット４の取り出し、載置を同
時に行なえるようにしている。

【００３０】次に動作について説明する。なお入出庫ス
テーション８１、８２におけるカセット４やワークの有
無の検出は図２に示す地上操作盤１６等で行なってい
る。まず、一方の入出庫ステーション８１が空で、他方
の入出庫ステーション８２にはカセット４がある場合で
ある。この状態を検出して走行台車１を移動制御して一
方の引き出し装置３ａで保管ラック２からカセット４を
取り出して走行台車１を入出庫ステーション８１、８２
側に移動させる。そして引き出し装置３ａにて一方の入
出庫ステーション８１にカセット４を出庫すると同時
に、カセット４がある方の入出庫ステーション８２から
カセット４を引き出す。この引き出し装置３ａの出庫動
作と引き出し装置３ｂの引き出し（取り出し）動作は同
時に行なうようになっている。次に、走行台車１を移動
させて引き出し装置３ｂにより引き出したカセット４を
保管ラック２の空の棚に収納して保管する。

【００３１】次に、入出庫ステーション８１、８２が共
に空の場合について説明する。特にこの場合、走行台車
１の停止位置において保管ラック２にカセット４が収納
されていることを検出して走行台車１を停止させる。こ
れは、走行台車１を停止させたままの状態で、引き出し
装置３ａ、３ｂを共に上下方向に移動させて上下方向に
連なる棚のうちいずれか２つからカセット４を引き出す
方が、最初に走行台車１を移動させてから一方の引き出
し装置３ａで保管ラック２からカセット４を引き出し、
さらに走行台車１を移動させて他方の引き出し装置３ｂ
でカセット４を引き出すよりも時間的に短縮されるから
である。しかし上下方向に連なる棚から２つのカセット
４を引き出せない場合にはこれに限られるものではな
い。さて、走行台車１の両引き出し装置３ａ、３ｂによ
り保管ラック２からカセット４をそれぞれ取り出した後
に、走行台車１を入出庫ステーション８１、８２側に移
動させる。次に、取り出したカセット４を引き出し装置
３ａ、３ｂにより入出庫ステーション８１、８２に同時
に出庫する。これによりカセット４によるワークの入
庫、出庫のサイクルタイムを非常に短縮することができ
る。例えば、入出庫ステーション８１、８２が２つあ
り、１台の引き出し装置３によりカセット４の入庫、出
庫を行なう場合と比べて、サイクルタイムを約半分に短
縮することができる。

【００３２】なお上記の場合では、入出庫ステーション
８１、８２が２箇所の場合について説明したが、２台以
上の場合にも適用することができる。この場合、少なく
とも引き出し装置３が２台あれば１台の場合と比較して
サイクルタイムを短縮できるが、入出庫ステーションの
数と引き出し装置の数とを同じにした場合にはサイクル
タイムを更に短縮することができる。

【００３３】

【発明の効果】上記請求項１の立体自動倉庫では、キャ
ッチ部とピンとを係合させてカセットの引き出し又は挿
入を行うので、迅速かつ確実にカセットの引き出し又は
挿入を行うことが可能となる。また走行台車に少なくと
も２つの引き出し装置を設けているので、入出庫時間を
短縮することが可能となる。

【００３４】また請求項２の立体自動倉庫によれば、キ
ャッチャー本体のキャッチ部によりカセットのピンを引
っかけてカセットを引き出したり、キャッチャー本体を
他方の端部まで移動させたり、キャッチ部によりピンを
引っかけてそのままカセットを押して他方の保管ラック
の棚に収納したりしているため、保管ラックからカセッ
トの引き出し、保管ラックの棚へのカセットの収納を確
実に行なうことができ、ローラを用いてすべり等が生じ
ていた従来と比べてカセットを引き出したり収納したり
する時間を短縮することができる。

【００３５】また入出庫ステーションが少なくとも２箇
所ある場合に、走行台車に少なく２つ引き出し装置を設
けていることで、保管ラックと入出庫ステーションとの
間のワークの入庫、出庫のサイクルタイムの短縮化を図
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態の引き出し装置を２つ設け
た立体自動倉庫の配置構成図である。

【図２】この発明の実施形態の引き出し装置によるカセ
ットの引き出し、収納の動作を示す動作説明図である。

【図３】この発明の実施形態の立体自動倉庫の概略構成
を示す図である。

【図４】（ａ）はこの発明の実施形態のカセットの破断
平面図である。（ｂ）はこの発明の実施形態のカセット
の破断側面図である。

【図５】この発明の実施形態の引き出し装置の側面図で
ある。

【図６】この発明の実施形態のキャッチャー本体とチェ
ーンとの接続を示す要部拡大断面図である。

【図７】この発明の実施形態の引き出し装置の構成を示
す図である。

【図８】この発明の実施形態の引き出し装置の構成を示
す図である。

【図９】この発明の実施形態のキャッチャー本体の平面
図である。

【符号の説明】

１ 走行台車 ２ 保管ラック ３ 引き出し装置 ３ａ、３ｂ 引き出し装置 ４ カセット ２７ ピン ５１ キャッチャー本体 ５７ キャッチャー片 ５８ キャッチ部 ６０ エアーシリンダ ８１、８２ 入出庫ステーション

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の棚を設けた保管ラック（２）を備
   え、この保管ラック（２）には、ワークを収めるよう成
   されたカセット（４）を上記各棚に収納すると共に、ワ
   ークの入出庫を行う少なくとも２つの入出庫ステーショ
   ン（８１）（８２）と、上記各棚に対してカセット
   （４）の引き出し又は挿入を行うと共に上記入出庫ステ
   ーション（８１）（８２）との間でワークの受け渡しを
   行う引き出し装置（３）と、上記引き出し又は挿入を所
   定の棚に対して行うと共に上記入出庫ステーション（８
   １）（８２）との間でワークの受け渡しを行うよう上記
   引き出し装置（３）を移動させる走行台車（１）とを備
   えて成る立体自動倉庫において、上記カセット（４）に
   は、その引き出し前方側の端部にピン（２７）を設ける
   一方、上記引き出し装置（３）には、カセット（４）の
   引き出し又は挿入方向に移動すると共に上記ピン（２
   ７）と係合するキャッチ部（５８）を備えて成るキャッ
   チャー本体（５１）を設け、さらにこの引き出し装置
   （３ａ）（３ｂ）を上記走行台車（１）に少なくとも２
   つ設けたことを特徴とする立体自動倉庫。
2. 【請求項２】 前後方向に移動可能な走行台車（１）
   と、この走行台車（１）内に上下方向に移動自在に設け
   られている引き出し装置（３）と、上記走行台車（１）
   の側方に配置されている保管ラック（２）と、この保管
   ラック（２）に多数設けられている棚に収納され所定の
   ワークを載置して保管するカセット（４）と、ワークの
   入出庫を行なう少なくとも２つの入出庫ステーション
   （８１）（８２）とを備え、上記引き出し装置（３）に
   より上記入出庫ステーション（８１）（８２）と保管ラ
   ック（２）との間でワークの入庫、出庫を行なうように
   した立体自動倉庫であって、上記カセット（４）の両端
   の下面にはピン（２７）をそれぞれ垂設し、上記引き出
   し装置（３）には該引き出し装置（３）の左右端間を自
   在に移動可能なキャッチャー本体（５１）を備え、この
   キャッチャー本体（５１）を軸を中心に回転可能に軸支
   されたキャッチャー片（５７）と、このキャッチャー片
   （５７）の両端に設けられて側面を開口し該キャッチャ
   ー片（５７）の回転による停止位置により上記カセット
   （４）のピン（２７）の引っかけ、開放を行なうキャッ
   チ部（５８）と、上記キャッチャー片（５７）の回転停
   止位置を制御する駆動手段（６０）とで構成し、そのキ
   ャッチャー片（５７）をキャッチ部（５８）からピン
   （２７）を開放した開放状態のままにして、キャッチャ
   ー本体（５１）を引き出し装置（３）の一端側へ移動さ
   せ上記駆動手段（６０）にてキャッチャー片（５７）を
   回転させることで一方のキャッチ部（５８）にてカセッ
   ト（４）の一端側のピン（２７）を引っかけ、そして上
   記ピン（２７）を引っかけたままにしてキャッチャー本
   体（５１）を引き出し装置（３）の他端まで移動させる
   ことでカセット（４）を引き出し装置（３）上に引き出
   したり、またキャッチャー片（５７）を上記とは逆に回
   転させて一方のキャッチ部（５８）からピン（２７）を
   開放し、その開放状態のままカセット（４）の下面側の
   引き出し装置（３）上を一端まで移動させたり、さらに
   キャッチャー片（５７）を回転させて他方のキャッチ部
   （５８）にてカセット（４）の他端側のピン（２７）を
   引っかけてそのままキャッチャー本体（５１）を引き出
   し装置（３）の他端まで移動させてカセット（４）を他
   方の保管ラック（２）の棚に収納したりする制御手段を
   備え、この制御手段により制御されるキャッチャー本体
   （５１）を備えた引き出し装置（３ａ）（３ｂ）を上記
   走行台車（１）に少なくとも２つ設けていることを特徴
   とする立体自動倉庫。