JPH09252605A - Remote operation device for working machine - Google Patents

Remote operation device for working machine

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JPH09252605A
JPH09252605A JP8063562A JP6356296A JPH09252605A JP H09252605 A JPH09252605 A JP H09252605A JP 8063562 A JP8063562 A JP 8063562A JP 6356296 A JP6356296 A JP 6356296A JP H09252605 A JPH09252605 A JP H09252605A
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steering
switch
hand
steering switch
work vehicle
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JP8063562A
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Makoto Sugimoto
誠 杉本
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Yamaha Motor Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a remote operation device for a working vehicle which is superior in operability. SOLUTION: An operation board 27 for remotely operating the working vehicle is provided with a hand rest part 28 which supports the part of a hand nearby the wrist and plural steering switch groups 29 and 30 are arranged side by side within a range wherein finger tips reach them while the hand is placed on the hand rest part 28. The steering switch groups 29 for indicating rightward steering and the steering switch group 30 for indicating leftward steering are arranged separately on a right and a left side. The indication steering angle of a steering switch 31 is set smaller than that of a steering switch 31 outside the steering switch 31 in the center of the each steering switch group, and respective steering switches 31 are so constituted as to output steering signals indicating mutually different steering angles.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、耕運機,芝刈り機
等の農業用機械器具、トラクターその他作業車両の遠隔
操作装置に関し、特に耕運機を遠隔操作するのに最適な
操作盤に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote control device for agricultural machinery such as a cultivator and a lawn mower, a tractor and other work vehicles, and more particularly to a control panel most suitable for remote control of a cultivator.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、作業車両を遠隔操縦して走行操舵
する場合、遠隔操作するための操作盤に設けたジョイス
ティックやレバーを操作するものが知られる。このもの
は、ラジコンと同様に、ジョイスティック等の傾倒角を
任意に変化させて操舵量を制御する。
2. Description of the Related Art Conventionally, when a work vehicle is remotely controlled to travel and steer, a joystick or lever provided on a control panel for remote control is known. This one controls the steering amount by arbitrarily changing the tilt angle of a joystick or the like, like a radio control.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の操作盤による遠隔操作は、ジョイスティック等の傾
倒角を微妙に調節する技術が必要であり、作業車両を所
望の走行路に沿うように操縦するには、ある程度の熟練
を要する。そこで、素人でも操縦が簡単にできるよう
に、操作盤にジョイスティック等の代わりに複数の押し
ボタンスイッチを並設し、各スイッチ毎に異なる操舵量
を予め設定しておき、これらスイッチを押すことにより
操舵量を制御するものが考えられる。しかし、これらの
スイッチをランダムに並べたのでは、操作にまごつき、
使い勝手が悪い。また、スイッチ同士が離れ過ぎている
と、操作する手を移動しなければ他のスイッチを操作で
きず、操作が煩雑となる。
However, the above-mentioned conventional remote control using the operation panel requires a technique for delicately adjusting the tilt angle of the joystick or the like, and the work vehicle is steered along the desired traveling path. Requires some skill. Therefore, in order to make it easy for even an amateur to operate, multiple push button switches are installed side by side instead of a joystick on the operation panel, and different steering amounts are set in advance for each switch, and these switches are pushed. It is conceivable to control the steering amount. However, by arranging these switches randomly, it is confusing to operate,
Not easy to use. Also, if the switches are too far apart from each other, the other switches cannot be operated without moving the operating hand, which complicates the operation.

【0004】本発明は、上記従来技術の欠点に鑑みなさ
れたものであって、操作性に優れた作業車両の遠隔操作
装置を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above-mentioned drawbacks of the prior art, and an object of the present invention is to provide a remote control device for a work vehicle having excellent operability.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明においては、作業車両を遠隔操作するための
操作盤に、手のひらの手首に近い部分を支持する手置部
を設けると共に、前記手置部に手を置いた状態で指先が
届く範囲に複数の操舵スイッチ群を並設するものであっ
て、前記複数の操舵スイッチ群は、右方向への操舵を指
示する右方向操舵スイッチ群と左方向への操舵を指示す
る操舵スイッチ群とに左右に振分けて配置し、操舵スイ
ッチの指示操舵角を、各操舵スイッチ群の中央よりにあ
る操舵スイッチほどそれより外側にある操舵スイッチよ
り小さく設定し、それぞれの操舵スイッチは、互いに異
なる操舵角を指示する操舵信号を出力するように構成し
たことを特徴とする作業車両の遠隔操作装置を提供す
る。
To achieve the above object, in the present invention, an operation panel for remotely operating a work vehicle is provided with a hand rest portion for supporting a portion of a palm near the wrist, and A plurality of steering switch groups are arranged side by side within a range where a fingertip can reach in a state where a hand is placed on the hand placing section, and the plurality of steering switch groups are right direction steering switch groups for instructing steering to the right. And the left and right steering switch groups that direct steering to the left, and the steering angle of the steering switches is smaller for steering switches located in the center of each steering switch group than steering switches located outside it. (EN) Provided is a remote control device for a work vehicle, characterized in that the respective steering switches are set to output steering signals indicating different steering angles.

【0006】上記構成によれば、遠隔操作の操作子を操
舵方向および操舵角を特定した複数の操舵スイッチ群で
構成し、手置部に置いた手を移動させることなく指先だ
けをを動かして各操舵スイッチを操作し、操舵制御がで
きる。
According to the above structure, the remote-controlled operator is composed of a plurality of steering switch groups that specify the steering direction and the steering angle, and only the fingertip is moved without moving the hand placed on the hand placing portion. Steering control can be performed by operating each steering switch.

【0007】[0007]

【発明の実施の形態】好ましい実施の形態においては、
前記操作盤の複数の操舵スイッチ群が並設された領域の
中央部又はそれより手置部から遠ざかる領域であって、
前記手置部に手を置いた状態において指先が届く範囲
に、前記作業車両を作業状態又は非作業状態のいずれか
一方側に切り替える作業状態切替スイッチを配設した。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In a preferred embodiment,
A region away from the manual placement part or the central part of the region where the plurality of steering switch groups of the operation panel are arranged in parallel,
A work state changeover switch for arranging the work vehicle into one of a working state and a non-working state is provided within a range where a fingertip can reach when the hand is placed on the hand placing portion.

【0008】また、好ましい実施の形態においては、前
記操作盤の手置部と複数の操舵スイッチ群との間に、回
動式つまみを配設し、前記回動式つまみは、その操作回
動角に応じて操舵角を増減させるように操舵信号を出力
するように構成した。
Further, in a preferred embodiment, a rotary knob is provided between the hand rest portion of the operation panel and a plurality of steering switch groups, and the rotary knob is operated and rotated. The steering signal is output so as to increase or decrease the steering angle according to the angle.

【0009】さらに、好ましい実施の形態においては、
前記複数の操舵スイッチ群の各操舵スイッチの形状を単
独又は複数の組合せにより左又は右の操舵方向を示す矢
状に形成した。
Further, in a preferred embodiment,
Each steering switch of the plurality of steering switch groups is formed in a sagittal shape that indicates the left or right steering direction by using a single shape or a combination of a plurality of shapes.

【0010】[0010]

【実施例】図1は、本発明に係る遠隔操作装置が適用さ
れる作業車両の基本構成図である。この例の作業車両
は、耕運機であり、前後進ノークラッチ切り替え,旋回
時後ろ内輪自動ブレーキ,前外輪2倍速等を標準装備し
たトラクター1で構成される。このトラクター1には、
操舵輪である前輪2側のボンネット3上に第1カメラ4
と第1画像送信機5が設けられ、駆動輪である後輪6側
に第2カメラ7と第2画像送信機8とアンテナ9付きの
受信機10とカメラパーン駆動サーボモータ11が設け
られる。また、前輪2と後輪6の間にあるハンドル12
の下にステアリングサーボモータ13が設けられ、ブレ
ーキペダル14の下にブレーキサーボモータ15が設け
られる。さらに、後輪6の後ろに耕運ロータリ16が設
けられる。前記第1カメラ4は、CCDカメラで構成さ
れ、前輪2付近の視野を得るため、人の目の位置より高
い折り畳み架台17上に据え付けられる。前記第1画像
送信機5は、前記第1カメラ4で捉えた耕地の画像を後
記の遠隔操作装置側へ送るもので、前記第1カメラ4と
同様に折り畳み架台17上に据え付けられる。前記第2
カメラ7は、第1カメラ4と同様にCCDカメラで構成
され、人の乗車に近い視野を得るため、側方,後方への
パーン動作(軸C廻りの矢印A)が前記カメラパーン駆
動サーボモータ11で行われる。前記アンテナ9付きの
受信機10は、信号形態がパルス符号変調方式のもの
で、後記の遠隔操作装置からの指令信号を受信する。前
記前輪2はハンドル12により手動で駆動され、遠隔操
作時には前記ステアリングサーボモータ13で駆動され
る。また、ブレーキは前記ブレーキペダル14又は遠隔
操作時に前記ブレーキサーボモータ15で駆動される。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a basic configuration diagram of a work vehicle to which a remote control device according to the present invention is applied. The work vehicle of this example is a cultivator, and is composed of a tractor 1 equipped with forward / reverse clutchless switching, rear inner wheel automatic braking during turning, front outer wheel double speed, etc. as standard equipment. This tractor 1 has
The first camera 4 is mounted on the hood 3 on the front wheel 2 side, which is the steered wheel.
A first image transmitter 5 is provided, and a second camera 7, a second image transmitter 8, a receiver 10 with an antenna 9, and a camera pan drive servomotor 11 are provided on the rear wheel 6 side which is a driving wheel. Also, the handle 12 between the front wheel 2 and the rear wheel 6
A steering servomotor 13 is provided under the brake pedal 14, and a brake servomotor 15 is provided under the brake pedal 14. Further, a cultivating rotary 16 is provided behind the rear wheel 6. The first camera 4 is composed of a CCD camera and is installed on a folding frame 17 higher than the position of the eyes of a person in order to obtain a visual field near the front wheel 2. The first image transmitter 5 sends the image of the cultivated land captured by the first camera 4 to the remote control device side, which will be described later, and is installed on the folding mount 17 like the first camera 4. The second
Like the first camera 4, the camera 7 is composed of a CCD camera, and in order to obtain a field of view close to that of a passenger, a panning operation to the side and the back (arrow A around the axis C) is performed by the camera pan drive servomotor. Done at 11. The receiver 10 with the antenna 9 is of a pulse code modulation type in signal form and receives a command signal from a remote control device described later. The front wheel 2 is manually driven by the steering wheel 12, and is driven by the steering servomotor 13 during remote operation. The brake is driven by the brake pedal 14 or the brake servomotor 15 at the time of remote operation.

【0011】図2は、図1のトラクター1を遠隔操作す
る手元局(固定位置又は機動性の高いワンボックス車両
等の移動車両内)にある画像受信システムと車両操作シ
ステムを示す説明図である。この例における画像受信シ
ステムは、前記図1の第1画像送信機5および第2画像
送信機8からの画像電波を受けるダイバシティアンテナ
18,18と、これらダイバシティアンテナ18,18
で受けた画像電波を増幅、検波等するTV受像器19,
19と、これらTV受像器19,19の検波された画像
信号を圧縮処理する画像アクセラレータ20,20と、
モニターテレビ21と、静止衛生から車両現在位置信号
を受けるアンテナ22付きの受信機23と、前記画像ア
クセラレータ20,20で圧縮処理された画像信号を処
理して前記モニターテレビ21に表示させると共に、前
記受信機23の車両現在位置信号から走行軌跡等を算出
して前記モニターテレビ21に表示させるコンピュータ
24とを備える。また、車両操作システムは、アンテナ
25付きの高周波モジュールからなる発信機26を有す
る操作盤27を備える。
FIG. 2 is an explanatory view showing an image receiving system and a vehicle operating system in a remote station (a fixed position or a moving vehicle such as a one-box vehicle having high mobility) for remotely operating the tractor 1 of FIG. . The image receiving system in this example includes diversity antennas 18, 18 for receiving image radio waves from the first image transmitter 5 and the second image transmitter 8 in FIG. 1, and the diversity antennas 18, 18.
TV receiver 19 that amplifies and detects image radio waves received at
19, and image accelerators 20 and 20 for compressing the image signals detected by the TV receivers 19 and 19,
A monitor television 21, a receiver 23 with an antenna 22 for receiving a vehicle current position signal from stationary hygiene, an image signal compressed by the image accelerators 20 and 20 is processed and displayed on the monitor television 21, and A computer 24 for calculating a traveling locus or the like from the vehicle current position signal of the receiver 23 and displaying the calculated trajectory on the monitor TV 21. The vehicle operation system also includes an operation panel 27 having a transmitter 26 including a high-frequency module with an antenna 25.

【0012】図3は、図2の操作盤27の詳細を示す説
明図である。この操作盤27には、その上面の中央部
に、手のひらの手首に近い部分を支持する手置部28が
設けらると共に、前記手置部28に手を置いた状態にお
いて指先が届く範囲に2つの操舵スイッチ群が並設され
る。前記2つの操舵スイッチ群は、右方向への操舵を指
示する右方向操舵スイッチ群29と左方向への操舵を指
示する操舵スイッチ群30とに左右に振分けられ、スイ
ッチ全体として略円弧状に配置される。各操舵スイッチ
群の各操舵スイッチ31は、押しボタンスイッチで構成
され、その指示操舵角が、各操舵スイッチ群の中央より
にある操舵スイッチほどそれより外側にある操舵スイッ
チより小さく設定され、それぞれの操舵スイッチ31
は、互いに異なる操舵角を指示する操舵信号を出力する
ように構成される。例えば 各操舵スイッチ群を中央寄
りから操舵角が7°,20°,45°の3つの押しボタ
ンスイッチで構成し、各押しボタンスイッチの形状を単
独(7°の場合)で又は組合せ(20°と45°の組合
せ)で、左又は右の操舵方向を示す矢状に形成した。各
操舵スイッチ31を押すことによりステアリングサーボ
モータ13を駆動してこれを操舵角に対応した位置まで
回転させる。この操舵スイッチ31を押している間、そ
のスイッチに対応する操舵角位置に前記図1の操舵輪で
ある前輪2が保持され、スイッチから指を離すと、前輪
2が直進状態に自動的に復帰する。但し、短時間だけ押
しても良く、その場合には、スイッチが押されている間
だけステアリングサーボモータ13の駆動によりそのス
イッチに対応する操舵角位置に前輪2が操舵されようと
するが、操舵が完了する前にスイッチが開放されるた
め、操舵が完了する前に前輪2が直進状態に自動的に復
帰する。
FIG. 3 is an explanatory view showing details of the operation panel 27 of FIG. The operation panel 27 is provided with a hand placing portion 28 for supporting a portion of the palm near the wrist in the center of the upper surface thereof, and within a range where a finger tip can reach when the hand is placed on the hand placing portion 28. Two steering switch groups are arranged side by side. The two steering switch groups are divided into right and left steering switch groups 29 for instructing the steering to the right and steering switch groups 30 for instructing the steering to the left, and the switches are arranged in a substantially arc shape. To be done. Each steering switch 31 of each steering switch group is composed of a push button switch, and the steering angle of the steering wheel located in the center of each steering switch group is set smaller than that of the steering switches located outside the steering switch group. Steering switch 31
Are configured to output steering signals indicating different steering angles. For example, each steering switch group is composed of three push button switches with steering angles of 7 °, 20 °, and 45 ° from the center, and each push button switch has a single shape (in the case of 7 °) or a combination (20 °). And 45 °)) to form a sagittal shape indicating the left or right steering direction. By pushing each steering switch 31, the steering servo motor 13 is driven to rotate it to a position corresponding to the steering angle. While the steering switch 31 is being pressed, the front wheel 2 which is the steered wheel of FIG. 1 is held at the steering angle position corresponding to the switch, and when the finger is released from the switch, the front wheel 2 automatically returns to the straight traveling state. . However, it may be pressed for a short time. In that case, the front wheel 2 is about to be steered to the steering angle position corresponding to the switch by driving the steering servomotor 13 only while the switch is being pressed. Since the switch is opened before the completion, the front wheels 2 automatically return to the straight traveling state before the steering is completed.

【0013】また、各操舵スイッチ群の最外側方には、
立壁32が設けられ、これにより手元を見なくてもこの
立壁32に触れたときの感触で容易に操舵スイッチ群の
最外側位置が認識できる。また、前記操作盤27の2つ
の操舵スイッチ群が並設された領域の中央部又はそれよ
り手置部28から遠ざかる領域であって、前記手置部2
8に手を置いた状態において指先が届く範囲に、前記図
1のトラクター1を作業状態又は非作業状態のいずれか
一方側に切り替える作業状態切替スイッチであるポンパ
スイッチ33が配設される。この場合、作業状態又は非
作業状態とは、前記図1の耕運ロータリ16を、回転・
停止の如何にかかわらず、下げた状態又は上げた状態を
いう。このポンパスイッチ33は、常時バネで直立状態
に付勢されており、手前側に指で傾倒操作するたびに、
作業状態である下げた状態と非作業状態である上げた状
態を繰り返す。
Further, on the outermost side of each steering switch group,
Since the standing wall 32 is provided, the outermost position of the steering switch group can be easily recognized by the touch when the standing wall 32 is touched without looking at the hand. Further, in the central portion of the area where the two steering switch groups of the operation panel 27 are arranged side by side or in the area away from the manual placing portion 28, the manual placing portion 2
A pumper switch 33, which is a work state changeover switch for switching the tractor 1 shown in FIG. 1 to either one of the working state and the non-working state, is provided within the reach of the fingertip when the hand is placed on 8. In this case, the working state or the non-working state means that the cultivating rotary 16 in FIG.
It refers to the state of being lowered or raised regardless of whether it is stopped. The pumper switch 33 is constantly urged by a spring to be in an upright state, and every time the operator tilts the front side with a finger,
The lowered state, which is the working state, and the raised state, which is the non-working state, are repeated.

【0014】前記操作盤27の手置部28と2つの操舵
スイッチ群との間に、回動式つまみである操舵ボリュー
ム34が配設される。この操舵ボリューム34は、その
操作回動角に応じて操舵輪である前輪2の操舵角が増減
されるように操舵信号が出力される構成にした。この操
舵ボリューム34は、例えば親指と薬指で回動操作(左
回転の場合は左方向操舵、右回転の場合は右方向操舵)
し、指を離すと、自動的に直進位置(中立位置)に復帰
する。また、この操舵ボリューム34は、前記操舵スイ
ッチ31と同時操作により、操舵角の加算が可能に構成
される。但し、操舵角リミットを例えば45°に設定
し、例えば操舵角20°の操舵スイッチ31と組合せ操
作しても操舵角45°以上にはならないように構成され
る。
A steering knob 34, which is a rotary knob, is disposed between the hand rest portion 28 of the operation panel 27 and the two steering switch groups. The steering volume 34 is configured to output a steering signal such that the steering angle of the front wheels 2 that are the steered wheels is increased or decreased according to the operation rotation angle. The steering volume 34 is rotated by, for example, the thumb and the ring finger (leftward steering in the case of left rotation, rightward steering in the case of right rotation).
Then, when you release your finger, it automatically returns to the straight-ahead position (neutral position). Further, the steering volume 34 is configured to be able to add a steering angle by operating the steering switch 31 at the same time. However, even if the steering angle limit is set to, for example, 45 ° and the steering switch 31 is operated in combination with the steering angle of 20 °, for example, the steering angle will not exceed 45 °.

【0015】さらに、前記ポンパスイッチ33の手置部
28より遠ざかる領域には、図1のトラクター1の直進
基準走行方向を修正するスライド式の操舵トリム55が
設けられる。
Further, a slide type steering trim 55 for correcting the straight traveling reference traveling direction of the tractor 1 shown in FIG. 1 is provided in a region of the pumper switch 33 away from the hand placing portion 28.

【0016】以上説明した操作子である操舵スイッチ3
1,ポンパスイッチ33,操舵ボリューム34,操舵ト
リム35は、操作盤27の中央部に配置されるが、その
周囲にもその他の用途の操作子が配置される。すなわ
ち、その周囲には、右側の立壁32のさらに右側に、メ
インスイッチ35が設けられ、左側の立壁32のさらに
左側に、スライド式のスロットルボリューム36と、ト
グルスイッチで構成されるシャトルスイッチ37が設け
られる。前記スロットルボリューム36は、図1のトラ
クター1の燃料を調節するスロットルバルブを制御する
ものであり、前記シャトルスイッチ37は、図1のトラ
クター1の前進,後退,停止を制御するものである。前
記シャトルスイッチ37の前記手置部28より遠ざかる
領域には、図1の第2カメラ7のパーンを制御するカメ
ラパーンボリューム38が設けられ、さらに遠ざかる領
域には、図1のトラクター1の位置制御用GPSセット
スイッチ39と、旋回記録スイッチ40と、エンジン緊
急停止スイッチ41が設けられる。前記カメラパーンボ
リューム38は、ノッチボリュームからなり、予め設定
された角度位置で節度を持たせ、回動操作時の感触で、
設定された角度位置を認識できるように構成される。
The steering switch 3 which is the operator described above.
1, the pump switch 33, the steering volume 34, and the steering trim 35 are arranged in the central portion of the operation panel 27, but the operators for other purposes are also arranged around them. That is, a main switch 35 is provided around the right standing wall 32 on the further right side, and a slide type throttle volume 36 and a shuttle switch 37 including a toggle switch are further located on the left side of the left standing wall 32. It is provided. The throttle volume 36 controls a throttle valve for adjusting the fuel of the tractor 1 in FIG. 1, and the shuttle switch 37 controls forward, backward, and stop of the tractor 1 in FIG. A camera pan volume 38 for controlling the pan of the second camera 7 of FIG. 1 is provided in an area of the shuttle switch 37 away from the manual placement portion 28, and a position control of the tractor 1 of FIG. 1 is provided in an area further away. A GPS set switch 39, a turning record switch 40, and an engine emergency stop switch 41 are provided. The camera pan volume 38 is formed of a notch volume, has a moderation at a preset angular position, and has a feel when rotating.
It is configured so that the set angular position can be recognized.

【0017】前記旋回記録スイッチ40の操作により例
えば16秒間操舵スイッチや操舵ボリューム等によるス
テアリング操舵信号を発信機26内のRAMに記録す
る。この記録されたトラクターの操舵信号は、前記左右
の立壁32,32の内側に設けられた左右の自律旋回ス
イッチ42,43を押すことにより再現され、その再現
された操舵信号に従ってトラクターの走行が制御され
る。以上説明した操作子である操舵スイッチ31等は、
ステアリング操作の容易化を図る狙いで押しボタンスイ
ッチを主体に構成され、さらに右手、左手が人間工学的
に自然な形でフィットできるスイッチレイアウトにされ
る。
By operating the turning recording switch 40, a steering steering signal by a steering switch, a steering volume or the like is recorded in a RAM in the transmitter 26 for 16 seconds. The recorded steering signal of the tractor is reproduced by pressing the left and right autonomous turning switches 42 and 43 provided inside the left and right standing walls 32 and 32, and the traveling of the tractor is controlled according to the reproduced steering signal. To be done. The steering switch 31 and the like, which are the operators described above, are
The switch layout is mainly composed of push button switches for the purpose of facilitating steering operation, and the right and left hands are ergonomically fitted in a natural shape.

【0018】さらに、操作盤27の側面の発信機26の
横には、駆動用電源に接続するための電源コネクタ44
とインターフェイス(RS232C)45が配置され
る。
Further, next to the transmitter 26 on the side of the operation panel 27, a power supply connector 44 for connecting to a driving power supply is provided.
And an interface (RS232C) 45 are arranged.

【0019】図4は、図3の操作盤27の操作説明図で
あり、(A)は操舵スイッチ群29,30の操作状態
を、(B)はポンパスイッチ33および操舵トリム35
の操作状態をそれぞれ示す。図4(A)のように、操作
盤27の手置部28に右の手のひらの手首に近い部分を
置いたままその手を移動させずに指だけ動かして円弧状
に配置された矢状の6つの操舵スイッチ31を選択操作
して、図1のトラクター1の左右の操舵角を制御する。
また、図4(B)のように、人差し指でポンパスイッチ
33を操作して、図1のトラクター1の耕運ロータリ1
6の上げ下げを行う。また、操舵トリム55を操作し
て、GPSで位置制御されるトラクターの直進基準走行
方向を修正する。
FIG. 4 is an operation explanatory view of the operation panel 27 of FIG. 3, (A) shows the operation state of the steering switch groups 29, 30, and (B) shows the pumper switch 33 and the steering trim 35.
The respective operating states of are shown. As shown in FIG. 4 (A), with the part of the right hand palm near the wrist placed on the hand rest 28 of the operation panel 27, without moving the hand, only the finger is moved to form an arc-shaped arrow. The six steering switches 31 are selectively operated to control the left and right steering angles of the tractor 1 in FIG.
Further, as shown in FIG. 4 (B), by operating the pumper switch 33 with the index finger, the cultivating rotary 1 of the tractor 1 of FIG.
Raise and lower by 6. Further, the steering trim 55 is operated to correct the straight traveling reference traveling direction of the tractor whose position is controlled by GPS.

【0020】次に、図2から図4に基づいて説明した画
像受信システムと車両操作システムの操作盤27とを使
った図1のトラクター1の操舵制御を簡単に説明する。
まずメインスイッチ35をオン、位置制御用GPSセッ
トスイッチ39をオンする。次いで、ポンパスイッチ3
3を操作して耕運ロータリ16を下げ、シャトルスイッ
チ37を操作してトラクター1を耕地内で前進させる。
トラクター1の走行状態は、これに搭載された第1カメ
ラ4と第2カメラ7で捉えられ、その画像が第1画像送
信機5、第2画像送信機8を介し、さらにダイバシティ
アンテナ18で受信され、TV受像器19等を介してモ
ニターテレビ21に映し出される。トラクター1の位置
情報は、衛生から受信機23を介してコンピュータ24
に送られ、トラクター1はGPSにより位置制御され
る。この位置情報や走行軌跡、さらには車両状態も前記
モニターテレビ21に映し出される。方向変更時には、
速度を下げてポンパスイッチ33を操作して耕運ロータ
リ16を上げると共に、右又は左方向操舵スイッチ群2
9又は30の操舵スイッチ31を選択操作してステアリ
ングサーボモータ13を駆動し、前輪2を所望の操舵角
に回転させ、トラクター1を旋回させる。旋回完了をモ
ニターテレビ21で確認すると、ポンパスイッチ33を
操作して耕運ロータリ16を下げて作業状態にし、トラ
クター1を再び耕地内で前進させる。このようにして耕
地内でトラクター1を移動させる。このようなトラクタ
ー1の操舵信号は、旋回記録スイッチ40を操作して記
憶することができ、この記憶された操舵信号は自律旋回
スイッチ42,43を操作すれば、再現される。これを
利用すれば、同一パターンの耕運作業を繰返す場合に、
トラクター1を自動操縦できる。右旋回の操舵信号を記
憶させた場合に、同一パターンで左旋回させるには、左
側自律旋回スイッチ42を操作して右側旋回した走行軌
跡を反転させて利用することができる。
Next, the steering control of the tractor 1 of FIG. 1 using the image receiving system and the operation panel 27 of the vehicle operation system described with reference to FIGS. 2 to 4 will be briefly described.
First, the main switch 35 is turned on and the position control GPS set switch 39 is turned on. Then, the pumper switch 3
3 is operated to lower the tillage rotary 16, and the shuttle switch 37 is operated to move the tractor 1 forward in the cultivated land.
The running state of the tractor 1 is captured by the first camera 4 and the second camera 7 mounted on the tractor 1, and the image thereof is received by the diversity antenna 18 via the first image transmitter 5 and the second image transmitter 8. And is displayed on the monitor TV 21 via the TV receiver 19 and the like. The position information of the tractor 1 is stored in the computer 24 via the receiver 23 from the hygiene.
The position of the tractor 1 is controlled by GPS. The position information, the traveling locus, and the vehicle state are also displayed on the monitor TV 21. When changing direction,
The speed is lowered to operate the pumper switch 33 to raise the tillage rotary 16, and the right or left steering switch group 2
The steering switch 31 of 9 or 30 is selectively operated to drive the steering servomotor 13, rotate the front wheels 2 to a desired steering angle, and turn the tractor 1. When the completion of turning is confirmed on the monitor TV 21, the pumper switch 33 is operated to lower the cultivating rotary 16 into a working state, and the tractor 1 is again moved forward in the cultivated land. In this way, the tractor 1 is moved within the cultivated land. Such a steering signal of the tractor 1 can be stored by operating the turning recording switch 40, and the stored steering signal is reproduced by operating the autonomous turning switches 42 and 43. By using this, when repeating the cultivation work of the same pattern,
The tractor 1 can be automatically piloted. When the steering signal for turning right is stored, in order to turn left in the same pattern, the left autonomous turning switch 42 can be operated to reverse and use the traveling locus of turning right.

【0021】なお、上記実施例は農耕用トラクターにつ
いて説明したが、本発明は芝刈り機やその他の農業用機
械あるいは園芸用機械さらにブルドーザその他の土木、
建設用機械に対しても適用可能である。
Although the above embodiments have been described with respect to agricultural tractors, the present invention is applicable to lawn mowers and other agricultural or horticultural machines, as well as bulldozers and other civil engineering machines.
It is also applicable to construction machinery.

【0022】[0022]

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、操作盤の手置部に手を置いたまま移動させず、指先
を動かすだけで操舵制御でき、ジョイスティック等の傾
倒角を任意に変化させて操舵量を制御する従来例に比べ
て、簡単に操舵制御することができ、操作性の向上を図
ることができる。また、操舵スイッチにより操舵制御し
ながら、作業状態切替スイッチにより作業状態を制御す
ることができ、より一層操作性の向上を図ることができ
る。また、操作回動角に応じて操舵角を増減させる操舵
信号を出力するように構成した回動つまみも手を置いた
まま移動させず、指を伸ばしたり少し折り曲げたりする
だけで操作でき、操舵スイッチと回動つまみの操作の移
行が迅速にでき、この点からも操作性の向上を図ること
ができる。さらに、複数の操舵スイッチ群の各操舵スイ
ッチの形状が矢状に形成されているので、操舵方向の誤
操作を防止できる。
As described above, according to the present invention, the steering control can be performed by moving the fingertip without moving the hand resting portion of the operation panel while keeping the hand, and the tilt angle of the joystick or the like can be arbitrarily changed. As compared with the conventional example in which the steering amount is controlled by doing so, the steering control can be performed easily and the operability can be improved. Further, while the steering control is performed by the steering switch, the work state can be controlled by the work state changeover switch, and the operability can be further improved. In addition, the turning knob, which is configured to output a steering signal that increases or decreases the steering angle according to the operation turning angle, can be operated by simply extending or bending the finger without moving the turning knob with the hand. The operation of the switch and the rotary knob can be transferred quickly, and operability can be improved also from this point. Further, since the shape of each steering switch of the plurality of steering switch groups is formed in an arrow shape, it is possible to prevent erroneous operation in the steering direction.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】 本発明に係る遠隔操作装置が適用される作業
車両の基本構成図である。
FIG. 1 is a basic configuration diagram of a work vehicle to which a remote control device according to the present invention is applied.

【図2】 図1のトラクター1を遠隔操作する手元局に
ある画像受信システムと車両操作システムを示す説明図
である。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing an image receiving system and a vehicle operating system in a hand station for remotely operating the tractor 1 of FIG.

【図3】 図2の操作盤27の詳細を示す説明図であ
る。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing details of a control panel 27 of FIG.

【図4】 図3の操作盤27の操作説明図である。4 is an operation explanatory view of an operation panel 27 of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1:トラクター、2:前輪、3:ボンネット、4:第1
カメラ、5:第1画像送信機、6:後輪、7:第2カメ
ラ、8:第2画像送信機、9:アンテナ、10:受信
機、11:カメラパーン駆動サーボモータ、12:ハン
ドル、13:ステアリングサーボモータ13、14:ブ
レーキペダル、15:ブレーキサーボモータ、16:耕
運ロータリ、17:折り畳み架台、18:ダイバシティ
アンテナ、19:TV受像器、20:画像アクセラレー
タ、21:モニターテレビ、22:アンテナ、23:受
信機、24:コンピュータ、25:アンテナ、26:発
信機、27:操作盤、28:手置部、29,30:操舵
スイッチ群、31:操舵スイッチ、32:立壁、33:
ポンパスイッチ、34:操舵ボリューム、35:メイン
スイッチ:36:スロットルボリューム、37:シャト
ルスイッチ、38:カメラパーンボリューム、39:位
置制御用GPSセットスイッチ、40:旋回記録スイッ
チ、41:エンジン緊急停止スイッチ、42,43:自
律旋回スイッチ、44:電源コネクタ、45:インター
フェイス用接続コネクタ、55:操舵ボリューム
1: tractor, 2: front wheels, 3: bonnet, 4: first
Camera, 5: first image transmitter, 6: rear wheel, 7: second camera, 8: second image transmitter, 9: antenna, 10: receiver, 11: camera pan drive servo motor, 12: handle, 13: Steering servo motor 13, 14: Brake pedal, 15: Brake servo motor, 16: Tillage rotary, 17: Folding stand, 18: Diversity antenna, 19: TV receiver, 20: Image accelerator, 21: Monitor TV, 22: Antenna, 23: Receiver, 24: Computer, 25: Antenna, 26: Transmitter, 27: Control panel, 28: Hand rest part, 29, 30: Steering switch group, 31: Steering switch, 32: Standing wall, 33:
Pumper switch, 34: Steering volume, 35: Main switch: 36: Throttle volume, 37: Shuttle switch, 38: Camera pan volume, 39: Position control GPS set switch, 40: Turning record switch, 41: Engine emergency stop switch 42, 43: Autonomous turning switch, 44: Power supply connector, 45: Interface connector, 55: Steering volume

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 作業車両を遠隔操作するするための操作
盤に、手のひらの手首に近い部分を支持する手置部を設
けると共に、前記手置部に手を置いた状態で指先が届く
範囲に複数の操舵スイッチ群を並設するものであって、
前記複数の操舵スイッチ群は、右方向への操舵を指示す
る右方向操舵スイッチ群と左方向への操舵を指示する左
方向操舵スイッチ群とに左右に振分けて配置し、操舵ス
イッチの指示操舵角を、各操舵スイッチ群の中央よりに
ある操舵スイッチほどそれより外側にある操舵スイッチ
より小さく設定し、それぞれの操舵スイッチは、互いに
異なる操舵角を指示する操舵信号を出力するように構成
したことを特徴とする作業車両の遠隔操作装置。
1. An operation panel for remotely controlling a work vehicle is provided with a hand rest part for supporting a part of a palm near the wrist, and within a reach of a fingertip with the hand resting on the hand rest part. A plurality of steering switch groups are arranged in parallel,
The plurality of steering switch groups are arranged so as to be laterally divided into a rightward steering switch group for instructing a rightward steering and a leftward steering switch group for instructing a leftward steering. The steering switches located in the center of each steering switch group are set smaller than the steering switches located outside the steering switches, and the steering switches are configured to output steering signals indicating different steering angles. A feature is a remote control device for work vehicles.
【請求項2】 前記操作盤の複数の操舵スイッチ群が並
設された領域の中央部又はそれより手置部から遠ざかる
領域であって、前記手置部に手を置いた状態において指
先が届く範囲に、前記作業車両を作業状態又は非作業状
態のいずれか一方側に切り替える作業状態切替スイッチ
を配設したことを特徴とする請求項1に記載の作業車両
の遠隔操作装置。
2. A central portion of an area where a plurality of steering switch groups of the operation panel are arranged side by side or an area further away from the hand placing portion, and a fingertip reaches when the hand is placed on the hand placing portion. The remote control device for a work vehicle according to claim 1, wherein a work state changeover switch for switching the work vehicle to one of a working state and a non-working state is provided in the range.
【請求項3】 前記操作盤の手置部と複数の操舵スイッ
チ群との間に、回動式つまみを配設し、前記回動式つま
みは、その操作回動角に応じて操舵角を増減させるよう
に操舵信号を出力するように構成したことを特徴とする
請求項1又は2に記載の作業車両の遠隔操作装置。
3. A rotary knob is disposed between the hand-placing portion of the operation panel and a plurality of steering switch groups, and the rotary knob adjusts a steering angle in accordance with the operation rotation angle. The remote control device for a work vehicle according to claim 1 or 2, wherein a steering signal is output so as to increase or decrease.
【請求項4】 前記複数の操舵スイッチ群の各操舵スイ
ッチの形状を単独又は複数の組合せにより左又は右の操
舵方向を示す矢状に形成したことを特徴とする請求項1
〜3のいずれかに記載の作業車両の遠隔操作装置。
4. The steering switch of each of the plurality of steering switch groups is formed in an arrow shape indicating a left or right steering direction by a single shape or a combination of a plurality of shapes.
A remote control device for a work vehicle according to any one of 3 to 3.
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