JP6938303B2

JP6938303B2 - Work machine

Info

Publication number: JP6938303B2
Application number: JP2017180485A
Authority: JP
Inventors: 諒倉田; 藤本　義知; 義知藤本; 新之助石川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-09-20
Filing date: 2017-09-20
Publication date: 2021-09-22
Anticipated expiration: 2037-09-20
Also published as: JP2019054746A

Description

本発明は、例えば、走行予定ルートに基づいてオートステアリング制御（自動操舵）可能な作業機に関する。 The present invention relates to, for example, a working machine capable of auto-steering control (auto-steering) based on a planned travel route.

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、設定された走行予定ルートに基づいて車体の操舵を制御し、該車体が走行予定ルートに沿って走行する。この作業機は、走行予定ルートを表示可能な表示装置を備えている。また、作業機は、走行予定ルートを変更することができる。この走行予定ルートの変更は、表示装置の設定画面に表示されるアイコンを操作することにより行われる。 Conventionally, a working machine disclosed in Patent Document 1 is known.
The working machine disclosed in Patent Document 1 controls the steering of the vehicle body based on the set travel schedule route, and the vehicle body travels along the travel schedule route. This work machine is equipped with a display device capable of displaying a planned travel route. In addition, the work machine can change the planned travel route. The planned travel route is changed by operating the icon displayed on the setting screen of the display device.

米国特許第５９８７３８３号明細書U.S. Pat. No. 5,987,383

特許文献１に開示の作業機においては、オペレータがハンドルを操作した場合に、現在の作業機から先の走行予定ルートの変更が自動的に行われるようになっている。そのため、特許文献１において、ハンドルの操作が適正でないと、変更後の走行予定ルートが複雑になり、前の走行予定ルートをトレースして計算される旋回後の走行予定ルートも複雑になってしまうという問題があった。 In the work machine disclosed in Patent Document 1, when the operator operates the steering wheel, the planned travel route ahead of the current work machine is automatically changed. Therefore, in Patent Document 1, if the steering wheel is not operated properly, the planned travel route after the change becomes complicated, and the planned travel route after turning calculated by tracing the previous planned travel route also becomes complicated. There was a problem.

そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、走行予定ルートの変更の設定を簡単な操作で行える作業機を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a working machine capable of setting a change of a planned traveling route by a simple operation.

本発明の一態様に係る作業機は、走行可能な車体と、前記車体の操舵を行う操舵装置と、前記車体の走行予定ルートを表示可能な表示装置と、回転操作することで前記走行予定ルートを変更する方向であるシフト方向及び変更前の走行予定ルートと変更後の走行予定ルートとの前記シフト方向における距離であるシフト量を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択した前記シフト方向及び前記シフト量を決定可能なジョグダイヤルと、前記走行予定ルートに対する前記車体の偏差が小さくなるように前記操舵装置の操舵を制御する操舵制御部と、前記ジョグダイヤルで設定された前記シフト方向に前記シフト量だけ前記走行予定ルートからシフトしたシフトルートを設定可能なシフト設定部と、前記シフト設定部で設定された前記シフトルートに前記走行予定ルートを変更するルート変更部と、を有する制御装置と、を備えている。 The working machine according to one aspect of the present invention includes a vehicle body that can travel, a steering device that steers the vehicle body, and a display device that can display the planned travel route of the vehicle body, and the planned travel route by rotating the vehicle body. The shift direction which is the direction to change and the shift amount which is the distance between the planned travel route before the change and the planned travel route after the change in the shift direction can be selected, and the shift direction selected by the pushing operation. and a determinable jog dial the shift amount, the steering control unit in which the body of the deviation to the planned travel route to control the steering of the steering device so as to reduce the shift in the shift direction set by the jog dial A control device having a shift setting unit capable of setting a shift route shifted from the planned travel route by an amount, and a route change unit for changing the planned travel route to the shift route set by the shift setting unit. It has.

また、前記ジョグダイヤルは、基準位置から一方向及び前記一方向の反対方向である他方向に回転操作が可能であり、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルを、前記一方向に回転操作することで前記シフト方向を第１方向に設定し、前記他方向に回転操作することで前記シフト方向を前記第１方向の反対側である第２方向に設定する。 Also, before Symbol jog dial is operated to rotate the other direction from the reference position is a one-way and the opposite direction of the one direction are possible, the control device, the jog dial, by rotational operation in the one direction The shift direction is set to the first direction, and the shift direction is set to the second direction opposite to the first direction by rotating the other direction.

また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転量に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である。 Also, before Symbol controller based on the rotation amount of the jog dial, the shift amount can be set in the second shift value is larger than the first shift value or the first shift value.

また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの回転速度に基づいて、前記シフト量を、第１シフト値又は前記第１シフト値よりも大きい第２シフト値に設定可能である。 Further, the control device can set the shift amount to a first shift value or a second shift value larger than the first shift value based on the rotation speed of the jog dial.

また、前記表示装置は、前記シフトルートを表示する。
また、前記表示装置は、前記車体が前記シフトルートに到達する予想距離を表示する。
また、前記制御装置は、前記走行予定ルートと前記車体の位置とに偏差がある場合に、
前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記車体の位置に前記走行予定ルートを対応させる。 In addition, the display device displays the shift route.
In addition, the display device displays the expected distance that the vehicle body will reach the shift route.
Further, the control device is used when there is a deviation between the planned travel route and the position of the vehicle body.
Based on the operation of the jog dial, the planned travel route is made to correspond to the position of the vehicle body.

また、前記制御装置は、前記ジョグダイヤルの操作に基づいて前記走行予定ルートの前記変更を取り消す取消部を備えている。
In addition, the control device includes a canceling unit that cancels the change of the planned travel route based on the operation of the jog dial.

上記の構成によれば、ジョグダイヤルによって、走行予定ルートの変更の設定を簡単な操作で行える。 According to the above configuration, the jog dial can be used to easily set the change of the planned travel route.

作業機の構成及び制御ブロック図を示す図である。It is a figure which shows the structure of the work machine and the control block diagram. 表示装置の設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen of a display device. 直線経路の走行予定ルートの設定を説明する図である。It is a figure explaining the setting of the planned travel route of a straight line route. カーブ経路の走行予定ルートの設定を説明する図である。It is a figure explaining the setting of the planned travel route of a curve route. 表示装置の運転画面を示す図である。It is a figure which shows the operation screen of a display device. 他の走行予定ルートの設定を説明する図である。It is a figure explaining the setting of another planned travel route. シフトルートの設定を説明する図である。It is a figure explaining the setting of a shift route. ジョグダイヤルの平面図である。It is a top view of the jog dial. シフトルート及び距離表示部を表示した設定画面を示す図である。It is a figure which shows the setting screen which displayed the shift route and the distance display part. 作業装置を装着した作業機の側面図である。It is a side view of the work machine equipped with the work device.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、作業機の制御ブロック図を示している。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。以下、作業機について、トラクタを例に挙げて説明する。
図１０に示すように、トラクタ１は、走行可能な車体（走行車両）３を備えている。車体３は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する走行装置７を備えている。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７も、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 1 shows a control block diagram of a working machine. Working machines are agricultural machines such as tractors, combines, and rice transplanters. Hereinafter, the working machine will be described by taking a tractor as an example.
As shown in FIG. 10, the tractor 1 includes a traveling vehicle body (traveling vehicle) 3. The vehicle body 3 includes a traveling device 7 having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. Further, the rear wheel 7 may also be a tire type or a crawler type.

車体３は、原動機４と、変速装置５とを有する。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が搭載され、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、車体３（前輪７Ｆ）の操舵を行うハンドル（ステアリングホイール）１１ａが設けられている。運転席１０の側方（例えば、右側方）には、アームレスト１２が設けられている。 The vehicle body 3 has a prime mover 4 and a transmission 5. The prime mover 4 is an engine (diesel engine, gasoline engine), an electric motor, or the like. The transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward. A cabin 9 is mounted on the vehicle body 3, and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9. A steering wheel (steering wheel) 11a for steering the vehicle body 3 (front wheel 7F) is provided in front of the driver's seat 10. An armrest 12 is provided on the side (for example, the right side) of the driver's seat 10.

車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。この連結部８によって作業装置２が昇降可能で且つ着脱可能に装着される。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３に対して作業装置２を、直装、半直装又は牽引装着することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１０では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。 A connecting portion 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3. The working device 2 is detachably mounted by the connecting portion 8 so as to be able to move up and down. By connecting the work device 2 to the connecting portion 8, the work device 2 can be directly mounted, semi-directly mounted, or towed mounted on the vehicle body 3. The work device 2 includes a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass and the like, a spreading device for spreading grass and the like. A grass collecting device for collecting grass and the like, a molding device for molding grass and the like, and the like. Note that FIG. 10 shows an example in which a tilling device is attached as the working device 2.

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a steering device 11. The steering device 11 includes a steering wheel 11a, a rotation shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a. The auxiliary mechanism 11c includes a hydraulic pump 21, a control valve 22 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied, and a steering cylinder 23 operated by the control valve 22. The control valve 22 is a solenoid valve that operates based on a control signal. The control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm) 24 that changes the direction of the front wheels 7F.

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａの操作に応じて制御弁
２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。 Therefore, when the handle 11a is operated, the switching position and opening degree of the control valve 22 are switched according to the operation of the handle 11a, and the piston rod of the steering cylinder 23 is changed according to the switching position and opening degree of the control valve 22. By moving to the left or right, the steering direction of the front wheels 7F can be changed. The steering mechanism 11 described above is an example, and is not limited to the configuration described above.

図１０に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、車体３のキャビン９の天板に装着されている。図例では、位置検出装置３０は、キャビン９の天板に装着されているが、車体３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。例えば、位置検出装置３０は、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。以上の位置検出装置３０によれば、トラクタ１（車体３）の位置（走行位置）を位置検出装置３０によって検出することができる。 As shown in FIG. 10, the tractor 1 includes a position detecting device 30. The position detection device 30 is mounted on the top plate of the cabin 9 of the vehicle body 3. In the illustrated example, the position detection device 30 is mounted on the top plate of the cabin 9, but the mounting location on the vehicle body 3 is not limited and may be another location. For example, the position detecting device 30 may be attached to the working device 2.
The position detection device 30 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system. That is, the position detection device 30 receives signals transmitted from the positioning satellite (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.), and detects the position (latitude, longitude) based on the received signals. The position detection device 30 may detect the corrected position based on the correction signal from the base station (reference station) capable of receiving the signal from the positioning satellite as its own position (latitude, longitude). .. Further, the position detection device 30 may have an inertial measurement unit such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and may detect the position corrected by the inertial measurement unit as its own position. According to the above position detection device 30, the position (running position) of the tractor 1 (vehicle body 3) can be detected by the position detection device 30.

図１に示すように、トラクタ１は、制御装置２５を備えている。
制御装置２５には、位置検出装置３０と、走行系の走行検出装置３２と、作業系の作業検出装置３３とが接続されている。したがって、制御装置２５は、位置検出装置３０で検出された位置（機械位置）、走行検出装置３２が検出した検出値、作業検出装置３３が検出した検出値を取得可能である。走行検出装置３２は、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ等である。作業検出装置３３は、例えば、レバー検出センサ、ＰＴＯ回転センサ等である。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a control device 25.
The position detection device 30, the travel detection device 32 of the travel system, and the work detection device 33 of the work system are connected to the control device 25. Therefore, the control device 25 can acquire the position (machine position) detected by the position detection device 30, the detection value detected by the traveling detection device 32, and the detection value detected by the work detection device 33. The travel detection device 32 is, for example, a crank sensor, a cam sensor, an engine rotation sensor, an accelerator sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, or the like. The work detection device 33 is, for example, a lever detection sensor, a PTO rotation sensor, or the like.

制御装置２５は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２５は、例えば、走行検出装置３２が検出した検出値に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、制御装置２５は、作業検出装置３３が検出した検出値に基づいて、連結部８を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。
制御装置４０は、操舵制御部４１と、記憶部４３とを有している。操舵制御部４１は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。記憶部４３は、不揮発性のメモリ等である。 The control device 25 controls the traveling system and the working system in the tractor 1. The control device 25 controls, for example, the engine speed, the vehicle speed, the steering angle of the steering device 11, and the like based on the detection values detected by the travel detection device 32. Further, the control device 25 controls the lifting device for raising and lowering the connecting portion 8, the PTO rotation speed, and the like based on the detection value detected by the work detection device 33.
The control device 40 has a steering control unit 41 and a storage unit 43. The steering control unit 41 is composed of electrical / electronic components provided in the control device 40, a program incorporated in the control device 40, and the like. The storage unit 43 is a non-volatile memory or the like.

操舵制御部４１（制御装置４０）は、設定された走行予定ルート（走行予定経路）Ｒ１（図３参照）に基づいてトラクタ１（車体３）の操舵を自動で制御（オートステアリング制御）可能である。トラクタ１は、例えば、オートステアリング制御を有効又は無効にするスイッチ（指令スイッチ）３４を有する。スイッチ（指令スイッチ）３４は、制御装置２５に接続されている。指令スイッチ３４は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合にオートステアリング制御を有効にし、ＯＦＦである場合にオートステアリング制御を無効にする。また、指令スイッチ３４は、運転席１０の近傍に設置され、オペレータ（運転者）が操作可能である。 The steering control unit 41 (control device 40) can automatically control the steering of the tractor 1 (vehicle body 3) based on the set planned travel route (scheduled travel route) R1 (see FIG. 3) (auto steering control). be. The tractor 1 has, for example, a switch (command switch) 34 for enabling or disabling auto-steering control. The switch (command switch) 34 is connected to the control device 25. The command switch 34 is a switch that can be switched ON / OFF, and enables auto-steering control when it is ON and disables auto-steering control when it is OFF. Further, the command switch 34 is installed near the driver's seat 10 and can be operated by an operator (driver).

操舵制御部４１は、オートステアリング制御が有効である場合、少なくともトラクタ１（車体３）の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と走行予定ルートＲ１とが一致するように、即ち、車体３と走行予定ルートＲ１とが一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置２５は、オートステアリング制御が有効である場合、トラクタ１の走行位置と走行予定ルートＲ１とが一致するように、ステアリングシリンダ２３のピストンロッドの移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。 When the auto steering control is effective, the steering control unit 41 makes at least the traveling position (position detected by the position detecting device 30) of the tractor 1 (vehicle body 3) coincide with the planned traveling route R1, that is, The switching position and opening degree of the control valve 22 are set so that the vehicle body 3 and the planned traveling route R1 match. In other words, when the auto steering control is effective, the control device 25 moves the piston rod of the steering cylinder 23 in the moving direction and the moving amount (of the front wheels 7F) so that the traveling position of the tractor 1 and the planned traveling route R1 match. Steering direction and steering angle) are set.

詳しくは、操舵制御部４１は、オートステアリング制御が有効である場合、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１（車体３）の走行位置（機械位置）と、走行予定ルートＲ１で示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵
角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。 Specifically, when the auto-steering control is effective, the steering control unit 41 has a traveling position (mechanical position) of the tractor 1 (vehicle body 3) detected by the position detecting device 30 and a position indicated by the planned traveling route R1. Compare with (planned travel position), and if the travel position and the planned travel position match, change the steering angle and steering direction of the steering wheel 11a in the steering device 11 (steering angle and steering direction of the front wheels 7F). (Maintain without changing the opening degree and switching position of the control valve 22).

一方、操舵制御部４１は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
なお、上述した実施形態では、操舵制御部４１は、オートステアリング制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＲ１の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、操舵制御部４１は、車体方位が走行予定ルートＲの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、操舵制御部４１は、オートステアリング制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、オートステアリング制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態におけるオートステアリング制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 On the other hand, when the traveling position and the planned traveling position do not match, the steering control unit 41 of the steering wheel 11a in the steering device 11 so that the deviation (deviation amount) between the traveling position and the planned traveling position becomes zero. Change the steering angle and / or steering direction (change the opening and / or switching position of the control valve 22).
In the above-described embodiment, the steering control unit 41 changes the steering angle of the steering device 11 based on the deviation between the traveling position and the planned traveling position in the auto steering control, but the direction of the planned traveling route R1. When the direction (vehicle body direction) of the traveling direction (traveling direction) of the tractor 1 (vehicle body 3) is different, the steering control unit 41 sets the steering angle so that the vehicle body direction matches the direction of the planned traveling route R. You may. Further, the steering control unit 41 determines the final steering angle in the auto steering control based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the directional deviation in the auto steering control. It may be set. The setting of the steering angle in the auto steering control in the above-described embodiment is an example and is not limited.

一方、操舵制御部４１は、オートステアリング制御が無効である場合、オペレータの操作（オペレータのハンドル１１ａの操作、オペレータのアクセルの操作等）に基づいて、前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角、車速等を設定する。このように、操舵制御部４１によって、トラクタ１（車体３）の向きを手動で変更することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、例えば、運転席１０の近傍に配置されている。本実施形態では、表示装置５０は、アームレスト１２の前部に設けられている（図１０参照）。オペレータは、運転席１０に着座した状態で表示装置５０を視認及び操作可能である。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル等で構成された表示部（画面）５１を有する。 On the other hand, when the auto steering control is invalid, the steering control unit 41 determines the steering direction and steering angle of the front wheels 7F, the vehicle speed, etc., based on the operator's operation (operation of the operator's steering wheel 11a, operation of the operator's accelerator, etc.). To set. In this way, the steering control unit 41 can manually change the orientation of the tractor 1 (vehicle body 3).
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a display device 50. The display device 50 is arranged, for example, in the vicinity of the driver's seat 10. In this embodiment, the display device 50 is provided at the front portion of the armrest 12 (see FIG. 10). The operator can visually recognize and operate the display device 50 while seated in the driver's seat 10. The display device 50 is a device capable of displaying various information, and has a display unit (screen) 51 composed of a liquid crystal panel, a touch panel, and the like.

表示装置５０は、走行設定部５２を有している。走行設定部５２は、表示装置５０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置５０等に組み込まれたプログラム等から構成されている。走行設定部５２は、トラクタ１の走行に関する設定を行う。走行設定部５０は、例えば、トラクタ１（車体３）の走行予定ルートＲ１の設定を行う。表示部５１（表示装置５０）は、走行予定ルートＲ１を表示可能である。 The display device 50 has a travel setting unit 52. The travel setting unit 52 is composed of electrical / electronic components provided in the display device 50, a program incorporated in the display device 50, and the like. The travel setting unit 52 sets the travel of the tractor 1. The travel setting unit 50 sets, for example, the planned travel route R1 of the tractor 1 (vehicle body 3). The display unit 51 (display device 50) can display the planned travel route R1.

表示装置５０は、記憶部５４を有する。記憶部５４は、不揮発性のメモリ等である。
以上のトラクタ１は、操舵制御部４１によるオートステアリング制御によって、車体３を走行予定ルートＲ１に基づいて自動操舵することで、該走行予定ルートＲ１に沿って走行させることができる。
ここで、図２〜図５を参照して、走行予定ルートＲ１の設定について説明する。 The display device 50 has a storage unit 54. The storage unit 54 is a non-volatile memory or the like.
The above tractor 1 can be driven along the planned travel route R1 by automatically steering the vehicle body 3 based on the planned travel route R1 by the auto steering control by the steering control unit 41.
Here, the setting of the planned traveling route R1 will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

走行予定ルートＲ１の設定を行う際には、表示装置５０の表示部５１に、図２に示す設定画面Ｓ１を表示させる。設定画面Ｓ１に切り換えるボタン等は、例えば、表示部５１に設けられる。
設定画面Ｓ１の中央部には、トラクタ１を示すアイコン（トラクタアイコン）Ｔ１が表示される。設定画面Ｓ１の右上には、経路切替ボタン１４と、経路設定ボタン１５とが表示される。経路切替ボタン１４は、トラクタ１によって作業を行う経路が、直進経路かカーブ経路かを選択するボタンであって、圃場の形状に合わせて走行予定ルートＲ１の経路形状を設定可能である。経路設定ボタン１５は、走行予定ルートＲ１の設定操作を行うボタンである。 When setting the planned travel route R1, the display unit 51 of the display device 50 displays the setting screen S1 shown in FIG. A button or the like for switching to the setting screen S1 is provided on the display unit 51, for example.
An icon (tractor icon) T1 indicating the tractor 1 is displayed in the central portion of the setting screen S1. A route switching button 14 and a route setting button 15 are displayed on the upper right of the setting screen S1. The route switching button 14 is a button for selecting whether the route to be worked by the tractor 1 is a straight route or a curved route, and the route shape of the planned traveling route R1 can be set according to the shape of the field. The route setting button 15 is a button for setting the planned travel route R1.

走行予定ルートＲ１を設定する前には、事前に、トラクタ１に装着される作業装置２の作業幅Ｗ１（図３参照）を表示装置５０に入力しておく（記憶部５４に記憶させておく）。また、経路切替ボタン１４を押して、直進経路かカーブ経路かを選択する。例えば、１回押すと直進経路が選択され、２回押すとカーブ経路が選択され、３回押すと解除される。 Before setting the planned travel route R1, the work width W1 (see FIG. 3) of the work device 2 mounted on the tractor 1 is input to the display device 50 (stored in the storage unit 54). ). Further, the route switching button 14 is pressed to select a straight route or a curved route. For example, pressing once selects a straight path, pressing twice selects a curved path, and pressing three times cancels it.

図３は、直進経路の走行予定ルートＲ１を設定する場合を示している。
図３に示すように、直進経路の走行予定ルートＲ１の設定を行う場合は、先ず、トラク
タ１を圃場Ｆ１における作業開始位置Ｄ１に位置させて、経路設定ボタン１５を押す。すると、衛星測位システムで取得された位置情報として始点Ａ１が記憶部５４に記憶（登録）される。次に、トラクタ１を手動操作で直進走行させると共に作業装置２で作業を行い、圃場Ｆ１終わりの作業終端位置Ｄ２で経路設定ボタン１５を押す。すると、位置情報として終点Ｂ１が記憶部５４に記憶（登録）されると共に、始点Ａ１と終点Ｂ１とを結ぶ直線の基準線Ｋ１が記憶部５４に記憶（登録）される。 FIG. 3 shows a case where the planned travel route R1 of the straight route is set.
As shown in FIG. 3, when setting the planned travel route R1 of the straight route, first, the tractor 1 is positioned at the work start position D1 in the field F1 and the route setting button 15 is pressed. Then, the start point A1 is stored (registered) in the storage unit 54 as the position information acquired by the satellite positioning system. Next, the tractor 1 is manually driven straight and the work device 2 is used to perform the work, and the route setting button 15 is pressed at the work end position D2 at the end of the field F1. Then, the end point B1 is stored (registered) in the storage unit 54 as position information, and the straight line reference line K1 connecting the start point A1 and the end point B1 is stored (registered) in the storage unit 54.

図４は、カーブ経路の走行予定ルートＲ１を設定する場合を示している。
図４に示すように、カーブ経路の走行予定ルートＲ１の設定を行う場合も、作業開始位置Ｄ１で始点Ａ１を登録した後、手動操作で作業を行い、圃場Ｆ１終わりの作業終端位置Ｄ２で経路設定ボタン１５を押す。この場合、直線経路とは異なり、トラクタ１の作業軌跡通り記録され、始点Ａ１と終点Ｂ１との間のトラクタ１の軌跡が基準線Ｋ１として記憶部５４に記憶（登録）される。 FIG. 4 shows a case where the planned travel route R1 of the curved route is set.
As shown in FIG. 4, when setting the planned travel route R1 of the curved route, after registering the start point A1 at the work start position D1, the work is manually performed and the route is set at the work end position D2 at the end of the field F1. Press the setting button 15. In this case, unlike the linear path, the work locus of the tractor 1 is recorded, and the locus of the tractor 1 between the start point A1 and the end point B1 is stored (registered) in the storage unit 54 as the reference line K1.

設定された基準線Ｋ１に基づいて、走行設定部５２が走行予定ルートＲ１を設定する。走行予定ルートＲ１は、基準線Ｋ１と平行状で且つ作業幅Ｗ１の間隔で生成され、記憶部５４及び記憶部４３に記憶される。
以上のようにして、走行予定ルートＲ１が設定される。走行予定ルートＲ１が設定されると、図５に示すように、表示装置５０の表示部５１に運転画面Ｓ２が表示される。運転画面Ｓ２には、トラクタアイコンＴ１と、走行予定ルートＲ１とが表示される。即ち、表示装置５０は、走行予定ルートＲ１を表示可能である。なお、設定画面Ｓ１及び運転画面Ｓ２においては、表示部５１に表示されるトラクタアイコンＴ１は、トラクタ１を走行させても、常に画面の中央部に位置し、且つトラクタ１を旋回させても進行方向を上向きにして表示される。 Based on the set reference line K1, the travel setting unit 52 sets the planned travel route R1. The planned travel route R1 is generated in parallel with the reference line K1 and at intervals of the working width W1, and is stored in the storage unit 54 and the storage unit 43.
As described above, the planned travel route R1 is set. When the planned travel route R1 is set, the operation screen S2 is displayed on the display unit 51 of the display device 50 as shown in FIG. The tractor icon T1 and the planned travel route R1 are displayed on the operation screen S2. That is, the display device 50 can display the planned travel route R1. In the setting screen S1 and the operation screen S2, the tractor icon T1 displayed on the display unit 51 is always located at the center of the screen even when the tractor 1 is driven, and progresses even when the tractor 1 is turned. It is displayed with the direction facing up.

走行予定ルートＲ１を設定した後は、以下のようにして作業を行う。
図３、図４において、作業終端位置Ｄ２から、既に耕耘（作業）した既耕地の隣の未耕地側へ手動操作によってトラクタ１を旋回した後、指令スイッチ３４を押す。これで、走行予定ルートＲ１に基づいて車体３のオートステアリング制御が行われる。なお、トラクタ１の旋回時には作業装置２を上昇させ、作業を行うときには作業装置２を下降させるが、この作業装置２の昇降は、自動で行われるようにしてもよいし、手動で行うようにしてもよい。 After setting the planned travel route R1, the work is performed as follows.
In FIGS. 3 and 4, the tractor 1 is manually swiveled from the work end position D2 to the uncultivated land side next to the already cultivated (worked) cultivated land, and then the command switch 34 is pressed. With this, the auto steering control of the vehicle body 3 is performed based on the planned traveling route R1. The work device 2 is raised when the tractor 1 is turned, and the work device 2 is lowered when the work is performed. The work device 2 may be raised or lowered automatically or manually. You may.

トラクタ１が走行予定ルートＲ１の端までくると、オートステアリング制御が解除されるので、未耕地側へ手動操作でトラクタ１の旋回した後、指令スイッチ３４を押すことで、オートステアリング制御を再開することができる。
上述した走行予定ルートＲ１の設定及び走行予定ルートＲ１に基づくオートステアリング制御による作業は、一例であって限定的なものではない。 When the tractor 1 reaches the end of the planned travel route R1, the auto-steering control is canceled. Therefore, after the tractor 1 is manually turned to the uncultivated land side, the auto-steering control is restarted by pressing the command switch 34. be able to.
The above-described setting of the planned travel route R1 and the work by the auto steering control based on the planned travel route R1 are merely examples and are not limited.

例えば、図６に示すように、表示部５１の設定画面Ｓ１に設定するフィールド６０を表示し、このフィールド６０上に一端から他端にわたる走行予定ルートＲ１を描写（作成）し、この走行予定ルートＲ１に沿ってトラクタ１の操舵を自動的に行うようにしてもよい。この図６に示す走行予定ルートＲ１の設定においては、走行予定ルートＲ１は、オペレータ等が表示装置５０のインターフェース等の操作をすることによって、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ１１と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ１２とを描写する。その後、設定画面Ｓ１等に示された決定ボタン６４等を選択することにより、走行設定部５２は、フィールド６０に示された直進部Ｒ１１及び旋回部Ｒ１２に対して、フィールド６０上に予め設定された位置（緯度、経度）を割り当てることで走行予定ルートＲ１を設定することができる。 For example, as shown in FIG. 6, a field 60 to be set on the setting screen S1 of the display unit 51 is displayed, and a planned travel route R1 extending from one end to the other end is drawn (created) on the field 60, and this planned travel route is drawn. The tractor 1 may be automatically steered along R1. In the setting of the planned travel route R1 shown in FIG. 6, the planned travel route R1 turns the tractor 1 and the straight portion R11 that causes the tractor 1 to go straight by the operator or the like operating the interface of the display device 50 or the like. The swivel portion R12 to be caused is depicted. After that, by selecting the decision button 64 or the like shown on the setting screen S1 or the like, the travel setting unit 52 is preset on the field 60 with respect to the straight traveling portion R11 and the turning portion R12 shown in the field 60. The planned travel route R1 can be set by assigning the positions (latitude, longitude).

また、走行予定ルートＲ１には、当該走行予定ルートＲ１の走行を開始する開始位置Ｐ１と、走行を終了する終了位置Ｐ２とが設定可能である。走行設定部５２によって設定された走行予定ルートＲ１に対応する位置（位置情報）は、制御装置２５の記憶部４３又は表示装置５０の記憶部５４に記憶される。なお、記憶部４３又は記憶部５４に、開始位置Ｐ１及び終了位置Ｐ２を記憶してもよい。 Further, the planned travel route R1 can be set to a start position P1 for starting the travel of the planned travel route R1 and an end position P2 for ending the travel. The position (position information) corresponding to the planned travel route R1 set by the travel setting unit 52 is stored in the storage unit 43 of the control device 25 or the storage unit 54 of the display device 50. The start position P1 and the end position P2 may be stored in the storage unit 43 or the storage unit 54.

図１に示すように、制御装置２５は、シフト設定部４４と、ルート変更部４５と、取消
部４６とを有する。シフト設定部４４、ルート変更部４５及び取消部４６は、制御装置４０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。
シフト設定部４４は、図７に示すように、例えば、走行予定ルートＲ１から所定距離だけシフトしたシフトルートＲ２を設定可能である。ルート変更部４５は、シフト設定部４４で設定されたシフトルートＲ２に、走行予定ルートＲ１を変更することが可能である。即ち、制御装置２５は、走行予定ルートＲ１をシフトする方向であるシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能である。取消部４６は、ルート変更部４５が変更した走行予定ルートＲ１の変更を取り消すことが可能である。 As shown in FIG. 1, the control device 25 includes a shift setting unit 44, a route changing unit 45, and a canceling unit 46. The shift setting unit 44, the route changing unit 45, and the canceling unit 46 are composed of electrical / electronic components provided in the control device 40, a program incorporated in the control device 40, and the like.
As shown in FIG. 7, the shift setting unit 44 can set, for example, a shift route R2 shifted by a predetermined distance from the planned travel route R1. The route change unit 45 can change the planned travel route R1 to the shift route R2 set by the shift setting unit 44. That is, the control device 25 can change the planned travel route R1 to the shift direction X1 which is the direction in which the planned travel route R1 is shifted. The canceling unit 46 can cancel the change of the planned traveling route R1 changed by the route changing unit 45.

シフト設定部４４（制御装置２５）は、図７に示すように、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１と、第１方向Ｘ１の反対側である第２方向Ｘ１２とに選択的に設定可能である。本実施形態では、第１方向Ｘ１１は、トラクタ１の前進方向に向かって走行予定ルートＲ１の左方であり、第２方向Ｘ１２は、トラクタ１の前進方向に向かって走行予定ルートＲ１の右方である。 As shown in FIG. 7, the shift setting unit 44 (control device 25) can selectively set the shift direction X1 to the first direction X11 and the second direction X12 opposite to the first direction X1. .. In the present embodiment, the first direction X11 is to the left of the planned travel route R1 toward the forward direction of the tractor 1, and the second direction X12 is to the right of the planned travel route R1 toward the forward direction of the tractor 1. Is.

走行予定ルートＲ１が設定されたシフトルートＲ２の位置に変更されると、変更された走行予定ルートＲ１に基づいてトラクタ１（車体３）がオートステアリング制御される。即ち、変更された走行予定ルートＲ１に沿うようにトラクタ１が自動操舵されて進路変更され、トラクタ１が変更された走行予定ルートＲ１に到達すると、変更後の走行予定ルートＲ１に沿ってトラクタ１が走行する。 When the planned travel route R1 is changed to the position of the set shift route R2, the tractor 1 (vehicle body 3) is auto-steering controlled based on the changed planned travel route R1. That is, the tractor 1 is automatically steered along the changed planned travel route R1 to change the course, and when the tractor 1 reaches the changed planned travel route R1, the tractor 1 follows the changed planned travel route R1. Runs.

この場合、走行予定ルートＲ１が変更されても、基準線Ｋ１を元に生成された走行予定ルートＲ１は、記憶部４３に残る。取消部４６によって、走行予定ルートＲ１の変更が取り消されると、変更直前の走行予定ルートＲ１に基づいてトラクタ１が、オートステアリング制御される。
また、本実施形態では、図７に示すように、シフトルートＲ２は、第１ルートＲ２１、第２ルートＲ２２、第３ルートＲ２３、第４ルートＲ２４のいずれかに設定可能である。第１ルートＲ２１は、シフト方向Ｘ１が第１方向Ｘ１１で且つシフト量Ｙ１が第１シフト値Ｙ１１である。第２ルートＲ２２は、シフト方向Ｘ１が第１方向Ｘ１１で且つシフト量Ｙ１が第２シフト値Ｙ１２である。第３ルートＲ２３は、シフト方向Ｘ１が第２方向Ｘ１２で且つシフト量Ｙ１が第１シフト値Ｙ１１である。第４ルートＲ２４は、シフト方向Ｘ１が第２方向Ｘ１２で且つシフト量Ｙ１が第２シフト値Ｙ１２である。 In this case, even if the planned travel route R1 is changed, the planned travel route R1 generated based on the reference line K1 remains in the storage unit 43. When the change of the planned travel route R1 is canceled by the canceling unit 46, the tractor 1 is auto-steering controlled based on the planned travel route R1 immediately before the change.
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 7, the shift route R2 can be set to any one of the first route R21, the second route R22, the third route R23, and the fourth route R24. In the first route R21, the shift direction X1 is the first direction X11 and the shift amount Y1 is the first shift value Y11. In the second route R22, the shift direction X1 is the first direction X11 and the shift amount Y1 is the second shift value Y12. In the third route R23, the shift direction X1 is the second direction X12 and the shift amount Y1 is the first shift value Y11. In the fourth route R24, the shift direction X1 is the second direction X12 and the shift amount Y1 is the second shift value Y12.

シフト量Ｙ１は、走行予定ルートＲ１をシフトさせる距離である。言い換えると、シフト量Ｙ１は、変更前の走行予定ルートＲ１と変更後の走行予定ルートＲ１とのシフト方向Ｘ１における距離である。また、第２シフト値Ｙ１２は、第１シフト値Ｙ１１より大きい値である。第１シフト値Ｙ１１、第２シフト値Ｙ１２は、第１方向Ｘ１及び第２方向Ｘ２のそれぞれにおいて、設定可能である。 The shift amount Y1 is a distance for shifting the planned travel route R1. In other words, the shift amount Y1 is the distance between the planned travel route R1 before the change and the planned travel route R1 after the change in the shift direction X1. Further, the second shift value Y12 is a value larger than the first shift value Y11. The first shift value Y11 and the second shift value Y12 can be set in each of the first direction X1 and the second direction X2.

第１シフト値Ｙ１１及び第２シフト値Ｙ１２は、予め、記憶部４３に入力されている。第１シフト値Ｙ１としては、例えば、３０ｃｍ以下の数値が考えられ、第２シフト値Ｙ１２としては、例えば、５０ｃｍ以上の数置が考えられる。本実施形態では、２種類のシフト値が設定可能であるが、１種類又は３種類以上のシフト値を設定可能であってもよい。
図１に示すように、トラクタ１は、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１を設定可能なジョグダイヤル３１を有する。ジョグダイヤル３１は、制御装置２５に接続されており、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１からの操作情報を取得可能である。制御装置２５は、ジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能である。 The first shift value Y11 and the second shift value Y12 are input to the storage unit 43 in advance. As the first shift value Y1, for example, a numerical value of 30 cm or less can be considered, and as the second shift value Y12, for example, a number of 50 cm or more can be considered. In the present embodiment, two types of shift values can be set, but one type or three or more types of shift values may be set.
As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a jog dial 31 capable of setting the shift direction X1 of the planned travel route R1. The jog dial 31 is connected to the control device 25, and the control device 25 can acquire operation information from the jog dial 31. The control device 25 can change the planned travel route R1 to the shift direction X1 set by the jog dial 31.

図１０に示すように、ジョグダイヤル３１は、運転席１０の近傍であって、オペレータが運転席１０に着座した状態で操作可能な位置に設けられる。図１０に示す例では、ジョグダイヤル３１は、アームレスト１２の前部に設けられている。したがって、オペレータは、アームレスト１２に肘を載せた状態で、表示部５１を見ながらジョグダイヤル３１を操作することができる。 As shown in FIG. 10, the jog dial 31 is provided in the vicinity of the driver's seat 10 at a position where the operator can operate the jog dial 31 while seated in the driver's seat 10. In the example shown in FIG. 10, the jog dial 31 is provided at the front portion of the armrest 12. Therefore, the operator can operate the jog dial 31 while looking at the display unit 51 with the elbow resting on the armrest 12.

図８に示すように、ジョグダイヤル３１は、例えば、平面視円形状の円盤形状（円柱形
状）を呈しており、周方向Ｅ１方向に回転操作が可能である。また、ジョグダイヤル３１は、軸方向（図８の奥側）に押し込み操作可能（押し下げ操作）であり、且つ押し込み操作した状態から操作力を解除するとバネ等の付勢力によって元の位置に自動復帰可能である。 As shown in FIG. 8, the jog dial 31 has, for example, a circular disk shape (cylindrical shape) in a plan view, and can be rotated in the circumferential direction E1 direction. Further, the jog dial 31 can be pushed in in the axial direction (back side in FIG. 8) (push-down operation), and can be automatically returned to the original position by a urging force such as a spring when the operating force is released from the pushed-down operation state. Is.

ジョグダイヤル３１は、図８に示す基準位置Ｇ１から一方向（左方）Ｅ２及び一方向Ｅ２の反対方向である他方向（右方）Ｅ３に回転操作可能である。ジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１は、ジョグダイヤル３１に設けた指標部３１ａをジョグダイヤル３１の周囲に設けたマークＭ１に合わせることにより、判別させることができる。また、指標部３１ａ及びマークＭ１は省略することができ、この場合、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１でデテントによって保持させるようにしてもよい。デテントとは、抵抗によってジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１に保持する機構であって、抵抗に打ち勝つ力をジョグダイヤル３１に加えることにより回転方向の別の位置へ移動させることができる機構である。また、指標部３１ａ及びマークＭ１とデテントとの両方によってジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１を判別させるようにしてもよい。また、他の方法によって、ジョグダイヤル３１の基準位置Ｇ１を判別させるようにしてもよい。 The jog dial 31 can be rotated from the reference position G1 shown in FIG. 8 to one direction (left) E2 and the other direction (right) E3 which is the opposite direction of one direction E2. The reference position G1 of the jog dial 31 can be determined by aligning the index portion 31a provided on the jog dial 31 with the mark M1 provided around the jog dial 31. Further, the index unit 31a and the mark M1 can be omitted. In this case, the jog dial 31 may be held by the detent at the reference position G1. The detent is a mechanism that holds the jog dial 31 at the reference position G1 by a resistor, and is a mechanism that can move the jog dial 31 to another position in the rotational direction by applying a force that overcomes the resistance to the jog dial 31. Further, the reference position G1 of the jog dial 31 may be determined by both the index unit 31a and the mark M1 and the detent. Further, the reference position G1 of the jog dial 31 may be determined by another method.

このジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト方向Ｘ１を選択可能である。即ち、ジョグダイヤル３１を、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２に回転操作すると、第１方向Ｘ１１が選択され、基準位置Ｇ１から他方向Ｅ３に回転操作すると、第２方向Ｘ１２が選択される。言い換えると、ジョグダイヤル３１を、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２に回転操作すると、制御装置２５は、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定可能である。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から他方向Ｅ３に回転操作すると、制御装置２５は、シフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定可能である。 The jog dial 31 can select the shift direction X1 by rotating the jog dial 31. That is, when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the one direction E2, the first direction X11 is selected, and when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the other direction E3, the second direction X12 is selected. In other words, when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the one direction E2, the control device 25 can set the shift direction X1 to the first direction X11. Further, when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the other direction E3, the control device 25 can set the shift direction X1 to the first direction X11.

また、ジョグダイヤル３１を回転操作するだけでは、選択したシフト方向Ｘ１は設定（決定）されず、シフト方向Ｘ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することで選択したシフト方向Ｘ１が決定され、該シフト方向Ｘ１が制御装置２５によって設定される。即ち、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト方向Ｘ１を選択し、押し込み操作によって選択したシフト方向Ｘ１を決定すると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト方向Ｘ１を設定すると共に設定したシフト方向Ｘ１のシフトルートＲ２を設定する。 Further, the selected shift direction X1 is not set (determined) only by rotating the jog dial 31, but the selected shift direction X1 is determined by pushing the jog dial 31 after selecting the shift direction X1. The shift direction X1 is set by the control device 25. That is, when the shift direction X1 is selected by the rotation operation of the jog dial 31 and the selected shift direction X1 is determined by the push operation, the shift setting unit 44 (control device 25) sets the selected shift direction X1 and sets the shift. The shift route R2 in the direction X1 is set.

また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト量Ｙ１を選択可能である。例えば、ジョグダイヤル３１の回転量Ｈ１によって、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２を選択可能である。即ち、図８に示すように、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に第１操作量Ｈ１１だけ回転させると、第１シフト値Ｙ１１が選択される。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に第１操作量Ｈ１１よりも大きい第２操作量Ｈ１２だけ回転させると、第２シフト値Ｙ１２が選択される。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１操作量Ｈ１１回転させると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、第１シフト値Ｙ１１を設定可能である。また、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第２操作量Ｈ１２回転させると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、第２シフト値Ｙ１２を設定可能である。即ち、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転量Ｈ１に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２に設定可能である。 Further, the jog dial 31 can select the shift amount Y1 by rotating the jog dial 31. For example, the first shift value Y11 or the second shift value Y12 can be selected depending on the rotation amount H1 of the jog dial 31. That is, as shown in FIG. 8, when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the first direction E2 or the second direction E3 by the first manipulated variable H11, the first shift value Y11 is selected. Further, when the jog dial 31 is rotated from the reference position G1 to the first direction E2 or the second direction E3 by the second operation amount H12 larger than the first operation amount H11, the second shift value Y12 is selected. Further, when the jog dial 31 is rotated by the first operation amount H11 from the reference position G1, the shift setting unit 44 (control device 25) can set the first shift value Y11. Further, when the jog dial 31 is rotated by the second operation amount H12 from the reference position G1, the shift setting unit 44 (control device 25) can set the second shift value Y12. That is, the control device 25 can set the shift amount Y1 to the first shift value Y11 or the second shift value Y12 based on the rotation amount H1 of the jog dial 31.

また、ジョグダイヤル３１を回転操作するだけでは、選択したシフト量Ｙ１は設定（決定）されず、シフト量Ｙ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することで選択したシフト量Ｙ１が決定され、該シフト量Ｙ１が制御装置２５によって設定される。即ち、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト量Ｙ１を選択し、押し込み操作によって選択したシフト量Ｙ１を決定すると、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト量Ｙ１を設定すると共に設定したシフト量Ｙ１のシフトルートＲ２を設定する。 Further, the selected shift amount Y1 is not set (determined) only by rotating the jog dial 31, but the selected shift amount Y1 is determined by pushing the jog dial 31 after selecting the shift amount Y1. The shift amount Y1 is set by the control device 25. That is, when the shift amount Y1 is selected by the rotation operation of the jog dial 31 and the selected shift amount Y1 is determined by the push operation, the shift setting unit 44 (control device 25) sets the selected shift amount Y1 and sets the shift. The shift route R2 of the quantity Y1 is set.

以上のように、ジョグダイヤル３１の回転操作によってシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が選択され、ジョグダイヤル３１の押し込み操作によって選択したシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が決定される。
ジョグダイヤル３１によって、シフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１が選択されると、図９に示すように、選択されたシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１に対応するシフトルートＲ２が、運転画面Ｓ２に表示される。図９は、第１ルートＲ２１を表示した場合を例示している。ジョグダイヤル３１によって選択されたシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１に対応するシフトルートＲ２が、運転画面Ｓ２に表示されるので、運転者は、ジョグダイヤル３１を見なくても、表示部５１を見ながらジョグダイヤル３１を操作することができる。この場合、運転画面Ｓ２の距離表示部６２に、トラクタ１（車体３）が、選択したシフトルートＲに到達するまでの予想距離が表示される。また、運転画面Ｓ２に、シフト量Ｙ１（第１シフト値Ｙ１１、第２シフト値Ｙ１２）を表示するようにしてもよい。 As described above, the shift direction X1 and the shift amount Y1 are selected by the rotation operation of the jog dial 31, and the selected shift direction X1 and the shift amount Y1 are determined by the push operation of the jog dial 31.
When the shift direction X1 and the shift amount Y1 are selected by the jog dial 31, the shift route R2 corresponding to the selected shift direction X1 and the shift amount Y1 is displayed on the operation screen S2 as shown in FIG. FIG. 9 illustrates the case where the first route R21 is displayed. Since the shift route R2 corresponding to the shift direction X1 and the shift amount Y1 selected by the jog dial 31 is displayed on the operation screen S2, the driver can see the jog dial 31 while looking at the display unit 51 without looking at the jog dial 31. Can be operated. In this case, the distance display unit 62 of the operation screen S2 displays the expected distance until the tractor 1 (vehicle body 3) reaches the selected shift route R. Further, the shift amount Y1 (first shift value Y11, second shift value Y12) may be displayed on the operation screen S2.

また、図８に示すように、ジョグダイヤル３１の周囲に、該ジョグダイヤル３１の操作位置の目印となるマークＭ２〜Ｍ５を設けてもよい。マークＭ２、Ｍ４に指標部３１ａを合わせることにより、ジョグダイヤル３１が第１操作量Ｈ１１操作されたことを判別でき、マークＭ３、Ｍ５に指標部３１ａを合わせることにより、ジョグダイヤル３１が第２操作量Ｈ１２操作されたことを判別できる。 Further, as shown in FIG. 8, marks M2 to M5 may be provided around the jog dial 31 to mark the operation position of the jog dial 31. By aligning the index unit 31a with the marks M2 and M4, it can be determined that the jog dial 31 has been operated with the first operation amount H11, and by aligning the index unit 31a with the marks M3 and M5, the jog dial 31 has the second operation amount H12. It can be determined that the operation has been performed.

また、ジョグダイヤル３１の回転速度によって第１シフト値Ｙ１１か、又は第２シフト値Ｙ１２かを選択できるようにしてもよい。例えば、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１から第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に、ゆっくり（第１速度で）回すことにより第１シフト値Ｙ１１が選択され、第１方向Ｅ２又は第２方向Ｅ３に、速く（第１速度よりも速い第２速度で）回すことにより第２シフト値Ｙ１２が選択されるようにしてもよい。この場合においても、シフト量Ｙ１を選択した後、ジョグダイヤル３１を押し込み操作することにより、選択したシフト量Ｙ１が決定され、シフト設定部４４（制御装置２５）は、選択したシフト量Ｙ１を設定すると共に設定したシフト量Ｙ１のシフトルートＲ２を設定する。即ち、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転速度に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第２シフト値Ｙ１２に設定可能である。 Further, the first shift value Y11 or the second shift value Y12 may be selected depending on the rotation speed of the jog dial 31. For example, by slowly turning the jog dial 31 from the reference position G1 to the first direction E2 or the second direction E3 (at the first speed), the first shift value Y11 is selected, and the first direction E2 or the second direction E3. The second shift value Y12 may be selected by turning faster (at a second speed faster than the first speed). Also in this case, the selected shift amount Y1 is determined by pushing the jog dial 31 after selecting the shift amount Y1, and the shift setting unit 44 (control device 25) sets the selected shift amount Y1. The shift route R2 of the shift amount Y1 set together with is set. That is, the control device 25 can set the shift amount Y1 to the first shift value Y11 or the second shift value Y12 based on the rotation speed of the jog dial 31.

上述した実施形態では、ジョグダイヤル３１の操作位置（操作量）が、予め設定された操作位置（操作量）Ｈ１１、Ｈ１２に達した場合に、予め設定されたシフト量Ｙ１を設定していたが、これに代え、基準位置Ｇ１からのジョグダイヤル３１の操作量に応じて、シフト量Ｙ１を増減させてもよい。例えば、シフト量Ｙ１を「シフト量Ｙ１＝基準位置Ｇ１からの操作量×係数」により求める。なお、係数は、予め定められていてもよいし、表示装置５０等によって任意に変更できるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, when the operation position (operation amount) of the jog dial 31 reaches the preset operation positions (operation amount) H11 and H12, the preset shift amount Y1 is set. Instead of this, the shift amount Y1 may be increased or decreased according to the operation amount of the jog dial 31 from the reference position G1. For example, the shift amount Y1 is obtained by "shift amount Y1 = manipulated variable from reference position G1 x coefficient". The coefficient may be predetermined or may be arbitrarily changed by the display device 50 or the like.

制御装置２５は、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合に、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させることが可能である。例えば、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合、ジョグダイヤル３１を基準位置Ｇ１に位置させて、該ジョグダイヤル３１を押し込み操作することにより、走行予定ルートＲ１が車体３の位置にシフト（移動）する。この車体３の現在位置への走行予定ルートＲ１の変更は、ジョグダイヤル３１の他の操作によって行うようにしてもよい。例えば、ジョグダイヤル３１を引き上げ操作（ジョグダイヤル３１の位置は問わない）することにより、走行予定ルートＲ１が車体３の位置にシフトするようにしてもよい。このジョグダイヤル３１の操作に基づく車体３の現在位置への走行予定ルートＲ１の変更は、取消部４６によって取り消すことができる。 When there is a deviation between the planned travel route R1 and the position of the vehicle body 3, the control device 25 can make the planned travel route R1 correspond to the position of the vehicle body 3 based on the operation of the jog dial 31. For example, when there is a deviation between the planned travel route R1 and the position of the vehicle body 3, the planned travel route R1 is shifted to the position of the vehicle body 3 by positioning the jog dial 31 at the reference position G1 and pushing the jog dial 31. (Moving. The planned travel route R1 to the current position of the vehicle body 3 may be changed by another operation of the jog dial 31. For example, the planned travel route R1 may be shifted to the position of the vehicle body 3 by pulling up the jog dial 31 (regardless of the position of the jog dial 31). The change of the planned traveling route R1 to the current position of the vehicle body 3 based on the operation of the jog dial 31 can be canceled by the canceling unit 46.

取消部４６は、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて、走行予定ルートＲ１の変更（「走行予定ルートＲ１のシフトルートＲ２への変更」、「走行予定ルートＲ１の車体３の現在位置への変更」）を取り消す。例えば、ジョグダイヤル３１を、回転させて指標部３１ａをマークＭ６に合わせると共に押し込み操作することにより、走行予定ルートＲ１の変更が取り消されるようにしてもよい。なお、走行予定ルートＲ１の変更を取り消す操作は、ジョグダイヤル３１の他の操作によって行うようにしてもよい。 The canceling unit 46 changes the planned travel route R1 based on the operation of the jog dial 31 (“change of the planned travel route R1 to the shift route R2”, “change of the planned travel route R1 to the current position of the vehicle body 3”). Cancel. For example, the change of the scheduled travel route R1 may be canceled by rotating the jog dial 31 to align the index unit 31a with the mark M6 and pushing it in. The operation of canceling the change of the planned travel route R1 may be performed by another operation of the jog dial 31.

図８に示すように、ジョグダイヤル３１の周囲に、操作した位置を視認でわかりやすくするために、ジョグダイヤル３１の操作位置に対応する位置に図案Ｊ１〜Ｊ６を設けてもよい。
走行予定ルートＲ１のシフトは、例えば、以下の場合に行う。
（１）トラクタ１のサイドドリフト（作業装置がトラクタ１を横方向に押すことによっておこる現象）を補正する場合。
（２）傾斜地作業でのトラクタ１のサイドドリフトを補う場合。
（３）圃場を反復して走行する経路で、作業幅を変えたり、異なる作業装置を使用する場合。
（４）圃場でより広い経路を作る場合（例えば、異なる作物やトラムライン「トラクタの轍によって形成される走行路」が分離した場合）。
（５）圃場にある障害物を避ける場合。 As shown in FIG. 8, designs J1 to J6 may be provided around the jog dial 31 at positions corresponding to the operation positions of the jog dial 31 in order to make the operated position visually easy to understand.
The shift of the planned travel route R1 is performed, for example, in the following cases.
(1) When correcting the side drift of the tractor 1 (a phenomenon caused by the working device pushing the tractor 1 laterally).
(2) When compensating for the side drift of the tractor 1 in slope work.
(3) When the work width is changed or different work equipment is used on a route that travels repeatedly in the field.
(4) When creating a wider route in the field (for example, when different crops or tram lines "roadways formed by tractor ruts" are separated).
(5) When avoiding obstacles in the field.

走行予定ルートＲ１のシフトは、直線経路の走行予定ルートＲ１で行ってもよいし、カーブ経路の走行予定ルートＲ１で行ってもよい。また、走行予定ルートＲ１のシフトは、オートステアリング制御が有効で走行中に行ってもよいし、オートステアリング制御を無効とした後に行ってもよい。
また、上記実施形態では、トラクタ１は、オートステアリング制御される場合を説明したが、自動走行に適用してもよい。自動走行では、少なくとも走行予定ルートＲ１に対応して設定された車速に応じて車体３の車速を自動制御すると共に、走行予定ルートＲ１に基づいて自動操舵を行う。 The shift of the planned travel route R1 may be performed on the planned travel route R1 on the straight route, or may be performed on the planned travel route R1 on the curved route. Further, the shift of the planned traveling route R1 may be performed during traveling with the auto steering control enabled, or may be performed after the auto steering control is disabled.
Further, in the above embodiment, the case where the tractor 1 is controlled by auto steering has been described, but the tractor 1 may be applied to automatic driving. In automatic driving, the vehicle speed of the vehicle body 3 is automatically controlled at least according to the vehicle speed set corresponding to the planned traveling route R1, and automatic steering is performed based on the planned traveling route R1.

本実施形態は、以下の構成による効果を奏する。
作業機１は、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１を設定可能なジョグダイヤル３１と、走行予定ルートＲ１に対する車体３の偏差が小さくなるように操舵装置１１の操舵を制御し且つジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に走行予定ルートＲ１を変更可能な制御装置２５とを備えている。 This embodiment has the effect of the following configuration.
The work machine 1 is set by the jog dial 31 capable of setting the shift direction X1 of the planned travel route R1 and the steering device 11 so as to reduce the deviation of the vehicle body 3 with respect to the planned travel route R1. It is provided with a control device 25 capable of changing the planned travel route R1 in the shift direction X1.

この構成によれば、ジョグダイヤル３１によって、走行予定ルートＲ１の変更の設定を簡単な操作で行える。
また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することでシフト方向Ｘ１を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択したシフト方向Ｘ１を決定するようにしてもよい。
この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１の選択及び決定の操作性がよい。 According to this configuration, the jog dial 31 can be used to easily set the change of the planned travel route R1.
Further, the jog dial 31 may be able to select the shift direction X1 by rotating it, and may determine the selected shift direction X1 by pushing it in.
According to this configuration, the operability of selecting and determining the shift direction X1 of the planned travel route R1 is good.

また、ジョグダイヤル３１は、基準位置Ｇ１から一方向Ｅ２及び一方向Ｅ２の反対方向である他方向Ｅ３に回転操作が可能であり、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１を、一方向Ｅ２に回転操作することでシフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１に設定し、他方向Ｅ３に回転操作することでシフト方向Ｘ１を第１方向Ｘ１１の反対側である第２方向Ｘ１２に設定するようにしてもよい。 Further, the jog dial 31 can be rotated from the reference position G1 in one direction E2 and the other direction E3 which is the opposite direction of the one direction E2, and the control device 25 rotates the jog dial 31 in one direction E2. The shift direction X1 may be set to the first direction X11, and the shift direction X1 may be set to the second direction X12 opposite to the first direction X11 by rotating the other direction E3.

この構成によれば、ジョグダイヤル３１の操作方向と走行予定ルートＲ１のシフト方向Ｘ１とを合わせることができ、操作性がよい。
また、ジョグダイヤル３１は、回転操作することで変更前の走行予定ルートＲ１と変更後の走行予定ルートＲ１とのシフト方向Ｘ１における距離であるシフト量Ｙ１を選択可能であり、且つ押し込み操作することで選択したシフト量Ｙ１を決定するようにしてもよい。 According to this configuration, the operation direction of the jog dial 31 and the shift direction X1 of the planned travel route R1 can be matched, and the operability is good.
Further, the jog dial 31 can select the shift amount Y1 which is the distance in the shift direction X1 between the planned travel route R1 before the change and the planned travel route R1 after the change by rotating the jog dial 31, and by pushing the operation. The selected shift amount Y1 may be determined.

この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト量Ｙ１の選択及び決定の操作性がよい。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転量に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第１シフト値Ｙ１１よりも大きい第２シフト値Ｙ１２に設定可能であってもよい。 According to this configuration, the operability of selecting and determining the shift amount Y1 of the planned travel route R1 is good.
Further, the control device 25 may be able to set the shift amount Y1 to the first shift value Y11 or the second shift value Y12 larger than the first shift value Y11 based on the rotation amount of the jog dial 31.

この構成によれば、ジョグダイヤル３１の操作量の大きさとシフト量Ｙ１の大きさとを対応させることができ、操作性がよい。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１の回転速度に基づいて、シフト量Ｙ１を、第１シフト値Ｙ１１又は第１シフト値Ｙ１１よりも大きい第２シフト値Ｙ１２に設定可能であってもよい。 According to this configuration, the magnitude of the operation amount of the jog dial 31 can be made to correspond to the magnitude of the shift amount Y1, and the operability is good.
Further, the control device 25 may be able to set the shift amount Y1 to the first shift value Y11 or the second shift value Y12 larger than the first shift value Y11 based on the rotation speed of the jog dial 31.

この構成によれば、走行予定ルートＲ１のシフト量Ｙ１を設定する場合のジョグダイヤル３１の操作量を小さくすることができ、シフト量Ｙ１の設定を迅速に行える。
また、制御装置２５は、ジョグダイヤル３１で設定されたシフト方向Ｘ１に、走行予定ルートＲ１からシフトしたシフトルートＲ２を設定可能なシフト設定部４４と、シフト設定部４４で設定されたシフトルートＲ２に、走行予定ルートＲ１を変更するルート変更部４５と、を有していてもよい。 According to this configuration, the operation amount of the jog dial 31 when setting the shift amount Y1 of the planned travel route R1 can be reduced, and the shift amount Y1 can be set quickly.
Further, the control device 25 sets the shift setting unit 44 capable of setting the shift route R2 shifted from the planned travel route R1 in the shift direction X1 set by the jog dial 31, and the shift route R2 set by the shift setting unit 44. , A route changing unit 45 for changing the planned traveling route R1 may be provided.

この構成によれば、ジョグダイヤル３１によってシフト方向Ｘ１を設定すると、これに基づいてシフト設定部４４がシフトルートＲ２を設定し、ルート変更部４５が設定されたシフトルートＲ２に走行予定ルートＲ１を変更するので、走行予定ルートＲ１の設定変更を簡単に行える。
また、表示装置５０は、シフトルートＲ２を表示してもよい。 According to this configuration, when the shift direction X1 is set by the jog dial 31, the shift setting unit 44 sets the shift route R2 based on this, and the route change unit 45 changes the planned travel route R1 to the set shift route R2. Therefore, the setting of the planned travel route R1 can be easily changed.
Further, the display device 50 may display the shift route R2.

この構成によれば、シフトルートＲ２のシフト方向Ｘ１及びシフト量Ｙ１を視認によって確認することができる。
また、表示装置５０は、車体３がシフトルートＲ２に到達する予想距離を表示してもよい。
この構成によれば、車体３がシフトルートＲ２に到達するまでの距離を運転者が把握することができる。 According to this configuration, the shift direction X1 and the shift amount Y1 of the shift route R2 can be visually confirmed.
Further, the display device 50 may display the expected distance that the vehicle body 3 will reach the shift route R2.
According to this configuration, the driver can grasp the distance until the vehicle body 3 reaches the shift route R2.

また、制御装置２５は、走行予定ルートＲ１と車体３の位置とに偏差がある場合に、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させるようにしてもよい。
この構成によれば、車体３の位置に走行予定ルートＲ１を対応させることもジョグダイヤル３１の操作で行えるので、操作性を向上させることができる。 Further, when there is a deviation between the planned travel route R1 and the position of the vehicle body 3, the control device 25 may make the planned travel route R1 correspond to the position of the vehicle body 3 based on the operation of the jog dial 31.
According to this configuration, the planned traveling route R1 can be made to correspond to the position of the vehicle body 3 by operating the jog dial 31, so that the operability can be improved.

また、ジョグダイヤル３１の操作に基づいて走行予定ルートＲ１の変更を取り消す取消部４６を備えていてもよい。
走行予定ルートＲ１の変更の取り消しもジョグダイヤル３１の操作で行えるので、操作性を向上させることができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Further, the canceling unit 46 may be provided to cancel the change of the planned traveling route R1 based on the operation of the jog dial 31.
Since the change of the planned travel route R1 can be canceled by operating the jog dial 31, operability can be improved.
Although the present invention has been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

３車体
２５制御装置
３１ジョグダイヤル
４４シフト設定部
４５ルート変更部
４６取消部
５０表示装置
Ｅ２一方向
Ｅ３他方向
Ｇ１基準位置
Ｒ１走行予定ルート
Ｒ２シフトルート
Ｘ１シフト方向
Ｘ１１第１方向
Ｘ１２第２方向
Ｙ１シフト量
Ｙ１１第１シフト値
Ｙ１２第２シフト値 3 Body 25 Control device 31 Jog dial 44 Shift setting unit 45 Route change unit 46 Cancellation unit 50 Display device E2 One direction E3 Other direction G1 Reference position R1 Scheduled travel route R2 Shift route X1 Shift direction X11 First direction X12 Second direction Y1 shift Quantity Y11 1st shift value Y12 2nd shift value

Claims

A car body that can run and
The steering device that steers the vehicle body and
A display device capable of displaying the planned travel route of the vehicle body and
By rotating , the shift direction, which is the direction in which the planned travel route is changed, and the shift amount, which is the distance between the planned travel route before the change and the planned travel route after the change, in the shift direction can be selected and pushed. A jog dial that can determine the shift direction and shift amount selected by operation, and
Wherein the planned travel steering control unit in which the body of the deviation from the route to control the steering of the steering device so as to reduce the shift routes the shift from the shift amount by the planned travel route the shift direction set by the jog dial A control device having a shift setting unit capable of setting the above speed and a route changing unit for changing the planned travel route to the shift route set by the shift setting unit.
A working machine equipped with.

The jog dial can be rotated in one direction from the reference position and in the other direction opposite to the one direction.
The control device can set the shift direction to the first direction by rotating the jog dial in the one direction, and the shift direction is the opposite of the first direction by rotating the jog dial in the other direction. The working machine according to claim 1, which can be set in the second direction on the side.

The operation according to claim 1 or 2 , wherein the control device can set the shift amount to a first shift value or a second shift value larger than the first shift value based on the rotation amount of the jog dial. Machine.

The operation according to claim 1 or 2 , wherein the control device can set the shift amount to a first shift value or a second shift value larger than the first shift value based on the rotation speed of the jog dial. Machine.

The working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the display device displays the shift route.

The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the display device displays the expected distance that the vehicle body will reach the shift route.

Any one of claims 1 to 6 in which the control device associates the planned travel route with the position of the vehicle body based on the operation of the jog dial when there is a deviation between the planned travel route and the position of the vehicle body. The working machine described in the section.

The work machine according to any one of claims 1 to 7 , wherein the control device includes a canceling unit that cancels the change of the planned travel route based on the operation of the jog dial.