JP2020054318A

JP2020054318A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2020054318A
Application number: JP2018189201A
Authority: JP
Inventors: 隼輔宮下; Shunsuke Miyashita; 石見　憲一; Kenichi Iwami; 憲一石見; 祐樹久保田; Yuki Kubota
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-10-04
Filing date: 2018-10-04
Publication date: 2020-04-09
Anticipated expiration: 2038-10-04
Also published as: JP7161364B2

Abstract

To provide a work vehicle that can travel according to various situations.SOLUTION: A work vehicle 1 includes: a travelable vehicle body; a steering wheel that steers the vehicle body by rotating operation; an automatic steering mechanism that automatically steers the vehicle body on the basis of a scheduled traveling line L2; and a correction switch that instructs correction of a set azimuth indicating a traveling direction of the vehicle body that the scheduled traveling line L2 has.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor.

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。 Conventionally, Patent Document 1 is known as an agricultural work machine. The agricultural work machine disclosed in Patent Document 1 has a traveling machine body capable of switching between manual traveling by manual steering and automatic traveling by automatic steering along a set traveling line set in parallel with a traveling reference line, a manual traveling mode and an automatic traveling mode. A changeover switch for switching between running and running. In addition, the agricultural work machine presses the right instruction button while traveling along the ridge, and then sets the starting point of the traveling reference line, and presses the left instruction button during traveling to set the end point of the traveling reference line. That is, the travel reference line is set before the automatic steering.

特開２０１７−１２３８０３号公報JP-A-2017-123803

特許文献１の農作業機では、走行基準ラインの設定後、設定走行ラインに沿って簡単に自動走行を行うことができる。しかしながら、農作業機の走行中において、様々な状況が変化した場合に当該変化した状況に応じて農作業機を適切に走行できない場合がある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、様々な状況に応じて走行することができる作業車両を提供することを目的とする。 In the agricultural working machine disclosed in Patent Document 1, after setting the traveling reference line, automatic traveling can be easily performed along the set traveling line. However, when various situations change during traveling of the agricultural work machine, there is a case where the agricultural work machine cannot be appropriately run according to the changed situation.
In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a work vehicle that can travel according to various situations.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行可能な車体と、前記車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、走行予定ラインに基づいて前記車体を自動操舵する自動操舵機構と、前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する補正スイッチと、を備えている。
前記補正スイッチは、前記車体の幅方向における一方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第１補正部と、前記車体の幅方向における他方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第２補正部とを含んでいる。 The technical means of the present invention for solving this technical problem has the following features.
The work vehicle has a vehicle body capable of traveling, a steering handle for steering the vehicle body by a rotation operation, an automatic steering mechanism for automatically steering the vehicle body based on the planned traveling line, and correction of a set direction of the planned traveling line. And a correction switch for commanding
The correction switch includes a first correction unit that instructs correction of a set direction of the planned traveling line around one side in the width direction of the vehicle body, and a set direction of the planned travel line around the other side in the width direction of the vehicle body. And a second correction unit for instructing the correction.

作業車両は、前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記補正スイッチの操作回数に基づいて、前記走行予定ラインの設定方位の補正量を設定する。
作業車両は、前記自動操舵と、前記ステアリングハンドルによる手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチを備えている。 The work vehicle is provided with a control device to which the correction switch is connected and which controls the automatic steering mechanism. The control device is configured to correct the set azimuth of the traveling line based on the number of times the correction switch is operated. Set.
The work vehicle includes a steering switch that switches between the automatic steering and the manual steering by the steering handle.

作業車両は、前記車体の位置を検出可能な測位装置と、前記測位装置で検出された車体の位置を走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備えており、前記制御装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記操舵切換スイッチへの操作にて自動操舵を開始した時に、前記車体の進行方向前方に、前記走行基準ラインと平行な設定方位の走行予定ラインを設定する。 The work vehicle includes a positioning device capable of detecting the position of the vehicle body, and a reference line setting switch that sets the position of the vehicle body detected by the positioning device to a start position and an end position of a traveling reference line, The control device, after setting the travel reference line, when automatic steering is started by operating the steering changeover switch, ahead of the traveling direction of the vehicle body, a travel scheduled line in a set direction parallel to the travel reference line. Set.

本発明によれば、様々な状況に応じて走行することができる。 According to the present invention, it is possible to travel according to various situations.

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。It is a figure showing composition and a control block diagram of a tractor. 自動操舵を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating automatic steering. プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a correction amount in a push switch. スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a correction amount in a slide switch. プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a first correction unit and a second correction unit in the push switch. スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a first correction unit and a second correction unit in the slide switch. 運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。It is the figure which looked at the cover ahead of a driver's seat from the driver's seat side. 自動操舵を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating automatic steering. 第１補正部による補正前と補正後のトラクタの進行方向を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a traveling direction of a tractor before and after correction by a first correction unit. 第２補正部による補正前と補正後のトラクタの進行方向を示す図である。It is a figure showing the direction of advance of the tractor before and after amendment by the 2nd amendment part. 補正スイッチ使用時のトラクタの走行軌跡を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a traveling trajectory of a tractor when a correction switch is used. トラクタの全体図である。1 is an overall view of a tractor.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図９は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図９は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 9 is a side view showing one embodiment of the work vehicle 1, and FIG. 9 is a plan view showing one embodiment of the work vehicle 1. In the case of the present embodiment, the work vehicle 1 is a tractor. However, the work vehicle 1 is not limited to a tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine or a transplanter, or may be a construction machine (construction vehicle) such as a loader work machine.

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図９の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図９に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。 Hereinafter, the front side (in the direction of arrow A1 in FIG. 9) of the driver sitting on the driver's seat 10 of the tractor (work vehicle) 1 is forward, the rear side of the driver (in the direction of arrow A2 in FIG. 9) is rearward, and the left side of the driver. To the left and the right side of the driver to the right. Further, a horizontal direction that is a direction orthogonal to the front-rear direction of the work vehicle 1 will be described as a vehicle width direction.
As shown in FIG. 9, the tractor 1 includes a vehicle body 3, a prime mover 4, and a transmission 5. The vehicle body 3 has a traveling device 7 and can travel. The traveling device 7 is a device having a front wheel 7F and a rear wheel 7R. The front wheel 7F may be a tire type or a crawler type. Further, the rear wheel 7R may be of a tire type or a crawler type.

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and in this embodiment, is configured by a diesel engine. The transmission 5 can switch the propulsion force of the traveling device 7 by changing the speed, and can switch the traveling device 7 between forward and reverse. A driver's seat 10 is provided on the vehicle body 3.
In addition, a connecting portion 8 including a three-point link mechanism or the like is provided at a rear portion of the vehicle body 3. A working device can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the working device to the connecting portion 8, the working device can be pulled by the vehicle body 3. The working devices include a tilling device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a mowing device for cutting grass and the like, a diffusion device for spreading grass and the like, and a pasture. And a shaping apparatus for shaping grass and the like.

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。 As shown in FIG. 1, the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission unit 5b, an auxiliary transmission unit 5c, a shuttle unit 5d, a PTO power transmission unit 5e, a front transmission unit 5f, It has. The propulsion shaft 5a is rotatably supported by a housing case (transmission case) of the transmission 5, and power from a crankshaft of the engine 4 is transmitted to the propulsion shaft 5a. The main transmission unit 5b has a plurality of gears and a shifter that changes the connection of the gears. The main transmission unit 5b changes and outputs (shifts) the rotation input from the propulsion shaft 5a by appropriately changing the connection (engagement) of the plurality of gears with a shifter.

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。 The subtransmission unit 5c has a plurality of gears and a shifter that changes the connection of the gears, similarly to the main transmission unit 5b. The subtransmission unit 5c changes and outputs (shifts) the rotation input from the main transmission unit 5b by appropriately changing the connection (engagement) of the plurality of gears with a shifter.
The shuttle unit 5d has a shuttle shaft 12 and a forward / reverse switching unit 13. The power output from the auxiliary transmission unit 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears and the like. The forward / reverse switching unit 13 is configured by, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward / backward movement of the tractor 1 by turning on / off the hydraulic clutch. The shuttle shaft 12 is connected to a rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports a rear axle 21R to which the rear wheel 7R is attached.

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達し
ない状態とに切り換わる。 The PTO power transmission unit 5e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15. The PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported, and can transmit power from the propulsion shaft 5a. The PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14 when the hydraulic clutch is turned on and off, and the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14. Switch to the state.

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。 The front transmission section 5f has a first clutch 17 and a second clutch 18. The first clutch 17 and the second clutch 18 can transmit power from the propulsion shaft 5a. For example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via a gear and a transmission shaft. Power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21F via the front transmission shaft 22. Specifically, the front transmission shaft 22 is connected to a front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20F rotatably supports a front axle 21F to which the front wheel 7F is attached.

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。 The first clutch 17 and the second clutch 18 are constituted by a hydraulic clutch or the like. An oil passage is connected to the first clutch 17, and the oil passage is connected to a first operating valve 25 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied. The first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state according to the opening of the first operating valve 25. An oil passage is connected to the second clutch 18, and the oil passage is connected to a second operating valve 26. The second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state according to the opening of the second operating valve 26. The first operating valve 25 and the second operating valve 26 are, for example, two-position switching valves with an electromagnetic valve, and are switched to a connected state or a disconnected state by exciting or demagnetizing a solenoid of the electromagnetic valve.

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。 When the first clutch 17 is in the disengaged state and the second clutch 18 is in the connected state, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18. As a result, the front wheels 7F and the rear wheels 7R are driven by power in four-wheel drive (4WD), and the rotation speeds of the front wheels 7F and the rear wheels 7R are substantially the same (4WD constant speed state). On the other hand, when the first clutch 17 is in the engaged state and the second clutch 18 is in the disengaged state, four-wheel drive is performed, and the rotation speed of the front wheel 7F becomes faster than the rotation speed of the rear wheel 7R (4WD speed-up state). ). When the first clutch 17 and the second clutch 18 are in the disengaged state, the power of the shuttle shaft 12 is not transmitted to the front wheels 7F, so that two-wheel drive (2WD) in which the rear wheels 7R are driven by the power is performed.

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。 The tractor 1 includes a positioning device 40. The positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives a satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, and the like) transmitted from the positioning satellite, and detects a position (for example, latitude and longitude) based on the satellite signal. The positioning device 40 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 42. The receiving device 41 has an antenna or the like and receives a satellite signal transmitted from a positioning satellite. The receiving device 41 is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measuring device 42. In this embodiment, the receiving device 41 is attached to a rope provided in the vehicle body 3. Note that the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。 The inertial measurement device 42 has an acceleration sensor for detecting acceleration, a gyro sensor for detecting angular velocity, and the like. The roll angle, pitch angle, yaw angle, and the like of the vehicle body 3 can be detected by the inertial measurement device 42 provided below the vehicle body 3, for example, the driver's seat 10.
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a steering device 11. The steering device 11 is a device capable of performing manual steering for steering the vehicle body 3 by a driver's operation and automatic steering for automatically steering the vehicle body 3 without a driver's operation.

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。 The steering device 11 has a steering handle (steering wheel) 30 and a steering shaft (rotating shaft) 31 that rotatably supports the steering handle 30. The steering device 11 has an auxiliary mechanism (power steering device) 32. The auxiliary mechanism 32 assists the rotation of the steering shaft 31 (the steering handle 30) by hydraulic pressure or the like. The auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33, a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34. The control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like, and switches according to the steering direction (rotation direction) of the steering shaft 31. The steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) 36 that changes the direction of the front wheel 7F.

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作す
れば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。 Therefore, when the driver grips the steering handle 30 and operates the steering handle 30 in one direction or the other direction, the switching position and the opening degree of the control valve 34 are switched in accordance with the rotation direction of the steering handle 30, and the control valve 34 is switched. The steering direction of the front wheel 7F can be changed by expanding or contracting the steering cylinder 35 to the left or right in accordance with the switching position and the opening degree. That is, the traveling direction of the vehicle body 3 can be changed to the left or right by the manual steering of the steering handle 30.

次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。 Next, automatic steering will be described.
As shown in FIG. 2, when performing the automatic steering, first, a travel reference line L1 is set before performing the automatic steering. After the setting of the traveling reference line L1, the automatic steering can be performed by setting the scheduled traveling line L2 parallel to the traveling reference line L1. In automatic steering, steering in the traveling direction of the tractor 1 (vehicle body 3) is automatically performed such that the vehicle body position measured by the positioning device 40 and the planned traveling line L2 match.

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。 Specifically, the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a predetermined position in the field before performing automatic steering (S1), and the driver operates the steering changeover switch 52 provided on the tractor 1 at the predetermined position. When this is done (S2), the vehicle body position measured by the positioning device 40 is set as the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S3). In addition, when the tractor 1 (vehicle body 3) is moved from the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S4), and the driver operates the steering changeover switch 52 at a predetermined position (S5), the measurement is performed by the positioning device 40. The vehicle body position is set to the end point P11 of the traveling reference line L1 (S6). Therefore, a straight line connecting the start point P10 and the end point P11 is set as the traveling reference line L1.

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。 After the travel reference line L1 is set (after S6), for example, the tractor 1 (vehicle 3) is moved to a location different from the location where the travel reference line L1 is set (S7), and the driver operates the steering switch 52. Is performed (S8), a scheduled traveling line L2 that is a straight line parallel to the traveling reference line L1 is set (S9). After setting the planned traveling line L2, the automatic steering is started, and the traveling direction of the tractor 1 (the vehicle body 3) is changed so as to be along the planned traveling line L2. For example, when the current vehicle body position is on the left side of the planned traveling line L2, the front wheels 7F are steered to the right. When the current vehicle body position is on the right side of the planned traveling line L2, the front wheels 7F are steered. Is steered to the left. During automatic steering, the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 1 (vehicle body 3) can be manually changed by the driver by changing the amount of operation of an accelerator member (accelerator pedal, accelerator lever) provided on the tractor 1 or the like. It can be changed by changing the speed of the transmission 5.

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。 Further, after the start of the automatic steering, if the driver operates the steering changeover switch 52 at an arbitrary position, the automatic steering can be ended. That is, the end point of the scheduled traveling line L2 can be set by the end of the automatic steering by operating the steering changeover switch 52. That is, the length from the start point to the end point of the scheduled traveling line L2 can be set longer or shorter than the traveling reference line L1. In other words, the planned traveling line L2 is not associated with the length of the traveling reference line L1, and the traveling planned line L2 allows the vehicle to travel while automatically steering a distance longer than the length of the traveling reference line L1.

図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。 As shown in FIG. 1, the steering device 11 has an automatic steering mechanism 37. The automatic steering mechanism 37 is a mechanism that performs automatic steering of the vehicle body 3, and automatically steers the vehicle body 3 based on the position of the vehicle body 3 (the vehicle body position) detected by the positioning device 40. The automatic steering mechanism 37 includes a steering motor 38 and a gear mechanism 39. The steering motor 38 is a motor whose rotation direction, rotation speed, rotation angle, and the like can be controlled based on the vehicle body position. The gear mechanism 39 includes a gear provided on the steering shaft 31 and rotating with the steering shaft 31 and a gear provided on the rotating shaft of the steering motor 38 and rotating with the rotating shaft. When the rotation shaft of the steering motor 38 rotates, the steering shaft 31 automatically rotates (rotates) via the gear mechanism 39, and the steering direction of the front wheels 7F is changed so that the vehicle body position coincides with the planned traveling line L2. Can be changed.

図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a display device 45. The display device 45 is a device capable of displaying various information related to the tractor 1, and is capable of displaying at least operation information of the tractor 1. The display device 45 is provided in front of the driver's seat 10.
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a plurality of control devices 60. The plurality of control devices 60 are devices that perform control of the traveling system in the tractor 1, control of the work system, calculation of the vehicle body position, and the like. The plurality of control devices 60 are a first control device 60A, a second control device 60B, and a third control device 60C.

第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。
第１制御装置６０Ａは、車体位置と走行予定ラインＬ２とに基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。 The first control device 60A receives the satellite signal (reception information) received by the reception device 41 and the measurement information (acceleration, angular velocity, etc.) measured by the inertial measurement device 42, and based on the reception information and the measurement information, the vehicle position. Ask for.
First control device 60A sets a control signal based on the vehicle body position and planned traveling line L2, and outputs the control signal to second control device 60B. The second control device 60B has an automatic steering control unit 200. The automatic steering control unit 200 includes an electric / electronic circuit provided in the second control device 60B, a program stored in a CPU, and the like. The automatic steering control unit 200 controls the steering motor 38 of the automatic steering mechanism 37 based on the control signal output from the first control device 60A so that the vehicle body 3 travels along the planned traveling line L2.

図６に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。 As shown in FIG. 6, when the deviation between the vehicle body position and the scheduled traveling line L2 is less than the threshold, the automatic steering control unit 200 maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor 38. When the deviation (positional deviation) between the vehicle body position and the planned traveling line L2 is equal to or greater than the threshold and the tractor 1 is located on the left side of the planned traveling line L2, the automatic steering control unit 200 The rotation shaft of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction is rightward. That is, the automatic steering control unit 200 sets the rightward steering angle such that the position deviation becomes zero. When the deviation between the vehicle body position and the planned traveling line L2 is equal to or larger than the threshold and the tractor 1 is located on the right side of the planned traveling line L2, the automatic steering control unit 200 determines that the steering direction of the tractor 1 is left. The rotation axis of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. That is, the automatic steering control unit 200 sets the leftward steering angle so that the position deviation becomes zero.

また、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定する。なお、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 When the azimuth of the planned traveling line L2 is different from the azimuth (vehicle azimuth) F1 of the traveling direction (traveling direction) of the tractor 1 (vehicle body 3), that is, the angle θg of the vein azimuth F1 with respect to the planned traveling line L2 is equal to or larger than the threshold In this case, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle such that the angle θg becomes zero (the vehicle body direction F1 matches the direction of the scheduled traveling line L2). The automatic steering control unit 200 sets the final steering angle in the automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (position deviation) and the steering angle obtained based on the azimuth (azimuth deviation). You may. The setting of the steering angle in the automatic steering in the above-described embodiment is an example, and is not limited.

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。 The third control device 60C raises and lowers the connecting portion 8 in response to an operation of an operation member provided around the driver's seat 10. Note that the first control device 60A, the second control device 60B, and the third control device 60C may be integrated. Further, the control of the traveling system, the control of the working system, and the calculation of the vehicle body position described above are not limited. As described above, the tractor 1 (the vehicle body 3) can be automatically steered by the control device 60.

図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a setting switch 51. The setting switch 51 is a switch for switching to a setting mode for performing setting at least before the start of automatic steering. The setting mode is a mode in which various settings relating to the automatic steering are performed before the automatic steering is started. For example, the setting mode is a mode in which the start point and the end point of the traveling reference line L1 are set.
The setting switch 51 is switchable between ON and OFF. When the setting switch 51 is ON, it outputs a signal indicating that the setting mode is valid, and when it is OFF, it outputs a signal indicating that the setting mode is invalid. When the setting switch 51 is ON, the setting switch 51 outputs a signal indicating that the setting mode is valid to the display device 45. When the setting switch 51 is OFF, the setting switch 51 outputs a signal indicating that the setting mode is invalid to the display device 45.

トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場
合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する基準ライン設定スイッチを兼用している。なお、操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２と、基準ライン設定スイッチとは別体に構成してもよい。 The tractor 1 has a steering changeover switch 52. The steering changeover switch 52 is a switch for switching between start and end of automatic steering. Specifically, the steering changeover switch 52 can be switched from the neutral position to up, down, front, and back, and when the setting mode is enabled, when the switch is switched from the neutral position to the down position, the start of the automatic steering is started. When the setting mode is valid and the switch is made upward from the neutral position, the end of the automatic steering is output. Further, when the setting mode is valid, when the setting mode is enabled, the steering changeover switch 52 outputs that the current vehicle body position is set to the starting point P10 of the traveling reference line L1. 52 outputs that the current vehicle body position is set to the end point P11 of the traveling reference line L1 when the setting mode is valid and the neutral position is switched forward. That is, the steering changeover switch 52 also functions as a reference line setting switch that sets the start position (start point P10) and end position (end point P11) of the traveling reference line L1. Note that the steering changeover switch 52 may be configured separately from the steering changeover switch 52 that switches the start or end of the automatic steering and the reference line setting switch.

トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、自動操舵中の走行予定ラインＬ２の設定方位を補正するスイッチである。即ち、基準ライン設定スイッチ（操舵切換スイッチ５２）への操作により第１制御装置６０Ａに設定された走行基準ラインＬ１と平行な方位に設定された走行予定ラインＬ２の方位を補正するスイッチである。自動操舵中は走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵が行われるため、運転者は走行予定ラインＬ２の設定方位を補正することで、自動操舵中のトラクタ１の走行方向を任意の方位に変更することができる。 The tractor 1 includes a correction switch 53. The correction switch 53 is a switch that corrects the set azimuth of the planned traveling line L2 during automatic steering. That is, the switch corrects the azimuth of the scheduled traveling line L2 set in the azimuth parallel to the traveling reference line L1 set in the first control device 60A by operating the reference line setting switch (steering switch 52). Since the automatic steering is performed along the planned traveling line L2 during the automatic steering, the driver changes the traveling direction of the tractor 1 during the automatic steering to an arbitrary direction by correcting the set direction of the planned traveling line L2. be able to.

補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量（補正角度）が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて走行予定ラインＬ２の設定方位の補正量を設定（演算）する。 The correction switch 53 is configured by a push switch that can be pressed or a slide switch that can slide. Hereinafter, a case where the correction switch 53 is a push switch and a slide switch will be described.
When the correction switch 53 is a push switch, a correction amount (correction angle) is set based on the number of times the push switch is operated. The correction amount is determined by a correction amount = the number of operations × a correction amount per one operation. For example, as shown in FIG. 3A, each time the push switch is operated, the correction amount increases once or several times. The number of times of operation of the push switch is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount of the set direction of the planned traveling line L2 based on the number of times of operation.

また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて走行予定ラインＬ２の走行方位の補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。 When the correction switch 53 is a slide switch, the correction amount is set based on the operation amount (displacement amount) of the slide switch. For example, the correction amount is determined by a correction amount = a displacement amount from a predetermined position. For example, as shown in FIG. 3B, every time the displacement amount of the slide switch increases by 5 mm, the correction amount increases once or several degrees. The operation amount (displacement amount) of the slide switch is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount of the traveling azimuth of the planned traveling line L2 based on the displacement amount. Note that the above-described method of increasing the correction amount and the rate of increase are not limited to the above-described numerical values.

詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側回り、即ち、左側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側回り、即ち、右側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。 Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the correction switch 53 includes a first correction unit 53A and a second correction unit 53B. The first correction unit 53A is a part that corrects (changes) the set azimuth of the planned traveling line L2 around one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, leftward. The second correction unit 53B is a part that corrects (changes) the set orientation of the planned traveling line L2 around the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, rightward.

図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。 As shown in FIG. 4A, when the correction switch 53 is a push switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are ON or OFF switches that automatically return each time an operation is performed. The switch configuring the first correction unit 53A and the switch configuring the second correction unit 53B are integrated. Note that the switch configuring the first correction unit 53A and the switch configuring the second correction unit 53B may be arranged apart from each other. As shown in FIG. 3A, each time the first correction unit 53A is pressed, the correction amount (left correction amount) corresponding to the left side of the vehicle body 3 increases. Further, each time the second correction unit 53B is pressed, the correction amount (right correction amount) corresponding to the right side of the vehicle body 3 increases.

図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチで
ある場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。 As shown in FIG. 4B, when the correction switch 53 is a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B include a knob 55 that moves left or right along the longitudinal direction of the long hole. I have. When the correction switch 53 is a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are spaced apart from each other in the width direction. As shown in FIG. 3B, when the knob 55 is gradually displaced leftward from a predetermined reference position, the left correction amount increases in accordance with the displacement amount. When the knob 55 is gradually displaced rightward from a predetermined reference position, the right correction amount increases in accordance with the displacement amount. As shown in FIG. 4B, in the case of a slide switch, the first correction unit 53A and the second correction unit 53B are integrally formed, the reference position of the knob 55 is set at the center, and The left correction amount may be set when moving to the left, and the right correction amount may be set when moving the knob 55 from the intermediate position to the right.

次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３について説明する。
図５に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。 Next, the setting switch 51 and the correction switch 53 will be described.
As shown in FIG. 5, the outer periphery of the steering shaft 31 is covered with a steering post 180. The outer periphery of the steering post 180 is covered by a cover 177. The cover 177 is provided in front of the driver's seat 10. The cover 177 includes a panel cover 178 and a column cover 179.

パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１及び補正スイッチ５３が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。 The panel cover 178 supports the display device 45. A support portion 178e that supports the display device 45 is provided on the upper plate portion 178a of the panel cover 178. The support portion 178e supports the display device 45 in front of the steering shaft 31 and below the steering handle 30. The upper plate portion 178a has a mounting surface 178f on which the setting switch 51 and the correction switch 53 are mounted. The mounting surface 178f is provided behind the support portion 178e and below the steering handle 30. The support portion 178e and the mounting surface 178f are continuous, the support portion 178e is located at the front of the upper plate portion 178a, and the mounting surface 178f is located at the rear of the upper plate portion 178a. The setting switch 51 and the correction switch 53 are mounted on the mounting surface 178f. Thus, the setting switch 51 and the correction switch 53 are arranged around the steering shaft 31.

パネルカバー１７８の左板部１７８ｂからはシャトルレバー１８１が突出している。シャトルレバー１８１は、車体３の走行方向を切り換える操作を行う部材である。より詳しく説明すると、シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。 A shuttle lever 181 protrudes from the left plate portion 178b of the panel cover 178. The shuttle lever 181 is a member that performs an operation of switching the traveling direction of the vehicle body 3. More specifically, by operating (swinging) the shuttle lever 181 forward, the forward / reverse switching unit 13 outputs a forward power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the forward direction. When the shuttle lever 181 is operated backward (oscillating), the forward / reverse switching unit 13 outputs a reverse power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the reverse direction. When the shuttle lever 181 is at the neutral position, no power is output to the traveling device 7.

コラムカバー１７９は、ステアリングハンドル３０の下方に配置されており、ステアリングシャフト３１の上部の周囲を覆っている。コラムカバー１７９は、略四角筒状に形成されており、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆから上方に突出している。つまり、取付面１７８ｆは、コラムカバー１７９の周囲に設けられている。そのため、取付面１７８ｆに取り付けられた設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９の周囲に配置されている。 The column cover 179 is disposed below the steering handle 30 and covers the periphery of the upper part of the steering shaft 31. The column cover 179 is formed in a substantially rectangular cylindrical shape, and protrudes upward from a mounting surface 178f of the panel cover 178. That is, the mounting surface 178f is provided around the column cover 179. Therefore, the setting switch 51 and the correction switch 53 mounted on the mounting surface 178f are arranged around the column cover 179.

次に、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３のそれぞれの配置について詳しく説明する。図５に示すように、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。 Next, the respective arrangements of the setting switch 51, the steering changeover switch 52, and the correction switch 53 will be described in detail. As shown in FIG. 5, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, and the correction switch 53 are arranged around the steering shaft 31.
The setting switch 51 is arranged on one side (left side) of the steering shaft 31. The steering changeover switch 52 is disposed on one side (left side) of the steering shaft 31. In the case of the present embodiment, the steering changeover switch 52 is configured by a swingable lever. The steering changeover switch 52 can swing about a base end provided on the steering shaft 31 side as a fulcrum. The base end of the steering changeover switch 52 is provided inside the column cover 179. The steering changeover switch 52 protrudes to one side (left side) of the column cover 179.

補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右後部に配置されている。補正スイッチ５３が傾斜した取付面１７８ｆの後部に配置されていることによって、補正スイッチ５３とステアリングハンドル３０との距離を長く確保することができる。これにより、意図しない補正スイッチ５３の操作やステアリングハンドル３０
の操舵をより確実に防止できる。 The correction switch 53 is disposed on the other side (right side) of the steering shaft 31. More specifically, the correction switch 53 is disposed to the right of and behind the steering shaft 31 (obliquely right rear). The correction switch 53 is disposed to the right and behind (obliquely right rear) of the column cover 179 in the positional relationship with the column cover 179. The correction switch 53 is disposed at the right rear of the mounting surface 178f in the positional relationship with the mounting surface 178f of the panel cover 178. Since the correction switch 53 is disposed behind the inclined mounting surface 178f, a long distance between the correction switch 53 and the steering handle 30 can be ensured. As a result, unintended operation of the correction switch 53 or the steering handle 30
Steering can be more reliably prevented.

上述の通り、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。言い換えれば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に集約して存在している。そのため、運転者は、各スイッチの位置を一目瞭然で把握することができる。加えて、運転者は、運転席１０に着座したままの状態で姿勢を変えずに各スイッチを操作することができる。そのため、操作性が良好となり、且つ誤操作を防止することができる。また、各スイッチから配策されるハーネス（配線）を短くすることができる。 As described above, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, and the correction switch 53 are arranged around the steering shaft 31. In other words, the setting switch 51, the steering changeover switch 52, and the correction switch 53 are arranged around the steering shaft 31. Therefore, the driver can grasp the position of each switch at a glance. In addition, the driver can operate each switch without changing his posture while sitting on the driver's seat 10. Therefore, operability is improved, and erroneous operation can be prevented. Further, the harness (wiring) routed from each switch can be shortened.

尚、上述したスイッチの配置について、左と右とを入れ替えて配置してもよい。つまり、一側方が左方であって他側方が右方であってもよいし、一側方が右方であって他側方が左方であってもよい。具体的には、例えば、設定スイッチ５１及び操舵切換スイッチ５２をステアリングシャフト３１の右方に配置し、補正スイッチ５３をステアリングシャフト３１の左方に配置してもよい。 The switches may be arranged such that the left and right are switched. That is, one side may be left and the other side may be right, or one side may be right and the other side may be left. Specifically, for example, the setting switch 51 and the steering changeover switch 52 may be arranged on the right side of the steering shaft 31, and the correction switch 53 may be arranged on the left side of the steering shaft 31.

次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と走行予定ラインＬ２及びトラクタ１（車体３）の進行方向との関係について説明する。
図７Ａは、走行基準ラインＬ１と、当該走行基準ラインＬ１と平行に設定された走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵中のトラクタ１を示している。図７Ａに示すように、走行予定ラインＬ２上にトラクタ１が位置しており、走行予定ラインＬ２の設定方位とトラクタ１の進行方向が一致している場合には、トラクタ１はそのまま直進方向に自動操舵を継続する。 Next, the relationship between the correction amount (the left correction amount and the right correction amount) by the correction switch 53 and the traveling direction of the scheduled traveling line L2 and the tractor 1 (the vehicle body 3) will be described.
FIG. 7A shows the tractor 1 that is automatically steering along a travel reference line L1 and a planned travel line L2 set in parallel with the travel reference line L1. As shown in FIG. 7A, when the tractor 1 is located on the planned traveling line L2, and the set direction of the planned traveling line L2 and the traveling direction of the tractor 1 match, the tractor 1 remains in the straight traveling direction. Continue automatic steering.

トラクタ１の運転者が補正スイッチ５３の第１補正部５３Ａの操作を行った場合、走行予定ラインＬ２の設定方位が左側向きに補正される。第１補正部５３Ａがプッシュスイッチの場合、走行予定ラインＬ２は、１回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ａに、２回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｂに、第１補正部５３Ａへの操作回数（操作量）の増加に合わせて補正量も大きくなり、より左側向きに傾斜した方位に設定される。走行予定ラインＬ２の方位の補正後は、走行予定ラインＬ２ａ、Ｌ２ｂに沿ってトラクタ１が走行するようにトラクタ１の自動操舵が実行される。 When the driver of the tractor 1 operates the first correction unit 53A of the correction switch 53, the set direction of the planned traveling line L2 is corrected to the left. When the first correction unit 53A is a push switch, the planned travel line L2 is set to the corrected planned travel line L2a when pressed once, to the corrected planned travel line L2b when pressed twice, and to the first correction unit 53A. As the number of operations (operation amount) increases, the correction amount also increases, and the azimuth is set to be more leftwardly inclined. After the correction of the azimuth of the planned traveling line L2, the automatic steering of the tractor 1 is executed so that the tractor 1 travels along the planned traveling lines L2a and L2b.

図７Ａと同様に、図７Ｂは、走行基準ラインＬ１と、当該走行基準ラインＬ１と平行に設定された走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵中のトラクタ１を示している。図７Ｂに示すように、走行予定ラインＬ２上にトラクタ１が位置しており、走行予定ラインＬ２の設定方位とトラクタ１の進行方向が一致している場合には、トラクタ１はそのまま直進方向に自動操舵を継続する。 Similarly to FIG. 7A, FIG. 7B shows the tractor 1 that is automatically steering along a travel reference line L1 and a planned travel line L2 set in parallel with the travel reference line L1. As shown in FIG. 7B, when the tractor 1 is located on the planned traveling line L2, and the set direction of the planned traveling line L2 matches the traveling direction of the tractor 1, the tractor 1 is directly moved in the straight traveling direction. Continue automatic steering.

トラクタ１の運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂの操作を行った場合、走行予定ラインＬ２の設定方位が右側向きに補正される。第２補正部５３Ｂがプッシュスイッチの場合、走行予定ラインＬ２は、１回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｃに、２回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｄに、第２補正部５３Ｂへの操作回数（操作量）の増加に合わせて補正量も大きくなり、より右側向きに傾斜した方位に設定される。走行予定ラインＬ２の方位の補正後は、走行予定ラインＬ２ｃ、Ｌ２ｄに沿ってトラクタ１が走行するようにトラクタ１の自動操舵が実行される。 When the driver of the tractor 1 operates the second correction unit 53B of the correction switch 53, the set azimuth of the planned traveling line L2 is corrected to the right. When the second correction unit 53B is a push switch, the planned travel line L2 is set to the corrected planned travel line L2c when pressed once, to the corrected planned travel line L2d when pressed twice, and to the second correction unit 53B. As the number of operations (operation amount) increases, the correction amount also increases, and the azimuth is set to be inclined more rightward. After the correction of the azimuth of the planned traveling line L2, the automatic steering of the tractor 1 is executed so that the tractor 1 travels along the planned traveling lines L2c and L2d.

以下、図８を用いて、運転者が補正スイッチ５３を使用したときの、自動操舵中のトラクタ１の走行軌跡Ｋ１について説明する。
図８に示すように、運転者は、始めに手動操舵にてトラクタ１を運転し、走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定は、前述したようにトラクタ１に設けられた基準ライン設定スイッチ（操舵切換スイッチ５２）を該当地点（始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１）上で操作することにより行う。 Hereinafter, the travel trajectory K1 of the tractor 1 during automatic steering when the driver uses the correction switch 53 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 8, the driver first operates the tractor 1 by manual steering, and sets the traveling reference line L1. The setting of the traveling reference line L1 is performed by operating the reference line setting switch (steering changeover switch 52) provided on the tractor 1 on the corresponding point (start point P10 and end point P11) as described above.

走行基準ラインＬ１の設定が完了した運転者は、トラクタ１を地点Ｐ１２まで手動操舵にて走行させる。地点Ｐ１２に到着すると、運転手は操舵切換スイッチ５２を操作する。当該操作が受け付けられて、トラクタ１で自動操舵が開始されると、トラクタ１の前方に走行基準ラインＬ１と平行な直線となる走行予定ラインＬ２が第１制御装置６０Ａに設定される。走行予定ラインＬ２が設定されると、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１（車体
３）が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７を制御する。すなわち、自動操舵中のトラクタ１の走行軌跡Ｋ１は、外乱（例えば、トラクタ１の前輪７Ｆと障害物との接触）がなければ走行予定ラインＬ２に沿った軌跡となる。 After completing the setting of the traveling reference line L1, the driver drives the tractor 1 to the point P12 by manual steering. When arriving at the point P12, the driver operates the steering changeover switch 52. When the operation is received and the automatic steering is started by the tractor 1, a planned traveling line L2 that is a straight line parallel to the traveling reference line L1 is set in the first control device 60A in front of the tractor 1. When the scheduled traveling line L2 is set, the second control device 60B controls the automatic steering mechanism 37 so that the tractor 1 (the vehicle body 3) travels along the scheduled traveling line L2. That is, the traveling trajectory K1 of the tractor 1 during the automatic steering becomes a trajectory along the planned traveling line L2 unless there is disturbance (for example, contact between the front wheel 7F of the tractor 1 and an obstacle).

トラクタ１が自動操舵にて走行中、運転者は任意の箇所で補正スイッチを操作することができる。トラクタ１が走行予定ラインＬ２に沿って走行中に、地点Ｐ１３で運転手が補正スイッチの第１補正部５３Ａを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、補正前の走行予定ラインＬ２の設定方位に対して、補正量θが加算され、走行予定ラインＬ２の設定方位は補正量θが加算された方位となる。即ち、トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｅに基づいて自動操舵を行うように設定される。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｅに沿って自動操舵で走行する。 While the tractor 1 is traveling by automatic steering, the driver can operate the correction switch at an arbitrary position. When the driver operates the first correction unit 53A of the correction switch (presses the push switch once) at the point P13 while the tractor 1 is traveling along the planned travel line L2, the travel planned line L2 before correction is set. The correction amount θ is added to the azimuth, and the set direction of the planned traveling line L2 is the direction to which the correction amount θ has been added. That is, the tractor 1 is set to perform automatic steering based on the corrected travel schedule line L2e. The tractor 1 travels by automatic steering along the corrected travel schedule line L2e.

トラクタ１が走行予定ラインＬ２ｅに沿って走行中に、地点Ｐ１４で運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、走行予定ラインＬ２ｅの設定方位から補正量θが減算され、補正後の走行予定ラインＬ２ｆの設定方位は、走行予定ラインＬ２ｅの設定方位から補正量θを減算した方位となる。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｆに沿って自動操舵で走行する。 When the tractor 1 operates the second correction unit 53B of the correction switch 53 (presses the push switch once) at the point P14 while the tractor 1 is traveling along the planned traveling line L2e, the azimuth direction of the planned traveling line L2e is changed. The correction amount θ is subtracted, and the set direction of the corrected planned travel line L2f is a direction obtained by subtracting the correction amount θ from the set direction of the planned travel line L2e. The tractor 1 travels by automatic steering along the corrected travel scheduled line L2f.

トラクタ１が走行予定ラインＬ２ｆに沿って走行中に、地点Ｐ１５で運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、走行予定ラインＬ２ｆの設定方位から補正量θが減算され、補正後の走行予定ラインＬ２ｇの設定方位は、走行予定ラインＬ２ｆの設定方位から補正量θを減算した方位となる。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｇに沿って自動操舵で走行する。 When the driver operates the second correction unit 53B of the correction switch 53 (presses the push switch once) at the point P15 while the tractor 1 is traveling along the planned travel line L2f, the azimuth is determined from the set direction of the planned travel line L2f. The correction amount θ is subtracted, and the azimuth set for the corrected planned travel line L2g is the azimuth obtained by subtracting the correction amount θ from the azimuth set for the planned travel line L2f. The tractor 1 travels by automatic steering along the corrected travel scheduled line L2g.

このように、運転者は、手動操舵時にはステアリングハンドル３０を操作することでトラクタ１の進行方向の操舵を行っているが、上述したように、自動操舵時にも補正スイッチを操作することでトラクタ１の進行方向を意図した方向へ操舵することができる。
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇに基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７と、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する補正スイッチ５３と、を備えている。これによれば、自動操舵中に補正スイッチ５３を操作すれば、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位を変更（修正）することができ、変更後の走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇに基づいて自動操舵を行うことができる。例えば、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの方位（設定方位）が運転者が思っている方位と異なる場合には、補正スイッチ５３を操作することによって、自動操舵における車体３の進行方向を運転者が思う通りの方向に変更することができる。 As described above, the driver performs steering in the traveling direction of the tractor 1 by operating the steering handle 30 at the time of manual steering. However, as described above, the driver operates the correction switch at the time of automatic steering as well. Can be steered in the intended direction.
The work vehicle 1 includes a vehicle body 3 capable of traveling, a steering handle 30 for steering the vehicle body 3 by a rotation operation, an automatic steering mechanism 37 for automatically steering the vehicle body 3 based on the planned traveling lines L2a to L2g, and a traveling schedule. A correction switch 53 for instructing correction of the set orientation of the lines L2a to L2g. According to this, by operating the correction switch 53 during the automatic steering, the set orientation of the planned traveling lines L2a to L2g can be changed (corrected), and the automatic steering is performed based on the changed planned traveling lines L2a to L2g. It can be performed. For example, when the azimuths (set azimuths) of the planned traveling lines L2a to L2g are different from the azimuths expected by the driver, the driver thinks the traveling direction of the vehicle body 3 in the automatic steering by operating the correction switch 53. Can be changed in the direction of the street.

補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側回りに走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する第１補正部５３Ａと、車体３の幅方向における他方側回りに走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する第２補正部５３Ｂとを含んでいる。これによれば、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂのそれぞれを操作することによって、車体３を中心として走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を簡単に行うことができる。 The correction switch 53 includes a first correction unit 53A for instructing correction of the set orientation of the planned traveling lines L2a to L2g around one side in the width direction of the vehicle body 3, and a planned traveling line L2a around the other side in the width direction of the vehicle body 3. And L2g, a second correction unit 53B for instructing correction of the set orientation. According to this, by operating each of the first correction unit 53A and the second correction unit 53B, it is possible to easily correct the set orientation of the planned traveling lines L2a to L2g around the vehicle body 3.

作業車両１は、補正スイッチ５３が接続され、且つ、自動操舵機構３７を制御する制御装置６０を備え、制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正量を設定する。これによれば、補正スイッチ５３の操作回数によって走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正量を増減させることが可能となり、設定方位の調整を行い易い。 The work vehicle 1 includes a control device 60 connected to the correction switch 53 and controlling the automatic steering mechanism 37. The control device 60 sets the scheduled travel lines L2a to L2g based on the number of times the correction switch 53 is operated. Set the azimuth correction amount. According to this, it is possible to increase or decrease the correction amount of the set direction of the planned traveling lines L2a to L2g according to the number of times of operation of the correction switch 53, and it is easy to adjust the set direction.

作業車両１は、自動操舵とステアリングハンドル３０による手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備えている。これによれば、操舵切換スイッチ５２を操作することによって、自動操舵と手動操舵とを簡単に切り換えることができる。
作業車両１は、車体３の位置を検出可能な測位装置４０と、測位装置４０で検出された車体３の位置を走行基準ラインＬ１の開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備えており、制御装置６０は、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２への操作にて自動操舵を開始した時に、車体３の進行方向前方に、走行基準ライ
ンＬ１と平行な設定方位の走行予定ラインＬ２を設定する。これによれば、基準ライン設定スイッチによって、走行予定ラインＬ２の基準となる走行基準ラインＬ１を簡単に設定することができる。ここで、走行基準ラインＬ１の方位が運転者の意図と異なって斜めになることに起因して、走行予定ラインＬ２の方位が斜めになった場合でも、補正スイッチ５３を操作することによって、走行予定ラインＬ２の方位を運転者の意図通りに補正することができる。 The work vehicle 1 includes a steering switch 52 that switches between automatic steering and manual steering with the steering handle 30. According to this, by operating the steering changeover switch 52, automatic steering and manual steering can be easily switched.
The work vehicle 1 includes a positioning device 40 that can detect the position of the vehicle body 3 and a reference line setting switch that sets the position of the vehicle body 3 detected by the positioning device 40 to the start position and the end position of the traveling reference line L1. When the automatic steering is started by operating the steering changeover switch 52 after the setting of the traveling reference line L1, the control device 60 provides a set direction parallel to the traveling reference line L1 ahead of the vehicle body 3 in the traveling direction. Is set. According to this, it is possible to easily set the traveling reference line L1 as the reference of the traveling scheduled line L2 by the reference line setting switch. Here, even when the azimuth of the traveling reference line L1 becomes skewed differently from the driver's intention, even if the azimuth of the planned traveling line L2 becomes skewed, the user operates the correction switch 53 to drive the vehicle. The direction of the scheduled line L2 can be corrected as intended by the driver.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

１作業車両
３車体
３０ステアリングハンドル
３７自動操舵機構
４０測位装置
５２操舵切換スイッチ（基準ライン設定スイッチ）
５３補正スイッチ
５３Ａ第１補正部
５３Ｂ第２補正部
６０制御装置
６０Ａ第１制御装置
６０Ｂ第２制御装置
Ｌ１走行基準ライン
Ｌ２ａ〜Ｌ２ｇ走行予定ライン
Ｐ１０始点（走行基準ラインの開始位置）
Ｐ１１終点（走行基準ラインの終了位置）
θ、θ１、θ２補正量（補正角度） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work vehicle 3 Body 30 Steering handle 37 Automatic steering mechanism 40 Positioning device 52 Steering changeover switch (reference line setting switch)
53 Correction switch 53A First correction unit 53B Second correction unit 60 Control device 60A First control device 60B Second control device L1 Travel reference line L2a to L2g Planned travel line P10 Start point (start position of travel reference line)
P11 End point (end position of the running reference line)
θ, θ1, θ2 Correction amount (correction angle)

Claims

A car body that can run,
A steering handle for steering the vehicle body by a rotation operation;
An automatic steering mechanism that automatically steers the vehicle body based on the planned traveling line,
The travel schedule line has, a correction switch for instructing the correction of the set direction indicating the traveling direction of the vehicle body,
A working vehicle.

The correction switch includes a first correction unit that instructs correction of a set direction of the planned traveling line around one side in the width direction of the vehicle body, and a set direction of the planned travel line around the other side in the width direction of the vehicle body. The work vehicle according to claim 1, further comprising: a second correction unit that instructs correction of the vehicle.

The correction switch is connected, and comprises a control device for controlling the automatic steering mechanism,
The work vehicle according to claim 1, wherein the control device sets a correction amount of a set direction of the planned traveling line based on a number of times the correction switch is operated.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising a steering switch for switching between the automatic steering and the manual steering by the steering handle.

A positioning device capable of detecting the position of the vehicle body,
A reference line setting switch that sets the position of the vehicle body detected by the positioning device to a start position and an end position of a traveling reference line,
The control device, after setting the travel reference line, when automatic steering is started by operating the steering changeover switch, ahead of the traveling direction of the vehicle body, a set direction parallel to the travel reference line The work vehicle according to claim 4, wherein a scheduled traveling line is set.