JP6960975B2

JP6960975B2 - Route generation system

Info

Publication number: JP6960975B2
Application number: JP2019210205A
Authority: JP
Inventors: 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2019-11-21
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2036-03-30
Also published as: JP2020035486A

Description

本発明は、機体が自律走行するための走行経路を生成する経路生成システムに関する。 The present invention relates to a route generation system that generates a travel route for the aircraft to travel autonomously.

従来、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、直進走行、境界付近での旋回、旋回に続く直進走行の再開を順序よく繰り返すように走行経路を生成して、農作業車に走行経路に沿った自律走行を行わせる技術が知られている（例えば特許文献１及び２等参照）。 Conventionally, in order to efficiently and easily carry out farm work in the field, a travel route is generated so as to repeat straight running, turning near the boundary, and restarting straight running following the turning in order, and the farm work vehicle is along the traveling route. A technique for autonomous driving is known (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２００４−８０５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-8053 特開２０１１−２５４７０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-254704

ところで、前記従来の技術では、走行経路に沿った農作業車の自律走行（農作業）を予め設定済の終了位置に到達する前に終了させた場合、前回の自律走行時に使用していた走行経路を次回の自律走行時に再利用できないから、圃場内の未作業領域に対して再び走行経路を生成する作業を実行しなければならない。このため、例えば大規模な圃場で複数日にわたって農作業を行う場合等は、その都度走行経路の生成作業が必要で手間がかかり、設定作業性の点に鑑みて改善の余地があった。 By the way, in the above-mentioned conventional technique, when the autonomous driving (farming work) of the agricultural work vehicle along the traveling route is terminated before reaching the preset end position, the traveling route used in the previous autonomous driving is used. Since it cannot be reused in the next autonomous driving, it is necessary to perform the work of generating the traveling route again for the unworked area in the field. For this reason, for example, when farming is carried out over a plurality of days in a large-scale field, it takes time and effort to generate a traveling route each time, and there is room for improvement in view of setting workability.

本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、走行経路を作り直すことなく簡単に区分けできる経路生成システムを提供することを技術的課題としている。 The present invention has been made in view of the above-mentioned current situation, and it is a technical subject to provide a route generation system that can be easily divided without recreating a traveling route.

本発明に係る経路生成システムは、機体を自律走行させるための走行経路を生成可能な経路生成部と、前記走行経路を表示可能な表示部と、前記走行経路を複数の単位経路に分割する単位経路設定部と、を備え、前記経路生成部は、複数の直進路及び複数の旋回路を含む経路を前記走行経路として生成可能であり、前記単位経路設定部は、前記走行経路を表示している状態において、ユーザが前記直進路に対して前記単位経路における新たな終了位置を設定することによって、前記単位経路を設定するというものである。 The route generation system according to the present invention includes a route generation unit capable of generating a travel route for autonomous driving of the aircraft, a display unit capable of displaying the travel route, and a unit for dividing the travel route into a plurality of unit routes. The route setting unit includes a route setting unit, and the route generation unit can generate a route including a plurality of straight paths and a plurality of turning circuits as the travel route, and the unit route setting unit displays the travel route. In this state, the user sets the unit route by setting a new end position in the unit route with respect to the straight path.

本発明の経路生成システムにおいて、設定された前記終了位置に基づいて前記単位経路における新たな開始位置を設定することによって、前記単位経路を設定するようにしてもよい。 In the route generation system of the present invention, the unit route may be set by setting a new start position in the unit route based on the set end position.

本発明によれば、機体を自律走行させるための走行経路を生成可能な経路生成部と、前記走行経路を表示可能な表示部と、前記走行経路を複数の単位経路に分割する単位経路設定部と、を備え、前記経路生成部は、複数の直進路及び複数の旋回路を含む経路を前記走行経路として生成可能であり、前記単位経路設定部は、前記走行経路を表示している状態において、ユーザが前記直進路の端部位置を選択することによって前記単位経路を設定するから、従って、例えば大規模な圃場で複数日にわたって農作業を行う場合であっても、先に生成した前記走行経路自体を一から新たに作り直したりせずに流用して、前記単位経路を複数設定できる。このため、例えば前記機体の使用時間等を考慮して、前記機体の走行範囲を簡単に区分けでき、オペレータの作業負担が軽減される。また、例えば一日の作業工程を組み易くなる。 According to the present invention, a route generation unit capable of generating a travel route for autonomously traveling the aircraft, a display unit capable of displaying the travel route, and a unit route setting unit for dividing the travel route into a plurality of unit routes. The route generation unit can generate a route including a plurality of straight paths and a plurality of turning circuits as the travel route, and the unit route setting unit displays the travel route. Since the user sets the unit route by selecting the end position of the straight path, therefore, for example, even when farming for a plurality of days in a large-scale field, the previously generated travel route is generated. It is possible to set a plurality of the unit routes by diverting itself without recreating it from scratch. Therefore, for example, the traveling range of the airframe can be easily divided in consideration of the usage time of the airframe and the like, and the work load of the operator can be reduced. In addition, for example, it becomes easier to organize a daily work process.

実施形態におけるロボットトラクタの全体側面図である。It is an overall side view of the robot tractor in an embodiment. ロボットトラクタの平面図である。It is a top view of a robot tractor. ロボットトラクタの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a robot tractor. （ａ）は傾斜した圃場領域Ｆ及び作業領域Ｗに対する走行経路Ｐの設定を説明する図、（ｂ）は補正後旋回半径を小さくする場合の説明図、（ｃ）は補正後旋回半径を大きくする場合の説明図である。(A) is a diagram for explaining the setting of the traveling path P for the inclined field area F and the work area W, (b) is an explanatory diagram when the corrected turning radius is reduced, and (c) is a diagram for increasing the corrected turning radius. It is explanatory drawing in the case of doing. （ａ）（ｂ）は、走行経路の分割例を説明する遠隔操作装置の画面図である。(A) and (b) are screen views of the remote control device for explaining the example of dividing the traveling path.

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る作業車の一例であるロボットトラクタ１（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）について説明する。トラクタ１は、圃場を自律走行する機体２を備える。機体２には、図１及び図２において鎖線で示す作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the drawings. First, a robot tractor 1 (hereinafter, may be simply referred to as a "tractor"), which is an example of a work vehicle according to the present invention, will be described. The tractor 1 includes an aircraft 2 that autonomously travels in the field. The machine body 2 is provided with a work machine 3 which is shown by a chain line in FIGS. 1 and 2 and is detachably provided. The working machine 3 is used for agricultural work. As the working machine 3, for example, there are various working machines such as a cultivator, a plow, a fertilizer application machine, a grass mower, and a sowing machine. Can be attached to. The machine body 2 is configured so that the height and posture of the mounted work machine 3 can be changed.

トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の機体である機体２は、図１に示すように、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。 The configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. As shown in FIG. 1, the body 2 of the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7 and a rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 8 and 8. The front wheels 7 and 7 and the rear wheels 8 and 8 form a traveling portion.

機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図示省略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。 A bonnet 9 is arranged at the front of the machine body 2. The engine 10 and the fuel tank (not shown), which are the drive sources of the tractor 1, are housed in the bonnet 9. The engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine. Further, as the drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.

ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。 Behind the bonnet 9, a cabin 11 on which the operator board is arranged. Inside the cabin 11, a steering handle 12 for the operator to steer, a seat 13 on which the operator can sit, and various operating devices for performing various operations are mainly provided. There is. However, the agricultural work vehicle is not limited to the one with the cabin 11, and may not be equipped with the cabin 11.

図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。 Although not shown, examples of the above-mentioned operating device include a monitor device, a throttle lever, a main shift lever, an elevating lever, a PTO switch, a PTO shift lever, and a plurality of hydraulic shift levers. These operating devices are arranged near the seat 13 or near the steering wheel 12.

モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。 The monitoring device is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever sets the rotation speed of the engine 10. The main shift lever is operated to change the gear ratio of the transmission case 22. The elevating lever raises and lowers the height of the working machine 3 mounted on the machine body 2 within a predetermined range. The PTO switch connects and disconnects power transmission from the rear end side of the mission case 22 to the PTO shaft (power take-off shaft) protruding outward. That is, when the PTO switch is in the ON state, power is transmitted to the PTO shaft to rotate the PTO shaft and drive the work equipment 3, while when the PTO switch is in the OFF state, the power to the PTO shaft is cut off. The PTO shaft does not rotate and the work machine 3 stops. The PTO shift lever performs a change operation of the power input to the work machine 3, specifically, a shift operation of the rotation speed of the PTO shaft. The hydraulic speed change lever switches and operates the flood control external take-out valve.

図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。 As shown in FIG. 1, a chassis 20 constituting the frame is provided at the lower part of the airframe 2. The chassis 20 is composed of an airframe frame 21, a mission case 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。 The airframe frame 21 is a support member at the front portion of the tractor 1, and supports the engine 10 directly or via an anti-vibration member or the like. The mission case 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the rear wheels 8.

図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御するための制御部として、制御装置４を備える。制御装置４には、燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１、変速装置４２、及び昇降アクチュエータ４４等がそれぞれ電気的に接続されている。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 is controlled as a control unit for controlling the operation of the machine body 2 (forward, reverse, stop, turn, etc.) and the operation of the work machine 3 (elevation, drive, stop, etc.). The device 4 is provided. A common rail device 41 as a fuel injection device, a transmission 42, an elevating actuator 44, and the like are electrically connected to the control device 4, respectively.

コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが制御装置４で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。 The common rail device 41 injects fuel into each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is controlled to open and close by the control device 4, so that the high-pressure fuel pumped from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump is sent from each injector to the engine 10. The injection pressure, injection timing, and injection period (injection amount) of the fuel injected into each cylinder and supplied from each injector are controlled with high accuracy.

変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を制御装置４により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。 Specifically, the transmission 42 is, for example, a movable sloping plate type hydraulic continuously variable transmission, which is provided in the transmission case 22. By controlling the transmission 42 by the control device 4 and appropriately adjusting the angle of the swash plate, the transmission ratio of the transmission case 22 can be set to a desired transmission ratio.

昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を制御装置４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。 The elevating actuator 44 moves the work machine 3 to a retracted position (position where farm work is not performed) or a work position (position where farm work is performed) by operating, for example, a three-point link mechanism that connects the work machine 3 to the machine body 2. It raises or lowers to either. By controlling the elevating actuator 44 by the control device 4 and appropriately elevating and lowering the work machine 3, for example, the work machine 3 can perform farm work at a desired height in the field area.

また、制御装置４には、エンジン１０の回転速度を検出する回転速度センサ３１、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、ハンドル１２の回動角度（操舵角）を検出する操舵角センサ３３等のセンサ類も電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されて制御装置４に送信される。 Further, the control device 4 includes a rotation speed sensor 31 that detects the rotation speed of the engine 10, a vehicle speed sensor 32 that detects the rotation speed of the rear wheels 8, and a steering angle sensor that detects the rotation angle (steering angle) of the handle 12. Sensors such as 33 are also electrically connected. The detected values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4.

上述のような制御装置４を備えるトラクタ１は、オペレータがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御装置４によりトラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。 The tractor 1 provided with the control device 4 as described above controls each part (machine 2, work machine 3, etc.) of the tractor 1 by the control device 4 when the operator gets in the cabin 11 and performs various operations. Therefore, it is configured so that farm work can be carried out while traveling in the field. In addition, the tractor 1 of the embodiment can be autonomously driven based on a predetermined control signal output by the remote control device 46, for example, even if the operator is not on board.

具体的には、図３に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための各種の構成を制御装置４内に備えている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位用アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。 Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes various configurations in the control device 4 for enabling autonomous driving. Further, the tractor 1 has various configurations such as a positioning antenna 6 necessary for acquiring the position information of itself (airframe) based on the positioning system. With such a configuration, the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system and autonomously travel on the field.

次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、操舵アクチュエータ４３、測位用アンテナ６、及び無線通信用アンテナ４８等を備える。 Next, the configuration included in the tractor 1 for autonomous driving will be described in detail. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 3, the tractor 1 includes a steering actuator 43, a positioning antenna 6, a wireless communication antenna 48, and the like.

操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御装置４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。 The steering actuator 43 is provided, for example, in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12, and adjusts the rotation angle (steering angle) of the steering handle 12. When the tractor 1 travels on a predetermined route (as an unmanned tractor), the control device 4 calculates and calculates an appropriate rotation angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the route. The steering actuator 43 is controlled so that the steering handle 12 rotates at a rotation angle.

測位用アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位用アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位用アンテナ６で受信された信号は、図３に示す位置及び傾斜角情報算出部４９に入力されて、当該位置及び傾斜角情報算出部４９でトラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該位置及び傾斜角情報算出部４９で算出された位置情報は、制御装置４の位置及び傾斜角情報取得部５０により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。 The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite that constitutes a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is arranged on the upper surface of the roof 14 in the cabin 11. The signal received by the positioning antenna 6 is input to the position and tilt angle information calculation unit 49 shown in FIG. 3, and the position and tilt angle information calculation unit 49 performs the tractor 1 (strictly speaking, the positioning antenna 6). The position information of is calculated as, for example, latitude / longitude information. The position information calculated by the position and tilt angle information calculation unit 49 is acquired by the position and tilt angle information acquisition unit 50 of the control device 4 and used for controlling the tractor 1.

実施形態の位置及び傾斜角情報算出部４９は、トラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。位置及び傾斜角情報算出部４９で計測された傾斜角情報は、制御装置４の位置及び傾斜角情報取得部５０により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、位置及び傾斜角情報算出部４９は、圃場面に対する測位用アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。 The position and tilt angle information calculation unit 49 of the embodiment can measure not only the position information of the tractor 1 (airframe 2) but also the tilt angle information of front, back, left and right. The tilt angle information measured by the position and tilt angle information calculation unit 49 is acquired by the position and tilt angle information acquisition unit 50 of the control device 4 in a state of being associated with the position information (latitude / longitude information), and the tractor 1 It is used to control. The position and inclination angle information calculation unit 49 can also measure the height position of the positioning antenna 6 with respect to the field scene, and thus the vehicle height of the tractor 1 (airframe 2).

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。 In this embodiment, a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but the present invention is not limited to this, and other positioning systems are used as long as high-precision position coordinates can be obtained. You may. GNSS-RTK is a positioning method that is corrected and improved in accuracy based on the information of a reference station whose position is known, and there are a plurality of methods depending on the method of distributing information from the reference station. Since the present invention does not depend on the GNSS-RTK method, details are omitted in this embodiment.

無線通信用アンテナ４８は、遠隔操作装置４６からの信号を受信したり、遠隔操作装置４６への信号を送信したりするものである。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した遠隔操作装置４６からの信号は、図３に示す送受信処理部４７で信号処理された後、制御装置４に入力される。また、制御装置４から遠隔操作装置４６に送信する信号は、送受信処理部４７で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて、遠隔操作装置４６で受信される。 The wireless communication antenna 48 receives a signal from the remote control device 46 and transmits a signal to the remote control device 46. As shown in FIG. 1, the wireless communication antenna 48 is arranged on the upper surface of the roof 14 of the cabin 11 of the tractor 1. The signal from the remote control device 46 received by the wireless communication antenna 48 is signal-processed by the transmission / reception processing unit 47 shown in FIG. 3 and then input to the control device 4. Further, the signal transmitted from the control device 4 to the remote control device 46 is signal-processed by the transmission / reception processing unit 47, then transmitted from the wireless communication antenna 48, and received by the remote control device 46.

更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、制御装置４の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。 Further, the tractor 1 is provided with a pair of left and right brake devices 26, 26 for applying a brake to the left and right rear wheels 8 and 8 by two systems of operation and automatic control of a brake pedal and a parking brake lever. That is, both the left and right braking devices 26 and 26 are configured to apply the brakes to both the left and right rear wheels 8 and 8 by operating the brake pedal (or parking brake lever) in the braking direction. Further, when the rotation angle of the steering wheel 12 becomes equal to or more than a predetermined angle, the braking device 26 for the rear wheel 8 inside the turning is automatically braked by a command of the control device 4 (so-called auto). break).

なお、トラクタ１には、前方、側方又は後方に障害物があるか否かを検出する障害物センサ３５が取り付けられている。障害物センサ３５は、レーザセンサ、超音波センサ等によって構成され、トラクタ１の前方、側方及び後方に存在する障害物を認識し、検出信号を生成する。また、トラクタ１は、前方、側方、及び後方を撮影するカメラ３６が取り付けられる。障害物センサ３５及びカメラ３６は、制御装置４に電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されて制御装置４に送信される。 The tractor 1 is equipped with an obstacle sensor 35 that detects whether or not there is an obstacle in the front, side, or rear. The obstacle sensor 35 is composed of a laser sensor, an ultrasonic sensor, and the like, recognizes obstacles existing in front, side, and rear of the tractor 1 and generates a detection signal. Further, the tractor 1 is attached with a camera 36 for photographing the front, side, and rear. The obstacle sensor 35 and the camera 36 are electrically connected to the control device 4. The detected values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the control device 4.

遠隔操作装置４６は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置４６を操作して、トラクタ１の制御装置４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。なお、実施形態の遠隔操作装置４６はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、有人のトラクタ（図示省略）を無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。 Specifically, the remote control device 46 is configured as a tablet-type personal computer provided with a touch panel. The operator can confirm by referring to the information displayed on the touch panel of the remote control device 46 (for example, the field information required for autonomous driving). Further, the operator can operate the remote control device 46 to transmit a control signal for controlling the tractor 1 to the control device 4 of the tractor 1. The remote control device 46 of the embodiment is not limited to the tablet-type personal computer, and instead, for example, a notebook-type personal computer can be configured. Alternatively, when a manned tractor (not shown) is carried along with the unmanned tractor 1, the monitoring device mounted on the manned tractor can be used as a remote control device.

図３に示す制御装置４は、トラクタ１の自律走行制御のための各部を備えており、これと併せて測位用アンテナ６等の各種構成をトラクタ１に設けることにより、既存のトラクタを無人のトラクタ１として利用することが可能になっている。制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する小型のコンピュータとして構成されており、上記のＲＯＭには、オペレーションプログラム、アプリケーションプログラム並びに各種データ等が記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、制御装置４を、位置及び傾斜角情報取得部５０、領域情報記憶部５１、作業情報記憶部５２、輪郭登録点記憶部５３、領域形状取得部５４、経路生成部５５、及び表示用データ作成部５６等として動作させることができる。 The control device 4 shown in FIG. 3 is provided with various parts for autonomous driving control of the tractor 1, and by providing the tractor 1 with various configurations such as a positioning antenna 6, the existing tractor is unmanned. It can be used as a tractor 1. The control device 4 is configured as a small computer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and an operation program, an application program, various data, and the like are stored in the ROM. By the cooperation of the above hardware and software, the control device 4 is provided with the position and tilt angle information acquisition unit 50, the area information storage unit 51, the work information storage unit 52, the contour registration point storage unit 53, and the area shape acquisition unit 54. , The route generation unit 55, the display data creation unit 56, and the like.

このように構成されたトラクタ１は、遠隔操作装置４６を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場領域（走行領域）での走行経路を経路生成部５５によって算出し、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行経路」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域を「作業領域」と称する場合がある。当該作業領域は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。 The tractor 1 configured in this way calculates a traveling route in the field area (traveling area) by the route generation unit 55 based on the instruction of the operator using the remote control device 46, and autonomously travels along the traveling route. While doing so, the work machine 3 can be used for farm work. As described above, the route in the field area (traveling area) in which the tractor 1 autonomously travels may be referred to as a "traveling route" in the following description. Further, in the field area (traveling area), the area subject to agricultural work by the working machine 3 of the tractor 1 may be referred to as a “working area”. The work area is defined as an area excluding the headland and the margin from the entire field area, and is based on these registration points and the work width of the tractor 1 when an operator or the like executes the registration work of the registration points described later. Is set.

次に、自律走行を可能とするために制御装置４に備えられている各部について、図３を参照して個別に説明する。 Next, each part provided in the control device 4 for enabling autonomous driving will be described individually with reference to FIG.

制御装置４を用いて構成される位置及び傾斜角情報取得部５０は、測位用アンテナ６により取得された測位システムからの測位信号に基づいて、位置及び傾斜角情報算出部４９で算出されたトラクタ１の位置情報（具体的には緯度・経度情報等）を取得すると共に、位置及び傾斜角情報算出部４９で計測したトラクタ１の前後左右の傾斜角情報を、位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得するものである。 The position and tilt angle information acquisition unit 50 configured by using the control device 4 is a tractor calculated by the position and tilt angle information calculation unit 49 based on the positioning signal from the positioning system acquired by the positioning antenna 6. In addition to acquiring the position information (specifically, latitude / longitude information, etc.) of 1, the position information (latitude / longitude information) is obtained from the front / rear / left / right inclination angle information of the tractor 1 measured by the position / inclination angle information calculation unit 49. It is acquired in the state of being associated with.

制御装置４を用いて構成される領域情報記憶部５１は、トラクタ１で自律走行による農作業を行う対象となる圃場等の領域に関する様々な情報を記憶するものである。圃場に関する情報としては、具体的には、圃場の位置及び形状（圃場領域又は走行領域と言ってもよい）、圃場において作業機３による農作業が行われる作業領域の位置及び形状、圃場で作業機３による農作業が開始される地点である開始位置、農作業が終了される地点である終了位置等を挙げることができる。 The area information storage unit 51 configured by using the control device 4 stores various information about an area such as a field to which the tractor 1 performs farm work by autonomous driving. Specifically, the information about the field includes the position and shape of the field (which may be referred to as the field area or the traveling area), the position and shape of the work area where the farm work is performed by the work machine 3 in the field, and the work machine in the field. The start position, which is the point where the farm work according to No. 3 is started, the end position, which is the point where the farm work is finished, and the like can be mentioned.

圃場の位置及び形状、すなわち圃場領域（走行領域）は、走行経路を生成するに先立って、トラクタ１の機体２を有人走行させて圃場を周回したときの走行軌跡から特定され、後述する領域形状取得部５４により取得される。走行経路を生成する前の段階とは、作業機３での農作業を伴うトラクタ１（機体２）の走行を開始させる前の段階に相当する。また、作業領域の位置及び形状も、後述する領域形状取得部５４により取得される。その他の情報は、例えばオペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作すること等により設定することができる。開始位置や終了位置の情報は、圃場領域（走行領域）の情報を領域形状取得部５４で取得した後で、オペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作することによって設定される。圃場領域や作業領域の情報（領域情報と言ってもよい）には、各位置情報（緯度・経度情報）に対応付けた前後左右の傾斜角情報が含まれる。 The position and shape of the field, that is, the field area (traveling area) is specified from the traveling locus when the aircraft 2 of the tractor 1 is manned and orbits the field prior to generating the traveling route, and the region shape described later. It is acquired by the acquisition unit 54. The stage before generating the traveling route corresponds to the stage before starting the traveling of the tractor 1 (airframe 2) accompanied by the farm work on the working machine 3. Further, the position and shape of the work area are also acquired by the area shape acquisition unit 54, which will be described later. Other information can be set, for example, by the operator operating the touch panel of the remote control device 46. The information on the start position and the end position is set by the operator operating the touch panel of the remote control device 46 after the information on the field area (traveling area) is acquired by the area shape acquisition unit 54. The field area and work area information (which may be called area information) includes front-back and left-right tilt angle information associated with each position information (latitude / longitude information).

制御装置４を用いて構成される作業情報記憶部５２は、トラクタ１の機体２に装着した作業機３により行われる作業の種類、作業幅、及びオーバーラップ幅等を、作業情報として記憶する。実施形態では、これらの情報は、オペレータが遠隔操作装置４６のタッチパネルを操作することにより設定することができる。作業の種類としては、例えば耕耘作業、播種作業等である。作業幅は、作業機３により作業が行われる有効幅を意味し、例えば３メートルである。オーバーラップ幅は、隣り合う走行経路をトラクタ１がそれぞれ走行する場合に、作業機３による上記の作業幅が重複する（重複が許容される）幅を意味し、例えば３０センチメートルである。 The work information storage unit 52 configured by using the control device 4 stores as work information the type, work width, overlap width, and the like of the work performed by the work machine 3 mounted on the machine body 2 of the tractor 1. In the embodiment, such information can be set by the operator operating the touch panel of the remote control device 46. The types of work include, for example, tilling work, sowing work, and the like. The working width means an effective width in which work is performed by the working machine 3, and is, for example, 3 meters. The overlap width means a width in which the above-mentioned work widths by the work machine 3 overlap (allow overlap) when the tractors 1 travel on adjacent travel paths, and is, for example, 30 cm.

制御装置４を用いて構成される輪郭登録点記憶部５３は、図４に示す圃場領域Ｆ（走行領域）の輪郭を構成する複数の地点（例えば、角部Ｆ１〜Ｆ４が含まれてもよい）にトラクタ１の機体２が位置した際の位置情報を登録する作業をオペレータが行った場合に、当該位置情報並びにこれに対応した傾斜角情報を記憶するものである。前述の通り、圃場領域Ｆの特定は、走行経路を生成するに先立って、トラクタ１の機体２を有人走行させて圃場を周回したときの走行軌跡に基づいて得られる。実施形態において、輪郭登録点記憶部５３は、走行軌跡上の上記複数の地点における位置情報及び傾斜角情報を記憶する。本実施形態において、輪郭登録点記憶部５３に登録された地点を登録点と称することがある。 The contour registration point storage unit 53 configured by using the control device 4 may include a plurality of points (for example, corner portions F1 to F4) that form the contour of the field region F (traveling region) shown in FIG. ), When the operator performs the work of registering the position information when the body 2 of the tractor 1 is positioned, the position information and the tilt angle information corresponding thereto are stored. As described above, the identification of the field region F is obtained based on the travel locus when the aircraft 2 of the tractor 1 is manned to travel around the field prior to generating the travel route. In the embodiment, the contour registration point storage unit 53 stores the position information and the inclination angle information at the plurality of points on the traveling locus. In the present embodiment, the point registered in the contour registration point storage unit 53 may be referred to as a registration point.

領域形状取得部５４は、輪郭登録点記憶部５３から読み出した複数の登録点の位置情報及び傾斜角情報に基づいて、圃場領域Ｆの（傾斜を含む）形状を取得する。更に、領域形状取得部５４は、上述の圃場領域Ｆの形状と作業情報記憶部５２から読み出した作業情報（少なくとも作業幅情報）とに基づいて、作業領域Ｗの（傾斜を含む）形状を取得する。具体的には、登録点同士を結ぶ線分が交わらないようにいわゆる閉路グラフにより特定した多角形（実施形態では四角形）を、圃場領域Ｆや作業領域Ｗの形状として取得する。 The area shape acquisition unit 54 acquires the shape (including the inclination) of the field area F based on the position information and the inclination angle information of the plurality of registration points read from the contour registration point storage unit 53. Further, the area shape acquisition unit 54 acquires the shape (including inclination) of the work area W based on the shape of the field area F described above and the work information (at least the work width information) read from the work information storage unit 52. do. Specifically, a polygon (a quadrangle in the embodiment) specified by a so-called cycle graph is acquired as the shape of the field area F or the work area W so that the line segments connecting the registered points do not intersect.

経路生成部５５は、作業情報記憶部５２から読み出した作業情報、及び領域情報記憶部５１から読み出した作業領域Ｗの情報に基づいて、トラクタ１の機体２を自律走行させる走行経路Ｐを計算により作成する。走行経路Ｐは、複数の直線路Ｐｓ及び複数の旋回路Ｐｃを含んでいる。すなわち、走行経路Ｐは、農作業が行われる直線状又は折れ線状の経路である直線路Ｐｓ（作業路と言ってもよい）と、旋回操作（方向転換）が行われる旋回路Ｐｃ（非作業路と言ってもよい）とを交互に繋いだ一連の経路として生成される。従って、実施形態によると、傾斜を踏まえた上で圃場領域Ｆを特定して、圃場領域Ｆの面積を高精度に計測できる。その結果、最適な走行経路Ｐの生成が可能になる。 The route generation unit 55 calculates a travel route P for autonomously traveling the machine 2 of the tractor 1 based on the work information read from the work information storage unit 52 and the information of the work area W read from the area information storage unit 51. create. The traveling path P includes a plurality of straight roads Ps and a plurality of turning circuits Pc. That is, the traveling path P is a straight path Ps (which may be called a work path) which is a linear or polygonal path where agricultural work is performed, and a turning circuit Pc (non-working path) where a turning operation (turning direction) is performed. It can be said that) is generated as a series of routes that are connected alternately. Therefore, according to the embodiment, the field area F can be specified based on the inclination, and the area of the field area F can be measured with high accuracy. As a result, the optimum travel path P can be generated.

表示用データ作成部５６は、領域形状取得部５４で取得して領域情報記憶部５１に記憶された圃場領域Ｆ及び作業領域Ｗの形状を、遠隔操作装置４６のタッチパネル上に表示させるための表示用データを作成する。表示用データ作成部５６で作成された表示用データは、送受信処理部４７を介して遠隔操作装置４６で受信され、当該遠隔操作装置４６のタッチパネル上に画像として表示される。 The display data creation unit 56 displays the shapes of the field area F and the work area W acquired by the area shape acquisition unit 54 and stored in the area information storage unit 51 on the touch panel of the remote control device 46. Create data for. The display data created by the display data creation unit 56 is received by the remote control device 46 via the transmission / reception processing unit 47, and is displayed as an image on the touch panel of the remote control device 46.

次に、図５を参照しながら、実施形態における走行経路分割制御の態様について説明する。実施形態の制御装置４は、前述のハードウェアとソフトウェアとの協働によって、単位経路設定部５７（図３参照）としても動作可能になっている。制御装置４を用いて構成される単位経路設定部５７は、走行経路Ｐの一部をトラクタ１（機体２）の走行一回分の単位経路Ｕに設定するためのものである。すなわち、実施形態では、走行経路Ｐの生成後において、制御装置４（単位経路設定部５７）によって、走行経路Ｐを複数の単位経路Ｕに分割（区分け）することが可能になっている。分割された各単位経路Ｕ等の情報は、領域情報記憶部５１としての制御装置４に新たに記憶される。単位経路Ｕ群を設定した場合、トラクタ１（機体２）の自律走行は、制御装置４によって単位経路Ｕごとに制御される。 Next, an aspect of the traveling route division control in the embodiment will be described with reference to FIG. The control device 4 of the embodiment can also operate as the unit route setting unit 57 (see FIG. 3) by the cooperation between the hardware and the software described above. The unit route setting unit 57 configured by using the control device 4 is for setting a part of the travel route P as the unit route U for one travel of the tractor 1 (airframe 2). That is, in the embodiment, after the travel path P is generated, the control device 4 (unit route setting unit 57) can divide (divide) the travel route P into a plurality of unit routes U. Information such as each divided unit path U is newly stored in the control device 4 as the area information storage unit 51. When the unit route U group is set, the autonomous traveling of the tractor 1 (airframe 2) is controlled for each unit route U by the control device 4.

なお、図５及びこれらに対する説明では便宜上、元の走行経路Ｐ、元の開始位置Ｓ及び元の終了位置Ｅに、アルファベットの「ｏ」を添えて表記する場合がある。また、各単位経路Ｕと、各単位経路Ｕに対する開始位置Ｓ及び終了位置Ｅとに、数字を添えて表記する場合がある。 In FIG. 5 and the description thereof, for convenience, the original traveling path P, the original start position S, and the original end position E may be indicated by adding the alphabet "o". Further, each unit path U and the start position S and the end position E with respect to each unit path U may be indicated by adding numbers.

図５（ａ）（ｂ）に示す分割例では、走行経路Ｐ（＝Ｐｏ）を生成してからトラクタ１（機体２）で自律走行する前に、例えば遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示された経路分割ボタン（図示省略）を押下する。そうすると、圃場領域Ｆ、作業領域Ｗ及び元の走行経路Ｐｏが遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示される。この状態で、元の走行経路上Ｐｏに含まれるいずれかの直線路Ｐｓの端部位置を指又はペンで押下すると、押下位置に対応して第１単位経路Ｕ１の終了位置Ｅ１（第１終了位置と言ってもよい）が新たに生成される（図５（ａ）参照）。この場合、元の開始位置Ｓｏから第１終了位置Ｅ１までが第１単位経路Ｕ１に設定される。 In the division example shown in FIGS. 5A and 5B, the traveling path P (= Po) is generated and then displayed on the touch panel of the remote control device 46, for example, before autonomously traveling on the tractor 1 (airframe 2). Press the route division button (not shown). Then, the field area F, the work area W, and the original travel path Po are displayed on the touch panel of the remote control device 46. In this state, when the end position of any of the straight roads Ps included in Po on the original traveling path is pressed with a finger or a pen, the end position E1 of the first unit path U1 (first end) corresponding to the pressed position. A position (which may be called a position) is newly generated (see FIG. 5 (a)). In this case, the original start position So to the first end position E1 are set in the first unit path U1.

そして、旋回路Ｐｃを介して第１終了位置Ｅ１につながっていた直線路Ｐｓの端部位置に、第２単位経路Ｕ２の開始位置Ｓ２（第２開始位置と言ってもよい）が新たに生成される（図５（ｂ）参照）。この場合、第２開始位置Ｓ２から元の終了位置Ｅｏまでが第２単位経路Ｕ２に設定される。第１終了位置Ｅ１と第２開始位置Ｓ２との間にある旋回路Ｐｃは削除される。その結果、元の走行経路Ｐｏが第１単位経路Ｕ１と第２単位経路Ｕ２との二つに分割（区分け）される。従って、例えば大規模な圃場で複数日にわたって農作業を行う場合であっても、先に生成した走行経路Ｐｏ自体を一から新たに作り直したりせずに流用して、複数の単位経路Ｕを設定できる。このため、例えば作業可能な時間等を考慮して、圃場での作業範囲（走行範囲）を簡単に区分けでき、オペレータの作業負担が軽減される。また、例えば一日の作業工程を組み易くなる。制御装置４（領域情報記憶部５１）には、第１単位経路Ｕ１、第１終了位置Ｅ１、第２単位経路Ｕ２及び第２開始位置Ｓ２が新たに記憶される。 Then, the start position S2 (which may be called the second start position) of the second unit path U2 is newly generated at the end position of the straight path Ps connected to the first end position E1 via the turning circuit Pc. (See FIG. 5 (b)). In this case, the second start position S2 to the original end position Eo is set in the second unit path U2. The turning circuit Pc between the first end position E1 and the second start position S2 is deleted. As a result, the original traveling route Po is divided (divided) into two, a first unit route U1 and a second unit route U2. Therefore, for example, even when farming is carried out for a plurality of days in a large-scale field, a plurality of unit routes U can be set by diverting the previously generated travel route Po itself without recreating it from scratch. .. Therefore, for example, the work range (traveling range) in the field can be easily divided in consideration of the workable time and the like, and the work load of the operator is reduced. In addition, for example, it becomes easier to organize a daily work process. The control device 4 (area information storage unit 51) newly stores the first unit path U1, the first end position E1, the second unit path U2, and the second start position S2.

実施形態の制御装置４（単位経路設定部５７）は、元の走行経路Ｐｏに含まれるいずれかの直線路Ｐｓの中途位置を、各単位経路Ｕの開始位置Ｓ及び終了位置Ｅに設定するのを禁止している。このため、各単位経路Ｕを自律走行しているトラクタ１（機体２）が例えば圃場のうち枕地から離れた中央付近等（各直線路Ｐｓの中途位置に相当）で勝手に走行停止したり走行開始したりするおそれがない。 The control device 4 (unit route setting unit 57) of the embodiment sets the intermediate position of any of the straight roads Ps included in the original travel route Po at the start position S and the end position E of each unit route U. Is prohibited. For this reason, the tractor 1 (airframe 2) autonomously traveling on each unit route U may stop traveling arbitrarily, for example, near the center of the field away from the headland (corresponding to the middle position of each straight road Ps). There is no risk of starting running.

なお、元の走行経路Ｐｏは、二つに限らず、三つ以上の単位経路Ｕに分割することも可能である。この場合は、前述の単位経路設定作業（経路分割設定作業）を複数回行えばよい。また、トラクタ１（機体２）の自律走行中に、タッチパネル上の経路分割ボタン（図示省略）を押下して、前述の単位経路設定作業（経路分割設定作業）を行うことも可能である。この場合は、元の走行経路Ｐｏのうちトラクタ１（機体２）未走行の経路で設定することだけが許容される。既走行の経路では、前述の単位経路生成作業（経路分割作業）を実行する必要がないからである。 The original travel route Po is not limited to two, and can be divided into three or more unit routes U. In this case, the unit route setting work (route division setting work) described above may be performed a plurality of times. It is also possible to perform the unit route setting work (route division setting work) described above by pressing the route division button (not shown) on the touch panel while the tractor 1 (airframe 2) is autonomously traveling. In this case, it is only allowed to set the original travel route Po on the route where the tractor 1 (airframe 2) has not traveled. This is because it is not necessary to execute the unit route generation work (route division work) described above on the already-traveled route.

本実施形態では、走行経路Ｐを生成されてからトラクタ１（機体２）が自律走行する前に、走行経路を分割することとしたが、走行経路Ｐを生成する前に、作業領域Ｗを分割し、各作業領域において走行経路を生成することとしてもよい。その場合、走行経路Ｐを生成する前に、例えば遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示された領域分割ボタン（図示省略）を押下する。そうすると、圃場領域Ｆ、作業領域Ｗ等が遠隔操作装置４６のタッチパネルに表示される。この状態で、任意の位置（或いは選択可能に表示された複数の位置の内、何れかの位置）を指又はペンで押下すると、押下位置に対応して作業領域Ｗが分割される。作業領域Ｗの分割数についても適宜設定可能であり、例えば作業領域Ｗが作業領域Ｗ１と作業領域Ｗ２に２分割された場合、各領域Ｗ１及びＷ２の幅と、作業幅に基づいて、作業領域Ｗ１における新たな終了位置Ｅｎと、作業領域Ｗ２における新たな開始位置Ｓｎが適宜設定される。そして作業領域Ｗ１においては元の開始位置Ｓｏから新たな終了位置Ｅｎに至る走行経路が生成され、作業領域Ｗ２においては新たな開始位置Ｓｎから元の終了位置Ｅｏに至る走行経路が生成される。 In the present embodiment, the travel route is divided after the travel route P is generated and before the tractor 1 (airframe 2) autonomously travels, but the work area W is divided before the travel route P is generated. However, a traveling route may be generated in each work area. In that case, for example, the area division button (not shown) displayed on the touch panel of the remote control device 46 is pressed before the travel path P is generated. Then, the field area F, the work area W, and the like are displayed on the touch panel of the remote control device 46. In this state, when an arbitrary position (or any of the plurality of selectably displayed positions) is pressed with a finger or a pen, the work area W is divided according to the pressed position. The number of divisions of the work area W can be appropriately set. For example, when the work area W is divided into the work area W1 and the work area W2, the work area W1 and W2 are divided into two areas W1 and W2, and the work area is based on the work width. A new end position En in W1 and a new start position Sn in the work area W2 are appropriately set. Then, in the work area W1, a travel route from the original start position So to the new end position En is generated, and in the work area W2, a travel route from the new start position Sn to the original end position Eo is generated.

上記実施形態においては、トラクタ１の制御装置４が、位置及び傾斜角情報取得部５０、領域情報記憶部５１、作業情報記憶部５２、輪郭登録点記憶部５３、領域形状取得部５４、経路生成部５５、表示用データ作成部５６及び単位経路設定部５７として機能することとしたが、これに限られるものではない。即ち、上記構成は遠隔操作装置４６が備えていてもよいし、一部が制御装置４に備えられ、他部が遠隔操作装置４６に備えられていてもよい。また、上記構成の全部又は一部を、制御装置４及び遠隔操作装置４６の双方が備えていてもよい。 In the above embodiment, the control device 4 of the tractor 1 is a position and inclination angle information acquisition unit 50, an area information storage unit 51, a work information storage unit 52, a contour registration point storage unit 53, an area shape acquisition unit 54, and a route generation. It has been decided to function as a unit 55, a display data creation unit 56, and a unit route setting unit 57, but the present invention is not limited to this. That is, the above configuration may be provided in the remote control device 46, a part thereof may be provided in the control device 4, and the other part may be provided in the remote control device 46. Further, both the control device 4 and the remote control device 46 may include all or a part of the above configuration.

従って、本発明の経路生成装置はトラクタ１に備えられる構成であってもよいし、遠隔操作装置４６に備えられる構成であってもよい。経路生成装置が遠隔操作装置４６に備えられる場合、遠隔操作装置４６は、トラクタ１に備えられた位置及び傾斜角情報取得部５０により算出されたトラクタ１の位置情報及び傾斜角情報を、無線通信用アンテナ４８を介して取得可能である。また、遠隔操作装置４６により走行経路が生成される場合、遠隔操作装置４６は、記憶部５１、５２を備えており、各記憶部５１、５２から取得した情報（作業情報及び作業領域Ｗの情報）に基づいて生成する。そして、遠隔操作装置４６はトラクタ１に対して生成した走行経路に沿って走行するよう指示（自律走行開始制御信号を送信）することが可能であり、その場合、制御装置４は遠隔操作装置４６の指示に基づいてトラクタ１の各部を制御して自律走行させる。 Therefore, the route generation device of the present invention may be provided in the tractor 1 or may be provided in the remote control device 46. When the route generation device is provided in the remote control device 46, the remote control device 46 wirelessly communicates the position information and the tilt angle information of the tractor 1 calculated by the position and tilt angle information acquisition unit 50 provided in the tractor 1. It can be obtained via the antenna 48. Further, when the travel route is generated by the remote control device 46, the remote control device 46 includes storage units 51 and 52, and information acquired from each of the storage units 51 and 52 (work information and information on the work area W). ) Is generated. Then, the remote control device 46 can instruct the tractor 1 to travel along the generated travel path (transmit an autonomous travel start control signal), in which case the control device 4 can instruct the tractor 1 to travel along the generated travel path. Each part of the tractor 1 is controlled to autonomously travel based on the instruction of.

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be embodied in various aspects. The configuration of each part is not limited to the illustrated embodiment, and various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

１ロボットトラクタ
２機体
３作業機
４制御装置
６測位用アンテナ
２６ブレーキ装置
４６遠隔操作装置
４８無線通信用アンテナ
４９位置及び傾斜角情報算出部
５０位置及び傾斜角情報取得部
５１領域情報記憶部
５２作業情報記憶部
５３輪郭登録点記憶部
５４領域形状取得部
５５経路生成部
５６表示用データ作成部
５７単位経路設定部 1 Robot tractor 2 Machine 3 Work equipment 4 Control device 6 Positioning antenna 26 Brake device 46 Remote control device 48 Wireless communication antenna 49 Position and tilt angle information calculation unit 50 Position and tilt angle information acquisition unit 51 Area information storage unit 52 Work Information storage unit 53 Contour registration point storage unit 54 Area shape acquisition unit 55 Route generation unit 56 Display data creation unit 57 Unit route setting unit

Claims

A route generator that can generate a travel route for autonomous driving of the aircraft,
A display unit that can display the travel route and
A unit route setting unit that divides the traveling route into a plurality of unit routes is provided.
The route generation unit can generate a route including a plurality of straight paths and a plurality of turning circuits as the traveling path.
The unit route setting unit is a route generation system that sets the unit route by the user setting a new end position in the unit route with respect to the straight route while the traveling route is displayed.

The route generation system according to claim 1, wherein the unit route is set by setting a new start position in the unit route based on the set end position.